(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2022-07-28
(45)【発行日】2022-08-05
(54)【発明の名称】報知装置及び移動システム
(51)【国際特許分類】
B66C 15/06 20060101AFI20220729BHJP
B66C 13/40 20060101ALI20220729BHJP
【ＦＩ】
B66C15/06
B66C13/40 B
【請求項の数】
3
(21)【出願番号】P 2020118385
(22)【出願日】2020-07-09
(62)【分割の表示】P 2015011317の分割
【原出願日】2015-01-23
(65)【公開番号】P2020169100
(43)【公開日】2020-10-15
【審査請求日】2020-07-13
【審判番号】
【審判請求日】2021-10-04
(73)【特許権者】
【識別番号】505199739
【氏名又は名称】株式会社五合
(74)【代理人】
【識別番号】110000578
【氏名又は名称】名古屋国際特許業務法人
(72)【発明者】
【氏名】小川 宏二
(72)【発明者】
【氏名】山口 藤起
【合議体】
【審判長】平田 信勝
【審判官】平瀬 知明
【審判官】尾崎 和寛
(56)【参考文献】
【文献】特開２００８－１４３６１３（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開昭５８－１１８６５（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
B66C 15/06
B66C 13/40
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
モータの駆動力により移動体を直線の軌道に沿って移動可能な本体ユニット、及び操作入力に応じて前記モータを制御し、前記モータの回転数が０であるか否かを表す動作情報を出力する制御ユニットを備えるクレーンに用いられる報知装置であって、前記制御ユニットから前記動作情報を取得する動作情報取得ユニットと、
前記モータが回転中である場合は、前記モータが停止中である場合とは異なる態様の報知を行う報知ユニットと、
を備えることを特徴とする報知装置。
【請求項2】
前記制御ユニットは、インバータを用いて前記モータを制御し、前記動作情報取得ユニットは、前記インバータから前記動作情報を取得することを特徴とする請求項１に記載の報知装置。
【請求項3】
請求項１又は２に記載の報知装置と、前記クレーンと、を備えることを特徴とする移動システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は報知装置及び移動システムに関する。
【背景技術】
【0002】
従来、天井クレーン等の３次元移動装置が知られている（特許文献１参照）。３次元移動装置は、３次元空間内で自在に移動可能なフックを備え、そのフックに物品を吊り下げて、物品の移動を行う。３次元移動装置の操作者は、コントローラに対し操作入力を行うことで、３次元移動装置を操作する。操作入力には、停止しているフックをいずれかの方向に移動させる移動開始の操作入力や、移動中のフックを停止させる移動停止の操作入力等がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【文献】特許第４８１５６２７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
コントローラに移動停止の操作入力をしても、フックやそれに吊り下げられた物品はすぐには停止しないことがある。このため、移動停止の操作入力後でも、フックや物品が操作者に接触するおそれがある。本発明は以上の点に鑑みなされたものであり、移動装置に関する安全性を高めることができる報知装置及び移動システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0005】
本発明の第１の報知装置は、
モータの駆動力により移動体を移動可能な本体ユニット、及び操作入力に応じて前記モータを制御する制御ユニットを備える移動装置に用いられる報知装置であって、前記制御ユニットから前記モータの動作情報を取得する動作情報取得ユニットと、前記モータが動作中である場合は、前記モータが停止中である場合とは異なる態様の報知を行う報知ユニットと、を備えることを特徴とする。
モータの駆動力により移動体を移動可能な本体ユニット、及び操作入力に応じて前記モータを制御する制御ユニットを備える移動装置に用いられる報知装置であって、前記制御ユニットから前記モータの動作情報を取得する動作情報取得ユニットと、前記モータが動作中である場合は、前記モータが停止中である場合とは異なる態様の報知を行う報知ユニットと、を備えることを特徴とする。
【0006】
この報知装置は、モータが動作中である場合は、モータが停止中である場合とは異なる態様の報知を行う。そのため、移動装置の操作者は、例えば、モータの停止を指示する操作入力を行った後でも、モータが動作中（すなわち移動体が移動中）であれば、容易にそのことを知ることができ、操作者の安全性が向上する。
【0007】
本発明の第２の報知装置は、モータの駆動力により移動体を移動可能な本体ユニット、及び操作入力に応じて前記モータを制御する制御ユニットを備える移動装置に用いられる報知装置であって、前記移動体又は前記移動体に取り付けられた物品の動作を検出する動作検出ユニットと、前記移動体又は前記物品が動作中である場合は、前記移動体又は前記物品が停止中である場合とは異なる態様の報知を行う報知ユニットと、を備えることを特徴とする。
【0008】
この報知装置は、移動体又は前記物品の動作を検出し、移動体又は前記物品が動作中である場合は、移動体又は前記物品が停止中である場合とは異なる態様の報知を行う。そのため、移動装置の操作者は、例えば、モータの停止を指示する操作入力を行った後でも、移動体又は前記物品が動作中であることを容易に知ることができ、操作者の安全性が向上
する。
する。
【0009】
本発明の第３の報知装置は、
モータの駆動力により移動体を移動可能な本体ユニット、及び操作入力に応じて前記モータを制御する制御ユニットを備える移動装置に用いられる報知装置であって、前記操作入力を取得する操作入力取得ユニットと、前記モータの動作開始を指示する操作入力を前記操作入力取得ユニットが取得した場合、所定の報知を行うとともに、前記モータの動作停止を指示する操作入力を前記操作入力取得ユニットが取得した時点から、予め設定された時間が経過するまで、前記所定の報知を継続する報知ユニットと、を備えることを特徴とする。
モータの駆動力により移動体を移動可能な本体ユニット、及び操作入力に応じて前記モータを制御する制御ユニットを備える移動装置に用いられる報知装置であって、前記操作入力を取得する操作入力取得ユニットと、前記モータの動作開始を指示する操作入力を前記操作入力取得ユニットが取得した場合、所定の報知を行うとともに、前記モータの動作停止を指示する操作入力を前記操作入力取得ユニットが取得した時点から、予め設定された時間が経過するまで、前記所定の報知を継続する報知ユニットと、を備えることを特徴とする。
【0010】
この報知装置は、モータの動作停止を指示する操作入力を操作入力取得ユニットが取得した時点から、予め設定された時間が経過するまで、所定の報知を継続する。そのことにより、操作者の安全性が向上する。
【図面の簡単な説明】
【0011】
【図1】報知装置１、移動装置３、及び表示器４の電気的構成を表すブロック図である。
【図2】移動装置３の構成を表す斜視図である。
【図3】報知装置１が実行する処理を表すフローチャートである。
【図5】モータの動作と表示との関係の例を表す説明図である。
【図6】報知装置１０１、移動装置３、及び表示器４の電気的構成を表すブロック図である。
【図7】報知装置１０１が実行する処理を表すフローチャートである。
【図8】報知装置２０１、移動装置３、及び表示器４の電気的構成を表すブロック図である。
【図9】報知装置２０１が実行する処理を表すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【0012】
本発明の実施形態を図面に基づき説明する。
＜第１の実施形態＞
１．報知装置１、移動装置３、及び表示器４の構成
報知装置１、移動装置３、及び表示器４の構成を図１、図２に基づき説明する。報知装置１は、移動装置３の状態に関する報知を行う装置である。報知装置１は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等を備えたコンピュータである。図１に示すように、報知装置１は、機能的に、動作情報取得ユニット５、及び報知ユニット７を備える。各ユニットの機能は後述する。
＜第１の実施形態＞
１．報知装置１、移動装置３、及び表示器４の構成
報知装置１、移動装置３、及び表示器４の構成を図１、図２に基づき説明する。報知装置１は、移動装置３の状態に関する報知を行う装置である。報知装置１は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等を備えたコンピュータである。図１に示すように、報知装置１は、機能的に、動作情報取得ユニット５、及び報知ユニット７を備える。各ユニットの機能は後述する。
【0013】
報知装置１は、表示器４を制御し、所定の表示を行わせる。表示器４は液晶ディスプレイを備え、画像を表示可能である。報知装置１が実行する具体的な制御については後述する。
【0014】
移動装置３は天井クレーンである。図２に示すように、移動装置３は、走行レール９Ａ、９Ｂ、サドル１１Ａ、１１Ｂ、クレーンガーダ１３、巻上機１５、支持ワイヤ１７、フック１９、コントローラ２１、及び通信ケーブル２３を備える。
【0015】
走行レール９Ａ、９Ｂは、建物の天井近傍に敷設されている。走行レール９Ａ、９Ｂの長手方向は互いに平行であり、水平面内に属する。以下では、走行レール９Ａ、９Ｂの長
手方向をＸ方向とする。
手方向をＸ方向とする。
【0016】
サドル１１Ａは走行レール９Ａ上に設けられ、Ｘ方向に移動可能である。また、サドル１１Ｂは走行レール９Ｂ上に設けられ、サドル１１Ａと連動して、Ｘ方向に移動可能である。サドル１１Ａ、１１Ｂを移動させるための駆動源は、後述するＸ軸モータ２５である。
【0017】
クレーンガーダ１３の一端はサドル１１Ａ上に固定され、他端はサドル１１Ｂ上に固定されている。クレーンガーダ１３の長手方向は、水平面内に属する方向であって、Ｘ方向とは直交する方向（以下ではＹ方向とする）である。サドル１１Ａ、１１Ｂ、及びクレーンガーダ１３は、それらが一体となって、Ｘ方向に移動可能である。
【0018】
巻上機１５は、Ｙ方向に沿って移動可能に、クレーンガーダ１３に取り付けられている。巻上機１５をＹ方向に沿って移動させるための駆動源は、後述するＹ軸モータ２７である。また、巻上機１５は、支持ワイヤ１７を巻き上げること、及び引き出すことが可能である。支持ワイヤ１７を巻き上げたり引き出したりするための駆動源は、後述するＺ軸モータ２９である。
【0019】
フック１９は支持ワイヤ１７の先端に取り付けられている。巻上機１５が支持ワイヤ１７を巻き上げるとフック１９は上方に移動し、巻上機１５が支持ワイヤ１７を引き出すと、フック１９は下方に移動する。すなわち、フック１９は上下方向（以下ではＺ方向と呼ぶこともある）に沿って移動可能である。フック１９は、移動させる物品を吊り下げることができる。
【0020】
コントローラ２１は、移動装置３を操作するための操作入力を受け付ける装置である。コントローラ２１は複数のスイッチを備えており、特定のスイッチを特定の操作方法で操作することで、操作入力が行われる。
【0021】
操作入力には、Ｘ方向移動開始、Ｘ方向移動停止、Ｙ方向移動開始、Ｙ方向移動停止、Ｚ方向移動開始、Ｚ方向移動停止等がある。
通信ケーブル２３は、コントローラ２１が受け付けた操作入力を表す信号を、後述する制御ユニット３１に伝達する。
通信ケーブル２３は、コントローラ２１が受け付けた操作入力を表す信号を、後述する制御ユニット３１に伝達する。
【0022】
以上の構成を有する移動装置３は、フック１９を、Ｘ方向、Ｙ方向、及びＺ方向に沿ってそれぞれ独立に移動させることができる。すなわち、走行レール９Ａ、９Ｂ上でサドル１１Ａ、１１ＢをＸ方向に移動させることにより、フック１９をＸ方向に移動させることができる。また、クレーンガーダ１３上で巻上機１５をＹ方向に移動させることにより、フック１９をＹ方向に移動させることができる。また、巻上機１５が支持ワイヤ１７を巻き上げるか、引き出すことにより、フック１９をＺ方向に移動させることができる。
【0023】
コントローラ２１への操作入力と、フック１９の移動との関係は以下のようになる。フック１９がＸ方向において停止しているとき、Ｘ方向移動開始の操作入力があると、Ｘ軸モータ２５が始動し、フック１９はＸ方向での移動を開始する。その後、Ｘ方向での移動中に、Ｘ方向移動停止の操作入力があると、その操作入力から数秒後、Ｘ方向での移動は停止する。なお、Ｘ方向移動停止の操作入力から、停止までの数秒の時間差は、Ｘ軸モータ２５が減速し、停止するまでに要する時間に起因する。
【0024】
また、フック１９がＹ方向において停止しているとき、Ｙ方向移動開始の操作入力があると、Ｙ軸モータ２７が始動し、フック１９はＹ方向での移動を開始する。その後、Ｙ方向での移動中に、Ｙ方向移動停止の操作入力があると、その操作入力から数秒後、Ｙ方向
での移動は停止する。
での移動は停止する。
【0025】
また、フック１９がＺ方向において停止しているとき、Ｚ方向移動開始の操作入力があると、Ｚ軸モータ２９が始動し、フック１９はＺ方向での移動を開始する。その後、Ｚ方向での移動中に、Ｚ方向移動停止の操作入力があると、その操作入力から数秒後、Ｚ方向での移動は停止する。
【0026】
図２に示すように、上述した表示器４は、移動装置３の上方に設けられており、画像を表示可能な画面４Ａは下を向いている。よって、コントローラ２１を操作する操作者は、上を向けば容易に画面４Ａを見ることができる。
【0027】
移動装置３の電気的な構成は図１に示すとおりである。移動装置３は、Ｘ軸モータ２５、Ｙ軸モータ２７、Ｚ軸モータ２９、制御ユニット３１、及び上述したコントローラ２１を備える。Ｘ軸モータ２５はサドル１１Ａ、１１ＢをＸ方向に沿って移動させる駆動源である。Ｙ軸モータ２７は巻上機１５をＹ方向に沿って移動させる駆動源である。Ｚ軸モータ２９は巻上機１５が支持ワイヤ１７を巻き上げたり引き出したりするための駆動源である。
【0028】
制御ユニット３１は、コントローラ２１が受け付けた操作入力に応じてＸ軸モータ２５、Ｙ軸モータ２７、及びＺ軸モータ２９を制御する。制御ユニット３１は、Ｘ軸用インバータ３３、Ｙ軸用インバータ３５、Ｚ軸用インバータ３７を備える。Ｘ軸用インバータ３３はＸ軸モータ２５の制御に用いられる。Ｙ軸用インバータ３５はＹ軸モータ２７の制御に用いられる。Ｚ軸用インバータ３７はＺ軸モータ２９の制御に用いられる。
【0029】
コントローラ２１への操作入力と、各モータの動作との関係は以下のようになる。Ｘ軸モータ２５が停止しているとき、Ｘ方向移動開始の操作入力があると、Ｘ軸モータ２５は始動する。その後、回転数を徐々に増加し、回転数が予め設定された上限値に達すると、その上限値を維持する。その後、Ｘ方向移動停止の操作入力があると、回転数を徐々に減少させ、Ｘ方向移動停止の操作入力から数秒後、Ｘ軸モータ２５は停止する。なお、Ｘ方向移動停止の操作入力から、停止までの数秒の時間差は、Ｘ軸モータ２５の回転数が減少し、停止するまでに要する時間に起因する。
【0030】
また、Ｙ軸モータ２７が停止しているとき、Ｙ方向移動開始の操作入力があると、Ｙ軸モータ２７は始動する。その後、回転数を徐々に増加し、回転数が予め設定された上限値に達すると、その上限値を維持する。その後、Ｙ方向移動停止の操作入力があると、回転数を徐々に減少させ、Ｙ方向移動停止の操作入力から数秒後、Ｙ軸モータ２７は停止する。
【0031】
また、Ｚ軸モータ２９が停止しているとき、Ｚ方向移動開始の操作入力があると、Ｚ軸モータ２９は始動する。その後、回転数を徐々に増加し、回転数が予め設定された上限値に達すると、その上限値を維持する。その後、Ｚ方向移動停止の操作入力があると、回転数を徐々に減少させ、Ｚ方向移動停止の操作入力から数秒後、Ｚ軸モータ２９は停止する。
【0032】
Ｘ軸用インバータ３３は、Ｘ軸モータ２５の動作情報を、報知装置１の動作情報取得ユニット５に出力する。ここで、動作情報とは、モータが動作中である（回転数が０ではない）か停止中であるかを表す情報である。また、Ｙ軸用インバータ３５は、Ｙ軸モータ２７の動作情報を動作情報取得ユニット５に出力する。また、Ｚ軸用インバータ３７は、Ｚ軸モータ２９の動作情報を動作情報取得ユニット５に出力する。
【0033】
なお、フック１９は移動体の一例である。また、走行レール９Ａ、９Ｂ、サドル１１Ａ、１１Ｂ、クレーンガーダ１３、巻上機１５、支持ワイヤ１７、フック１９、Ｘ軸モータ２５、Ｙ軸モータ２７、及びＺ軸モータ２９は本体ユニットの一例である。また、報知装置１と移動装置３との組み合わせは、移動システムの一例である。
【0034】
なお、図２では、移動装置３の電気的構成（制御ユニット３１、Ｘ軸用インバータ３３、Ｙ軸用インバータ３５、Ｚ軸用インバータ３７、Ｘ軸モータ２５、Ｙ軸モータ２７、Ｚ軸モータ２９）の記載を便宜上省略している。これらの電気的構成は、図２において、適宜選択した場所に配置することができる。
【0035】
２．報知装置１が実行する処理
報知装置１が所定時間ごとに繰り返し実行する処理を図３、図４に基づき説明する。図３のステップ１において、動作情報取得ユニット５は、Ｘ軸用インバータ３３からＸ軸モータ２５の動作情報を取得し、Ｙ軸用インバータ３５からＹ軸モータ２７の動作情報を取得し、Ｚ軸用インバータ３７からＺ軸モータ２９の動作情報を取得する。
報知装置１が所定時間ごとに繰り返し実行する処理を図３、図４に基づき説明する。図３のステップ１において、動作情報取得ユニット５は、Ｘ軸用インバータ３３からＸ軸モータ２５の動作情報を取得し、Ｙ軸用インバータ３５からＹ軸モータ２７の動作情報を取得し、Ｚ軸用インバータ３７からＺ軸モータ２９の動作情報を取得する。
【0036】
ステップ２において、報知ユニット７は、前記ステップ１で取得した動作情報の中に、モータが動作中であることを表す動作情報が１つでもあるか否かを判断する。モータが動作中であることを表す動作情報が１つでもある場合はステップ３に進み、それ以外の場合はステップ４に進む。
【0037】
ステップ３では、報知ユニット７は、表示器４に動作中表示を行う。動作中表示とは、図４Ａに示すように、その時点でフック１９が移動している方向を示す矢印の表示である。
【0038】
ステップ４では、報知ユニット７は、表示器４に停止中表示を行う。停止中表示とは、図４Ｂに示すように、何の事物も現れていない表示である。停止中表示と、上述した動作中表示とは、異なる態様の表示である。
【0039】
３．報知装置１が奏する効果
（１Ａ）報知装置１は、Ｘ方向移動停止の操作入力があった後でも、Ｘ軸モータ２５の動作中（フック１９がＸ方向に移動している間）は動作中表示を行う。そのため、移動装置３の操作者は、Ｘ方向移動停止の操作入力があった後でも、フック１９がＸ方向に移動中であることを容易に知ることができ、操作者の安全性が向上する。
（１Ａ）報知装置１は、Ｘ方向移動停止の操作入力があった後でも、Ｘ軸モータ２５の動作中（フック１９がＸ方向に移動している間）は動作中表示を行う。そのため、移動装置３の操作者は、Ｘ方向移動停止の操作入力があった後でも、フック１９がＸ方向に移動中であることを容易に知ることができ、操作者の安全性が向上する。
【0040】
このことを図５に示す事例において説明する。この事例では、時刻ｔ１以前は、Ｘ軸モータ２５は停止していた。時刻ｔ１にＸ方向移動開始の操作入力があった。時刻ｔ１以降、Ｘ軸モータ２５の回転数は徐々に増加し、時刻ｔ２において上限値に達し、それ以降は上限値を維持した。その後、時刻ｔ３にＸ方向移動停止の操作入力があった。時刻ｔ３以降、Ｘ軸モータ２５の回転数は徐々に減少し、時刻ｔ４において０になった。時刻ｔ４以降、Ｘ軸モータ２５は停止していた。
【0041】
上記の事例において、報知装置１は、時刻ｔ１から時刻ｔ４まで、動作中表示を行う。動作中表示を行う期間には、Ｘ方向移動停止の操作入力があった時刻ｔ３以降も含まれる。よって、移動装置３の操作者は、時刻ｔ３以降も、表示器４に表示された動作中表示により、フック１９がＸ方向に移動していることを知ることができる。その結果、操作者の安全性が向上する。
【0042】
また、報知装置１は、Ｙ方向移動停止の操作入力があった後でも、Ｙ軸モータ２７の動作中（フック１９がＹ方向に移動している間）は動作中表示を行う。そのため、操作者の
安全性が向上する。
安全性が向上する。
【0043】
また、報知装置１は、Ｚ方向移動停止の操作入力があった後でも、Ｚ軸モータ２９の動作中（フック１９がＺ方向に移動している間）は動作中表示を行う。そのため、操作者の安全性が向上する。
【0044】
（１Ｂ）報知装置１は、Ｘ軸用インバータ３３、Ｙ軸用インバータ３５、及びＺ軸用インバータ３７から動作情報を取得する。そのことにより、動作情報を容易に取得することができる。
【0045】
（１Ｃ）報知装置１は、動作中表示及び停止中表示の画像を表示器４に表示する。そのことにより、操作者は表示の内容を容易に理解することができる。
＜第２の実施形態＞
１．報知装置１０１、移動装置３、及び表示器４の構成
報知装置１０１、移動装置３、及び表示器４の構成を図６に基づき説明する。移動装置３、及び表示器４の構成は前記第１の実施形態と同様である。
＜第２の実施形態＞
１．報知装置１０１、移動装置３、及び表示器４の構成
報知装置１０１、移動装置３、及び表示器４の構成を図６に基づき説明する。移動装置３、及び表示器４の構成は前記第１の実施形態と同様である。
【0046】
報知装置１０１の構成は基本的には前記第１の実施形態の報知装置１と同様であるが、一部において相違する。以下では、その相違点を中心に説明する。報知装置１０１は、機能的に、動作検出ユニット３９、及び報知ユニット７を備える。動作検出ユニット３９は、センサ４１から検出結果を取得する。センサ４１は、フック１９の動作を検出するセンサである。センサ４１で検出するフック１９の動作は、一定の方向への移動であってもよいし、振り子運動であってもよいし、ランダムな運動であってもよい。また、センサ４１で検出するフック１９の動作は、Ｘ方向の動き、Ｙ方向の動き、Ｚ方向の動き、いずれかの２次元平面内での動き、３次元空間内の動きのいずれであってもよい。また、センサ４１で検出するフック１９の動作は、各モータが停止した後の支持ワイヤ１７の揺れによる動作であってもよいし、いずれかのモータが未だ停止していないときの動作であってもよい。
【0047】
センサ４１としては、例えば、レーザ距離計、フォトセンサ、加速度センサ、モーションセンサ等を用いることができる。レーザ距離計、フォトセンサの場合は、フック１９以外の部材であって、固定された部材に取り付けることができる。また、加速度センサ、モーションセンサの場合は、フック１９に取り付けることができる。各ユニットの具体的な機能は後述する。
【0048】
２．報知装置１０１が実行する処理
報知装置１０１が所定時間ごとに繰り返し実行する処理を図７に基づき説明する。図７のステップ１１では、動作検出ユニット３９が、センサ４１の検出結果を取得する。センサ４１の検出結果は、フック１９の動作を表す情報である。
報知装置１０１が所定時間ごとに繰り返し実行する処理を図７に基づき説明する。図７のステップ１１では、動作検出ユニット３９が、センサ４１の検出結果を取得する。センサ４１の検出結果は、フック１９の動作を表す情報である。
【0049】
ステップ１２では、報知ユニット７が、前記ステップ１１で取得したセンサ４１の検出結果から、フック１９が動作中であるか否かを判断する。フック１９が動作中である場合はステップ１３に進み、停止中である場合はステップ１４に進む。
【0050】
ステップ１３では、報知ユニット７は、表示器４に動作中表示を行う。動作中表示の内容は前記第１の実施形態と同様である。
ステップ１４では、報知ユニット７は、表示器４に停止中表示を行う。停止中表示の内容は前記第１の実施形態と同様である。
ステップ１４では、報知ユニット７は、表示器４に停止中表示を行う。停止中表示の内容は前記第１の実施形態と同様である。
【0051】
３．報知装置１０１が奏する効果
報知装置１０１は、前記第１の実施形態の効果（１Ｃ）に加え、さらに以下の効果も奏する。
報知装置１０１は、前記第１の実施形態の効果（１Ｃ）に加え、さらに以下の効果も奏する。
【0052】
（２Ａ）報知装置１０１は、センサ４１を用いてフック１９の動作を検出し、フック１９が動作中である場合は、動作中表示を行う。そのため、報知装置１０１は、Ｘ方向移動停止、Ｙ方向移動停止、Ｚ方向移動停止の操作入力があった後でも、フック１９が動作中であれば、動作中表示を行う。その結果、移動装置３の操作者は、フック１９が動作中であることを容易に知ることができ、操作者の安全性が向上する。
＜第３の実施形態＞
１．報知装置２０１、移動装置３、及び表示器４の構成
報知装置２０１、移動装置３、及び表示器４の構成を図８に基づき説明する。移動装置３、及び表示器４の構成は前記第１の実施形態と同様である。
＜第３の実施形態＞
１．報知装置２０１、移動装置３、及び表示器４の構成
報知装置２０１、移動装置３、及び表示器４の構成を図８に基づき説明する。移動装置３、及び表示器４の構成は前記第１の実施形態と同様である。
【0053】
報知装置２０１の構成は基本的には前記第１の実施形態の報知装置１と同様であるが、一部において相違する。以下では、その相違点を中心に説明する。報知装置２０１は、機能的に、操作入力取得ユニット４３、及び報知ユニット７を備える。操作入力取得ユニット４３は、コントローラ２１から操作入力を取得する。また、操作入力取得ユニット４３は、Ｘ軸用インバータ３３からＸ軸モータ２５の動作情報を取得し、Ｙ軸用インバータ３５からＹ軸モータ２７の動作情報を取得し、Ｚ軸用インバータ３７からＺ軸モータ２９の動作情報を取得する。
【0054】
２．報知装置２０１が実行する処理
報知装置２０１が所定時間ごとに繰り返し実行する処理を図９に基づき説明する。図９のステップ２１では、操作入力取得ユニット４３が、コントローラ２１から操作入力を取得する。
報知装置２０１が所定時間ごとに繰り返し実行する処理を図９に基づき説明する。図９のステップ２１では、操作入力取得ユニット４３が、コントローラ２１から操作入力を取得する。
【0055】
ステップ２２では、Ｘ方向、Ｙ方向、Ｚ方向のうち少なくともいずれかの方向において、オンの状態であるか否かを報知ユニット７が判断する。ここで、Ｘ方向においてオンの状態とは、既にＸ方向移動開始の操作入力があり、その後、Ｘ方向移動停止の操作入力は未だない状態（フック１９がＸ方向に移動している状態）を意味する。また、Ｙ方向においてオンの状態とは、既にＹ方向移動開始の操作入力があり、その後、Ｙ方向移動停止の操作入力は未だない状態（フック１９がＹ方向に移動している状態）を意味する。また、Ｚ方向においてオンの状態とは、既にＺ方向移動開始の操作入力があり、その後、Ｚ方向移動停止の操作入力は未だない状態（フック１９がＺ方向に移動している状態）を意味する。
【0056】
いずれかの方向においてオンの状態である場合はステップ２４に進み、それ以外の場合はステップ２３に進む。
ステップ２３では、報知ユニット７が、Ｘ方向、Ｙ方向、Ｚ方向のうち少なくともいずれかの方向において、以下の条件が成立するか否かを判断する。
ステップ２３では、報知ユニット７が、Ｘ方向、Ｙ方向、Ｚ方向のうち少なくともいずれかの方向において、以下の条件が成立するか否かを判断する。
【0057】
条件：“移動停止の操作入力があった時点から、予め設定された時間は未だ経過していない。”
なお、上記の予め設定された時間は、移動停止の操作入力があった時点から、モータが停止するまでに要する時間Ｔと同じか、それよりも長くすることが好ましい。時間Ｔが状況により変化する場合は、上記の予め設定された時間も、時間Ｔに応じて変化させることができる。
なお、上記の予め設定された時間は、移動停止の操作入力があった時点から、モータが停止するまでに要する時間Ｔと同じか、それよりも長くすることが好ましい。時間Ｔが状況により変化する場合は、上記の予め設定された時間も、時間Ｔに応じて変化させることができる。
【0058】
Ｘ方向、Ｙ方向、Ｚ方向のうち少なくともいずれかの方向において上記の条件が成立する場合はステップ２４に進み、それ以外の場合はステップ２５に進む。
ステップ２４では、報知ユニット７は、表示器４に動作中表示を行う。動作中表示の内容は前記第１の実施形態と同様である。
ステップ２４では、報知ユニット７は、表示器４に動作中表示を行う。動作中表示の内容は前記第１の実施形態と同様である。
【0059】
ステップ２５では、報知ユニット７は、表示器４に停止中表示を行う。停止中表示の内容は前記第１の実施形態と同様である。
３．報知装置２０１が奏する効果
報知装置２０１は、前記第１の実施形態の効果（１Ｃ）に加え、さらに以下の効果も奏する。
３．報知装置２０１が奏する効果
報知装置２０１は、前記第１の実施形態の効果（１Ｃ）に加え、さらに以下の効果も奏する。
【0060】
（３Ａ）移動停止の操作入力があった後、しばらくはモータが動作を続け、フック１９の移動が継続することがある。また、移動停止の操作入力があった後、巻上機１５が停止したとしても、フック１９や、それに吊り下げられた物体が揺れている場合がある。
【0061】
報知装置２０１は、Ｘ方向、Ｙ方向、Ｚ方向のうち少なくともいずれかの方向において、“移動停止の操作入力があった時点から、予め設定された時間は未だ経過していない。”という条件が成立する場合は、動作中表示を行う。すなわち、報知装置２０１は、移動停止の操作入力を操作入力取得ユニット４３が取得した時点から、予め設定された時間が経過するまで、動作中表示を継続する。
【0062】
そのことにより、移動停止の操作入力があった後でも、フック１９や、それに吊り下げられた物体が揺れている可能性がある期間に動作中表示を行うことができる。その結果、操作者の安全性が向上する。
＜その他の実施形態＞
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されることなく、種々の形態を採り得る。
＜その他の実施形態＞
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されることなく、種々の形態を採り得る。
【0063】
（１）前記第１の実施形態において、動作情報取得ユニット５は、３つのモータのうち一部（例えば、Ｘ軸モータ２５、Ｙ軸モータ２７、又はその両方）の動作情報を取得してもよい。そして、その一部のモータの全てが動作中であれば、前記ステップ２で肯定判断し、それ以外の場合は否定判断してもよい。
【0064】
（２）前記第２の実施形態において、センサ４１、及び動作検出ユニット３９は、フック１９ではなく、フック１９に取り付けられた物品の動作を検出してもよい。そして、その物品が動作中であれば前記ステップ１２で肯定判断し、それ以外の場合は否定判断してもよい。
【0065】
（３）前記第３の実施形態の前記ステップ２２において、オンの状態であるか否かを判断するのは、Ｘ方向、Ｙ方向、Ｚ方向の動きのうち、一部であってもよい。そして、その一部がオンであれば肯定判断し、それ以外の場合は否定判断してもよい。
【0066】
（４）前記第１～第３の実施形態において、制御ユニット３１は、インバータ以外の構成（例えばマグネットコンタクタ等）によりモータを制御してもよい。
（５）前記第１～第３の実施形態において、動作中表示、停止中表示は適宜設定することができる。例えば、動作中表示は、「動作中」、「移動中」、「危険」、「注意」のような文字を表示するものであってもよいし、光が点滅するものであってもよいし、特定の色を表示するものであってもよい。また、停止中表示の態様は、動作中表示と異なる態様である限り、適宜設定できる。停止中表示と動作中表示との態様の違いとして、例えば、文字や矢印等の有無、色の違い、輝度の違い、動画と静止画の違い等が挙げられる。
（５）前記第１～第３の実施形態において、動作中表示、停止中表示は適宜設定することができる。例えば、動作中表示は、「動作中」、「移動中」、「危険」、「注意」のような文字を表示するものであってもよいし、光が点滅するものであってもよいし、特定の色を表示するものであってもよい。また、停止中表示の態様は、動作中表示と異なる態様である限り、適宜設定できる。停止中表示と動作中表示との態様の違いとして、例えば、文字や矢印等の有無、色の違い、輝度の違い、動画と静止画の違い等が挙げられる。
【0067】
また、表示器４は、画像表示に代えて、あるいは画像表示に加えて、音声や振動による
報知を行うものであってもよい。
（６）前記第１～第３の実施形態において、移動装置３の形式は適宜選択できる。移動装置３は、例えば、ホイスト式天井クレーン、トロリ式天井クレーン、旋回マントリル式天井クレーン、すべり出し式天井クレーン、旋回式天井クレーン、製鉄用天井クレーン等とすることができる。
報知を行うものであってもよい。
（６）前記第１～第３の実施形態において、移動装置３の形式は適宜選択できる。移動装置３は、例えば、ホイスト式天井クレーン、トロリ式天井クレーン、旋回マントリル式天井クレーン、すべり出し式天井クレーン、旋回式天井クレーン、製鉄用天井クレーン等とすることができる。
【0068】
（７）前記第１～第３の実施形態において、フック１９以外の移動体を用いてもよい。例えば、磁力により物品を吸着する移動体、真空チャックにより物品を吸着する移動体、万力のように物品を挟んで固定する移動体等を用いることができる。
【0069】
（８）各実施形態の構成の全部又は一部を適宜選択して組み合わせてもよい。
（９）上述した報知装置１、１０１、２０１、及び移動システムの他、当該移動システムを構成要素とするシステム（例えば、移動システムと表示器４とを備えるクレーン作業システム）、当該報知装置１、１０１、２０１としてコンピュータを機能させるためのプログラム、移動装置３の制御ユニット３１としてコンピュータを機能させるためのプログラム、これらのプログラムを記録した媒体、報知装置１、１０１、２０１の使用方法、移動装置３の使用方法、移動システムの使用方法、クレーン作業システムの使用方法、物品の移動方法等、種々の形態で本発明を実現することもできる。
（９）上述した報知装置１、１０１、２０１、及び移動システムの他、当該移動システムを構成要素とするシステム（例えば、移動システムと表示器４とを備えるクレーン作業システム）、当該報知装置１、１０１、２０１としてコンピュータを機能させるためのプログラム、移動装置３の制御ユニット３１としてコンピュータを機能させるためのプログラム、これらのプログラムを記録した媒体、報知装置１、１０１、２０１の使用方法、移動装置３の使用方法、移動システムの使用方法、クレーン作業システムの使用方法、物品の移動方法等、種々の形態で本発明を実現することもできる。
【符号の説明】
【0070】
１、１０１、２０１…報知装置、３…移動装置、４…表示器、４Ａ…画面、５…動作情報取得ユニット、７…報知ユニット、９Ａ、９Ｂ…走行レール、１１Ａ、１１Ｂ…サドル、１３…クレーンガーダ、１５…巻上機、１７…支持ワイヤ、１９…フック、２１…コントローラ、２３…通信ケーブル、２５…Ｘ軸モータ、２７…Ｙ軸モータ、２９…Ｚ軸モータ、３１…制御ユニット、３３…Ｘ軸用インバータ、３５…Ｙ軸用インバータ、３７…Ｚ軸用インバータ、３９…動作検出ユニット、４１…センサ、４３…操作入力取得ユニット
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】