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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2022-07-19
(45)【発行日】2022-07-27
(54)【発明の名称】機械式駐車装置
(51)【国際特許分類】
E04H 6/18 20060101AFI20220720BHJP
【ＦＩ】
E04H6/18 610
【請求項の数】
1
(21)【出願番号】P 2019145896
(22)【出願日】2019-08-08
(65)【公開番号】P2021025361
(43)【公開日】2021-02-22
【審査請求日】2021-07-20
(73)【特許権者】
【識別番号】000227043
【氏名又は名称】日精株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100208672
【弁理士】
【氏名又は名称】中島 愼一
(72)【発明者】
【氏名】古郡 千照
(72)【発明者】
【氏名】板垣 一彦
(72)【発明者】
【氏名】上西 喜之
【審査官】須永 聡
(56)【参考文献】
【文献】国際公開第２０１７／１９４１９１（ＷＯ，Ａ１）
【文献】特開２０１４－０８０７９３（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開平０９－０１３７３３（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１９－０５６２６５（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１７－１７９８３５（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｅ０４Ｈ ６／００－６／４４
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
床側に形成された複数の各区画にそれぞれ床側駆動装置を配置し、各床側駆動装置の上部側にトレーを循環移動可能に搭載して配置した機械式駐車装置において、前記トレーは、複数のトレー側検知体を有し、
前記各床側駆動装置は、複数の床側位置検知器を有し、
前記トレー側検知体と前記床側位置検知器とが対向したときに前記床側位置検知器がオン状態とされる構成とされ、
前記トレー側検知体の少なくとも一方の移動によってオン状態となる前記床側位置検知器により移動先区画への前記トレーの到着を検出するトレー現在位置確認部を備え、
前記床側駆動装置は、前記トレーの長手方向に分散して配置された二個のモータ駆動装置を有し、
前記二個の前記モータ駆動装置を個々に駆動可能な分離駆動可能モード駆動部と、前記二個の前記モータ駆動装置を同時駆動する同時駆動モード駆動部と、を有して循環駆動部が構成され、
前記移動先区画の前記各床側駆動装置の上部に位置して停止した状態の前記トレーが正常な停止位置からずれたことを検知する少なくとも四個の前記床側位置検知器を前記各床側駆動装置のほぼ四隅にそれぞれ設け、前記トレー側には前記各床側位置検知器に対応可能な少なくとも四個の前記トレー側検知体を設けるとともに、
前記トレーの移動先区画での前記床側位置検知器によってずれ発生パターンを区別する循環状態監視管理部と、前記循環状態監視管理部のずれ発生パターンに対応する補正パターンを前記循環駆動部を用いて実行する循環ずれ補正制御部を設けた、
ことを特徴とする機械式駐車装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、駐車車両をトレーに搭載して格納する機械式駐車装置に関する。
【背景技術】
【0002】
従来の機械式駐車装置として、特開２０１９-５６２６５号公報（特許文献１）には、一つの横移送路に、複数個のパレットを連結状態としたパレット群を横移動可能に配置 し、前記横移送路の側部に前記パレット群を駆動する横送り駆動装置を設けた機械式駐車装置において、前記パレットの停止位置で、かつ、前記横移送路における横移動方向の両側方に、横移動方向に所定距離を隔てて配置されて前記パレットの位置を検出するそれぞれ二個の位置検出器を配置し、前記横移送路における横移動方向の両側方に、前記パレット群を独立して駆動可能で、かつ、前記パレットのずれ補正のために単独または同時に駆動可能なずれ補正駆動機能を有する前記横送り駆動装置を配置したことを特徴とする機械式駐車装置が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【文献】特開２０１９-５６２６５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
しかしながら、上述した特許文献１に記載された機械式駐車装置では、複数個のパレットを連結状態としたパレット群を横移動可能に配置した構成には適用できるが、複数の床側駆動装置の上部を個別に独立してトレーが縦送りまたは横送りされる構成の機械式駐車装置には適用することができなかった。しかも、個別に独立してトレーの現在位置を把握することができなかったため、その位置で新たな処理を行うときのタイミングを得ることが難しかった。
【0005】
本発明の目的は、独立してトレーが縦送りまたは横送りされる構成の機械式駐車装置においても簡単な構成で、個別に独立してトレーの現在位置を把握することができる機械式駐車装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【0006】
第１態様に係る機械式駐車装置は、床側に形成された複数の各区画にそれぞれ床側駆動装置を配置し、各床側駆動装置の上部側にトレーを循環移動可能に搭載して配置した機械式駐車装置において、前記各区画の前記各床側駆動装置に、対角に位置する少なくとも二個の床側位置検知器を配置し、前記トレーに前記床側位置検知器と対向したときに前記床側位置検知器をオン状態とするトレー側検知体を配置し、前記トレー側検知体の少なくとも一方の移動によってオン状態となる前記床側位置検知器により移動先区画への前記トレーの到着を検出するトレー現在位置確認部を設けたことを特徴とする。
【0007】
このような構成によれば、トレーの横送り時には横送り方向に隣接する各床側位置検知器のオン・オフ信号、トレーの縦送り時には縦送り方向に隣接する各床側位置検知器のオン・オフ信号の走行カウンタによって現在位置を把握することができる。
【0008】
第２態様に係る機械式駐車装置は、第１態様に係る機械式駐車装置において、前記床側駆動装置は、前記トレーの長手方向に分散して配置された二個のモータ駆動装置を備え、二個の前記モータ駆動装置を個々に駆動可能な分離駆動可能モード駆動部と、前記モータ駆動装置のモータを同時駆動する同時駆動モード駆動部を有して循環駆動部を構成し、前記移動先区画の前記各床側駆動装置の上部に位置して停止した状態の前記トレーが正常な停止位置からずれたことを検知するように少なくとも四個の前記床側位置検知器を前記各床側駆動装置のほぼ四隅にそれぞれ設け、前記トレー側には四個の前記各床側位置検知器に対応可能な少なくとも四個のトレー側検知体を設け、前記トレーの移動先区画での前記床側位置検知器によってずれ発生パターンを区別する循環状態監視管理部と、前記循環状態監視管理部のずれ発生パターンに対応する補正パターンを前記循環駆動部を用いて実行する循環ずれ補正制御部を設けたことを特徴とする。
【0009】
このような構成によれば、少なくとも四個の床側位置検知器を使用して、トレーの現在位置の判定とずれ検出を行うことができるようになり、しかも、循環ずれ補正制御部ではトレーの長手方向に分散配置したモータ駆動装置を効果的に活用して、独立してトレーを縦送りまたは横送りされる構成の機械式駐車装置においても簡単な構成でトレーのずれ補正を行うことができ、移動ルートを進んで行くに従ってトレーのずれが増大するのを防止することができる。
【発明の効果】
【0010】
本発明による機械式駐車装置によれば、トレーの横送り時には横送り方向に隣接する各床側位置検知器のオン・オフ信号、トレーの縦送り時には縦送り方向に隣接する各床側位置検知器のオン・オフ信号の走行カウンタによって現在位置を把握することができる。
【図面の簡単な説明】
【0011】
【図1】本発明の一実施例による機械式駐車装置の正面図である。
【図8】ずれ発生パターンとずれ補正パターンの対応関係を示す説明図である。
【図9】他のずれ発生パターンとずれ補正パターンの対応関係を示す説明図である。
【図11】トレーの横送り時における制御装置の処理動作を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【0012】
以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。
【0013】
図１は、本発明の一実施例による機械式駐車装置の平面図である。
【0014】
水平循環型の機械式駐車装置は、図１に示すように上下方向に昇降動作するリフト装置１の前後左右方向に複数の区画が形成され、各区画間を単独または駐車車両を搭載した状態のトレー２が走行移動可能に配置されている。通常、全区画数より一つ少ないトレー２が配置されて一つの空スペース３が形成され、この空スペース３を利用したトレー２の前後左右方向の動きを繰り返すことによって、駐車位置からリフト装置１まで、またはリフト装置１から駐車位置まで移動する構成としている。
【0015】
このようなトレー２の動作を可能にするために、各区画の床側にはモータを使用した床側駆動装置４がそれぞれ配置構成され、床側駆動装置４に対向する各トレー２の裏面対向側には床側駆動装置４と協働してトレー２を所望の方向へと移動することになるトレー側従動装置がそれぞれ構成されている。
【0016】
図２は、床側駆動装置４の一例を示す平面図である。
【0017】
床側駆動装置４の構成は既に知られているので、ここでは簡単に説明する。床側駆動装置４は、区画毎にユニット構成され、一対の縦ガイドレール５Ａ，５Ｂと横ガイドレール６Ａ，６Ｂを組み合わせた枠体７を有し、この枠体７の中央部に一個のモータを使用した移動方向切替装置８を構成し、移動方向切替装置８を挟んだ両端部にそれぞれ一個のモータを使用したモータ駆動装置９Ａ，９Ｂがそれぞれ構成されている。
【0018】
移動方向切替装置８を長手方向である縦送り方向に切り替えると、モータ駆動装置９Ａ，９Ｂの回転力は縦送り方向に伝達されて、図示しないトレー側従動装置を介してトレー２を縦ガイドレール５Ａ，５Ｂに沿った縦方向に移動することになる。これに対して、移動方向切替装置８を横送り方向に切り替えると、モータ駆動装置９Ａ，９Ｂの回転力は横方向に伝達されて、図示しないトレー側従動装置を介してトレー２を横ガイドレール６Ａ，６Ｂに沿った縦方向に移動することになる。
【0019】
また枠体７には、床側駆動装置４の上部で停止した状態のトレー２が正常な停止位置からずれたことを検知する複数個の床側位置検知器１０Ａ～１０Ｄが所定の位置に設けられている。図示の実施例では、合計四個の床側位置検知器１０Ａ～１０Ｄが枠体７の四隅にそれぞれ設けられているが、これに限らず個数や位置を決定することができる。
【0020】
またモータ駆動装置９Ａ，９Ｂは、後述する制御装置によって、正転方向または逆転方向に同時駆動する同時駆動モードだけでなく、モータ駆動装置９Ａとモータ駆動装置９Ｂをそれぞれ独立して正転方向または逆転方向に駆動する分離駆動モードを選択することができるように構成されている。
【0021】
このような構成の床側駆動装置４が図１に示すように区画毎にそれぞれ配置構成されると、縦ガイドレール５Ａ，５Ｂは全体としても縦方向に連続した構成となり、横ガイドレール６Ａ，６Ｂも全体としても横方向に連続した構成となる。
【0022】
従って、図１に示したトレー２を横方向移動と縦方向移動を選択しながら移動方向切替装置８を切り替えて、モータ駆動装置９Ａ，９Ｂを駆動すると、現在位置とリフト装置１間でトレー２を移動することができる。
【0023】
床側駆動装置４の上部には、トレー２が対応して停止する。このトレー２の裏面側、つまり床側駆動装置４との対向側には、正常な停止位置で四個の床側位置検知器１０Ａ～１０Ｄとそれぞれ対応して床側位置検知器１０Ａ～１０Ｄをオン状態とするトレー側検知体１１Ａ～１１Ｄがそれぞれ配置されている。これらのトレー側検知体１１Ａ～１１Ｄも図示の構成に限らず、床側駆動装置４の床側位置検知器１０Ａ～１０Ｄに合わせて個数や位置を変更することができる。
【0024】
図３は、トレーの駆動制御を行う制御装置を示すブロック構成図である。
【0025】
上述したように一つの区画には、一個のモータを使用した移動方向切替装置８と、移動方向切替装置８の両側に分散配置されたモータ駆動装置９Ａ，９Ｂと、四個の床側位置検知器１０Ａ～１０Ｄが配置されている。ここで移動方向切替装置８は本発明の趣旨と直接関係が無いので図示を省略し、簡略化した区画循環部１２Ａとして示している。他の複数の区画循環部１２Ｎも同様である。
【0026】
制御装置は、現在位置から移動先位置までのトレー２の移動ルートなどを管理する循環動作制御部１３と、循環動作制御部１３が決定した移動ルートに従ってトレー３が移動するように各区画のモータ駆動装置９Ａ，９Ｂのモータを制御する循環駆動部１４と、移動中のトレー３が停止したその停止位置の区画内の各床側位置検知器１０Ａ～１０Ｄからの信号を取り込む信号受信部１５と、信号受信部１５が取り込んだ各信号から循環状態を監視管理する循環状態監視管理部１６と、循環状態監視管理部１６で正常と判定されたときに次の停止位置まで一連の循環動作を継続させる循環動作制御部１７と、循環状態監視管理部１６で異常と判定されたときその結果に基づいて循環補正パターンを循環動作制御部１３に与える循環ずれ補正制御部１８を有している。
【0027】
上述した循環駆動部１４は、区画循環部１２Ａにおけるモータ駆動装置９Ａ，９Ｂのモータを個々に駆動することが可能となる分離駆動可能モード駆動部１４Ａ，１４Ｂと、区画循環部１２Ａにおけるモータ駆動装置９Ａ，９Ｂのモータを同時駆動する同時駆動モード駆動部１４Ｃを有している。分離駆動可能モード駆動部１４Ａ，１４Ｂは、後述する説明から分かるように同時駆動、同時減速も可能であるが、あるタイミングが検出されると、個別に減速したり、個別に駆動したりすることが可能となる。
【0028】
また上述した循環状態監視管理部１６は、信号受信部１５が取り込んだ各信号を用いて循環移動するトレーの現在位置を判定するトレー現在位置確認部２１を有している。
【0029】
次に、上述した循環動作制御部１７と循環状態監視管理部１６について説明する。尚、本実施例では、トレーを現在の停止位置から所望の移動先位置まで駆動する場合、循環動作制御部１７は、移動ルートなどを管理するが、停止位置から所望の移動先位置まで停止させることなく連続移動させるのではなく、トレーを一区画毎停止させて循環状態監視管理部１６によって状態監視と管理を行うものとして説明する。
【0030】
図４は、トレー２を正転方向に縦送りするときの各区画の床側に設けた床側駆動装置４との対応関係を示す平面図である。
【0031】
この正転方向縦送りとは、トレー２を下側の区画１９Ｂから上側の長手方向に隣接した区画１９Ａへと正転方向に一区画分だけ移動する場合のことである。区画１９Ｂにおいては、トレー２が正常な対応位置で床側駆動装置４の上部側に停止している。
【0032】
この正転方向縦送りでは、図３に示した循環駆動制御部１３によって循環駆動部１４の同時駆動モード駆動部１４Ｃが選定され、同時駆動モード駆動部１４Ｃによってモータ駆動装置９Ａ，９Ｂにおけるモータが同時に正転方向に駆動制御される。
【0033】
区画１９Ａ側へのトレー２の移動に伴って、図４から分かるようにトレー２の移動方向先端側のトレー側検知体１１Ａ，１１Ｄが床側位置検知器１０Ｂ，１０Ｃと最初に対向して、床側位置検知器１０Ｂ，１０Ｃが共にオン状態となる。この状態の少なくともいずれか一方を検出した循環状態監視管理部１６は、循環動作制御部１７および循環移動制御部１３を通して同時駆動モード駆動部１４Ｃによるモータ駆動装置９Ａ，９Ｂのモータを減速させる。次いで、上述した対向関係が解除されて、一旦、床側位置検知器１０Ｂ，１０Ｃがオフ状態となる。
【0034】
その後、トレー２から遠い方の床側位置検知器１０Ａ，１０Ｄとトレー側検知体１１Ａ，１１Ｄが対向し、床側位置検知器１０Ａ，１０Ｄがオン状態となる。この状態を検出した循環状態監視管理部１６は、循環動作制御部１７および循環移動制御部１３を通して同時駆動モード駆動部１４Ｃによるモータ駆動装置９Ａ，９Ｂのモータを停止させる。
【0035】
床側位置検知器１０Ａ，１０Ｄと同時に、床側位置検知器１０Ｂ，１０Ｃもトレー側検知体１１Ｂ，１１Ｃと対向してオン状態となる。詳細は後述するが、正転方向縦送りに限らず、各種送りにおいて、この状態後になった後、四個の床側位置検知器１０Ａ～１０Ｄの状態信号はその後のずれ補正処理のために使用される。
【0036】
図５は、トレー２を逆転方向に縦送りするときの各区画の床側に設けた床側駆動装置４との対応関係を示す平面図である。
【0037】
この逆転方向縦送りとは、トレー２を上側の区画１９Ａから下側の長手方向に隣接した区画１９Ｂへと逆転方向に一区画分だけ移動する場合のことである。区画１９Ａでトレー２は正常な対応位置で停止している。
【0038】
この逆転方向縦送りでも、図３に示した循環駆動制御部１３によって循環駆動部１４の同時駆動モード駆動部１４Ｃが選定されており、同時駆動モード駆動部１４Ｃによってモータ駆動装置９Ａ，９Ｂにおけるモータが同時に逆転方向に駆動制御される。トレー２の移動に伴って、図５から分かるようにトレー２の移動方向先端側のトレー側検知体１１Ｂ，１１Ｃが床側位置検知器１０Ａ，１０Ｄと対向して共にオン状態となる。この状態を検出した循環状態監視管理部１６は、循環動作制御部１７および循環移動制御部１３を通して同時駆動モード駆動部１４Ｃによるモータ駆動装置９Ａ，９Ｂのモータを減速させる。その後、上述した対向関係が解除されて床側位置検知器１０Ａ，１０Ｄがオフ状態となる。
【0039】
その後、トレー２から遠い方の床側位置検知器１０Ｂ，１０Ｃがトレー側検知体１１Ｂ，１１Ｃと対向してオン状態となる。この状態を検出した循環状態監視管理部１６は、循環動作制御部１７および循環移動制御部１３を通して同時駆動モード駆動部１４Ｃによるモータ駆動装置９Ａ，９Ｂのモータを停止させる。
【0040】
図６は、トレー２を正転方向に横送りするときの各区画の床側に設けた床側駆動装置４との対応関係を示す平面図である。
【0041】
この正転方向横送りとは、トレー２を右側の区画２０Ｂから左側の幅方向に隣接した区画２０Ａへと正転方向に移動する場合のことである。
【0042】
正常な正転方向横送りでは、先ず、床側位置検知器１０Ｄ，１０Ｃがトレー側検知体１１Ａ，１１Ｂとそれぞれ対向してオン状態となり、次いで、これらの対向関係が解除されて床側位置検知器１０Ｄ，１０Ｃがオフ状態となる。その後、床側位置検知器１０Ａ，１０Ｂがトレー側検知体１１Ａ，１１Ｂとそれぞれ対向してオン状態となると共に、床側位置検知器１０Ｄ，１０Ｃがトレー側検知体１１Ｄ，１１Ｃとそれぞれ対向してオン状態となる。
【0043】
この正転方向横送りでは、縦送りの場合とは異なり、モータ駆動装置９Ａのモータとモータ駆動装置９Ｂのモータを図３に示した分離駆動可能モード駆動部１４Ａと分離駆動可能モード駆動部１４Ｂによって駆動制御する。当初、モータ駆動装置９Ａ，９Ｂのモータは分離駆動可能モード駆動部１４Ａ，１４Ｂによって同時駆動された後、トレー２の移動方向先端側の床側位置検知器１０Ｄがトレー側検知体１１Ａと対向してオン状態となると、分離駆動可能モード駆動部１４Ａによってモータ駆動装置９Ａのモータが、また分離駆動可能モード駆動部１４Ｂによってモータ駆動装置９Ｂのモータが同時に減速される。
【0044】
しかし、詳細を後述するようにその後は、分離駆動可能モード駆動部１４Ａと分離駆動可能モード駆動部１４Ｂによってモータ駆動装置９Ａ，９Ｂのモータを別個に駆動および停止を行うことが可能となる。
【0045】
次いで、これらの対向関係が解除されてオフ状態となった後、床側位置検知器１０Ｄが今度はトレー側検知体１１Ｄと対向してオン状態となると、分離駆動可能モード駆動部１４Ａによってモータ駆動装置９Ａのモータが個別に停止される。また、床側位置検知器１０Ｃがトレー側検知体１１Ｃと対向してオン状態となると、分離駆動可能モード駆動部１４Ｂによってモータ駆動装置９Ｂのモータが個別に停止される。
詳細は後述するが、その後、これらの四個の床側位置検知器１０Ａ～１０Ｄの状態信号は、その後に行われるずれ補正処理のために使用される。
詳細は後述するが、その後、これらの四個の床側位置検知器１０Ａ～１０Ｄの状態信号は、その後に行われるずれ補正処理のために使用される。
【0046】
図７は、トレー２を逆転方向に横送りするときの各区画の床側に設けた床側駆動装置４との対応関係を示す平面図である。
【0047】
この逆転方向横送りとは、トレー２を左側の区画２０Ａから右側の幅方向に隣接した区画２０Ｂへと逆転方向に移動する場合のことである。この逆転方向横送りでも、モータ駆動装置９Ａのモータとモータ駆動装置９Ｂのモータを図３に示した分離駆動可能モード駆動部１４Ａと分離駆動可能モード駆動部１４Ｂによってそれぞれ駆動制御する。当初、モータ駆動装置９Ａ，９Ｂのモータは分離駆動可能モード駆動部１４Ａ，１４Ｂによって同時駆動された後、トレー２の移動方向先端側の床側位置検知器１０Ｂがトレー側検知体１１Ｃと対向してオン状態となると、分離駆動可能モード駆動部１４Ａによってモータ駆動装置９Ａのモータが、また分離駆動可能モード駆動部１４Ｂによってモータ駆動装置９Ｂのモータが同時に減速される。
【0048】
しかし、詳細を後述するようにその後は、分離駆動可能モード駆動部１４Ａと分離駆動可能モード駆動部１４Ｂによってモータ駆動装置９Ａ，９Ｂのモータを別個に駆動および停止することが可能となる。
【0049】
先ず、トレー２の移動方向先端側の床側位置検知器１０Ａがトレー側検知体１１Ｄと対向してオン状態となると、分離駆動可能モード駆動部１４Ａによってモータ駆動装置９Ａのモータが、またトレー２の移動方向先端側の床側位置検知器１０Ｂがトレー側検知体１１Ｃと対向してオン状態となると、分離駆動可能モード駆動部１４Ｂによってモータ駆動装置９Ｂのモータが同時に減速される。
【0050】
これらが一旦解除されてオフ状態となった後、床側位置検知器１０Ａが今度はトレー側検知体１１Ａと対向してオン状態となると、分離駆動可能モード駆動部１４Ａによってモータ駆動装置９Ａのモータが個別に停止される。また、床側位置検知器１０Ｂがトレー側検知体１１Ｂと対向してオン状態となると、分離駆動可能モード駆動部１４Ｂによってモータ駆動装置９Ｂのモータが個別に停止される。
【0051】
その後、これら四個の床側位置検知器１０Ａ～１０Ｄの状態信号はその後に行われるずれ補正のために使用される。
【0052】
上述したようにトレー２を任意の方向に移動した後、現在の停止区画における停止状態の最終確認は、その区画における床側に設置された四個の床側位置検知器１０Ａ～１０Ｄがそれぞれ同時にオン状態となっていることによって行われる。この確認完了信号が図３に示した循環状態監視管理部１６から循環動作制御部１７に与えられると、循環動作制御部１７は現在位置が移動ルートの最終位置かどうかを判定し、最終位置でない場合は、循環駆動制御部１３に移動ルートにおける次に区画位置へ移動信号を与え、次に区画位置で同様の処理動作を繰り返す。
【0053】
しかし、トレー２が停止した区画において、床側に設置された四個の床側位置検知器１０Ａ～１０Ｄがそれぞれ同時にオン状態となっていなかった場合、循環状態監視管理部１６は、トレー２のずれが発生しているとして現時点における床側位置検知器１０Ａ～１０Ｄの状態信号を用いてトレー２のずれ発生パターンを判定し、ずれ発生パターン情報を循環ずれ補正制御部１８に与える。循環ずれ補正制御部１８は、ずれ発生パターン情報に対応した循環補正パターンを抽出し、その循環補正パターンに基づく補正処理を行うよう循環駆動処理部１３に指令を与える。次に、上述したトレー２のずれ発生パターンと、それに基づく循環補正パターンについて説明する。
【0054】
【0055】
ずれ発生パターンは、大別すると縦送り時に発生する可能性のある発生パターンＡ１，Ａ２と、横送り時に発生する可能性がある発生パターンＡ３～Ａ１０がある。
【0056】
ずれ発生パターンＡ１は、床側位置検知器１０Ａ，１０Ｄがオフ状態で、他の床側位置検知器１０Ｂ，１０Ｃはオン状態の場合である。これはトレー２の正転方向縦送り時に発生したとすると、同時駆動したモータ駆動装置９Ａ，９Ｂが停止した後、トレー２が見かけ上、早止まりした状態になったことが原因である。一方、これがトレー２の逆転方向縦送り時に発生したとすると、同時駆動したモータ駆動装置９Ａ，９Ｂが停止した後、トレー２が見かけ上、行き過ぎた状態になったことが原因である。従って、補正パターンＲＥ１を選択し、トレー２をモータ駆動装置９Ａ，９Ｂによって正転方向に縦送りし、床側位置検知器１０Ａ～１０Ｄが全てオン状態で停止させれば良い。
【0057】
ずれ発生パターンＡ２は、床側位置検知器１０Ｂ，１０Ｃがオフ状態で、他の床側位置検知器１０Ａ，１０Ｄはオン状態の場合である。これがトレー２の正転方向縦送り時に発生したとすると、同時駆動したモータ駆動装置９Ａ，９Ｂが停止した後、トレー２が見かけ上、行き過ぎた状態となったことが原因である。一方、これがトレー２の逆転方向縦送り時に発生したとすると、同時駆動したモータ駆動装置９Ａ，９Ｂが停止した後、トレー２が見かけ上、早止まりした状態となったことが原因である。従って、補正パターンＲＥ２を選択し、トレー２をモータ駆動装置９Ａ，９Ｂによって逆転方向に縦送りし、床側位置検知器１０Ａ～１０Ｄが全てオン状態で停止させれば良い。
【0058】
ずれ発生パターンＡ３は、床側位置検知器１０Ｃ，１０Ｄがオフ状態で、他の床側位置検知器１０Ａ，１０Ｂはオン状態の場合である。これがトレー２の正転方向横送り時に発生したとすると、モータ駆動装置９Ａ，９Ｂが停止した後、トレー２が見かけ上、早止まりした状態となったことが原因である。一方、これがトレー２の逆転方向横送り時に発生したとすると、モータ駆動装置９Ａ，９Ｂが停止した後、トレー２が見かけ上、遅れて停止して行き過ぎた状態となったことが原因である。従って、補正パターンＲＥ３を選択し、トレー２をモータ駆動装置９Ａ，９Ｂによってそれぞれ正転方向に横送りし、床側位置検知器１０Ａ～１０Ｄが全てオン状態で停止させれば良い。
【0059】
ずれ発生パターンＡ４は、床側位置検知器１０Ａ，１０Ｂがオフ状態で、他の床側位置検知器１０Ｃ，１０Ｄはオン状態の場合である。これがトレー２の正転方向横送り時に発生したとすると、モータ駆動装置９Ａ，９Ｂが停止した後、トレー２が見かけ上、遅れて停止して行き過ぎた状態となったことが原因である。一方、これがトレー２の逆転方向横送り時に発生したとすると、モータ駆動装置９Ａ，９Ｂが停止した後、トレー２が見かけ上、早止まりした状態となったことが原因である。従って、補正パターンＲＥ４を抽出し、トレー２をモータ駆動装置９Ａ，９Ｂによってそれぞれに逆転方向に横送りし、床側位置検知器１０Ａ～１０Ｄが全てオン状態で停止させれば良い。
【0060】
ずれ発生パターンＡ５は、床側位置検知器１０Ｄのみがオフ状態で、他の床側位置検知器１０Ａ～１０Ｃはオン状態の場合である。これがトレー２の正転方向横送り時に発生したとすると、モータ駆動装置９Ａが停止した後、トレー２が見かけ上、早止まりした状態となったことが原因である。一方、これがトレー２の逆転方向横送り時に発生したとすると、モータ駆動装置９Ａが停止した後、トレー２が見かけ上、遅れて停止して行き過ぎた状態となったことが原因である。従って、補正パターンＲＥ５を抽出し、トレー２をモータ駆動装置９Ａのみによって正転方向に横送りし、床側位置検知器１０Ａ～１０Ｄが全てオン状態で停止させれば良い。
【0061】
ずれ発生パターンＡ６は、床側位置検知器１０Ａのみがオフ状態で、他の床側位置検知器１０Ｂ～１０Ｄはオン状態の場合である。これがトレー２の正転方向横送り時に発生したとすると、モータ駆動装置９Ａが停止した後、トレー２が見かけ上、遅れて停止して行き過ぎた状態となったことが原因である。一方、これがトレー２の逆転方向横送り時に発生したとすると、モータ駆動装置９Ａが停止した後、トレー２が見かけ上、早止まりした状態となったことが原因である。従って、補正パターンＲＥ６を抽出し、トレー２をモータ駆動装置９Ａのみによって逆転方向に横送りし、床側位置検知器１０Ａ～１０Ｄが全てオン状態で停止させれば良い。
【0062】
ずれ発生パターンＡ７は、床側位置検知器１０Ｃのみがオフ状態で、他の床側位置検知器１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｄはオン状態の場合である。これがトレー２の正転方向横送り時に発生したとすると、モータ駆動装置９Ｂが停止した後、トレー２が見かけ上、早止まりした状態となったことが原因である。一方、これがトレー２の逆転方向横送り時に発生したとすると、モータ駆動装置９Ｂが停止した後、トレー２が見かけ上、遅れて停止して行き過ぎた状態となったことが原因である。従って、補正パターンＲＥ７を抽出し、トレー２をモータ駆動装置９Ｂのみによって正転方向に横送りし、床側位置検知器１０Ａ～１０Ｄが全てオン状態で停止させれば良い。
【0063】
ずれ発生パターンＡ８は、床側位置検知器１０Ｂのみがオフ状態で、他の床側位置検知器１０Ａ，１０Ｃ，１０Ｄはオン状態の場合である。これがトレー２の正転方向横送り時に発生したとすると、モータ駆動装置９Ｂが停止した後、トレー２が見かけ上、遅れて停止して行き過ぎた状態となったことが原因である。一方、これがトレー２の逆転方向横送り時に発生したとすると、モータ駆動装置９Ｂが停止した後、トレー２が見かけ上、早止まりした状態となったことが原因である。従って、補正パターンＲＥ８を抽出し、トレー２をモータ駆動装置９Ｂのみによって逆転方向に横送りし、床側位置検知器１０Ａ～１０Ｄが全てオン状態で停止させれば良い。
【0064】
図９に示したずれ発生パターンＡ９は、床側位置検知器１０Ｂ，１０Ｄがオフ状態で、他の床側位置検知器１０Ａ，１０Ｃはオン状態の場合である。これがトレー２の正転方向横送り時に発生したとすると、モータ駆動装置９Ａ，９Ｂが停止した後、トレー２のモータ駆動装置９Ａ側が見かけ上、早止まりした状態となり、かつ、トレー２のモータ駆動装置９Ｂ側が見かけ上、行き過ぎた状態となったことが原因である。一方、これがトレー２の逆転方向横送り時に発生したとすると、トレー２のモータ駆動装置９Ａ側が見かけ上、遅れて停止して行き過ぎた状態となり、かつ、トレー２のモータ駆動装置９Ｂ側が見かけ上、早止まりした状態となったことが原因である。
【0065】
従って、補正パターンＲＥ９Ａを抽出して、トレー２をモータ駆動装置９Ａによって正転方向に横送りし、またずれ補正パターンＲＥ９Ｂを抽出して、モータ駆動装置９Ｂによって逆転方向に横送りし、床側位置検知器１０Ａ～１０Ｄが全てオン状態で停止させれば良い。
【0066】
また、ずれ発生パターンＡ１０は、床側位置検知器１０Ａ，１０Ｃがオフ状態で、他の床側位置検知器１０Ｂ，１０Ｄはオン状態の場合である。これがトレー２の正転方向横送り時に発生したとすると、トレー２のモータ駆動装置９Ａ側が見かけ上、遅れて停止して行き過ぎた状態となり、かつ、トレー２のモータ駆動装置９Ｂ側が見かけ上、早止まりした状態となったことが原因である。一方、これがトレー２の逆転方向横送り時に発生したとすると、トレー２のモータ駆動装置９Ａ側が見かけ上、早止まりした状態となり、かつ、トレー２のモータ駆動装置９Ｂ側が見かけ上、遅れて停止して行き過ぎた状態となったことが原因である。
【0067】
従って、先ず補正パターンＲＥ１０Ａを抽出して、トレー２をモータ駆動装置９Ａによって逆転方向に横送りし、また補正パターンＲＥ１０Ｂを抽出して、モータ駆動装置９Ｂによって正転方向に横送りし、床側位置検知器１０Ａ～１０Ｄが全てオン状態で停止させれば良い。
【0068】
上述のようにして、図３に示した循環ずれ補正制御部１８における補正処理が完了し、循環状態監視管理部１６が現在の床側位置検知器１０Ａ～１０Ｄが全てオン状態になったことを確認すると、循環状態監視管理部１６は循環動作制御部１７に補正完了信号を与える。循環動作制御部１７は現在位置が移動ルートの最終位置かどうかを判定し、最終位置でない場合は、循環駆動制御部１３に移動ルートにおける次に区画位置へ移動信号を与え、次の区画位置で同様の処理動作を繰り返す。しかし、現在位置が移動ルートの最終位置であればトレー２の移動が完了となる。
【0069】
尚、上述の説明では、トレー２の縦送り時および横送り時においてそれぞれ行う各補正パターンＲＥ１～ＲＥ１０Ｂについて言及したが、縦送り時におけるずれ補正を省略し、横送り時についてのみ行うようにすることもできる。一般的に、トレー２上に搭載された駐車車両はフロント側の荷重とリヤ側の荷重が異なるために、トレー２の横送り時の停止後に振られてずれが発生する可能性が高くなるからである。
【0070】
【0071】
本実施例では、図７に示したようにトレー２が逆転方向に横送りされるときを例示している。またトレー２の現在位置を判定するトレー現在位置確認部２１として、移動元区画２０Ａおよび移動先区画２０Ｂで対角に配置された床側位置検知器１０Ｄ，１０Ｂと、床側位置検知器１０Ｄ，１０Ｂと対向したときに床側位置検知器１０Ｄ，１０Ｂをオン状態とするようにトレー２側に対向した配置したトレー側検出体１１Ａ，１１Ｂ，１１Ｄを用いた場合を例示している。
【0072】
図１０に示すように移動元区画２０Ａに位置しているトレー２が逆転方向に横送りされる前の初期状態（ａ）では、トレー２の移動方向先端側に配置されたトレー側検知体１１Ｄは、移動元区画２０Ａに配置された床側位置検知器１０Ｄに対向しており、床側位置検知器１０Ｄがオン状態２２となっている。このときの走行カウンタの現在値２３は、基準値「３」となっている。
【0073】
トレー２の逆転方向横送りが開始されると、第一段階（ｂ）で、トレー側検知体１１Ｄが移動元区画２０Ａに配置された床側位置検知器１０Ｄから離れて、その床側位置検知器１０Ｄがオフ状態２４となる。このときの走行カウンタ２３は、床側位置検知器１０Ｄがオン状態からオフ状態２４となったので現在値のカウント数が一つ減じられて「３」から「２」となる。
【0074】
トレー２の逆転方向横送りが進んで第二段階（ｃ）になると、今度はトレー側検知体１１Ａが移動元区画２０Ａに配置された床側位置検知器１０Ｄと対向して、その床側位置検知器１０Ｄがオン状態２５となる。このときの走行カウンタ２３は、床側位置検知器１０Ｄがオフ状態２４からオン状態２５となったのでさらにカウント数が一つ減じられて「２」から「１」となる。
【0075】
さらにトレー２の逆転方向横送りがさらに進んで第三段階（ｄ）になると、トレー側検知体１１Ａが移動元区画２０Ａに配置された床側位置検知器１０Ｄから離れて、その床側位置検知器１０Ｄがオフ状態２６となる。このときの走行カウンタ２３は、床側位置検知器１０Ｄがオン状態２５からオフ状態２６となったのでカウント数が一つ減じられて「１」から「０」となる。
【0076】
その後、トレー２の逆転方向横送りがさらに進んで第四段階（ｅ）になると、トレー側検知体１１Ｄが今度は移動先区画２０Ｂに配置された床側位置検知器１０Ｄと対向して、移動先区画２０Ｂの床側位置検知器１０Ｄがオン状態２７となる。このときトレー２の現在位置は、移動元区画２０Ａから逆転横送り方向に隣接した移動先区画２０Ｂへ移動が完了した状態となる。従って、走行カウンタ２３は、移動先区画２０Ｂの床側位置検知器１０Ｄがオフ状態からオン状態２７となった初期状態となって、基準値「３」にリセットされる。このとき、図３に示した循環状態監視管理部１６は、移動元区画２０Ａにおける他の床側位置検知器１０Ａ～１０Ｃのうちの一つの信号も取り込んで、床側位置検知器１０Ｄと同時にオン状態になっているかを確認し、トレー２が定位置まで移動したことを確認すると、循環動作制御部１７を通して、移動元区画２０Ａにおけるモータ駆動装置９Ａ，９Ｂのモータを停止させる。
【0077】
トレー現在位置確認部２１は上述したカウント処理によって、第四段階（ｅ）で移動対象のトレー２が移動元区画２０Ａにはなく移動元区画２０Ｂに移動していることを検出する。その後、移動先区画２０Ｂにおいてカウント処理に使用していた床側位置検知器１０Ｄの信号は、カウント処理から切り離されて通常の位置検出用として使用される。そこで、図３に示した循環状態監視管理部１６は、通常の位置検出用となった床側位置検知器１０Ｄと、移動先区画２０Ｂにおける他の床側位置検知器１０Ａ～１０Ｃにおける現在の信号を取り込み、現在のトレー２における各トレー側検知体１１Ａ～１１Ｄと正しく対応しているか、ずれが発生しているかを判定する。
【0078】
この判定によって、トレー２が移動先区画２０Ｂの定位置まで移動して床側位置検知器１０Ｄなどがオン状態となり、移動元区画２０Ａにおけるモータ駆動装置９Ａ，９Ｂのモータが停止された後、トレー２が振られていずれかの床側位置検知器１０Ａ～１０Ｃがオフ状態になることがある。この場合、循環状態監視管理部１６は移動先区画２０Ｂにおいてずれ発生を判定し、循環ずれ補正制御部１８によるずれ補正が開始される。一方、循環状態監視管理部１６はずれが発生していないと判定した場合、一連の循環移動における次の処理が同様に行われる。
【0079】
図１１は、上述したトレー２の横送り時における制御装置の処理動作を示すフローチャートである。
【0080】
循環駆動制御部１３によって循環駆動部１４はステップＳ１で、トレー２の横送りを開始する。このとき、モータ駆動装置９Ａおよびモータ駆動装置９Ｂの各モータは、分離駆動可能モード駆動部１４Ａおよび分離駆動可能モード駆動部１４Ｂによって分離駆動可能であるが、ステップＳ２の高速運転モードでは同時駆動が行われる。
【0081】
循環動作制御部１７で選択された移動ルートに従って、循環駆動制御部１３はステップＳ３で、動作方向が正転方向横送りか逆転方向横送りかを選択する。今、逆転方向横送りが選択されたとすると、図７で説明したように先ず移動先区画２０Ｂの床側位置検知器１０Ｂとトレー側検知体１１Ｃが対向して床側位置検知器１０Ｂがオン状態となる。信号受信部１５を通して循環状態監視管理部１６はステップＳ１５で、このオン状態を検出する。すると、循環動作制御部１７はステップＳ１６で、循環駆動制御部１３を通してモータ駆動装置９Ａ，９Ｂの各モータを減速運転モードに切り替えて減速運転する。
【0082】
その後、信号受信部１５を通して循環状態監視管理部１６はステップＳ１７およびステップＳ１８で、図７に示した移動先区画２０Ｂにおける床側位置検知器１０Ａと例えば他の床側位置検知器１０Ｂが今後はトレー側検知体１１Ａ，１１Ｂと対向して床側位置検知器１０Ａ，１０Ｂがオン状態となる。すると、上述したトレー現在位置確認部２１は、循環移動するトレー２の現在位置を判定するカウント処理を行って、移動先区画２０Ｂに移動したことを検出する。その後、ステップＳ１９およびステップＳ２０で、循環駆動制御部１３を通してモータ駆動装置９Ａ，９Ｂの各モータが停止される。
【0083】
循環動作制御部１７を通して循環駆動制御部１３はステップＳ１０で、トレー２の横送り動作が停止されると、循環状態監視管理部１６は四個の床側位置検知器１０Ａ～１０Ｄの現在の状態信号を使用して、ずれ発生検出処理とそれに伴うずれ補正処理を実行する。
【0084】
先ず、循環状態監視管理部１６はステップＳ１１で、四個の床側位置検知器１０Ａ～１０Ｄの現在の状態信号を使用してずれ発生の有無を判定する。各床側位置検知器１０Ａ～１０Ｄの現在の状態信号が共にオン状態であれば、各床側位置検知器１０Ａ～１０Ｄがトレー側検知体１１Ａ～１１Ｄと定位置で対向していてトレー２のずれ発生がないと判定する。その後、循環動作制御部１７はステップＳ１４で、移動ルートに従った全停止位置での同様の処理が完了したかどうかを判定し、完了していれば一連の処理を終了する。一方、移動ルートに従った全停止位置での同様の処理が完了していなければ、次の停止位置に移動して一連の処理を繰り返す。
【0085】
しかし、ステップＳ１９およびステップＳ２０でモータ駆動装置９Ａ，９Ｂの各モータが同時に停止されたものの、その後のトレー２の振れでずれが発生していると、ステップＳ１１で、循環状態監視管理部１６が各床側位置検知器１０Ａ～１０Ｄの現在の状態信号が共にオン状態でないと判定して、ステップＳ１２でずれ補正処理を行う。
【0086】
ずれ補正処理を実施した後、循環状態監視管理部１６はステップＳ１３で再度、四個の床側位置検知器１０Ａ～１０Ｄのずれ補正処理後における現在の状態信号を使用してずれ発生の有無を判定する。通常、ずれ補正は完了しているので、上述したステップＳ１４での移動ルート全体での一連の処理が完了しているかどうかを判定する。
【0087】
同様に、循環駆動制御部１３はステップＳ３で、動作方向が正転方向横送りとして判定すると、それに対応したほぼ同様な処理が行われる。
【0088】
尚、図１１では縦送り時について説明していないが、同様に行うこともできるし、縦送り時にはずれ発生がないとして、ずれ発生検出処理とそれに伴うずれ補正処理を省略することもできる。
【0089】
【0090】
図１１で示したステップＳ１１の判定で、各床側位置検知器１０Ａ～１０Ｄの全てがオン状態ではなかった場合、循環状態監視管理部１６はステップＳ２１で、各床側位置検知器１０Ａ～１０Ｄの現在の状態信号と送り方向信号を取り込み、図８および図９で示したどのずれ発生パターンに合致するかを判定する。
【0091】
この判定の結果、ずれ発生パターンＡ９であった場合、該当する補正パターンＲＥ９Ａと補正パターンＲＥ９Ｂを抽出する。そこで、図３に示した循環ずれ補正制御部１８は循環駆動制御部１３を通して、先ず補正パターンＲＥ９Ａとして図１２に示すステップＳ２２で、モータ駆動装置９Ａのモータを低速回転させてトレー２を正転方向に横送りする。その後、循環ずれ補正制御部１８はステップＳ２３で、床側位置検知器１０Ａ，１０Ｄが共にオン状態になったのを検出したとき、ステップＳ２４でモータ駆動装置９Ａのモータを停止させる。
【0092】
また、補正パターンＲＥ９Ｂとして図１２に示すステップＳ２５で、モータ駆動装置９Ｂのモータを低速回転させてトレー２を逆転方向に横送りする。その後、循環ずれ補正制御部１８はステップＳ２６で、床側位置検知器１０Ｂ，１０Ｃが共にオン状態になったのを検出したとき、ステップＳ２４でモータ駆動装置９Ｂのモータを停止させる。
【0093】
その後、循環状態監視管理部１６はステップＳ２８で、再度、各床側位置検知器１０Ａ～１０Ｄの現在の状態信号を取り込み、全ての床側位置検知器１０Ａ～１０Ｄがオン状態であればずれ補正を完了させる。一方、全ての床側位置検知器１０Ａ～１０Ｄがオン状態となっていない場合は、再度、ステップＳ２１に戻り発生パターンの判定と補正パターンに従った補正処理を行う。
【0094】
また、循環状態監視管理部１６はステップＳ２１で、ずれ発生パターンＡ５であると判定した場合、該当する補正パターンＲＥ５を抽出する。そこで、図３に示した循環ずれ補正制御部１８は循環駆動制御部１３を通して、補正パターンＲＥ５として図１２に示すステップＳ２９で、モータ駆動装置９Ａのモータを低速回転させてトレー２を正転方向に横送りする。その後、循環ずれ補正制御部１８はステップＳ３０で、床側位置検知器１０Ａ，１０Ｄが共にオン状態になったのを検出したとき、ステップＳ３１でモータ駆動装置９Ａのモータを停止させる。
【0095】
その後、循環状態監視管理部１６はステップＳ２８で、再度、各床側位置検知器１０Ａ～１０Ｄの現在の状態信号を取り込み、全ての床側位置検知器１０Ａ～１０Ｄがオン状態であればずれ補正処理を完了させる。
【0096】
また、循環状態監視管理部１６はステップＳ２１で、ずれ発生パターンＡ７であると判定した場合、該当する補正パターンＲＥ７を抽出する。そこで、図３に示した循環ずれ補正制御部１８は循環駆動制御部１３を通して、補正パターンＲＥ７として図１２に示すステップＳ３２で、モータ駆動装置９Ｂのモータを低速回転させてトレー２を正転方向に横送りする。その後、循環ずれ補正制御部１８はステップＳ３３で、床側位置検知器１０Ｂ，１０Ｃが共にオン状態になったのを検出したとき、ステップＳ３４でモータ駆動装置９Ｂのモータを停止させる。
【0097】
その後、循環状態監視管理部１６はステップＳ２８で、再度、各床側位置検知器１０Ａ～１０Ｄの現在の状態信号を取り込み、全ての床側位置検知器１０Ａ～１０Ｄがオン状態であればずれ補正処理を完了させる。
【0098】
さらに、循環状態監視管理部１６はステップＳ２１で、ずれ発生パターンＡ１０であると判定した場合、該当する補正パターンＲＥ１０Ａ，ＲＥ１０Ｂを抽出する。そこで、図３に示した循環ずれ補正制御部１８は循環駆動制御部１３を通して、補正パターンＲＥ１０Ａとして図１２に示すステップＳ３５で、モータ駆動装置９Ａのモータを低速回転させてトレー２を逆転方向に横送りする。その後、循環ずれ補正制御部１８はステップＳ３６で、床側位置検知器１０Ａ，１０Ｄが共にオン状態になったのを検出したとき、ステップＳ３７でモータ駆動装置９Ａのモータを停止させる。
【0099】
次いで、補正パターンＲＥ１０Ｂとして図１２に示すステップＳ３８で、モータ駆動装置９Ｂのモータを低速回転させてトレー２を正転方向に横送りする。その後、循環ずれ補正制御部１８はステップＳ３９で、床側位置検知器１０Ｂ，１０Ｃが共にオン状態になったのを検出したとき、ステップＳ４０でモータ駆動装置９Ｂのモータを停止させる。
【0100】
その後、循環状態監視管理部１６はステップＳ２８で、再度、各床側位置検知器１０Ａ～１０Ｄの現在の状態信号を取り込み、全ての床側位置検知器１０Ａ～１０Ｄがオン状態であればずれ補正処理を完了させる。
【0101】
【0102】
上述した実施例においては、ずれ発生を検出するために設けた床側位置検知器１０Ａ～１０Ｄのうち床側位置検知器１０Ｂ、１０Ｄをカウンタ用として兼用し、トレー２の現在位置を判定するために使用したが、他の床側位置検知器１０Ａ～１０Ｃを使用しても良いし、あるいは、トレーの現在位置を判定するために設けた専用床側位置検知器を使用しても良い。
【0103】
また本実施例では、各床側に構成した床側駆動装置４に四個の床側位置検知器１０Ａ～１０Ｄを配置し、これに対応するトレー２側にも四個のトレー側検知体１１Ａ～１１Ｄを配置した構成とし、その内の一部をトレー２の現在位置を判定するトレー現在位置確認部２１で使用するものとして説明したが、ずれ検出やずれ補正を上述した方式以外の別の方法で行うこともできる。そのような構成においては、少なくとも対角に位置する二個の床側位置検知器、例えば床側位置検知器１０Ｂ，１０Ｄを配置し、これに対応するトレー２側にもトレー側検知体１１Ｂ，１１Ｄのみを配置して、上述したトレー現在位置確認部２１を構成することもできる。
【0104】
このような対角に配置した床側位置検知器１０Ｂ，１０Ｄを用いた構成によれば、トレー側検知体１１Ｄは、移動元区画２０Ａの床側位置検知器１０Ｄと、移動先区画２０Ｂの床側位置検知器１０Ｄからのオン・オフ信号だけを得ることになり、図１１に示したカウンタ数は対応するように変更する必要がある。しかし、カウント処理は異なるものの、最少構成数で横送り時と縦送り時に同じ床側位置検知器１０Ｂ，１０Ｄを用いたトレー現在位置確認部２１とすることができる。対角に位置する二個の床側位置検知器として、床側位置検知器１０Ａ，１０Ｃを使用しても同様である。いずれの場合も、床側位置検知器１０Ａ～１０Ｄとしても、接触式または非接触式など様々な構成の検出器を用いることができる。
【0105】
さらに本実施例では、移動元区画から隣接する移動先区画までトレー２を移動させて停止させる場合のトレー現在位置確認部２１について説明したが、これに限定するものではない。例えば、トレー２の移動元区画と、トレー２が停止する移動先区画との間に、トレー２が移動通過する区画が存在する場合において、トレー２が停止する移動先区画でのトレー現在位置確認部２１に適用することもできる。
【0106】
以上説明したように本発明は、床側に形成された複数の各区画にそれぞれ床側駆動装置４を配置し、各床側駆動装置４の上部側にトレー２を循環移動可能に搭載して配置した機械式駐車装置において、各区画の各床側駆動装置４に、対角に位置する少なくとも二個の床側位置検知器１０Ｂ，１０Ｄを配置し、トレー２に床側位置検知器１０Ｂ，１０Ｄと対向したときに床側位置検知器１０Ｂ，１０Ｄをオン状態とするトレー側検知体１１Ｂ，１１Ｄを配置し、トレー側検知体１１Ｂ，１１Ｄの少なくとも一方の移動によってオン状態となる床側検知器１０Ｂ，１０Ｄにより移動先区画へのトレー２の到着を検出するトレー現在位置確認部２１を設けたことを特徴とする。
【0107】
このような構成によれば、トレー２の横送り時にも縦送り時にも少なくとも二個の床側検知器１０Ｂ，１０Ｄのオン・オフ信号によって現在位置を把握することができる。
【0108】
本発明は上述の構成に加えて、床側駆動装置４は、トレー２の長手方向に分散して配置された二個のモータ駆動装置９Ａ，９Ｂを備え、二個のモータ駆動装置９Ａ，９Ｂを個々に駆動可能な分離駆動可能モード駆動部１４Ａ，１４Ｂと、モータ駆動装置４のモータを同時駆動する同時駆動モード駆動部１４Ｃを有して循環駆動部１４を構成し、移動先区画の各床側駆動装置４の上部に位置して停止した状態のトレー２が正常な停止位置からずれたことを検知するように少なくとも四個の床側位置検知器１０Ａ～１０Ｄを各床側駆動装置４のほぼ四隅にそれぞれ設け、トレー２側には四個の各床側位置検知器１０Ａ～１０Ｄに対応可能な少なくとも四個のトレー側検知体１１Ａ～１１Ｄを設け、トレー２の移動先区画での床側位置検知器１０Ａ～１０Ｄによってずれ発生パターンＡ１～Ａ１０を区別する循環状態監視管理部１６と、循環状態監視管理部１６のずれ発生パターンＡ１～Ａ１０に対応する補正パターンＲＥ１～ＲＥ１０を循環駆動部１４を用いて実行する循環ずれ補正制御部１８を設けたことを特徴とする。
【0109】
このような構成によれば、床側位置検知器１０Ｃ，１０Ｄを含む少なくとも四個の床側位置検知器１０Ａ～１０Ｄを使用して、トレー２の現在位置の判定とずれ検出を行うことができるようになり、しかも、循環ずれ補正制御部１８ではトレー２の長手方向に分散配置したモータ駆動装置９Ａおよびモータ駆動装置９Ｂを効果的に活用して、独立してトレー２を縦送りまたは横送りされる構成の機械式駐車装置においても簡単な構成でトレーのずれ補正を行うことができ、移動ルートを進んで行くに従ってトレーのずれが増大するのを防止することができる。
【符号の説明】
【0110】
２ トレー
４ 床側駆動装置
９Ａ，９Ｂ モータ駆動装置
１０Ａ～１０Ｄ 床側位置検知器
１１Ａ～１１Ｄ トレー側検知体
１４ 循環駆動部
１４Ａ，１４Ｂ 分離駆動可能モード駆動部
１４Ｃ 同時駆動モード駆動部
１６ 循環状態監視管理部
１８ 循環ずれ補正制御部
２１ トレー現在位置確認部
Ａ１～Ａ１０ ずれ発生パターン
ＲＥ１～ＲＥ１０Ｂ 補正パターン
４ 床側駆動装置
９Ａ，９Ｂ モータ駆動装置
１０Ａ～１０Ｄ 床側位置検知器
１１Ａ～１１Ｄ トレー側検知体
１４ 循環駆動部
１４Ａ，１４Ｂ 分離駆動可能モード駆動部
１４Ｃ 同時駆動モード駆動部
１６ 循環状態監視管理部
１８ 循環ずれ補正制御部
２１ トレー現在位置確認部
Ａ１～Ａ１０ ずれ発生パターン
ＲＥ１～ＲＥ１０Ｂ 補正パターン
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】