特許 7104662 パラシュート装置および飛行装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2022-07-12

(45)【発行日】2022-07-21

(54)【発明の名称】パラシュート装置および飛行装置

(51)【国際特許分類】

   B64D 17/72 20060101AFI20220713BHJP

   B64C 39/02 20060101ALI20220713BHJP

   B64D 17/54 20060101ALI20220713BHJP

【ＦＩ】

B64D17/72

B64C39/02

B64D17/54

【請求項の数】 7

(21)【出願番号】P 2019110707

(22)【出願日】2019-06-14

(65)【公開番号】P2020203497

(43)【公開日】2020-12-24

【審査請求日】2021-06-17

(73)【特許権者】

【識別番号】000114215

【氏名又は名称】ミネベアミツミ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100114890

【弁理士】

【氏名又は名称】アインゼル・フェリックス＝ラインハルト

(74)【代理人】

【識別番号】100116403

【弁理士】

【氏名又は名称】前川 純一

(74)【代理人】

【識別番号】100162880

【弁理士】

【氏名又は名称】上島 類

(72)【発明者】

【氏名】酒本 譲

(72)【発明者】

【氏名】下久 昌司

(72)【発明者】

【氏名】持田 佳広

【審査官】長谷井 雅昭

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１８－１９３０５５（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許出願公開第２０１６／０２５１０８３（ＵＳ，Ａ１）

【文献】特許第４７８５０８４（ＪＰ，Ｂ２）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６４Ｄ １７／７２

Ｂ６４Ｃ ３９／０２

Ｂ６４Ｄ １７／５４

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

パラシュートと、
前記パラシュートを収容するパラシュート収容部と、
前記パラシュートに連結索を介して連結された飛翔体本体部と、ガスを発生するガス発生装置とを有する飛翔体と、
前記飛翔体を保持し、保持した前記飛翔体を射出するための射出部と、を備え、
前記飛翔体本体部は、前記射出部と係合されるとともに、一端において前記ガス発生装置を保持し、他端において前記連結索と連結され、
前記ガス発生装置は、前記射出部と前記飛翔体本体部とによって画成される内部空間に配置され、
前記射出部は、前記パラシュート収容部の中心軸に対して、前記射出部の前記飛翔体の射出方向における端部が前記パラシュート収容部の中心軸から離れる方向に、傾斜している
パラシュート装置。

【請求項2】

請求項１に記載のパラシュート装置において、
前記パラシュート収容部は、一端が開口し、他端が有底の筒状に形成され、
前記射出部は、前記パラシュート収容部の内側に配置されている
ことを特徴とするパラシュート装置。

【請求項3】

請求項２に記載のパラシュート装置において、
前記パラシュート収容部は、筒状の側壁部と、前記側壁部の一端側を塞ぐように形成された底部とを有し、
前記側壁部は、前記パラシュート収容部の中心軸から離れる方向に突出して形成された突出部を有し、
前記射出部の少なくとも一部は、前記パラシュート収容部の内側における前記突出部によって画成される空間に配置されている
ことを特徴とするパラシュート装置。

【請求項4】

請求項１に記載のパラシュート装置において、
前記パラシュート収容部は、筒状の側壁部と、前記側壁部の一端側を塞ぐように形成された底部とを有し、
前記射出部は、前記側壁部の外周面に配置されている
ことを特徴とするパラシュート装置。

【請求項5】

請求項３または４に記載のパラシュート装置において、
前記側壁部の開口部を覆うカバー部材を更に備える
ことを特徴とするパラシュート装置。

【請求項6】

請求項１乃至５の何れか一項に記載のパラシュート装置において、
前記飛翔体を複数有し、
前記射出部は、前記飛翔体毎に設けられ、
それぞれの前記射出部は、前記パラシュート収容部の中心軸を中心とした回転方向において等間隔に配置されている
ことを特徴とするパラシュート装置。

【請求項7】

機体ユニットと、
前記機体ユニットに接続され、推力を発生する推力発生部と、
前記推力発生部を制御する飛行制御部と、
前記機体ユニットの飛行時の異常を検出する異常検出部と、
請求項１乃至６の何れか一項に記載のパラシュート装置と、
前記異常検出部による異常の検出に応じて、前記飛翔体を前記射出部から射出させる落下制御部と、を備える
ことを特徴とする飛行装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、パラシュート装置および飛行装置に関し、例えば、遠隔操作および自律飛行が可能な、マルチロータの回転翼機型の飛行装置に取り付けられるパラシュート装置に関する。

【背景技術】

【0002】

近年、遠隔操作および自律飛行が可能な、マルチロータの回転翼機型の飛行装置（以下、単に「回転翼機」とも称する。）の産業分野への実用化が検討されている。例えば、運送業において、回転翼機（所謂ドローン）による荷物の輸送や旅客の輸送等が検討されている。

【0003】

輸送用の回転翼機は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）信号等によって自己の位置を特定しながら飛行する自立飛行機能を備えている。しかしながら、何らかの原因で回転翼機に異常が発生した場合、自立飛行ができなくなり、回転翼機の落下等の事故が発生するおそれがある。そのため、回転翼機の安全性の向上が望まれている。

【0004】

特に、輸送用の回転翼機は、今後、より大きな荷物や、旅客を輸送できるように機体の大型化が進むと予想される。このような大型の回転翼機が何らかの原因で制御不能に陥って落下した場合、これまでの回転翼機に比べて、人や構造物に甚大な被害を与えるおそれがある。そのため、回転翼機の大型化を図る場合には、これまで以上に安全性を重視する必要がある。

【0005】

そこで、本願発明者らは、回転翼機の安全性を向上させるために、例えば下記特許文献に開示されているような飛翔体用のパラシュート装置を回転翼機に取り付けることを検討した。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0006】

【文献】特許第４７８５０８４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0007】

しかしながら、従来の飛翔体用のパラシュートは、飛翔時に発生する気流によりパラシュートが開傘しやすいように設計されているため、上空において静止している状態から落下した場合、すぐに気流の効果が得られず、パラシュートが直ちに開傘しないおそれがあることが発明者らの検討により明らかとなった。

【0008】

本発明は、上述した課題に鑑みてなされたものであり、本発明の目的は、飛行装置の飛行時または落下時における気流の効果がすぐに得られない場合であっても、確実にパラシュートを開傘可能なパラシュート装置を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0009】

本発明の代表的な実施の形態に係るパラシュート装置は、パラシュートと、前記パラシュートを収容するパラシュート収容部と、前記パラシュートに連結された飛翔体本体部と、ガスを発生するガス発生装置とを有する飛翔体と、前記飛翔体を保持し、保持した前記飛翔体を射出するための射出部と、を備え、前記飛翔体本体部は、前記射出部と係合され、前記ガス発生装置は、前記射出部と前記飛翔体本体部とによって画成される内部空間に配置され、前記射出部は、前記パラシュート収容部の中心軸に対して、前記射出部の前記飛翔体の射出方向における端部が前記パラシュート収容部の中心軸から離れる方向に、傾斜していることを特徴とする。

【発明の効果】

【0010】

本発明の一態様によれば、飛行装置の飛行時または落下時における気流の効果がすぐに得られない場合であっても、確実にパラシュートを開傘することが可能となる。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】実施の形態１に係るパラシュート装置を搭載した飛行装置の外観を模式的に示す図である。

【図2】実施の形態１に係るパラシュート装置を搭載した飛行装置の機能ブロック図である。

【図3】実施の形態１に係るパラシュート装置の構成を模式的に示す図である。

【図4】パラシュートが開いた状態を模式的に示す図である。

【図5A】実施の形態１に係るパラシュート収容部の斜視図である。

【図5B】実施の形態１に係るパラシュート収容部の上面図である。

【図5C】実施の形態１に係るパラシュート収容部の側断面図である。

【図6】実施の形態１に係る飛翔体射出機構の構成を示す図である。

【図7】実施の形態１に係るパラシュート装置を搭載した飛行装置のパラシュートが開いた状態を模式的に示す図である。

【図8】実施の形態２に係るパラシュート装置を搭載した飛行装置の外観を模式的に示す図である。

【図9】実施の形態２に係るパラシュート装置の構成を模式的に示す図である。

【図10A】実施の形態２に係るパラシュート収容部の上面図である。

【図10B】実施の形態２に係るパラシュート収容部の側断面図である。

【発明を実施するための形態】

【0012】

１．実施の形態の概要
先ず、本願において開示される発明の代表的な実施の形態について概要を説明する。なお、以下の説明では、一例として、発明の構成要素に対応する図面上の参照符号を、括弧を付して記載している。

【0013】

〔１〕本発明の代表的な実施の形態に係るパラシュート装置（４，４Ａ）は、パラシュート（４００）と、前記パラシュートを収容するパラシュート収容部（４０，４０Ａ）と、前記パラシュートに連結された飛翔体本体部（４４）と、ガスを発生するガス発生装置（４５）とを有する飛翔体（４３）と、前記飛翔体を保持し、保持した前記飛翔体を射出するための射出部（４１）とを備え、前記飛翔体本体部は、前記射出部と係合され、前記ガス発生装置は、前記射出部と前記飛翔体本体部とによって画成される内部空間（４４０）に配置され、前記射出部は、前記パラシュート収容部の中心軸（Ｐ）に対して、前記射出部の前記飛翔体の射出方向における端部（４１３）が前記パラシュート収容部の中心軸（Ｐ）から離れる方向に、傾斜していることを特徴とする。

【0014】

〔２〕上記パラシュート装置（４）において、前記パラシュート収容部は、一端が開口し、他端が有底の筒状に形成され、前記射出部は、前記パラシュート収容部の内側に配置されていてもよい。

【0015】

〔３〕上記パラシュート装置（４）において、前記パラシュート収容部は、筒状の側壁部（４０１）と、前記側壁部の一端側を塞ぐように形成された底部（４０２）とを有し、前記側壁部は、前記パラシュート収容部の中心軸（Ｐ）から離れる方向に突出して形成された突出部（４０５）を有し、前記射出部の少なくとも一部は、前記パラシュート収容部の内側における前記突出部によって画成される空間（４１５）に配置されていてもよい。

【0016】

〔４〕上記パラシュート装置（４Ａ）において、前記パラシュート収容部（４０Ａ）は、筒状の側壁部（４０１Ａ）と、前記側壁部の一端側を塞ぐように形成された底部（４０２Ａ）とを有し、前記射出部は、前記側壁部の外周面（４０１０）に配置されていてもよい。

【0017】

〔５〕上記パラシュート装置（４，４Ａ）において、前記側壁部の開口部を覆うカバー部材（４９）を更に備えていてもよい。

【0018】

〔６〕上記パラシュート装置において、前記飛翔体を複数有し、前記射出部は、前記飛翔体毎に設けられ、それぞれの前記射出部は、前記パラシュート収容部の中心軸を中心とした回転方向において等間隔に配置されていてもよい。

【0019】

〔７〕本発明の代表的な実施の形態に係る飛行装置（１，１Ａ）は、機体ユニット（２）と、前記機体ユニットに接続され、推力を発生する推力発生部（３，３＿１～３＿ｎ）と、前記推力発生部を制御する飛行制御部（１４）と、前記機体ユニットの飛行時の異常を検出する異常検出部（１５）と、上記パラシュート装置（４，４Ａ）と、前記異常検出部による異常の検出に応じて、前記飛翔体を前記射出部から射出させる落下制御部（１６）とを備えていてもよい。

【0020】

２．実施の形態の具体例
以下、本発明の実施の形態の具体例について図を参照して説明する。なお、以下の説明において、各実施の形態において共通する構成要素には同一の参照符号を付し、繰り返しの説明を省略する。また、図面は模式的なものであり、各要素の寸法の関係、各要素の比率などは、現実と異なる場合があることに留意する必要がある。図面の相互間においても、互いの寸法の関係や比率が異なる部分が含まれている場合がある。

【0021】

≪実施の形態１≫
図１は、実施の形態１に係るパラシュート装置を搭載した飛行装置の外観を模式的に示す図である。図１に示される飛行装置１は、例えば、３つ以上のロータを搭載したマルチロータの回転翼機型の飛行装置であり、所謂ドローンである。

【0022】

図１に示すように、飛行装置１は、機体ユニット２、推力発生部３＿１～３＿ｎ（ｎは３以上の整数）、パラシュート装置４、報知装置５、およびアーム部６を備えている。

【0023】

機体ユニット２は、飛行装置１の本体部分である。機体ユニット２は、後述のように、飛行装置１の飛行を制御するための各種機能部を収容している。なお、図１では、一例として円柱状の機体ユニット２を図示しているが、機体ユニット２の形状は特に制限されない。

【0024】

推力発生部３＿１～３＿ｎは、推力を発生するロータである。なお、以下の説明において、各推力発生部３＿１～３＿ｎを特に区別しない場合には、単に、「推力発生部３」と表記する。

【0025】

推力発生部３は、例えば、プロペラ３０と、プロペラ３０を回転させるモータ３１とを、筒状の筐体３２に収容した構造を有している。筒状の筐体３２の開口部には、プロペラ３０との接触を防止するための網（例えば、樹脂材料や金属材料（ステンレス鋼等）等）が設けられていてもよい。

【0026】

飛行装置１が備える推力発生部３の個数は特に制限されないが、３つ以上であることが好ましい。例えば、飛行装置１は、３つの推力発生部３を備えたトライコプター、４つの推力発生部３を備えたクワッドコプター、６つの推力発生部を備えたヘキサコプター、および８つの推力発生部３を備えたオクトコプターなどの何れであってもよい。

【0027】

なお、図１では、飛行装置１が４つ（ｎ＝４）の推力発生部３＿１～３＿４を搭載したクワッドコプターである場合を一例として図示している。

【0028】

アーム部６は、機体ユニット２と各推力発生部３とを連結するための構造体である。アーム部６は、機体ユニット２から、例えば、機体ユニット２の中央部Ｏから放射状に突出して形成されている。各アーム部６の先端には、推力発生部３がそれぞれ取り付けられている。

【0029】

報知装置５は、飛行装置１の外部に危険を知らせるための装置である。報知装置５は、例えば、ＬＥＤ（Ｌｉｇｈｔ Ｅｍｉｔｔｉｎｇ Ｄｉｏｄｅ）等から成る光源や音声発生装置（アンプおよびスピーカ等）を含んで構成されている。報知装置５は、後述する異常検出部１５による異常の検出に応じて、飛行装置１が危険な状態であることを、光や音声によって外部に報知する。

【0030】

なお、報知装置５は、機体ユニット２の外部に露出していてもよいし、光源から発生した光やスピーカから発生した音声等を外部に出力可能な形態で機体ユニット２の内部に収容されていてもよい。

【0031】

パラシュート装置４は、飛行装置１に異常が発生し、落下のおそれがある場合に、飛行装置１の落下速度を緩やかにして、飛行装置１を安全に落下させるための装置である。パラシュート装置４は、例えば図１に示すように、機体ユニット２上に設置されている。なお、パラシュート装置４の具体的な構成については、後述する。

【0032】

図２は、実施の形態１に係るパラシュート装置４を搭載した飛行装置１の機能ブロック図である。

【0033】

図２に示すように、機体ユニット２は、電源部１１、センサ部１２、モータ駆動部１３＿１～１３＿ｎ（ｎは３以上の整数）、飛行制御部１４、異常検出部１５、落下制御部１６、通信部１７、および記憶部１８を含む。

【0034】

これらの機能部のうち、飛行制御部１４、異常検出部１５、および落下制御部１６は、例えば、プロセッサ（例えばＣＰＵ：Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）および各種メモリを含むマイクロコントローラ等によるプログラム処理によって実現される。

【0035】

電源部１１は、バッテリ２２と電源回路２３とを含む。バッテリ２２は、例えば二次電池（例えばリチウムイオン二次電池）である。電源回路２３は、バッテリ２２の出力電圧に基づいて電源電圧を生成し、上記機能部を実現する各ハードウェアに供給する回路である。電源回路２３は、例えば複数のレギュレータ回路を含み、上記ハードウェア毎に適切な大きさの電源電圧を供給する。

【0036】

センサ部１２は、飛行装置１の状態を検知する機能部である。センサ部１２は、飛行装置１の機体の傾きを検出する。センサ部１２は、例えば、角速度センサ２４、加速度センサ２５、磁気センサ２６、および角度算出部２７を含む。

【0037】

角速度センサ２４は、角速度（回転速度）を検出するセンサである。例えば、角速度センサ２４は、ｘ軸、ｙ軸、およびｚ軸の３つの基準軸に基づいて角速度を検出する３軸ジャイロセンサである。

【0038】

加速度センサ２５は、加速度を検出するセンサである。例えば、加速度センサ２５は、ｘ軸、ｙ軸、およびｚ軸の３つの基準軸に基づいて加速度を検出する３軸加速度センサである。

【0039】

磁気センサ２６は、地磁気を検出するセンサである。例えば、磁気センサ２６は、ｘ軸、ｙ軸、およびｚ軸の３つの基準軸に基づいて方位（絶対方向）を検出する３軸地磁気センサ（電子コンパス）である。

【0040】

角度算出部２７は、角速度センサ２４および加速度センサ２５の少なくとも一方の検出結果に基づいて、飛行装置１の機体の傾きを算出する。ここで、飛行装置１の機体の傾きとは、地面（水平方向）に対する機体（機体ユニット２）の角度のことである。

【0041】

例えば、角度算出部２７は、角速度センサ２４の検出結果に基づいて、地面に対する機体の角度を算出してもよいし、角速度センサ２４および加速度センサ２５の検出結果に基づいて、地面に対する機体の角度を算出してもよい。なお、角速度センサ２４や加速度センサ２５の検出結果を用いた角度の算出方法は、公知の計算式を用いてもよい。

【0042】

また、角度算出部２７は、角速度センサ２４および加速度センサ２５の少なくとも一方の検出結果に基づいて算出した角度を、磁気センサ２６の検出結果に基づいて補正してもよい。

【0043】

なお、センサ部１２は、上述した角速度センサ２４、加速度センサ２５、および磁気センサ２６に加えて、例えば、気圧センサ、風量（風向き）センサ、超音波センサ、ＧＰＳ受信機、およびカメラ等を含んでもよい。

【0044】

通信部１７は、外部装置９と通信を行うための機能部である。ここで、外部装置９は、飛行装置１の動作を制御し、飛行装置１の状態を監視する送信機やサーバ等である。通信部１７は、例えば、アンテナおよびＲＦ（Ｒａｄｉｏ Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ）回路等によって構成されている。通信部１７と外部装置９との間の通信は、例えば、ＩＳＭバンド（２．４ＧＨｚ帯）の無線通信によって実現される。

【0045】

通信部１７は、外部装置９から送信された飛行装置１の操作情報を受信して飛行制御部１４に出力するとともに、センサ部１２によって計測された各種計測データ等を外部装置９へ送信する。また、通信部１７は、異常検出部１５によって飛行装置１の異常が検出された場合に、飛行装置１に異常が発生したことを示す情報を外部装置９に送信する。更に、通信部１７は、飛行装置１が地上に落下した場合に、飛行装置１が落下したことを示す情報を外部装置９に送信する。

【0046】

モータ駆動部１３＿１～１３＿ｎは、推力発生部３＿ｎ毎に設けられ、飛行制御部１４からの指示に応じて、駆動対象のモータ３１を駆動する機能部である。

【0047】

なお、以下の説明において、各モータ駆動部１３＿１～１３＿ｎを特に区別しない場合には、単に、「モータ駆動部１３」と表記する。

【0048】

モータ駆動部１３は、飛行制御部１４から指示された回転数でモータ３１が回転するように、モータ３１を駆動する。例えば、モータ駆動部１３は、ＥＳＣ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｓｐｅｅｄ Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ）である。

【0049】

飛行制御部１４は、飛行装置１の各機能部を統括的に制御する機能部である。
飛行制御部１４は、飛行装置１が安定して飛行するように推力発生部３を制御する。具体的には、飛行制御部１４は、通信部１７によって受信した外部装置９からの操作情報（上昇や下降、前進や後退等の指示）と、センサ部１２の検出結果とに基づいて、機体が安定した状態で所望の方向に飛行するように、各推力発生部３のモータ３１の適切な回転数を算出し、算出した回転数を各モータ駆動部１３にそれぞれ指示する。

【0050】

飛行制御部１４は、例えば風等の外部からの影響によって機体の姿勢が乱れた場合に、角速度センサ２４の検出結果に基づいて、機体が水平になるように、各推力発生部３のモータ３１の適切な回転数をそれぞれ算出し、算出した回転数を各モータ駆動部１３にそれぞれ指示する。

【0051】

また、例えば、飛行制御部１４は、飛行装置１のホバリング時に飛行装置１のドリフトを防止するために、加速度センサ２５の検出結果に基づいて各推力発生部３のモータ３１の適切な回転数を算出し、算出した回転数を各モータ駆動部１３にそれぞれ指示する。

【0052】

また、飛行制御部１４は、通信部１７を制御して、外部装置９との間で上述した各種データの送受信を実現する。

【0053】

記憶部１８は、飛行装置１の動作を制御するための各種プログラムやパラメータ等を記憶するための機能部である。例えば、記憶部１８は、フラッシュメモリおよびＲＯＭ等の不揮発性メモリやＲＡＭ等から構成されている。

【0054】

記憶部１８に記憶される上記パラメータは、例えば、後述する残容量閾値２８および傾き閾値２９等である。

【0055】

異常検出部１５は、飛行時の異常を検出する機能部である。具体的には、異常検出部１５は、センサ部１２の検出結果と、バッテリ２２の状態と、推力発生部３の動作状態とを監視し、飛行装置１が異常状態であるか否かを判定する。

【0056】

ここで、異常状態とは、飛行装置１の自律飛行が不可能になるおそれがある状態を言う。例えば、推力発生部３が故障したこと、バッテリ２２の残容量が所定の閾値よりも低下したこと、および機体（機体ユニット２）が異常に傾いたこと、の少なくとも一つが発生した状態を異常状態と言う。

【0057】

異常検出部１５は、推力発生部３の故障を検出した場合に、飛行装置１が異常状態であると判定する。ここで、推力発生部３の故障とは、例えば、飛行制御部１４が指定した回転数でモータ３１が回転しないこと、プロペラ３０が回転しないこと、およびプロペラ３０の破損したこと等を言う。

【0058】

また、異常検出部１５は、バッテリ２２の残容量が所定の閾値（以下、「残容量閾値」とも称する。）２８よりも低下したことを検出した場合に、飛行装置１が異常状態であると判定する。

【0059】

ここで、残容量閾値２８は、例えば、飛行制御部１４が指示した回転数でモータが回転できなくなる程度の容量値とすればよい。残容量閾値２８は、例えば、予め記憶部１８に記憶されている。

【0060】

また、異常検出部１５は、飛行装置１（機体）の異常な傾きを検出した場合に、飛行装置１が異常であると判定する。例えば、異常検出部１５は、角度算出部２７によって算出した角度が所定の閾値（以下、「傾き閾値」とも称する。）２９を超えている状態が所定期間継続した場合に、飛行装置１が異常状態であると判定する。

【0061】

傾き閾値２９は、例えば、飛行装置１が前後方向に移動するときの角度（ピッチ角）や飛行装置１が左右方向に移動するときの角度（ロール角）を予め実験により取得し、それらの角度よりも大きい値に設定すればよい。傾き閾値２９は、例えば、予め記憶部１８に記憶されている。

【0062】

落下制御部１６は、飛行装置１の落下を制御するための機能部である。具体的には、落下制御部１６は、異常検出部１５によって飛行装置１が異常状態であることが検出された場合に、飛行装置１を安全に落下させるための落下準備処理を実行する。

【0063】

具体的には、落下制御部１６は、落下準備処理として以下に示す処理を実行する。すなわち、落下制御部１６は、異常検出部１５による異常の検出に応じて報知装置５を制御して、危険な状態であることを外部に報知する。また、落下制御部１６は、異常検出部１５による異常の検出に応じて各モータ駆動部１３を制御して、各モータ３１の回転を停止させる。更に、落下制御部１６は、異常検出部１５による異常の検出に応じて、パラシュートの開傘を指示する制御信号をパラシュート装置４に出力して、パラシュート４００を開傘させる。

【0064】

次に、実施の形態１に係るパラシュート装置４について、具体的に説明する。
図３は、実施の形態１に係るパラシュート装置４の構成を模式的に示す図である。図３には、パラシュート装置４の側断面（部分断面）が示されている。

【0065】

パラシュート装置４は、パラシュート４００、パラシュート収容部４０、射出部４１、射出制御部４２、飛翔体４３、リード線４７、およびカバー部材４９を備えている。

【0066】

図４は、パラシュート４００が開いた状態を模式的に示す図である。
同図に示すように、パラシュート４００は、傘体（キャノピー）４０６、および吊索４０７を含む。

【0067】

吊索４０７は、傘体４０６とパラシュート収容部４０（パラシュート取り付け部４０４）とを連結する。

【0068】

傘体４０６は、連結索４６によって飛翔体４３と連結されている。例えば、図４に示すように、連結索４６は、傘体４０６の頂点よりもエッジ（周縁）側において、傘体４０６と接続されている。より具体的には、各連結索４６は、パラシュート４００の周縁部に、互いに離間して接続されている。例えば、図４に示すように、パラシュート４００が開いたときの頂点側から見たときのパラシュート４００の形状が円形状である場合には、各連結索４６は、パラシュート４００の周縁部の円周方向に沿って等間隔に接続されている。

【0069】

なお、飛翔体４３が１つだけ設けられる場合には、連結索４６は、パラシュート４００の周縁部に接続されていればよい。この場合、連結索４６が接続されるパラシュート４００の周縁部上の位置については、特に制限されない。

【0070】

連結索４６は、例えば、金属材料（例えば、ステンレス鋼）、または、繊維材料（例えば、ナイロン紐）から構成されている。

【0071】

ここで、飛行装置１を低速で落下させるために必要な傘体４０６の直径Ｄは、例えば、下記式（１）に基づいて算出することができる。式（１）において、ｍは飛行装置１の総重量、ｖは飛行装置１の落下速度、ρは空気密度、Ｃｄは抵抗係数である。

【0072】

【数1】

【0073】

例えば、飛行装置１の総重量ｍ＝２５０〔ｋｇ〕、抵抗係数Ｃｄ＝０．９、空気密度ρ＝１．３ｋｇ／ｍとしたとき、飛行装置１の落下速度ｖを５〔ｍ／ｓ〕とするために必要な傘体４０６の直径Ｄは、式（１）より１４．６〔ｍ〕と算出される。

【0074】

例えば図３に示すように、パラシュート４００は、その使用前において、傘体４０６が折り畳まれた状態でパラシュート収容部４０に収容されている。

【0075】

図５Ａ～図５Ｃは、パラシュート収容部４０の構成を示す図である。
図５Ａには、パラシュート収容部４０の斜視図が示され、図５Ｂには、パラシュート収容部４０の上面図が示され、図５Ｃには、図５Ｂにおけるパラシュート収容部４０のＡ－Ａ断面を示す側断面図が示されている。
なお、図５Ａ～図５Ｃにおいて、パラシュート４００、飛翔体４３、射出部４１、射出制御部４２、およびリード線４７の全部または一部については、図示を省略している。

【0076】

パラシュート収容部４０は、パラシュート４００を収容する容器である。
図５Ａ～図５Ｃに示すように、パラシュート収容部４０は、例えば、一端が開口し、他端が有底の円筒形状を有する。図１に示すように、パラシュート収容部４０は、機体ユニット２の上面、すなわち飛行装置１の飛行時において地面と反対側に面する面に設定されている。例えば、パラシュート収容部４０は、機体ユニットの上面において、機体ユニット２の中央部Ｏとパラシュート収容部４０の中心軸Ｐとが重なるように設置されていることが好ましい。

【0077】

パラシュート収容部４０は、筒状の側壁部４０１と、側壁部４０１の一端側の開口を塞ぐように形成された底部４０２とを有する。パラシュート収容部４０は、例えば、樹脂から構成されている。側壁部４０１および底部４０２は、例えば樹脂成形品として一体成形されていてもよいし、別個の部品として形成され、互いに接合されていてもよい。本実施の形態では、側壁部４０１と底部４０２とが一体成形された部品であるとして説明する。

【0078】

側壁部４０１は、例えば、テーパ状の筒形状を有する。より具体的には、側壁部４０１は、上面の面積と下面の面積が異なる円錐台状の外形を有している。側壁部４０１において、開口側の半径ｒ１は、底部４０２側の半径ｒ２よりも大きい。

【0079】

パラシュート収容部４０において、パラシュート４００を収容するための収容空間４０３が側壁部４０１と底部４０２とによって画成されている。

【0080】

底部４０２には、パラシュート収容部４０とパラシュート４００とを連結するためのパラシュート取り付け部４０４が設けられている。例えば、図４に示したように、パラシュート４００の吊索４０７の一端がパラシュート取り付け部４０４に連結されることにより、パラシュート４００とパラシュート収容部４０とが連結される。

【0081】

図５Ａ～図５Ｃに示すように、側壁部４０１は、パラシュート収容部４０の中心軸Ｐから離れる方向に突出して形成された突出部４０５を有している。換言すれば、突出部４０５は、側壁部４０１の一部を他の部分よりも外側に突出させることによって形成されている。

【0082】

パラシュート収容部４０の内側には、側壁部４０１の突出部４０５によって、空間４１５が画成されている。図５Ａ～図５Ｃに示すように、射出部４１の少なくとも一部は、パラシュート収容部４０の内側における空間４１５に配置されている。

【0083】

パラシュート収容部４０には、側壁部４０１の開口部を覆うカバー部材４９が設けられていてもよい。カバー部材４９は、例えば、樹脂材料から成る蓋であってもよいし、薄膜部材であってもよい。図３に示すように、カバー部材４９は、突出部４０５によって形成される開口部も覆うように、パラシュート収容部４０の開口部を全体的に覆って配置されることが好ましい。カバー部材４９は、パラシュート４００および飛翔体射出機構５０を収容空間４０３に収容した後に、パラシュート収容部４０に固定される。カバー部材４９は、飛翔体４３の射出時にカバー部材４９がパラシュート収容部４０から容易に外れる程度の締結力よって、パラシュート収容部４０に固定されている。

【0084】

飛翔体４３は、パラシュート４００をパラシュート収容部４０の外部に放出し、パラシュート４００の開傘（展開）を補助するための装置である。飛翔体４３は、ガスを発生するガス発生装置４５を有する。

【0085】

リード線４７は、ガス発生装置４５を点火するための電気配線である。リード線４７は、例えば、ビニール線、すずめっき線、またはエナメル線等から構成されている。リード線４７の一端は、ガス発生装置４５に接続され、リード線４７の他端は、射出制御部４２に接続されている。

【0086】

射出制御部４２がリード線４７を介してガス発生装置４５を点火することにより、ガス発生装置４５からガスが発生する。飛翔体４３は、ガス発生装置４５から発生したガスを噴射することによって推力を得て、射出部４１から射出される。

【0087】

パラシュート装置４は、少なくとも１つの飛翔体４３を備えている。例えば、パラシュート装置４は、３つ以上の飛翔体４３を備えていることが好ましい。本実施の形態では、一例として、図１に示すように、パラシュート装置４が３つの飛翔体を備えている場合を例にとり説明する。なお、飛翔体４３の具体的な構成については後述する。

【0088】

射出制御部４２は、飛翔体４３を射出部４１から射出するための制御を行う機能部である。射出制御部４２は、例えば、機体ユニット２内の落下制御部１６からパラシュート４００の開傘を指示する制御信号を受信した場合に、点火信号を出力する。点火信号がリード線４７を介して各飛翔体４３に設けられたガス発生装置４５に入力されることにより、後述する点火薬４５３が点火して、ガス発生装置４５からガスが発生する。

【0089】

射出部４１は、飛翔体４３を保持し、保持している飛翔体４３を射出するため装置である。射出部４１は、飛翔体４３毎に設けられている。図１に示すように、実施の形態１に係るパラシュート装置４は、３つの飛翔体４３を別々に収容するために、３つの射出部４１を備えている。

【0090】

図３および図５Ｃに示すように、射出部４１は、一端が開口し、他端が有底の筒状に形成されている。具体的には、射出部４１は、筒状（例えば円筒状）の側壁部４１１と、側壁部４１１の一方の開口を覆う底部４１２とを有する。側壁部４１１と底部４１２とは、飛翔体４３を収容するための収容空間を画成している。側壁部４１１には、後述するように、リード線４７を通すための貫通穴４１１０が形成されている。

【0091】

側壁部４１１および底部４１２は、例えば樹脂から構成されている。側壁部４１１および底部４１２は、例えば樹脂成形品として一体成形されていてもよいし、別個の部品として形成され、互いに接合されていてもよい。本実施の形態では、射出部４１は、側壁部４１１と底部４１２とが一体成形された部品であるとして説明する。

【0092】

射出部４１は、パラシュート収容部４０に設けられている。具体的には、上述したように、各射出部４１は、パラシュート収容部４０の側壁部４０１に形成された複数の突出部４０５によって画成される各空間４１５に、一つずつ配置されている。

【0093】

ここで、各射出部４１は、例えば図１等に示すように、パラシュート収容部４０の中心軸Ｐに対して、射出部４１の飛翔体４３の射出方向（射出部４１の中心軸Ｑと平行な方向：軸線方向Ｑ）における端部がパラシュート収容部４０の中心軸Ｐから離れる方向に、傾斜している。

【0094】

より具体的には、図５Ｃに示すように、各射出部４１は、パラシュート収容部４０（側壁部４０１）の中心軸Ｐに垂直な方向から見たときに、パラシュート収容部４０の中心軸Ｐと各射出部４１の中心軸Ｑとのなす角（角度φ）が鋭角（０°＜φ＜９０°）となるように、配置されている。

【0095】

また、複数の射出部４１は、パラシュート収容部４０の中心軸Ｐを中心とした回転方向において等間隔に配置されている。例えば、本実施の形態のように、パラシュート装置４が３つの射出部４１を有している場合には、各射出部４１は、パラシュート収容部４０の中心軸Ｐを中心とした回転方向に１２０°（＝３６０°／３）間隔で配置される。

【0096】

図６は、実施の形態１に係る飛翔体射出機構の構成を示す図である。
同図には、飛翔体４３、射出部４１、およびリード線４７を含む飛翔体射出機構５０の断面形状が示されている。

【0097】

飛翔体４３は、ガス発生装置４５と飛翔体本体部４４を有する。図６に示すように、飛翔体４３は、飛翔体本体部４４の一端側が射出部４１の内側に挿入され、且つ、射出部４１の内側においてガス発生装置４５が射出部４１の底部４１２（底面４１２ａ）と対面した状態で、配置されている。

【0098】

ガス発生装置４５は、飛翔体４３を射出部４１の射出口４１３から射出するための推力の基になるガスを発生する装置である。ガス発生装置４５は、例えば図６に示すように、ハウジング４５１、封止部材４５２、点火薬４５３、およびガス発生剤４５４を有する。

【0099】

ハウジング４５１は、ガス発生装置４５を収容するとともにガス発生装置４５から発生したガスを放出するガス放出室４５５を有する筐体である。例えば、ハウジング４５１は、ドーム形状を有している。ハウジング４５１は、例えば、樹脂から構成されている。好ましくは、ハウジング４５１は、繊維強化プラスチック（ＦＲＰ：Ｆｉｂｅｒ－Ｒｅｉｎｆｏｒｃｅｄ Ｐｌａｓｔｉｃｓ）等によって構成されている。なお、ハウジング４５１は、樹脂に限らず金属によって構成されていてもよい。

【0100】

図６に示すように、ガス放出室４５５には、ガス発生剤４５４が充填されている。
点火薬４５３は、ガス発生剤を点火するための薬剤である。点火薬４５３は、リード線４７の一端に形成されている。例えば、樹脂等を混ぜ込んだ液状の点火薬をリード線４７の先端に塗り固めることにより、リード線４７の一端に点火薬４５３を固定することができる。

【0101】

なお、図６では、点火薬４５３が球状である場合が例示されているが、点火薬４５３の形状は特に制限されない。

【0102】

点火薬４５３は、少なくとも一部がガス発生剤４５４に覆われた状態で固定されている。例えば、図６に示すように、点火薬４５３は、ハウジング４５１内において、ガス発生剤４５４に埋め込まれた状態で固定されている。点火薬４５３の固定方法は、例えば以下の通りである。

【0103】

先ず、樹脂等を混ぜ込んだ粉状のガス発生剤４５４をハウジング４５１のガス放出室４５５内に流し込む。その後、粉状のガス発生剤４５４中に、リード線４７の先端に形成された点火薬４５３を入れた状態でガス発生剤４５４を圧填する。これにより、点火薬４５３が、ガス発生剤４５４の内部に固定されるとともに、リード線４７の一端がガス発生装置４５と接続される。

【0104】

点火薬４５３は、リード線（導線）４７を介して射出制御部４２と電気的に接続されている。点火薬４５３は、射出制御部４２から出力された点火信号に応じて点火し、ガス発生剤４５４を化学的に反応させることにより、ガスを発生させる。

【0105】

ガス放出室４５５には、ガス発生剤４５４から発生したガスを放出するガス放出孔４５６が形成されている。また、ガス放出室４５５には、ガス放出孔４５６を覆ってガス発生剤４５４をガス放出室４５５内に封止する封止部材４５２が設けられている。

【0106】

封止部材４５２は、ガス発生剤４５４からガスが発生した場合に、発生したガスの圧力によって容易に破壊される材料によって構成されている。例えば、封止部材４５２は、ポリエステル等の薄膜である。

【0107】

ガス発生装置４５は、射出部４１と飛翔体本体部４４とによって画成される内部空間４４０に配置されている。

【0108】

飛翔体本体部４４は、パラシュートに連結される部品である。飛翔体本体部４４は、ガス発生装置４５を保持するとともに、連結索４６に連結される。飛翔体本体部４４は、例えば、棒状に形成されている。より具体的には、飛翔体本体部４４は、例えば一部が中空の円柱状に形成されている。飛翔体本体部４４は、射出部４１と係合されている。

【0109】

飛翔体本体部４４は、一端においてガス発生装置４５を保持し、他端において連結索４６と連結されている。換言すれば、飛翔体本体部４４は、軸線方向Ｑにおいて、ガス発生装置４５を保持する保持部４４１と、連結索４６と連結するための連結部４４２の二つの機能部に分けられている。例えば、保持部４４１および連結部４４２はそれぞれ有底の筒形状を有している。保持部４４１と連結部４４２とは、互いの底面が対面し、且つ同軸となるように接合されている。

【0110】

飛翔体本体部４４は、例えば、樹脂から構成されている。保持部４４１および連結部４４２は、例えば樹脂成形品として一体成形されていてもよいし、別個の部品として形成され、互いに接合されていてもよい。本実施の形態では、飛翔体本体部４４は、保持部４４１と連結部４４２とが一体成形された部品であるとして説明する。

【0111】

保持部４４１は、その内部にガス発生装置４５を収容して、保持する。具体的には、保持部４４１は、射出部４１の内部において、ガス発生装置４５のガスが放出される側、すなわちハウジング４５１のガス放出孔４５６（封止部材４５２）側が射出部４１の底部４１２（底面４１２ａ）と対面するように、ガス発生装置４５を保持している。例えば、保持部４４１は、ガス発生装置４５の形状に対応するように形成された穴４４１ａを有している。例えば、ガス発生装置４５（ハウジング４５１）が穴４４１ａに対して圧入または接着されることにより、ガス発生装置４５が保持部４４１に保持される。

【0112】

連結部４４２は、軸線方向Ｑと平行な方向において保持部４４１と反対側に突出して形成されている。上述したように、連結部４４２は、有底の筒状（例えば円筒状）に形成されている。連結部４４２は、保持部４４１と反対側の端部に、連結索４６を係止するための係止部４４２０を有する。係止部４４２０は、例えば貫通穴である。例えば、連結索４６は、係止部４４２０としての貫通穴に挿通された状態で係止部４４２０に係止されている。

【0113】

実施の形態１に係る飛翔体射出機構５０において、リード線４７は、一端がガス発生装置４５と接続された状態で、内部空間４４０から飛翔体４３の射出方向（軸線方向Ｑ）と異なる方向に引き出されている。

【0114】

具体的には、リード線４７は、飛翔体４３の射出方向と交差する方向に引き出されている。例えば、リード線４７は、図６における軸線方向Ｑと直交するＲ方向に引き出されている。より具体的には、図６に示すように、リード線４７は、ガス発生装置４５のハウジング４５１に形成された貫通穴４５１０と、飛翔体本体部４４の保持部４４１に形成された貫通穴４４１０と、射出部４１の側壁部４１１に形成された貫通穴４１１０とを通って、射出部４１の外部に引き出されている。

【0115】

リード線４７は、飛翔体４３が射出部４１の射出口４１３から射出されたときに、切断可能に構成されている。例えば、飛翔体４３が射出口４１３から射出されたときに、飛翔体４３によってリード線４７が引っ張られ、その引張力によってリード線４７が貫通穴４１１０の縁部に押し付けられることにより、リード線４７を破断することが可能となっている。

【0116】

次に、実施の形態１に係るパラシュート装置４におけるパラシュート４００の開傘の流れについて説明する。

【0117】

例えば、パラシュート装置４を搭載した飛行装置１が飛行しているときに、強風によって飛行装置１の機体（機体ユニット２）の傾きが傾き閾値２９を超えた状態が所定期間継続し、異常検出部１５が異常状態であると判定した場合、飛行装置１側の落下制御部１６が、パラシュート４００の開傘を指示する制御信号をパラシュート装置４の射出制御部４２に対して送信する。

【0118】

射出制御部４２は、パラシュート４００の開傘を指示する制御信号を受信した場合、リード線４７を介してガス発生装置４５に点火信号を出力する。具体的には、射出制御部４２はリード線４７に所定の電流を流して、リード線４７の一端に形成されている点火薬４５３を点火させる。

【0119】

点火薬４５３が点火することにより、点火薬４５３を覆っているガス発生剤４５４が化学的に反応し、ガスが発生する。ガス放出室４５５内に発生したガスの圧力が高まると、ガス放出孔４５６を覆っている封止部材４５２が破れる。これにより、ガス放出室４５５内のガスが、ガス放出孔４５６から射出部４１内の空間４１８に放出され、空間４１８にガスが充満する。そして、空間４１８内のガスの圧力が所定値を超えたとき、飛翔体４３は、ガスの圧力によって射出口４１３側に移動し、射出部４１の射出口４１３から射出される。

【0120】

このとき、点火薬４５３とともにガス発生剤４５４に固定されていたリード線４７は、ガス発生剤４５４が化学的に反応することにより、飛翔体４３と分離可能になる。そのため、飛翔体４３が射出部４１から射出されたとき、例えば、リード線４７は、飛翔体４３から分離し、射出部４１側に残る。あるいは、リード線４７が射出部４１の貫通穴４１１０の縁部によって切断され、リード線４７の一部が飛翔体４３とともに射出され、リード線４７の残りの部分が射出部４１側に残る。

【0121】

飛翔体４３が各射出部４１からそれぞれ射出されると、各飛翔体４３は、連結索４６を介してパラシュート４００を引っ張る。これにより、パラシュート４００がパラシュート収容部４０から放出される。その後、各飛翔体４３によって更に引っ張られたパラシュート４００は、畳まれた状態の傘体４０６の内部に空気が入り込むことによって、開傘する。

【0122】

図７は、実施の形態１に係る飛行装置１のパラシュート４００が開いた状態を模式的に示す図である。
例えば、上述した処理手順を経て各飛翔体４３が射出された場合、各飛翔体４３は、射出部４１の中心軸Ｑの軸線方向に飛び出す。すなわち、各飛翔体４３は、パラシュート収容部４０の中心軸Ｐから離れる方向に飛行する。これにより、各飛翔体４３は、真上に（パラシュート収容部４０の中心軸Ｐと平行な方向に）射出する場合に比べて、放出されたパラシュート４００の傘体４０６をその頂点部分からエッジ（周縁）側に効果的に引っ張ることができる。これにより、傘体４０６を速やかに広げて空気をはらみ易くすることができる。

【0123】

以上、実施の形態１に係るパラシュート装置４は、パラシュート４００を収容するパラシュート収容部４０と、パラシュート４００に連結された飛翔体本体部４４およびガスを発生するガス発生装置４５を有する飛翔体４３と、飛翔体４３を保持し、保持した飛翔体４３を射出するための射出部４１とを備え、射出部４１は、パラシュート収容部４０の中心軸Ｐに対して、射出部４１の飛翔体４３の射出方向における端部（射出口４１３）がパラシュート収容部４０の中心軸Ｐから離れる方向に、傾斜している。

【0124】

これによれば、上述したように、射出部４１が、パラシュート収容部４０の中心軸Ｐに対して、射出部４１の飛翔体４３の射出方向における端部（射出口４１３）がパラシュート収容部４０の中心軸Ｐから離れる方向に、傾斜しているので、ガス発生装置４５から発生したガスの圧力によって射出された飛翔体本体部４４は、パラシュート収容部４０の中心軸Ｐから離れる方向に飛行する。これにより、パラシュート４００の傘体４０６は、各飛翔体４３によって、傘体４０６の頂点部分からエッジ（周縁）側に引っ張られる。これにより、傘体４０６を速やかに広げて空気をはらみ易くすることができるので、パラシュート４００を素早く且つ確実に開傘させることが可能となる。

【0125】

したがって、飛行装置１のような地上に対して垂直な方向へ移動することが多い回転翼機にパラシュート装置４を取り付けた場合であっても、確実にパラシュート４００を開傘させることが可能となる。

【0126】

また、パラシュート装置４において、射出部４１は、パラシュート収容部４０の内側に配置されている。
これによれば、外部から衝撃等が射出部４１や飛翔体４３に直接加わることを防ぐことができるので、飛翔体射出機構５０の信頼性を向上させることができる。

【0127】

また、パラシュート装置４において、パラシュート収容部４０の側壁部４０１は、パラシュート収容部４０の中心軸Ｐから離れる方向に突出して形成された突出部４０５を有し、射出部４１の少なくとも一部は、パラシュート収容部４０の内側における突出部４０５によって画成される空間４１５に配置されている。

【0128】

これによれば、パラシュート収容部４０の内側に射出部４１を設けることによる、パラシュート収容部４０内の収容空間４０３の狭小化を抑えることが可能となる。すなわち、パラシュート収容部４０内のパラシュート４００を収容するための収容空間４０３をより広く確保することができるので、より大きなパラシュート４００を採用することが可能となる。

【0129】

また、パラシュート装置４は、パラシュート収容部４０の側壁部４０１の開口部を覆うカバー部材４９を更に備えている。

【0130】

これによれば、パラシュート４００のみならず、飛翔体射出機構５０が雨水や異物に曝されることによる飛翔体射出機構５０の劣化、例えば飛翔体４３のガス発生装置４５の劣化を防止することが可能となる。

【0131】

また、図５Ａ～図５Ｃに示すように、各射出部４１は、パラシュート収容部４０の中心軸Ｐを中心とした回転方向に等間隔に配置されている。これによれば、射出された飛翔体４３によって、パラシュート４００の傘体４０６を複数の方向から均等に引っ張ることが可能となる。これにより、より確実にパラシュート４００を開傘させることが可能となる。

【0132】

≪実施の形態２≫
図８は、実施の形態２に係るパラシュート装置を搭載した飛行装置の外観を模式的に示す図である。

【0133】

図８に示される、実施の形態２に係るパラシュート装置４Ａは、飛翔体射出機構５０Ａがパラシュート収容部４０Ａの外側に配置される点において、実施の形態１に係るパラシュート装置４と相違し、その他の点においては、実施の形態１に係るパラシュート装置４と同様である。

【0134】

図９は、実施の形態２に係るパラシュート装置４Ａの構成を模式的に示す図である。図９には、パラシュート装置４Ａの側断面（部分断面）が示されている。
図９に示すように、パラシュート装置４Ａにおいて、飛翔体４３、射出部４１Ａ、およびリード線４７を含む飛翔体射出機構５０Ａは、パラシュート収容部４０Ａの側壁部４０１Ａの外側に設置されている。

【0135】

図１０Ａ、図１０Ｂは、実施の形態２に係るパラシュート収容部４０Ａの構成を示す図である。
図１０Ａには、パラシュート収容部４０Ａの上面図が示され、図１０Ｂには、図１０Ａにおけるパラシュート収容部４０のＡ－Ａ断面を示す側断面図が示されている。

【0136】

なお、図１０Ａおよび図１０Ｂにおいて、パラシュート４００、飛翔体４３、射出部４１Ａ、射出制御部４２、およびリード線４７の全部または一部については、図示を省略している。

【0137】

パラシュート収容部４０Ａは、筒状の側壁部４０１Ａと、側壁部４０１Ａの一端側の開口を塞ぐように形成された底部４０２Ａとを有する。パラシュート収容部４０Ａは、実施の形態１に係るパラシュート収容部４０と同様に、例えば、側壁部４０１Ａと底部４０２Ａとが一体に形成された樹脂成型品である。

【0138】

側壁部４０１Ａは、例えば、上面の面積と下面の面積が異なる円錐台状（テーパ状）の外形を有している。側壁部４０１Ａにおいて、開口側の半径ｒ１Ａは、底部４０２Ａ側の半径ｒ２よりも大きい。

【0139】

パラシュート収容部４０Ａにおいて、パラシュート４００を収容するための収容空間４０３が側壁部４０１Ａと底部４０２Ａとによって画成されている。

【0140】

底部４０２Ａにおける側壁部４０１Ａの開口部側の面には、パラシュート収容部４０Ａとパラシュート４００とを連結するためのパラシュート取り付け部４０４が設けられている。底部４０２Ａにおける側壁部４０１Ａの開口部と反対側の面（図１における機体ユニット２側の面）には、射出制御部４２が設けられている。

【0141】

射出部４１Ａは、パラシュート収容部４０Ａに設けられている。具体的には、図１０Ａ等に示すように、各射出部４１Ａは、側壁部４０１Ａの外周面４０１０に配置されている。

【0142】

ここで、射出部４１Ａは、パラシュート収容部４０Ａの中心軸Ｐに対して、射出部４１Ａの飛翔体４３の射出方向（射出部４１Ａの軸線方向Ｑ）における端部がパラシュート収容部４０の中心軸Ｐから離れる方向に、傾斜している。

【0143】

具体的には、各射出部４１Ａ（側壁部４１１Ａ）の中心軸Ｑは、各側壁部４１１Ａにおける底部４１２Ａと反対側の端部に形成された開口部である射出口４１３がパラシュート収容部４０Ａの中心軸Ｐから離れる方向に、傾斜している。

【0144】

より具体的には、図１０Ｂに示すように、各射出部４１Ａは、パラシュート収容部４０Ａの中心軸Ｐに垂直な方向から見たときに、パラシュート収容部４０Ａの中心軸Ｐと各射出部４１Ａの中心軸Ｑとのなす角（角度φ）が鋭角（０°＜φ＜９０°）となるように、配置されている。

【0145】

また、複数の射出部４１Ａは、パラシュート収容部４０Ａの中心軸Ｐを中心とした回転方向において等間隔に配置されている。例えば、実施の形態２のように、パラシュート装置４Ａが３つの射出部４１Ａを有している場合には、各射出部４１Ａは、パラシュート収容部４０Ａの中心軸Ｐを中心とした回転方向に１２０°（＝３６０°／３）間隔で配置される。

【0146】

パラシュート収容部４０Ａには、側壁部４０１Ａの開口部を覆うカバー部材４９が設けられていてもよい。例えば、図９に示すように、カバー部材４９は、側壁部４０１Ａのみならず、飛翔体射出機構５０Ａの少なくとも一部を覆うように配置されることが好ましい。

【0147】

以上、実施の形態２に係るパラシュート装置４Ａは、実施の形態１に係るパラシュート装置４と同様に、射出部４１Ａが、パラシュート収容部４０Ａの中心軸Ｐに対して、射出部４１Ａの飛翔体４３の射出方向（軸線方向Ｑ）における端部がパラシュート収容部４０Ａの中心軸Ｐから離れる方向に、傾斜している。

【0148】

これによれば、実施の形態１に係るパラシュート装置４と同様に、ガス発生装置４５から発生したガスの圧力によって射出された飛翔体本体部４４は、パラシュート収容部４０Ａの中心軸Ｐから離れる方向に飛行する。これにより、傘体４０６を速やかに広げて空気をはらみ易くすることができるので、パラシュート４００を素早く且つ確実に開傘させることが可能となる。

【0149】

また、パラシュート装置４Ａにおいて、射出部４１Ａは、パラシュート収容部４０Ａの側壁部４１１Ａの外周面４０１０に配置されている。これによれば、パラシュート収容部４０Ａ内のパラシュート４００収容するための収容空間４０３をより広く確保することができるので、より大きなパラシュート４００を採用することが可能となる。

【0150】

≪実施の形態の拡張≫
以上、本発明者らによってなされた発明を実施の形態に基づいて具体的に説明したが、本発明はそれに限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲において種々変更可能であることは言うまでもない。

【0151】

例えば、上記実施の形態において、射出制御部４２がパラシュート装置４，４Ａに設けられる場合を例示したが、これに限られない。例えば、射出制御部４２は、機体ユニット２に設けられていてもよい。

【0152】

また、上記実施の形態では、パラシュート収容部４０，４０Ａが円筒状である場合を例示したが、これに限られない。すなわち、パラシュート収容部４０，４０Ａは、内部にパラシュート４００を収容するための空間を有していればよく、例えば、多角柱（例えば四角柱）状であってもよい。

【0153】

また、パラシュート収容部４０，４０Ａがテーパ状である場合を例示したが、これに限られない。なお、パラシュート収容部４０，４０Ａの外形をテーパ状にしない場合には、射出部４１，４１Ａの中心軸Ｑの角度（中心軸Ｑの中心軸Ｐに対する角度φ）が適切になるように、パラシュート収容部４０，４０Ａに対する射出部４１の接合構造を工夫する必要がある。

【0154】

また、上記実施の形態において、射出部４１，４１Ａの外形が円筒状である場合を例示したが、これに限られない。すなわち、射出部４１，４１Ａは、内部に飛翔体４３を収容し、飛翔体４３を射出可能な構造であればよく、例えば、外形が多角柱（例えば四角柱）状で、飛翔体４３を収容する内部空間が円筒状であってもよい。

【0155】

また、実施の形態１において、射出制御部４２がパラシュート収容部４０の内側に配置される場合を例示したが、これに限られず、実施の形態２に係るパラシュート装置４Ａのように、射出制御部４２をパラシュート収容部４０の外側（例えば、底部４０２における機体ユニット２側の面）に配置してもよい。また、実施の形態２において、射出制御部４２がパラシュート収容部４０Ａの外側に配置される場合を例示したが、これに限られず、実施の形態１に係るパラシュート装置４のように、射出制御部４２をパラシュート収容部４０Ａの内側（例えば、底部４０２Ａにおける側壁部４０１Ａの開口部側の面）に配置してもよい。

【符号の説明】

【0156】

１，１Ａ…飛行装置、２…機体ユニット、３，３＿１～３＿ｎ…推力発生部、４，４Ａ…パラシュート装置、５…報知装置、６…アーム部、９…外部装置、１１…電源部、１２…センサ部、１３，１３＿１～１３＿ｎ…モータ駆動部、１４…飛行制御部、１５…異常検出部、１６…落下制御部、１７…通信部、１８…記憶部、２２…バッテリ、２３…電源回路、２４…角速度センサ、２５…加速度センサ、２６…磁気センサ、２７…角度算出部、２８…残容量閾値、２９…傾き閾値、３０…プロペラ、３１…モータ、３２…筐体、４０，４０Ａ…パラシュート収容部、４１，４１Ａ…射出部、４２…射出制御部、４３…飛翔体、４４…飛翔体本体部、４５…ガス発生装置、４６…連結索、４７…リード線（導線）、４９…カバー部材、５０，５０Ａ…飛翔体射出機構、４００…パラシュート、４０１，４０１Ａ…側壁部、４０２，４０２Ａ…底部、４０３…収容空間、４０４…パラシュート取り付け部、４０５…突出部、４０６…傘体（キャノピー）、４０７…吊索、４１１，４１１Ａ…側壁部、４１２，４１２Ａ…底部、４１２ａ…底面、４１３…射出口、４１５，４１８…空間、４４０…内部空間、４４１…保持部、４４１ａ…穴、４４２…連結部、４５１…ハウジング、４５２…封止部材、４５３…点火薬、４５４…ガス発生剤、４５５…ガス放出室、４５６…ガス放出孔、４０１０…外周面、４１１０，４４１０，４５１０…貫通穴、４４２０…係止部、Ｏ…中央部、Ｐ…中心軸、Ｑ…中心軸、軸線方向。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5A】

【図5B】

【図5C】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10A】

【図10B】