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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2022-07-12
(45)【発行日】2022-07-21
(54)【発明の名称】搬送方法およびコンベア
(51)【国際特許分類】
B65G 47/29 20060101AFI20220713BHJP
【ＦＩ】
B65G47/29 E
【請求項の数】
9
(21)【出願番号】P 2020144893
(22)【出願日】2020-08-28
(65)【公開番号】P2022039731
(43)【公開日】2022-03-10
【審査請求日】2021-01-07
(73)【特許権者】
【識別番号】596066024
【氏名又は名称】西部自動機器株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110003041
【氏名又は名称】特許業務法人安田岡本特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】越智 研二
(72)【発明者】
【氏名】栃尾 善幸
【審査官】小川 悟史
(56)【参考文献】
【文献】実開平０６－０４７２２７（ＪＰ，Ｕ）
【文献】実開昭５０－１１７５７９（ＪＰ，Ｕ）
【文献】特開平０９－００２６３３（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｂ６５Ｇ ４７／２９
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
循環移動するベルトを有するコンベアにより断面が円形の複数の搬送物を間隔を空けて搬送する搬送方法であって、搬送方向に伸びる一対の案内部を、上から見たときにその間に前記ベルトが露出するように前記搬送方向に直交する水平方向に間隔を有して配置して、前記搬送物の軸心を前記ベルトの移動方向に一致させて前記ベルト上に載せられ搬送されるとき前記搬送物の転がりを防止できるように前記間隔を調整し、
前記ベルトが循環移動するとき前記ベルト上の前記搬送物の移動のみを制限する整列手段を搬送元に配し、
前記ベルトに第一搬送距離および第二搬送距離の循環移動を連続でなくこれらに間隔を設けて繰り返し行わせ、
前記第一搬送距離および前記第二搬送距離の循環移動の繰り返しにおいて、
前記ベルトが第一搬送距離を循環移動する間は、前記整列手段に特定位置からの前記搬送物の移動を制限する動作を行わせ、
その後前記ベルトが前記第二搬送距離の循環移動を開始する前に前記整列手段が前記搬送物の移動の制限を解除 し、
前記第一搬送距離および前記第二搬送距離は、
前記整列手段が前記搬送物の移動を制限するための動作を行うとき前記搬送物が前記整列手段の干渉を受けることがない位置まで移送されていることを前提として、前記搬送物が前記整列手段により移動を阻止された位置から搬送先までの移動距離および前記搬送物の軸方向長さから決定される
ことを特徴とする搬送方法。
【請求項2】
前記ベルトが前記第二搬送距離の循環移動を行うときに搬送先に最も近い前記ベルト上の前記搬送物を係止してその移動のみを制限する係止手段を前記搬送先に配する請求項１に記載の搬送方法。
【請求項3】
ベルトを循環移動させて断面が円形の搬送物を搬送するコンベアであって、搬送方向に伸び前記搬送方向に直交する水平方向に間隔を有して配されその上を前記搬送物が移動する一対の案内部と、
前記ベルトを循環移動させて前記搬送物を搬送する搬送装置と、
搬送元に配されて前記搬送物の移動のみを制限する 整列装置と、
前記搬送装置と前記整列装置とを制御する制御装置と、を有し、
一対の前記案内部は、その間に前記ベルトを露出させ、前記ベルトが前記搬送物を支持するときにそれぞれが前記搬送物の周面に接触可能に形成されており、
前記整列装置は、前記案内部の直上とこれから離れた位置とを往復移動可能であってその往路端である前記案内部の直上で一対の前記案内部上の前記搬送物の前記搬送方向への移動を阻止するストッパーを備えて おり、
前記制御装置は、
前記搬送装置に対して、時間を空けて前記ベルトが第一搬送距離および第二搬送距離の循環移動を繰り返し行わせ、
前記整列装置に対して、前記ベルトが前記第一搬送距離を循環移動した後に前記ストッパーを前記案内部の直上から復路端に移動させ、前記ベルトが前記第二搬送距離を循環移動した後に前記ストッパーを前記往路端に移動させるように構成され、
前記第一搬送距離および前記第二搬送距離は、
前記ストッパーが前記搬送物の移動を制限するための動作を行うとき前記搬送物が前記ストッパーの干渉を受けることがない位置まで移送されていることを前提として、前記搬送物が前記ストッパーにより移動を阻止された位置から搬送先までの移動距離および前記搬送物の軸方向長さから決定される
ことを特徴とするコンベア。
【請求項4】
一対の前記案内部における前記搬送方向の端に、前記ベルトとともに移動する前記搬送物のみを係止してその移動を制限する係止部が設けられた請求項３に記載のコンベア。
【請求項5】
一対の前記案内部は、前記水平方向の前記間隔が変更可能である請求項３または請求項４に記載のコンベア。
【請求項6】
前記ストッパーは、前記案内部の直上と前記搬送方向に対し傾斜する上方とを往復移動する請求項３ないし請求項５のいずれか１項に記載のコンベア。
【請求項7】
前記ストッパーが前記往路端に位置するときに前記ストッパーに移動を阻止された前記搬送物の有無を検出するセンサが設けられた
請求項６に記載のコンベア。
【請求項8】
前記搬送物の搬送先に前記搬送物の存在の有無を検出するセンサが設けられた
請求項７に記載のコンベア。
【請求項9】
前記制御装置は、前記第一搬送距離および前記第二搬送距離の算出を、
前記搬送物が、前記ストッパーによりその移動を阻止された状態から移動阻止が解除され前記第二搬送距離を移動したときに前記ストッパーの移動阻止動作により干渉を受けない位置まで搬送されていることを前提として、
入力されまたは記憶する、
前記搬送物が前記ストッパーにより移動を阻止された位置から前記搬送先までの移動距離と、
前記搬送物の軸方向長さと、
に基づいて行うように構成された
請求項３ないし請求項８のいずれか１項 に記載のコンベア。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、断面形状が円形の搬送対象物を一定の位置まで搬送する搬送方法およびコンベアに関する。
【背景技術】
【0002】
例えば 周面が超仕上等の鏡面処理がなされた加工物は、コンベア等で搬送する際の表面のキズ発生を防止するために、互いの接触を避けるのが好ましい。コンベアでの搬送時におけるこの加工物のような搬送物相互の接触を避けるために、ベルトコンベアのベルトの外周面に、外方に起立する板状の桟を周方向に間隔を設けて複数配する技術が提案されている。この技術では、搬送方向のいずれかにベルトの外周面を傾斜させて、桟の間に円柱状または円錐台状の搬送物を一つ載せる。搬送物は、傾斜するベルトの下方側の桟まで転がり、これより搬送物相互に一定の間隔が生じて、互いに接触することなく搬送される（特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【文献】特開２０１９－１０８２２３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
特許文献１に提案された搬送技術は、搬送対象を外径が異なる円柱状または円錐台状の搬送物に変更する場合に、搬送装置の構成部品を交換することなく容易に対応することができる。
しかし、特許文献１に提案された搬送技術は、高さ（長さ）が異なる搬送物に対応可能とするため、搬送物の高さ（長さ）に比べてベルトの幅が大きく、搬送先での（ベルト幅方向における）搬送物の位置にばらつきの生ずる可能性がある。搬送先の搬送物の位置のばらつきは、搬送物が例えば次工程の部品であれば、次工程への移送機械、ロボット等によるハンドリング（部品における掴まれる位置、部品の姿勢等）に微妙な差が生じ、次工程における適切な組み入れ位置まで部品が搬送されない虞がある。
しかし、特許文献１に提案された搬送技術は、高さ（長さ）が異なる搬送物に対応可能とするため、搬送物の高さ（長さ）に比べてベルトの幅が大きく、搬送先での（ベルト幅方向における）搬送物の位置にばらつきの生ずる可能性がある。搬送先の搬送物の位置のばらつきは、搬送物が例えば次工程の部品であれば、次工程への移送機械、ロボット等によるハンドリング（部品における掴まれる位置、部品の姿勢等）に微妙な差が生じ、次工程における適切な組み入れ位置まで部品が搬送されない虞がある。
【0005】
本発明は、上述の問題に鑑みてなされたもので、断面形状が円形の搬送物をコンベア上における同じ位置に搬送できる搬送方法およびこれを実現するコンベアを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本発明に係る搬送方法は、循環移動するベルトを有するコンベアにより断面が円形の搬送物を搬送する方法に関する。
その方法は、搬送方向に伸びる一対の案内部を、上から見たときにその間にベルトが露出するように搬送方向に直交する水平方向に間隔を有して配置する。一対の案内部は、搬送物の軸心をベルトの移動方向に一致させてベルト上に載せられ搬送されるとき搬送物の転がりを防止できるように間隔を調整する。
その方法は、搬送方向に伸びる一対の案内部を、上から見たときにその間にベルトが露出するように搬送方向に直交する水平方向に間隔を有して配置する。一対の案内部は、搬送物の軸心をベルトの移動方向に一致させてベルト上に載せられ搬送されるとき搬送物の転がりを防止できるように間隔を調整する。
【0007】
搬送元には、ベルトが循環移動するときベルト上の搬送物の移動のみを制限する整列手段を配する。
搬送物の搬送時に、ベルトに第一搬送距離および第二搬送距離の移動を連続ではなくこれらに間隔を設けて繰り返し行わせる。この繰り返しにおいて、ベルトが第一搬送距離を移動する間は、整列手段に特定位置からの搬送物の移動を制限する動作を行わせ、その後ベルトが第二搬送距離の循環移動を開始する前に整列手段が搬送物の移動の制限を解除する。
第一搬送距離および第二搬送距離は、整列手段が搬送物の移動を制限するための動作を行うとき搬送物が整列手段の干渉を受けることがない位置まで移送されていることを前提として、搬送物が整列手段により移動を阻止された位置から搬送先までの移動距離および搬送物の軸方向長さから決定される。
搬送物の搬送時に、ベルトに第一搬送距離および第二搬送距離の移動を連続ではなくこれらに間隔を設けて繰り返し行わせる。この繰り返しにおいて、ベルトが第一搬送距離を移動する間は、整列手段に特定位置からの搬送物の移動を制限する動作を行わせ、その後ベルトが第二搬送距離の循環移動を開始する前に整列手段が搬送物の移動の制限を解除する。
第一搬送距離および第二搬送距離は、整列手段が搬送物の移動を制限するための動作を行うとき搬送物が整列手段の干渉を受けることがない位置まで移送されていることを前提として、搬送物が整列手段により移動を阻止された位置から搬送先までの移動距離および搬送物の軸方向長さから決定される。
【0008】
したがって、この方法では、ベルトが第一搬送距離を移動したとき、搬送物はこの距離よりも短い距離を移動する。
断面が円形の搬送物の搬送を、ベルトが第二搬送距離の循環移動を行うときに搬送先に最も近いベルト上の搬送物を係止してその移動のみを制限する係止手段を搬送先に配して行うことができる。
断面が円形の搬送物の搬送を、ベルトが第二搬送距離の循環移動を行うときに搬送先に最も近いベルト上の搬送物を係止してその移動のみを制限する係止手段を搬送先に配して行うことができる。
【0009】
本発明に係るコンベアは、ベルトを循環移動させて断面が円形の搬送物を搬送するコンベアである。コンベアは、一対の案内部、ベルトを循環移動させて搬送物を搬送する搬送装置、搬送元に配されて搬送物の移動のみを制限する整列装置、および搬送装置と整列装置とを制御する制御装置を有する。
一対の案内部は、搬送方向に伸び、搬送方向に直交する水平方向に間隔を有して配され、その上を搬送物が移動する。搬送装置は、ベルトを循環移動させて搬送物を搬送する。整列装置は、ベルト上に複数の搬送物を整列させるためのものである。制御装置は、搬送装置および整列装置を制御するものである。
一対の案内部は、搬送方向に伸び、搬送方向に直交する水平方向に間隔を有して配され、その上を搬送物が移動する。搬送装置は、ベルトを循環移動させて搬送物を搬送する。整列装置は、ベルト上に複数の搬送物を整列させるためのものである。制御装置は、搬送装置および整列装置を制御するものである。
【0010】
コンベアにおいて、一対の案内部は、その間にベルトを露出させ、ベルトが搬送物を支持するときにそれぞれが搬送物の周面に接触可能に形成されている。整列装置は、前記案内部の直上とこれから離れた位置とを往復移動可能であってその往路端である案内部の直上で一対の案内部上の搬送物の搬送方向への移動を阻止するストッパーを備えている。
制御装置は、搬送装置に対して、時間を空けてベルトが第一搬送距離および第二搬送距離の循環移動を繰り返し行わせ、整列装置に対して、ベルトが第一搬送距離を循環移動した後にストッパーを案内部の直上から復路端に移動させ、ベルトが第二搬送距離を循環移動した後にストッパーを往路端に移動させるように構成されている。
第一搬送距離および第二搬送距離は、ストッパーが搬送物の移動を制限するための動作を行うとき搬送物がストッパーの干渉を受けることがない位置まで移送されていることを前提として、搬送物がストッパーにより移動を阻止された位置から搬送先までの移動距離および搬送物の軸方向長さから決定される。
制御装置は、搬送装置に対して、時間を空けてベルトが第一搬送距離および第二搬送距離の循環移動を繰り返し行わせ、整列装置に対して、ベルトが第一搬送距離を循環移動した後にストッパーを案内部の直上から復路端に移動させ、ベルトが第二搬送距離を循環移動した後にストッパーを往路端に移動させるように構成されている。
第一搬送距離および第二搬送距離は、ストッパーが搬送物の移動を制限するための動作を行うとき搬送物がストッパーの干渉を受けることがない位置まで移送されていることを前提として、搬送物がストッパーにより移動を阻止された位置から搬送先までの移動距離および搬送物の軸方向長さから決定される。
【0011】
好ましくは、一対の案内部は、円形断面の径が異なる搬送物を搬送できるよう水平方向の間隔が変更可能である。
ストッパーは、案内部の直上と搬送方向に対し傾斜する上方とを往復移動する。
ストッパーは、案内部の直上と搬送方向に対し傾斜する上方とを往復移動する。
【0012】
好ましくは、ストッパーが前記往路端に位置するときにストッパーに移動を阻止された搬送物の有無を検出するセンサが設けられる。
また、好ましくは、搬送物の搬送先に搬送物の存在の有無を検出するセンサが設けられる。
コンベアにおける制御装置は、第一搬送距離および第二搬送距離の算出を、搬送物が、ストッパーによりその移動を阻止された状態から移動阻止が解除され第二搬送距離を移動したときにストッパーの移動阻止動作により干渉を受けない位置まで搬送されていることを前提として、入力されまたは記憶する、搬送物が前記ストッパーにより移動を阻止された位置から搬送先までの移動距離、および搬送物の軸方向長さに基づいて行うように構成される。
また、好ましくは、搬送物の搬送先に搬送物の存在の有無を検出するセンサが設けられる。
コンベアにおける制御装置は、第一搬送距離および第二搬送距離の算出を、搬送物が、ストッパーによりその移動を阻止された状態から移動阻止が解除され第二搬送距離を移動したときにストッパーの移動阻止動作により干渉を受けない位置まで搬送されていることを前提として、入力されまたは記憶する、搬送物が前記ストッパーにより移動を阻止された位置から搬送先までの移動距離、および搬送物の軸方向長さに基づいて行うように構成される。
【0013】
ここで、「第一搬送距離」とは本発明の実施例における「予備距離Ｓ」と「第一移動距離Ｔ１」との和であり、「第二搬送距離」とは本発明の実施例における「第二移動距離Ｔ２」を言う。
【発明の効果】
【0014】
本発明によると、断面形状が円形の搬送物をコンベア上における同じ位置に搬送できる搬送方法およびこれを実現するコンベアを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【0015】
【発明を実施するための形態】
【0016】
図１はコンベア１の正面図、図２はコンベア１の平面図、図３はコンベア１の左側面図、図４はコンベア１の斜視図、図５は図１におけるＡ－Ａ矢視断面図、図６は搬路幅調整部１９の機能を示す図、図７は搬送元センサ４３の高さ変更および進退の様子を示す図、図８は搬送元センサ４３の高さと円すい台形搬送物との関係を示す図、図９は整列装置６の動作を示す図である。
【0017】
コンベア１は、基部２、搬路形成部３、搬送装置４、検知装置５および整列装置６を有する。
基部２は、搬路形成部３、搬送装置４、検知装置５および整列装置６を支え、コンベア１全体を設置場所に一体化するためのものである。基部２は設置場所に置かれて一体化するための台部１１および台部１１に一体化された搬路支持部１２を備える。搬路支持部１２は、正面視（図１）略逆台形の板材が上方に拡がり、その下方が台部１１から上方に起立する板状部分に固定されている。台部１１と搬路支持部１２との固着は、リブにより補強される。
基部２は、搬路形成部３、搬送装置４、検知装置５および整列装置６を支え、コンベア１全体を設置場所に一体化するためのものである。基部２は設置場所に置かれて一体化するための台部１１および台部１１に一体化された搬路支持部１２を備える。搬路支持部１２は、正面視（図１）略逆台形の板材が上方に拡がり、その下方が台部１１から上方に起立する板状部分に固定されている。台部１１と搬路支持部１２との固着は、リブにより補強される。
【0018】
基部２は、２つのアジャストボルト１３，１４により、水平面における直交する２方向に位置を変えることができる。
搬路形成部３は、保持板１５、ベルト支持板１６、右案内部１７、左案内部１８および搬路幅調整部１９等からなる。
保持板１５は、幅に比べて長さが極めて長く全体として板状であるが、平面視（図２）において長手方向の搬送先から約三分の一が、他の約三分の二の部分よりも幅が狭い。これは、このコンベア１が設置される場所の周囲に配された他の機器との干渉を防ぐためであり、他の機器に制約を受けなければ、長手方向全体の幅を同一としてもよい。
搬路形成部３は、保持板１５、ベルト支持板１６、右案内部１７、左案内部１８および搬路幅調整部１９等からなる。
保持板１５は、幅に比べて長さが極めて長く全体として板状であるが、平面視（図２）において長手方向の搬送先から約三分の一が、他の約三分の二の部分よりも幅が狭い。これは、このコンベア１が設置される場所の周囲に配された他の機器との干渉を防ぐためであり、他の機器に制約を受けなければ、長手方向全体の幅を同一としてもよい。
【0019】
なお、図２には搬路として右案内部１７および左案内部１８が図示されるが、保持板１５の平面視における形状もこれらを併せた形状に近似する。「搬路」とは、その上で搬送物が搬送される経路をいう。
保持板１５は、その上面で、右案内部１７および左案内部１８を搬路の幅方向に移動可能に保持する。保持板１５は、搬路支持部１２に固定されている。
保持板１５は、その上面で、右案内部１７および左案内部１８を搬路の幅方向に移動可能に保持する。保持板１５は、搬路支持部１２に固定されている。
【0020】
以後、単に「幅方向」と記す場合は「搬路の幅方向」をいう。
ベルト支持板１６は、長さが保持板１５に略等しく幅が保持板１５より狭く厚さも小さな、帯状の板である。ベルト支持板１６は、保持板１５の上面に保持板１５に平行に固着されている。ベルト支持板１６は、その上で循環するベルト３１を支持する。ベルト支持板１６は、その幅がベルト３１の幅よりも大きい。
ベルト支持板１６は、長さが保持板１５に略等しく幅が保持板１５より狭く厚さも小さな、帯状の板である。ベルト支持板１６は、保持板１５の上面に保持板１５に平行に固着されている。ベルト支持板１６は、その上で循環するベルト３１を支持する。ベルト支持板１６は、その幅がベルト３１の幅よりも大きい。
【0021】
右案内部１７および左案内部１８は、平面視においていずれも搬送方向に極めて長く、搬送方向に拡がる鉛直面に直交するどの部分の断面形状も面対称である。平面視において右案内部１７は搬送方向の右に配され、左案内部１８は搬送方向の左に配されている。右案内部１７および左案内部１８は、平面視において搬送先から長手方向内方の約三分の一が内方に偏った狭い幅となっている。この平面視における形状は保持板１５と同じである。
【0022】
右案内部１７は、図５を参照して、幅方向内方側の上面が幅方向の内方に向かうに伴い高さが小さくなっている。この内方に向け低くなって傾斜する面を右案内面２１という。右案内部１７は、右案内面２１の下方に長手方向に伸びた右切り欠き２３が設けられている。右切り欠き２３は、図５において直角台形の長底辺の鋭角部分が矩形状に欠落した、その欠落した部分である。
【0023】
右案内部１７および左案内部１８は面対称であるから、左案内部１８も左案内面２２および左切り欠き２４を備える。右切り欠き２３および左切り欠き２４は、右案内部１７および左案内部１８が幅方向に並んだとき、その中にベルト支持板１６およびベルト３１を収容できる大きさである。右案内部１７および左案内部１８は、幅方向に間隔を有し、平面視においてこれらの間にベルト３１が露出する。
【0024】
右案内部１７および左案内部１８は、摩擦係数が低く自己潤滑性を有する樹脂、例えばＵ－ＰＥ（超高分子ポリエチレン）、ＰＴＦＥ（ポリテトラフルオロエチレン）、ＰＯＭ
（ポリアセタール）、ＭＣナイロン（登録商標）等の素材で形成される。
搬路幅調整部１９は、４組のブラケット２５、アジャストボルト２６、および６つのローレット付きノブ２７，…，２７で構成される。
（ポリアセタール）、ＭＣナイロン（登録商標）等の素材で形成される。
搬路幅調整部１９は、４組のブラケット２５、アジャストボルト２６、および６つのローレット付きノブ２７，…，２７で構成される。
【0025】
ブラケット２５は、搬路の長手方向を３分割したときの分割位置付近の幅方向両側に２つずつ配される。ブラケット２５は、幅方向の鉛直断面における形状が「Ｌ」字状である。ブラケット２５は、「Ｌ」字の長い厚板部分が、保持板１５の下方で保持板１５にまたは搬路支持部１２に一体化されている。ブラケット２５は、「Ｌ」字の他方の部分に、上方に開口し幅方向に伸びた溝が設けられ、この溝にアジャストボルト２６が嵌め入れられている。
【0026】
それぞれのアジャストボルト２６は、その雄ねじが、右案内部１７および左案内部１８の幅方向外方を向く側面に設けられた雌ねじに螺合されている。
６つのローレット付きノブ２７，…，２７は、右案内部１７および左案内部１８の上面に搬路の長手方向に並べて３つずつ間隔を空けて配される。ローレット付きノブ２７，…，２７は、その雄ねじ部分が、右案内部１７および左案内部１８を鉛直方向に貫通する断面が長円形の穴を経て、保持板１５に設けられた雌ねじに螺合される。
６つのローレット付きノブ２７，…，２７は、右案内部１７および左案内部１８の上面に搬路の長手方向に並べて３つずつ間隔を空けて配される。ローレット付きノブ２７，…，２７は、その雄ねじ部分が、右案内部１７および左案内部１８を鉛直方向に貫通する断面が長円形の穴を経て、保持板１５に設けられた雌ねじに螺合される。
【0027】
搬路幅調整部１９は、例えば４つのアジャストボルト２６，…，２６が緩められると右案内部１７および左案内部１８が互いに離れるよう幅方向に移動する。ローレット付きノブ２７，…，２７は、堅く締め付けられることにより、移動後の右案内部１７および左案内部１８をその位置に固定する。
コンベア１は、搬路幅調整部１９により右案内部１７と左案内部１８との間隔を任意に変更できる。右案内部１７と左案内部１８との間隔は、搬送対象物の円形断面の径の大小に応じて変更される（図６参照）。
コンベア１は、搬路幅調整部１９により右案内部１７と左案内部１８との間隔を任意に変更できる。右案内部１７と左案内部１８との間隔は、搬送対象物の円形断面の径の大小に応じて変更される（図６参照）。
【0028】
右案内部１７および左案内部１８は、搬送対象物の円形断面の径の大小に応じた適切な間隔とすることにより、いずれも幅方向内方に傾斜するこれらの右案内面２１および左案内面２２が、ベルト３１上の断面円形の搬送物に対して幅方向への転がりを防止する。
コンベア１は、搬路幅調整部１９を備えることにより、異なる大きさの搬送対象物の搬送に対して柔軟に対応することができる。
コンベア１は、搬路幅調整部１９を備えることにより、異なる大きさの搬送対象物の搬送に対して柔軟に対応することができる。
【0029】
搬送装置４は、サーボモータ３０、ベルト３１、駆動プーリ３２、２つのベンドプーリ３３，３４および２つのアイドラ３５，３６を有する。
サーボモータ３０は、回転軸が搬路に直交しかつ水平となるように搬路支持部１２に取り付けられている。サーボモータ３０の回転軸には駆動プーリ３２が取り付けられている。
サーボモータ３０は、回転軸が搬路に直交しかつ水平となるように搬路支持部１２に取り付けられている。サーボモータ３０の回転軸には駆動プーリ３２が取り付けられている。
【0030】
２つのベンドプーリ３３，３４は、駆動プーリ３２の上方の同じ高さに、駆動プーリ３２の径と略同じ間隔をあけて水平に並べて搬路支持部１２に取り付けられている。ベンドプーリ３３，３４の回転軸は、搬路に直交する。
２つのアイドラ３５，３６は、搬路の長手方向のそれぞれ異なる端において、その回転軸を搬路に直交させて搬路形成部３に取り付けられている。
２つのアイドラ３５，３６は、搬路の長手方向のそれぞれ異なる端において、その回転軸を搬路に直交させて搬路形成部３に取り付けられている。
【0031】
循環移動するベルト３１は、駆動プーリ３２で移動方向が反転し、２つのベンドプーリ３３により９０度方向を変え、アイドラ３５に向かう。その後、ベルト３１は、アイドラ３５で移動方向を反転させ、ベルト支持板１６の上をアイドラ３６に向けて移動する。つまり、ベルト３１は、コンベア１稼働時には、駆動プーリ３２、ベンドプーリ３３、アイドラ３５、アイドラ３６およびベンドプーリ３４を循環する。ベルト３１は、表面がポリウレタンの平ベルトである。
【0032】
図１において、ベンドプーリ３３，３４および駆動プーリ３２を囲む二点鎖線は、コンベア１稼働時にこれらを覆うカバーである。
検知装置５は、搬送元検知装置７および搬送先検知装置８に分けられる。
搬送元検知装置７は、搬送元側（図１，２における左側）の端近傍に設けられる。搬送元検知装置７は、搬送元センサ４３、検知部上下動装置４１および検知部進退装置４２からなる。搬送元センサ４３には、投光器４３ａおよび受光器４３ｂが組み合わされた透過型のファイバーセンサーが用いられる。
検知装置５は、搬送元検知装置７および搬送先検知装置８に分けられる。
搬送元検知装置７は、搬送元側（図１，２における左側）の端近傍に設けられる。搬送元検知装置７は、搬送元センサ４３、検知部上下動装置４１および検知部進退装置４２からなる。搬送元センサ４３には、投光器４３ａおよび受光器４３ｂが組み合わされた透過型のファイバーセンサーが用いられる。
【0033】
検知部上下動装置４１は、搬送元センサ４３の高さを調節する装置である。検知部上下動装置４１は、センサ保持部４４およびアジャストボルト４５を備える。
センサ保持部４４は、側面視（図３）の形状が、右案内部１７および左案内部１８を幅方向に跨ぐ略アーチ状である。センサ保持部４４における形状アーチ状の両端の一方には投光器４３ａが他方には受光器４３ｂが、その投光部と受光部とを対向させて取り付けられている。
センサ保持部４４は、側面視（図３）の形状が、右案内部１７および左案内部１８を幅方向に跨ぐ略アーチ状である。センサ保持部４４における形状アーチ状の両端の一方には投光器４３ａが他方には受光器４３ｂが、その投光部と受光部とを対向させて取り付けられている。
【0034】
アジャストボルト４５は、センサ保持部４４の上部から幅方向に伸びた調整ブロック５０に下向きに回転自在に嵌め入れられ、その雄ねじは、検知部進退装置４２の移動部４８に設けられた雌ねじに螺合されている。センサ保持部４４に取り付けられた搬送元センサ４３はアジャストボルト４５の回転により上下し、２つのクランプレバー４６，４６により、その高さが固定される（図７（ａ））。
【0035】
検知部上下動装置４１は、搬送元センサ４３が、特に円すい台形の搬送物Ｇがその大底面側を搬送先側にして搬路の搬送元に載せられたか否を検出するとき、次のように調整される。すなわち、検知部上下動装置４１は、搬送元センサ４３の高さを、搬送物Ｇの大底面がストッパー５８に当接したとき（図８（ａ））搬送物Ｇの存在を検出する高さであって、かつ搬送物Ｇの小底面がストッパー５８に当接したとき（図８（ｂ））搬送物Ｇの存在を検出しない高さに調整される。
【0036】
搬送元センサ４３の高さをこのように調整することで、円すい台形の搬送物Ｇが意図した姿勢で搬送路に載せられたか否かを判別することができる。意図した姿勢で搬送物Ｇが載せられていないことを検出したときは、アラームを発して作業者に姿勢異常を知らせる。
検知部進退装置４２は、連結部４７、移動部４８およびアジャストボルト４９を有する。連結部４７は、厚板で形成され、搬路支持部１２に固定される。移動部４８は、連結部４７に一体化され、保持板１５の長手方向に移動可能である。移動部４８には、水平方向に長い長円形の案内孔５１が２つ上下に平行に設けられている。連結部４７に対する移動部４８の移動は、案内孔５１，５１と、これを貫通して連結部４７の雌ねじに螺合する２つのクランプレバー５２，５２と、により制限される。
検知部進退装置４２は、連結部４７、移動部４８およびアジャストボルト４９を有する。連結部４７は、厚板で形成され、搬路支持部１２に固定される。移動部４８は、連結部４７に一体化され、保持板１５の長手方向に移動可能である。移動部４８には、水平方向に長い長円形の案内孔５１が２つ上下に平行に設けられている。連結部４７に対する移動部４８の移動は、案内孔５１，５１と、これを貫通して連結部４７の雌ねじに螺合する２つのクランプレバー５２，５２と、により制限される。
【0037】
移動部４８には、検知部上下動装置４１のアジャストボルト４５が螺合する雌ねじが設けられている。
アジャストボルト４９は、保持板１５の長手方向に伸び、連結部４７に固定された調整ブロック５３に回転自在に保持されている。アジャストボルト４９の雄ねじは、移動部４８における調整ブロック５３に対向する側面に設けられた雌ねじに螺合されている。アジャストボルト４９は、その回転により移動部４８を保持板１５の長手方向に移動させる（図７（ｂ））。
アジャストボルト４９は、保持板１５の長手方向に伸び、連結部４７に固定された調整ブロック５３に回転自在に保持されている。アジャストボルト４９の雄ねじは、移動部４８における調整ブロック５３に対向する側面に設けられた雌ねじに螺合されている。アジャストボルト４９は、その回転により移動部４８を保持板１５の長手方向に移動させる（図７（ｂ））。
【0038】
搬送先検知装置８は、搬送先側（図１，２における右側）の端に設けられる。搬送先検知装置８は、近接センサ８である。近接センサ８は検知部を搬送元側に向けて、左案内部１８の上方に取り付けられている。
整列装置６は、シリンダ固定部５５、テーブル付きシリンダ（エアスライドテーブル）５６、ストッパー支持板５７およびストッパー５８からなる。
整列装置６は、シリンダ固定部５５、テーブル付きシリンダ（エアスライドテーブル）５６、ストッパー支持板５７およびストッパー５８からなる。
【0039】
シリンダ固定部５５は、図３および図５を参照して、左側面視において「Ｌ」字状の形状の厚板で形成される。シリンダ固定部５５は、その下方が基部２の搬路支持部１２に固定され、左案内部１８の幅方向外方を上に伸びている。ただし、シリンダ固定部５５は、上方に鉛直に伸びるのではなく、少しだけ搬送先に傾斜する（図１、図９（ｂ）参照）。
テーブル付きシリンダ５６はテーブル６１が上下に移動するように、そのシリンダ６２が、左案内部１８の幅方向外方においてシリンダ固定部５５に固定される。テーブル付きシリンダ５６は、シリンダ固定部５５が傾斜するためこれと同様に少し（角度α）だけ搬送先に傾斜する。
テーブル付きシリンダ５６はテーブル６１が上下に移動するように、そのシリンダ６２が、左案内部１８の幅方向外方においてシリンダ固定部５５に固定される。テーブル付きシリンダ５６は、シリンダ固定部５５が傾斜するためこれと同様に少し（角度α）だけ搬送先に傾斜する。
【0040】
ストッパー支持板５７は、略矩形の板材で形成され、長手方向の一方がテーブル付きシリンダ５６のテーブル６１に一体化されている。ストッパー支持板５７は、テーブル６１との連結部分から右案内部１７の上方に向けて水平に伸び、その長手方向の他方の端近傍
は、搬路におけるベルト３１の真上に位置する。ストッパー支持板５７も、シリンダ固定部５５およびテーブル付きシリンダ５６と同様に、少しだけ搬送先に傾斜する。
は、搬路におけるベルト３１の真上に位置する。ストッパー支持板５７も、シリンダ固定部５５およびテーブル付きシリンダ５６と同様に、少しだけ搬送先に傾斜する。
【0041】
ストッパー５８は、板材で形成され、その形状は２つの線対称である直角台形のそれぞれの長底辺を重ねた五角形である。ストッパー５８は、直角台形の鋭角の頂点を下にして、直角の頂点側がストッパー支持板５７に固定されている。ストッパー５８は、最下部の頂角が右案内部１７および左案内部１８の間の真上に位置し、幅方向に拡がる。
コンベア１において、ストッパー５８は、シリンダ固定部５５等と異なり、真っ直ぐに（鉛直になるように）ストッパー支持板５７に固定される。ストッパー５８は、シリンダ固定部５５の傾斜と同じ傾き（＝ストッパー支持板の傾き）でストッパー支持板５７に取り付けても良い。
コンベア１において、ストッパー５８は、シリンダ固定部５５等と異なり、真っ直ぐに（鉛直になるように）ストッパー支持板５７に固定される。ストッパー５８は、シリンダ固定部５５の傾斜と同じ傾き（＝ストッパー支持板の傾き）でストッパー支持板５７に取り付けても良い。
【0042】
ストッパー５８は、テーブル付きシリンダ５６が伸張すると、鉛直な姿勢のままで搬送先側斜め上方に上昇する（図９参照）。
次に、コンベア１が搬送物Ｇを移動させる動作を説明する。
図１０はコンベア１の動作を示すダイアグラム、図１１は搬送装置４と整列装置６とが連携する動作を示す図、図１２はコンベア１上における搬送物の間隔を説明する図である。
次に、コンベア１が搬送物Ｇを移動させる動作を説明する。
図１０はコンベア１の動作を示すダイアグラム、図１１は搬送装置４と整列装置６とが連携する動作を示す図、図１２はコンベア１上における搬送物の間隔を説明する図である。
【0043】
コンベア１の動作（前進、循環移動）は、マイクロコンピュータ、メモリ、記憶装置および入力装置等を備えた制御装置がサーボモータ３０の回転を制御して行われる。
コンベア１では、断面円形の搬送物Ｇ搬送物Ｇは、その軸心を搬送方向に一致させて、右案内部１７および左案内部１８の間をベルト３１とともに搬送先まで移動する。このとき、断面円形の搬送物Ｇは、右案内面２１および左案内面２２によりベルト３１上における幅方向の移動が制限され、搬送過程においてその幅方向の位置は変わらない（図６）。
コンベア１では、断面円形の搬送物Ｇ搬送物Ｇは、その軸心を搬送方向に一致させて、右案内部１７および左案内部１８の間をベルト３１とともに搬送先まで移動する。このとき、断面円形の搬送物Ｇは、右案内面２１および左案内面２２によりベルト３１上における幅方向の移動が制限され、搬送過程においてその幅方向の位置は変わらない（図６）。
【0044】
コンベア１における搬送装置４のベルト３１は、３つのステップで前進（搬送方向に移動）する。３つのステップとは、準備ステップＳ６、位置決めステップＳ７および送りステップＳ４である（図１０参照）。
準備ステップＳ６は、コンベア１のストッパー５８の搬送元側に載せられた搬送物Ｇ２（図１１（ａ）、図１２（ａ））を、ストッパー５８から予備距離Ｓ内（ストッパー５８の手前の距離Ｓ内）に移動させる過程である（図１１（ｂ）、図１２（ｂ））。
準備ステップＳ６は、コンベア１のストッパー５８の搬送元側に載せられた搬送物Ｇ２（図１１（ａ）、図１２（ａ））を、ストッパー５８から予備距離Ｓ内（ストッパー５８の手前の距離Ｓ内）に移動させる過程である（図１１（ｂ）、図１２（ｂ））。
【0045】
搬送物Ｇ２が載せられる「ストッパー５８の搬送元側」とは、図１１，１１においてストッパー５８の左側をいう。
ここで、準備ステップＳ６の前に、搬送物Ｇ２は、ベルト３１上のストッパー５８から特定の範囲内に載せられる。ここで、「特定の範囲」とは、第一移動距離Ｔ１と予備距離Ｓとの和であり、搬送物Ｇ２はその搬送先を向く面（底面）がこの範囲内となるようにベルト３１上に載せられる（図１１（ａ）、図１２（ａ））。「第一移動距離Ｔ１」とは、準備ステップＳ６でベルト３１が移動する距離である。「予備距離Ｓ」とは、位置決めステップＳ７でベルト３１が移動する距離である。
ここで、準備ステップＳ６の前に、搬送物Ｇ２は、ベルト３１上のストッパー５８から特定の範囲内に載せられる。ここで、「特定の範囲」とは、第一移動距離Ｔ１と予備距離Ｓとの和であり、搬送物Ｇ２はその搬送先を向く面（底面）がこの範囲内となるようにベルト３１上に載せられる（図１１（ａ）、図１２（ａ））。「第一移動距離Ｔ１」とは、準備ステップＳ６でベルト３１が移動する距離である。「予備距離Ｓ」とは、位置決めステップＳ７でベルト３１が移動する距離である。
【0046】
以後、搬送物Ｇの「位置」を説明するときは、その搬送先を向く面（底面）を基準とする。
位置決めステップＳ７では、ベルト３１を一定距離（予備距離Ｓ）前進させ、前進中に搬送物Ｇ２をストッパー５８に当接させて、ベルト３１上の搬送物Ｇ２の位置を確定させる（図１１（ｃ）、図１２（ｃ））。準備ステップＳ６後に搬送物Ｇ２はストッパー５８からの距離がＳ以下となっているので、位置決めステップＳ７では、ベルト３１が予備距離Ｓ移動しても搬送物Ｇ２はストッパー５８に当接してその位置に留まる。制御装置は、第一移動距離Ｔ１と予備距離Ｓとを途切れることなく連続させてベルト３１を移動させる。
位置決めステップＳ７では、ベルト３１を一定距離（予備距離Ｓ）前進させ、前進中に搬送物Ｇ２をストッパー５８に当接させて、ベルト３１上の搬送物Ｇ２の位置を確定させる（図１１（ｃ）、図１２（ｃ））。準備ステップＳ６後に搬送物Ｇ２はストッパー５８からの距離がＳ以下となっているので、位置決めステップＳ７では、ベルト３１が予備距離Ｓ移動しても搬送物Ｇ２はストッパー５８に当接してその位置に留まる。制御装置は、第一移動距離Ｔ１と予備距離Ｓとを途切れることなく連続させてベルト３１を移動させる。
【0047】
例えばコンベア１の始動直後において既に搬送された搬送物が無いために搬送先検知装置（近接センサ）８が搬送先の搬送物を検出せず（Ｓ１でＮＯ）、搬送元に載せられた搬送物Ｇ２を搬送元検知装置７（搬送元センサ４３）が検出すると（Ｓ２でＹＥＳ）、制御機器はテーブル付きシリンダ５６を動作させてストッパー５８を上昇させる（Ｓ４）。ストッパー５８が上昇すると、送りステップＳ４によりベルト３１は第二移動距離Ｔ２移動
し、搬送物Ｇ２はストッパー５８の下を通過して搬送先側に移動する（図１１（ｄ））。これらの動作は、新たな搬送物をベルト３１上の滞留物に加え、搬送先に搬送物を送るものである。
し、搬送物Ｇ２はストッパー５８の下を通過して搬送先側に移動する（図１１（ｄ））。これらの動作は、新たな搬送物をベルト３１上の滞留物に加え、搬送先に搬送物を送るものである。
【0048】
第二移動距離Ｔ２は、搬送物Ｇ２が完全にストッパー５８を通過するように、搬送物の長さＷＬとストッパー５８の厚みＦとの和を超える距離が設定される。
なお、ストッパー５８はベルト３１の移動方向に傾斜して上昇する。そのため、上昇動作時に搬送物の位置の変化を生じさせない。ベルト３１は、ストッパー５８の上昇動作からわずかに遅れて移動を開始するのが好ましい。
なお、ストッパー５８はベルト３１の移動方向に傾斜して上昇する。そのため、上昇動作時に搬送物の位置の変化を生じさせない。ベルト３１は、ストッパー５８の上昇動作からわずかに遅れて移動を開始するのが好ましい。
【0049】
コンベア１が以上の動作を繰り返し続けると、搬路上には搬送物Ｇが一定間隔で並び、最も搬送先側の搬送物Ｇは、搬路長手方向において同じ位置に搬送される（図１１（ｄ）、図１２（ｄ））。
搬送先検知装置８が搬路上における搬送先の搬送物を検出したとき（Ｓ１でＹＥＳ）は、搬送先の搬送物が次工程に移送される等して取り去られるまでコンベア１は動作を停止する。
搬送先検知装置８が搬路上における搬送先の搬送物を検出したとき（Ｓ１でＹＥＳ）は、搬送先の搬送物が次工程に移送される等して取り去られるまでコンベア１は動作を停止する。
【0050】
搬送元検知装置７（搬送元センサ４３）が搬送物Ｇ２を検出しない（Ｓ２でＮＯ）とき、（Ｓ１でＮＯを条件に）ベルト３１を一間隔分（Ｔ１＋Ｓ＋Ｔ２）前進させる。これは、例えば搬路上の搬送物を最後に搬送動作を終了する場合等の動作である。
上述したように、制御装置は、第一移動距離Ｔ１と予備距離Ｓとを途切れることなく連続させてベルト３１を移動させる。コンベア１の動作上は第一移動距離Ｔ１と予備距離Ｓとを区別する必要が無いため、本発明においては、第一移動距離Ｔ１と予備距離Ｓとを併せた距離を「第一搬送距離」と言い、第二移動距離Ｔ２を本発明においては「第二搬送距離」と言い換える。
上述したように、制御装置は、第一移動距離Ｔ１と予備距離Ｓとを途切れることなく連続させてベルト３１を移動させる。コンベア１の動作上は第一移動距離Ｔ１と予備距離Ｓとを区別する必要が無いため、本発明においては、第一移動距離Ｔ１と予備距離Ｓとを併せた距離を「第一搬送距離」と言い、第二移動距離Ｔ２を本発明においては「第二搬送距離」と言い換える。
【0051】
図１０は、搬送物が円柱形を想定している。搬送物が円すい台形の場合には、大底面が搬送先側および搬送元側のいずれを向くかにより、図１０は変更される。例えば、大底面を搬送先側に向けて搬送したいとき、誤って小底面を搬送先側に向けて搬路に載せられた場合（図１０のＳ２にてＮＯ）にも図１０のステップＳ８でストッパー５８を上昇させ、ベルト３１が移動を開始した直後に搬送元センサ４３が搬送物の存在を検出したとき、制御装置は警報を発し、ベルト３１を停止させる。
【0052】
この逆に、搬送物が円すい台形であってその小底面を搬送先側に向けて搬送したいときは、先の場合と同様に搬送元センサ４３を大底面のみ検出できる高さとする。制御装置は、搬送物がストッパー５８に当接したときに搬送物を検出した場合を姿勢異常と判断する。
ストッパー５８に当接する搬送物が有るときと無いときとの判別は、ストッパー５８が上昇してベルト３１が移動開始した後短時間に搬送元センサ４３が搬送物の存在を検出するか否かにより行われる。
ストッパー５８に当接する搬送物が有るときと無いときとの判別は、ストッパー５８が上昇してベルト３１が移動開始した後短時間に搬送元センサ４３が搬送物の存在を検出するか否かにより行われる。
【0053】
各ステップにおけるベルト３１の移動距離は、搬路の長さＬ、搬送物の長さＷＬおよびストッパー５８の厚みＦから制御装置が自動計算して決定し、決定結果をコンベア１の稼働に反映させる。
コンベア１は、ベルト３１上の複数の搬送物相互の間隔を正確に同じとすることができ、ベルト３１上の搬送先の搬送物の（搬送方向における）位置が一定である。
コンベア１は、ベルト３１上の複数の搬送物相互の間隔を正確に同じとすることができ、ベルト３１上の搬送先の搬送物の（搬送方向における）位置が一定である。
【0054】
搬送元で搬送物をコンベア１に載せる場所のばらつきが大きく、当初設定した「特定の範囲（Ｔ１＋Ｓ）」内を外れる搬送物があるときは、「特定の範囲（Ｔ１＋Ｓ）」を拡げて対応する。「特定の範囲（Ｔ１＋Ｓ）」の設定の仕方は後述する。
コンベア１では、搬路上の円形断面を有する搬送物は、その軸心を含む鉛直面とその周面との交線である母線がベルト３１に接し、この母線の両側の周面が、搬路形成部３における右案内面２１および左案内面２２のいずれかに接する。すなわち、円形断面の搬送物は、側面視（図３、図６）において搬路に３点（３箇所）で接する。そのため、搬送物は幅方向のいずれにも転がることができず、搬送過程における幅方向の位置は一定である。
コンベア１では、搬路上の円形断面を有する搬送物は、その軸心を含む鉛直面とその周面との交線である母線がベルト３１に接し、この母線の両側の周面が、搬路形成部３における右案内面２１および左案内面２２のいずれかに接する。すなわち、円形断面の搬送物は、側面視（図３、図６）において搬路に３点（３箇所）で接する。そのため、搬送物は幅方向のいずれにも転がることができず、搬送過程における幅方向の位置は一定である。
【0055】
コンベア１は、搬送物を一定の間隔で搬送する搬送装置４、および搬送過程における幅方向の位置を一定とする搬路形成部３の機能により、円形断面の搬送物を同じ位置に搬送
することができる。
搬送元で搬送物をコンベア１に載せる場所のばらつきが小さく、ストッパー５８の前（搬送元側）における予備距離Ｓ内に常に搬送物を載せることができれば、Ｔ１を零とすることができる。
することができる。
搬送元で搬送物をコンベア１に載せる場所のばらつきが小さく、ストッパー５８の前（搬送元側）における予備距離Ｓ内に常に搬送物を載せることができれば、Ｔ１を零とすることができる。
【0056】
次に、図１２を参照して、各ステップにおけるベルト３１の各移動距離の算出について説明する。
コンベア１における搬送長さ（コンベア長さ）Ｌは、降下したときのストッパー５８の搬送元側表面から、搬送先に搬送された搬送物（の配送方向端面）までの距離である。搬送先における搬送物の位置は、近接センサ８が感度良く搬送物Ｇを検出できる位置が選択される。この長さは、コンベア１ごとに特有な値となる。予備距離Ｓは、ベルト３１上における搬送物の位置を確定させるために、ストッパー５８で搬送物の移動を止めてベルト３１のみ移動させるときの最大距離である。予備距離Ｓは、例えば５ｍｍに設定される。
コンベア１における搬送長さ（コンベア長さ）Ｌは、降下したときのストッパー５８の搬送元側表面から、搬送先に搬送された搬送物（の配送方向端面）までの距離である。搬送先における搬送物の位置は、近接センサ８が感度良く搬送物Ｇを検出できる位置が選択される。この長さは、コンベア１ごとに特有な値となる。予備距離Ｓは、ベルト３１上における搬送物の位置を確定させるために、ストッパー５８で搬送物の移動を止めてベルト３１のみ移動させるときの最大距離である。予備距離Ｓは、例えば５ｍｍに設定される。
【0057】
ベルト３１の各移動距離の算出のために、仮の搬送物間距離（仮定搬送物間距離）ＤＴとして「搬送物の長さＷＬとストッパー５８の厚みＦとの和」を超える値（の具体的な数値）を仮決めする。仮決めする数値ＤＴは、例えば搬送物の長さＷＬとストッパー５８の厚みＦとの和に３ｍｍを加えた値とする。
仮定搬送物間距離ＤＴの値は任意に仮定できるが、ステップＳ７でストッパー５８に当接した搬送物が、ステップＳ３，Ｓ４で上昇したストッパー５８下を通過し、ステップＳ５で降下するストッパー５８に当たらない大きさ以上が条件となる。
仮定搬送物間距離ＤＴの値は任意に仮定できるが、ステップＳ７でストッパー５８に当接した搬送物が、ステップＳ３，Ｓ４で上昇したストッパー５８下を通過し、ステップＳ５で降下するストッパー５８に当たらない大きさ以上が条件となる。
【0058】
搬送物間距離をＤＴとすると、長さＬの搬路上に載せることができる搬送物の数Ｎは、
Ｎ＝ＩＮＴ｛Ｌ÷（Ｓ＋ＤＴ＋ＷＬ）｝ ・・・ （１）
となる。ＩＮＴ（引数）は、引数の小数点以下を切り捨てた整数を戻り値とする関数である。切り捨てた小数点以下をＮ個の搬送物間に（２）式で割り振ると、前後する２つの搬送物間距離から予備距離Ｓを減算した距離Ｄが求められる。
Ｄ＝［｛Ｌ÷（Ｓ＋ＤＴ＋ＷＬ）－Ｎ｝×（Ｓ＋ＤＴ＋ＷＬ）］÷Ｎ＋ＤＴ
・・・ （２）
また、図１２から
Ｄ＝Ｔ１＋Ｔ２－ＷＬ ・・・ （３）
Ｎ＝ＩＮＴ｛Ｌ÷（Ｓ＋ＤＴ＋ＷＬ）｝ ・・・ （１）
となる。ＩＮＴ（引数）は、引数の小数点以下を切り捨てた整数を戻り値とする関数である。切り捨てた小数点以下をＮ個の搬送物間に（２）式で割り振ると、前後する２つの搬送物間距離から予備距離Ｓを減算した距離Ｄが求められる。
Ｄ＝［｛Ｌ÷（Ｓ＋ＤＴ＋ＷＬ）－Ｎ｝×（Ｓ＋ＤＴ＋ＷＬ）］÷Ｎ＋ＤＴ
・・・ （２）
また、図１２から
Ｄ＝Ｔ１＋Ｔ２－ＷＬ ・・・ （３）
【0059】
距離Ｄは、第一移動距離Ｔ１と第二移動距離Ｔ２との和から搬送物の長さＷＬを減算した距離（長さ）であり、第二移動距離Ｔ２は搬送物の長さＷＬとストッパー５８の厚みＦとの和以上という制約がある。そこで、例えば第二移動距離Ｔ２を、搬送物の長さＷＬとストッパー５８の厚みＦとの和よりも３ｍｍ長い距離と予め設定しておけば（Ｔ２＝ＷＬ＋Ｆ＋３）、第一移動距離Ｔ１は、
Ｔ１＝Ｄ－Ｆ－３ ・・・ （４）
により算出される。
Ｔ１＝Ｄ－Ｆ－３ ・・・ （４）
により算出される。
【0060】
以上の第一移動距離Ｔ１および第二移動距離Ｔ２の算出は、入力された搬送物の長さＷＬに基づいて制御装置が行い、この算出結果を用いて制御装置はサーボモータ３０およびテーブル付きシリンダ５６を動作させ、例えば図１０の手順に従いコンベア１を稼働させる。
コンベア１は、搬路全長の途中における任意の位置に搬送物を搬送することができる。例えば図１２において、搬送物Ｇの搬送先を搬路の搬送先末端ではなく、搬路の途中（例えば図１２中のＰ）に設定しても、上記と同様に設定位置に繰り返し搬送物をこの位置に搬送することができる。この場合のＴ１，Ｔ２の算出は、式（１），（２）におけるＬをＬ１に置き換えて求める。位置Ｐにセンサを設置すれば、位置Ｐにおける搬送物の有無が検出できる。
コンベア１は、搬路全長の途中における任意の位置に搬送物を搬送することができる。例えば図１２において、搬送物Ｇの搬送先を搬路の搬送先末端ではなく、搬路の途中（例えば図１２中のＰ）に設定しても、上記と同様に設定位置に繰り返し搬送物をこの位置に搬送することができる。この場合のＴ１，Ｔ２の算出は、式（１），（２）におけるＬをＬ１に置き換えて求める。位置Ｐにセンサを設置すれば、位置Ｐにおける搬送物の有無が検出できる。
【0061】
コンベア１は、制御装置に搬送距離Ｌ（Ｌ１）、搬送物の長さＷＬ、予備距離Ｓ等を入力等することにより、１台でその搬路の任意の一定の位置に搬送物を繰り返し搬送することができる。
円形断面の搬送物をベルト３１とともに（側面視において）３点で支持できる搬路形成部を形成すれば、搬路形成部は、コンベア１における形態に限られず他の形態とすること
ができる。図１３は他の形態の搬路形成部３Ｂを示す図である。
円形断面の搬送物をベルト３１とともに（側面視において）３点で支持できる搬路形成部を形成すれば、搬路形成部は、コンベア１における形態に限られず他の形態とすること
ができる。図１３は他の形態の搬路形成部３Ｂを示す図である。
【0062】
搬路形成部３Ｂは、図６に示される右案内部１７および左案内部１８に換えて、搬送方向に長く伸びた一対の丸棒で右案内部１７Ｂおよび左案内部１８Ｂを形成したものである。右案内部１７Ｂおよび左案内部１８Ｂは、金属の心材の表面が自己潤滑性を有する高分子樹脂でコーティング等されたものである。
このような右案内部１７Ｂおよび左案内部１８Ｂも、断面円形の搬送物Ｇのベルト３１上における幅方向の移動を制限することができる。また、右案内部１７Ｂおよび左案内部１８Ｂの間隔を変えることにより、円形断面の径が異なる搬送物の搬送も可能である。
このような右案内部１７Ｂおよび左案内部１８Ｂも、断面円形の搬送物Ｇのベルト３１上における幅方向の移動を制限することができる。また、右案内部１７Ｂおよび左案内部１８Ｂの間隔を変えることにより、円形断面の径が異なる搬送物の搬送も可能である。
【0063】
ストッパー５８の側面視の形状を右案内部１７Ｂおよび左案内部１８Ｂの側面断面の形状に適合したものに変更することで、右案内部１７Ｂおよび左案内部１８Ｂに置き換えても搬送先における一定の位置に搬送物を移動させることができる。
図１４は他のコンベア１Ｂの係止部２８Ｂの正面図、図１５はコンベア１Ｂの動作を示すダイアグラム、図１６はコンベア１Ｂ上における搬送物の間隔を説明する図である。
図１４は他のコンベア１Ｂの係止部２８Ｂの正面図、図１５はコンベア１Ｂの動作を示すダイアグラム、図１６はコンベア１Ｂ上における搬送物の間隔を説明する図である。
【0064】
コンベア１Ｂは、搬路の搬送先の先端に係止部２８Ｂを備える。係止部２８Ｂは、搬路の搬送先の先端から上方に突出し、搬路を移動する最先の搬送物Ｇｆを係止してその位置を確定させる。
コンベア１Ｂは、係止部２８Ｂを備える点を除き、その形状、構成等はコンベア１と同じである。以下の説明におけるコンベア１Ｂのコンベア１と共通する各部の動作等の説明では、コンベア１と同じ符合を付す。
コンベア１Ｂは、係止部２８Ｂを備える点を除き、その形状、構成等はコンベア１と同じである。以下の説明におけるコンベア１Ｂのコンベア１と共通する各部の動作等の説明では、コンベア１と同じ符合を付す。
【0065】
コンベア１Ｂにおけるベルトは、準備ステップＳ１７、送りステップＳ１４および位置決めステップＳ１５の３つのステップで前進移動する（図１４参照）。送りステップＳ１４および位置決めステップＳ１５は連続して行われる。
準備ステップＳ１７は、コンベア１Ｂの（下降状態の）ストッパー５８における搬送元側の表面から第一移動距離Ｔ１内（ストッパー５８の手前の距離Ｔ１内）に載せられた搬送物Ｇ２（図１６（ａ））を、ストッパー５８に当接させる過程である（図１６（ｂ））。
準備ステップＳ１７は、コンベア１Ｂの（下降状態の）ストッパー５８における搬送元側の表面から第一移動距離Ｔ１内（ストッパー５８の手前の距離Ｔ１内）に載せられた搬送物Ｇ２（図１６（ａ））を、ストッパー５８に当接させる過程である（図１６（ｂ））。
【0066】
準備ステップＳ１７の前に、搬送物Ｇ２は、ベルト３１上のストッパー５８から特定の範囲内に載せられる。コンベア１Ｂにおける「特定の範囲」とは、第一移動距離Ｔ１をいい、搬送物Ｇ２はその搬送先を向く面（底面）がこの範囲内となるようにベルト３１上に載せられる（図１６（ａ））。「第一移動距離Ｔ１」とは、準備ステップＳ１７でベルト３１が移動する距離である。
【0067】
準備ステップＳ１７では、搬送物Ｇｆがストッパー５８に当接後もしばらくベルト３１のみが移動してＴ１移動後に停止する。搬送物Ｇ２は、ストッパー５８の手前の距離Ｔ１内の搬路に載せれば足りるが、ストッパー５８に接しさせて搬路に載せても良い。
準備ステップＳ１７が終了すると、搬送先の搬送物が搬路から取り除かれたことを判別し（ステップＳ１１でＮＯ）、ストッパー５８手前に搬送物が準備されていることを検出した（ステップＳ１２でＹＥＳ）後に、ストッパー５８が上昇してベルト３１を第二移動距離Ｔ２移動させる。これが送りステップＳ１４である。
準備ステップＳ１７が終了すると、搬送先の搬送物が搬路から取り除かれたことを判別し（ステップＳ１１でＮＯ）、ストッパー５８手前に搬送物が準備されていることを検出した（ステップＳ１２でＹＥＳ）後に、ストッパー５８が上昇してベルト３１を第二移動距離Ｔ２移動させる。これが送りステップＳ１４である。
【0068】
後に説明するように、コンベア１Ｂにおける第一移動距離Ｔ１、第二移動距離Ｔ２および予備距離Ｓは、搬路の長さＬ、搬送物の長さＷＬ等により求められる。その求め方によれば、最先の搬送物Ｇｆは、送りステップＳ１４により係止部２８Ｂに接する位置またはこれに極めて近い位置まで搬送される。このとき、搬路上の複数の搬送物の間隔は、全て第一移動距離Ｔ１、第二移動距離Ｔ２および予備距離Ｓの和である。
【0069】
位置決めステップＳ１５は、最先の搬送物Ｇｆを確実に係止部２８Ｂに当接させるため（目的とする搬送位置に存在させるため）に、ベルト３１を予備距離Ｓ移動させる。搬送元において搬送物がストッパー５８の手前の距離Ｔ１外に載せられたとき、そのずれが予備距離Ｓ以内であれば、コンベア１Ｂは搬送物が距離Ｔ１内に載せられたのと同じように、その搬送物を係止部２８Ｂに当接するまで搬送することができる。予備距離Ｓは、搬送物を搬路に載せる位置に想定外の大きなばらつきが生じたとき、搬送先の位置の乱れを防止する役割も果たす。
【0070】
図１６（ｄ）は、送りステップＳ１４直後の状態を示す。最先の搬送物Ｄｆはこのとき搬路から取り除かれて実際には存在しないので、二点鎖線で示される。
コンベア１Ｂにおける第一移動距離Ｔ１は、本発明における「第一搬送距離」に該当し、第二移動距離Ｔ２と予備距離Ｓの和は、本発明における「第二搬送距離」に該当する。
次に、コンベア１Ｂにおける各ステップのベルト３１の移動距離の算出について説明する。
コンベア１Ｂにおける第一移動距離Ｔ１は、本発明における「第一搬送距離」に該当し、第二移動距離Ｔ２と予備距離Ｓの和は、本発明における「第二搬送距離」に該当する。
次に、コンベア１Ｂにおける各ステップのベルト３１の移動距離の算出について説明する。
【0071】
コンベア１Ｂにおける搬送長さ（コンベア長さ）Ｌは、降下したときのストッパー５８の搬送元側表面から、係止部２８Ｂにおける搬送物Ｇｆを係止する面までの距離である。予備距離Ｓは任意に設定できる。コンベア１Ｂでは例えば５ｍｍに設定される。
仮の搬送物間距離（仮定搬送物間距離）ＤＴの仮決めの方法、条件等は、前述したコンベア１と同じである。
仮の搬送物間距離（仮定搬送物間距離）ＤＴの仮決めの方法、条件等は、前述したコンベア１と同じである。
【0072】
搬送物間距離をＤＴとすると、長さＬの搬路上に載せることができる搬送物の数Ｎは、
Ｎ＝ＩＮＴ｛（Ｌ＋Ｓ）÷（Ｓ＋ＤＴ＋ＷＬ）｝ ・・・ （５）
となる。ＩＮＴ（引数）は、引数の小数点以下を切り捨てた整数を戻り値とする関数である。切り捨てた小数点以下をＮ個の搬送物間に（２）式で割り振ると、前後する２つの搬送物間距離から予備距離Ｓを減算した距離Ｄが求められる。
（２つの搬送物間距離は、Ｄ＋Ｓである（図１２参照）。）
Ｎ＝ＩＮＴ｛（Ｌ＋Ｓ）÷（Ｓ＋ＤＴ＋ＷＬ）｝ ・・・ （５）
となる。ＩＮＴ（引数）は、引数の小数点以下を切り捨てた整数を戻り値とする関数である。切り捨てた小数点以下をＮ個の搬送物間に（２）式で割り振ると、前後する２つの搬送物間距離から予備距離Ｓを減算した距離Ｄが求められる。
（２つの搬送物間距離は、Ｄ＋Ｓである（図１２参照）。）
【0073】
【0074】
距離Ｄは、第一移動距離Ｔ１と第二移動距離Ｔ２との和から搬送物の長さＷＬを減算した距離（長さ）であり、第二移動距離Ｔ２は搬送物の長さＷＬとストッパー５８の厚みＦとの和以上という制約がある。そこで、例えば第二移動距離Ｔ２を、搬送物の長さＷＬとストッパー５８の厚みＦとの和よりも３ｍｍ長い距離と予め設定しておけば（Ｔ２＝ＷＬ＋Ｆ＋３）、第一移動距離Ｔ１は、
Ｔ１＝Ｄ－Ｆ－３ ・・・ （８）
により算出される。
Ｔ１＝Ｄ－Ｆ－３ ・・・ （８）
により算出される。
【0075】
コンベア１，１Ｂにおいて、斜め上搬送先側に上昇するストッパー５８に換えて、幅方向において斜め横搬送先側に移動するストッパーを採用することができる。このようにストッパーを構成しても、図１０の「ストッパー上昇Ｓ３」、図１５の「ストッパー上昇Ｓ１３」に相当する過程で当接する搬送物の位置を変えずにストッパーを搬路から待避させることができる。
【0076】
上述の実施形態において、コンベア１，１Ｂ、およびコンベア１，１Ｂの各構成または全体の構造、形状、寸法、個数、材質などは、本発明の趣旨に沿って適宜変更することができる。
なお、「断面が円形の搬送物」とは、円柱形、円すい台形の搬送物をいう。
なお、「断面が円形の搬送物」とは、円柱形、円すい台形の搬送物をいう。
【産業上の利用可能性】
【0077】
本発明は、断面円形の搬送物を一定の場所にまで搬送するコンベアに利用することができる。
【符号の説明】
【0078】
１，１Ｂ コンベア
４ 搬送装置
６ 整列装置
８ 搬送先検知装置（センサ）
１７，１７Ｂ 右案内部（一対の案内部の一方）
１８，１８Ｂ 左案内部（一対の案内部の他方）
２８Ｂ 係止部
３１ ベルト
４３ 搬送元センサ（センサ）
５８ ストッパー（整列手段）
Ｆ ストッパーの搬送方向における寸法
Ｇ 搬送物
Ｌ 搬送物の搬送距離
Ｓ 予備距離
Ｓ＋Ｔ１ 第一搬送距離
Ｓ＋Ｔ２ 第二搬送距離
Ｔ１ 第一移動距離（第一搬送距離）
Ｔ２ 第二移動距離（第二搬送距離）
ＷＬ 搬送物の長さ
４ 搬送装置
６ 整列装置
８ 搬送先検知装置（センサ）
１７，１７Ｂ 右案内部（一対の案内部の一方）
１８，１８Ｂ 左案内部（一対の案内部の他方）
２８Ｂ 係止部
３１ ベルト
４３ 搬送元センサ（センサ）
５８ ストッパー（整列手段）
Ｆ ストッパーの搬送方向における寸法
Ｇ 搬送物
Ｌ 搬送物の搬送距離
Ｓ 予備距離
Ｓ＋Ｔ１ 第一搬送距離
Ｓ＋Ｔ２ 第二搬送距離
Ｔ１ 第一移動距離（第一搬送距離）
Ｔ２ 第二移動距離（第二搬送距離）
ＷＬ 搬送物の長さ
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】