特許7112182電動車両、電動車両の制御方法、コンピュータプログラムおよび電動補助歩行車
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2022-07-26
(45)【発行日】2022-08-03
(54)【発明の名称】電動車両、電動車両の制御方法、コンピュータプログラムおよび電動補助歩行車
(51)【国際特許分類】
A61H 3/04 20060101AFI20220727BHJP
【ＦＩ】
A61H3/04
【請求項の数】
11
(21)【出願番号】P 2017083222
(22)【出願日】2017-04-19
(65)【公開番号】P2018175676
(43)【公開日】2018-11-15
【審査請求日】2019-11-01
【審判番号】
【審判請求日】2021-07-13
(73)【特許権者】
【識別番号】503405689
【氏名又は名称】ナブテスコ株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100091487
【弁理士】
【氏名又は名称】中村 行孝
(74)【代理人】
【識別番号】100120031
【弁理士】
【氏名又は名称】宮嶋 学
(74)【代理人】
【識別番号】100127465
【弁理士】
【氏名又は名称】堀田 幸裕
(74)【代理人】
【識別番号】100118876
【弁理士】
【氏名又は名称】鈴木 順生
(72)【発明者】
【氏名】三竿 太志郎
(72)【発明者】
【氏名】橋本 浩明
【合議体】
【審判長】佐々木 一浩
【審判官】安井 寿儀
【審判官】栗山 卓也
(56)【参考文献】
【文献】特開２０１６－１８７４８５（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１７－７０７４４（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開平５－１６８６６２（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
A61H 3/04
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
使用者の身体の一部を支持する身体支持部と、前記身体支持部にかかる荷重、または前記身体支持部への前記身体の接触に応じた検出信号を前記身体支持部に設けられた被検知体に基づき、生成する検出部と、
前記検出信号に基づき、車輪または無限軌道に対するブレーキの作動および解除を制御する制御部と、
を備え、
前記身体支持部は、一端が本体フレームに回動可能に取り付けられた複数のアーム部材の他端に固定され、
前記身体支持部は、通常位置において電動車両のシート部に前記使用者が着座することを阻害し、
前記身体支持部は、前記複数のアーム部材の回動により、前記通常位置とは異なる退避位置に移動させられ、前記退避位置において前記シート部に前記使用者が着座することを許容し、
前記複数のアーム部材の前記一端は、前記本体フレームにおいて前記使用者が歩行時に前記身体支持部に前記荷重をかけるときに前記使用者が向く向きと同じ側の箇所に取り付けられており、
前記退避位置は、前記使用者が歩行時に前記身体支持部に前記荷重をかけるときに前記使用者が向く向きと同じ側であり、
前記身体支持部は、前記通常位置において、前記荷重に応じて、前記検出部を含む前記本体フレームに対して相対的に移動可能であり、
前記検出信号は、前記身体支持部が前記通常位置にあるときは前記身体支持部との距離を特定する情報、または前記距離が一定値以下になったかの情報を含み、前記身体支持部が前記退避位置にあるときは前記距離が一定値以下になっていないことを示す情報を含み、
前記制御部は、前記身体支持部が前記通常位置にあるときは、前記距離が一定値以下になった場合に、前記ブレーキを解除し、前記距離が前記一定値以下になっていない場合に、前記ブレーキを作動するように制御を行い、
前記制御部は、前記身体支持部が前記退避位置に移動させられたときは、前記ブレーキを作動するように制御を行う
電動車両。
【請求項2】
前記身体支持部にかかる荷重は、電動車両の設置面に垂直な方向に前記使用者が付与する荷重である請求項１に記載の電動車両。
【請求項3】
前記身体支持部と前記本体フレームとの間に、前記身体支持部を本体フレームから離れる方向に付勢する付勢部材をさらに備えた請求項１または２に記載の電動車両。
【請求項4】
前記検出部は、前記本体フレームに設置された近接センサであり、前記制御部は、前記近接センサが前記被検知体を検知した場合に、前記ブレーキを解除し、前記被検知体を検知しない場合に、前記ブレーキを作動するように制御を行う
請求項１ないし３のいずれか一項に記載の電動車両。
【請求項5】
前記制御部は、前記電動車両の傾きを検出し、前記傾きに応じて、作動させるブレーキの種類を切り換える請求項１ないし４のいずれか一項に記載の電動車両。
【請求項6】
前記制御部は、前記電動車両の傾きの大きさが一定値以上の場合に、逆転ブレーキを作動させ、前記電動車両の傾きの大きさが前記一定値より小さい場合に、発電ブレーキを作動させるように制御を行う請求項５に記載の電動車両。
【請求項7】
前記制御部は、機械的ブレーキが作動しているときには、発電ブレーキを作動させるように制御を行う請求項６に記載の電動車両。
【請求項8】
使用者の身体の一部を支持する身体支持部にかかる荷重、または前記身体支持部への前記身体の接触に応じた検出信号を前記身体支持部に設けられた被検知体に基づき検出部が生成し、前記検出信号に基づき、車輪または無限軌道に対するブレーキの作動および解除を制御し、
前記身体支持部は、一端が本体フレームに回動可能に取り付けられた複数のアーム部材の他端に固定され、
前記身体支持部は、通常位置において電動車両のシート部に前記使用者が着座することを阻害し、
前記身体支持部は、前記複数のアーム部材の回動により、前記通常位置とは異なる退避位置に移動させられ、前記退避位置において、前記シート部に前記使用者が着座することを許容し、
前記複数のアーム部材の前記一端は、前記本体フレームにおいて前記使用者が歩行時に前記身体支持部に前記荷重をかけるときに前記使用者が向く向きと同じ側の箇所に取り付けられており、
前記退避位置は、前記使用者が歩行時に前記身体支持部に前記荷重をかけるときに前記使用者が向く向きと同じ側であり、
前記身体支持部は、前記通常位置において、前記荷重に応じて、前記検出部を含む前記本体フレームに対して相対的に移動可能であり、
前記検出信号は、前記身体支持部が前記通常位置にあるときは前記身体支持部との距離を特定する情報、または前記距離が一定値以下になったかの情報を含み、前記身体支持部が前記退避位置にあるときは前記距離が一定値以下になっていないことを示す情報を含み、
前記身体支持部が前記通常位置にあるときは、前記距離が一定値以下になった場合に、前記ブレーキを解除し、前記距離が前記一定値以下になっていない場合に、前記ブレーキを作動するように制御を行い、
前記身体支持部が前記退避位置に移動させられたときに、前記ブレーキを作動するように制御を行う
電動車両の制御方法。
【請求項9】
電動車両において、使用者の身体の一部を支持する身体支持部にかかる荷重、または前記身体支持部への前記身体の接触に応じた検出信号を、前記身体支持部に設けられた被検知体に基づき生成する検出部から前記検出信号を取得するステップと、前記検出信号に基づき、前記電動車両における車輪または無限軌道に対するブレーキの作動および解除を制御するステップと
をコンピュータに実行させ、
前記身体支持部は、一端が本体フレームに回動可能に取り付けられた複数のアーム部材の他端に固定され、
前記身体支持部は、通常位置において電動車両のシート部に前記使用者が着座することを阻害し、
前記身体支持部は、前記複数のアーム部材の回動により、前記通常位置とは異なる退避位置に移動させられ、前記退避位置において、前記シート部に前記使用者が着座することを許容し、
前記複数のアーム部材の前記一端は、前記本体フレームにおいて前記使用者が歩行時に前記身体支持部に前記荷重をかけるときに前記使用者が向く向きと同じ側の箇所に取り付けられており、
前記退避位置は、前記使用者が歩行時に前記身体支持部に前記荷重をかけるときに前記使用者が向く向きと同じ側であり、
前記身体支持部は、前記通常位置において、前記荷重に応じて、前記検出部を含む前記本体フレームに対して相対的に移動可能であり、
前記検出信号は、前記身体支持部が前記通常位置にあるときは前記身体支持部との距離を特定する情報、または前記距離が一定値以下になったかの情報を含み、前記身体支持部が前記退避位置にあるときは前記距離が一定値以下になっていないことを示す情報を含み、
前記ブレーキの作動および解除を制御する前記ステップは、前記身体支持部が前記通常位置にあるときは、前記距離が一定値以下になった場合に、前記ブレーキを解除し、前記距離が前記一定値以下になっていない場合に、前記ブレーキを作動するように制御を行い、前記身体支持部が前記退避位置に移動させられたときに、前記ブレーキを作動するように制御を行う
コンピュータプログラム。
【請求項10】
車輪を設けた本体フレームと、使用者の身体の一部を支持し、通常位置において前記使用者が付与する荷重に応じて前記本体フレームに対して相対的に移動可能に設けられた身体支持部と、
前記本体フレームに設けられ、前記身体支持部にかかる荷重に応じて、前記身体支持部との距離に関する検出信号を生成する検出部と、
前記検出信号に基づき、前記車輪に対するブレーキの作動および解除を制御し、前記身体支持部との距離が一定値以下になった場合に、前記ブレーキを解除し、前記距離が一定値以下になっていない場合に、前記ブレーキを作動する制御部と、
を備え、
前記身体支持部は、一端が前記本体フレームに回動可能に取り付けられた複数のアーム部材の他端に固定され、
前記身体支持部は、前記通常位置において電動車両のシート部に前記使用者が着座することを阻害し、
前記身体支持部は、前記複数のアーム部材の回動により、前記通常位置とは異なる退避位置に移動させられ、前記退避位置において、前記シート部に前記使用者が着座することを許容し、
前記複数のアーム部材の前記一端は、前記本体フレームにおいて前記使用者が歩行時に前記身体支持部に前記荷重をかけるときに前記使用者が向く向きと同じ側の箇所に取り付けられており、
前記退避位置は、前記使用者が歩行時に前記身体支持部に前記荷重をかけるときに前記使用者が向く向きと同じ側であり、
前記検出信号は、前記身体支持部が前記通常位置にあるときは前記身体支持部との距離を特定する情報、または前記距離が一定値以下になったかの情報を含み、前記身体支持部が前記退避位置にあるときは前記距離が一定値以下になっていないことを示す情報を含み、
前記制御部は、前記身体支持部が前記通常位置にあるときは、前記距離が一定値以下になった場合に、前記ブレーキを解除し、前記距離が前記一定値以下になっていない場合に、前記ブレーキを作動するように制御を行い、前記身体支持部が前記退避位置に移動させられたときに、前記ブレーキを作動するように制御を行う、
電動補助歩行車。
【請求項11】
使用者の身体の一部を支持する身体支持部と、
前記身体支持部にかかる荷重、または前記身体支持部への前記身体の接触に応じた検出信号を前記身体支持部に設けられた被検知体に基づき生成する、本体フレームに設けられた検出部と、
前記検出信号に基づき、車輪または無限軌道に対するブレーキの作動および解除を制御する制御部と、
を備え、
前記身体支持部は、一端が前記本体フレームに回動可能に取り付けられた複数のアーム部材の他端に固定され、
前記身体支持部は、通常位置において電動車両のシート部に前記使用者が着座することを阻害し、
前記身体支持部は、前記複数のアーム部材の回動により、前記通常位置とは異なる退避位置に移動させられ、前記退避位置において前記シート部に前記使用者が着座することを許容し、
前記複数のアーム部材の前記一端は、前記本体フレームにおいて前記使用者が歩行時に前記身体支持部に前記荷重をかけるときに前記使用者が向く向きと同じ側の箇所に取り付けられており、
前記退避位置は、前記使用者が歩行時に前記身体支持部に前記荷重をかけるときに前記使用者が向く向きと同じ側であり、
前記検出部は、前記身体支持部が前記通常位置にあるときには、前記身体支持部にかかる荷重または前記身体支持部への前記身体の接触に応じて前記ブレーキを解除または前記ブレーキを作動させることを示す検知信号を生成し、前記制御部は、前記検知信号に基づき、前記ブレーキを解除または前記ブレーキを作動させ、
前記検出部は、前記身体支持部が前記退避位置に移動させられたときには、前記ブレーキを作動させることを示す検知信号を生成し、前記制御部は、前記検知信号に基づき、前記ブレーキを作動させ、
前記制御部は、前記電動車両の傾きを検出し、前記電動車両の傾きの大きさが一定値以上の場合に、逆転ブレーキを作動させ、前記電動車両の傾きの大きさが前記一定値より小さい場合に、発電ブレーキを作動させるように制御を行い、前記制御部は、機械的ブレーキが作動しているときには、発電ブレーキを作動させるように制御を行う
電動車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、電動車両、電動車両の制御方法、コンピュータプログラムおよび電動補助歩行車に関する。
【背景技術】
【0002】
従来、老人や脚力の弱い人の歩行を補助するために、電動モータ付き歩行補助車（電動補助歩行車）と呼ばれる電動車両が知られている。電動補助歩行車は、歩行時に歩行者（使用者）と一体となって使用され、使用者により与えられる操作力では不足する分の力を発生させるように車輪のモータを駆動する。これにより、使用者の歩行をアシストする。使用者は、電動補助歩行車によって発生させられた力を利用することで、脚力が弱くても、容易に歩行を行うことができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【文献】特開２０１６－１８７４８５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
電動補助歩行車は、使用者の意図に反して（例えば誤動作などで）動き出さない状態にあることが好ましい。例えば、電動補助歩行車は、外出先で使用者の椅子の代用として用いられることもある。使用者が着座する際には、着座前に車体が停止した状態にあり、かつ動き出さない状態にあることが好ましい。また、下りの坂道の途中で使用者が何らかの事由で両手を離した場合には、電動補助歩行車が坂道を下っていかないようにすることが望ましい。
【0005】
本発明は、使用者の意図に反して電動車両が移動しないようにした電動車両、電動車両の制御方法、およびコンピュータプログラムを提供する。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本発明の電動車両は、使用者の身体の一部を支持する身体支持部にかかる荷重、または前記身体支持部への前記身体の接触に応じた検出信号を生成する検出部と、前記検出信号に基づき、車輪または無限軌道に対するブレーキの作動および解除を制御する制御部と、を備える。
【0007】
本発明の電動車両において、前記身体支持部にかかる荷重は、電動車両の設置面に垂直な方向に前記使用者が付与する荷重である。
【0008】
本発明の電動車両において、前記身体支持部は、前記荷重に応じて、前記検出部を含む本体フレームに対して相対的に移動可能であり、前記検出信号は、前記身体支持部との距離を特定する情報、または前記距離が一定値以下になったかの情報を含み、前記制御部は、前記距離が一定値以下になった場合に、前記ブレーキを解除し、前記距離が前記一定値以下になっていない場合に、前記ブレーキを作動するように制御を行う。
【0009】
本発明の電動車両において、前記身体支持部と前記本体フレームとの間に、前記身体支持部を本体フレームから離れる方向に付勢する付勢部材をさらに備える。
【0010】
本発明の電動車両において、前記検出部は、前記本体フレームに設置された近接センサであり、前記身体支持部には、被検知体が設置されており、前記制御部は、前記近接センサが前記被検知体を検知した場合に、前記ブレーキを解除し、前記被検知体を検知しない場合に、前記ブレーキを作動するように制御を行う。
【0011】
本発明の電動車両において、前記身体支持部は、通常位置において電動車両のシート部に前記使用者が着座することを阻害し、前記通常位置とは異なる退避位置において、前記シート部に前記使用者が着座することを許容する。
【0012】
本発明の電動車両において、前記制御部は、前記電動車両の傾きを検出し、前記傾きに応じて、作動させるブレーキの種類を切り換える。
【0013】
本発明の電動車両において、前記制御部は、前記電動車両の傾きの大きさが一定値以上の場合に、逆転ブレーキを作動させ、前記電動車両の傾きの大きさが前記一定値より小さい場合に、発電ブレーキを作動させるように制御を行う。
【0014】
本発明の電動車両の制御方法は、使用者の身体の一部を支持する身体支持部にかかる荷重、または前記身体支持部への前記身体の接触に応じた検出信号を生成し、前記検出信号に基づき、車輪または無限軌道に対するブレーキの作動および解除を制御する。
【0015】
本発明のコンピュータプログラムは、電動車両において使用者の身体の一部を支持する身体支持部にかかる荷重、または前記身体支持部への前記身体の接触に応じた検出信号を受信するステップと、前記検出信号に基づき、前記電動車両における車輪または無限軌道に対するブレーキの作動および解除を制御するステップとをコンピュータに実行させる。
【発明の効果】
【0016】
本発明によれば、使用者の意図に反して電動車両が移動しないようにすることができる。
【図面の簡単な説明】
【0017】
【図1】本発明の実施形態に係る電動車両の一例として電動補助歩行車を模式的に示す斜視図。
【図3】支持パッドを跳ね上げた状態を示す図。
【図4】支持パッドとハンドルとの間に設けられた検出機構の詳細構成を示す図。
【図5】近接センサの検出信号の一例を表すグラフを示す図。
【図7】歩行車の傾きに応じたブレーキ制御の例を示す図。
【図8】検出機構の別の構成例を示す図。
【図9】センサの検出信号を利用して、歩行車の３つの状態を区別する例を示す図。
【図10】本実施形態に係る制御部による動作の一例を示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【0018】
以下、図面を参照しながら、本発明の実施の形態について説明する。以下の説明では、同一の構成には同一の符号を付し、それらについての繰り返しの説明は省略する。
【0019】
【0020】
図１および図２に示すように、歩行車１００は、本体フレーム１１と、本体フレーム１１に設けられた一対の前輪１２および一対の後輪１３と、本体フレーム１１に設けられた支持パッド（身体支持部）１４と、を備えている。歩行車１００は、老人や脚力の弱い人の歩行を補助するために利用される。使用者は、歩行車１００の使用時、支持パッド１４に前腕や肘を載せて、支持パッド１４に体重（荷重）をかけた状態で、ハンドルバー１５とブレーキレバー１６をつかみながら、歩行動作を行う。歩行車１００は、使用者により与えられる力では不足する分の力を発生させるように後輪１３に連結したモータ２０を駆動することで、歩行車１００を自立走行させ、これにより、歩行のアシスト制御を行う。図１の歩行車には、このようなアシスト制御を実行するための制御システム（後述する図６参照）が搭載されている。以下、図１の歩行車１００についてさらに詳細に説明する。
【0021】
本体フレーム１１は、歩行車１００の設置面に垂直な方向から所定の角度だけ傾斜された一対の支持フレーム２１を備えている。支持フレーム２１は、一例として、パイプ状部材により構成される。支持フレーム２１の下端側に、一対の下段フレーム５１が水平に配設されている。下段フレーム５１の前端側には、一対の前輪１２が取り付けられている。下段フレーム５１の後端側には、一対のリンク機構５５が設けられている。
【0022】
一対の下段フレーム５１の上方に、一対の上段フレーム５４が配設されている。上段フレーム５４の後端側には、一対の後輪フレーム５７の一端側が、軸５６を介して回動可能に結合されている。後輪フレーム５７の他端側には、一対の後輪１３がそれぞれ設けられている。一対の後輪１３には、それぞれ対応する後輪１３を駆動する一対のモータ２０が連結されている。モータ２０は、サーボモータ、ステッピングモータ、ＡＣモータ、ＤＣモータ等、任意のモータを用いることができ、さらに減速機を一体に形成されたものを用いてもよい。
【0023】
一対の支持フレーム２１の上端部には、それぞれ一対のハンドル２４が設けられている。一対のハンドル２４は、設置面に対して概ね水平であり、一例として、パイプ状部材により構成される。一対のハンドル２４には、着座時に使用者が姿勢を安定させるためにつかまるグリップ部２３（図２参照）がそれぞれ設けられている。また、一対のハンドル２４の前方側には、ハンドル２４と一体に、パイプ状のハンドルバー１５が形成されている。ハンドルバー１５の一端は、一対のハンドル２４のうちの一方に、ハンドルバー１５の他端は、他方のハンドル２４に結合されている。なお、ハンドルバー１５が、ハンドル２４とは別の素材により構成されてもよい。
【0024】
一対の後輪１３の外周には、機械的に接触可能な一対のブレーキシュー２５（図１において省略、図２参照）が設けられている。ブレーキシュー２５は、本体フレーム１１内に配設されたブレーキワイヤー（以下、ワイヤー）の一端に接続され、ワイヤーの他端は、ハンドルバー１５の両側に設けられた一対のブレーキユニット６１のワイヤー接続機構に連結させられている。なお、ワイヤーは本体フレーム１１内に格納されているとするが、ワイヤーを本体フレームの外側に配設して、外観上、使用者から見えるような構成にしてもよい。
【0025】
ハンドルバー１５の前下方向に、ハンドルバー１５に対向するようにして、ブレーキレバー１６が配置されている。ブレーキレバー１６の両端部はそれぞれ、一対のブレーキユニット６１に連結されている。ブレーキレバー１６の両端部は、巻きばね等の付勢手段を介して、ブレーキユニット６１に取り付けられている。使用者は、ブレーキレバー１６を手前に（図２の矢印Ｒ１の方向に）引くことで、ワイヤアクションにより、機械的なブレーキをかけることができる。すなわち、ブレーキレバー１６の操作により、ブレーキシュー２５を制御できる。
【0026】
例えば、使用者は、ブレーキレバー１６を手前側に（ハンドルバー１５に近づける方向に）ブレーキ作動位置まで引く。ブレーキレバー１６と連結されたワイヤーのアクションによって、ブレーキシュー２５が移動し、後輪１３の外周を押圧する。これによって、機械的なブレーキが行われる。使用者がブレーキレバー１６から手を離すと、ブレーキレバー１６は元の位置（通常位置）に戻る。これに伴って、ブレーキシュー２５も後輪１３から離れ機械的なブレーキが解除される。また、ブレーキレバー１６は矢印Ｒ１の反対方向（下側）に降ろすことができるようになっている。ブレーキレバー１６をパーキング位置まで降ろすことで、ワイヤアクションを介して、ブレーキシュー２５で後輪１３を押圧した状態を維持するパーキングブレーキがかけられる。また、ブレーキレバー１６が、本体フレーム１１内の配線を介して、ユーザＩＦ基板（図６参照）に電気的に接続されてもよい。この場合、ブレーキレバー１６またはブレーキユニット６１にはブレーキスイッチが取り付けられており、ブレーキレバー１６の状態（ブレーキレバー１６が通常位置にあるのか、ブレーキ作動位置にあるのか、パーキング位置にあるのかなど）をユーザＩＦ基板に通知できる。
【0027】
一対のハンドル２４の上方に、一対のハンドル２４にまたがるようにして、支持パッド１４が搭載されている。支持パッド１４は、使用者の身体の一部を支持する身体支持部の一形態である。本実施形態では、使用者の前腕または肘またはこれらの両方を支持する使用形態を想定する。ただし、あご、手、または胸など、別の部位を支持する使用形態も可能である。
【0028】
ハンドル２４と支持パッド１４との間には、使用者により歩行車１００が歩行に使用されているかを検出するための検出機構７１が設けられている。具体的には、検出機構７１は、支持パッド１４に使用者から荷重（体重）がかけられているか、または使用者が支持パッド１４に接触しているかを検出する。検出機構７１の詳細は後述する。支持パッド１４の形状は、一例として馬蹄状であるが、これに限定されず、他の任意の形状でもよい。支持パッド１４は、一例として、スポンジまたはゴム製素材のようなクッション材を、木板または樹脂板などの板材の上に置き、樹脂性や布製の任意の被覆材で被覆したものとして構成される。ただし、この構成に限定されず、他の任意の構成でもよい。
【0029】
支持パッド１４の下面の左右両側には、一対のアーム部材２６の一端側が、固定されている。アーム部材２６の他端側は、一対のハンドルバー１５の外側にそれぞれ回動可能に取り付けられている。使用者は、支持パッド１４を上方に押し上げる（跳ね上げる）ことで、支持パッド１４が、図２の矢印Ｒ２の方向に回動し、所定位置（退避位置）で固定される。図３に、回動後の状態を示す。シート部３７上には、使用者の上半身を収容する空間が確保される。この状態で、使用者は、一対のグリップ部２３を両手でつかみながら、支持パッド１４を背中側にして、シート部３７に着座できる。グリップ部２３をつかむことで、使用者は、着座の際、自身の姿勢を安定させることができる。このように、支持パッド１４は、押し上げられる前の位置（通常位置）において歩行車のシート部３７に使用者が着座することを阻害し、押し上げられた後の位置（退避位置）において、シート部３７に使用者が着座することを許容する。
【0030】
ここでは、使用者が手動で支持パッド１４を押し上げる構成を示したが、別の例として、図示しないロック機構を設け、ロック機構により固定を解除することで、自動的に支持パッド１４が押し上げられる構成でもよい。または、アーム部材２６を回動させる電動機構（モータ等）を設け、電動機構をスイッチ起動により作動させることで、支持パッド１４を押し上げる構成でもよい。
【0031】
一対の上段フレーム５４の間には、収容部２７（図２参照）が吊り下げられるように設けられている。収容部２７は、上方が開口した袋形状を有する。収容部２７は、樹脂性でもよく、布製であってもよい。収容部２７の蓋部として、上述した着座用のシート部３７が設けられている。収容部２７内には、後述する制御システム（図６参照）におけるメイン制御基板８１、ユーザＩＦ基板８２、バッテリ８７およびスピーカ８５などが設置されている。
【0032】
収容部２７の後ろ側に、一対の上段フレーム５４から下方向に延在したレバー２８が設けられている。レバー２８は、使用者がレバー２８を脚で踏みつけることが可能な位置に配設されている。使用者がレバー２８を下げることで一対の後輪フレーム５７および一対の後輪１３が、一対の前輪１２に近づくようにリンク機構５５が折り畳まれる。その結果、歩行車１００を折畳むことができる。
【0033】
【0034】
図４の上に示すように、一対のハンドル２４の一方のハンドル２４内に、磁石（被検知体）７７を非接触で検知する近接センサ（検出部）７２が固定設置されている。近接センサ７２は、本体フレーム１１内の配線を介して、後述するユーザＩＦ基板（図６参照）に接続されている。近接センサ７２として、例えば、一定値（閾値）以上の磁場の強さでオン（ハイレベルまたは導通）の信号を出力し、一定値未満の磁場の強さに対してはオフ（ローレベルまたは絶縁）の信号を出力するホールＩＣなどを用いることができるが、これに限定されない。オンとオフの関係は逆でもかまわない。ただし、一定値以上の磁場の強さで導通の信号を出力する場合、信号線が断線した時にブレーキがかかるため安心である。なお、磁石と近接センサの位置関係は逆でもかまわない。
【0035】
支持パッド１４の左右両側下部には、前後方向（図４の紙面に沿って左右方向）に延在するように、一対の支持部材７３が取り付けられている。左右方向（図４の紙面に垂直な方向）における支持部材７３の幅は、ハンドル２４またはグリップ部２３と同程度か、これより少し広いまたは狭いものとするが、これに限定されない。支持部材７３は、支持パッド１４が使用者により荷重をかけられたときに（例えば、設置面に対して垂直な方向に荷重をかけられたときに）、支持部材７３が下方へ移動し、ハンドル２４（グリップ部２３を含む）へ押さえつけられる。支持パッド１４は、支持部材７３の厚みに応じた位置で止まる。
【0036】
一対の支持部材７３の前端側の内部には、上下方向に貫通する空隙部が形成されている。この空隙部内に、上下方向へ付勢力を有するばね（付勢部材）７４が配置されている。ばね７４の種類は、一例として巻きばねであるが、他の任意の構成でもよい。また、ばね以外の付勢部材を用いてもよい。ばね７４の上部は、任意の保護部材７５を介して支持パッド１４に固定されている。ばね７４の下部には、キャップ７６がかぶせられている。ばね７４の下部は、支持パッド１４に荷重がかけられていない状態では、支持部材７３の下面から突出して、キャップ７６を介して、ハンドル２４の上面に接触している。この状態で、支持パッド１４に荷重をかけると、はね７４が縮んで、支持部材７３の下面から突出していた部分が、支持部材７３内の空隙部に収まることで、支持パッド１４がハンドル２４側に移動し、支持部材７３の下面がハンドル２４およびグリップ部２３に押圧される。なお、キャップ７６および保護部材７５は、一例として樹脂性であるが、これに限定されない。
【0037】
一対の支持部材７３の一方（近接センサ７２が設置されたハンドルと同じ側の支持部材）の内部には、磁石７７が設置されている。磁石７７の形状は、矩形、円柱など、何でもかまわない。磁石７７の位置は、少なくとも、支持パッド１４に荷重がかけられていない状態では、近接センサ７２が磁石７７を検知できず、支持パッド１４に荷重がかけられた状態では、近接センサ７２が磁石を検知できる必要がある。この条件を満たす限り、磁石の位置および磁力は、任意でよい。ただし、荷重がかけられていない状態でも、走行中の振動などで支持パッド１４がハンドル２４に接近する可能性があるため、それを誤検知しないように構成する。
【0038】
なお、磁石の磁力は、使用者の携帯品や装飾品等に通常用いられ得る磁石よりも大きいことが望ましい。これにより、近接センサ７２が磁石から検知外の範囲に離れている場合（例えば支持パッド１４が押し上げられた状態のとき）に、使用者が近接センサ７２に接近することで、近接センサ７２が誤検知するのを防止できる。
【0039】
以下、図４を用いて、支持パッド１４に使用者が荷重をかける際の動作を説明する。図４の上に示すように、使用者が支持パッド１４に荷重を加える前では、ばね７４の付勢力が、支持パッド１４の重量よりも大きいため、磁石７７と近接センサ７２は互いに離れた状態である。この状態では、近接センサ７２は、磁石７７を検知せず、オフ（ローレベル）の検出信号を生成および出力する。また、支持パッド１４を押し上げた状態（図３参照）のときも同様に、近接センサ７２は、磁石７７を検知しないため、オフの検出信号を生成および出力する。
【0040】
一方、図４の下に示すように、使用者が支持パッド１４に荷重を加えた状態では、使用者が与える荷重と支持パッド１４の重量との合計が、ばね７４の付勢力よりも大きくなるため、ばね７４が縮んで、磁石７７と近接センサ７２との距離が近くなる。磁石７７との距離が一定値以下になると、つまり、磁石７７の移動量（すなわち支持パッド１４の移動量）が一定値以上になると、近接センサ７２は、磁石７７（すなわち支持パッド１４）を検知する。近接センサ７２は磁石７７を検知すると、オン（ハイレベル）の検出信号を生成および出力する。
【0041】
近接センサ７２の検知信号は、図示しない配線を介して、後述するユーザＩＦ基板（図６参照）に入力される。
【0042】
図５に近接センサの検出信号の一例のグラフを示す。時刻ｔ０では、支持パッド１４に荷重がかけられた状態であり、近接センサ７２の検出信号はオン（ハイレベル）である。その後の時点ｔ１で、使用者が支持パッド１４から離れたため、支持パッド１４には荷重がかけられていない状態となり、近接センサ７２の検出信号がオフ（ローレベル）に変化している。
【0043】
本実施形態の制御部（後述する図６参照）は、近接センサ７２の検出信号（出力信号）に応じて、ブレーキの作動および解除を制御することを特徴の１つとしている。詳細は後述する。
【0044】
図６は、歩行車１００に搭載される制御システムおよび周辺構成の一例を示す図である。図６の制御システムは、メイン制御基板８１、ユーザＩＦ（ＩｎｔｅｒＦａｃｅ）基板８２、操作パネル８３、調整パネル８４、スピーカ８５、バッテリ８７およびモータ（右モータ、左モータ）２０を備えている。モータ２０は、図１に示したモータ２０に対応する。メイン制御基板８１、ユーザＩＦ基板８２、スピーカ８５およびバッテリ８７は、一例として収容部２７内に配置されるが、これらのうちの一部または全部が、別の場所に配置されてもよい。メイン制御基板８１またはユーザＩＦ基板８２またはこれらの両方に時計（図示せず）が設けられていてもよい。
【0045】
バッテリ８７は、モータ２０、メイン制御基板８１、ユーザＩＦ基板８２等の各要素に電力を供給するものである。バッテリ８７は、充放電可能な電池（２次電池）であるが、これに限定されない。
【0046】
操作パネル８３は、歩行車１００の電源オンおよび電源オフの設定、音声音量の設定などを、使用者が手動で行うパネルである。調整パネル８４は、アシスト制御モードのオンおよびオフの設定や、最高速度の調整、ブレーキの強さの調整などを行うためのパネルである。操作パネル８３および調整パネル８４は、一例として液晶タッチパネルにより構成されるが、ボタン式など、他の任意の構成でもよい。操作パネル８３および調整パネル８４は、歩行車１００の任意の箇所（使用者が操作しやすい箇所）に設けられる。操作パネル８３に近接センサ７２をオフに設定できる手段を備えることもできる。近接センサ７２をオフにすることで、支持パッド１４を押し上げた状態で、アシスト制御を実行させるようにしてもよい。
【0047】
ユーザＩＦ基板８２は、調整パネル８４、操作パネル８３、メイン制御基板８１、ブレーキスイッチ（ブレーキＳＷ）８６、近接センサ（パッドスイッチ）７２、スピーカ８５とそれぞれのＩＦを介して、接続されている。ブレーキスイッチ８６は、使用者によりブレーキレバー１６によるブレーキ操作またはパーキングブレーキ操作が行われたことを検出すると、その旨を通知する信号を出力する。近接センサ７２は、磁石７７を検知すると（すなわち、支持パッド１４が押圧されたことを検知すると）、オン信号を出力し、それ以外の場合は、オフ信号を出力する。操作パネル８３または調整パネル８４に、ブレーキ操作またはパーキングブレーキ操作が行われたことを示すランプを設けてもよい。また、操作パネル８３または調整パネル８４に、支持パッド１４が押圧されていることを通知するランプを設けてもよい。
【0048】
ユーザＩＦ基板８２は、近接センサ７２、ブレーキＳＷ８６、調整パネル８４、および操作パネル８３から入力される信号を、メイン制御基板８１に送信する。また、ユーザＩＦ基板は音声ガイド部８９を備えており、音声ガイド部８９は、近接センサ７２、ブレーキＳＷ８６、調整パネル８４、および操作パネル８３から入力される信号またはメイン制御基板８１から入力される信号に基づき、音声ガイドの信号を生成して、スピーカ８５に出力する。スピーカ８５は、入力された信号に基づき音声を出力する。例えば、使用者が電源をオンにすれば、「電源をオンにしました」旨の音声メッセージを出力する。また、歩行車１００が停止しているまたは支持パッド１４に荷重がかかっていない状態で、一定時間以上、ブレーキレバー１６が降ろされていないと（パーキングブレーキがかけられていないと）、「ブレーキレバーを降ろして下さい」等、パーキングブレーキを促す音声メッセージを出力する。あるいは操作パネル８３に搭載されているＬＥＤなどで視覚的に警告表示してもよい。
【0049】
メイン制御基板８１は、全体の制御を行う制御部９０を搭載している。制御部９０は、マイコン、プロセッサまたはＣＰＵなどのプログラム実行演算装置である。本実施形態では、制御部９０がマイコンであるとする。不揮発性メモリ９１は、制御部９０を動作させるためのプログラムコード、制御部９０が生成する情報またはデータ、制御部９０の動作に必要な情報またはデータ、他の要素から受信した情報またはデータ等を格納する。制御部９０は、不揮発性メモリ９１内のプログラムコードを読み出して実行することで制御を行う。不揮発性メモリ９１は、フラッシュメモリ（ＮＡＮＤ型メモリなど）、ＭＲＡＭ、またはＦＲＡＭなど、任意のメモリでよい。制御部９０は、プログラム実行装置ではなく、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）、または、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）などの装置でもよい。
【0050】
制御部９０は、加速度センサ９２を用いて、歩行車１００の状態（姿勢など）を計算する。加速度センサ９２は、単軸、２軸または３軸のものを、一つまたは複数使用できる。代わりにジャイロセンサを使用してもよい。制御部９０は、右モータ２０に内蔵されたホールＩＣの信号から右モータ２０の状態（例えばロータまたはモータ軸の回転位置、速度、回転数等）を把握する。また、制御部９０は、左モータ２０に内蔵されたホールＩＣの信号から左モータ２０の状態を把握する。制御部９０は、これらの情報を利用して、使用者の付与力では不足する力を補うように左右の両モータ２０の駆動を制御（アシスト制御）する。
【0051】
制御部９０は、近接センサ７２の検出信号に基づき、ブレーキ制御を行う。具体的には、検出信号がオンの場合には（支持パッド１４に荷重がかけられている場合には）、ブレーキを解除し、オフの場合には（支持パッド１４に荷重がかけられていない場合には）、ブレーキを作動するように制御を行う。ブレーキの種類としては、発電ブレーキまたは逆転ブレーキなどがある。使用するブレーキの種類は、予め定めたもの、または後述するように状況（歩行車の傾き）に応じて選択したものを用いることができる。
【0052】
発電ブレーキは、モータ２０のＵ、Ｖ、Ｗ相の間をショートさせ（通常の駆動を停止し）、モータ２０の回転により発電する逆起電力を利用して、制動力（ブレーキ力）を得るものである。発電ブレーキの特徴として、電力を回生できるとともに、ブレーキがなめらかであるが、歩行車１００を完全に停止させることができない、またブレーキ力が弱いといったことが挙げられる。
【0053】
逆転ブレーキは、車輪が前方に進もうとしているときにはモータを後方に駆動し、後方に進もうとしているときには前方に駆動することで、車体をその場に停止させるものである。逆転ブレーキの特徴として、ブレーキ力が強く、その場で車体を停止させることができるが、電力消費が大きい、また振動が生じるといったことが挙げられる。
【0054】
ここで、制御部９０は、歩行車１００の傾きの情報を利用して、発電ブレーキと逆転ブレーキを切り換えてもよい。歩行車１００の傾きは、一例として、傾斜センサ１１９を用いることで検出できる。傾斜センサ１１９は、車体の傾きを測定し、測定した傾きを表す信号を、検出信号として出力する。
【0055】
図７に歩行車１００の傾きの情報を利用したブレーキ制御の例を示す。図７（Ａ）に示すように、傾斜センサ１１９の検出信号が、傾きが一定角度以上であることを示す場合は、制御部９０は、車体が傾斜面（坂道など）に存在すると判断し、逆転ブレーキを選択する。一方、図７（Ｂ）に示すように、傾斜センサ１１９の検出信号が、傾きが一定角度未満であることを示す場合は、車体は平坦面（平地など）に存在すると判断し、発電ブレーキを選択する。
【0056】
すなわち、平地などの平坦面では、発電ブレーキでも、車体を停止させることが可能できる。また、使用者がシート部３７に長時間着座する場合には、逆転ブレーキでは消費電力が増大するが、発電ブレーキでは、消費電力が少なく、電力消費の節約になる。そのため、平坦面の場合は、発電ブレーキを選択することが望ましい。一方、坂道等の傾斜面では、逆転ブレーキでないと、車体が坂道を下ってしまう危険性がある。そのため、傾斜面の場合は、逆転ブレーキを選択することが望ましい。
【0057】
なお、発電ブレーキまたは逆転ブレーキに代えて、その場で車体を停止可能な他のブレーキ、例えばブレーキシュー２５を用いた機械的ブレーキを実行してもよい。
【0058】
また制御部９０は、ブレーキスイッチからの信号を利用して、機械的なブレーキもしくは、発電ブレーキまたは逆転ブレーキをかける制御を行う構成も可能である。
【0059】
本例では、歩行車１００の傾きを測定するために傾斜センサ１１９を用いたが、加速度センサ９２を利用して、歩行車１００の傾きを算出してもよい。この場合、重力加速度を加速度センサ９２で計測することで、傾きを算出できる。加速度センサも、傾斜センサに相当するといえる。
【0060】
図６の構成では、メイン制御基板８１とユーザＩＦ基板８２との２つの基板が存在したが、これらの基板に搭載されている構成を１つの基板にまとめてもよい。また、メイン制御基板８１またはユーザＩＦ基板８２に、所定の通信方式で有線または無線の通信を行う通信回路を設けて、外部装置と通信可能に構成してもよい。通信を利用して、本歩行車の状態を外部の装置に通知してもよいし、外部からアップデート用のデータを取得して、不揮発性メモリ９１内のプログラムを更新してもよい。また、通信を利用して、近接センサ７２のオン・オフの閾値を調整することもできる。外部の装置に通知する歩行車１００の状態の例としては、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）などを利用した現在位置、歩行車１００における異常の発生の有無などがあるが、これらに限定されない。例えば、支持パッド１４に荷重がかけられた状態、支持パッド１４に荷重がかけられていない状態、支持パッド１４が押し上げられた状態の区別する情報を通知してもよい。
【0061】
本実施形態において、モータ２０は各後輪１３に取り付けられているが、これに限定されず、モータ２０が一対の前輪１２にのみ取り付けられてもよい。または、モータ２０が、一対の前輪１２および一対の後輪１３の全てに取り付けられてもよい。また、車輪（後輪１３）の制動部としてモータ２０を用いたが、モータ２０とは別に、車輪の制動部を、モータ２０とは別に設けてもよい。例えば機械的ブレーキを行ってもよいし、電磁ブレーキを用いてもよい。
【0062】
本実施形態においては、モータ２０により一対の後輪（車輪）１３を駆動する例を用いて説明したが、これに限定されず、起動輪、転輪、遊動輪（誘導輪）を囲むように一帯に接続された履板の環である無限軌道をモータにより駆動してもよい。この場合、無限軌道がブレーキ（制動）の対象となる。
【0063】
本実施形態では、一対のハンドル２４の一方に近接センサ７２を配置し、当該一方のハンドルに対向する支持部材７３内に磁石７７を配置したが、一対のハンドル２４の両方にそれぞれ近接センサを配置し、一対の支持部材７３のそれぞれに磁石７７を配置してもよい。
【0064】
本実施形態では、近接センサ７２と磁石７７を用いて支持パッド１４の接近を検出したが、磁力センサと磁石を用いて検出してもよい。また、非検知体として磁石の代わりに銅などの金属を用いてもよい。この場合、金属用の近接センサを検出部として用いればよい。また、磁石や金属等の非検知体を使用せず、支持パッド１４との距離に応じた信号（支持パッド１４の移動量に応じた信号）を出力する測距センサを検出部として用いてもよい。測距センサの例として、赤外線センサ、超音波センサを用いてもよい。測距センサは、検出対象物（例えば支持パッド１４）との距離が一定値以下になると、オン信号を出力する。測距センサの代わりに、リミットセンサを検出部として用いてもよい。この場合、支持パッド１４が接近してリミットセンサのスイッチを押しこむことで、リミットセンサが導通し、リミットセンサからオン信号が出力される。近接センサや磁力センサ、測距センサ等、使用するセンサの種類に応じて、センサの検出感度を高めるために、センサに対向するハンドル表面部分を空隙にしたり、この部分の素材をハンドルとは別の素材にしたりしてもよい。
【0065】
本実施形態では、使用時に支持パッド１４に荷重をかけることで支持パッド１４が下方（設置面に垂直な方向）に移動する構成を示したが、支持パッド１４に荷重をかけても、支持パッド１４の位置が動かないように、固定的な設置する構成も可能である。この場合、検出部として、近接センサや測距センサ等ではなく、荷重センサまたは歪みセンサを用いてもよい。荷重センサまたは歪みセンサは、支持パッド１４内に設けてもよいし、ハンドル２４や支持フレーム２１などのフレームに取り付けてもよい。荷重センサは、支持パッド１４自体の重さと、使用者による荷重と支持パッド１４の重さとの合計との間を区別できれば、任意の種類のセンサを用いることができる。荷重センサは、静電容量式でも、歪ゲージ式でもよい。いずれの方式でも、検出した値が閾値以上または閾値未満であれば、支持パッド１４に荷重がかかっている（使用者が歩行車を歩行に使用している）と判断できる。
【0066】
また、使用者が支持パッド１４に触っているか否かを検出することで、使用者が歩行車１００を歩行に使用しているかを確認してもよい。例えば使用者が着座しているときは、支持パッド１４に触れていないため、このとき使用者は本歩行車を歩行に使用していないと言える。支持パッド１４への接触有無を検出するための検出部としては、一例として、静電センサ、圧電センサまたは圧力センサなどを用いることができる。これらの少なくともいずれかのセンサを用いることで、静電容量または圧力の変化を利用して、使用者が支持パッド１４に触れているか否かを検出できる。センサの設置箇所は、使用者が歩行時に接触（押圧）する支持パッド１４内が考えられるが、他の任意の箇所でもよい。
【0067】
また、本実施形態で使用する近接センサ等のセンサは、支持パッド１４までの距離または支持パッド１４への荷重に応じて、オン信号（距離または荷重が一定値に達したことを示す）またはオフ信号（距離または荷重が一定値に達していないことを示す）を出力した。別の構成として、センサが測定する物理量（距離、重さ、歪み、圧力など）に応じて、センシング値として一定範囲内の値（アナログ値）を検出し、検出した値を表す信号（電圧または電流）を出力してもよい。この場合、検出する値は、支持パッド１４までの距離または支持パッド１４への荷重を特定する情報に相当する。メイン制御基板８１の制御部９０で、信号が示す電圧または電流の値に基づき、使用者が支持パッド１４に荷重をかけているか（使用者が歩行車１００を歩行に使用しているか）を判断する。例えば、電圧または電流の値が閾値以上（または閾値未満）のときは、支持パッド１４に荷重がかかっている（使用者が歩行車１００を歩行に使用している）と判断し、ブレーキを解除するように制御を行う。一方、閾値未満（または閾値以上）の時は、荷重がかかっていない（使用者が歩行車１００を歩行に使用していない）と判断して、ブレーキを作動させるように制御を行う。
【0068】
また、支持パッド１４、支持部材７３またはアーム部材２６に傾斜センサまたは加速度センサを取り付け、あるいはアーム部材２６とハンドルバー１５との接合部に角度センサを取り付けることにより、支持パッド１４、支持部材７３またはアーム部材２６と、ハンドルバー１５とのなす角度を計測してもよい。この場合、支持パッド１４に荷重が加わっていないときには、荷重が加わっているときと比べて、支持パッド１４、支持部材７３またはアーム部材２６と、ハンドルバー１５との成す角度が大きくなるため、これを利用して、荷重の有無を検出することができる。例えば、支持パッド１４に荷重が加わっているときには、支持パッド１４とハンドルバー１５は平行に近くなるが、荷重がかかっていないときには、一定以上の角度をなすため、荷重の有無を検出することができる。あるいは、逆に支持パッド１４、支持部材７３またはアーム部材２６の取り付け方によっては、支持パッド１４に荷重が加わっているときに、荷重が加わっていないときと比べて、支持パッド１４、支持部材７３またはアーム部材２６と、ハンドルバー１５との成す角度が大きくなることも考えられる。この場合も同様にして、荷重の有無を検出することができる。
【0069】
また、近接センサ７２と磁石７７の配置箇所は図４に示した以外に、別の箇所も可能である。その例を図８に示す。アーム部材２６のハンドルバー１５との連結部８０の長さをアーム部材２６と反対方向に延長し、その先端付近に磁石７９を配置する。その近傍のハンドルバー１５の内部に近接センサ７８を配置する。図８の上に示すように、支持パッド１４に荷重が加わっていないときは、磁石７９と近接センサ７８間の距離が離れているため、近接センサ７８は磁石７９を検知しない。図８の下に示すように、支持パッド１４に荷重が加わると、連結部８０の先端が、近接センサ７８に近づくように回動し、この結果、磁石７９が近接センサ７８に接近し、近接センサ７８が磁石７９を検知する。磁石７９と近接センサ７８の配置を逆にしてもよい。別の構成として、磁石７９と近接センサ７８の代わりに、荷重センサや距離センサを用いてもよい。例えば距離センサを連結部８０の先端付近に配置し、所定の箇所（例えばハンドルバー１５の予め定めた部分）との距離を距離センサで計測してもよい。
【0070】
また、本実施形態では、センサがオン信号またはオフ信号を出力する例を主として述べたが、上述したように、センサによっては、センシング値をアナログ値として検出できるため、これを利用して、２値（ローレベルおよびハイレベル）だけでなく、より多くのレベルを判断できる。当該センサの例として、磁力センサや測距センサ、荷重センサなどがある。このことを利用して、３つの状態、すなわち、支持パッド１４に荷重をかけた状態、支持パッド１４から使用者が離れた状態（支持パッド１４から手を離した状態）、支持パッド１４を押し上げた状態を判定することができる。例えば、センサは、検出信号として、センシング値が閾値Ａ以上であれば、ハイレベル信号を出力し、閾値Ａ未満かつ閾値Ｂ以上であれば、ミドルレベル信号を出力し、閾値Ｂ未満であれば、ローレベル信号を出力する。制御部９０では、ハイレベル信号であれば、支持パッド１４に荷重をかけた状態、ミドルレベル信号であれば、支持パッド１４から離れた状態、閾値Ｂ未満であれば、支持パッド１４を押し上げた状態と判断できる。なお、制御部９０が、センサからセンシング値の信号を受信し、センシング値を閾値Ａまたは閾値Ｂまたはこれらの両方と比較してもよい。
【0071】
図９に、近接センサ７２の代わりに磁力センサを用いた場合の、磁力センサの検出信号の一例のグラフを示す。測距センサや荷重センサなどでも同様のグラフとなる。時刻ｔ２では、支持パッド１４に荷重がかけられた状態であり、磁力センサの検出信号はハイレベルである。時刻ｔ３で、使用者が支持パッド１４から離れると、磁石７７の入った支持パッド１４が磁力センサから離れるために、磁力センサの検出信号は、ミドルレベルとなる。その後、時刻ｔ４で着座しようと使用者が支持パッド１４を押し上げると、磁石７７がさらに離れるため、磁力センサの検出信号はローレベルとなる。それぞれのレベルの識別は、閾値Ａおよび閾値Ｂを適切に定めることで判断できる。この構成によれば、手放しと着座を区別できるため、手放しのときは逆転ブレーキ、着座のときは発電ブレーキを選択することができる。この際、傾斜面か平坦面かの情報を使用しないこともできるし、併用することもできる。例えば、傾斜面で着座状態にしようと支持パッド１４を押し上げたときには、傾斜面で着座しないようにスピーカ８５を通して警告することもできる。
【0072】
ここではアナログ値での検出が可能な磁力センサ等を利用して３つの状態を区別する例を示したが、検知レベルが異なる複数の近接センサを用いて、３つの状態を判断することもできる。例えば、図４において近接センサ７２に対しグリップ２３側に別の近接センサ（補助センサと呼ぶ）を並べて配置し、補助センサに対向するように支持部材７３内に別の磁石（補助磁石と呼ぶ）を配置する。支持パッド１４に荷重をかけない状態では、近接センサ７２は磁石７７を検知せず、補助センサは補助磁石を検知する。支持パッド１４に荷重をかけた状態では、近接センサ７２は磁石７７を検知し、補助センサも補助磁石を検知する。支持パッド１４を押し上げた状態では、近接センサ７２は磁石７７を検知せず、補助センサも補助磁石を検知しない。よって、近接センサ７２の検出信号と補助センサの検出信号を利用することで、上述した３つの状態を区別可能である。補助センサと補助磁石はここで述べた例に限られず、例えば、図８に示した近接センサ７８と磁石７９でもよい。また、補助磁石を用いず、複数の近接センサと一つの磁石を用いて、３つの状態を判断することもできる。このとき、検知レベルが同じ複数の近接センサを用いる場合と、検知レベルが異なる複数の近接センサを用いる場合が考えられる。前者のように、検知レベルが同じ複数の近接センサを用いる場合、各近接センサを、磁石に対する距離が異なるように（例えば電動車両の設置面に垂直な方向に並べて）配置する。支持パット１４に荷重をかけない状態では、一方の近接センサが磁石を検知せず、他方の近接センサが磁石を検知する。支持パッド１４に荷重をかけた状態では、両方の近接センサが磁石を検知する。支持パッド１４を押し上げた状態では、両方の近接センサが磁石を検知しない。よって、複数の近接センサの検出信号を利用することで、上述した３つの状態を区別可能である。一方、後者のように、検知レベルが異なる複数の近接センサを用いる場合も、支持パット１４に荷重をかけない状態では、一方の近接センサが磁石を検知せず、他方の近接センサが磁石を検知し、支持パット１４に荷重をかけた状態では、両方の近接センサが磁石を検知し、支持パッド１４を押し上げた状態では、両方の近接センサが磁石を検知しないとの条件を満たす任意の箇所にそれぞれの近接センサを配置すればよい。これによっても、複数の近接センサの検出信号を利用することで、上述した３つの状態を区別可能である。
【0073】
図１０は、本実施形態に係る制御部９０による動作の一例を示すフローチャートである。
【0074】
制御部９０は、アシスト制御モードを実施している（Ｓ１０１）。すなわち、制御部９０は、使用者の操作力だけでは不足する分の力を発生させるようにモータ２０を駆動することで、後輪１３の回転をアシストする。
【0075】
制御部９０は、近接センサ７２の検出信号を受信し、検出信号に基づき、使用者が支持パッド１４を押圧しているか（荷重をかけているか）を判断する（Ｓ１０２）。例えば、支持パッド１４が所定位置から一定以上の距離を移動した場合に、近接センサ７２が支持パッド１４（より詳細には支持パッド１４に対して取り付けられた磁石７７）を検出し、オン信号を出力する。それ以外の場合は、近接センサ７２は、オフ信号を出力する。制御部９０は、検出信号がオン信号の場合は、使用者が支持パッド１４を押圧していると判断し、オフ信号の場合は、使用者は支持パッド１４を押圧していないと判断する。ここでは近接センサ７２を用いて判断したが、前述したように、荷重センサなど別のセンサを用いてもよい。また、支持パッド１４を押圧しているか否かではなく、支持パッド１４を使用者が触っているかを判断してもよい。この場合、前述したように、静電センサ、または圧力センサなどを用いてもよい。
【0076】
制御部９０は、使用者が支持パッド１４を押圧していると判断した場合は（Ｓ１０２のＹＥＳ）、後輪１３を制動することなく（ブレーキをかけることなく）、後輪１３の回転のアシストを継続する。
【0077】
一方、制御部９０は、使用者が支持パッド１４を押圧していていないと判断した場合（Ｓ１０２のＮＯ）、歩行車１００が平坦面および傾斜面のいずれに存在するかを判断する（Ｓ１０３）。具体的には、制御部９０は、傾斜センサ１１９から受信される検出信号を確認し、検出信号が一定角度以上の傾きを示す場合、歩行車１００が傾斜面に存在すると判断し、一定角度未満の傾きを示す場合、歩行車１００が平坦面に存在すると判断する。この場合の傾斜とは、前後方向、左右方向のいずれかでもよいし、併用してもよい。
【0078】
制御部９０は、歩行車１００が平坦面に存在すると判断した場合は、発電ブレーキをかける（Ｓ１０４）。一方、歩行車１００が傾斜面に存在すると判断した場合は、逆転ブレーキをかける（Ｓ１０５）。制御部９０は、アシスト制御モードを終了するかを判断する（Ｓ１０６）。
【0079】
アシスト制御モードを終了する場合としては、例えば、使用者が操作パネル８３で電源オフの指示を入力した場合、調整パネル８４でアシスト制御モードの終了指示を入力した場合、または、ブレーキ（発電ブレーキまたは逆転ブレーキ）をかけた状態が一定時間以上継続し、アシスト制御モードを強制終了する場合などがある。アシスト制御モードを終了する場合は（ＹＥＳ）、本処理を終了する。なお、逆転ブレーキをかけている状態でアシスト制御モードを強制終了する場合、機械的なブレーキを自動的にかけるように制御してもよい。
【0080】
アシスト制御モードを終了しない場合は（Ｓ１０６のＮＯ）、近接センサ７２からオフ信号を受信している間（オン信号を受信する前までは）、ブレーキをかけた状態を維持する。なお、発電ブレーキをかけた状態で歩行車１００が傾斜面に移動するなどした場合は、制御部９０は、使用するブレーキを逆転ブレーキに変更する（Ｓ１０３の「傾斜面」、Ｓ１０５）。制御部９０は、ブレーキをかけた状態で、近接センサ７２の検出信号がオン信号に代わった場合は（Ｓ１０２のＹＥＳ）、すなわち、使用者が歩行車１００を歩行に使用している（歩行車１００を用いて歩行している、または歩行しようとしている）と判断した場合は、後輪１３の制動を停止し（ブレーキを解除し）、後輪１３の回転のアシストを継続する。
【0081】
なお、ブレーキレバー１６を下して機械的ブレーキを実行している場合には、歩行車１００の傾きの大きさに係わらず、発電ブレーキを使用するようにしてもよい。例えば、機械的ブレーキを実行している場合には、傾斜面の場合であっても、発電ブレーキを使用するようにしてもよい。これによって、機械的ブレーキ実行時の逆転ブレーキによるモータの過電流に伴う焼き付き故障を有効に防ぐことができる。また、機械的ブレーキによるブレーキ力が弱いときでも、発電ブレーキによるブレーキ力を得ることができる。
【0082】
以上、本実施形態によれば、使用者が支持パッド１４から離れた状態では、自動的にブレーキが作動するようにしたことにより、歩行車１００が自動的に動き出すことを効果的に防止できる。よって、使用者は、歩行車１００を安心して使用できる。
【0083】
また、歩行車１００が停止している状態、または等速走行している状態（なお停止している状態も等速走行している状態の一例である）では、使用者から支持パッド１４に荷重をかけられた場合に、これを検出して、使用者が歩行車１００を歩行に使用していること（歩行しようとしていること、または歩行していること）を把握できる。この場合、ブレーキを解除する、またはブレーキの解除を維持する。これにより、使用者は、歩行車１００を用いて歩行できる。
【0084】
また、本実施形態によれば、支持パッド１４までの距離に基づき、制御部９０は、使用者が歩行車１００を歩行に使用していることを検出する。このため、使用者は、自らが歩行車１００を歩行に使用していることを体感的に、歩行車１００に伝えることができる。
【0085】
また、本実施形態によれば、ばね（付勢部材）７４により、支持パッド１４が、ブレーキが作動する位置（ブレーキ作動位置）に保持される。このため、ばね７４に抗する荷重が使用者から付与されない状態において、歩行車１００が動き出すことを効果的に防止できる。よって、使用者は、歩行車１００を安心して使用できる。使用者は、歩行車１００を歩行に使用するときは、支持パッド１４に寄りかかり、荷重をかける（体重を預ける）ことで、ばね７４に抗する力を発生させ、支持パッド１４をブレーキ作動位置から移動させることができる。これにより、ブレーキが解除され、これにより、使用者は、歩行車１００を用いて歩行できる。
【0086】
また、本実施形態によれば、支持パッド１４が押し上げられた位置（退避位置）のときは、支持パッド１４には荷重がかけられていないため、ブレーキが作動した状態が維持される。このため、歩行車１００が動き出すことを効果的に防止できる。よって、使用者は、歩行車１００のシート部３７に安心して着座できる。
【0087】
また、本実施形態によれば、支持フレーム２１に設置された近接センサ７２と、支持パッド１４に設置された磁石（被検知体）７７とを用いる。使用者が支持パッド１４に荷重をかけたときに、支持パッド１４の移動にともなって磁石７７が近接センサ７２に接近し、近接センサ７２が磁石７７（すなわち支持パッド１４）を検知する。近接センサ７２を本体フレームに設置することで、近接センサ７２と制御部９０とをつなぐ配線を本体フレーム内に収容できる。それによりブレーキワイヤーやブレーキセンサハーネスなどと束ねて配線をすっきりさせることができる。また近接センサ７２を完全に内部に収納できることによって物理的な外力によっての破壊がなくなり、また防水・防塵性が保ちやすくなる。また、近接センサ７２は、支持パッド１４がブレーキ作動位置にあるときは、磁石７７を検知しない位置に配置されているため、誤検知を有効に防ぐことができる。
【0088】
また、本実施形態によれば、歩行車１００の傾きに応じて、歩行車１００が平坦面および傾斜面のいずれに存在するかを判断し、使用するブレーキの種類を、発電ブレーキと逆転ブレーキ間で切り換える。平坦面の場合は、発電ブレーキを選択することで、消費電力を低減する。傾斜面の場合は、歩行車１００をその場で確実に停止させるために、逆転ブレーキを選択する。発電ブレーキまたは逆転ブレーキに代えて、機械的ブレーキを選択してもよい。このように、歩行車１００の傾きの情報を利用することで、状況に応じて、適切なブレーキを選択できる。
【0089】
また、本実施形態によれば、ブレーキレバー１６を下して機械的ブレーキを実行している場合には、歩行車１００の傾きの大きさに係わらず（傾斜面の場合であっても）、発電ブレーキを使用する。これによって、機械的ブレーキ実行時の逆転ブレーキによるモータの過電流に伴う焼き付き故障を有効に防ぐことができる。また、機械的ブレーキによるブレーキ力が弱いときでも、発電ブレーキによるブレーキ力を得ることができる。
【0090】
以上、本発明の実施形態を説明したが、本実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。上記本実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。上記本実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると同様に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれるものである。
【符号の説明】
【0091】
１００：電動歩行車
１１：本体フレーム
１２：前輪
１３：後輪
１４：支持パッド
１５：ハンドルバー
１６：ブレーキレバー
２０：モータ
２１：支持フレーム
２３：グリップ部
２４：ハンドル
２５：ブレーキシュー
２６：アーム部材
２７：収容部
３７：シート部
５１：下段フレーム
５４：上段フレーム
５５：リンク機構
５７：後輪フレーム
６１：ブレーキユニット
７１：検出機構
７２、７８：近接センサ
７３：支持部材
７４：バネ
７５：保護部材
７６：キャップ
７７、７９：磁石
９０：制御部
１１９：傾斜センサ
１１：本体フレーム
１２：前輪
１３：後輪
１４：支持パッド
１５：ハンドルバー
１６：ブレーキレバー
２０：モータ
２１：支持フレーム
２３：グリップ部
２４：ハンドル
２５：ブレーキシュー
２６：アーム部材
２７：収容部
３７：シート部
５１：下段フレーム
５４：上段フレーム
５５：リンク機構
５７：後輪フレーム
６１：ブレーキユニット
７１：検出機構
７２、７８：近接センサ
７３：支持部材
７４：バネ
７５：保護部材
７６：キャップ
７７、７９：磁石
９０：制御部
１１９：傾斜センサ
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】