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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2022-07-11
(45)【発行日】2022-07-20
(54)【発明の名称】シース除去装置及びシース除去方法
(51)【国際特許分類】
H02G 1/12 20060101AFI20220712BHJP
B26D 3/00 20060101ALI20220712BHJP
B26D 7/18 20060101ALI20220712BHJP
【ＦＩ】
H02G1/12 065
B26D3/00 603Z
B26D7/18 E
【請求項の数】
7
(21)【出願番号】P 2020049423
(22)【出願日】2020-03-19
(65)【公開番号】P2021151108
(43)【公開日】2021-09-27
【審査請求日】2021-05-18
(73)【特許権者】
【識別番号】000006895
【氏名又は名称】矢崎総業株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110002000
【氏名又は名称】特許業務法人栄光特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】岡▲崎▼ 浩輔
【審査官】辻丸 詔
(56)【参考文献】
【文献】特開２０１７－２０８９２６（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開昭５１－０９５２８５（ＪＰ，Ａ）
【文献】実開平０３－１１７３２３（ＪＰ，Ｕ）
【文献】特開平０８－１３８８２５（ＪＰ，Ａ）
【文献】特表２００５－５２７１７５（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１９－２２１０５１（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０２０－０３９２１７（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００１－３５７９６０（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｈ０２Ｇ １／１２
Ｂ２６Ｄ ３／００
Ｂ２６Ｄ ７／１８
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
線材と、前記線材を覆うシースと、を有する電線を把持する電線把持部と、前記電線の前記電線把持部に把持される箇所よりも先端側の切込位置において、前記シースに切込を入れる切込刃と、
前記シースにおける、前記シースの先端から前記切込位置までの部分であるシース先端部を把持するシース把持部と、を備え、
前記シース把持部は、前記シース先端部に対して、前記電線の延在方向を軸とした回転動作、及び、引き抜き動作を行い、前記シース先端部を前記線材から剥ぎ取り、
前記線材が、少なくとも二本の芯線を互いに撚り合わせたツイスト線であり、
前記シース把持部は、前記シースの内周面に、編組、前記ツイスト線、及び箔のいずれが接触しているかに応じて定めた回転方向及び回転角度の少なくともいずれか一で、前記シース先端部を回転させる
シース除去装置。
【請求項2】
前記シース把持部は、前記回転動作の後に、前記引き抜き動作を行う請求項１に記載のシース除去装置。
【請求項3】
前記シース把持部は、前記回転動作を行いながら、前記引き抜き動作を行う請求項１に記載のシース除去装置。
【請求項4】
線材と、前記線材を覆うシースと、を有する電線を把持する電線把持部と、
前記電線の前記電線把持部に把持される箇所よりも先端側の切込位置において、前記シースに切込を入れる切込刃と、
前記シースにおける、前記シースの先端から前記切込位置までの部分であるシース先端部を把持するシース把持部と、を備え、
前記シース把持部は、前記シース先端部に対して、前記電線の延在方向を軸とした回転動作、及び、引き抜き動作を行い、前記シース先端部を前記線材から剥ぎ取り、
前記電線の先端が所定位置に到達したことを検知する先端検知部と、
前記電線把持部に把持された前記電線の先端を前記所定位置まで誘導する電線誘導部と、を備え、
前記シース把持部は、前記所定位置まで誘導された前記電線の先端を含む前記シース先端部を把持する
シース除去装置。
【請求項5】
前記シース把持部によって前記線材から剥ぎ取られた前記シース先端部を吸着して回収するシース吸着部を備える請求項１～４のいずれか一項に記載のシース除去装置。
【請求項6】
前記電線を挟んで互いに対向する一対のＶ刃を前記切込刃として保持し、前記一対のＶ刃を開閉し、かつ、前記延在方向を軸として回転させる切込ユニットと、複数の爪を前記シース把持部として保持し、前記複数の爪を開閉し、かつ、前記延在方向を軸として回転させるシース剥ぎユニットと、
前記電線把持部、前記電線誘導部、前記先端検知部、及び前記シース剥ぎユニットの動作を制御する制御部と、を備え、
前記延在方向への移動可能に前記電線把持部に保持された前記電線の先端が、前記電線誘導部に誘導されて前記所定位置に到達すると、前記制御部の制御に従って、
前記先端検知部が前記電線の先端を検知し、
前記電線把持部が閉じて前記電線を把持し、
前記先端検知部が第一退避位置に移動し、
前記シース剥ぎユニットが、前記電線把持部に近接するよう移動して、前記複数の爪が閉じて前記シース先端部を把持し、
前記電線誘導部が、第二退避位置に移動し、
前記切込ユニットが、前記シース剥ぎユニットに近接するよう移動して、前記シースにおける前記シース把持部に把持されている箇所に隣接する前記切込位置に前記一対のＶ刃を位置させ、
前記切込ユニットが、前記一対のＶ刃を閉じて、前記回転を行い、
前記シース剥ぎユニットが、前記複数の爪により前記シース先端部を把持した状態で、前記回転動作を行い、かつ、前記電線把持部から離間するよう移動することで前記引き抜き動作を行う
請求項４に記載のシース除去装置。
【請求項7】
請求項１～６のいずれか一項に記載のシース除去装置において、前記電線把持部が前記電線を把持し、
前記切込刃が前記切込位置において前記シースに前記切込を入れ、
前記シース把持部が前記シース先端部を把持して、前記回転動作及び前記引き抜き動作を行う
シース除去方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、電線のシース除去装置及びシース除去方法に関する。
【背景技術】
【0002】
線材（芯線）がシースで覆われた電線の端末においてシースの先端部を除去する際、刃でシースの外周に切り込みを入れ、刃でグリップしたシース端末を、電線の先端側に移動させて剥ぎ取る（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【文献】特開２０１３－１１８７９７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
しかしながら、除去すべきシース先端部が長尺である場合、刃でシースを剥ぎ取れない場合がある。また、撚線を直接シースで覆った電線の場合、切り込みを入れたシースを先端側にずらそうとすると、芯線の撚りが抵抗となって、シースを除去できない場合がある。さらに、シースを剥ぎ取る際、刃に直接負荷がかかり、刃こぼれの原因となるおそれがある。
【0005】
本発明は、上述した事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、切込刃に負担をかけることなく電線端末のシースを確実に除去できる、シース除去装置及びシース除去方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【0006】
前述した目的を達成するために、本発明に係るシース除去装置及びシース除去方法は、下記（１）～（７）を特徴としている。
（１） 線材と、前記線材を覆うシースと、を有する電線を把持する電線把持部と、
前記電線の前記電線把持部に把持される箇所よりも先端側の切込位置において、前記シースに切込を入れる切込刃と、
前記シースにおける、前記シースの先端から前記切込位置までの部分であるシース先端部を把持するシース把持部と、を備え、
前記シース把持部は、前記シース先端部に対して、前記電線の延在方向を軸とした回転動作、及び、引き抜き動作を行い、前記シース先端部を前記線材から剥ぎ取り、
前記線材が、少なくとも二本の芯線を互いに撚り合わせたツイスト線であり、
前記シース把持部は、前記シースの内周面に、編組、前記ツイスト線、及び箔のいずれが接触しているかに応じて定めた回転方向及び回転角度の少なくともいずれか一で、前記シース先端部を回転させる
シース除去装置。
（２） 前記シース把持部は、前記回転動作の後に、前記引き抜き動作を行う
上記（１）に記載のシース除去装置。
（３） 前記シース把持部は、前記回転動作を行いながら、前記引き抜き動作を行う
上記（１）に記載のシース除去装置。
（４） 線材と、前記線材を覆うシースと、を有する電線を把持する電線把持部と、
前記電線の前記電線把持部に把持される箇所よりも先端側の切込位置において、前記シースに切込を入れる切込刃と、
前記シースにおける、前記シースの先端から前記切込位置までの部分であるシース先端部を把持するシース把持部と、を備え、
前記シース把持部は、前記シース先端部に対して、前記電線の延在方向を軸とした回転動作、及び、引き抜き動作を行い、前記シース先端部を前記線材から剥ぎ取り、
前記電線の先端が所定位置に到達したことを検知する先端検知部と、
前記電線把持部に把持された前記電線の先端を前記所定位置まで誘導する電線誘導部と、を備え、
前記シース把持部は、前記所定位置まで誘導された前記電線の先端を含む前記シース先端部を把持する
シース除去装置。
（５） 前記シース把持部によって前記線材から剥ぎ取られた前記シース先端部を吸着して回収するシース吸着部を備える
上記（１）～（４）のいずれか一に記載のシース除去装置。
（６） 前記電線を挟んで互いに対向する一対のＶ刃を前記切込刃として保持し、前記一対のＶ刃を開閉し、かつ、前記延在方向を軸として回転させる切込ユニットと、
複数の爪を前記シース把持部として保持し、前記複数の爪を開閉し、かつ、前記延在方向を軸として回転させるシース剥ぎユニットと、
前記電線把持部、前記電線誘導部、前記先端検知部、及び前記シース剥ぎユニットの動作を制御する制御部と、を備え、
前記延在方向への移動可能に前記電線把持部に保持された前記電線の先端が、前記電線誘導部に誘導されて前記所定位置に到達すると、前記制御部の制御に従って、
前記先端検知部が前記電線の先端を検知し、
前記電線把持部が閉じて前記電線を把持し、
前記先端検知部が第一退避位置に移動し、
前記シース剥ぎユニットが、前記電線把持部に近接するよう移動して、前記複数の爪が閉じて前記シース先端部を把持し、
前記電線誘導部が、第二退避位置に移動し、
前記切込ユニットが、前記シース剥ぎユニットに近接するよう移動して、前記シースにおける前記シース把持部に把持されている箇所に隣接する前記切込位置に前記一対のＶ刃を位置させ、
前記切込ユニットが、前記一対のＶ刃を閉じて、前記回転を行い、
前記シース剥ぎユニットが、前記複数の爪により前記シース先端部を把持した状態で、前記回転動作を行い、かつ、前記電線把持部から離間するよう移動することで前記引き抜き動作を行う
上記（４）に記載のシース除去装置。
（７） 上記（１）～（６）のいずれか一に記載のシース除去装置において、
前記電線把持部が前記電線を把持し、
前記切込刃が前記切込位置において前記シースに前記切込を入れ、
前記シース把持部が前記シース先端部を把持して、前記回転動作及び前記引き抜き動作を行う
シース除去方法。
（１） 線材と、前記線材を覆うシースと、を有する電線を把持する電線把持部と、
前記電線の前記電線把持部に把持される箇所よりも先端側の切込位置において、前記シースに切込を入れる切込刃と、
前記シースにおける、前記シースの先端から前記切込位置までの部分であるシース先端部を把持するシース把持部と、を備え、
前記シース把持部は、前記シース先端部に対して、前記電線の延在方向を軸とした回転動作、及び、引き抜き動作を行い、前記シース先端部を前記線材から剥ぎ取り、
前記線材が、少なくとも二本の芯線を互いに撚り合わせたツイスト線であり、
前記シース把持部は、前記シースの内周面に、編組、前記ツイスト線、及び箔のいずれが接触しているかに応じて定めた回転方向及び回転角度の少なくともいずれか一で、前記シース先端部を回転させる
シース除去装置。
（２） 前記シース把持部は、前記回転動作の後に、前記引き抜き動作を行う
上記（１）に記載のシース除去装置。
（３） 前記シース把持部は、前記回転動作を行いながら、前記引き抜き動作を行う
上記（１）に記載のシース除去装置。
（４） 線材と、前記線材を覆うシースと、を有する電線を把持する電線把持部と、
前記電線の前記電線把持部に把持される箇所よりも先端側の切込位置において、前記シースに切込を入れる切込刃と、
前記シースにおける、前記シースの先端から前記切込位置までの部分であるシース先端部を把持するシース把持部と、を備え、
前記シース把持部は、前記シース先端部に対して、前記電線の延在方向を軸とした回転動作、及び、引き抜き動作を行い、前記シース先端部を前記線材から剥ぎ取り、
前記電線の先端が所定位置に到達したことを検知する先端検知部と、
前記電線把持部に把持された前記電線の先端を前記所定位置まで誘導する電線誘導部と、を備え、
前記シース把持部は、前記所定位置まで誘導された前記電線の先端を含む前記シース先端部を把持する
シース除去装置。
（５） 前記シース把持部によって前記線材から剥ぎ取られた前記シース先端部を吸着して回収するシース吸着部を備える
上記（１）～（４）のいずれか一に記載のシース除去装置。
（６） 前記電線を挟んで互いに対向する一対のＶ刃を前記切込刃として保持し、前記一対のＶ刃を開閉し、かつ、前記延在方向を軸として回転させる切込ユニットと、
複数の爪を前記シース把持部として保持し、前記複数の爪を開閉し、かつ、前記延在方向を軸として回転させるシース剥ぎユニットと、
前記電線把持部、前記電線誘導部、前記先端検知部、及び前記シース剥ぎユニットの動作を制御する制御部と、を備え、
前記延在方向への移動可能に前記電線把持部に保持された前記電線の先端が、前記電線誘導部に誘導されて前記所定位置に到達すると、前記制御部の制御に従って、
前記先端検知部が前記電線の先端を検知し、
前記電線把持部が閉じて前記電線を把持し、
前記先端検知部が第一退避位置に移動し、
前記シース剥ぎユニットが、前記電線把持部に近接するよう移動して、前記複数の爪が閉じて前記シース先端部を把持し、
前記電線誘導部が、第二退避位置に移動し、
前記切込ユニットが、前記シース剥ぎユニットに近接するよう移動して、前記シースにおける前記シース把持部に把持されている箇所に隣接する前記切込位置に前記一対のＶ刃を位置させ、
前記切込ユニットが、前記一対のＶ刃を閉じて、前記回転を行い、
前記シース剥ぎユニットが、前記複数の爪により前記シース先端部を把持した状態で、前記回転動作を行い、かつ、前記電線把持部から離間するよう移動することで前記引き抜き動作を行う
上記（４）に記載のシース除去装置。
（７） 上記（１）～（６）のいずれか一に記載のシース除去装置において、
前記電線把持部が前記電線を把持し、
前記切込刃が前記切込位置において前記シースに前記切込を入れ、
前記シース把持部が前記シース先端部を把持して、前記回転動作及び前記引き抜き動作を行う
シース除去方法。
【0007】
上記（１）、（２）、（３）の構成のシース除去装置及び上記（７）の構成のシース除去方法によれば、切込刃で切込を入れた後、回転動作によって線材とシースとの密着を解除できる。このため、抵抗力（摩擦力）を低減して、シース先端部（電線端末のシース）を容易に除去できる。よって、除去すべきシース先端部が長尺の（皮剥き量が大きい、線材の露出長が長い）場合であっても、確実にシース先端部を除去できる。
シースの直下（内周側）に、編組や金属箔又はＰＥＴ（Polyethylene terephthalate）箔等が存在する電線においては、シース先端部が直下の部材に密着して引き抜けない場合がある。このような場合であっても、シース先端部を回転させて引き抜くことにより、シースとその直下の部材との間の摩擦力を低下させて、確実にシース先端部を除去できる。
また、シース先端部をずらす際には切込刃を用いないため、切込刃に負担がかからない。このように、切断刃（切込刃）に負担をかけることなく、電線端末のシースを確実に除去できる。
尚、本開示において線材（線芯、線心）とは、信号線と、この信号線を覆う被覆とをそれぞれ備えた通信線を意味する。
シースの直下（内周側）に、編組や金属箔又はＰＥＴ（Polyethylene terephthalate）箔等が存在する電線においては、シース先端部が直下の部材に密着して引き抜けない場合がある。このような場合であっても、シース先端部を回転させて引き抜くことにより、シースとその直下の部材との間の摩擦力を低下させて、確実にシース先端部を除去できる。
また、シース先端部をずらす際には切込刃を用いないため、切込刃に負担がかからない。このように、切断刃（切込刃）に負担をかけることなく、電線端末のシースを確実に除去できる。
尚、本開示において線材（線芯、線心）とは、信号線と、この信号線を覆う被覆とをそれぞれ備えた通信線を意味する。
【0008】
更に、上記（１）、（２）、（３）の構成のシース除去装置及び上記（７）の構成のシース除去方法によれば、例えば、ツイスト線の撚り方向と逆方向にシース先端部を回転させることにより、撚りが戻されるため、シース先端部を一層引き抜きやすくなる。また、シース直下の部材（ツイスト線の撚りピッチ、編組の編みピッチ等）に応じて回転条件（回転方向、回転角度）を最適化することで、引き抜き時に要する力を低減できる。
【0009】
上記（４）の構成のシース除去装置によれば、電線の先端が所定位置まで誘導され把持されるため、シース先端部が長尺の場合であっても、正しい切込位置に切り込みを入れることができる。
【0010】
上記（５）の構成のシース除去装置によれば、線材から剥ぎ取られたシース先端部を吸着して回収するので、容易に電線カスを回収できる。
【0011】
上記（６）の構成のシース除去装置によれば、制御部が各動作部の移動タイミング及び開閉動作等を制御するので、皮剥き量が大きい場合であっても、確実にシース先端部を除去できる。
【発明の効果】
【0012】
本発明によれば、切込刃に負担をかけることなく電線端末のシースを確実に除去できる。
【0013】
以上、本発明について簡潔に説明した。更に、以下に説明される発明を実施するための形態（以下、「実施形態」という。）を添付の図面を参照して通読することにより、本発明の詳細は更に明確化されるであろう。
【図面の簡単な説明】
【0014】
【発明を実施するための形態】
【0015】
本発明に関する具体的な実施形態について、各図を参照しながら以下に説明する。
【0016】
図１は、本発明の一実施形態のシース除去装置１を示す斜視図であり、初期状態（原点復帰した状態）を示す。本実施形態のシース除去装置１は、線材１０１（図１０参照）と、線材１０１を覆うシース１０２と、を備える電線Ｗにおいて、シース１０２の先端部を除去して、線材１０１を露出させる。本実施形態において、線材１０１は、信号線と、この信号線を覆う被覆とをそれぞれ備えた二本の通信線が、撚り合わされず並列配置されたものである。尚、本実施形態において、前後、左右、上下の各方向は、特に断りがない限り、図１に示すようにシース除去装置１の前後、左右、上下の各方向を指す。また、シース除去装置１の前後方向は、電線Ｗの延在方向に並行である。
【0017】
図１に示すように、シース除去装置１は、電線挿入ユニット２０と、切込ユニット３０と、電線誘導部４０と、先端検知部５０と、シース剥ぎユニット６０と、を主に備える。シース除去装置１は、図示しない制御部をさらに備え、各部の移動タイミング、動作等を制御する。
【0018】
電線挿入ユニット２０は、シース除去装置１に前方から後方に向けて挿入される電線Ｗを把持する。電線挿入ユニット２０は、ベース１０の前方に配置される。電線挿入ユニット２０は、電線挿入部チャック２１（電線把持部）、一対の保持部２２ａ，２２ｂ、一対のスライダー２３ａ、２３ｂ、移動部２４、及び支持部２５を有する。
【0019】
電線挿入部チャック２１は、電線Ｗを挟んで互いに対向する一対の把持アーム２１ａ、２１ｂが前後方向に複数対配置されたものである。各把持アーム２１ａ、２１ｂは、先端にＶ字形状の切欠きをそれぞれ有する。複数の把持アーム２１ａ、２１ｂは、一対の保持部２２ａ、２２ｂのそれぞれに固定される。一対の保持部２２ａ、２２ｂは、一対のスライダー２３ａ、２３ｂにそれぞれ固定される。一対のスライダー２３ａ、２３ｂは、エアーシリンダー等の移動部２４によって、左右方向に、互いに近接及び離間可能にスライド移動される。移動部２４は、ベース１０に立設された支持部２５に固定される。支持部２５は、ベース１０に立設された一対の支持板２５ａと、一対の支持板２５ａ間に架け渡された水平部２５ｂと、を有し、前後方向に視て略Ｕ字状をなす。移動部２４は、水平部２５ｂの上面に固定される。
【0020】
一対のスライダー２３ａ、２３ｂが、移動部２４の上面に設けられた、左右方向に延びたレールに沿って、互いに近接するように移動すると、把持アーム２１ａ、２１ｂが閉じて、電線ＷがＶ字形状の切欠きによって、把持される。また、把持アーム２１ａ、２１ｂが開いた状態では、Ｖ字形状の切欠きによって、電線Ｗが前後方向に移動可能に保持される。
【0021】
切込ユニット３０は、電線Ｗのシース１０２に切込を入れる。切込ユニット３０は、電線挿入ユニット２０の後方に配置される。切込ユニット３０は、図８に示すように、一対のＶ刃３１、切込部チャック３２、保持部３３、３５、移動部３４、３６、取付板３７、駆動部３８、及び支持部３９を有する。
【0022】
一対のＶ刃３１は、電線Ｗを挟んで互いに対向して配置され、電線Ｗの延在方向における所定位置（切込位置）においてシース１０２に所定深さの切込を入れる。一対のＶ刃３１は、一対の保持部３３にそれぞれ固定される。一対の保持部３３は、一対のスライダー３４ａにそれぞれ固定される。一対のスライダー３４ａは、エアーシリンダー等の移動部３４によって、電線Ｗ外周の接線方向に、互いに近接及び離間可能にスライド移動される。移動部３４は、前側に配置された取付板３７に固定される。
【0023】
切込部チャック３２は、Ｖ刃３１の前側で、Ｖ刃３１に隣接する位置に配置され、切込位置直前で電線Ｗを把持する。切込部チャック３２は、電線Ｗを挟んで互いに対向する一対の把持アーム３２ａ、３２ｂが前後方向に複数対配置されたものである。各把持アーム３２ａ、３２ｂは、先端にＶ字形状の切欠きをそれぞれ有する。複数の把持アーム３２ａ、３２ｂは、一対の保持部３５のそれぞれに固定される。一対の保持部３５は、一対のスライダー３６ａにそれぞれ固定される。一対のスライダー３６ａは、エアーシリンダー等の移動部３６によって、電線Ｗ外周の接線方向に、互いに近接及び離間可能にスライド移動される。移動部３６は、前側に配置された取付板３７に固定される。
【0024】
取付板３７は、駆動部３８に取り付けられ、電線Ｗの延在方向を軸として左右に回転される。
【0025】
駆動部３８は、移動部３８ａ、スライド部３８ｂ、ラック３８ｃ、ピニオン３８ｄ、及びシャフト３８ｅを含む。エアーシリンダー等の移動部３８ａは、上面に配置されたスライド部３８ｂを、左右方向にスライド移動させる。スライド部３８ｂは、上下方向に延びる板材であり、下端が移動部３８ａにスライド可能に取り付けられ、上端に、左右方向に延在するラック３８ｃが固定される。ラック３８ｃは、上面に複数の歯が設けられる。ピニオン３８ｄは、円形板の外周に、ラック３８ｃの複数の歯と互いに噛み合う複数の歯が設けられる。ピニオン３８ｄは、円形板の中心に、円形板を前後方向に貫通する中空のシャフト３８ｅが固定される。シャフト３８ｅは、支持部３９に、電線Ｗの延在方向を軸として回転可能に支持され、内部に電線Ｗが挿通される。
【0026】
支持部３９は、上下方向に延在する垂直部３９ａと、垂直部３９ａの下端において前後方向に延在する水平部３９ｂと、を有し、左右方向に視て略Ｌ字状を有する。垂直部３９ａには、貫通孔を有し、貫通孔内にシャフト３８ｅが配置される。水平部３９ｂの上面には、移動部３８ａが固定される。
【0027】
ラック３８ｃが移動部３８ａによって左右方向に水平移動されると、ピニオン３８ｄが電線Ｗの延在方向を軸として回転される。ピニオン３８ｄが回転されることにより、シャフト３８ｅを介して取付板３７が回転される。これにより、取付板３７に取り付けられた一対のＶ刃３１及び切込部チャック３２が、電線Ｗの延在方向を軸として回転される。
【0028】
ベース１０には、図示しないスライダーを前後方向にスライドさせる移動部１１が取り付けられ、このスライダーに水平部３９ｂが固定される。よって、移動部１１により、切込ユニット３０が前後方向に移動される。
【0029】
電線誘導部４０は、電線挿入部チャック２１に把持された電線Ｗの先端を所定位置まで誘導する。電線誘導部４０は、切込ユニット３０の後方に配置される。電線誘導部４０は、電線誘導パイプ４１、保持部４２、移動部４３、４６、固定部４４、４５、及びレール部４７を有する。
【0030】
電線誘導パイプ４１は、前後方向に延在し、内部に電線Ｗを挿通可能なパイプである。電線誘導パイプ４１は、パイプを長手方向（前後方向）に沿って二分割した半割部４１ａ、４１ｂ（図５参照）を結合して形成される。半割部４１ａ、４１ｂは、保持部４２ａ、４２ｂにそれぞれ保持される。保持部４２ａ、４２ｂは、それぞれスライダーを介して移動部４３にスライド可能に取り付けられる。移動部４３によって、保持部４２ａ、４２ｂが、左右方向に互いに離間されると、半割部４１ａ、４１ｂが開く。また、移動部４３によって、保持部４２ａ、４２ｂが、左右方向に互いに近接されると、半割部４１ａ、４１ｂが閉じて電線誘導パイプ４１が形成され、電線Ｗを誘導可能となる。
【0031】
電線誘導パイプ４１によって、電線Ｗの先端が所定位置まで誘導されて、電線挿入部チャック２１に把持されるため、除去すべきシース１０２の長さ（シース先端部の長さ）が長い場合であっても、正しい切込位置に切り込みを入れることができる。
【0032】
固定部４４は、上下方向に視て略Ｃ字形状を有する板材であり、取付部４４ａ、４４ｂ、及び接続部４４ｃを有する。取付部４４ａは、左右方向に延在し、下面に移動部４３が取り付けられる。取付部４４ｂは、前後方向に延在し、下面に固定部４５の上面が固定される。接続部４４ｃは、取付部４４ａと取付部４４ｂとを接続する。
【0033】
固定部４５は、上下方向に延在する板材であり、右側の面に、移動部４６が取り付けられる。移動部４６は、レール部４７を介して支持板１２に取り付けられる。支持板１２は、ベース１０に立設され前後方向に延在する。レール部４７は、支持板１２の左側の面に固定される。レール部４７及び移動部４６は、上下方向に延在し、移動部４６は、レール部４７に沿って上下方向に移動される。移動部４６が上下方向に移動されると、固定部４５、４４、移動部４３、及び保持部４２ａ、４２ｂを介して、移動部４６に固定された電線誘導パイプ４１が上下方向に移動される。
【0034】
先端検知部５０は、電線Ｗの先端が所定位置に到達したことを検知する。先端検知部５０は、電線誘導部４０の後方において、先端検知部５０の前端面が電線誘導パイプ４１の後端面に当接する位置に設けられる。先端検知部５０は、内蔵された近接センサによって、電線誘導パイプ４１の内部を挿通された電線Ｗの先端が所定位置に到達したことを検知し、制御部に検知信号を出力する。先端検知部５０は、固定部５１に固定される。
【0035】
固定部５１は、左右方向に延在する取付部５１ａと、取付部５１ａの右側端部から前後方向に延在する取付部５１ｂと、を有し、上下方向に視て略Ｌ字形状を有する。取付部５１ａの前端面には、先端検知部５０の後端面が固定される。取付部５１ｂの下面には、移動部５２が取り付けられる。移動部５２は、レール部５３を介して固定部４５に取り付けられる。移動部５２及びレール部５３は、固定部４５の左側の面において、上下方向に延在する。移動部５２は、レール部５３に沿って上下方向に移動される。移動部５２が上下方向に移動されると、固定部５１を介して移動部５２に取り付けられた先端検知部５０が上下方向に移動される。先端検知部５０は、レール部５３に沿って固定部４４の高さまで上昇可能である。また、先端検知部５０は、間接的に固定部４５に取り付けられ、固定部４５が移動部４６に取り付けられるため、移動部４６がレール部４７に沿って移動されることによっても移動される。
【0036】
シース剥ぎユニット６０は、シース１０２における、シース１０２の先端から切込位置までの部分であるシース先端部を把持する。また、シース剥ぎユニット６０は、シース先端部に対して、電線Ｗの延在方向を軸とした回転動作、及び、引き抜き動作を行い、シース先端部を線材１０１から剥ぎ取る。シース剥ぎユニット６０は、ベース１０の後方側であり、先端検知部５０の後方に設けられる。シース剥ぎユニット６０は、シース剥ぎチャック６１、駆動部６２、シャフト６３、支持部６４、及び固定部６５を有する。
【0037】
シース剥ぎチャック６１は、三つの爪６１ａを含む。各爪６１ａは、電線Ｗの外周に等間隔で配置される。爪６１ａは、前後方向に配置された複数の把持アーム６１ｂ、複数の把持アーム６１ｂを保持する保持部６１ｃ、保持部６１ｃの後端から電線Ｗの径方向に延在するブロック６１ｄ、及びブロック６１ｄを電線Ｗの径方向に移動させる移動部６１ｅを含む。各把持アーム６１ｂは、先端に略Ｖ字形状の切欠きをそれぞれ有する。三つの移動部６１ｅが電線Ｗの径方向において互いに近接するように移動することで、三列の把持アーム６１ｂが閉じてシース１０２を把持する。三つの移動部６１ｅが電線Ｗの径方向において互いに離間するように移動することで、三列の把持アーム６１ｂが開いてシース１０２の把持が解除される。
【0038】
三つの移動部６１ｅは、前後方向に延在する円筒形状を有する駆動部の前側に設けられる。駆動部６２は、前側において、径方向に延在する三つの凹部が等間隔で設けられ、この三つの凹部に三つの移動部６１ｅが収容される。駆動部６２は、内蔵するエアーシリンダーによって、各移動部６１ｅを径方向に移動させる。駆動部６２の中心には前後方向に延在するシャフト６３が挿通される。駆動部６２は、上下方向に延在する矩形状の支持部６４の前面における上方に取り付けられる。支持部６４の下面は固定部６５に固定される。固定部６５は、前後方向に延在する水平部６５ａと、水平部６５ａの右側から下方に延在する垂直ブロック６５ｂと、を含む。水平部６５ａの下面にはスライダー１３ａが固定される。スライダー１３ａは、ベース１０において、前後方向に延在するよう設けられたロボシリンダー等の移動部１３によって、前後方向に移動される。垂直ブロック６５ｂの下面は、図示しないリニアガイド等のスライド部に固定される。水平部６５ａの上方における、支持部６４の前面における下方には、ロボシリンダー等の駆動部６６が取り付けられる。
【0039】
支持部６４の内部において、上方及び下方にそれぞれ配置されたタイミングプーリーと、二つのタイミングプーリー間に架け渡されたタイミングベルトと、が設けられる。下側のタイミングプーリーの回転シャフトは、駆動部６６の駆動軸に接続され、駆動軸が回転駆動されるとこの回転シャフトが連動して回転される。下側のタイミングプーリーが回転されるとタイミングベルトを介して上側のタイミングプーリーが回転される。上側のタイミングプーリーの回転シャフトは、シャフト６３に接続され、この回転シャフトが回転されるとシャフト６３が連動して回転される。シャフト６３が回転されることで、シース剥ぎチャック６１が電線Ｗの延在方向を軸として回転される。
【0040】
以上のように構成されたシース除去装置１の動作を、図２～図１０を参照して説明する。図２及び図３は、シース除去装置１におけるシース除去方法の一例を示すフローチャートである。作業開始時において、図１に示すように、シース除去装置１の各動作部は原点位置に配置されている。シース除去装置１の各動作部は、予めプログラムされた制御部の制御に従って動作する。
【0041】
作業者は、電線Ｗを、図示しない電線挿入口から、開いた状態の電線挿入部チャック２１に挿入し、電線誘導パイプ４１に誘導された電線Ｗの先端を先端検知部５０に突き当てる（ステップＳ１）。先端検知部５０の近接センサが電線Ｗ先端が所定位置に到達したことを検知すると（ステップＳ２）、電線挿入部チャック２１が閉じる（ステップＳ３）。先端検知部５０は、図４に示すように、固定部４４の高さ（第一退避位置）まで、矢印Ａの方向に移動（上昇）する（ステップＳ４）。
【0042】
この状態で、作業者により、図示しない開始スイッチ（ＳＴＡＲＴ＿ＳＷ）が押されると（ステップＳ５）、図５に示すように、シース剥ぎユニット６０が前方（矢印Ｂの方向）に移動する（ステップＳ６）。また、シース剥ぎチャック６１が閉じてシース１０２の先端部が把持される（ステップＳ７）。その後、電線誘導パイプ４１（半割部４１ａ、４１ｂ）が開き（ステップＳ８）、開かれた電線誘導パイプ４１が矢印Ｃの方向に移動（上昇）して第二退避位置に退避する（ステップＳ９）。このとき、先端検知部５０も、電線誘導パイプ４１の上昇に伴って上昇し、第二退避位置の高さに位置される。
【0043】
続いて、切込ユニット３０が、図６に示すように、後方（矢印Ｄの方向）に移動し（ステップＳ１０）、切込部チャック３２（図８参照）が閉じる（ステップＳ１１）。次に、シース剥ぎチャック６１が開き（ステップＳ１２）、シース剥ぎユニット６０が前進し（ステップＳ１３）、シース剥ぎチャック６１の前端が切込位置の直後に位置する箇所で、シース剥ぎチャック６１が閉じて、シース１０２を把持する（ステップＳ１４）。シース剥ぎチャック６１が、シース１０２における切込位置の直後を把持することで、Ｖ刃３１が回転しながら切込を入れる際の電線Ｗの位置ずれを抑制し、真っ直ぐな状態の電線Ｗのシース１０２に切込を入れることができる。これにより、電線Ｗ端末処理の品質を向上できる。
【0044】
そして、切込部チャック３２が開き（ステップＳ１５）、図７に示すように、切込刃（Ｖ刃３１）が、矢印Ｅの方向に移動し、シース１０２における所定の切込み深さまで移動して、切込を入れる（ステップＳ１６）。
【0045】
続いて、図８に示すように、切込ユニット３０のＶ刃３１が所定の切込み深さに位置した状態で、電線Ｗの延在方向を軸として、左右（矢印Ｆ、矢印Ｇ）に約１００度ずつ回転すると、シース１０２の全周に所定深さの切込が入る（ステップＳ１７）。尚、Ｖ刃３１を回転する角度は、左右に約１００度ずつに限定されない。次に、図９に示すように、切込刃（Ｖ刃３１）が開く（矢印Ｈで示す方向に移動する）（ステップＳ１８）。続いて、切込部チャック３２が閉じる（ステップＳ１９）。
【0046】
そして、閉じた状態のシース剥ぎチャック６１が、図１０に示すように、シース１０２の先端部を、電線Ｗの延在方向を軸として、矢印Ｉの方向に回転させる（ステップＳ２０）。この回転動作と同時に、又は、この回転動作の後に、シース剥ぎユニット６０が矢印Ｊの方向に移動（後退）して、シース１０２の先端部を引き抜く（ステップＳ２１）。
【0047】
一方、原点位置において支持部６４の後端面に接続される、図示しないシース吸着部のバキュームがＯＮされて（ステップＳ２２）、引き抜かれたシース１０２の先端部が吸着されて回収された後、バキュームがＯＦＦされる（ステップＳ２３）。線材１０１から剥ぎ取られたシース１０２の先端部を吸着して回収するので、容易に電線カスを回収できる。
【0048】
電線挿入部チャック２１が開き、電線Ｗの把持が解除される（ステップＳ２４）。作業者は、シース１０２の先端部が所定量除去された電線Ｗをシース除去装置１から抜き取る（ステップＳ２５）。その後、各動作部は、図１に示すように原点復帰する（ステップＳ２６）。以上のように、シース除去装置１におけるシース除去方法が行われる。
【0049】
以上説明したように、本実施形態のシース除去装置１によれば、回転動作によって線材１０１とシース１０２との密着を解除できるため、抵抗力（摩擦力）を低減して、シース１０２の先端部を容易に除去できる。特に、シース１０２の先端部の長さが長い（皮剥き量が大きい、線材の露出長が長い）場合であっても、シース１０２の先端部を確実に除去できる。また、シース先端部をずらす際、Ｖ刃３１（切込刃、切断刃）を使用しないので、Ｖ刃３１に負担をかけることがない。
【0050】
さらに、制御部が各動作部の移動タイミング及び開閉動作等を制御するので、皮剥き量が大きい場合であっても、確実にシース先端部を除去できる。
【0051】
尚、本発明は、前述した実施形態に限定されるものではなく、適宜、変形、改良、等が可能である。その他、前述した実施形態における各構成要素の材質、形状、寸法、数値、形態、数、配置箇所、等は本発明を達成できるものであれば任意であり、限定されない。例えば、前述した実施形態では、シース除去装置１の処理対象が、二本の線材１０１が撚り合わされない電線Ｗであったが、二本の通信線を互いに撚り合わせたツイスト線であってもよい。線材の本数は二本に限定されず、例えば四本等でもよい。また、線材とシースとの間に、編組、金属箔等が設けられたシールド電線や、編組付きの同軸電線等も処理対象とすることができる。
【0052】
また、例えば、ツイスト線の撚り方向と逆方向にシース先端部を回転させることにより、撚りが戻されるため、シース先端部を一層引き抜きやすくなる。
【0053】
また、シースの直下（内側）に、編組や金属箔又はＰＥＴ箔が存在する場合、シースに切込みを入れてそのまま引き抜くことは困難だが、シース先端部を回転しながら引き抜くことにより、シースとその直下の部材との間の摩擦力を低下させて、確実にシース先端部を除去できる。特に、シースの内側にＰＥＴ箔が存在する場合、ＰＥＴ箔に切込を入れることなく、シース先端部に対する回転動作及び引き抜き動作を行うことで、ＰＥＴ箔を引きちぎることができる。このとき、シース直下の部材（ツイスト線の撚りピッチ、編組の編みピッチ等）に応じて回転条件（回転方向、回転角度）を最適化することで、摩擦力を低減でき、引き抜き時に必要な力を低減できる。
【0054】
また、爪６１ａの数、Ｖ刃３１の数は、それぞれ、三つ、二つに限定されない。さらに、切込刃としてＶ刃３１を用いる例を示したが、刃の形状はＶ字に限定されず、他の形状であってもよい。
【0055】
ここで、上述した本発明の実施形態に係るシース除去装置及びシース除去方法の特徴をそれぞれ以下［１］～［８］に簡潔に纏めて列記する。
［１］ 線材（１０１）と、前記線材を覆うシース（１０２）と、を有する電線（Ｗ）を把持する電線把持部（電線挿入部チャック２１）と、
前記電線の前記電線把持部に把持される箇所よりも先端側の切込位置において、前記シースに切込を入れる切込刃（Ｖ刃３１）と、
前記シースにおける、前記シースの先端から前記切込位置までの部分であるシース先端部を把持するシース把持部（シース剥ぎチャック６１）と、を備え、
前記シース把持部は、前記シース先端部に対して、前記電線の延在方向を軸とした回転動作、及び、引き抜き動作を行い、前記シース先端部を前記線材から剥ぎ取る
シース除去装置（１）。
［２］ 前記シース把持部は、前記回転動作の後に、前記引き抜き動作を行う
上記［１］に記載のシース除去装置。
［３］ 前記シース把持部は、前記回転動作を行いながら、前記引き抜き動作を行う
上記［１］に記載のシース除去装置。
［４］ 前記線材が、少なくとも二本の芯線を互いに撚り合わせたツイスト線であり、
前記シース把持部は、前記シースの内周面に、編組、前記ツイスト線、及び箔のいずれが接触しているかに応じて定めた回転方向及び回転角度の少なくともいずれか一で、前記シース先端部を回転させる
上記［１］～［３］のいずれか一に記載のシース除去装置。
［５］ 前記電線の先端が所定位置に到達したことを検知する先端検知部（５０）と、
前記電線把持部に把持された前記電線の先端を前記所定位置まで誘導する電線誘導部（電線誘導パイプ４１）と、を備え、
前記シース把持部は、前記所定位置まで誘導された前記電線の先端を含む前記シース先端部を把持する
上記［１］～［４］のいずれか一に記載のシース除去装置。
［６］ 前記シース把持部によって前記線材から剥ぎ取られた前記シース先端部を吸着して回収するシース吸着部（ステップＳ２４）を備える
上記［１］～［５］のいずれか一に記載のシース除去装置。
［７］ 前記電線を挟んで互いに対向する一対のＶ刃（３１）を前記切込刃として保持し、前記一対のＶ刃を開閉し、かつ、前記延在方向を軸として回転させる切込ユニット（３０）と、
複数の爪（６１ａ）を前記シース把持部として保持し、前記複数の爪を開閉し、かつ、前記延在方向を軸として回転させるシース剥ぎユニット（６０）と、
前記電線把持部、前記電線誘導部、前記先端検知部、及び前記シース剥ぎユニットの動作を制御する制御部と、を備え、
前記延在方向への移動可能に前記電線把持部に保持された前記電線の先端が、前記電線誘導部に誘導されて前記所定位置に到達すると、前記制御部の制御に従って、
前記先端検知部が前記電線の先端を検知し、
前記電線把持部が閉じて前記電線を把持し、
前記先端検知部が第一退避位置に移動し、
前記シース剥ぎユニットが、前記電線把持部に近接するよう移動して、前記複数の爪が閉じて前記シース先端部を把持し、
前記電線誘導部が、第二退避位置に移動し、
前記切込ユニットが、前記シース剥ぎユニットに近接するよう移動して、前記シースにおける前記シース把持部に把持されている箇所に隣接する前記切込位置に前記一対のＶ刃を位置させ、
前記切込ユニットが、前記一対のＶ刃を閉じて、前記回転を行い、
前記シース剥ぎユニットが、前記複数の爪により前記シース先端部を把持した状態で、前記回転動作を行い、かつ、前記電線把持部から離間するよう移動することで前記引き抜き動作を行う
上記［５］に記載のシース除去装置。
［８］ 上記［１］～［７］のいずれか一に記載のシース除去装置において、
前記電線把持部が前記電線を把持し（ステップＳ３）、
前記切込刃が前記切込位置において前記シースに前記切込を入れ（ステップＳ１１）、
前記シース把持部が前記シース先端部を把持して、前記回転動作（ステップＳ２０）及び前記引き抜き動作（ステップＳ２１）を行う
シース除去方法。
［１］ 線材（１０１）と、前記線材を覆うシース（１０２）と、を有する電線（Ｗ）を把持する電線把持部（電線挿入部チャック２１）と、
前記電線の前記電線把持部に把持される箇所よりも先端側の切込位置において、前記シースに切込を入れる切込刃（Ｖ刃３１）と、
前記シースにおける、前記シースの先端から前記切込位置までの部分であるシース先端部を把持するシース把持部（シース剥ぎチャック６１）と、を備え、
前記シース把持部は、前記シース先端部に対して、前記電線の延在方向を軸とした回転動作、及び、引き抜き動作を行い、前記シース先端部を前記線材から剥ぎ取る
シース除去装置（１）。
［２］ 前記シース把持部は、前記回転動作の後に、前記引き抜き動作を行う
上記［１］に記載のシース除去装置。
［３］ 前記シース把持部は、前記回転動作を行いながら、前記引き抜き動作を行う
上記［１］に記載のシース除去装置。
［４］ 前記線材が、少なくとも二本の芯線を互いに撚り合わせたツイスト線であり、
前記シース把持部は、前記シースの内周面に、編組、前記ツイスト線、及び箔のいずれが接触しているかに応じて定めた回転方向及び回転角度の少なくともいずれか一で、前記シース先端部を回転させる
上記［１］～［３］のいずれか一に記載のシース除去装置。
［５］ 前記電線の先端が所定位置に到達したことを検知する先端検知部（５０）と、
前記電線把持部に把持された前記電線の先端を前記所定位置まで誘導する電線誘導部（電線誘導パイプ４１）と、を備え、
前記シース把持部は、前記所定位置まで誘導された前記電線の先端を含む前記シース先端部を把持する
上記［１］～［４］のいずれか一に記載のシース除去装置。
［６］ 前記シース把持部によって前記線材から剥ぎ取られた前記シース先端部を吸着して回収するシース吸着部（ステップＳ２４）を備える
上記［１］～［５］のいずれか一に記載のシース除去装置。
［７］ 前記電線を挟んで互いに対向する一対のＶ刃（３１）を前記切込刃として保持し、前記一対のＶ刃を開閉し、かつ、前記延在方向を軸として回転させる切込ユニット（３０）と、
複数の爪（６１ａ）を前記シース把持部として保持し、前記複数の爪を開閉し、かつ、前記延在方向を軸として回転させるシース剥ぎユニット（６０）と、
前記電線把持部、前記電線誘導部、前記先端検知部、及び前記シース剥ぎユニットの動作を制御する制御部と、を備え、
前記延在方向への移動可能に前記電線把持部に保持された前記電線の先端が、前記電線誘導部に誘導されて前記所定位置に到達すると、前記制御部の制御に従って、
前記先端検知部が前記電線の先端を検知し、
前記電線把持部が閉じて前記電線を把持し、
前記先端検知部が第一退避位置に移動し、
前記シース剥ぎユニットが、前記電線把持部に近接するよう移動して、前記複数の爪が閉じて前記シース先端部を把持し、
前記電線誘導部が、第二退避位置に移動し、
前記切込ユニットが、前記シース剥ぎユニットに近接するよう移動して、前記シースにおける前記シース把持部に把持されている箇所に隣接する前記切込位置に前記一対のＶ刃を位置させ、
前記切込ユニットが、前記一対のＶ刃を閉じて、前記回転を行い、
前記シース剥ぎユニットが、前記複数の爪により前記シース先端部を把持した状態で、前記回転動作を行い、かつ、前記電線把持部から離間するよう移動することで前記引き抜き動作を行う
上記［５］に記載のシース除去装置。
［８］ 上記［１］～［７］のいずれか一に記載のシース除去装置において、
前記電線把持部が前記電線を把持し（ステップＳ３）、
前記切込刃が前記切込位置において前記シースに前記切込を入れ（ステップＳ１１）、
前記シース把持部が前記シース先端部を把持して、前記回転動作（ステップＳ２０）及び前記引き抜き動作（ステップＳ２１）を行う
シース除去方法。
【符号の説明】
【0056】
１ シース除去装置
１０ ベース
２０ 電線挿入ユニット
２１ 電線挿入部チャック
３０ 切込ユニット
３１ Ｖ刃
３２ 切込部チャック
４０ 電線誘導部
４１ 電線誘導パイプ
５０ 先端検知部
６０ シース剥ぎユニット
６１ シース剥ぎチャック
１０１ 線材
１０２ シース
Ｗ 電線
１０ ベース
２０ 電線挿入ユニット
２１ 電線挿入部チャック
３０ 切込ユニット
３１ Ｖ刃
３２ 切込部チャック
４０ 電線誘導部
４１ 電線誘導パイプ
５０ 先端検知部
６０ シース剥ぎユニット
６１ シース剥ぎチャック
１０１ 線材
１０２ シース
Ｗ 電線
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】