特許 7104991 レーダシステムによる車車間通信のための方法及び装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2022-07-13

(45)【発行日】2022-07-22

(54)【発明の名称】レーダシステムによる車車間通信のための方法及び装置

(51)【国際特許分類】

   H04W 4/46 20180101AFI20220714BHJP

   G08G 1/09 20060101ALI20220714BHJP

【ＦＩ】

H04W4/46

G08G1/09 H

【請求項の数】 18

(21)【出願番号】P 2020007950

(22)【出願日】2020-01-22

(65)【公開番号】P2020127193

(43)【公開日】2020-08-20

【審査請求日】2020-01-22

(31)【優先権主張番号】62/799,193

(32)【優先日】2019-01-31

(33)【優先権主張国・地域又は機関】US

(31)【優先権主張番号】16/731,953

(32)【優先日】2019-12-31

(33)【優先権主張国・地域又は機関】US

(73)【特許権者】

【識別番号】517038176

【氏名又は名称】株式会社ストラドビジョン

(74)【代理人】

【識別番号】110000855

【氏名又は名称】特許業務法人浅村特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】キム、ケイ － ヒョン

(72)【発明者】

【氏名】キム、ヨンジュン

(72)【発明者】

【氏名】キム、ハク － キョン

(72)【発明者】

【氏名】ナム、ウヒョン

(72)【発明者】

【氏名】ブー、ソッフン

(72)【発明者】

【氏名】ソン、ミュンチュル

(72)【発明者】

【氏名】シン、ドンス

(72)【発明者】

【氏名】ヨー、ドンフン

(72)【発明者】

【氏名】リュー、ウジュ

(72)【発明者】

【氏名】イ、ミョン － チュン

(72)【発明者】

【氏名】イ、ヒョンス

(72)【発明者】

【氏名】チャン、テウン

(72)【発明者】

【氏名】ジョン、キュンチョン

(72)【発明者】

【氏名】チェ、ホンモ

(72)【発明者】

【氏名】チョウ、ホジン

【審査官】吉村 真治▲郎▼

(56)【参考文献】

【文献】特開２００７－１５５５５１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００７－１８９４３６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００３－０５８９９５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１０－０７１８５６（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｈ０４Ｂ ７／２４－ ７／２６

Ｈ０４Ｗ ４／００－９９／００

Ｇ０８Ｇ １／０９

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

近隣の物体を検出するのに利用されるレーダモジュール（Ｒａｄａｒ Ｍｏｄｕｌｅ）を利用して、車車間通信（Ｖｅｈｉｃｌｅ ｔｏ Ｖｅｈｉｃｌｅ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ）をする方法において、
（ａ）現在時刻に対応する第１時点が第１タイムスロット（Ｔｉｍｅ Ｓｌｏｔ）に含まれる第１トリガー（Ｔｒｉｇｇｅｒ）が検出される場合、コンピューティング装置が、（ｉ）前記レーダモジュールをもって、前記コンピューティング装置と連動して動作する対象自動車から前記第１時点に第１閾値以内に位置した少なくとも一つの第１周辺自動車を含む少なくとも一つの第１周辺物体の少なくとも一部の少なくとも一つの進行方向（Ｈｅａｄ Ｄｉｒｅｃｔｉｏｎ）、少なくとも一つの相対的位置及び少なくとも一つの相対的速度のうちの少なくとも一部に対するＲＶＡ情報を取得するための少なくとも一つの第１発信信号（Ｔｒａｎｓｍｉｔｔｉｎｇ Ｓｉｇｎａｌ）を少なくとも一つの第１スケジュールを参照して発信するようにするプロセス、及び（ｉｉ）前記第１発信信号に対応して前記レーダモジュールから取得された少なくとも一つの第１－１受信信号（Ｒｅｃｅｉｖｉｎｇ Ｓｉｇｎａｌ）を利用して、前記ＲＶＡ情報を生成するプロセスを遂行する段階；及び
（ｂ）前記第１時点から一定時間が過ぎた時刻に対応する第２時点が第２タイムスロットに含まれると発動する第２トリガーが検出される場合、前記コンピューティング装置が、前記レーダモジュールをもって、少なくとも一つの第２スケジュールを参照して、前記対象自動車に対する車車間発信情報に対応する少なくとも一つの第２発信信号を発信するようにするプロセスを遂行する段階；
を含み、
前記（ａ）段階で、
前記第１周辺物体の少なくとも一部から前記レーダモジュールによって前記少なくとも一つの第１－１受信信号とは異なる少なくとも一つの第１－２受信信号が取得されると、前記コンピューティング装置が、前記（ａ）段階で遂行されるプロセスと並列的に、前記第１－２受信信号を参照して前記第１周辺自動車のうちの少なくとも一部に対する第１状況情報を生成するための第１車車間受信情報を生成するプロセスをさらに遂行し、
前記（ｂ）段階で、
前記第２時点に前記対象自動車から前記第１閾値以内に位置した少なくとも一部の第２周辺自動車から前記レーダモジュールによって第２車車間受信情報を生成するための少なくとも一つの第２受信信号が取得されると、前記コンピューティング装置が、前記（ｂ）段階で遂行されるプロセスと並列的に、前記第２受信信号を参照して前記第２周辺自動車の少なくとも一部に対する第２状況情報を生成するための前記第２車車間受信情報を生成するプロセスを遂行することを特徴とする方法。

【請求項2】

前記（ａ）段階で、
前記コンピューティング装置が、（ｉ）前記車車間通信の通信規則に含まれた参照の長さ（Ｒｅｆｅｒｅｎｃｅ Ｌｅｎｇｔｈ）を参照して、前記第１－２受信信号のうちの少なくとも一つの開始信号（Ｓｔａｒｔｉｎｇ Ｓｉｇｎａｌ）と少なくとも一つの終了信号（Ｅｎｄｉｎｇ Ｓｉｇｎａｌ）とを検出して、（ｉｉ）前記開始信号と、前記終了信号との間の前記第１－２受信信号の少なくとも一部を含む少なくとも一つのメタデータ順列（Ｍｅｔａ Ｄａｔａ Ｐｅｒｍｕｔａｔｉｏｎ）を生成し、（ｉｉｉ）前記メタデータ順列を参照して前記第１車車間受信情報を生成することを特徴とする請求項１に記載の方法。

【請求項3】

前記（ａ）段階で、
２つの入力された受信信号の受信時点間の時間差（Ｔｉｍｅ Ｇａｐ）が第２閾値未満なので、前記入力された受信信号が前記第１－１受信信号または前記第１－２受信信号に含まれないと確認される場合、前記コンピューティング装置が、前記レーダモジュールをもって、前記メタデータ順列が生成されるまで受信信号を継続して受信するようにすることを特徴とする請求項２に記載の方法。

【請求項4】

前記（ａ）段階で、
前記コンピューティング装置が、それぞれの走行状況（Ｄｒｉｖｉｎｇ Ｃｉｒｃｕｍｓｔａｎｃｅ）に対応するそれぞれの少なくとも一つの参照データ順列と前記メタデータ順列とを比較して、前記メタデータ順列との類似度スコア（Ｓｉｍｉｌａｒｉｔｙ Ｓｃｏｒｅ）が第３閾値を超過する特定参照データ順列を探すことで、前記特定参照データ順列に対応する特定走行状況に対する情報を参照にして、前記第１車車間受信情報を生成することを特徴とする請求項２に記載の方法。

【請求項5】

前記（ａ）段階で、
前記コンピューティング装置が、前記第１車車間受信情報を参照にして、前記第１周辺自動車のうちの少なくとも一部に対する前記第１状況情報を生成することにより、これを参考にして、前記対象自動車の自律走行を支援し、
前記（ｂ）段階で、
前記コンピューティング装置が、前記第２車車間受信情報を参照にして、前記第２周辺自動車のうちの少なくとも一部に対する前記第２状況情報を生成することにより、これを参考にして、前記対象自動車の前記自律走行を支援し、
前記第２状況情報のうちの第２－１状況情報は、前記第２車車間受信情報のうちの少なくとも一部を利用して、前記第１周辺自動車及び前記第２周辺自動車のすべてに含まれた少なくとも一つの特定自動車に対する前記第１状況情報のうちの少なくとも一部をアップデートすることで取得され、
前記第２周辺自動車のうちの前記特定自動車ではなく他の自動車に対する第２－２状況情報は、前記第２車車間受信情報のうちの他の一部によって取得されることを特徴とする請求項１に記載の方法。

【請求項6】

前記（ｂ）段階で、
前記コンピューティング装置が、前記第２スケジュールを参照して決定される発信時点に前記第２発信信号を発信することにより、前記第２周辺自動車のうちの少なくとも一部に前記車車間発信情報を伝達し、
前記第２スケジュールは、前記車車間通信の通信規則に含まれた参照長さと、それぞれの走行状況に対するそれぞれの少なくとも一つの参照データ順列のうちの前記車車間発信情報に対応する特定参照データ順列とを参照にして取得されることを特徴とする請求項１に記載の方法。

【請求項7】

前記（ａ）段階で、
２つの入力された受信信号の受信時点の間の時間差が第２閾値以上の場合、前記コンピューティング装置が、（ｉ）前記入力された受信信号と、前記第１発信信号のうちの一つとの間にＩＦ信号（Ｉｎｔｅｒｍｅｄｉａｔｅ Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ Ｓｉｇｎａｌ）を生成した後、（ｉｉ）前記それぞれのＩＦ信号のそれぞれの中心周波数が第１周波数範囲または第２周波数範囲に属するか否かを判断することによって、前記入力された受信信号それぞれが前記第１－１受信信号または前記第１－２受信信号に含まれているか否かを判断することを特徴とする請求項１に記載の方法。

【請求項8】

前記コンピューティング装置が、前記第１タイムスロットに含まれる時点に前記第１－１受信信号及び前記第１－２受信信号を取得するため、周波数干渉防止フィルタ（Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ Ｉｎｔｅｒｆｅｒｅｎｃｅ Ｐｒｅｖｅｎｔｉｏｎ Ｆｉｌｔｅｒ）を利用し、
前記コンピューティング装置が、前記第２タイムスロットに含まれる時点には前記第２受信信号を取得するため、前記周波数干渉防止フィルタを利用しないことを特徴とする請求項１に記載の方法。

【請求項9】

前記（ａ）段階で、
前記コンピューティング装置が、前記レーダモジュールをもって、チャープ信号（Ｃｈｉｒｐ Ｓｉｇｎａｌ）として、前記第１発信信号を発信するようにすることによって、前記コンピューティング装置が、（ｉ）前記第１発信信号の反射信号である前記第１－１受信信号を前記レーダモジュールによって取得し、（ｉｉ）前記それぞれの第１発信信号及び前記それぞれの第１－１受信信号の間のそれぞれの少なくとも一つのＩＦ信号を生成した後、（ｉｉｉ）前記ＩＦ信号に対してフーリエ変換（Ｆｏｕｒｉｅｒ Ｔｒａｎｓｆｏｒｍ）を適用して、前記ＲＶＡ情報を生成することを特徴とする請求項１に記載の方法。

【請求項10】

近隣の物体を検出するのに利用されるレーダモジュール（Ｒａｄａｒ Ｍｏｄｕｌｅ）を利用して、車車間通信（Ｖｅｈｉｃｌｅ ｔｏ Ｖｅｈｉｃｌｅ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ）をするコンピューティング装置において、
少なくとも一つのインストラクションを格納する少なくとも一つのメモリ；及び
（Ｉ）現在時刻に対応する第１時点が第１タイムスロット（Ｔｉｍｅ Ｓｌｏｔ）に含まれる第１トリガー（Ｔｒｉｇｇｅｒ）が検出される場合、（ｉ）前記レーダモジュールをもって、前記コンピューティング装置と連動して動作する対象自動車から前記第１時点に第１閾値以内に位置した少なくとも一つの第１周辺自動車を含む少なくとも一つの第１周辺物体の少なくとも一部の少なくとも一つの進行方向（Ｈｅａｄ Ｄｉｒｅｃｔｉｏｎ）、少なくとも一つの相対的位置及び少なくとも一つの相対的速度のうちの少なくとも一部に対するＲＶＡ情報を取得するための少なくとも一つの第１発信信号（Ｔｒａｎｓｍｉｔｔｉｎｇ Ｓｉｇｎａｌ）を少なくとも一つの第１スケジュールを参照して発信するようにするプロセス、及び（ｉｉ）前記第１発信信号に対応する、前記レーダモジュールから取得された少なくとも一つの第１－１受信信号（Ｒｅｃｅｉｖｉｎｇ Ｓｉｇｎａｌ）を利用して、前記ＲＶＡ情報を生成するプロセス、及び（ＩＩ）前記第１時点から一定時間が過ぎた時刻に対応する第２時点が第２タイムスロットに含まれると発動する第２トリガーが検出される場合、前記レーダモジュールをもって、少なくとも一つの第２スケジュールを参照して、前記対象自動車に対する車車間発信情報に対応する少なくとも一つの第２発信信号を発信するようにするプロセスを遂行するための、前記インストラクションを実行するように構成された少なくとも一つのプロセッサ；
を含み、
前記（Ｉ）プロセスで、
前記第１周辺物体の少なくとも一部から前記レーダモジュールによって前記少なくとも一つの第１－１受信信号とは異なる少なくとも一つの第１－２受信信号が取得されると、前記プロセッサが、前記（Ｉ）プロセスと並列的に、前記第１－２受信信号を参照して前記第１周辺自動車のうちの少なくとも一部に対する第１状況情報を生成するための第１車車間受信情報を生成するプロセスをさらに遂行し、
前記（ＩＩ）プロセスで、
前記第２時点に前記対象自動車から前記第１閾値以内に位置した少なくとも一部の第２周辺自動車から前記レーダモジュールによって第２車車間受信情報を生成するための少なくとも一つの第２受信信号が取得されると、前記プロセッサが、前記（ＩＩ）プロセスと並列的に、前記第２受信信号を参照して前記第２周辺自動車の少なくとも一部に対する第２状況情報を生成するための前記第２車車間受信情報を生成するプロセスを遂行することを特徴とするコンピューティング装置。

【請求項11】

前記（Ｉ）プロセスで、
前記プロセッサが、（ｉ）前記車車間通信の通信規則に含まれた参照の長さ（Ｒｅｆｅｒｅｎｃｅ Ｌｅｎｇｔｈ）を参照して、前記第１－２受信信号のうちの少なくとも一つの開始信号（Ｓｔａｒｔｉｎｇ Ｓｉｇｎａｌ）と少なくとも一つの終了信号（Ｅｎｄｉｎｇ Ｓｉｇｎａｌ）とを検出して、（ｉｉ）前記開始信号と、前記終了信号との間の前記第１－２受信信号の少なくとも一部を含む少なくとも一つのメタデータ順列（Ｍｅｔａ Ｄａｔａ Ｐｅｒｍｕｔａｔｉｏｎ）を生成し、（ｉｉｉ）前記メタデータ順列を参照して前記第１車車間受信情報を生成することを特徴とする請求項１０に記載のコンピューティング装置。

【請求項12】

前記（Ｉ）プロセスで、
２つの入力された受信信号の受信時点間の時間差（Ｔｉｍｅ Ｇａｐ）が第２閾値未満なので、前記入力された受信信号が前記第１－１受信信号または前記第１－２受信信号に含まれないと確認される場合、前記プロセッサが、前記レーダモジュールをもって、前記メタデータ順列が生成されるまで受信信号を継続して受信するようにすることを特徴とする請求項１１に記載のコンピューティング装置。

【請求項13】

前記（Ｉ）プロセスで、
前記プロセッサが、それぞれの走行状況（Ｄｒｉｖｉｎｇ Ｃｉｒｃｕｍｓｔａｎｃｅ）に対応するそれぞれの少なくとも一つの参照データ順列と前記メタデータ順列とを比較して、前記メタデータ順列との類似度スコア（Ｓｉｍｉｌａｒｉｔｙ Ｓｃｏｒｅ）が第３閾値を超過する特定参照データ順列を探すことで、前記特定参照データ順列に対応する特定走行状況に対する情報を参照にして、前記第１車車間受信情報を生成することを特徴とする請求項１１に記載のコンピューティング装置。

【請求項14】

前記（Ｉ）プロセスで、
前記プロセッサが、前記第１車車間受信情報を参照にして、前記第１周辺自動車のうちの少なくとも一部に対する前記第１状況情報を生成することにより、これを参考にして、前記対象自動車の自律走行を支援し、
前記（ＩＩ）プロセスで、
前記プロセッサが、前記第２車車間受信情報を参照にして、前記第２周辺自動車のうちの少なくとも一部に対する前記第２状況情報を生成することにより、これを参考にして、前記対象自動車の前記自律走行を支援し、
前記第２状況情報のうちの第２－１状況情報は、前記第２車車間受信情報のうちの少なくとも一部を利用して、前記第１周辺自動車及び前記第２周辺自動車のすべてに含まれた少なくとも一つの特定自動車に対する前記第１状況情報のうちの少なくとも一部をアップデートすることで取得され、
前記第２周辺自動車のうちの前記特定自動車ではなく他の自動車に対する第２－２状況情報は、前記第２車車間受信情報のうちの他の一部によって取得されることを特徴とする請求項１０に記載のコンピューティング装置。

【請求項15】

前記（ＩＩ）プロセスで、
前記プロセッサが、前記第２スケジュールを参照して決定される発信時点に前記第２発信信号を発信することにより、前記第２周辺自動車のうちの少なくとも一部に前記車車間発信情報を伝達し、
前記第２スケジュールは、前記車車間通信の通信規則に含まれた参照長さと、それぞれの走行状況に対するそれぞれの少なくとも一つの参照データ順列のうちの前記車車間発信情報に対応する特定参照データ順列とを参照にして取得されることを特徴とする請求項１０に記載のコンピューティング装置。

【請求項16】

前記（Ｉ）プロセスで、
２つの入力された受信信号の受信時点の間の時間差が第２閾値以上の場合、前記プロセッサが、（ｉ）前記入力された受信信号と、前記第１発信信号のうちの一つとの間にＩＦ信号（Ｉｎｔｅｒｍｅｄｉａｔｅ Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ Ｓｉｇｎａｌ）を生成した後、（ｉｉ）前記それぞれのＩＦ信号のそれぞれの中心周波数が第１周波数範囲または第２周波数範囲に属するか否かを判断することによって、前記入力された受信信号それぞれが前記第１－１受信信号または前記第１－２受信信号に含まれているか否かを判断することを特徴とする請求項１０に記載のコンピューティング装置。

【請求項17】

前記プロセッサが、前記第１タイムスロットに含まれる時点に前記第１－１受信信号及び前記第１－２受信信号を取得するため、周波数干渉防止フィルタ（Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ Ｉｎｔｅｒｆｅｒｅｎｃｅ Ｐｒｅｖｅｎｔｉｏｎ Ｆｉｌｔｅｒ）を利用し、
前記プロセッサが、前記第２タイムスロットに含まれる時点には前記第２受信信号を取得するため、前記周波数干渉防止フィルタを利用しないことを特徴とする請求項１０に記載のコンピューティング装置。

【請求項18】

前記（Ｉ）プロセスで、
前記プロセッサが、前記レーダモジュールをもって、チャープ信号（Ｃｈｉｒｐ Ｓｉｇｎａｌ）として、前記第１発信信号を発信するようにすることによって、前記プロセッサが、（ｉ）前記第１発信信号の反射信号である前記第１－１受信信号を前記レーダモジュールによって取得し、（ｉｉ）前記それぞれの第１発信信号及び前記それぞれの第１－１受信信号の間のそれぞれの少なくとも一つのＩＦ信号を生成した後、（ｉｉｉ）前記ＩＦ信号に対してフーリエ変換（Ｆｏｕｒｉｅｒ Ｔｒａｎｓｆｏｒｍ）を適用して、前記ＲＶＡ情報を生成することを特徴とする請求項１０に記載のコンピューティング装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、自律走行自動車に利用する方法及び装置に関し、詳しくは、事前に設置されたレーダシステムを利用する車車間通信方法及び装置に関する。

【背景技術】

【0002】

自律走行の技術とともに近年注目を集めているのは、Ｖ２Ｘ通信分野である。Ｖ２Ｘとは、「ビークルとエヴリシングとの間（Ｖｅｈｉｃｌｅ Ｔｏ Ｅｖｅｒｙｔｈｉｎｇ）」を意味し、Ｖ２Ｘ通信は、少なくとも一つの自律走行自動車と少なくとも一つの物体との間で遂行されることができる。このようなＶ２Ｘの例で、特に車車間（Ｖｅｈｉｃｌｅ Ｔｏ Ｖｅｈｉｃｌｅ）通信が、車車間で遂行され得る。自動車は、道路上で最も重要な部分であるため、Ｖ２Ｘ通信のうち、車車間通信が最も重要なものであるとされる。

【0003】

ところが、このような車車間通信には、ひとつの問題がある。車車間通信は、自動車に少なくとも一つの追加的な通信モジュールを設置しなければならない。このため、追加的な通信モジュール設置のために追加費用がかかり、これは自動車所有者に負担となり得る。

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

本発明は、前述した問題点を解決することを目的とする。

【0005】

本発明は、追加的な費用なしにＦＭＣＷ信号を利用する少なくとも一つのレーダシステムによる車車間（Ｖｅｈｉｃｌｅ Ｔｏ Ｖｅｈｉｃｌｅ）通信方法を提供することを他の目的とする。

【0006】

本発明は、タイムスロット（Ｔｉｍｅ Ｓｌｏｔ）によって互いに異なる信号を発信することで、レーダシステムが本来の機能を遂行しつつ、車車間通信をともに遂行することを、また他の目的とする。

【0007】

本発明は、予め設定されたデータ順列を利用し、それぞれの自動車が自身の状況情報を他の自動車と共有することにより、車車間通信を具現化するようにすることを、また他の目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0008】

前記のような本発明の目的を達成し、後述する本発明の特徴的な効果を実現するための、本発明の特徴的な構成は次の通りである。

【0009】

本発明の一態様によれば、近隣の物体を検出するのに利用されるレーダモジュール（Ｒａｄａｒ Ｍｏｄｕｌｅ）を利用して、車車間通信（Ｖｅｈｉｃｌｅ ｔｏ Ｖｅｈｉｃｌｅ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ）をする方法において、（ａ）現在時刻に対応する第１時点が第１タイムスロット（Ｔｉｍｅ Ｓｌｏｔ）に含まれる第１トリガー（Ｔｒｉｇｇｅｒ）が検出される場合、コンピューティング装置が、（ｉ）前記レーダモジュールをもって、前記コンピューティング装置と連動して動作する対象自動車から前記第１時点に第１閾値以内に位置した少なくとも一つの第１周辺自動車を含む少なくとも一つの第１周辺物体の少なくとも一部の少なくとも一つの進行方向（Ｈｅａｄ Ｄｉｒｅｃｔｉｏｎ）、少なくとも一つの相対的位置及び少なくとも一つの相対的速度のうちの少なくとも一部に対するＲＶＡ情報を取得するための少なくとも一つの第１発信信号（Ｔｒａｎｓｍｉｔｔｉｎｇ Ｓｉｇｎａｌ）を少なくとも一つの第１スケジュールを参照して発信するようにするプロセス、及び（ｉｉ）前記第１発信信号に対応して前記レーダモジュールから取得された少なくとも一つの第１－１受信信号（Ｒｅｃｅｉｖｉｎｇ Ｓｉｇｎａｌ）を利用して、前記ＲＶＡ情報を生成するプロセスを遂行する段階；及び（ｂ）前記第１時点から一定時間が過ぎた時刻に対応する第２時点が第２タイムスロットに含まれると発動する第２トリガーが検出される場合、前記コンピューティング装置が、前記レーダモジュールをもって、少なくとも一つの第２スケジュールを参照して、前記対象自動車に対する車車間発信情報に対応する少なくとも一つの第２発信信号を発信するようにするプロセスを遂行する段階；を含むことを特徴とする。

【0010】

一実施例として、前記（ａ）段階で、前記第１周辺物体の少なくとも一部から前記レーダモジュールによって少なくとも一つの第１－２受信信号が取得されると、前記コンピューティング装置が、前記（ａ）段階で遂行されるプロセスと並列的に、前記第１－２受信信号を参照して第１車車間受信情報を生成するプロセスをさらに遂行し、前記（ｂ）段階で、前記第２時点に前記対象自動車から前記第１閾値以内に位置した少なくとも一部の第２周辺自動車から前記レーダモジュールによって少なくとも一つの第２受信信号が取得されると、前記コンピューティング装置が、前記（ｂ）段階で遂行されるプロセスと並列的に前記第２受信信号を参照して前記第２周辺自動車の少なくとも一部に対する第２車車間受信情報を生成するプロセスを遂行することを特徴とする。

【0011】

一実施例として、前記（ａ）段階で、前記コンピューティング装置が、（ｉ）前記車車間通信の通信規則に含まれた参照の長さ（Ｒｅｆｅｒｅｎｃｅ Ｌｅｎｇｔｈ）を参照して、前記第１－２受信信号のうちの少なくとも一つの開始信号（Ｓｔａｒｔｉｎｇ Ｓｉｇｎａｌ）と少なくとも一つの終了信号（Ｅｎｄｉｎｇ Ｓｉｇｎａｌ）とを検出して、（ｉｉ）前記開始信号と、前記終了信号との間の前記第１－２受信信号の少なくとも一部を含む少なくとも一つのメタデータ順列（Ｍｅｔａ Ｄａｔａ Ｐｅｒｍｕｔａｔｉｏｎ）を生成し、（ｉｉｉ）前記メタデータ順列を参照して前記第１車車間受信情報を生成することを特徴とする。

【0012】

一実施例として、前記（ａ）段階で、２つの入力された受信信号の受信時点間の時間差（Ｔｉｍｅ Ｇａｐ）が第２閾値未満なので、前記入力された受信信号が前記第１－１受信信号または前記第１－２受信信号に含まれないと確認される場合、前記コンピューティング装置が、前記レーダモジュールをもって、前記メタデータ順列が生成されるまで受信信号を継続して受信するようにすることを特徴とする。

【0013】

一実施例として、前記（ａ）段階で、前記コンピューティング装置が、それぞれの走行状況（Ｄｒｉｖｉｎｇ Ｃｉｒｃｕｍｓｔａｎｃｅ）に対応するそれぞれの少なくとも一つの参照データ順列と前記メタデータ順列とを比較して、前記メタデータ順列との類似度スコア（Ｓｉｍｉｌａｒｉｔｙ Ｓｃｏｒｅ）が第３閾値を超過する特定参照データ順列を探すことで、前記特定参照データ順列に対応する特定走行状況に対する情報を参照にして、前記第１車車間受信情報を生成することを特徴とする。

【0014】

一実施例として、前記（ａ）段階で、前記コンピューティング装置が、前記第１車車間受信情報を参照にして、前記第１周辺自動車のうちの少なくとも一部に対する第１状況情報を生成することにより、これを参考にして、前記対象自動車の自律走行を支援し、前記（ｂ）段階で、前記コンピューティング装置が、前記第２車車間受信情報を参照にして、前記第２周辺自動車のうちの少なくとも一部に対する第２状況情報を生成することにより、これを参考にして、前記対象自動車の前記自律走行を支援し、前記第２状況情報のうちの第２－１状況情報は、前記第２車車間受信情報のうちの少なくとも一部を利用して、前記第１周辺自動車及び前記第２周辺自動車のすべてに含まれた少なくとも一つの特定自動車に対する前記第１状況情報のうちの少なくとも一部をアップデートすることで取得され、前記第２周辺自動車のうちの前記特定自動車ではなく他の自動車に対する第２－２状況情報は、前記第２車車間受信情報のうちの他の一部によって取得されることを特徴とする。

【0015】

一実施例として、前記（ｂ）段階で、前記コンピューティング装置が、前記第２スケジュールを参照して決定される発信時点に前記第２発信信号を発信することにより、前記第２周辺自動車のうちの少なくとも一部に前記車車間発信情報を伝達し、前記第２スケジュールは、前記車車間通信の通信規則に含まれた参照長さと、それぞれの走行状況に対するそれぞれの少なくとも一つの参照データ順列のうちの前記車車間発信情報に対応する特定参照データ順列とを参照にして取得されることを特徴とする。

【0016】

一実施例として、前記（ａ）段階で、２つの入力された受信信号の受信時点の間の時間差が第２閾値以上の場合、前記コンピューティング装置が、（ｉ）前記入力された受信信号と、前記第１発信のうちの一つとの間にＩＦ信号（Ｉｎｔｅｒｍｅｄｉａｔｅ Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ Ｓｉｇｎａｌ）を生成した後、（ｉｉ）前記それぞれのＩＦ信号のそれぞれの中心周波数が第１周波数範囲または第２周波数範囲に属するか否かを判断することによって、前記入力された受信信号それぞれが前記第１－１受信信号または前記第１－２受信信号に含まれているか否かを判断することを特徴とする。

【0017】

一実施例として、前記コンピューティング装置が、前記第１タイムスロットに含まれる時点に前記第１－１受信信号及び前記第１－２受信信号を取得するため、周波数干渉防止フィルタ（Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ Ｉｎｔｅｒｆｅｒｅｎｃｅ Ｐｒｅｖｅｎｔｉｏｎ Ｆｉｌｔｅｒ）を利用し、前記コンピューティング装置が、前記第２タイムスロットに含まれる時点には前記第２受信信号を取得するため、前記周波数干渉防止フィルタを利用しないことを特徴とする。

【0018】

一実施例として、前記（ａ）段階で、前記コンピューティング装置が、前記レーダモジュールをもって、チャープ信号（Ｃｈｉｒｐ Ｓｉｇｎａｌ）として、前記第１発信信号を発信するようにすることによって、前記コンピューティング装置が、（ｉ）前記第１発信信号の反射信号である前記第１－１受信信号を前記レーダモジュールによって取得し、（ｉｉ）前記それぞれの第１発信信号及び前記それぞれの第１－１受信信号の間のそれぞれの少なくとも一つのＩＦ信号を生成した後、（ｉｉｉ）前記ＩＦ信号に対してフーリエ変換（Ｆｏｕｒｉｅｒ Ｔｒａｎｓｆｏｒｍ）を適用して、前記ＲＶＡ情報を生成することを特徴とする。

【0019】

本発明の他の態様によれば、近隣の物体を検出するのに利用されるレーダモジュール（Ｒａｄａｒ Ｍｏｄｕｌｅ）を利用して、車車間通信（Ｖｅｈｉｃｌｅ ｔｏ Ｖｅｈｉｃｌｅ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ）をする装置において、

【0020】

少なくとも一つのインストラクションを格納する少なくとも一つのメモリ；及び（Ｉ）現在時刻に対応する第１時点が第１タイムスロット（Ｔｉｍｅ Ｓｌｏｔ）に含まれる第１トリガー（Ｔｒｉｇｇｅｒ）が検出される場合、（ｉ）前記レーダモジュールをもって、前記コンピューティング装置と連動して動作する対象自動車から前記第１時点に第１閾値以内に位置した少なくとも一つの第１周辺自動車を含む少なくとも一つの第１周辺物体の少なくとも一部の少なくとも一つの進行方向（Ｈｅａｄ Ｄｉｒｅｃｔｉｏｎ）、少なくとも一つの相対的位置及び少なくとも一つの相対的速度のうちの少なくとも一部に対するＲＶＡ情報を取得するための少なくとも一つの第１発信信号（Ｔｒａｎｓｍｉｔｔｉｎｇ Ｓｉｇｎａｌ）を少なくとも一つの第１スケジュールを参照して発信するようにするプロセス、及び（ｉｉ）前記第１発信信号に対応する、前記レーダモジュールから取得された少なくとも一つの第１－１受信信号（Ｒｅｃｅｉｖｉｎｇ Ｓｉｇｎａｌ）を利用して、前記ＲＶＡ情報を生成するプロセス、及び（ＩＩ）前記第１時点から一定時間が過ぎた時刻に対応する第２時点が第２タイムスロットに含まれると発動する第２トリガーが検出される場合、前記レーダモジュールをもって、少なくとも一つの第２スケジュールを参照して、前記対象自動車に対する車車間発信情報に対応する少なくとも一つの第２発信信号を発信するようにするプロセスを遂行するための、前記インストラクションを実行するように構成された少なくとも一つのプロセッサ；を含むことを特徴とする。

【0021】

一実施例として、前記（Ｉ）プロセスで、前記第１周辺物体の少なくとも一部から前記レーダモジュールによって少なくとも一つの第１－２受信信号が取得されると、前記プロセッサが、前記（Ｉ）プロセスと並列的に、前記第１－２受信信号を参照して第１車車間受信情報を生成するプロセスをさらに遂行し、前記（ＩＩ）プロセスで、前記第２時点に前記対象自動車から前記第１閾値以内に位置した少なくとも一部の第２周辺自動車から前記レーダモジュールによって少なくとも一つの第２受信信号が取得されると、前記プロセッサが、前記（ＩＩ）プロセスと並列的に、前記第２受信信号を参照して前記第２周辺自動車の少なくとも一部に対する第２車車間受信情報を生成するプロセスを遂行することを特徴とする。

【0022】

一実施例として、前記（Ｉ）プロセスで、前記プロセッサが、（ｉ）前記車車間通信の通信規則に含まれた参照の長さ（Ｒｅｆｅｒｅｎｃｅ Ｌｅｎｇｔｈ）を参照して、前記第１－２受信信号のうちの少なくとも一つの開始信号（Ｓｔａｒｔｉｎｇ Ｓｉｇｎａｌ）と少なくとも一つの終了信号（Ｅｎｄｉｎｇ Ｓｉｇｎａｌ）とを検出して、（ｉｉ）前記開始信号と、前記終了信号との間の前記第１－２受信信号の少なくとも一部を含む少なくとも一つのメタデータ順列（Ｍｅｔａ Ｄａｔａ Ｐｅｒｍｕｔａｔｉｏｎ）を生成し、（ｉｉｉ）前記メタデータ順列を参照して前記第１車車間受信情報を生成することを特徴とする。

【0023】

一実施例として、前記（Ｉ）プロセスで、２つの入力された受信信号の受信時点間の時間差（Ｔｉｍｅ Ｇａｐ）が第２閾値未満なので、前記入力された受信信号が前記第１－１受信信号または前記第１－２受信信号に含まれないと確認される場合、前記プロセッサが、前記レーダモジュールをもって、前記メタデータ順列が生成されるまで受信信号を継続して受信するようにすることを特徴とする。

【0024】

一実施例として、前記（Ｉ）プロセスで、前記プロセッサが、それぞれの走行状況（Ｄｒｉｖｉｎｇ Ｃｉｒｃｕｍｓｔａｎｃｅ）に対応するそれぞれの少なくとも一つの参照データ順列と前記メタデータ順列とを比較して、前記メタデータ順列との類似度スコア（Ｓｉｍｉｌａｒｉｔｙ Ｓｃｏｒｅ）が第３閾値を超過する特定参照データ順列を探すことで、前記特定参照データ順列に対応する特定走行状況に対する情報を参照にして、前記第１車車間受信情報を生成することを特徴とする。

【0025】

一実施例として、前記（Ｉ）プロセスで、前記プロセッサが、前記第１車車間受信情報を参照にして、前記第１周辺自動車のうちの少なくとも一部に対する第１状況情報を生成することにより、これを参考にして、前記対象自動車の自律走行を支援し、前記（ＩＩ）プロセスで、前記プロセッサが、前記第２車車間受信情報を参照にして、前記第２周辺自動車のうちの少なくとも一部に対する第２状況情報を生成することにより、これを参考にして、前記対象自動車の前記自律走行を支援し、前記第２状況情報のうちの第２－１状況情報は、前記第２車車間受信情報のうちの少なくとも一部を利用して、前記第１周辺自動車及び前記第２周辺自動車のすべてに含まれた少なくとも一つの特定自動車に対する前記第１状況情報のうちの少なくとも一部をアップデートすることで取得され、前記第２周辺自動車のうちの前記特定自動車ではなく他の自動車に対する第２－２状況情報は、前記第２車車間受信情報のうちの他の一部によって取得されることを特徴とする。

【0026】

一実施例として、前記（ＩＩ）プロセスで、前記プロセッサが、前記第２スケジュールを参照して決定される発信時点に前記第２発信信号を発信することにより、前記第２周辺自動車のうちの少なくとも一部に前記車車間発信情報を伝達し、前記第２スケジュールは、前記車車間通信の通信規則に含まれた参照長さと、それぞれの走行状況に対するそれぞれの少なくとも一つの参照データ順列のうちの前記車車間発信情報に対応する特定参照データ順列とを参照にして取得されることを特徴とする。

【0027】

一実施例として、前記（Ｉ）プロセスで、２つの入力された受信信号の受信時点の間の時間差が第２閾値以上の場合、前記プロセッサが、（ｉ）前記入力された受信信号と、前記第１発信のうちの一つとの間にＩＦ信号（Ｉｎｔｅｒｍｅｄｉａｔｅ Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ Ｓｉｇｎａｌ）を生成した後、（ｉｉ）前記それぞれのＩＦ信号のそれぞれの中心周波数が第１周波数範囲または第２周波数範囲に属するか否かを判断することによって、前記入力された受信信号それぞれが前記第１－１受信信号または前記第１－２受信信号に含まれているか否かを判断することを特徴とする。

【0028】

一実施例として、前記プロセッサが、前記第１タイムスロットに含まれる時点に前記第１－１受信信号及び前記第１－２受信信号を取得するため、周波数干渉防止フィルタ（Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ Ｉｎｔｅｒｆｅｒｅｎｃｅ Ｐｒｅｖｅｎｔｉｏｎ Ｆｉｌｔｅｒ）を利用し、前記プロセッサが、前記第２タイムスロットに含まれる時点には前記第２受信信号を取得するため、前記周波数干渉防止フィルタを利用しないことを特徴とする。

【0029】

一実施例として、前記（Ｉ）プロセスで、前記プロセッサが、前記レーダモジュールをもって、チャープ信号（Ｃｈｉｒｐ Ｓｉｇｎａｌ）として、前記第１発信信号を発信するようにすることによって、前記プロセッサが、（ｉ）前記第１発信信号の反射信号である前記第１－１受信信号を前記レーダモジュールによって取得し、（ｉｉ）前記それぞれの第１発信信号及び前記それぞれの第１－１受信信号の間のそれぞれの少なくとも一つのＩＦ信号を生成した後、（ｉｉｉ）前記ＩＦ信号に対してフーリエ変換（Ｆｏｕｒｉｅｒ Ｔｒａｎｓｆｏｒｍ）を適用して、前記ＲＶＡ情報を生成することを特徴とする。

【0030】

この他にも、本発明の方法を実行するためのコンピュータプログラムを記録するためのコンピュータ読取可能な記録媒体がさらに提供される。

【発明の効果】

【0031】

本発明は、追加費用なしにＦＭＣＷ信号を利用するレーダモジュールによって車車間通信方法を提供する効果がある。

【0032】

本発明は、タイムスロットによって互いに異なる信号を発信することで、レーダモジュールが本来の機能を遂行しつつ、車車間通信をともに遂行するまた他の効果がある。

【0033】

本発明は、予め設定されたデータ順列を利用して、それぞれの自動車が自身の状況情報を他の自動車と共有することにより、車車間通信を具現化するまた他の効果がある。

【0034】

本発明の実施例の説明に利用されるために添付された以下の各図面は、本発明の実施例のうちの一部に過ぎず、本発明が属する技術分野でおいて、通常の知識を有する者（以下「通常の技術者」）は、発明的作業が行われることなくこの図面に基づいて他の図面が得られ得る。

【図面の簡単な説明】

【0035】

【図1】本発明の一実施例に係る周辺の物体を検出するために利用されるレーダモジュールを利用して車車間通信方法を遂行するコンピューティング装置の構成を概略的に示した図面である。

【図2】本発明の一実施例に係る周辺の物体を検出するために利用されるレーダモジュールを利用する車車間通信方法を概略的に示したフローチャートである。

【図3】本発明の一実施例に係る周辺の物体を検出するために利用されるレーダモジュールを利用して車車間通信方法を遂行するために第２発信信号を送るプロセスを概略的に示した図面である。

【図4】本発明の一実施例に係る周辺物体を検出するために利用されるレーダモジュールを利用する車車間通信方法を遂行するため、第１タイムスロット（Ｔｉｍｅ Ｓｌｏｔ）内の第１時点に入力される第１受信信号を利用して取得された第１車車間受信情報から出た第１状況情報を取得するプロセスを示した図面である。

【発明を実施するための形態】

【0036】

後述する本発明に対する詳細な説明は、本発明が実施され得る特定の実施例を例示として示す添付図面を参照する。これらの実施例は当業者が本発明を実施することができるように充分詳細に説明される。本発明の多様な実施例は相互異なるが、相互排他的である必要はないことを理解されたい。例えば、ここに記載されている特定の形状、構造及び特性は一例と関連して、本発明の精神及び範囲を逸脱せず、かつ他の実施例で実装され得る。また、各々の開示された実施例内の個別構成要素の位置または配置は、本発明の精神及び範囲を逸脱せずに変更され得ることを理解されたい。従って、後述する詳細な説明は限定的な意味で捉えようとするものではなく、本発明の範囲は、適切に説明されれば、その請求項が主張することと均等なすべての範囲と、併せて添付された請求項によってのみ限定される。図面で類似する参照符号はいくつかの側面にかけて同一か類似する機能を指称する。

【0037】

また、本発明の詳細な説明及び各請求項にわたって、「含む」という単語及びそれらの変形は、他の技術的各特徴、各付加物、構成要素又は段階を除外することを意図したものではない。通常の技術者にとって本発明の他の各目的、長所及び各特性が、一部は本説明書から、また一部は本発明の実施から明らかになるであろう。以下の例示及び図面は実例として提供され、本発明を限定することを意図したものではない。

【0038】

本発明で言及している各種イメージは、道路関連のイメージを含み得、この場合、道路環境で登場し得る物体（例えば、自動車、人、動物、植物、物、建物、その他の障害物）を想定し得るが、必ずしもこれに限定されるものではなく、本発明で言及している各種イメージは、道路と関係のないイメージ（例えば、非舗装道路、路地、空き地、室内と関連したイメージ）でもあり得、この場合、非舗装道路、路地、空き地、室内環境で登場し得る物体（例えば、自動車、人、動物、植物、物、建物、その他の障害物）を想定し得る。

【0039】

以下、本発明が属する技術分野で通常の知識を有する者が本発明を容易に実施することができるようにするために、本発明の好ましい実施例について添付の図面を参照して詳細に説明する。

【0040】

図１は、本発明の一実施例に係る周辺の物体を検出するために利用されるレーダモジュールを利用して車車間通信方法を遂行するコンピューティング装置の構成を概略的に示した図面である。

【0041】

図１を参照すれば、コンピューティング装置１００は、後に詳しく説明する構成要素であるレーダモジュール１３０を少なくとも一つ含むことができる。レーダモジュール１３０の入出力及び演算過程は、それぞれ少なくとも一つの通信部１１０及び少なくとも一つのプロセッサ１２０によって行われることができる。ただし、図１では、通信部１１０とプロセッサ１２０との間の具体的な連結関係を省略した。この際、メモリ１１５は、後述されるいくつかのインストラクション（Ｉｎｓｔｒｕｃｔｉｏｎ）を格納した状態でもあり得、プロセッサ１２０は、メモリ１１５に格納されたインストラクションを遂行し、後から説明されるインストラクションを遂行することで本発明のプロセスを遂行することができる。コンピューティング装置１００が本発明を実施するためのプロセッサ、メモリ、ミディアム、またはその他のコンピューティング構成要素のあらゆる組み合わせを含む統合プロセッサを排除するものではない。

【0042】

このようなコンピューティング装置１００は、対象自動車に搭載されらものであり得るが、対象自動車は、コンピューティング装置１００と連動して動作し、対象自動車の自律走行モジュールを遂行するのに利用される自律走行モジュールを追加で含むことができる。自律走行モジュールは、後で説明するＲＶＡ情報、第１状況情報及び第２状況情報を参照にして自律走行を遂行することができる。

【0043】

以上、本発明の一実施例に係る周辺の物体を検出するために用いられるレーダモジュール１３０を利用して車車間通信方法を遂行するコンピューティング装置１００の構成について説明した。以下、車車間通信方法そのものについて、図２を参照に説明する。

【0044】

図２は、本発明の一実施例に係る周辺の物体を検出するために利用されるレーダモジュールを利用する車車間通信方法を概略的に示したフローチャートである。

【0045】

図２を参照すれば、現在時刻に対応する第１時点が第１タイムスロット（Ｔｉｍｅ Ｓｌｏｔ）に含まれる第１トリガー（Ｔｒｉｇｇｅｒ）が検出される場合、コンピューティング装置１００が、レーダモジュール１３０をもって、対象自動車付近の少なくとも一つの第１周辺自動車を含む少なくとも一つの第１周辺物体に対するＲＶＡ情報を取得するための少なくとも一つの第１発信信号（Ｔｒａｎｓｍｉｔｔｉｎｇ Ｓｉｇｎａｌ）を少なくとも一つの第１スケジュールを参照して発信するようにするプロセスＳ０１－１を遂行することができる。Ｓ０１－１段階と並列的に、コンピューティング装置１００が、第１発信信号に対応してレーダモジュール１３０から取得された少なくとも一つの第１－１受信信号（Ｒｅｃｅｉｖｉｎｇ Ｓｉｇｎａｌ）を利用して、ＲＶＡ情報を生成するプロセスＳ０１－２を遂行することができる。場合によって、これと同じ時点、つまり、第１タイムスロットで、Ｓ０１－１段階及びＳ０１－２段階と並列的にプロセスＳ０１－３がさらに遂行され得る。つまり、前記第１周辺自動車のうちの少なくとも一部からレーダモジュール１３０によって少なくとも一つの第１－２受信信号が取得されると、コンピューティング装置１００は、第１－２受信信号を参照にして第１車車間受信情報を生成するプロセスＳ０１－３を遂行することができる。

【0046】

その後、第１時点から一定時間が過ぎた時刻に対応する第２時点が第２タイムスロットに含まれると発動する第２トリガーが検出される場合、コンピューティング装置１００は、レーダモジュール１３０をもって、少なくとも一つの第２スケジュールを参照して、対象自動車に対する車車間発信情報に対応する少なくとも一つの第２発信信号を発信するようにするプロセスＳ０２－１を遂行することができる。また、場合によって、第１タイムスロットで遂行されるプロセスと同様に、第２タイムスロットにおいてＳ０２－１段階と並列的にプロセスがさらに遂行され得る。つまり、第２時点に対象自動車周辺の第２周辺物体の少なくとも一部からレーダモジュール１３０によって少なくとも一つの第２受信信号が取得されると、コンピューティング装置１００は、第２受信信号を参照にして第２周辺自動車のうちの、少なくとも一部に対する第２車車間受信情報を生成するプロセスＳ０２ー２を遂行することができる。

【0047】

以上、本発明の車車間通信方法について概略的に説明した。以下、さらに具体的に説明することとする。本発明の車車間通信方法を遂行することにより、二つのプロセス、すなわち、ＲＶＡ情報を取得するプロセスと車車間通信を遂行するプロセスとが遂行される。これと関連して、２つのプロセスは、個別的に説明することとする。ここで、ＲＶＡ情報を取得するためのプロセスは、第１タイムスロットで遂行され得、車車間通信プロセスは、主に第２タイムスロットで遂行され得るが、第１タイムスロットでも副次的に遂行され得る。このように時間範囲を分ける理由についても後で説明する。まず、ＲＶＡ情報を取得するプロセスについて具体的に見てみる。

【0048】

ＲＶＡ情報とは、物体の範囲（Ｒａｎｇｅ）、速度（Ｖｅｌｏｃｉｔｙ）及び角度（Ａｎｇｌｅ）に対する一種の情報であり得、ＦＭＣＷ（Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ Ｍｏｄｕｌａｔｅｄ Ｃｏｎｔｉｎｕｏｕｓ Ｗａｖｅ）信号を利用してレーダモジュール１３０が従来に取得できる基本的な情報であり得る。そのため、ＲＶＡ情報を取得するプロセスは、従来技術と類似し得る。ＲＶＡ情報を取得するため、コンピューティング装置１００は、レーダモジュール１３０をもって、第１周辺自動車、つまり、対象自動車から第１時点に第１限界値以内に位置した自動車に第１発信信号を発信するようにすることができる。ここで、第１発信信号は、チャープ信号（Ｃｈｉｒｐ Ｓｉｇｎａｌ）の形態で具現されたものであり得る。第１スケジュールは、第１タイムスロットで予め設定された周波数内の第１発信信号を発信するスケジュールを表すことができる。一例として、第１スケジュールは、第１タイムスロットで１２８個または２５６個の第１発信信号を発信するスケジュールを意味し得る。

【0049】

第１発信信号が少なくとも一部の第１周辺自動車に発信されると、第１発信信号に対する反射信号としての第１－１受信信号がレーダモジュール１３０によって取得され得る。第１－１受信信号が取得されると、コンピューティング装置１００は、それぞれの第１発信及びそれぞれの第１－１受信信号の間のそれぞれの少なくとも一つのＩＦ信号（Ｉｎｔｅｒｍｅｄｉａｔｅ Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ Ｓｉｇｎａｌ）を生成した後、ＩＦ信号に対してフーリエ変換（Ｆｏｕｒｉｅｒ Ｔｒａｎｓｆｏｒｍ）を適用することにより、ＲＶＡ情報を生成することができる。前述したように、以上の過程は従来のＦＭＣＷレーダの利用方法と類似していることから、通常の技術者はこれを参照にして前記説明を理解することができるであろう。

【0050】

次に、車車間通信プロセスについて説明する。まず、このプロセスは、発信プロセスと受信プロセスとに分けることができる。ここで、発信プロセスは、第２タイムスロットで遂行され得、受信プロセスは、第１タイムスロットと第２タイムスロットとのすべてにおいて遂行され得る。発信プロセスについて説明すると、第１時点から一定時間が過ぎた時刻に対応する第２時点が第２タイムスロットに含まれると発動する第２トリガーが検出される場合、コンピューティング装置１００は、レーダモジュール１３０をもって、第２スケジュールを参照して、対象自動車に対する車車間発信情報に対応する第２発信信号を発信するようにするプロセスを遂行することができる。

【0051】

ここで、第２スケジュールは、対象自動車の特定状況に対応する特定参照データ順列（Ｒｅｆｅｒｅｎｃｅ Ｄａｔａ Ｐｅｒｍｕｔａｔｉｏｎ）と、車車間通信を遂行する各車両間で共有する車車間通信の通信規則に含まれた参照の長さ（Ｒｅｆｅｒｅｎｃｅ Ｌｅｎｇｔｈ）とを参照して取得されたものであり得る。特定参照データ順列を含むそれぞれの参照データ順列は、それぞれの二進順列（Ｂｉｎａｒｙ Ｐｅｒｍｕｔａｔｉｏｎ）であり、例示自動車のそれぞれの状況に応じて予め設定されたものであり得る。例えば、例示自動車が緊急状況に置かれた場合、当該状況に対応する参照データ順列は１，０，０，１，０，１であり得る。または、例示自動車周辺で事故が発生した場合、これに対応する参照データ順列は１，０，０，０，１，１であり得る。ここで、それぞれの参照順列の開始信号（Ｓｔａｒｔｉｎｇ Ｓｉｇｎａｌ）と、終了信号（Ｅｎｄｉｎｇ Ｓｉｇｎａｌ）とはいずれも１に設定され得るが、これは任意のバイナリ信号の流れで参照データ順列の検出を容易にするためのガイドビット（Ｇｕｉｄｅ Ｂｉｔ）としての役割を果たすようにすることであり得る。ここでは説明の便宜を図るため、それぞれの参照データ順列内に二つのガイドビット、つまり、一番前に一つ、一番後ろに一つだけあるように描写していたが、前に二つと後に二つ、または前に三つと後に三つ、などのようにガイドビットがさらに多いこともあり得る。

【0052】

前記のように参照データ順列が設定されているという仮定の下で、コンピューティング装置１００は、第２スケジュールを参照して、一つの参照データ順列（例えば、特定参照データ順列）に対応する周波数で第２発信信号を発信することができる。第２発信信号を発信する例を見てみるため、図３を参照する。

【0053】

図３は、本発明の一実施例に係る周辺の物体を検出するために利用されるレーダモジュールを利用して車車間通信方法を遂行するために第２発信信号を送るプロセスを概略的に示した図面である。

【0054】

図３を参照にすれば、対象自動車は緊急事態に置かれており、参照の長さが０．９秒であることが確認できる。この場合、コンピューティング装置は、０．１５秒、０．６秒、及び０．９秒のタイミングに第２発信信号を発信することができる。これによって、第２周辺自動車のうちの少なくとも一部が第２発信信号を受信することにより、対象自動車が救急事態にあるという情報を取得できる。第２タイムスロットが４．５秒に対応する場合、第２発信信号は、第２スケジュールを参照して５回のサイクルで発信され得る。

【0055】

次に、車車間通信方法の受信プロセスについて説明する。

【0056】

他の各自動車が対象自動車に信号を発信する場合、該当各自動車は、自身のスケジュールに合わせて信号を発信する。そのため、発信プロセスが第２タイムスロットで遂行されるのとは異なって、受信プロセスは、第１タイムスロットと第２タイムスロットとのすべてにおいて遂行され得る。第１タイムスロットで受信プロセスを十分に遂行するためには、追加的なプロセスが必要となる。これを除けば、第１タイムスロットと第２タイムスロットとで進行されるプロセスは、全て同じである。先に、第１タイムスロットで遂行される受信プロセスについて説明する。

【0057】

第１タイムスロットにおいて、第１発信信号に対する反射信号である第１－１受信信号が、第１－２受信信号とともに取得され得るので、この二つの受信信号を区分するプロセスが必要である。

【0058】

これに関し、コンピューティング装置１００は、二つの入力された受信信号の間の時間差（Ｔｉｍｅ Ｇａｐ）が第２閾値以上である場合、二つの受信信号と、第１発信信号のうちの一つとの間に二つのＩＦ信号を生成することができる。その後、コンピューティング装置１００は、それぞれのＩＦ信号の中心周波数それぞれが第１周波数範囲または第２周波数範囲に属するか否かを判断することによって、それぞれの入力された受信信号それぞれが前記第１－１受信信号または前記第１－２受信信号に含まれているか否かを判断することができる。ここで、第１－１受信信号は、第１発信信号の反射信号なので、二つの間のＩＦ信号に対応する中心周波数は相対的に小さいことがある。より詳しくは、第１－１受信信号と第１発信信号とは、二つの間の関係、つまり、元の信号と反射信号の関係であり、互いに類似しているので、この２つの間の差異を示すＩＦ信号の中心周波数が相対的に小さいことがある。一方、第１－２受信信号は、第１発信信号と何ら関連がないために、これらの間のこれに対応するＩＦ信号の中心周波数は相対的に大きくなり得る。従って、第１周波数範囲が第２周波数範囲より小さく設定されている場合、入力された受信信号の中心周波数が第１周波数範囲に属する一つの入力された受信信号は第１－１受信信号に含まれるものであると判断され得、入力された受信信号の中心周波数が第２周波数範囲に属する他の入力された受信信号は、第２受信信号に含まれるものであると判断され得る。

【0059】

それとは異なり、時間差が第２限界値未満である場合、コンピューティング装置１００は、前述したＩＦ信号と類似したものを利用してこの二つを区分することが難しいことがある。そのため、コンピューティング装置は、後で説明するメタデータ順列（Ｍｅｔａ Ｄａｔａ Ｐｅｒｍｕｔａｔｉｏｎ）が完全に生成される時点までレーダモジュール１３０をもって、受信信号を続けて取得するようにすることができる。一例として、二つの入力された信号の間に干渉（Ｉｎｔｅｒｆｅｒｅｎｃｅ）があり、情報が適切に受信されなければ、前記干渉に対応する時間から参照の長さに対応する時間だけ過ぎた時刻に取得される特定受信信号は、第１－２受信信号の一つとして判断され、前記メタデータ順列の構成要素になり得る。

【0060】

ただし、第１タイムスロットでＲＶＡ情報を取得するプロセスが他のプロセスよりもっと重要に遂行されなければならないので、周波数干渉防止フィルタが車車間通信プロセスを妨害しても、第１タイムスロットでは周波数干渉防止フィルタが利用され得る。

【0061】

以上、入力された受信信号間の干渉を防止するためのプロセスについて説明をした。以下では、第１－２受信信号を利用して第１車車間受信情報を生成する過程について説明する。前述したように、第１－２受信信号が取得されると、コンピューティング装置１００は、参照の長さを参照にして第１－２受信信号のうちの少なくとも一つの開始信号及び少なくとも一つの終了信号を探した後、開始信号及び終了信号の間の第１－２受信信号のうちの少なくとも一部を含むメタデータ順列を生成することができる。その後、コンピューティング装置１００は、メタデータ順列と前述した参照データ順列を比較して、類似度が第３閾値超過の特定参照データ順列を見つけることで、特定参照データ順列に対応する第１車車間受信情報を取得でき、第１車車間受信情報を利用して第１状況情報を取得することができる。前記プロセスの例示見てみるために、図４を参照する。

【0062】

図４は、本発明の一実施例に係る周辺物体を検出するために利用されるレーダモジュールを利用する車車間通信方法を遂行するため、第１タイムスロット内の第１時点に入力される第１受信信号を利用して取得された第１車車間受信情報から出た第１状況情報を取得するプロセスを示した図面である。

【0063】

図４を参照にすれば、コンピューティング装置１００が取得した第１－２受信信号の例示は、１，０，０，１，０，１，１，０，０，１，０，１，１，０，０，１，０，１の順序であることが確認できる。参照の長さが６なら、コンピューティング装置１００は、二つの間の差が６である二つの１を探し、前記二つの１を開始信号及び終了信号であると判断することができる。そしてコンピューティング装置１００は、二つの１の間の０，０，１，０である第１－２信号の一部を含むメタデータ順列１，０，０，1，０，１を判断することができる。ここで、例えば、メタデータ順列が緊急事態を示す、前記特定参照データ順列と同一のものなので、コンピューティング装置１００は、第１－２受信信号を発信した自動車の周辺に存在する危険状況を示す第１状況情報を取得することができる。

【0064】

第２タイムスロットが含まれた時点でも、コンピューティング装置１００は、少なくとも一つの第２受信信号を利用して対象自動車から第１閾値以内に位置した第２周辺自動車のうちの少なくとも一部に対する第２車車間受信情報を生成することができ、その後、第２車車間受信情報を利用して第２状況情報を生成することができる。このようなプロセスは、図４で描写したものと類似するが、二つの入力された受信信号を区分するプロセスは遂行されないこともあり得、前述の周波数干渉防止フィルタが利用されないこともあり得る。第２タイムスロットで反射信号が取得されないため、前記２つの入力された受信信号を区分するプロセスは必要なく、周波数干渉防止フィルタは、ＲＶＡ情報を取得するのに利用される構成要素であるだけなので、必要ない。

【0065】

第１状況情報及び第２状況情報が取得されると、コンピューティング装置１００は、これを利用して対象自動車の自律走行を支援することができる。つまり、第１タイムスロットで、コンピューティング装置１００は、第１車車間受信情報を参照にして第１周辺自動車のうちの少なくとも一部に対する第１状況情報を生成した後、第１状況情報を利用して対象自動車の自律走行を支援することができる。同じく、第２タイムスロットでもコンピューティング装置１００は、第２車車間受信情報を参照にして第２周辺自動車のうちの少なくとも一部に対する第２状況情報を生成した後、第２状況情報を利用して対象自動車の自律走行を支援することができる。

【0066】

ここで、第２状況情報のうちの第１周辺自動車及び第２周辺自動車に同時に含まれる、少なくとも一つの特定自動車に対する第２－１状況情報は、第２車車間受信情報のうちの少なくとも一部を利用して特定自動車に対する第１状況情報のうちの少なくとも一部をアップデートすることで取得され得る。これは、第１タイムスロットと第２タイムスロットとが連続した時間帯に属していて、その大きさも大きくないため可能であり、これによって第１周辺自動車及び第２周辺自動車のすべてに含まれていて重複するものが多数あり得る。第２－１状況情報が最初に取得されず、第１状況情報をアップデートすることで取得されることとは異なって、第２状況情報のうちの特定自動車ではなく、第２周辺自動車の他の自動車に対する第２－２状況情報は、第２車車間受信情報のうちの他の一部を利用して初めて取得され得る。前記異なる自動車は、特定自動車と比較して相対的に新しく現れた自動車であるため、このようなプロセスは当然であろう。

【0067】

第１タイムスロット及び第２タイムスロットは、連続的に交代で設定され得る。つまり、最初の４．５秒の範囲は、第１タイムスロット、その後４．５秒の範囲は、第２タイムスロットであり得る。その次の４．５秒の範囲は、再び第１タイムスロットなどに設定され得る。それぞれのタイムスロットの間、それぞれのタイムスロットに対する前記それぞれのプロセスが遂行され得、コンピューティング装置１００は、ＲＶＡ情報及び状況情報を持続的に取得し、自身の車車間発信情報を他の自動車に発信することで、より安全な自律走行が行われ得る。

【0068】

また、以上で説明された本発明に係る実施例は、多様なコンピュータ構成要素を通じて遂行できるプログラム命令語の形態で具現されてコンピュータ読取り可能な記録媒体に記録され得る。前記コンピュータで読取り可能な記録媒体はプログラム命令語、データファイル、データ構造などを単独でまたは組み合わせて含まれ得る。前記コンピュータ読取り可能な記録媒体に記録されるプログラム命令語は、本発明のために特別に設計されて構成されたものであるか、コンピュータソフトウェア分野の当業者に公知となって利用可能なものでもよい。コンピュータで判読可能な記録媒体の例には、ハードディスク、フロッピィディスク及び磁気テープのような磁気媒体、ＣＤ－ＲＯＭ、ＤＶＤのような光記録媒体、フロプティカルディスク（ｆｌｏｐｔｉｃａｌｄｉｓｋ）のような磁気－光媒体（ｍａｇｎｅｔｏ－ｏｐｔｉｃａｌｍｅｄｉａ）、及びＲＯＭ、ＲＡＭ、フラッシュメモリなどといったプログラム命令語を格納して遂行するように特別に構成されたハードウェア装置が含まれる。プログラム命令語の例には、コンパイラによって作られるもののような機械語コードだけでなく、インタプリタなどを用いてコンピュータによって実行され得る高級言語コードも含まれる。前記ハードウェア装置は、本発明に係る処理を遂行するために一つ以上のソフトウェアモジュールとして作動するように構成され得、その逆も同様である。

【0069】

以上、本発明が具体的な構成要素などのような特定事項と限定された実施例及び図面によって説明されたが、これは本発明のより全般的な理解を助けるために提供されたものであるに過ぎず、本発明が前記実施例に限られるものではなく、本発明が属する技術分野において通常の知識を有する者であれば係る記載から多様な修正及び変形が行われ得る。

【0070】

従って、本発明の思想は前記説明された実施例に局限されて定められてはならず、後述する特許請求の範囲だけでなく、本特許請求の範囲と均等または等価的に変形されたものすべては、本発明の思想の範囲に属するといえる。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】