特許 7105960 情報処理端末、測位方法及び測位プログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B1)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2022-07-14

(45)【発行日】2022-07-25

(54)【発明の名称】情報処理端末、測位方法及び測位プログラム

(51)【国際特許分類】

   G01S 19/07 20100101AFI20220715BHJP

   G01S 19/41 20100101ALI20220715BHJP

   G01S 19/43 20100101ALI20220715BHJP

【ＦＩ】

G01S19/07

G01S19/41

G01S19/43

【請求項の数】 11

(21)【出願番号】P 2021074029

(22)【出願日】2021-04-26

【審査請求日】2021-08-19

【早期審査対象出願】

(73)【特許権者】

【識別番号】596119179

【氏名又は名称】株式会社コア

(74)【代理人】

【識別番号】110002516

【氏名又は名称】特許業務法人白坂

(72)【発明者】

【氏名】宮本 翔

(72)【発明者】

【氏名】山本 享弘

(72)【発明者】

【氏名】寺尾 和洋

【審査官】藤田 都志行

(56)【参考文献】

【文献】特開２０２１－００９１０９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－１３２５８４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２０－１８０９１１（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０１８／０８３８０３（ＷＯ，Ａ１）

【文献】米国特許出願公開第２０１５／０２９３２３３（ＵＳ，Ａ１）

【文献】韓国公開特許第１０－２０１９－００２４６３９（ＫＲ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０１Ｓ １９／００－１９／５５

Ｇ０１Ｃ ２１／２６－２１／３６

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

第１測位衛星から配信される測位信号を取得する測位信号取得部と、
前記測位信号取得部において取得された前記測位信号に基づき、観測点の第１測位情報を生成する第１測位情報生成部と、
予め設置位置が分かっている第１基準点において受信された前記測位信号とに基づき生成される補正情報を取得する補正情報取得部と、
前記第１測位情報生成部において生成された前記第１測位情報と、前記補正情報取得部において取得された前記補正情報とに基づき、前記観測点の第２測位情報を生成する第２測位情報生成部と、
予め設置位置が分かっている第２基準点において受信された前記測位信号に基づき生成される補正信号が送信されることにより第２測位衛星において生成される測位補強信号を、前記第２測位衛星から取得する測位補強信号取得部と、
前記第１測位情報生成部において生成された前記第１測位情報と、前記測位補強信号取得部において取得された前記測位補強信号とに基づき、前記観測点の第３測位情報を生成する第３測位情報生成部と、
前記第２測位情報生成部において生成された前記第２測位情報と、前記第３測位情報生成部において生成された前記第３測位情報との間において提供する測位情報を切換える測位情報切換部と、
前記測位情報切換部において切換えられた前記測位情報を提供する測位情報提供部と
を備える、情報処理端末。

【請求項2】

前記測位補強信号取得部は、前記第２基準点としての電子基準点において受信された前記測位信号に基づき生成される、前記補正信号としての補強信号が送信されることにより、第２測位衛星において生成される前記測位補強信号を、前記第２測位衛星から取得する、請求項１に記載の情報処理端末。

【請求項3】

前記測位情報切換部は、
前記補正情報取得部において前記補正情報の取得ができなくなったときに前記測位情報を前記第２測位情報から前記第３測位情報に切換え、
前記補正情報取得部において前記補正情報の取得ができるようになったときに前記測位情報を前記第３測位情報から前記第２測位情報に切換える、請求項２に記載の情報処理端末。

【請求項4】

前記測位補強信号取得部は、前記第２基準点としての前記測位信号をモニタするモニタ局において受信された前記測位信号に基づき生成される、前記補正信号としての衛星の軌道情報およびクロック情報が送信されることにより、第２測位衛星において生成される前記測位補強信号を、前記第２測位衛星から取得する、請求項１から３のいずれか一項に記載の情報処理端末。

【請求項5】

前記測位情報切換部は、前記第１測位情報生成部において生成された前記第１測位情報により示される位置が予め設定された範囲に含まれるようになったときに前記測位情報を前記第１測位情報から前記第３測位情報に切換える、請求項４に記載の情報処理端末。

【請求項6】

前記測位情報切換部は、前記第１測位情報生成部において生成された前記第１測位情報と、前記第３測位情報生成部において生成された前記第３測位情報とを切換える、請求項１から５のいずれか一項に記載の情報処理端末。

【請求項7】

前記測位情報切換部は、
前記測位補強信号取得部において前記測位補強信号の取得ができなくなったときに前記測位情報を前記第３測位情報から前記第１測位情報に切換え、
前記測位補強信号取得部において前記測位補強信号の取得ができるようになったときに前記測位情報を前記第１測位情報から前記第３測位情報に切換える、請求項６に記載の情報処理端末。

【請求項8】

前記測位情報切換部は、前記第１測位情報生成部において生成された前記第１測位情報と、前記第２測位情報生成部において生成された前記第２測位情報とを切換える、請求項１から７のいずれか一項に記載の情報処理端末。

【請求項9】

前記測位情報切換部は、
前記補正情報取得部において前記補正情報の取得ができるようになったときに前記測位情報を前記第１測位情報から前記第２測位情報に切換える、請求項８に記載の情報処理端末。

【請求項10】

コンピュータが、
第１測位衛星から配信される測位信号を取得する測位信号取得ステップと、
前記測位信号取得ステップにおいて取得された前記測位信号に基づき、観測点の第１測位情報を生成する第１測位情報生成ステップと、
予め設置位置が分かっている第１基準点において受信された前記測位信号とに基づき生成される補正情報を取得する補正情報取得ステップと、
前記第１測位情報生成ステップにおいて生成された前記第１測位情報と、前記補正情報取得ステップにおいて取得された前記補正情報とに基づき、前記観測点の第２測位情報を生成する第２測位情報生成ステップと、
予め設置位置が分かっている第２基準点において受信された前記測位信号に基づき生成される補正信号が送信されることにより第２測位衛星において生成される測位補強信号を、前記第２測位衛星から取得する測位補強信号取得ステップと、
前記第１測位情報生成ステップにおいて生成された前記第１測位情報と、前記測位補強信号取得ステップにおいて取得された前記測位補強信号とに基づき、前記観測点の第３測位情報を生成する第３測位情報生成ステップと、
前記第２測位情報生成ステップにおいて生成された前記第２測位情報と、前記第３測位情報生成ステップにおいて生成された前記第３測位情報との間において提供する測位情報を切換える測位情報切換ステップと、
前記測位情報切換ステップにおいて切換えられた前記測位情報を提供する測位情報提供ステップと、
を実行する測位方法。

【請求項11】

コンピュータに、
第１測位衛星から配信される測位信号を取得する測位信号取得機能と、
前記測位信号取得機能において取得された前記測位信号に基づき、観測点の第１測位情報を生成する第１測位情報生成機能と、
予め設置位置が分かっている第１基準点において受信された前記測位信号とに基づき生成される補正情報を取得する補正情報取得機能と、
前記第１測位情報生成機能において生成された前記第１測位情報と、前記補正情報取得機能において取得された前記補正情報とに基づき、前記観測点の第２測位情報を生成する第２測位情報生成機能と、
予め設置位置が分かっている第２基準点において受信された前記測位信号に基づき生成される補正信号が送信されることにより第２測位衛星において生成される測位補強信号を、前記第２測位衛星から取得する測位補強信号取得機能と、
前記第１測位情報生成機能において生成された前記第１測位情報と、前記測位補強信号取得機能において取得された前記測位補強信号とに基づき、前記観測点の第３測位情報を生成する第３測位情報生成機能と、
前記第２測位情報生成機能において生成された前記第２測位情報と、前記第３測位情報生成機能において生成された前記第３測位情報との間において提供する測位情報を切換える測位情報切換機能と、
前記測位情報切換機能において切換えられた前記測位情報を提供する測位情報提供機能と、
を実現させる、測位プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、情報処理端末、測位方法及び測位プログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

従来、衛星からの衛星信号を受信して、位置情報を測位することが行われている。一般には、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）衛星からの衛星信号を利用した測位が広範に知られている。一方、衛星を利用した測位システムには、ＧＰＳ以外にも、ＧＬＯＮＡＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）、Ｇａｌｉｌｅｏ、ＱＺＳＳ（Ｑｕａｓｉ―Ｚｅｎｉｔｈ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅｓ Ｓｙｓｔｅｍ）、など様々なシステムが考案、実現されている。これらのシステムは総称してＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）と呼称されることがある。そして、それらの測位システムに併せて様々な機器もまた開発されている。

【0003】

特許文献１には、単独測位による測位と、ネットワークアシストによる測位の切り替えを行う技術が開示されている。また、特許文献２には、屋内測位と屋外測位とで測位方式を切り替える技術が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】特許４９９４１９２号

【文献】特開２０２０－１５３７３９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

ところで、このような測位機器においては、なるべく常に、精度の高い測位結果を得ることが求められる。

【0006】

そこで、本発明においては、適宜環境下で最も精度の高い測位結果を得ることが可能な情報処理端末、測位方法及び測位プログラムを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本発明の一実施形態における情報処理端末は、第１測位衛星から配信される測位信号を取得する測位信号取得部と、測位信号取得部において取得された測位信号に基づき、観測点の第１測位情報を生成する第１測位情報生成部と、第１測位情報生成部において生成された第１測位情報と、予め設置位置が分かっている第１基準点において受信された測位信号とに基づき生成される補正情報を取得する補正情報取得部と、第１測位情報生成部において生成された第１測位情報と、補正情報取得部において取得された補正情報とに基づき、観測点の第２測位情報を生成する第２測位情報生成部と、予め設置位置が分かっている第２基準点において受信された測位信号に基づき生成される補正信号が送信されることにより第２測位衛星において生成される測位補強信号を、第２測位衛星から取得する測位補強信号取得部と、第１測位情報生成部において生成された第１測位情報と、測位補強信号取得部において取得された測位補強信号とに基づき、観測点の第３測位情報を生成する第３測位情報生成部と、第２測位情報生成部において生成された第２測位情報と、第３測位情報生成部において生成された第３測位情報との間において提供する測位情報を切換える測位情報切換部と、測位情報切換部において切換えられた測位情報を提供する測位情報提供部とを備える。

【0008】

また、上記情報処理端末において、測位補強信号取得部は、第２基準点としての電子基準点において受信された測位信号に基づき生成される、補正信号としての補強信号が送信されることにより、第２測位衛星において生成される測位補強信号を、第２測位衛星から取得することとしてもよい。

【0009】

また、上記情報処理端末において、測位情報切換部は、補正情報取得部において補正情報の取得ができなくなったときに測位情報を第２測位情報から第３測位情報に切換え、補正情報取得部において補正情報の取得ができるようになったときに測位情報を第３測位情報から第２測位情報に切換えることとしてもよい。

【0010】

また、上記情報処理端末において、測位補強信号取得部は、第２基準点としての測位信号をモニタするモニタ局において受信された測位信号に基づき生成される、補正信号としての衛星の軌道情報およびクロック情報が送信されることにより、第２測位衛星において生成される測位補強信号を、第２測位衛星から取得することとしてもよい。

【0011】

また、上記情報処理端末において、測位情報切換部は、第１測位情報生成部において生成された第１測位情報により示される位置が予め設定された範囲に含まれるようになったときに測位情報を第１測位情報から第３測位情報に切換えることとしてもよい。

【0012】

また、上記情報処理端末において、測位情報切換部は、第１測位情報生成部において生成された第１測位情報と、第３測位情報生成部において生成された第３測位情報とを切換えることとしてもよい。

【0013】

また、上記情報処理端末において、測位情報切換部は、測位補強信号取得部において測位補強信号の取得ができなくなったときに測位情報を第３測位情報から第１測位情報に切換え、測位補強信号取得部において測位補強信号の取得ができるようになったときに測位情報を第１測位情報から第３測位情報に切換える。

【0014】

また、上記情報処理端末において、測位情報切換部は、第１測位情報生成部において生成された第１測位情報と、第２測位情報生成部において生成された第２測位情報とを切換えることとしてもよい。

【0015】

また、測位情報切換部は、補正情報取得部において補正情報の取得ができるようになったときに測位情報を第１測位情報から第２測位情報に切換えることとしてもよい。

【0016】

本発明の一実施形態における測位方法は、コンピュータが、第１測位衛星から配信される測位信号を取得する測位信号取得ステップと、測位信号取得ステップにおいて取得された測位信号に基づき、観測点の第１測位情報を生成する第１測位情報生成ステップと、第１測位情報生成ステップにおいて生成された第１測位情報と、予め設置位置が分かっている第１基準点において受信された測位信号とに基づき生成される補正情報を取得する補正情報取得ステップと、第１測位情報生成ステップにおいて生成された第１測位情報と、補正情報取得ステップにおいて取得された補正情報とに基づき、観測点の第２測位情報を生成する第２測位情報生成ステップと、予め設置位置が分かっている第２基準点において受信された測位信号に基づき生成される補正信号が送信されることにより第２測位衛星において生成される測位補強信号を、第２測位衛星から取得する測位補強信号取得ステップと、第１測位情報生成ステップにおいて生成された第１測位情報と、測位補強信号取得ステップにおいて取得された測位補強信号とに基づき、観測点の第３測位情報を生成する第３測位情報生成ステップと、第２測位情報生成ステップにおいて生成された第２測位情報と、第３測位情報生成ステップにおいて生成された第３測位情報との間において提供する測位情報を切換える測位情報切換ステップと、測位情報切換ステップにおいて切換えられた測位情報を提供する測位情報提供ステップと、を実行する。

【0017】

本発明の一実施形態における測位プログラムは、コンピュータに、第１測位衛星から配信される測位信号を取得する測位信号取得機能と、測位信号取得機能において取得された測位信号に基づき、観測点の第１測位情報を生成する第１測位情報生成機能と、第１測位情報生成機能において生成された第１測位情報と、予め設置位置が分かっている第１基準点において受信された測位信号とに基づき生成される補正情報を取得する補正情報取得機能と、第１測位情報生成機能において生成された第１測位情報と、補正情報取得機能において取得された補正情報とに基づき、観測点の第２測位情報を生成する第２測位情報生成機能と、予め設置位置が分かっている第２基準点において受信された測位信号に基づき生成される補正信号が送信されることにより第２測位衛星において生成される測位補強信号を、第２測位衛星から取得する測位補強信号取得機能と、第１測位情報生成機能において生成された第１測位情報と、測位補強信号取得機能において取得された測位補強信号とに基づき、観測点の第３測位情報を生成する第３測位情報生成機能と、第２測位情報生成機能において生成された第２測位情報と、第３測位情報生成機能において生成された第３測位情報との間において提供する測位情報を切換える測位情報切換機能と、測位情報切換機能において切換えられた測位情報を提供する測位情報提供機能と、を実現させる。

【発明の効果】

【0018】

本発明の一実施形態における情報処理端末は、適切な補強信号を用いてその時々で最も精度の高い測位結果を得られる測位方法を自動的に選択して測位を行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【0019】

【図1】本発明の一実施形態における衛星システムの構成例を示す図である。

【図2】情報処理端末の構成例を示すブロック図である。

【図3】情報処理端末における測位方法の遷移例を示す状態遷移図である。

【図4】情報処理端末の測位における動作例を示すメインフローチャートである。

【図5】図３に示す状態遷移を実現するための測位情報切替部による測位情報の切り替え動作の動作例を示すフローチャートである。

【図6】図５に示す動作例と同等の結果を得られる他のフローチャートの例である。

【図7】実施形態２に係る情報処理端末の構成例を示すブロック図である。

【図8】実施形態２に係る情報処理端末の測位方法の遷移例を示す状態遷移図である。

【図9】情報処理端末の測位における動作例を示すフローチャートの例である。

【図10】実施形態３に係る情報処理端末の構成例を示すブロック図である。

【図11】実施形態３に係る情報処理端末の測位方法の遷移例を示す状態遷移図である。

【図12】実施形態３に係る情報処理端末の測位における動作例を示すフローチャートである。

【図13】ＲＴＫモードにおける情報処理端末の測位における動作例を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0020】

＜実施形態１＞
本発明の一実施形態である情報処理端末１００について、図面を用いながら説明する。

【0021】

図１は、本発明の一実施形態における測位システムの構成例を示すシステム図である。なお、本発明の一実施形態における測位システムの構成例は、図１の構成例に限定するものではない。測位システムは、複数の衛星２０ａ、２０ｂを含む。

【0022】

衛星２０ａは、準天頂軌道、つまり特定の一地域の上空に長時間とどまる軌道をとる準天頂衛星である。

【0023】

複数の衛星２０ｂの各々は、それぞれにおいて設定されている周波数を用いて、衛星信号を発信する。例えば、複数の衛星２０ｂのうちの一の衛星２０ｂは、例えば、Ｌ１周波数（例えば、１５７５．４２ＭＨｚ）の衛星信号を発信する。また、他の衛星２０ｂは、例えば、Ｌ２周波数（例えば、１２２７．６０ＭＨｚ）の衛星信号を発信する。また、他の衛星２０ｂは、例えば、Ｌ５周波数（例えば、１１７６．４５ＭＨｚ）の衛星信号を発信する。また、他の衛星２０ｂは、例えば、Ｌ６周波数（例えば、１２７８．７５ＭＨｚ）の衛星信号を発信する。なお、衛星２０ｂの各々は、衛星信号だけでなく、補強信号を発信してもよい。また、補強信号は、衛星信号に含まれていてもよい。また、複数の衛星２０ｂには、静止軌道（赤道上空の高度約３５，７８６Ｋｍの円軌道）を、地球の自転周期と同じ周期で肯定している静止衛星を含んでいてもよい。

【0024】

複数の衛星２０ｂの一種であるＧＰＳ衛星は、例えば、測位用のＬ１周波数帯とＬ２周波数帯の送信機、および、複数のセシウムおよびルビジウム原子時計を搭載し、軌道高度約２００００ｋｍ、周回周期０．５恒星日、６枚の軌道面に４個ずつ合計２４個の衛星２０ｂにより、測位システムを構成する。

【0025】

また、測位システムは、地上のあらかじめ定められた位置に固定され、基準点１０ａ，１０ｂ，１０ｃを含んでよい。地上のあらかじめ座標がわかっている基準点１０ａ，１０ｂ，１０ｃにおいて、衛星２０ａ、２０ｂからの信号を受信することで補強信号を生成することができる。基準点１０ａ～１０ｃは、情報処理端末１００が各種のモードでの測位を行うにあたって、測位結果を補正するための補正情報を生成し受領する、または、衛星２０ｂのいずれかに生成させる、または、予め定められた補正情報を受領するために用いられる。

【0026】

測位システムにおいて情報処理端末１００は、種々の状況下において最も位置の精度がでる測位方法を選択、すなわち、複数の測位方法を切り替えて情報処理端末１００の位置を測位する。情報処理端末１００は、ＲＴＫモード、ＣＬＡＳモード、ＭＡＤＯＣＡモード、Ｓｉｎｇｌｅ／ＤＧＰＳモードの測位方法を切り替えて測位を行う。

【0027】

各位測位モードは、それぞれ、ＲＴＫモードで１ｃｍの誤差精度の測位、ＣＬＡＳモードで、５～１０ｃｍの誤差精度の測位、ＭＡＤＯＣＡモードで、５～１０ｃｍの誤差精度の測位、ＤＧＰＳモードで１ｍ程度の誤差精度の測位、Ｓｉｎｇｌｅモードで５～１０ｍ程度の誤差精度の測位が実現できる。

【0028】

ＲＴＫモードは、携帯電話回線と接続し、予め設置位置が分かっている基準点１０ａが衛星２０ｂから衛星信号を受信して測位した結果と、予め分かっている設置位置との誤差に基づく補正情報を、基準点１０ａから受信して、情報処理端末１００が自信が衛星２０ｂから受信した衛星信号に基づく測位を補正して測位を行う方式である。上述の通り、ＲＴＫモードでは、基準点１０ａと通信を行うために、ネットワーク回線（携帯電話回線）との接続を必要とする。

【0029】

ＣＬＡＳモードは、準天頂衛星２０ａが観測可能なエリア（日本国内）での測位が可能な方式であり、情報処理端末１００は、衛星２０ｂから予め設置位置が分かっている基準点１０ｂが衛星２０ｂから衛星信号を受信して測位した結果と、予め分かっている設置位置との誤差に基づく測位補強信号を一旦衛星２０ｂに送信する。情報処理端末１００は、衛星信号とともに、その測位補強信号を衛星２０ｂから受信して、衛星信号に基づく測位を補正して測位を行う方式である。ＣＬＡＳでは、Ｌ６（正確にはＬ６Ｄ）周波数帯を衛星信号の周波数帯として用いられる。また、ＣＬＡＳでは、５～１０ｃｍの誤差精度の測位を行うには、１分程度の時間を要する。ＣＬＡＳは、測位補強サービスのことを意味する場合もあれば、ベンダーＩＤ（Ｉｄｅｎｔｉｆｉｅｒ）を意味する場合もある。ＣＬＡＳにおいて、補強信号に含まれる補正情報は、例えば、衛星クロック誤差や信号間バイアス誤差、衛星軌道誤差、電離層伝搬遅延誤差および対流圏伝搬遅延誤差を補正するための情報である。なお、ＣＬＡＳにおいて、補正情報は、これらの例に限られず、これらの一部であっても、さらの多くの補正情報を含んでいても良いことは言うまでもない。

【0030】

ＭＡＤＯＣＡモードは、基本的な考え方としては、ＣＬＡＳと同様に、衛星２０ｂから測位補強信号を受信して、情報処理端末１００が、衛星信号に基づく測位を補正して測位を行う方式であるが、予め定められたエリア（日本国内）に限定されず、それ以外のエリアでの測位も可能である。ただし、ＭＡＤＯＣＡモードは、ＣＬＡＳとは異なり、その測位のアルゴリズムの差違により５～１０ｃｍの誤差精度の測位を行うには、３０分程度の時間を要する。また、ＭＡＤＯＣＡでは、Ｌ６（正確にはＬ６Ｅ）周波数帯を衛星信号の周波数帯として用いられる。また、ＭＡＤＯＣＡは、測位補強システムのことを意味する場合もあれば、補強信号そのものを意味する場合もある。ＭＡＤＯＣＡにおいて、補強信号に含まれる補正情報は、例えば、衛星クロック誤差と衛星軌道誤差を補正するための情報である。なお、ＭＡＤＯＣＡにおいて、補正情報は、これらの例に限られず、これらの一部であっても、さらに多くの補正情報（例えば、信号間バイアス誤差や電離層伝搬遅延誤差、対流圏伝搬遅延誤差を補正するための情報や、衛星コードバイアス情報、ＵＲＡ情報、高速時刻補正情報、搬送波位相バイアス情報など）を含んでいても良いことは言うまでもない。

【0031】

Ｓｉｎｇｌｅ／ＤＧＰＳモードは、従来のＧＮＳＳ（ＧＰＳを含む）による測位を行うものであり、Ｓｉｎｇｌｅモードは、衛星２０ｂからの衛星信号のみを用いて測位を行う方式であり、ＤＧＰＳモードは、衛星２０ｂからの衛星信号と、地上局（例えば、基準点１０ｃ）からのディファレンシャル信号とを用いて測位を行う方式である。

【0032】

なお、図１では、情報処理端末１００の一例としてスマートフォンを示しているが、情報処理端末１００は測位を行うものであればスマートフォンに限定するものではなく、タブレット端末や携帯電話、車両等に搭載されるナビゲーションシステムなどであってもよい。また、基準点１０ａ，１０ｂ，１０ｃをそれぞれ１つずつ示しているが、これらは複数存在する。

【0033】

図２は、情報処理端末１００の構成例を示すブロック図である。

【0034】

図２に示すように、情報処理端末１００は、通信部１２０と、制御部１３０と、記憶部１４０と、出力部１５０と、を備え、各部は、接続線１１０により通信可能に接続されていてよい。

【0035】

通信部１２０は、外部の装置と通信を行うための通信インターフェースである。通信部１２０は、衛星２０ｂからの衛星信号（測位補強信号を含んでもよい）を受信して、制御部１３０に伝達する。また、通信部１２０は、基準点１０ａと通信を行って、補正情報を受信し、制御部１３０に伝達する。また、通信部１２０は、基準点１０ｃと通信を行って、ディファレンシャル信号を受信し、制御部１３０に伝達する。

【0036】

制御部１３０は、情報処理端末１００の各部を制御するプロセッサであり、本実施形態においては、情報処理端末１００の位置情報を測位する。

【0037】

制御部１３０は、制御部１３０として実現する機能として、測位信号取得部１３１と、第１測位情報生成部１３２と、補正情報取得部１３３と、第２測位情報生成部１３４と、測位補強信号取得部１３５と、第３測位情報生成部１３６と、測位情報切替部１３７と、測位情報提供部１３８と、を備える。

【0038】

測位信号取得部１３１は、通信部１２０を介して、衛星２０ｂ（第１測位衛星）から配信される衛星信号、即ち、測位信号を取得する。

【0039】

第１測位情報生成部１３２は、Ｓｉｎｇｌｅ／ＤＧＰＳ測位部として機能し、ＳｉｎｇｌｅモードもしくはＤＧＰＳモードでの測位を行う。第１測位情報生成部１３２は、測位信号取得部１３１において取得された測位信号に基づいて、観測点、即ち、情報処理端末１００の第１測位情報を生成する。

【0040】

補正情報取得部１３３は、予め設置位置が分かっている基準点１０ａにおいて受信された測位信号に基づいて生成される基準点１０ａにより生成される補正情報を、通信部１２０を介して、取得する。

【0041】

第２測位情報生成部１３４は、ＲＴＫ測位部として機能する。第２測位情報生成部１３４は、補正情報取得部１３３において取得された補正情報と、第１測位情報とに基づいて、第１測位情報が補正された第２測位情報を生成する。

【0042】

測位補強信号取得部１３５は、予め設置位置が分かっている基準点１０ｂにおいて受信された測位信号に基づいて生成された補正信号が、衛星２０ｂに送信され、そして、衛星２０ｂから送信された測位補強信号を、通信部１２０を、介して取得する。

【0043】

第３測位情報生成部１３６は、ＣＬＡＳ測位部１３６１、ＭＡＤＯＣＡ測位部１３６２として機能し、それぞれ、ＣＬＡＳモード、ＭＡＤＯＣＡモードでの測位を行う。第３測位情報生成部１３６は、第１測位情報と、測位補強信号取得部１３５において取得された測位補強信号に基づいて、

【0044】

測位情報切替部１３７は、ＲＴＫモードによる測位結果、ＣＬＡＳモードによる測位結果、ＭＡＤＯＣＡモードによる測位結果、Ｓｉｎｇｌｅ／ＤＧＰＳモードによる測位結果のなかから、提供する測位結果を切換える。測位情報切替部１３７は、４つの測位結果のうち、情報処理端末１００が置かれている環境下（状況下）で、最も精度がでると目される測位結果を選択する。

【0045】

測位情報提供部１３８は、測位情報切替部１３７において切り替えられた測位結果（測位情報）を提供する。測位情報提供部１３８は、一例として、画像、文字、音声、データという態様で、出力部１５０あるいは通信部１２０を介して、測位結果を提供する。

【0046】

記憶部１４０は、情報処理端末１００が動作上必要とする各種プログラム及びデータを記憶する記憶媒体である。記憶部１４０は、一例として、ＨＤＤ（Hard Disc Drive）、ＳＳＤ（Solid State Drive）、フラッシュメモリ等により実現されてよいが、これらに限定されるものではない。記憶部１４０が記憶するプログラムには、各モードそれぞれでの測位を実行するためのプログラム含まれてよい。

【0047】

出力部１５０は、制御部１３０により測位された測位結果を出力する。出力部１５０による測位結果の出力は、画像、文字、音声、また、あるいは、通信部１２０を介した外部装置への送信という態様で実現されてよい。画像や文字による出力を行う場合には、出力部１５０は、情報処理端末１００に備え付けられたモニタ、あるいは、接続されたモニタに測位結果を示す画像（文字を含む）情報を出力し、音声による出力を行う場合には、出力部１５０は、情報処理端末１００に備え付けられたスピーカ、あるいは、接続されたスピーカに測位結果を示す音声情報を出力する。出力される測位結果は、経緯度情報であってもよいし、経緯度情報が対応する地名や住所であってもよい。

【0048】

図３は、情報処理端末１００における測位方法の遷移を示す状態遷移図である。

【0049】

測位の精度としては、上述の通り、ＲＴＫによる測位、ＣＬＡＳによる測位、ＭＡＤＯＣＡによる測位、Ｓｉｎｇｌｅ／ＤＧＰＳによる測位の順に、測位の精度が下がる。そこで、情報処理端末１００においては、この順で測位の優先度（プライオリティ）を設定し、測位がより精度の高い測位が実行されるように、測位方式を選択する（提供する測位結果を切り替える）。

【0050】

即ち、情報処理端末１００においては、基本的にＲＴＫによる測位が実行可能であれば、ＲＴＫモードによる測位結果を、ＲＴＫによる測位が実行できない場合には、ＣＬＡＳモードによる測位結果を、ＣＬＡＳモードによる測位が実行できない場合には、ＭＡＤＯＣＡモードによる測位結果を、ＭＡＤＯＣＡモードによる測位結果を実行できない場合には、Ｓｉｎｇｌｅ／ＤＧＰＳモードによる測位結果を、測位方式として選択する。

【0051】

図３に示す状態遷移図において、ＲＴＫモードによる測位が実現できている状態から、何らかの要因により、情報処理端末１００と基準点１０ａとの間のネットワーク（通信）が切断した場合には、ＣＬＡＳモードに遷移する。ＣＬＡＳモードにおいて、情報処理端末１００と基準点１０ａとの間のネットワーク（通信）が回復した場合には、ＲＴＫモードに戻る。

【0052】

ＣＬＡＳモードにおいて、情報処理端末１００がＣＬＡＳの領域外に移動した場合には、ＭＡＤＯＣＡモードに遷移する。ＣＬＡＳの領域外に移動したかどうかについては、情報処理端末１００が、予め記憶部１４０にＣＬＡＳのサービスを享受できるエリア（経緯度の範囲）の情報を保持しておき、直前に取得した情報処理端末１００の測位情報がその範囲外かどうかにより判定することができる。また、ＣＬＡＳモードにおいて測位に必要な衛星２０ｂからのＬ６（Ｌ６Ｄ）信号を受信できなくなった場合には、Ｓｉｎｇｌｅ／ＤＧＰＳモードに遷移する。

【0053】

ＭＡＤＯＣＡモードにおいて、情報処理端末１００と基準点１０ａとの間のネットワーク（通信）が回復した場合には、ＲＴＫモードに戻る。また、ＭＡＤＯＣＡモードにおいて、ＣＬＡＳ領域内に情報処理端末１００が移動した場合には、ＣＬＡＳモードに遷移する。そして、ＭＡＤＯＣＡモードにおいて、衛星２０ｂからのＬ６（Ｌ６Ｅ）信号を受信できなくなった場合には、Ｓｉｎｇｌｅ／ＤＧＰＳモードに遷移する。

【0054】

Ｓｉｎｇｌｅ／ＤＧＰＳモードにおいて、情報処理端末１００と基準点１０ａとの間のネットワーク（通信）が回復した場合には、ＲＴＫモードに戻る。Ｓｉｎｇｌｅ／ＤＧＰＳモードにおいて、Ｌ６信号を受信可能であり、かつ、Ｓｉｎｇｌｅ／ＤＧＰＳモードによる測位結果がＣＬＡＳの領域内である場合には、ＣＬＡＳモードに復帰する。Ｓｉｎｇｌｅ／ＤＧＰＳモードにおいて、Ｌ６信号を受信可能であり、かつ、Ｓｉｎｇｌｅ／ＤＧＰＳモードによる測位結果がＣＬＡＳの領域外である場合には、ＭＡＤＯＣＡモードに復帰する。

【0055】

このように、情報処理端末１００が置かれている環境下で、その時々で精度の高い測位結果が得られるように、出力される測位結果が切り替えられる。

【0056】

次に、図３に示す測位方法の切り替え（出力する測位結果の切り替え）を実現するための情報処理端末１００の動作について図４及び図５を用いて説明する。図４は、情報処理端末１００の動作例を示すメインフローチャートである。

【0057】

図４に示すように、情報処理端末１００の第１測位情報生成部１３２、第２測位情報生成部１３４、第３測位情報生成部１３６それぞれは測位を実行する。

【0058】

第１測位情報生成部１３２は、Ｓｉｎｇｌｅ／ＤＧＰＳモードによる測位を実行し、第２測位情報生成部１３４は、ＲＴＫによる測位を実行し、第３測位情報生成部１３６のＣＬＡＳ測位部１３６１はＣＬＡＳによる測位を実行し、第３測位情報生成部１３６のＭＡＤＯＣＡ測位部１３６２は、ＭＡＤＯＣＡによる測位を実行する（ステップＳ４０１）。各測位情報生成部は、常時必要な情報がある限り、係属して、測位を実行する。これは、主として、ＭＡＤＯＣＡによる測位が精度を得られるほど測位結果が収束するのに３０分という時間がかかるためである。そのため、ＣＬＡＳ測位部１３６１を常時稼働させておくことで、いつでもＣＬＡＳモードとして精度の高い位置情報を提供できるようにすることができる。

【0059】

測位情報切替部１３７は、情報処理端末１００が置かれている環境下、即ち、測位条件に基づき、出力する測位情報を切り替える（ステップＳ４０２）。ここでいう測位条件には、情報処理端末１００がネットワークとして接続しているか、ＣＬＡＳのエリア内にいるか、Ｌ６信号を受信しているかなどが含まれてよい。

【0060】

そして、測位情報提供部１３８は、測位情報切替部１３７により切り替えられた測位情報を、情報処理端末１００の位置情報として提供し（ステップＳ４０３）、処理を終了する。なお、図４に示す処理は繰り返し実行されてよい。

【0061】

図５は、情報処理端末１００において、図３に示す測位方法の状態遷移を実現するための情報処理端末１００の測位情報切替部１３７の動作例を示すフローチャートであって、図４のステップＳ４０２の処理の詳細を示すフローチャートである。

【0062】

図５に示すように、測位情報切替部１３７は、初期状態では、ＲＴＫモードによる測位結果を提供するように、測位結果を選択（切替）する（ステップＳ５０１）。

【0063】

測位情報切替部１３７は、ネットワークが切断されているか否かを判定する（ステップＳ５０２）。即ち、通信部１２０と基準点１０ａとの間の通信接続が確立しているか否かを判定する。ネットワークが切断されていない場合には（ステップＳ５０２のＮＯ）、ステップＳ５０１に戻り、ＲＴＫモードによる測位結果の選択を継続する。一方、ネットワークが切断された場合には（ステップＳ５０２のＹＥＳ）、測位情報切替部１３７は、ＣＬＡＳモードによる測位結果を提供するように、切換える（ステップＳ５０３）。

【0064】

ここで、ネットワークが回復、即ち、通信部１２０と基準点１０ａとの間の通信接続が再度確立した場合には（ステップＳ５０４のＹＥＳ）、測位情報切替部１３７は、ステップＳ５０１に戻って、ＲＴＫモードによる測位結果を選択するように、切換える。

【0065】

測位情報切替部１３７は、ネットワークが回復していない場合に、制御部１３０は、Ｌ６信号を受信しているか否かを判定する（ステップＳ５０５）。測位情報切替部１３７は、Ｌ６信号を受信している場合には（ステップＳ５０５のＮＯ）、ＣＬＡＳモードで測位した位置情報がＣＬＡＳの領域外であるか否かを判定する（ステップＳ５０６）。ＣＬＡＳの領域外でない場合（ステップＳ５０６のＮＯ）、即ち、ＣＬＡＳ領域内に情報処理端末１００が位置する場合には、測位情報切替部１３７は、ステップＳ５０３に戻って、ＣＬＡＳモードの測位結果を提供するように切り替える。

【0066】

ＣＬＡＳ領域外に位置する場合には（ステップＳ５０６のＹＥＳ）、測位情報切替部１３７は、ＭＡＤＯＣＡモードによる測位結果を提供するように切り替える（ステップＳ５０７）。

【0067】

ここで、ネットワークが回復、即ち、通信部１２０と基準点１０ａとの間の通信接続が再度確立した場合には（ステップＳ５０８のＹＥＳ）、測位情報切替部１３７は、ステップＳ５０１に戻って、ＲＴＫモードによる測位結果を選択するように、切換える。

【0068】

ネットワークが回復していない場合には（ステップＳ５０８のＮＯ）、測位情報切替部１３７は、衛星２０ｂからのＬ６信号を通信部１２０が受信しているか否かを判定する（ステップＳ５０９）。Ｌ６信号を受信できる場合には（ステップＳ５０９のＮＯ）、測位情報切替部１３７は、ＭＡＤＯＣＡモードで測位した位置情報がＣＬＡＳの領域内に含まれるか否かを判定する（ステップＳ５１０）。情報処理端末１００が、ＣＬＡＳの領域内にいると判定した場合には（ステップＳ５１０のＹＥＳ）、測位情報切替部１３７は、ステップＳ５０３の処理に戻って、ＣＬＡＳモードでの測位結果を提供するように切り替える。一方、情報処理端末１００がＣＬＡＳ領域内にいない（ステップＳ５１０のＮＯ）、即ち、ＣＬＡＳ領域外にいる場合には、測位情報切替部１３７は、ステップＳ５０７に戻り、ＭＡＤＯＣＡモードによる測位結果を選択し続ける。

【0069】

一方、ステップＳ５０５又はステップＳ５０９において、Ｌ６信号を受信できないと判定した場合には（ステップＳ５０５のＹＥＳ、ステップＳ５０９のＹＥＳ）、測位情報切替部１３７は、Ｓｉｎｇｌｅ／ＤＧＰＳモードによる測位結果を選択するように、切換える（ステップＳ５１１）。

【0070】

ここで、測位情報切替部１３７は、ネットワークが回復したかどうかを判定する（ステップＳ５１２）。ネットワークが回復していた場合には（ステップＳ５１２のＹＥＳ）、ステップＳ５０１に戻り、測位情報切替部１３７は、ＲＴＫモードによる測位結果を選択するように、切換える。

【0071】

ネットワークが回復していない場合には（ステップＳ５１２のＮＯ）、測位情報切替部１３７は、ＣＬＡＳに復帰可能か否かを判定する（ステップＳ５１３）。即ち、測位情報切替部１３７は、通信部１２０がＬ６信号を受信しており、かつ、Ｓｉｎｇｌｅ／ＤＧＰＳモードによる測位結果（位置情報）が、ＣＬＡＳの領域内に存在するか否かを判定する。測位情報切替部１３７は、情報処理端末１００がＣＬＡＳモードに復帰可能と判定した場合には（ステップＳ５１３のＹＥＳ）、ステップＳ５０３に戻り、ＣＬＡＳモードによる測位結果を提供するように切り替える。

【0072】

ＣＬＡＳモードに復帰できないと判定した場合には（ステップＳ５１３のＮＯ）、測位情報切替部１３７は、ＭＡＤＯＣＡモードに復帰可能か否かを判定する（ステップＳ５１４）。即ち、測位情報切替部１３７は、通信部１２０がＬ６信号を受信しているか否かを判定する。測位情報切替部１３７は、情報処理端末１００がＭＡＤＯＣＡモードに復帰可能と判定した場合には（ステップＳ５１４のＹＥＳ）、ステップＳ５０７に戻り、ＭＡＤＯＣＡモードによる測位結果を提供するように切り替える。ＭＡＤＯＣＡモードによる測位に復帰不可能と判定した場合には（ステップＳ５１４のＮＯ）、Ｓｉｎｇｌｅ／ＤＧＰＳモードによる測位結果の選択を継続する（ステップＳ５１１）。

【0073】

このようにして、測位情報切替部１３７は、情報処理端末１００が置かれている環境下の中で、最も精度が高い測位結果を自動的に切り替えながら提供することができる。

【0074】

（変形例）
本発明に係る情報処理端末１００の構成は、上記実施形態に限定されるものではない。情報処理端末１００は、例えば、以下のように構成することも可能である。

【0075】

図６は、図５と同様の結果を得るための測位情報切替部１３７の他の動作例を示すフローチャートである。

【0076】

図６に示すように、測位情報切替部１３７は、ＲＴＫモードによる測位を実現するためのネットワーク接続が存在するか、即ち、通信部１２０が、基準点１０ａとの間で通信を確立しているか否かを判定する（ステップＳ６０１）。

【0077】

ネットワーク接続が確立していると判定した場合には（ステップＳ６０１のＹＥＳ）、測位情報切替部１３７は、ＲＴＫモードによる測位結果を提供するように切り替える（ステップＳ６０２）。

【0078】

ネットワーク接続が確立していない場合には（ステップＳ６０１のＮＯ）、測位情報切替部１３７は、通信部１２０がＬ６信号を受信しているか否かを判定する（ステップＳ６０３）。Ｌ６信号を受信していた場合には（ステップＳ６０３のＹＥＳ）、測位情報切替部１３７は、情報処理端末１００がＣＬＡＳの領域内に存在するか否か、即ち、その時点で最後に得られている情報処理端末１００の位置情報が、ＣＬＡＳの領域として定められている範囲内に位置するか否かを判定する（ステップＳ６０４）。

【0079】

測位情報切替部１３７は、情報処理端末１００が、ＣＬＡＳの領域内に存在すると判定した場合には（ステップＳ６０４のＹＥＳ）、ＣＬＡＳモードによる測位結果を提供するように切り替える（ステップＳ６０５）。一方、測位情報切替部１３７は、情報処理端末１００が、ＣＬＡＳの領域内に存在しないと判定した場合には（ステップＳ６０４のＮＯ）、ＭＡＤＯＣＡモードによる測位結果を提供するように切り替える（ステップＳ６０６）。

【0080】

一方、ステップＳ６０３において、通信部１２０が、Ｌ６信号を受信していないと判定した場合には（ステップＳ６０３のＮＯ）、測位情報切替部１３７は、Ｓｉｎｇｌｅ／ＤＧＰＳモードによる測位結果を提供するように切り替えて（ステップＳ６０７）、ステップＳ６０１に戻る。

【0081】

測位情報切替部１３７は、図６に示す処理を適宜（例えば、１秒毎としてよいが、これに限定するものではない）実行して、その都度、最適な測位結果を提供できるように切り替える。

【0082】

＜実施形態２＞
上記実施形態１においては、ＣＬＡＳやＭＡＤＯＣＡを利用する以上、基本的には、情報処理端末１００は、日本近傍での運用を想定している。ＣＬＡＳが使用可能なのは日本とその近海のみであり、ＭＡＤＯＣＡは現状、準天頂衛星２０ａのカバーエリアでの使用になるためである。

【0083】

しかし、一方で、情報処理端末１００としては、日本近傍以外での使用も可能となり、かつ、ＲＴＫモードでの測位ができない場合に、ＣＬＡＳまたはＣＬＡＳと同等程度の精度が得られる測位が実行可能であることが望ましい。そこで、本実施形態２では、日本近傍を離れたとしても、ＣＬＡＳやＭＡＤＯＣＡと同程度の精度の測位が可能な情報処理端末１００について説明する。即ち、実施形態２に係る情報処理端末１００は、上記実施形態１で備えた測位モードに加え、さらに、Ｇａｌｉｌｅｏ ＨＡＳモードによる測位を実行可能に構成される。そこで、実施形態２においては、実施形態１で説明した機能、構成については説明を省略し、差異がある部分について説明する。

【0084】

図７は、実施形態２に係る情報処理端末１００の構成例を示すブロック図である。図７に示すように、実施形態２に係る情報処理端末１００は、実施形態１に示した情報処理端末１００の機能に加え、更に、第３測位情報生成部１３６は、Ｇａｌｉｌｅｏ ＨＡＳ測位部１３６３を備える。

【0085】

Ｇａｌｉｌｅｏ ＨＡＳ測位部１３６３は、Ｇａｌｉｌｅｏ衛星からの衛星信号を受信可能な領域においてローカル補正情報が整備されている地域において測位可能は、Ｇａｌｉｌｅｏ ＨＡＳモードでの測位を行う。Ｇａｌｉｌｅｏ ＨＡＳは、Ｇａｌｉｌｅｏ衛星を利用した高精度測位サービス（ＨＡＳ：Ｈｉｇｈ Ａｃｃｕｒａｃｙ Ｓｅｒｖｉｃｅ）のことであり、Ｇａｌｉｌｅｏ ＨＡＳモードでの測位精度は、ＣＬＡＳと同等もしくは、それ以下の精度の測位結果を得ることができる。なお、Ｇａｌｉｌｅｏは欧州の全地球測位衛星システムのことである。

【0086】

また、測位情報切替部１３７は、上記実施形態１に示した機能に加え、自端末の環境を特定し、特定した環境が、Ｇａｌｉｌｅｏ ＨＡＳモードでの測位に適していると判断した場合には、第３測位情報生成部１３６のＧａｌｉｌｅｏ ＨＡＳ測位部１３６３による測位結果を選択するように切り替えて、出力部１５０に出力させる。

【0087】

図８は、情報処理端末１００に、Ｇａｌｉｌｅｏ ＨＡＳモードでの測位機能を追加した場合の状態遷移図を示している。図３に示す状態遷移図と比較すれば理解できるように、図８に示す状態遷移図には、Ｇａｌｉｌｅｏ ＨＡＳモードが追加されている。以下、図３との差分について説明する。なお、Ｇａｌｉｌｅｏ ＨＡＳモードが追加されている場合には、測位モードの優先度は、高い方から、ＲＴＫモード、ＣＬＡＳモード、ＭＡＤＯＣＡモード、Ｇａｌｉｌｅｏ ＨＡＳモード、Ｓｉｎｇｌｅ／ＤＧＰＳモードの順となる。

【0088】

図８に示すように、ＣＬＡＳモードにおいて、情報処理端末１００が、ＣＬＡＳの領域外、かつ、ＭＡＤＯＣＡの領域外であって、Ｇａｌｉｌｅｏ ＨＡＳの領域内（Ｇａｌｉｌｅｏ衛星からの信号を受信可能であり、かつ、ローカル補正情報が整備されている（受信可能である）領域内）に移動した場合に、Ｇａｌｉｌｅｏ ＨＡＳモードに遷移する。また、ＭＡＤＯＣＡモードにおいて、情報処理端末１００が、ＭＡＤＯＣＡのＬ６信号を受信不可であり、ＧａｌｉｌｅｏのＬ６信号が受信できている場合には、Ｇａｌｉｌｅｏ ＨＡＳモードに遷移する。

【0089】

また、Ｇａｌｉｌｅｏ ＨＡＳモードにおいて、ＣＬＡＳ領域内に情報処理端末１００が位置した場合には、ＣＬＡＳモードに遷移する。また、Ｇａｌｉｌｅｏ ＨＡＳモードにおいて、Ｇａｌｉｌｅｏ衛星からのＬ６信号を受信できなくなった場合には、Ｓｉｎｇｌｅ／ＤＧＰＳモードに遷移する。そして、Ｇａｌｉｌｅｏ ＨＡＳモードにおいて、情報処理端末１００が、ＧａｌｉｌｅｏＨＡＳの領域外かつＣＬＡＳの領域外に移動した場合には、ＭＡＤＯＣＡモードに遷移する。

【0090】

図８に示すような条件に従ってモードを変更することで、Ｇａｌｉｌｅｏ ＨＡＳモードを含む測位結果を制御部１３０が選択することができ、情報処理端末１００が置かれている環境下で最も精度の高い測位結果を得ることができる。

【0091】

図９は、実施形態２に係る制御部１３０により出力される測位結果をいずれの測位モードによる測位結果を選択するかの処理を示すフローチャートであり、図６に示すフローチャートに準拠する態様で示している。そこで、ここでは、図６との差分について説明する。図９と図６との差異は、ステップＳ６０４以降の処理にある。

【0092】

図９に示すように、ステップＳ６０４において、制御部１３０が得ている最新の測位結果（直近で出力した測位結果）、即ち、情報処理端末１００の位置が、ＣＬＡＳ領域内にない（ステップＳ６０４のＮＯ）と判定した場合、測位情報切替部１３７は、情報処理端末１００がＭＡＤＯＣＡの領域内にいるか否かを判定する（ステップＳ９０６）。測位情報切替部１３７が、情報処理端末１００がＭＡＤＯＣＡの領域内にいると判定した場合には（ステップＳ９０６のＹＥＳ）、測位情報切替部１３７は、ＭＡＤＯＣＡ測位部１３６２による測位結果を、選択するように切り替える。そして、測位情報提供部１３８は、情報処理端末１００の位置情報として、ＭＡＤＯＣＡ測位部１３６２による測位結果を、出力部１５０から出力させる（ステップＳ９０７）。

【0093】

測位情報切替部１３７が、情報処理端末１００がＭＡＤＯＣＡの領域内にいない、即ち、ＭＡＤＯＣＡの領域外にいると判定した場合には（ステップＳ９０６のＮＯ）、測位情報切替部１３７は、Ｇａｌｉｌｅｏ ＨＡＳ測位部１３６３による測位結果を選択するように切り替える。そして、測位情報提供部１３８は、Ｇａｌｉｌｅｏ ＨＡＳ測位部１３６３による測位結果を出力部１５０から出力させる（ステップＳ９０８）。その他の処理については図３を用いて説明した処理と同様であるので説明を省略する。

【0094】

本実施形態２に示した情報処理端末１００は、ＣＬＡＳやＭＡＤＯＣＡの範囲外であっても、Ｇａｌｉｌｅｏ ＨＡＳモードによる測位結果の出力対象として選択することにより、ＲＴＫでの測位よりも精度は落ちるものの、Ｓｉｎｇｌｅ／ＤＧＰＳモードより精度が高い測位結果を出力することができる。

【0095】

＜実施形態３＞
上記実施形態１、２においては、ＲＴＫモードによる測位を最優先とする構成について説明した。しかしながら、ＲＴＫモードは、携帯電話通信網を利用することから、測位を行うごとに通信料金が発生する可能性があるので、ユーザによっては、ＲＴＫモードによる測位を行いたくない場合もある。そこで、本実施形態３においては、ＲＴＫモードを最優先としない例について説明する。

【0096】

図１０は、実施形態３に係る情報処理端末１００の構成例を示すブロック図である。実施形態３に係る情報処理端末１００は、実施形態１、２に示した構成に加えて、さらに、入力部１０００を備え、また、制御部１３０は、優先度設定部１３９を備える。

【0097】

入力部１０００は、情報処理端末１００のユーザからの入力を受け付ける入力インターフェースである。入力部１０００は、例えば、ソフトキー、ハードキー、タッチパネルなどにより実現されてよいが、これらに限定するものではない。入力部１０００は、例えば、マイクにより実現されて、ユーザからの音声による指示入力を受け付けるものであってもよい。入力部１０００は、入力された内容を制御部１３０に伝達する。入力部１０００は、例えば、測位に際して、測位モードの優先度の設定に関する入力を受け付けて、制御部１３０に伝達する。

【0098】

制御部１３０の優先度設定部１３９は、入力部１０００から伝達された測位における優先度の情報に基づいて、測位の優先度の設定情報を記憶する。そして、制御部１３０は、優先度設定部１３９により設定された優先度にしたがって、測位を実行する。優先度設定部１３９は、基本的には、ＲＴＫモードを優先するか否かを設定する情報であるが、その他のモードの優先度の設定（測位における情報処理端末１００のユーザにとっての序列）も含まれてもよい。測位情報切替部１３７は、優先度設定部１３９において設定されている優先度にしたがって、測位の結果を選択するように切り替える。なお、ＲＴＫモードを優先しない場合には、第２測位情報生成部１３４は、基本的には測位を実行せず、ＣＬＡＳモード、ＭＡＤＯＣＡモード、Ｇａｌｉｌｅｏ ＨＡＳモードによる測位のいずれも結果が得られない場合にのみ、ＲＴＫモードでの測位を実行する。これにより、携帯電話通信網をなるべく使用しないように構成することができるので、通信料金を抑制することができる。

【0099】

図１１は、ＲＴＫモードではなく、ＣＬＡＳあるいはＧａｌｉｌｅｏ ＨＡＳを優先した場合の状態遷移図を示している。実施形態３に係る情報処理端末１００は、優先度設定部１３９において設定されている優先度にしたがって、図８に示す状態遷移図と、図１１に示す状態遷移図と、のいずれかで、測位結果が選択されて出力される。なお、図１１の場合には、測位モードの優先度は、高い方から、ＣＬＡＳモード、Ｇａｌｉｌｅｏ ＨＡＳモード、ＭＡＤＯＣＡモード、ＲＴＫモード、Ｓｉｎｇｌｅ／ＤＧＰＳモードの順となる。

【0100】

図１１に示す状態遷移図によれば、情報処理端末１００は、条件を満たす限り、ＣＬＡＳモード又はＧａｌｉｌｅｏ ＨＡＳモードによる測位を選択する。ＣＬＡＳモード及びＧａｌｉｌｅｏ ＨＡＳモード間においては、実施形態２で説明したように、それぞれのサービスの範囲内にいるかどうかで切り替わる。即ち、ＣＬＡＳモードにおいて、ＣＬＡＳ領域外かつＧａｌｉｌｅｏ ＨＡＳ領域内である場合に、Ｇａｌｉｌｅｏ ＨＡＳモードに遷移する。また、Ｇａｌｉｌｅｏ ＨＡＳモードにおいて、ＣＬＡＳ領域内に入った場合にＣＬＡＳモードに遷移する。また、ＣＬＡＳモードあるいはＧａｌｉｌｅｏ ＨＡＳモードにおいて、ＣＬＡＳ領域外かつＧａｌｉｌｅｏ ＨＡＳ領域外となった場合には、ＭＡＤＯＣＡモードに遷移する。一方、ＣＬＡＳモード及びＧａｌｉｌｅｏ ＨＡＳモードから、ＲＴＫモードには遷移せず、ＭＡＤＯＣＡの領域外に情報処理端末１００が存在するか、Ｌ６信号を受信できなくなった場合に、ＭＡＤＯＣＡモードからＲＴＫモードに遷移する。

【0101】

そして、ＲＴＫモードから、情報処理端末１００が基準局との通信ができなくなった、即ち、ネットワークが切断された場合に、Ｓｉｎｇｌｓ／ＤＧＰＳモードに遷移する。また、ＲＴＫモードから、ＭＡＤＯＣＡ、ＣＬＡＳ、Ｇａｌｉｌｅｏ ＨＡＳのそれぞれの領域内に入った場合には、それぞれ、ＭＡＤＯＣＡモード、ＣＬＡＳモード、Ｇａｌｉｌｅｏ ＨＡＳモードに遷移する。

【0102】

図１２は、図１１に示す状態遷移図、即ち、ＲＴＫモードの優先度を低く設定する、即ち、測位情報切替部１３７が切り替えて出力させる測位結果を、ＣＬＡＳ、Ｇａｌｉｌｅｏ ＨＡＳ、ＭＡＤＯＣＡ、ＲＴＫ、Ｓｉｎｇｌｅ／ＤＧＰＳの順とする場合の、制御部１３０の動作例、即ち、測位情報切替部１３７の動作例を示すフローチャートである。

【0103】

図１２に示すように、測位情報切替部１３７は、通信部１２０がＬ６信号を受信しているか否かを判定する（ステップＳ１２０１）。Ｌ６信号を受信していた場合には（ステップＳ１２０１のＹＥＳ）、測位情報切替部１３７は、情報処理端末１００がＣＬＡＳの領域内に存在するか否か、即ち、その時点で最後に得られている情報処理端末１００の位置情報が、ＣＬＡＳの領域として定められている範囲内に位置するか否かを判定する（ステップＳ１２０２）。

【0104】

測位情報切替部１３７は、情報処理端末１００が、ＣＬＡＳの領域内に存在すると判定した場合には（ステップＳ１２０２のＹＥＳ）、ＣＬＡＳモードによる測位結果を提供するように切り替え（ステップＳ１２０３）、ステップＳ１２０１の処理に戻る。一方、測位情報切替部１３７は、情報処理端末１００が、ＣＬＡＳの領域内に存在しないと判定した場合には（ステップＳ１２０２のＮＯ）、情報処理端末１００がＧａｌｉｌｅｏ ＨＡＳの領域内に存在するか否かを判定する（ステップＳ１２０４）。Ｇａｌｉｌｅｏ ＨＡＳの領域内に存在すると判定した場合には（ステップＳ１２０４のＹＥＳ）、測位情報切替部１３７は、Ｇａｌｉｌｅｏ ＨＡＳモードによる測位結果を提供するように切り替え（ステップＳ１２０５）、ステップＳ１２０１の処理に戻る。Ｇａｌｉｌｅｏ ＨＡＳの領域内に存在しないと判定した場合には（ステップＳ１２０４のＮＯ）、ＭＡＤＯＣＡモードによる測位結果を提供するように切り替え（ステップＳ１２０６）、ステップＳ１２０１の処理に戻る。

【0105】

Ｌ６信号を受信できない場合には（ステップＳ１２０１のＮＯ）、測位情報切替部１３７は、ＲＴＫモードによる測位を実現するためのネットワーク接続が存在するか、即ち、通信部１２０が、基準点１０ａとの間で通信を確立しているか否かを判定する（ステップＳ１２０７）。ネットワーク接続が確立していると判定した場合には（ステップＳ１２０７のＹＥＳ）、測位情報切替部１３７は、ＲＴＫモードによる測位結果を提供するように切り替える（ステップＳ１２０８）、ステップＳ１２０１の処理に戻る。

【0106】

一方、通信部１２０がネットワーク接続を確立できない場合には（ステップＳ１２０７のＮＯ）、測位情報切替部１３７は、Ｓｉｎｇｌｅ／ＤＧＰＳモードによる測位結果を提供するように切り替えて（ステップＳ１２０９）、ステップＳ１２０１に戻る。

【0107】

実施形態３に係る情報処理装置１００によれば、ユーザが自信で、ＲＴＫモードを優先するか否かを選択することができるので、ユーザにとっての経済的負担を軽減することができる。

【0108】

なお、上記実施形態１～３において、情報処理端末１００は、地殻変動確認機能を備えてもよい。ＲＴＫモードにおいて、ネットワークから取得する基準局の観測値であるベース観測値には、地殻変動補正がされた元期座標と、地殻変動補正がされていない今期座標と、がある。元期座標は、ある年（２０２１年現在においては、大抵は２０１１年）に基準点において高い精度で求められた座標値に基づくベース観測値のことをいう。今期座標は、元期座標に対して、地殻変動による影響を補正した基準点におけるベース観測値のことをいう。各地において（特に日本において）は、大陸プレートの移動等による歪みが発生し、基準点において高精度に測位された座標にずれが発生する。しかしながら、多数の基準点を都度高精度に測位するにはかなりの労を要し、現実的ではない。そこで、この測量成果を改定せずに、既存の測量成果（元期座標）と地殻変動のひずみの影響を補正することを地殻変動補正（セミダイナミック補正）といい、国土地理院が発光するパラメータファイルによる補正を今期座標に加えた座標を元期座標という。基準局が配信するベース観測値は、元期座標の場合もあれば、今期座標である場合もある。そのため、元期座標による測位と、今期座標による測位と、ではずれが発生する可能性があり、その結果を見せられた場合にユーザが戸惑う可能性がある。

【0109】

そこで、情報処理端末１００は、そのような戸惑いをユーザに起こさせないように、今期座標による測位に統一できるように構成してもよい。図１３は、情報処理端末１００における元期座標と今期座標とのいずれを使用するのかの選択に係る動作例を示すフローチャートである。

【0110】

図１３に示す処理は、ＲＴＫモードによる測位においてのみ実行される。図１３に示すように、制御部１３０の第２測位情報生成部１３４は、基準局からベース観測値を取得する（ステップＳ１３０１）。

【0111】

第２測位情報生成部１３４は、取得したベース観測値が、今期座標であるか否かを判定する（ステップＳ１３０２）。基準局から得られるベース観測値は、基準局で利用可能な情報配信サービスによって、配信するベース観測値に対して地殻変動補正が適用されているか否かが定まる。よって、いずれの情報配信サービスを利用したかに基づいて、第２測位情報生成部１３４は、取得したベース観測値が、今期座標であるか否かを判定することができる。

【0112】

第２測位情報生成部１３４は、ベース観測値が今期座標でないと判断した場合には（ステップＳ１３０２のＮＯ）、ベース観測値を今期座標に変換する（ステップＳ１３０３）。即ち、得られたベース観測値に対して、国土地理院が公開するパラメータファイルによる補正を行う。

【0113】

第２測位情報生成部１３４は、今期座標に基づいて、ＲＴＫモードによる測位を行って（ステップＳ１３０４）、得られた結果を必要に応じて出力し、ステップＳ１３０１の処理に戻る。このようにして、情報処理端末１００は、ＲＴＫモードにおける測位結果を今期座標に基づくものに統一することができ、得られる測位結果がユーザに戸惑いを与えることはない。また、得られた結果を今期座標に基づくものに統一することで、その座標値を各種のアプリ（例えば、地図アプリなど）において扱いやすくすることができる。

【0114】

なお、ここでは、今期座標に統一することとしているが、これは、元期座標に統一することとしてもよい。

【0115】

また、上記実施形態１～３において、情報処理端末１００は、全ての測位モードを備えなくてもよく、情報処理端末１００が利用される状況に応じて、各測位機能は選択的に搭載することとしてよく、例えば、ＭＡＤＯＣＡモードを搭載しないように構成することとしてもよい。また、上記実施形態１～３においては、各種のモード間で遷移できるように構成しているが、情報処理端末１００は、所定の条件下でモードの切り替えを実行しないこととしてよい。例えば、あるタイミングで取得した位置情報がＣＬＡＳの領域内である場合に、そこから所定時間の間、モードの切り替えを実行しないように構成してもよい。また、上記実施形態１～３における各通信のモードの優先順位は、適宜必要に応じて、即ち、通信における目的に応じて、変更することとしてもよい。また、情報処理端末１００においては、各通信のモードの優先順位について、複数の優先順序を設定できるように構成されてもよく、複数の優先順序のうち、いずれの優先順序に従って通信モードの切り替えを実行するのかを選択できるように構成されてもよい。優先順序の選択は、情報処理端末１００のユーザによる入力に基づいて選択されてよく、当該選択は、例えば、情報処理端末１００のユーザが通信において何を優先するかの基準の選択であってもよい。即ち、情報処理端末１００において、測位情報精度を優先するのか、あるいは、通信料金を抑えるのかを、基準の選択としてよい。例えば、測位情報精度を優先する場合には、ＲＴＫモードの順位が高い優先順序を選択し、通信料金を抑えることを基準として選択した場合にはＲＴＫモードの順位が低い優先順序を選択するようにしてもよい。

【0116】

また、上記実施形態においては、情報処理端末１００は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）を用いてソフトウェアによって実現する例を示している。即ち、情報処理端末１００は、各機能を実現するソフトウェアであるプログラムの命令を実行するＣＰＵ、上記プログラムおよび各種データが情報処理端末（またはＣＰＵ）で読み取り可能に記録されたＲＯＭ（Read Only Memory）または記憶装置（これらを「記録媒体」と称する）、上記プログラムを展開するＲＡＭ（Random Access Memory）等を備えている。そして、情報処理端末（またはＣＰＵ）が上記プログラムを上記記録媒体から読み取って実行することにより、本発明の目的が達成される。また、上記プログラムは、当該プログラムを伝送可能な任意の伝送媒体（通信ネットワークや放送波等）を介して上記情報処理端末に供給されてもよい。本発明は、上記プログラムが電子的な伝送によって具現化された、搬送波に埋め込まれたデータ信号の形態でも実現され得る。

【0117】

なお、上記プログラムは、例えば、ActionScript、JavaScript（登録商標）等のスクリプト言語、Objective-C、Java（登録商標）等のオブジェクト指向プログラミング言語、HTML5等のマークアップ言語等を用いて実装できる。また、上記プログラムによって実現される各機能を実現する各構成部を備えた携帯端末（例えば、情報処理端末１００）と、上記各機能とは異なる残りの機能を実現する各構成部を備えたサーバとを含むシステムも、本発明の範疇に入る。

【0118】

また、制御部１３０の各機能部は、それぞれ集積回路（ＩＣチップ）等に形成された論理回路（ハードウェア）によって実現してもよく、その場合に、各機能部それぞれを実現する個別の回路として実現されてもよいし、複数の機能部を一つの回路により実現する構成としてもよい。

【0119】

なお、本発明を諸図面や実施例に基づき説明してきたが、当業者であれば本開示に基づき種々の変形や修正を行うことが容易であることに注意されたい。従って、これらの変形や修正は本発明の範囲に含まれることに留意されたい。例えば、各手段、各ステップ等に含まれる機能等は論理的に矛盾しないように再配置可能であり、複数の手段やステップ等を１つに組み合わせたり、或いは分割したりすることが可能である。また、上記実施の形態に示す構成を適宜組み合わせることとしてもよい。

【符号の説明】

【0120】

１０ａ，１０ｂ，１０ｃ 基準点
２０ａ，２０ｂ 衛星
１００ 情報処理端末
１１０ 接続線
１２０ 通信部
１３０ 制御部
１３１ 測位信号取得部
１３２ 第１測位情報生成部
１３３ 補正情報生成部
１３４ 第２測位情報生成部
１３５ 測位補強信号取得部
１３６ 第３測位情報生成部
１３６１ ＣＬＡＳ測位部
１３６２ ＭＡＤＯＣＡ測位部
１３６３ Ｇａｌｉｌｅｏ ＨＡＳ測位部
１３７ 測位情報切替部
１３８ 測位情報提供部
１４０ 記憶部
１５０ 出力部

【要約】      （修正有）

【課題】環境下で最も高い精度が得られる測位を実行する情報処理端末を提供する。
【解決手段】情報処理端末１００は、第１測位衛星から配信される測位信号に基づき、観測点の第１測位情報を生成する第１測位情報生成部１３２と、第１測位情報と予め設置位置が分かっている第１基準点において受信された測位信号とに基づき生成される補正情報を取得する補正情報取得部１３３と、第１測位情報と補正情報取得部において取得された補正情報とに基づいて観測点の第２測位情報を生成する第２測位情報生成部１３４と、予め設置位置が分かっている第２基準点において受信された測位信号に基づき生成される測位補強信号を第２測位衛星から取得し、該測位補強信号と第１測位情報に基づき、観測点の第３測位情報を生成する第３測位情報生成部１３６と、第２測位情報又は第３測位情報を提供する測位情報提供部１３８とを備える。
【選択図】図２

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】