特許 7111003 物品搬送設備

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2022-07-25

(45)【発行日】2022-08-02

(54)【発明の名称】物品搬送設備

(51)【国際特許分類】

   B65G 1/00 20060101AFI20220726BHJP

   B65G 1/04 20060101ALI20220726BHJP

   H01L 21/677 20060101ALI20220726BHJP

【ＦＩ】

B65G1/00 501F

B65G1/04 501

H01L21/68 A

【請求項の数】 7

(21)【出願番号】P 2019009607

(22)【出願日】2019-01-23

(65)【公開番号】P2020117351

(43)【公開日】2020-08-06

【審査請求日】2021-02-05

(73)【特許権者】

【識別番号】000003643

【氏名又は名称】株式会社ダイフク

(74)【代理人】

【識別番号】110001818

【氏名又は名称】特許業務法人Ｒ＆Ｃ

(72)【発明者】

【氏名】西澤 直幸

(72)【発明者】

【氏名】嶋村 淳一

(72)【発明者】

【氏名】中村 優介

【審査官】板澤 敏明

(56)【参考文献】

【文献】実開昭６３－１６２７０４（ＪＰ，Ｕ）

【文献】特開２００１－２４０２１０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１８－０３９６６０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平０８－０８５６０７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００５－２５５３９６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０００－１２８３０８（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６５Ｇ １／００－１／１３３

Ｈ０１Ｌ ２１／６８

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

物品を収納する収納部を上下方向及び横幅方向に複数並ぶ状態で備えた物品収納棚と、
開口部と、
前記開口部を介した物品の搬入と物品の搬出とのうちの少なくとも一方が行われるポート部と、
前記ポート部から前記収納部への物品の搬送又は前記収納部から前記ポート部への物品の搬送を行う物品搬送装置と、を備えた物品搬送設備であって、
上下方向に沿う上下方向視で前記横幅方向に対して直交する方向を奥行方向として、
複数の前記収納部の夫々は、前記奥行方向に並ぶ状態でＮ個（Ｎは２以上の整数）の物品を収納可能に構成され、
前記物品搬送装置は、搬送対象のＮ個の物品である対象物品群が前記奥行方向に並ぶ状態で当該対象物品群を支持する搬送支持部を備え、
前記ポート部は、前記対象物品群が一列に並ぶ状態で前記対象物品群を支持する支持体と、前記支持体を上下方向に沿う軸心周りに旋回させる旋回部と、を備え、
前記旋回部は、前記支持体に支持された前記対象物品群が前記横幅方向に並ぶ第１状態と、前記対象物品群が前記奥行方向に並ぶ第２状態と、に状態変化させるように前記支持体を旋回させ、
前記開口部の開口面は、前記横幅方向に沿うように設けられ、
前記開口部は、前記ポート部に対して前記奥行方向における前記物品搬送装置の側とは反対側であって、前記ポート部に隣接する位置に形成されている、物品搬送設備。

【請求項2】

前記旋回部の旋回軸心は、前記第２状態であって前記支持体が支持可能な最大個数の物品を支持した状態である場合に、前記対象物品群のうち最も前記開口部に近い物品と上下方向視で重なる位置に設定されている、請求項１に記載の物品搬送設備。

【請求項3】

前記支持体は、Ｎ個の物品が同じ高さで一列に並ぶ状態で前記対象物品群を支持する、請求項１又は２に記載の物品搬送設備。

【請求項4】

前記ポート部は、前記支持体を上下方向に沿って移動させる昇降部を備えている、請求項１から３のいずれか一項に記載の物品搬送設備。

【請求項5】

前記ポート部への物品の搬入が完了したことを示す搬入完了信号の入力を受け付ける搬入完了受付部を更に備え、
前記ポート部が物品の搬入に用いられる場合、
前記ポート部を制御するポート制御部は、前記搬入完了信号の入力を受け付けたことに伴って前記第１状態から前記第２状態に状態変化させるように前記支持体を旋回させ、前記物品搬送装置によって前記ポート部から物品が搬送されたことに伴って前記第２状態から前記第１状態（横）に状態変化させるように前記支持体を旋回させる、請求項１から４のいずれか一項に記載の物品搬送設備。

【請求項6】

前記ポート部からの物品の搬出が完了したことを示す搬出完了信号の入力を受け付ける搬出完了受付部を更に備え、
前記ポート部が物品の搬出に用いられる場合、
前記ポート部を制御するポート制御部は、前記搬出完了信号の入力を受け付けたことに伴って前記第１状態から前記第２状態に状態変化させるように前記支持体を旋回させ、前記物品搬送装置によって前記ポート部に物品が搬送されたことに伴って前記第２状態から前記第１状態に状態変化させるように前記支持体を旋回させる、請求項１から５のいずれか一項に記載の物品搬送設備。

【請求項7】

前記ポート部が設置されている領域に作業者が侵入したことを検出するセンサを更に備え、
前記ポート部を制御するポート制御部は、前記旋回部による前記支持体の旋回中に前記センサにより作業者を検出した場合には前記支持体の旋回を停止させる、請求項１から６のいずれか一項に記載の物品搬送設備。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、物品を収納する収納部を上下方向及び横幅方向に複数並ぶ状態で備えた物品収納棚と、物品の搬入と物品の搬出とのうちの少なくとも一方が行われるポート部と、前記ポート部から前記収納部への物品の搬送又は前記収納部から前記ポート部への物品の搬送を行う物品搬送装置と、を備えた物品搬送設備に関する。

【背景技術】

【0002】

このような物品搬送設備として、例えば、特開２０１６－１９６３６１号公報（特許文献１）に記載されたものが知られている。以下、背景技術の説明において、かっこ書きの符号又は名称は、先行技術文献における符号又は名称とする。この特許文献１に記載の物品搬送設備は、ポート部に搬入された物品（Ｂ）を物品搬送装置（Ｃ）によって収納部に搬送し、収納部に収納されている物品を物品搬送装置によってポート部に搬送する。また、特開２００８－１７４３３５号公報（特許文献２）に記載の物品搬送設備は、物品収納棚（保管棚２）における収納部の夫々が、奥行方向に２個の物品（保管物９）を並べた状態で収納可能に構成して収納効率を高めると共に、物品搬送装置（スタッカ装置４）が、奥行方向に２個の物品を並べた状態で支持する支持部（ハンド４７）を備えて、物品搬送装置によって２個の物品を同時に搬送可能に構成することで搬送効率を高めている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１６－１９６３６１号公報

【文献】特開２００８－１７４３３５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

物品収納棚の収納効率や物品搬送装置の搬送効率を高めるために、特許文献１に記載されたようなポート部を有する物品搬送設備において、特許文献２に記載された構成のように、物品収納棚の収納部を２個の物品を奥行方向に並べた状態で収納できるようにすると共に、物品搬送装置の搬送支持体に２個の物品を奥行方向に並べた状態で支持できるようにすることが考えられる。しかし、このように特許文献１の物品搬送設備において特許文献２に記載の構成を採用したとしても、ポート部の支持体は１個の物品のみを支持できる構成であるので、搬送効率を高めにくかった。そこで、ポート部においても奥行方向に２個の物品を並べて支持できるように構成することが考えられるが、物品搬送設備の外部からポート部に対して物品の搬入や搬出を行う場合に、奥行方向における外部から遠い側の位置に対する物品の搬入や搬出が行い難いという問題が生じる。

【0005】

そこで、搬送効率を高めながらポート部に対する物品の搬入又は搬出が行い易い物品搬送設備の実現が望まれる。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記に鑑みた、物品搬送設備の特徴構成は、物品を収納する収納部を上下方向及び横幅方向に複数並ぶ状態で備えた物品収納棚と、開口部と、前記開口部を介した物品の搬入と物品の搬出とのうちの少なくとも一方が行われるポート部と、前記ポート部から前記収納部への物品の搬送又は前記収納部から前記ポート部への物品の搬送を行う物品搬送装置と、を備えた物品搬送設備であって、
上下方向に沿う上下方向視で前記横幅方向に対して直交する方向を奥行方向として、複数の前記収納部の夫々は、前記奥行方向に並ぶ状態でＮ個（Ｎは２以上の整数）の物品を収納可能に構成され、前記物品搬送装置は、搬送対象のＮ個の物品である対象物品群が前記奥行方向に並ぶ状態で当該対象物品群を支持する搬送支持部を備え、前記ポート部は、前記対象物品群が一列に並ぶ状態で前記対象物品群を支持する支持体と、前記支持体を上下方向に沿う軸心周りに旋回させる旋回部と、を備え、前記旋回部は、前記支持体に支持された前記対象物品群が前記横幅方向に並ぶ第１状態と、前記対象物品群が前記奥行方向に並ぶ第２状態と、に状態変化させるように前記支持体を旋回させ、前記開口部の開口面は、前記横幅方向に沿うように設けられ、前記開口部は、前記ポート部に対して前記奥行方向における前記物品搬送装置の側とは反対側であって、前記ポート部に隣接する位置に形成されている点にある。

【0007】

これらの特徴構成によれば、複数の物品収納棚の夫々に、Ｎ個の物品を奥行方向に並べて収納できるので、物品収納棚の収納効率を高めることができる。また、物品搬送装置の搬送支持部は、Ｎ個の搬送対象の物品である対象物品群を奥行方向に並べて支持可能であるため、物品搬送装置の搬送効率を高めることができる。そして、ポート部を第２状態に状態変化させることで、対象物品群が奥行方向に並ぶように支持体を配置することができる。そのため、物品搬送装置が、Ｎ個の物品を纏めてポート部に搬送することやＮ個の物品を纏めてポート部から搬送することが可能となり、物品搬送装置の搬送効率を高めることができる。また、ポート部を第１状態に状態変化させることで、対象物品群が横幅方向に並ぶように支持体を配置することができる。そのため、ポート部に対して奥行方向の一方側から作業を行う場合に、支持体に物品を搬入する作業や支持体から物品を搬出する作業が行い易くなる。このように、本構成によれば、物品搬送装置の搬送効率を高めながらポート部に対する物品の搬入又は搬出が行い易くなる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】物品搬送設備の平面図

【図2】物品搬送設備の側面図

【図3】搬入用ポート部及び搬出用ポート部の正面図

【図4】第１状態の搬入用ポート部の平面図

【図5】第２状態の搬入用ポート部の平面図

【図6】第１状態で且つ第１高さの搬入用ポート部の正面図

【図7】第２状態で且つ第２高さの搬入用ポート部の正面図

【図8】制御ブロック図

【図9】物品搬送制御のフローチャート

【図10】搬入用ポート制御のフローチャート

【図11】搬出用ポート制御のフローチャート

【図12】非常停止制御のフローチャート

【発明を実施するための形態】

【0009】

１．実施形態
物品搬送設備の実施形態について図面に基づいて説明する。
図１及び図２に示すように、物品搬送設備は、物品Ｗを収納する収納部１を上下方向Ｚ及び横幅方向Ｙに複数並ぶ状態で備えた物品収納棚２と、物品Ｗの搬入と物品Ｗの搬出とのうちの少なくとも一方が行われるポート部３と、ポート部３から収納部１への物品Ｗの搬送又は収納部１からポート部３への物品Ｗの搬送を行う物品搬送装置４と、を備えている。

【0010】

物品収納棚２は、互いに対向する状態で一対設置されている。本実施形態では、物品搬送装置４としてスタッカークレーンが設置されており、物品搬送装置４は、一対の物品収納棚２の間に形成されている走行経路Ｌを横幅方向Ｙに沿って走行する。また、本例では、物品搬送装置４は、ガラス基板を複数枚収容したカセットを物品Ｗとして搬送する。また、本実施形態では、物品搬送設備は、物品Ｗの搬入に用いられる搬入用ポート部３Ａと、物品Ｗの搬出に用いられる搬出用ポート部３Ｂと、の一対のポート部３を備えている。物品搬送装置４は、搬入用ポート部３Ａから収納部１への物品Ｗの搬送と、収納部１から搬出用ポート部３Ｂへの物品Ｗの搬送と、を行う。

【0011】

容器収納設備１００、領域Ａの側周囲を覆う壁体５と、領域Ａの上方に設置されたファンフィルタユニット６（図２参照）と、を備えている。物品収納棚２、ポート部３、及び物品搬送装置４は、領域Ａに設置されており、ファンフィルタユニット６の作用によって、領域Ａを天井側から床側に向けて清浄空気が流動する。

【0012】

以下、物品搬送設備について説明を加えるが、上下方向Ｚに沿う上下方向視で横幅方向Ｙに対して直交する方向を奥行方向Ｘと称して説明する。また、奥行方向Ｘにおいて、物品収納棚２に対して走行経路Ｌが存在する方向を手前側Ｘ１と称し、手前側Ｘ１とは反対側を奥側Ｘ２と称して説明する。

【0013】

〔収納部〕
複数の収納部１の夫々は、奥行方向Ｘに並ぶ状態でＮ個（Ｎは２以上の整数）の物品Ｗを収納可能に構成されている。本実施形態では、収納部１には、第１収納位置１Ａと、この第１収納位置１Ａより奥側Ｘ２に設定された第２収納位置１Ｂと、が設定されている。この収納部１は、第１収納位置１Ａと第２収納位置１Ｂとの夫々に物品Ｗを収納することで、奥行方向Ｘに並ぶ状態で２個の物品Ｗを収納可能に構成されている。

【0014】

〔物品搬送装置〕
図２に示すように、物品搬送装置４は、走行経路Ｌを横幅方向Ｙに沿って走行する走行体８と、走行体８に立設されたマスト９と、マスト９に沿って上下方向Ｚに沿って昇降する昇降体１０と、昇降体１０に支持されて収納部１及びポート部３と自己との間で物品Ｗを移載する移載装置１１と、移載装置１１を昇降体１０に対して上下方向Ｚに沿う軸心周りに回転させる旋回装置１２と、を備えている。物品搬送装置４は、走行体８の走行、昇降体１０の昇降、および、移載装置１１及び旋回装置１２の作動により、収納部１とポート部３との間で物品Ｗを搬送する。

【0015】

移載装置１１は、物品Ｗを支持する搬送支持部１６と、搬送支持部１６を奥行方向Ｘに沿って出退移動させる出退部１７と、を備えている。出退部１７は、昇降体１０が存在する手前側Ｘ１に引退させた引退位置（図１及び図２に示す位置）と、収納部１が存在する奥側Ｘ２に突出させた突出位置（図示せず）と、に搬送支持部１６を出退移動させる。移載装置１１は、搬送支持部１６の出退と、昇降部２３の昇降による移載装置１１全体の昇降と、により、収納部１又はポート部３と自己との間で物品Ｗを移載する。また、移載装置１１は、旋回装置１２によって移載装置１１の全体が１８０度旋回することで、一対の物品収納棚２の何れの収納部１との間でも物品Ｗを移載可能となっている。

【0016】

搬送支持部１６は、搬送対象のＮ個の物品Ｗである対象物品群ＷＧが奥行方向Ｘに並ぶ状態で対象物品群ＷＧを支持可能に構成されている。本実施形態では、搬送支持部１６は、第１搬送支持部１６Ａと、この第１搬送支持部１６Ａに対して奥行方向Ｘに並ぶ第２搬送支持部１６Ｂと、を有している。この搬送支持部１６は、第１搬送支持部１６Ａと第２搬送支持部１６Ｂとの夫々に搬送対象の物品Ｗを支持することで、２個の搬送対象の物品Ｗを奥行方向Ｘに並ぶ状態で支持可能に構成されている。本例では、これら搬送対象の２個の物品Ｗが対象物品群ＷＧを構成する。このように、物品搬送装置４は、対象物品群ＷＧが奥行方向Ｘに並ぶ状態で当該対象物品群ＷＧを支持する搬送支持部１６を備えている。

【0017】

移載装置１１は、収納部１に２個の物品Ｗが収納されている場合に、その２個の物品Ｗを搬送対象の物品Ｗ（対象物品群ＷＧ）として、搬送支持部１６の出退と移載装置１１の昇降とによって、収納部１から搬送支持部１６に移載することができるように構成されている。また、移載装置１１は、収納部１に１個の物品Ｗのみが収納されている場合は、その１個の物品Ｗを搬送対象の物品Ｗとして、搬送支持部１６の出退と移載装置１１の昇降とによって、収納部１から搬送支持部１６に移載することができるように構成されている。また、収納部１に２個の物品Ｗが収納されている場合でも、搬送支持部１６の突出量を変更することで、収納部１に収納されている２個の物品Ｗのうちの第１収納位置１Ａにある物品Ｗのみを搬送対象の物品Ｗとして、搬送支持部１６の出退と移載装置１１の昇降とによって、収納部１から搬送支持部１６に移載することができるように構成されている。このように、移載装置１１は、１個又は２個の物品Ｗを収納部１から搬送支持部１６に移載することができるように構成されている。

【0018】

また、移載装置１１は、物品Ｗを収納部１から搬送支持部１６に移載する場合の逆の手順で物品Ｗを移載することで、１個又は２個の物品Ｗを搬送支持部１６から収納部１に移載することができるように構成されている。また、移載装置１１は、収納部１に対して物品Ｗを移載する場合と同様に、１個又は２個の物品Ｗを第２状態の搬入用ポート部３Ａの支持体２１から搬送支持部１６に移載することができ、１個又は２個の物品Ｗを搬送支持部１６から第２状態の搬出用ポート部３Ｂの支持体２１に移載することができるように構成されている。このように、本実施形態では、物品搬送装置４は、１個からＮ個のうちの任意の個数の物品Ｗを搬送対象として搬送するように構成されている。そして、搬送対象の物品Ｗが複数である場合には、それら複数の物品Ｗを対象物品群ＷＧと称する。

【0019】

〔ポート部〕
図２から図７に示すように、ポート部３は、対象物品群ＷＧが一列に並ぶ状態で対象物品群ＷＧを支持する支持体２１と、支持体２１を上下方向Ｚに沿う旋回軸心周りに旋回させる旋回部２２と、支持体２１を上下方向Ｚに沿って昇降させる昇降部２３と、を備えている。本実施形態では、支持体２１は、対象物品群ＷＧを構成するＮ個の物品Ｗが同じ高さで一列に並ぶ状態で、当該対象物品群ＷＧを支持するように構成されている。ここでは、支持体２１における物品Ｗを支持する支持面が水平方向に沿う面とされている。また、本実施形態では、支持体２１は、第１ポート支持部２１Ａと、この第１ポート支持部２１Ａに対して上下方向視で隣接する第２ポート支持部２１Ｂと、を有している。ポート部３は、第１ポート支持部２１Ａと第２ポート支持部２１Ｂとの夫々に物品Ｗを支持することで、２個の搬送対象の物品Ｗで構成される対象物品群ＷＧを一列に並ぶ状態で支持可能に構成されている。

【0020】

旋回部２２は、支持体２１に支持された対象物品群ＷＧが横幅方向Ｙに並ぶ第１状態（図１、図５及び図７に示す搬入用ポート部３Ａの状態）と、支持体２１に支持された対象物品群ＷＧが奥行方向Ｘに並ぶ第２状態（図４及び図６に示す搬入用ポート部３Ａの状態、並びに、図２に示す搬出用ポート部３Ｂの状態）と、に状態変化させるように支持体２１を旋回させる。本実施形態では、図４及び図５に示すように、旋回軸心Ｐは、上下方向視で第２ポート支持部２１Ｂに支持されている物品Ｗと重なる位置に設定されている。旋回部２２は、図４に示す第２状態から支持体２１を旋回軸心Ｐ周りに時計回りに９０度旋回させることで図５に示す第１状態に状態変化させ、図５に示す第１状態から支持体２１を旋回軸心Ｐ周りに反時計回りに９０度旋回させることで図４に示す第２状態に状態変化させる。

【0021】

図１及び図３に示すように、壁体５における搬入用ポート部３Ａに対応する位置には、搬入用開口部２６が形成されている。この搬入用開口部２６は、搬入用ポート部３Ａに対して奥側Ｘ２に隣接する位置に形成されている。本実施形態では、搬入用ポート部３Ａへの物品Ｗの搬入は作業者が行う。具体的には、作業者が、物品Ｗを搬入用開口部２６を通して第１設置領域Ａ１に入れ、その物品Ｗを搬入用ポート部３Ａの第１ポート支持部２１Ａ又は第２ポート支持部２１Ｂに載せるようにして、物品Ｗを搬入する。このように、搬入用ポート部３Ａに対して奥側Ｘ２（容器収納設備１００の外側）から物品Ｗを搬入する作業を行う。尚、作業者による物品Ｗの搬入は、作業者が物品Ｗを直接手で持って行ってもよく、物品Ｗを支持した台車を作業者が操作して行ってもよい。また、第１設置領域Ａ１は、容器収納設備１００内の領域Ａの一部であり、搬入用ポート部３Ａが設置されている領域である。この第１設置領域Ａ１は、走行経路Ｌと搬入用開口部２６との間に設けられている。

【0022】

壁体５における搬出用ポート部３Ｂに対応する位置には、搬出用開口部２７が形成されている。この搬出用開口部２７は、搬出用ポート部３Ｂに対して奥側Ｘ２に隣接する位置に形成されている。本実施形態では、搬出用ポート部３Ｂからの物品Ｗの搬出は作業者が行う。具体的には、作業者が、第１状態の搬出用ポート部３Ｂの第１ポート支持部２１Ａ又は第２ポート支持部２１Ｂに載せられている物品Ｗを持ち上げ、搬出用開口部２７を通して当該物品Ｗを第２設置領域Ａ２から出すようにして、物品Ｗを搬出する。このように、搬出用ポート部３Ｂに対して奥側Ｘ２（容器収納設備１００の外側）から物品Ｗを搬出する作業を行う。尚、作業者による物品Ｗの搬出は、作業者が物品Ｗを直接手で持って行ってもよく、物品Ｗを支持した台車を作業者が操作して行ってもよい。また、第２設置領域Ａ２は、容器収納設備１００内の領域Ａの一部であり、搬出用ポート部３Ｂが設置されている領域である。この第２設置領域Ａ２は、走行経路Ｌと搬出用開口部２７との間に設けられている。

【0023】

物品搬送設備には、ポート部３が設置されている領域に異物が侵入したことを検出するセンサ２８と、センサ２８が異物を検出した場合に作動する報知装置２９と、ポート部３に対する作業が終了した場合に作業者が操作する操作部３０と、が備えられている。センサ２８として、第１設置領域Ａ１に異物が侵入したことを検出する第１センサ２８Ａと、第２設置領域Ａ２に異物が侵入したことを検出する第２センサ２８Ｂと、が備えられている。報知装置２９として、第１センサ２８Ａが異物を検出した場合に作動する第１報知装置２９Ａと、第２センサ２８Ｂが異物を検出した場合に作動する第２報知装置２９Ｂと、が備えられている。操作部３０として、搬入用ポート部３Ａに物品Ｗを搬入する作業が終了した場合に作業者が操作する第１操作部３０Ａと、搬出用ポート部３Ｂから物品Ｗを搬出する作業が終了した場合に作業者が操作する第２操作部３０Ｂと、が備えられている。

【0024】

本実施形態では、センサ２８は、設置領域（第１設置領域Ａ１、第２設置領域Ａ２）に対して奥側Ｘ２から異物が侵入した場合に、その異物を検出するように設置されている。具体的には、第１センサ２８Ａは、搬入用開口部２６に設置されており、搬入用開口部２６を通して第１設置領域Ａ１に侵入した異物を検出する。また、第２センサ２８Ｂは、搬出用開口部２７に設置されており、搬出用開口部２７を通して第２設置領域Ａ２に侵入した異物を検出する。つまり、本実施形態では、作業者を異物としており、作業者が設置領域に侵入した場合にその作業者をセンサ２８によって検出するようになっている。また、本実施形態では、センサ２８は物品搬送装置４を異物として検出しない。

【0025】

〔制御装置〕
図８に示すように、物品搬送設備は、物品搬送装置４及びポート部３を制御する制御装置Ｈを備えている。この制御装置Ｈは、ポート部３を制御するポート制御部Ｈ１としての機能を備えている。また、第１操作部３０Ａは、第１操作部３０Ａが押し操作された場合に搬入完了信号を制御装置Ｈに送信する。つまり、制御装置Ｈは、ポート部３への物品Ｗの搬入が完了したことを示す搬入完了信号を受け付ける搬入完了受付部Ｈ２としての機能を備えている。また、第２操作部３０Ｂは、第２操作部３０Ｂが押し操作された場合に搬出完了信号を制御装置Ｈに送信する。つまり、制御装置Ｈは、ポート部３からの物品Ｗの搬出が完了したことを示す搬出完了信号の入力を受け付ける搬出完了受付部Ｈ３としての機能を備えている。

【0026】

制御装置Ｈは、搬入制御と搬出制御とを実行する。搬入制御では、制御装置Ｈは、搬入完了信号を受け付けたことに伴って搬入用ポート部３Ａから収納部１に物品Ｗを搬送するように、物品搬送装置４を制御する。搬出制御では、制御装置Ｈは、上位のコントローラ等（図示せず）からの搬出指令を受け付けたことに伴って収納部１から搬出用ポート部３Ｂに物品Ｗを搬送するように、物品搬送装置４を制御する。

【0027】

制御装置Ｈは、第１変更制御と第２変更制御と第３変更制御と第４変更制御とを実行する。第１変更制御は、制御装置Ｈが搬入完了信号の入力を受け付けたことに伴って第１状態から第２状態に状態変化させるように支持体２１を旋回させる制御である。第２変更制御は、物品搬送装置４によってポート部３から物品Ｗが搬送されたことに伴って、ポート部３を第２状態から第１状態に状態変化させるように支持体２１を旋回させる制御である。第３変更制御は、物品搬送装置４によってポート部３に物品Ｗが搬送されたことに伴って、ポート部３を第２状態から第１状態に状態変化させるように支持体２１を旋回させる制御である。第４変更制御は、制御装置Ｈが搬出完了信号の入力を受け付けたことに伴って、ポート部３を第１状態から第２状態に状態変化させるように支持体２１を旋回させる制御である。

【0028】

第１変更制御及び第２変更制御は、ポート部３が物品Ｗの搬入に用いられる場合にそのポート部３に対して実行される。つまり、本実施形態では、第１変更制御及び第２変更制御は、搬入用ポート部３Ａに対して実行される。また、第３変更制御及び第４変更制御は、ポート部３が物品Ｗの搬出に用いられる場合にそのポート部３に対して実行される。つまり、本実施形態では、第３変更制御及び第４変更制御は、搬出用ポート部３Ｂに対して実行される。

【0029】

また、制御装置Ｈは、停止制御と報知制御とを実行する。停止制御は、ポート部３が設置されている領域に異物が侵入したことをセンサ２８が検出した場合においてポート部３が第１状態でない場合に、ポート部３及び物品搬送装置４を非常停止させる制御である。ここで、ポート部３が第１状態でない場合には、当該ポート部３が第１状態から第２状態に状態変化のために旋回中、及び、第２状態から第１状態に状態変化のために旋回中を含む。従って、この停止制御により、制御装置Ｈは、旋回部２２による支持体２１の旋回中にセンサ２８により作業者を検出した場合には支持体２１の旋回を停止させる。本実施形態では、停止制御は、第１設置領域Ａ１に異物が侵入したことを第１センサ２８Ａが検出した場合において、搬入用ポート部３Ａが第１状態でない場合には、搬入用ポート部３Ａ及び物品搬送装置４を非常停止させる制御である。また、停止制御は、第２設置領域Ａ２に異物が侵入したことを第２センサ２８Ｂが検出した場合において、搬出用ポート部３Ｂが第１状態でない場合には、搬出用ポート部３Ｂ及び物品搬送装置４を非常停止させる制御である。

【0030】

報知制御は、ポート部３が設置されている領域に異物が侵入したことをセンサ２８が検出した場合に、報知装置２９を作動させる制御である。本実施形態では、ポート部３が設置されている領域に異物が侵入したことをセンサ２８が検出した場合において、ポート部３が第１状態でない場合に、報知装置２９を作動させる制御である。より詳しくは、報知制御は、第１設置領域Ａ１に異物が侵入したことを第１センサ２８Ａが検出した場合において、搬入用ポート部３Ａが第１状態でない場合に、第１報知装置２９Ａを作動させる制御である。また報知制御は、第２設置領域Ａ２に異物が侵入したことを第２センサ２８Ｂが検出した場合において、搬出用ポート部３Ｂが第１状態でない場合に、第２報知装置２９Ｂを作動させる制御である。

【0031】

次に、図９に示すフローチャートに基づいて、制御装置Ｈによる物品搬送装置４の制御（物品搬送制御）について説明する。制御装置Ｈは、搬送完了信号を受け付け（Ｓ１：Ｙｅｓ）、且つ、この搬送完了信号の受け付けに伴って実行される第１変更制御が完了したこと（Ｓ２：Ｙｅｓ）に伴って、搬入制御を実行する（Ｓ３）。また、制御装置Ｈは、搬送指令を受け付けたこと（Ｓ４：Ｙｅｓ）に伴って、搬出制御を実行する（Ｓ５）。

【0032】

次に、図１０に示すフローチャートに基づいて、制御装置Ｈによる搬入用ポート部３Ａの制御（搬入用ポート制御）について説明する。制御装置Ｈは、搬入完了信号を受け付けたこと（Ｓ１１：Ｙｅｓ）に伴って、第１変更制御を実行する（Ｓ１２）。そして、この搬入完了信号を受け付けたことに伴って実行される搬入制御が完了したこと（Ｓ１３：Ｙｅｓ）に伴って、第２変更制御を実行する（Ｓ１４）。

【0033】

次に、図１１に示すフローチャートに基づいて、制御装置Ｈによる搬出用ポート部３Ｂの制御（搬出用ポート制御）について説明する。制御装置Ｈは、搬出制御が完了したこと（Ｓ２１：Ｙｅｓ）に伴って、第３変更制御を実行する（Ｓ２２）。そして、搬出完了信号を受け付けたこと（Ｓ２３：Ｙｅｓ）に伴って、第４変更制御を実行する（Ｓ２４）。

【0034】

次に、図１２に示すフローチャートに基づいて、制御装置Ｈが実行する非常停止制御について説明する。制御装置Ｈは、第１センサ２８Ａが異物を検出した場合（Ｓ３１：Ｙｅｓ）において、搬入用ポート部３Ａが第１状態でない場合（Ｓ３２：Ｎｏ）は、停止制御及び報知制御を実行する（Ｓ３５）が、第１センサ２８Ａが異物を検出した場合（Ｓ３１：Ｙｅｓ）において、搬入用ポート部３Ａが第１状態である場合（Ｓ３２：Ｙｅｓ）は、停止制御及び報知制御を実行しない。また、制御装置Ｈは、第２センサ２８Ｂが異物を検出した場合（Ｓ３３：Ｙｅｓ）において、搬出用ポート部３Ｂが第１状態でない場合（Ｓ３４：Ｎｏ）は、停止制御及び報知制御を実行する（Ｓ３５）が、第２センサ２８Ｂが異物を検出した場合（Ｓ３３：Ｙｅｓ）において、搬出用ポート部３Ｂが第１状態である場合（Ｓ３４：Ｙｅｓ）は、停止制御及び報知制御を実行しない。

【0035】

２．その他の実施形態
次に、物品搬送設備のその他の実施形態について説明する。

【0036】

（１）上記の実施形態では、ポート部３として、搬入用ポート部３Ａと搬出用ポート部３Ｂとを備えた構成を例として説明した。しかし、これには限定されず、ポート部３として、搬入用ポート部３Ａと搬出用ポート部３Ｂとのうちのいずれか一方のみを備えた構成であってもよい。また、１つのポート部３が、物品Ｗの搬入と物品Ｗの搬出との双方を行う構成としてもよい。また、単数又は複数のポート部３を備える構成において、各ポート部３の機能を設定変更により搬入用と搬出用とに適宜変更可能に構成されていてもよい。

【0037】

（２）上記の実施形態では、Ｎを２とし、対象物品群ＷＧを搬送対象の２個の物品Ｗとした。しかし、Ｎを３以上とし、対象物品群ＷＧが、最大３個以上の物品Ｗにより構成されてもよい。

【0038】

（３）上記の実施形態では、支持体２１が、Ｎ個の物品Ｗを同じ高さで支持する構成を例として説明した。しかし、これには限定されず、支持体２１が、Ｎ個の物品Ｗのうちの一部又は全部の物品Ｗを互いに異なる高さで支持するように構成されていてもよい。例えば、支持体２１が、２個の物品Ｗを支持する場合、第１ポート支持部２１Ａに支持されている物品Ｗと第２ポート支持部２１Ｂに支持されている物品Ｗとを互いに異なる高さで支持するように構成されていてもよい。

【0039】

（４）上記の実施形態では、ポート部３が昇降部２３を備える構成を例として説明した。しかし、これには限定されず、ポート部３が昇降部２３を備えない構成であってもよい。例えば、支持体２１に対して物品Ｗを搬入又は搬出する場合の支持体２１の高さと、物品搬送装置４が支持体２１との間で物品Ｗを移載する場合の支持体２１の高さと、が同じ場合などには、ポート部３は昇降部２３を備えなくてもよい。

【0040】

（５）上記の実施形態では、第１操作部３０Ａが操作されるに伴って第１操作部３０Ａから送信される信号を搬入完了信号とした。しかし、搬入完了信号はこれに限定されない。例えば、搬入用ポート部３Ａの支持体２１に支持されている物品Ｗの存在を検出する在荷センサを備え、この在荷センサが物品Ｗを検出するに伴って在荷センサから送信される信号を搬入完了信号としてもよい。また、別に設置された搬入用搬送装置によって搬入用ポート部３Ａに物品Ｗを搬入する場合に、当該搬入用搬送装置による物品Ｗの搬入用ポート部３Ａへの搬入が完了されるに伴って搬入用搬送装置から送信される信号を搬入完了信号としてもよい。

【0041】

（６）上記の実施形態では、第２操作部３０Ｂが操作されるに伴って第２操作部３０Ｂから送信される信号を搬出完了信号とした。しかし、搬出完了信号はこれに限定されない。例えば、搬出用ポート部３Ｂの支持体２１に支持されている物品Ｗの存在を検出する在荷センサを備え、この在荷センサが物品Ｗを検出しなくなるに伴って在荷センサから送信される信号を搬送完了信号としてもよい。また、別に設置された搬出用搬送装置によって搬出用ポート部３Ｂから物品Ｗを搬出する場合に、当該搬出用搬送装置による物品Ｗの搬出用ポート部３Ｂからの搬出が完了されるに伴って搬出用搬送装置から送信される信号を搬出完了信号としてもよい。

【0042】

（７）上記の実施形態では、旋回部２２による支持体２１の旋回中にセンサ２８により、ポート部３が設置されている領域に作業者が侵入したことを検出した場合に、支持体２１の旋回を停止させる構成を例として説明した。しかし、支持体２１の旋回の停止条件はこれに限定されない。例えば、センサ２８に加えて又は代えて、物品搬送設備が非常停止用の操作部を備え、非常停止用の操作部が操作された場合に、旋回部２２による支持体２１の旋回を停止させる構成としてもよい。

【0043】

（８）なお、上述した各実施形態で開示された構成は、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示された構成と組み合わせて適用することも可能である。その他の構成に関しても、本明細書において開示された実施形態は全ての点で単なる例示に過ぎない。従って、本開示の趣旨を逸脱しない範囲内で、適宜、種々の改変を行うことが可能である。

【0044】

３．上記実施形態の概要
以下、上記において説明した物品搬送設備の概要について説明する。

【0045】

物品搬送設備は、物品を収納する収納部を上下方向及び横幅方向に複数並ぶ状態で備えた物品収納棚と、物品の搬入と物品の搬出とのうちの少なくとも一方が行われるポート部と、前記ポート部から前記収納部への物品の搬送又は前記収納部から前記ポート部への物品の搬送を行う物品搬送装置と、を備えた物品搬送設備であって、上下方向に沿う上下方向視で前記横幅方向に対して直交する方向を奥行方向として、複数の前記収納部の夫々は、前記奥行方向に並ぶ状態でＮ個（Ｎは２以上の整数）の物品を収納可能に構成され、前記物品搬送装置は、搬送対象のＮ個の物品である対象物品群が前記奥行方向に並ぶ状態で当該対象物品群を支持する搬送支持部を備え、前記ポート部は、前記対象物品群が一列に並ぶ状態で前記対象物品群を支持する支持体と、前記支持体を上下方向に沿う軸心周りに旋回させる旋回部と、を備え、前記旋回部は、前記支持体に支持された前記対象物品群が前記横幅方向に並ぶ第１状態と、前記対象物品群が前記奥行方向に並ぶ第２状態と、に状態変化させるように前記支持体を旋回させる。

【0046】

本構成によれば、複数の物品収納棚の夫々に、Ｎ個の物品を奥行方向に並べて収納できるので、物品収納棚の収納効率を高めることができる。また、物品搬送装置の搬送支持部は、Ｎ個の搬送対象の物品である対象物品群を奥行方向に並べて支持可能であるため、物品搬送装置の搬送効率を高めることができる。そして、ポート部を第２状態に状態変化させることで、対象物品群が奥行方向に並ぶように支持体を配置することができる。そのため、物品搬送装置が、Ｎ個の物品を纏めてポート部に搬送することやＮ個の物品を纏めてポート部から搬送することが可能となり、物品搬送装置の搬送効率を高めることができる。また、ポート部を第１状態に状態変化させることで、対象物品群が横幅方向に並ぶように支持体を配置することができる。そのため、ポート部に対して奥行方向の一方側から作業を行う場合に、支持体に物品を搬入する作業や支持体から物品を搬出する作業が行い易くなる。このように、本構成によれば、物品搬送装置の搬送効率を高めながらポート部に対する物品の搬入又は搬出が行い易くなる。

【0047】

ここで、前記支持体は、Ｎ個の物品が同じ高さで一列に並ぶ状態で前記対象物品群を支持すると好適である。

【0048】

本構成によれば、ポート部を第１状態に状態変更することで、Ｎ個の物品が同じ高さで横幅方向に一列に並ぶため、ポート部へのＮ個の物品の搬入やポート部からのＮ個の物品の搬出が行い易くなる。また、ポート部を第２状態に状態変更することで、Ｎ個の物品が同じ高さで奥行方向に一列に並ぶため、物品搬送装置によってＮ個の物品を纏めてポート部に搬送することやＮ個の物品を纏めてポート部に搬送することが行い易くなる。

【0049】

また、前記ポート部は、前記支持体を上下方向に沿って移動させる昇降部を備えていると好適である。

【0050】

本構成によれば、昇降体により支持体の上下方向に移動させることで、第１状態の支持体の高さを物品の搬入や搬出が行い易い高さにしながら、第２状態の支持体の高さを物品搬送装置が物品を搬送し易い高さにできる。

【0051】

また、前記ポート部への物品の搬入が完了したことを示す搬入完了信号の入力を受け付ける搬入完了受付部を更に備え、前記ポート部が物品の搬入に用いられる場合、前記ポート部を制御するポート制御部は、前記搬入完了信号の入力を受け付けたことに伴って前記第１状態から前記第２状態に状態変化させるように前記支持体を旋回させ、前記物品搬送装置によって前記ポート部から物品が搬送されたことに伴って前記第２状態から前記第１状態に状態変化させるように前記支持体を旋回させると好適である。

【0052】

本構成によれば、ポート部が物品の搬入に用いられる場合、第１状態のポート部の支持体に物品が載せられてポート部への物品の搬入が完了したことを示す搬入完了信号の入力を受け付けると、ポート制御部は、ポート部の状態を第１状態から第２状態に状態変化させる。これにより、物品搬送装置によって物品をポート部から搬送することができるようになる。そして、物品搬送装置によってポート部から物品が搬送されたことに伴って、ポート制御部は、ポート部を第２状態から第１状態に状態変化させる。このように、ポート部は第２状態から第１状態に自動的に状態変化するため、ポート部への物品の搬入を円滑に行うことができる。

【0053】

また、前記ポート部からの物品の搬出が完了したことを示す搬出完了信号の入力を受け付ける搬出完了受付部を更に備え、前記ポート部が物品の搬出に用いられる場合、前記ポート部を制御するポート制御部は、前記搬出完了信号の入力を受け付けたことに伴って前記第１状態から前記第２状態に状態変化させるように前記支持体を旋回させ、前記物品搬送装置によって前記ポート部に物品が搬送されたことに伴って前記第２状態から前記第１状態に状態変化させるように前記支持体を旋回させると好適である。

【0054】

本構成によれば、ポート部が物品の搬出に用いられる場合、第１状態のポート部の支持体に載せられた物品の搬出が完了したことを示す搬出完了信号の入力を受け付けると、ポート制御部は、ポート部の状態を第１状態から第２状態に状態変化させる。これにより、物品搬送装置によって次の物品をポート部に搬送することができるようになる。そして、物品搬送装置によってポート部に物品が搬送されたことに伴って、ポート制御部は、ポート部を第２状態から第１状態に状態変化させる。これにより、ポート部からの物品の搬出が容易にできるようになる。このように、ポート部は第２状態から第１状態に自動的に状態変化するため、ポート部からの物品の搬出を円滑に行うことができる。

【0055】

また、前記ポート部が設置されている領域に作業者が侵入したことを検出するセンサを更に備え、前記ポート部を制御するポート制御部は、前記旋回部による前記支持体の旋回中に前記センサにより作業者を検出した場合には前記支持体の旋回を停止させると好適である。

【0056】

本構成によれば、支持体の旋回中にポート部が設置されている領域に作業者が侵入した場合は、そのことがセンサによって検出されて、ポート制御部によって旋回中の支持体が停止される。そのため、旋回中の支持体に作業者が接触する可能性を低減できる。

【産業上の利用可能性】

【0057】

本開示に係る技術は、物品収納棚とポート部と物品搬送装置とを備えた物品搬送設備に利用することができる。

【符号の説明】

【0058】

１：収納部
２：物品収納棚
３：ポート部
４：物品搬送装置
１６：搬送支持部
２１：支持体
２２：旋回部
２３：昇降部
２６：搬入用開口部（開口部）
２７：搬出用開口部（開口部）
２８：センサ
Ｈ１：ポート制御部
Ｈ２：搬入完了受付部
Ｈ３：搬出完了受付部
Ｗ：物品
ＷＧ：対象物品群
Ｘ：奥行方向
Ｙ：横幅方向
Ｚ：上下方向

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】