特許 7103730 電子装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2022-07-11

(45)【発行日】2022-07-20

(54)【発明の名称】電子装置

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/16 20060101AFI20220712BHJP

   G08G 1/00 20060101ALI20220712BHJP

   B60W 50/14 20200101ALI20220712BHJP

   B60W 40/04 20060101ALI20220712BHJP

   B60W 40/06 20120101ALI20220712BHJP

   B60W 30/00 20060101ALI20220712BHJP

【ＦＩ】

G08G1/16 A

G08G1/00 J

B60W50/14

B60W40/04

B60W40/06

B60W30/00

【請求項の数】 11

(21)【出願番号】P 2017204214

(22)【出願日】2017-10-23

(65)【公開番号】P2019079164

(43)【公開日】2019-05-23

【審査請求日】2020-08-27

(73)【特許権者】

【識別番号】000101732

【氏名又は名称】アルパイン株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100098497

【弁理士】

【氏名又は名称】片寄 恭三

(74)【代理人】

【識別番号】100099748

【弁理士】

【氏名又は名称】佐藤 克志

(74)【代理人】

【識別番号】100103171

【弁理士】

【氏名又は名称】雨貝 正彦

(74)【代理人】

【識別番号】100105784

【弁理士】

【氏名又は名称】橘 和之

(72)【発明者】

【氏名】勝山 佳洋

(72)【発明者】

【氏名】立見 亮介

【審査官】武内 俊之

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１５－１９９４３９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００９－１４３３５３（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０８Ｇ １／１６

Ｇ０８Ｇ １／００

Ｂ６０Ｗ ５０／１４

Ｂ６０Ｗ ４０／０４

Ｂ６０Ｗ ４０／０６

Ｂ６０Ｗ ３０／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

事象の発生を通知する機能を備えた電子装置であって、
道路上の障害物や他車両や白線を含む自車の外部に存在する外部情報を取得する取得手段と、
前記取得手段により取得された外部情報および自車の走行に関する走行情報に含まれる運転行動要因に基づき自車が取るべき運転内容を決定する決定手段と、
自車の走行中に、前記外部情報および前記走行情報に基づき外部からの影響により自車に外力が印加される事象の発生を予測する予測手段と、
前記予測手段により予測された事象が発生するとき、前記運転内容に変更が生じるか否かを判定する判定手段と、
前記判定手段により運転内容に変更が生じないと判定されたとき、前記事象または事象の発生を通知する通知手段と、
を有する電子装置。

【請求項2】

前記予測手段は、自車が橋の継ぎ目または道路上の段差を通過するときの振動または衝撃を予測する、請求項１に記載の電子装置。

【請求項3】

前記予測手段は、前記取得手段の撮像カメラにより撮像された自車前方の画像データに基づき橋の継ぎ目または道路上の段差を通過するときの振動または衝撃を予測する、請求項２に記載の電子装置。

【請求項4】

前記予測手段は、後方車両が自車を追い越すときの自車の振動または横揺れを予測する、請求項１に記載の電子装置。

【請求項5】

前記予測手段は、前記取得手段の撮像カメラにより撮像された自車後方の画像データに基づき後方車両が追い越すときの振動または横揺れを予測する、請求項４に記載の電子装置。

【請求項6】

前記予測手段は、前記画像データに基づき追い越し車線を走行する後方車両を認識し、当該後方車両の相対速度を算出することで追い越すときの振動または横揺れを予測する、請求項５に記載の電子装置。

【請求項7】

前記予測手段は、自車がトンネルの出口を通過するときの横揺れまたは振動を予測する、請求項１に記載の電子装置。

【請求項8】

前記予測手段は、前記取得手段により取得された天気情報に基づきトンネルの出口の横揺れまたは振動を予測する、請求項７に記載の電子装置。

【請求項9】

前記通知手段は、前記取得手段により自車への外力の印加の検出が取得されたときに通知する、請求項１に記載の電子装置。

【請求項10】

前記通知手段は、自車が自動運転モードにある期間中に外界の情報を一定以上遮断しているとき、前記事象または事象の発生を通知する、請求項１に記載の電子装置。

【請求項11】

前記判定手段は、前記事象の発生に関する要因が、前記運転行動要因に含まれないとき、運転内容に変更が生じないと判定する、請求項１に記載の電子装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、運転支援機能を備えた電子装置に関し、特に、自動運転時に外界の影響により自車に変化が生じ得る事象を搭乗者へ通知する機能に関する。

【背景技術】

【0002】

将来の自動運転時代の到来に向けて、様々な技術開発が進められている。自動運転技術の実用化にあたっては、手動運転では考慮されなかった状況が発生するため、当該状況に応じた課題や問題点を解決していく必要がある。例えば、自動運転時には、運転者を含めた搭乗者が車内でインフォテイメントを楽しむ状況が考えられ、窓の光の透過率を変化させて外界の情報を低減等させることも考えられる。このような場合、外界の情報が一定以上遮断されるため、自動走行時に音声や画像を用いて自動運転の制御内容をユーザへ通知することが望ましい。

【0003】

自動運転の制御内容を通知する技術として、特許文献１は、自車両外部の障害物等に関する情報を外界センサ等で取得し、取得された外界情報や自車両情報に基づいて自車両が取るべき運転行動内容を特定し、運転行動内容および当該運転行動内容を決定する理由となった運転行動要因を通知する走行制御装置等を開示している。運転行動内容等を通知することで、搭乗者の違和感や不安感を軽減させている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】特開２０１５－１９９４３９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

自動運転時に運転者等の搭乗者が違和感や不安を覚える状況は、自車の運転内容が変化した場合に限られず、様々な状況が考えられる。自動運転時に自車の窓の透過率を変化させて外界の情報を一定以上遮断しているとき、あるいは通常運転時であっても視界が悪いとき、自車の振動や外界音が搭乗者に突然伝わると、搭乗者は不安を感じることがある。例えば、自車が橋の継ぎ目等の道路接続部や段差部を通過するときの振動、衝撃、音、小石に乗りあげたときの振動、衝撃、音、大型トラック等の大型車が自車を追い越すときの振動、横揺れ、橋を通過するときの強風による横揺れ等である。これらの事象は、自動運転時の運転内容を特に変更する要因ではないし、あるいは通常の運転時であれば想定される範囲内の事象であるが、外界からある程度隔離された状態にある搭乗者にこれらの事象が突然発生すると、搭乗者は不安を感じることがある。

【0006】

本発明は、このような従来の課題を解決するものであり、自動運転時あるいは視界が不良であるとき、外部からの影響により自車に変化が生じる事象が起こり得る場合には、その事象または事象の発生を通知する機能を備えた電子装置を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本発明に係る事象の発生を通知する機能を備えた電子装置は、道路上の障害物や他車両などの自車の外部に存在する外部情報を取得する取得手段と、前記取得手段により取得された外部情報および自車の走行に関する走行情報に含まれる運転行動要因に基づき自車が取るべき運転内容を決定する決定手段と、自車の走行中に、外部からの影響により自車に変化が生じる事象の発生を予測する予測手段と、前記予測手段により予測された事象が発生するとき、前記運転内容に変更が生じるか否かを判定する判定手段と、前記判定手段により運転内容に変更が生じないと判定されたとき、前記事象または事象の発生を通知する通知手段とを有する。

【0008】

ある実施態様では、前記通知手段は、前記事象が発生する前に通知する。ある実施態様では、前記通知手段は、前記取得手段により自車への外力の印加の検出が取得されたときに通知する。ある実施態様では、前記通知手段は、自車が自動運転モードにある期間中、前記事象または事象の発生を通知する。ある実施態様では、前記判定手段は、前記事象の発生に関する要因が、前記運転行動要因に含まれないとき、運転内容に変更が生じないと判定する。ある実施態様では、前記判定手段は、車線変更または減速があるとき運転内容に変更が生じると判定する。ある実施態様では、前記取得手段は、無線通信手段を介して外部の情報配信サーバから天気情報を取得し、前記予測手段は、前記天気情報に基づき強風の影響を受ける地点を予測する。ある実施態様では、前記強風の影響を受ける地点は、橋またはトンネルの出口である。ある実施態様では、前記取得手段は、撮像カメラにより撮像された自車前方の画像データを取得し、前記予測手段は、少なくとも前記画像データに基づき道路の段差の発生を予測する。ある実施態様では、前記道路の段差は、橋の継ぎ目である。ある実施態様では、前記取得手段は、撮像カメラにより撮像された自車後方の画像データを取得し、前記予測手段は、少なくとも前記画像データに基づき後方車両の追い越しの発生を予測する。

【発明の効果】

【0009】

本発明によれば、自動運転時等において運転内容が変化しない場合であっても、外部からの影響により自車に変化が生じ得る事象が起こり得る場合には、その事象または事象の発生を搭乗者に通知することで、事象が発生したときの搭乗者の不安を解消し、あるいは違和感を回避することができる。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】本発明の実施例に係る車載装置の構成を示すブロック図である。

【図2】本発明の実施例に係る外部の配信サイトから情報を取得する例を示す図である。

【図3】本発明の実施例に係る事象通知プログラムの機能的な構成を示す図である。

【図4】本発明の実施例に係る事象発生予測部による橋の継ぎ目を予測するときの説明図である。

【図5】本実施例に実施例に係る事象発生予測部による後方車両の追い越しを予測するときの説明図である。

【図6】本発明の本実施例に係る事象通知プログラムの動作フローである。

【発明を実施するための形態】

【0011】

次に、本発明の実施の形態について詳細に説明する。本発明に係る電子装置は、車両に搭載されるコンピュータ装置、携帯型の情報端末装置（例えば、スマートフォン、ノート型のパーソナルコンピュータ装置）であることができる。本発明に係る電子装置は、種々の機能を搭載することができ、例えば、自動運転時あるいは通常運転時に運転者の運転を支援する運転支援機能、ナビゲーション機能、無線通信機能等を備える。また、本発明に係る電子装置は、車両に搭載される自動運転の制御を行う自動運転制御システムの一部として機能するものであってもよい。

【実施例】

【0012】

次に、本発明の実施例について図面を参照して説明する。図１は、本発明の実施例に係る車載装置の構成例を示すブロック図である。本実施例に係る車載装置１００は、入力部１１０、ナビゲーション部１２０、撮像部１３０、障害物検出部１４０、センサ部１５０、外部インターフェース（Ｉ／Ｆ）部１６０、マルチメディア再生部１７０、通信部１８０、出力部１９０、記憶部２００、および制御部２１０を含んで構成される。但し、この構成は一例である。

【0013】

入力部１１０は、ユーザからの指示を受け取り、これを制御部２１０へ提供する。ナビゲーション部１２０は、ＧＰＳ信号やセンサ部１５０に含まれるジャイロセンサ等の出力に基づき自車位置を算出し、自車位置周辺の道路地図等の案内を行う。また、ナビゲーション部１２０は、地図データに基づき現在地から目的地までの経路を探索し、探索した経路の案内を行う。

【0014】

撮像部１３０は、自車の周辺（前方、後方、側方）を撮像するための撮像カメラを含む。撮像部１３０によって撮像された画像データは制御部２１０へ提供され、制御部２１０は、画像データを解析し、そこから必要な情報を検出する。例えば、道路の路面の凹凸状態、障害物、前方車両、後方車両、白線（レーンマーク）などが検出される。これらの情報は、例えば、事象発生の予測などに利用される。

【0015】

障害物検出部１４０は、自車の周辺に存在する障害物、歩行者、他車両を検出する。障害物検出部１４０は、例えば、ミリ波レーダーなどを用い、障害物等の速度や障害物までの距離などを検出する。障害物検出部１４０により検出された情報は、制御部２１０へ提供され、これらの情報は、例えば、事象発生の予測などに利用される。

【0016】

センサ部１５０は、自車の走行に関する情報や自車に印加された外力などを検出するための種々のセンサを含む。例えば、ジャイロセンサ、加速度センサ、振動センサ、速度センサなどである。これらのセンサの検出結果は、自車位置の算出に使用されたり、あるいは運転支援機能に使用される。

【0017】

外部Ｉ／Ｆ１６０は、外部機器または外部システムとの間の接続を可能にし、自車の走行に関する情報や自動運転に関する情報等を取得する。例えば、外部Ｉ／Ｆ１６０は、車内バスを介して、自車の全体の動作を制御する制御システムに接続され、そこから必要な情報を取得する。例えば、自車の速度情報、ハンドル舵角に関するステアリング情報、ウインカー情報、ブレーキ情報、加速またが減速に関するアクセル情報などを取得する。さらに、外部Ｉ／Ｆ１６０は、自車が自動運転モードであるか通常運転モードであるか、自動運転モードである場合には、その運転内容などを表す自動運転に関する情報を制御システムから取得することができる。

【0018】

マルチメディア再生部１７０は、記憶媒体に記憶されたオーディデータやビデオデータを再生したり、あるいはテレビ放送やラジオ放送を受信し、これを再生する。

【0019】

通信部１８０は、無線通信を介してインターネット等への接続を可能にし、インターネットに接続されたサーバとの間でデータの送受を可能にする。通信部１８０は、例えば、図２に示すように、ネットワークＮＷを介して、地図データ配信サイト１８２にアクセスし、そこから必要な地図データを取得したり、道路交通情報配信サイト１８４にアクセスし、そこから道路交通情報に関する詳細な情報を取得したり、天気情報配信サイト１８６にアクセスし、そこから天気情報を取得することができる。地図データ配信サイト１８２を利用することで、車載装置１００は、記憶部２００に記憶する地図データの更新や代替を可能にする。さらに通信部１８０は、自車と路側機との間の路車間通信、自車と他車との間の車車間通信等を行い、外部の情報を取得することができる。

【0020】

出力部１９０は、音声を出力する音声出力部および画像を表示する表示部を備える。出力部１９０は、ナビゲーション部１２０による案内を出力したり、後述するように自動運転時に外部からの影響により自車に変化が生じ得る事象が検出されたとき、この事象を通知する。

【0021】

記憶部２００は、ナビゲーション部１２０が使用する地図データや、マルチメディア再生部１７０が使用するメディアデータ、車載装置１００において実行されるアプリケーションソフトウエア等を記憶することができる。地図データは、交差点等を示すノードデータ、ノード間の道路を示すリンクデータ等を含む。リンクデータは、リンクの始点および終点の座標、リンク識別、道路属性等を含み、道路属性は、通常の道路、橋、トンネルなどの道路種別を含む。

【0022】

制御部２１０は、車載装置１００の全体の動作を制御する。好ましい態様では、制御部２１０は、ＲＯＭ、ＲＡＭなどを含むマイクロコントローラ等から構成され、ＲＯＭまたはＲＡＭには、車載装置１００の各部の動作を制御するための種々のプログラムが格納される。本実施例では、制御部２１０は、自車の自動運転が行われている期間中おいて、外部からの影響により自車に変化が生じ得る事象が発生する場合には、その事象を事前にあるいは適切なタイミングで通知する事象通知プログラムを実行する。

【0023】

図３は、本実施例に係る事象通知プログラムの機能的な構成を示す図である。事象通知プログラム３００は、外部情報取得部３１０、走行情報取得部３２０、運転内容決定部３３０、事象発生予測部３４０、運転内容遷移判定部３５０および事象通知部３６０を含む。

【0024】

外部情報取得部３１０は、撮像部１３０、障害物検出部１４０および通信部１８０等を介して、外部に存在する障害物、白線、他車両などの情報を取得する。例えば、撮像部１３０により撮像された画像データを解析することで、道路上の白線、自車の前方車両、自車の後方車両などが検出され、これらの情報を外部情報として取得される。また、障害物検出部１４０により、障害物や他車両までの距離や速度などが検出され、これらの情報が外部情報として取得される。また、通信部１８０を介して天気情報、自車と路側機との間の路車間通信による情報、自車と他車との間の車車間通信による情報が外部情報として取得される。

【0025】

走行情報取得部３２０は、ナビゲーション部１２０、センサ部１５０、外部Ｉ／Ｆ部１６０および通信部１８０等を介して、自車の走行に関する情報を取得する。例えば、センサ部１５０の検出結果により、自車位置、自車の進行方位、自車の速度や加速度などが検出され、これらの情報が走行情報として取得される。また、外部Ｉ／Ｆ部１６０からは、車速パルス情報、ステアリング情報、アクセル情報、ブレーキ情報が走行情報として取得され、さらには上記したように自動運転に関する情報が走行情報として取得される。走行情報取得部３２０はさらに、ナビゲーション部１２０から自車が走行している道路情報、目的地までの経路が探索されている場合にはそのルート情報を取得する。取得される道路情報には、自車位置を含む一定範囲内の地図データも含まれる。

【0026】

運転内容決定部３３０は、外部情報取得部３１０によって取得された外部情報および走行情報取得部３２０によって取得された走行情報に基づき自車の運転内容を決定する。すなわち、運転内容決定部３３０は、外部情報および走行情報に含まれる運転行動要因に基づき自車が取るべき運転内容を決定する。運転内容の決定は、外部情報や走行情報が変化する都度行われ、あるいは一定の時間間隔で更新される。例えば、運転内容決定部３３０は、前方および後方に障害物や他車両が存在しない場合には、リンクデータに含まれる制限速度情報に従い自車が一定の速度で運転されるべきと決定し、前方に車両が存在すれば、車間距離を一定に保つような速度制御で運転されるべきと決定される。また、ルート情報により次の交差点を右折または左折する場合、あるいは前方に障害物がある場合には、右左折専用レーンに進入するため、あるいは障害物を回避するために適切なレーンに車線変更をするべきと決定する。決定される運転内容は、自動運転により決定される運転内容と一致することが好ましく、それ故、運転内容の決定は、必ずしも運転内容決定部３３０によって行われなくても良く、その場合には、外部Ｉ／Ｆ部１６０を介して取得された自動運転に関する情報を利用してもよい。自動運転に関する情報には、どのような運転行動要因によりその運転内容が決定されたのかを表す情報が含まれる。

【0027】

事象発生予測部３４０は、外部情報取得部３１０により取得された外部情報および走行情報取得部３２０によって取得された走行情報に基づき、外部からの影響により自車に変化が生じる事象の発生を予測する。自車に変化が生じる事象とは、自車に外力が印加される事態であり、例えば、自車に振動、衝撃、音が生じる事態である。

【0028】

ある実施態様では、事象発生予測部３４０は、橋の継ぎ目の通過、道路上の段差の通過を予測する。橋の継ぎや段差の走行は、自車に振動や衝撃を与える。事象発生予測部３４０は、例えば、撮像部１３０により撮像された自車前方の画像データやナビゲーション部１２０により特定された自車位置および地図データを利用して、橋の継ぎ目の通過を予測する。図４に示すように、道路４００が橋４１０に接続され、橋４１０が道路４２０に接続されるとき、橋４１０と道路４００および４２０の境界に継ぎ目Ｂ１、Ｂ２が存在すると仮定する。継ぎ目Ｂ１、Ｂ２は、一般に、鉄等によって構成されることが多く、コンクリートやアスファルトの道路との間に段差を生じさせることがある。

【0029】

事象発生予測部３４０は、ナビゲーション部１２０から取得した情報に基づき自車Ｍが走行している道路４００のリンクデータＬ１を認識し、さらにその進行方向の橋４１０、道路４２０に対応するリンクデータＬ２、Ｌ３を認識する。事象発生予測部３４０は、リンクデータＬ２の属性情報から橋を認識し、さらにリンクデータＬ２の始点および終点の座標から継ぎ目Ｂ１、Ｂ２の位置を認識することができる。あるいは、橋４１０が、道路４００または４２０の一部である場合には、リンクデータＬ１またはＬ３に含まれる属性情報から橋４１０の始点および終点を認識することができる。また、事象発生予測部３４０は、自車の走行情報（自車位置および走行速度）から継ぎ目Ｂ１、Ｂ２を通過する時間を予測することができる。また、ナビゲーション部１２０によって目的地までのルートが設定されている場合には、そのルート上に橋が存在すれば、その橋の通過または橋の継ぎ目の通過を予測する。

【0030】

事象発生予測部３４０はさらに、ナビゲーション部１２０からの情報に代えて、あるいはこれに加えて、撮像部１３０からの画像データを利用して橋の継ぎ目やその他の段差の通過を予測することができる。事象発生予測部３４０は、自車前方の画像データの解析結果から、アスファルトやコンクリートと色彩が異なる部分であって、道路の幅員方向に延在する部分を認識することができた場合には、段差を通過することを予測する。あるいは、路面上の凹凸の段差を認識することができた場合には、段差を通過することを予測する。また、上記したように地図データを参照することで、橋４１０を認識できた場合には、その段差を継ぎ目と予測する。

【0031】

また、事象発生予測部３４０は、大型トラック等の追い越しを予測する。大型トラック等の追い越しは、自車に振動や横揺れを与える。事象発生予測部３４０は、例えば、撮像部１３０により撮像された自車後方の画像データや障害物検出部１４０の検出結果を利用して大型トラック等の追い越しを予測する。例えば、図５に示すように、自車Ｍが道路４４０を走行し、その後方の追い越し車線に大型トラックが走行していると仮定する。事象発生予測部３４０は、画像データの解析結果から白線４５０を認識し、かつ追い越し車線を走行する大型トラックＱを認識し、画像データに基づき大型トラックＱの相対速度を算出することで、大型トラックＱが自車Ｍを追い越すか否か、追い越す場合にはその時間を予測することができる。

【0032】

事象発生予測部３４０は、撮像部１３０の画像データに代えて、あるいはこれに加えて、障害物検出部１４０の検出結果を利用して後方車両の追い越しを予測することができる。障害物検出部１４０は、ミリ波レーダー等により、後方車両Ｑの位置および相対速度を認識し、後方車両Ｑが自車Ｍを追い越すか否か、追い越す場合にはその時間を予測することができる。撮像部１３０の画像データを利用すれば、後方車両Ｑの種別を認識することができる。

【0033】

また、事象発生予測部３４０は、橋を通過するとき、あるいはトンネルの出口を通過するときに強風があることを予測する。横風が強い場合、あるいは突然の横風は、自車に横揺れや振動を与える。事象発生予測部３４０は、ナビゲーション部１２０からの情報や天気情報配信サイト１８６から取得された天気情報に基づき、強風を受ける橋やトンネル出口を予測する。事象発生予測部３４０は、例えば、天気情報によりある地域Ａの風速が一定以上であることが認識され、ナビゲーション部１２０による目的地までのルート上の地域Ａに橋やトンネルが認識された場合には、橋の走行中、あるいはトンネルの出口で強風が生じることを予測する。

【0034】

上記した事象の発生の予測は一例であり、事象発生予測部３４０は、これら以外にも外部からの影響により自車に変化が生じる事象の発生を予測することができる。

【0035】

運転内容遷移判定部３５０は、事象発生予測部３４０により事象が予測されたとき、運転内容決定部３３０により決定された運転内容に変更が生じるか否かを判定する。つまり、事象発生予測部３４０による事象は、外部からの影響により自車に変化を生じさせるものであるが、このような事象が運転内容を変更させるものであるか否かを判定する。運転内容の変更とは、自動運転時における車線変更や減速などの走行状態の遷移である。ある実施態様では、運転内容遷移判定部３５０は、事象発生予測部３４０が事象の発生を予測した事象要因と、運転内容決定部３３０が運転内容を決定した運転内容要因とを比較し、事象要因が運転内容要因に含まれない場合には、運転内容に変更が生じないと判定する。例えば、図４に示すような橋の継ぎ目の通過が予測されたとき、橋の継ぎ目を通過する事象は、自動運転時の走行状態では想定されることであり、その事象要因は、運転内容の変更にはならない。また、後方車両の追い越しや橋での強風も自動運転時の走行状態では想定されることであり、それらの事象要因は、運転内容に変更にはならない。

【0036】

事象通知部３６０は、事象発生予測部３４０により予測される事象であって、当該事象が運転内容に変更が生じないものであるとき、この事象または事象の発生を搭乗者に通知する。事象を通知するタイミングは、事象の発生が生じる前、および／または事象の発生時である。例えば、事象発生予測部３４０により事象の発生が予測され、かつ運転内容遷移判定部３５０により運転内容に変更が生じないと判定された後に、事象または事象の発生が通知される。また、センサ部１５０に振動センサや加速度センサにより外力が検知されたときに通知される。

【0037】

自動運転実行中は、車外からの情報が運転者を含めた搭乗者に届きにくく、振動などの外力が少しでも発生すると不安を感じてしまうことがある。事象通知部３６０は、このような不安を軽減するため、これから自車に外力が作用するが、走行には支障がなく安全であることを事前に搭乗者に通知する。具体的には、事象通知部３６０は、出力部１９０を介して音声または画像による通知を行う。例えば、「○○秒後に橋の通過により振動が発生します」、「今、橋を通過しました」などの通知を行う。

【0038】

図６は、本実施例の事象通知プログラムの動作フローである。好ましい態様では、事象通知プログラム３００は、外部Ｉ／Ｆ１６０を介して、自車が自動運転モードであるか普通運転モードであるかを判定し、自動運転モードであるとき（Ｓ１００）、以下の処理を行う。なお、自動運転モードは、運転者が完全に運転操作をしないレベル、運転者が一部の運転を行うレベルを含み、普通運転モードは、運転者がほぼ全ての運転操作を行うレベルである。

【0039】

自動運転モードであることが検出されると、外部情報取得部３１０および走行情報取得部３２０により外部情報および走行情報が随時取得される（Ｓ１０２）。運転内容決定部３３０は、取得された外部情報および走行情報に基づき自車が取るべき運転内容を決定する（Ｓ１０４）。決定される運転内容は、自動運転時の運転内容と一致することが望ましい。このため、外部Ｉ／Ｆを介して自動運転に関する情報を取得できる場合には、その情報に含まれる運転内容を、ここでの決定される運転内容にしてもよい。

【0040】

また、事象発生予測部３４０は、外部情報や走行情報に基づき事象の発生を予測し（Ｓ１０６）、事象の発生が予測された場合には、運転内容遷移判定部３５０によって事象の発生が運転内容を変更するものであるか否かが判定される（Ｓ１０８）。もし、運転内容を変更するような事象でると判定された場合には、事象通知部３６０は、事象が発生するよりも前に、さらに事象の発生時に、当該事象は想定される事象であることを搭乗者に通知する（Ｓ１１０）。

【0041】

このように本実施例によれば、外部からの影響により自車に変化が生じ得る事象を予測し、予測された事象が運転内容を変更しない場合には、自動運転時の想定される事象であることを搭乗者に通知するようにしたので、搭乗者は、自動運転中に安心して車内でインフォテイメントを楽しむことができる。

【0042】

本実施例は、自動運転時に事象を通知する例を説明したが、自動運転時以外の通常の運転時であっても、視界不良の場合には、搭乗者は外力に対して違和感や不安感を覚えることがあるため、このような場合にも本発明を適用することができる。

【0043】

以上、本発明の好ましい実施の形態について詳述したが、本発明は、特定の実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された発明の要旨の範囲において、種々の変形、変更が可能である。

【符号の説明】

【0044】

１００：車載装置 １１０：入力部
１２０：ナビゲーション部 １３０：撮像部
１４０：障害物検出部 １５０：センサ部
１６０：外部Ｉ／Ｆ部 １７０：マルチメディア再生部
１８０：通信部 １９０：出力部
２００：記憶部 ３００：事象通知プログラム
４００、４２０：道路 ４１０：橋
Ｂ１、Ｂ２：継ぎ目 Ｍ：自車

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】