特許 7114034 制御プログラム生成装置、制御プログラム生成方法、プログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2022-07-29

(45)【発行日】2022-08-08

(54)【発明の名称】制御プログラム生成装置、制御プログラム生成方法、プログラム

(51)【国際特許分類】

   G05B 19/042 20060101AFI20220801BHJP

   G05B 19/05 20060101ALI20220801BHJP

【ＦＩ】

G05B19/042

G05B19/05 A

【請求項の数】 6

(21)【出願番号】P 2021009660

(22)【出願日】2021-01-25

(65)【公開番号】P2021177372

(43)【公開日】2021-11-11

【審査請求日】2021-12-08

(31)【優先権主張番号】P 2020080857

(32)【優先日】2020-04-30

(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP

【早期審査対象出願】

(73)【特許権者】

【識別番号】000150213

【氏名又は名称】株式会社オプトン

(74)【代理人】

【識別番号】100111970

【弁理士】

【氏名又は名称】三林 大介

(72)【発明者】

【氏名】田中 秀行

(72)【発明者】

【氏名】可兒 利弘

(72)【発明者】

【氏名】尾崎 秀典

(72)【発明者】

【氏名】與語 照明

【審査官】影山 直洋

(56)【参考文献】

【文献】特開平１１－２０２９１２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平０３－１５４１０５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００１－１０１２５８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００３－２８１２１０（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０５Ｂ １９／０４２

Ｇ０５Ｂ １９／０５

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

複数のアクチュエータ（１０～２０）を備えた自動製造機械（１）の制御プログラムを生成する制御プログラム生成装置（１００ａ、１１０）であって、
前記アクチュエータの自由度毎の動作を表す基本動作（２０６）を、前記基本動作を実現するプログラム要素と対応付けて記憶している基本動作記憶部（１０２）と、
前記自動製造機械が動作を開始してから終了するまでの動作期間が複数の部分期間に分割されており、前記自動製造機械の動作が複数の前記基本動作に分解されると共に、前記基本動作が前記複数の部分期間の何れかに割り当てられることによって前記自動製造機械の動作が記述された動作チャート（２００）を読み込む動作チャート読込部（１０３）と、
前記動作チャート上の複数の前記部分期間に割り当てられた複数の前記基本動作の前記プログラム要素を、前記動作チャート上での前記部分期間の順序に従って結合することにより、前記自動製造機械を動作させる前記制御プログラムを生成する制御プログラム生成部（１０５）と
を備え、
前記基本動作記憶部は、前記基本動作の内容を、定性的に前記基本動作を記述するための動作記述（２０６ａ）と、前記基本動作の定量事項を数値によって記述するための数値記述とに分けた上で、前記基本動作の動作記述に対応する前記プログラム要素と、前記数値記述に対応する数値テーブル（２０６ｂ）または前記数値記述に対応する複数の数値パラメータ（２０６ｃ）とを記憶しており、
前記動作チャート読込部は、前記基本動作が、前記動作記述と、前記数値テーブルまたは前記複数の数値パラメータとを用いて記載された前記動作チャートを読み込んでおり、
前記制御プログラム生成部は、複数の前記プログラム要素を結合する際に、前記プログラム要素の前記動作記述と共に記載された前記数値テーブルまたは前記複数の数値パラメータに従って、前記プログラム要素に数値を設定する
ことを特徴とする制御プログラム生成装置。

【請求項2】

請求項１に記載の制御プログラム生成装置であって、
前記基本動作記憶部に記憶されている前記数値テーブルまたは前記複数の数値パラメータには、前記基本動作の動作量または動作速度または動作荷重の少なくとも１つを含んだ数値が設定されている
ことを特徴とする制御プログラム生成装置。

【請求項3】

請求項１または請求項２に記載の制御プログラム生成装置であって、
前記基本動作記憶部は、前記数値テーブルに数値が設定されていない場合に参照される参照テーブルを記憶している
ことを特徴とする制御プログラム生成装置。

【請求項4】

請求項１ないし請求項３の何れか一項に記載の制御プログラム生成装置であって、
前記基本動作記憶部は、前記基本動作の動作開始を待機する動作待機時間を含んだ前記数値テーブルまたは前記複数の数値パラメータを記憶している
ことを特徴とする制御プログラム生成装置。

【請求項5】

複数のアクチュエータ（１０～２０）を備えた自動製造機械（１）の制御プログラムをコンピュータによって生成する制御プログラム生成方法であって、
前記自動製造機械が動作を開始してから終了するまでの動作期間が複数の部分期間に分割されており、前記自動製造機械の動作が、前記アクチュエータの自由度毎の動作を表す複数の基本動作（２０６）に分解されると共に、前記基本動作が前記複数の部分期間の何れかに割り当てられることによって前記自動製造機械の動作が記述された動作チャート（２００）を読み込む動作チャート読込工程（ＳＴＥＰ１）と、
前記動作チャートを解析することによって、前記動作チャートに含まれる複数の前記基本動作と、複数の前記基本動作が割り当てられた前記部分期間とを抽出する動作チャート解析工程（ＳＴＥＰ２）と、
前記基本動作を実現するためのプログラム要素を、前記動作チャート中で前記基本動作が割り当てられた前記部分期間の順番に従って結合することによって、前記自動製造機械を動作させる前記制御プログラムを生成する制御プログラム生成工程（ＳＴＥＰ３）と
を備え、
前記動作チャート読込工程は、前記動作チャート中の前記基本動作が、前記基本動作の内容を定性的に記述するための動作記述（２０６ａ）と、前記基本動作の定量事項を数値によって記述するための数値テーブル（２０６ｂ）または複数の数値パラメータ（２０６ｃ）とを用いて記載された前記動作チャートを読み込む工程であり、
前記制御プログラム生成工程は、前記基本動作の前記動作記述と、前記動作記述を実現するためのプログラム要素とが対応付けて記憶された対応関係を参照することによって、前記動作記述を前記プログラム要素に変換すると共に、前記動作記述と共に記載された前記数値テーブルまたは前記複数の数値パラメータに従って前記プログラム要素に数値を設定した後、前記プログラム要素を前記部分期間の順番に従って結合することによって前記制御プログラムを生成する工程である
ことを特徴とする制御プログラム生成方法。

【請求項6】

複数のアクチュエータ（１０～２０）を備えた自動製造機械（１）の制御プログラムを生成する方法を、コンピュータを用いて実現するプログラムであって、
前記自動製造機械が動作を開始してから終了するまでの動作期間が複数の部分期間に分割されており、前記自動製造機械の動作が、前記アクチュエータの自由度毎の動作を表す複数の基本動作（２０６）に分解されると共に、前記基本動作が前記複数の部分期間の何れかに割り当てられることによって前記自動製造機械の動作が記述された動作チャート（２００）を読み込む動作チャート読込機能（ＳＴＥＰ１）と、
前記動作チャートを解析することによって、前記動作チャートに含まれる複数の前記基本動作と、複数の前記基本動作が割り当てられた前記部分期間とを抽出する動作チャート解析機能（ＳＴＥＰ２）と、
前記基本動作を実現するためのプログラム要素を、前記動作チャート中で前記基本動作が割り当てられた前記部分期間の順番に従って結合することによって、前記自動製造機械を動作させる前記制御プログラムを生成する制御プログラム生成機能（ＳＴＥＰ３）と
を前記コンピュータによって実現させており、
前記動作チャート読込機能は、前記動作チャート中の前記基本動作が、前記基本動作の内容を定性的に記述するための動作記述（２０６ａ）と、前記基本動作の定量事項を数値によって記述するための数値テーブル（２０６ｂ）または複数の数値パラメータ（２０６ｃ）とを用いて記載された前記動作チャートを読み込む機能であり、
前記制御プログラム生成機能は、前記基本動作の前記動作記述と、前記動作記述を実現するためのプログラム要素とが対応付けて記憶された対応関係を参照することによって、前記動作記述を前記プログラム要素に変換すると共に、前記動作記述と共に記載された前記数値テーブルまたは前記複数の数値パラメータに従って前記プログラム要素に数値を設定した後、前記プログラム要素を前記部分期間の順番に従って結合することによって前記制御プログラムを生成する機能である
ことを特徴とするプログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、複数のアクチュエータを備えた自動製造機械の制御プログラムを生成する技術に関する。

【背景技術】

【0002】

今日では、あらゆる業種に亘って、工場などの製造現場での省力化が強く要請されるようになっている。この要請に応えるためには自動製造機械を活用することが必須となる。そこで、加工あるいは製造しようとする対象物や、加工の内容（例えば、切削加工や、曲げ加工）などに応じて、様々なタイプの自動製造機械が開発されている（例えば、特許文献１、特許文献２）。

【0003】

ここで、製造現場は、製造しようとする対象物の大きさや形状や材質や、加工の内容や条件が異なっていることが通常である。このため、他の製造現場で用いられている自動製造機械を流用することは困難であり、製造現場毎に専用の自動製造機械を開発することになる。そして、専用の自動製造機械を開発すると、その自動製造機械を制御するための制御プログラムも新たに開発する必要が生じる。

【0004】

ところが、制御プログラムを開発するためには、ソフトウェアに関する専門知識を有する専門技術者（いわゆるプログラマ）が必要となる。しかも、自動製造機械の機械設計がある程度まで進んだ後でなければ制御プログラムの開発には着手できないので、制御プログラムの開発に要する期間を含めると、自動製造機械の開発に長い期間を要することになる。こうした点は、製造現場に自動製造機械を積極的に導入しようとした時の大きな障害となっている。

【0005】

そこで本願の発明者らは、自動製造機械の動作を特殊な動作チャートに記述して、動作チャートから制御プログラムを自動生成することで、こうした問題点を一気に解決する技術を開発して既に出願済みである（特願２０２０－０７５０１７）。尚、この特殊な動作チャートは、本願の発明者が開発した従来には存在しない動作チャートであるため、以下では「ＹＯＧＯチャート」と呼ぶことがある。この動作チャート（ＹＯＧＯチャート）は、自動製造機械の動作を理解していれば容易に作成することができ、しかも、この動作チャートから自動で制御プログラムを生成することができる。このため、自動製造機械の開発に要する期間を大幅に短縮することができ、しかもプログラマを確保する必要もないので製造コストも抑制することが可能である。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0006】

【文献】特開２０１１－２４５６０２号公報

【文献】特開２０１８－１９２５７０号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0007】

しかし、上述した出願中の技術であっても、動作チャート（ＹＯＧＯチャート）に自動製造機械の動作を記述する際に間違えてしまうと、自動製造機械を意図した通りに動作させることができなくなる。このため、動作チャート（ＹＯＧＯチャート）に自動製造機械の動作を記述する際に誤った内容を記述する事態を可能な限り減少させる技術の開発が要請されている。

【0008】

この発明は、従来の技術が有する上述した課題を解決するために成されたものであり、動作チャート（ＹＯＧＯチャート）に自動製造機械の動作を記述する際に、誤った内容を記述する事態を減少させることが可能な技術の提供を目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0009】

上述した課題を解決するために、本発明の制御プログラム生成装置は次の構成を採用した。すなわち、
複数のアクチュエータ（１０～２０）を備えた自動製造機械（１）の制御プログラムを生成する制御プログラム生成装置（１００ａ、１１０）であって、
前記アクチュエータの自由度毎の動作を表す基本動作（２０６）を、前記基本動作を実現するプログラム要素と対応付けて記憶している基本動作記憶部（１０２）と、
前記自動製造機械が動作を開始してから終了するまでの動作期間が複数の部分期間に分割されており、前記自動製造機械の動作が複数の前記基本動作に分解されると共に、前記基本動作が前記複数の部分期間の何れかに割り当てられることによって前記自動製造機械の動作が記述された動作チャート（２００）を読み込む動作チャート読込部（１０３）と、
前記動作チャート上の複数の前記部分期間に割り当てられた複数の前記基本動作の前記プログラム要素を、前記動作チャート上での前記部分期間の順序に従って結合することにより、前記自動製造機械を動作させる前記制御プログラムを生成する制御プログラム生成部（１０５）と
を備え、
前記基本動作記憶部は、前記基本動作の内容を、定性的に前記基本動作を記述するための動作記述（２０６ａ）と、前記基本動作の定量事項を数値によって記述するための数値記述とに分けた上で、前記基本動作の動作記述に対応する前記プログラム要素と、前記数値記述に対応する数値テーブル（２０６ｂ）または前記数値記述に対応する複数の数値パラメータ（２０６ｃ）とを記憶しており、
前記動作チャート読込部は、前記動作記述と、前記数値テーブルまたは前記複数の数値パラメータとを用いて前記基本動作が記載された前記動作チャートを読み込んでおり、
前記制御プログラム生成部は、複数の前記プログラム要素を結合する際に、前記プログラム要素の前記動作記述と共に記載された前記数値テーブルまたは前記複数の数値パラメータに従って、前記プログラム要素に数値を設定する
ことを特徴とする。

【0010】

また、上述した制御プログラム生成装置に対応する本発明の制御プログラム生成方法は次の構成を採用した。すなわち、
複数のアクチュエータ（１０～２０）を備えた自動製造機械（１）の制御プログラムをコンピュータによって生成する制御プログラム生成方法であって、
前記自動製造機械が動作を開始してから終了するまでの動作期間が複数の部分期間に分割されており、前記自動製造機械の動作が、前記アクチュエータの自由度毎の動作を表す複数の基本動作（２０６）に分解されると共に、前記基本動作が前記複数の部分期間の何れかに割り当てられることによって前記自動製造機械の動作が記述された動作チャート（２００）を読み込む動作チャート読込工程（ＳＴＥＰ１）と、
前記動作チャートを解析することによって、前記動作チャートに含まれる複数の前記基本動作と、複数の前記基本動作が割り当てられた前記部分期間とを抽出する動作チャート解析工程（ＳＴＥＰ２）と、
前記基本動作を実現するためのプログラム要素を、前記動作チャート中で前記基本動作が割り当てられた前記部分期間の順番に従って結合することによって、前記自動製造機械を動作させる前記制御プログラムを生成する制御プログラム生成工程（ＳＴＥＰ３）と
を備え、
前記動作チャート読込工程は、前記動作チャート中の前記基本動作が、前記基本動作の内容を定性的に記述するための動作記述（２０６ａ）と、前記基本動作の定量事項を数値によって記述するための数値テーブル（２０６ｂ）または複数の数値パラメータ（２０６ｃ）とを用いて記載された前記動作チャートを読み込む工程であり、
前記制御プログラム生成工程は、前記基本動作の前記動作記述と、前記動作記述を実現するためのプログラム要素とが対応付けて記憶された対応関係を参照することによって、前記動作記述を前記プログラム要素に変換すると共に、前記動作記述と共に記載された前記数値テーブルまたは前記複数の数値パラメータに従って前記プログラム要素に数値を設定した後、前記プログラム要素を前記部分期間の順番に従って結合することによって前記制御プログラムを生成する工程である
ことを特徴とする。

【0011】

かかる本発明の制御プログラム生成装置および制御プログラム生成方法では、自動製造機械の動作が動作チャートに予め記述されている。この動作チャートは次のような動作チャートとなっている。先ず、自動製造機械が動作を開始してから終了するまでの動作期間が複数の部分期間に分割されており、また、自動製造機械の動作が、複数のアクチュエータの基本動作に分解されている。そして、それらの基本動作が、複数の部分期間の何れかに割り当てられることによって、自動製造機械の動作が記述されている。また、動作チャート中の基本動作は、基本動作の定性的な内容が動作記述によって記載され、数値によって記述される基本動作の定量事項が数値テーブルまたは複数の数値パラメータによって記載されている。更に、動作記述には、その動作記述が表す動作を実現するプログラム要素が対応付けて予め記憶されている。そして、自動製造機械の制御プログラムを生成するに際しては、自動製造機械の動作が記述された動作チャートを読み込んで、動作チャートに記載された基本動作の動作記述をプログラム要素に変換すると共に、動作記述と共に記載された数値テーブルまたは複数の数値パラメータに設定されている数値を、ブログラム要素に設定する。そして、それらのプログラム要素を、部分期間の順番に従って結合することによって、制御プログラムを生成する。

【0012】

動作記述は、アクチュエータの単純な動作である基本動作を定性的に記述したものであるため、アクチュエータに動作記述の動作を行わせるプログラム要素を予め作成しておくことができる。もちろん、ブログラム要素を用いてアクチュエータに動作させるためには、例えば動作量や動作速度などの定量事項を指定する必要が生じるが、これらの数値は数値テーブルまたは複数の数値パラメータとして、動作記述とは別に設定しておく。このような動作チャートは、自動製造機械を設計した機械設計技術者や、自動製造機械の構造について十分な知識を有する技術者であれば、容易に作成することができる。そして、作成した動作チャートを読み込んで、動作チャート中の動作記述をプログラム要素に変換すると共に、動作記述と共に記載されている数値テーブルに従ってプログラム要素に数値を設定した後、それらのプログラム要素を動作チャートに従って結合してやれば、自動製造機械の動作を制御する制御プログラムを自動で生成することが可能となる。加えて、動作チャートに基本動作を記載する際に、動作記述と、数値テーブルまたは数値パラメータとに分けて記載しているので、以下の理由から、動作チャート（ＹＯＧＯチャート）に誤った内容が記載される事態を大幅に減少させることができる。すなわち、動作記述は、人間がアクチュエータにさせたい動作を素直に表現したものに過ぎないから、動作チャート上に動作記述を記載する作業は、人間の意図を素直に表現する作業に過ぎず、従って、誤った内容を記載する可能性を大幅に減らすことができる。もちろん、動作記述を記載しただけでは、具体的な数値が設定されていないのでアクチュエータを動作させることはできないが、これらは数値テーブルまたは数値パラメータに設定された数値を使用することができる。そして、具体的な数値を修正する場合でも、数値テーブルまたは数値パラメータに設定された数値を修正すればよいので、動作チャートは修正する必要が無い。このため、修正時に動作チャートを誤って変更してしまうこともない。その結果、動作チャート（ＹＯＧＯチャート）に誤った内容が記載される事態を大幅に減少させることが可能となる。

【0013】

また、上述した本発明の制御プログラム生成装置においては、数値テーブルまたは数値パラメータには、基本動作の動作量または動作速度または動作荷重の少なくとも１つを含む複数の数値を設定することとしても良い。

【0014】

基本動作の動作量または動作速度または動作荷重などは、アクチュエータを意図した通りに基本動作させるためには必要な数値であるが、動作記述では記述することができない。そこで、これらを数値テーブルまたは数値パラメータに設定しておけば、アクチュエータを意図した通りに基本動作させることができ、その結果、自動製造機械を適切に動作させることが可能となる。

【0015】

また、上述した本発明の制御プログラム生成装置においては、数値テーブルに数値が設定されていない場合には、予め適切な数値が設定された参照テーブルを参照するようにしてもよい。

【0016】

こうすれば、数値テーブルに数値を設定しておかなくても、参照テーブルに設定された数値を用いてアクチュエータを動作させることができる。そして、必要に応じて、数値テーブルに適切な数値を設定して行けば、自動製造機械を適切に動作させることが可能となる。

【0017】

また、上述した本発明の制御プログラム生成装置においては、基本動作の動作開始を待機する動作待機時間を、数値テーブルまたは数値パラメータに設定可能としても良い。

【0018】

こうすれば、数値テーブルまたは数値パラメータに動作待機時間を設定しておくことで、動作待機時間が経過してからアクチュエータに基本動作させることができる。また、複数のアクチュエータに基本動作させる場合には、それぞれのアクチュエータの数値テーブルまたは数値パラメータに設定する動作待機時間を調節することで、各アクチュエータが基本動作を開始するタイミングを少しずつ異ならせるような、細かな動作も簡単に記述することが可能となる。

【0019】

また、前述した本発明の制御プログラム生成方法は、コンピュータを用いて制御プログラム生成方法を実現するためのプログラムとして把握することも可能である。すなわち、本発明のプログラムは、
複数のアクチュエータ（１０～２０）を備えた自動製造機械（１）の制御プログラムを生成する方法を、コンピュータを用いて実現するプログラムであって、
前記自動製造機械が動作を開始してから終了するまでの動作期間が複数の部分期間に分割されており、前記自動製造機械の動作が、前記アクチュエータの自由度毎の動作を表す複数の基本動作（２０６）に分解されると共に、前記基本動作が前記複数の部分期間の何れかに割り当てられることによって前記自動製造機械の動作が記述された動作チャート（２００）を読み込む動作チャート読込機能（ＳＴＥＰ１）と、
前記動作チャートを解析することによって、前記動作チャートに含まれる複数の前記基本動作と、複数の前記基本動作が割り当てられた前記部分期間とを抽出する動作チャート解析機能（ＳＴＥＰ２）と、
前記基本動作を実現するためのプログラム要素を、前記動作チャート中で前記基本動作が割り当てられた前記部分期間の順番に従って結合することによって、前記自動製造機械を動作させる前記制御プログラムを生成する制御プログラム生成機能（ＳＴＥＰ３）と
を前記コンピュータによって実現させており、
前記動作チャート読込機能は、前記動作チャート中の前記基本動作が、前記基本動作の内容を定性的に記述するための動作記述（２０６ａ）と、前記基本動作の定量事項を数値によって記述するための数値テーブル（２０６ｂ）または複数の数値パラメータ（２０６ｃ）とを用いて記載された前記動作チャートを読み込む機能であり、
前記制御プログラム生成機能は、前記基本動作の前記動作記述と、前記動作記述を実現するためのプログラム要素とが対応付けて記憶された対応関係を参照することによって、前記動作記述を前記プログラム要素に変換すると共に、前記動作記述と共に記載された前記数値テーブルまたは前記複数の数値パラメータに従って前記プログラム要素に数値を設定した後、前記プログラム要素を前記部分期間の順番に従って結合することによって前記制御プログラムを生成する機能である
ことを特徴とする。

【0020】

このようなプログラムをコンピュータに読み込ませて実行させれば、自動製造機械の動作を制御する制御プログラムを動作チャートから自動で生成することができ、更に、動作チャートに誤った内容が記載されてしまう事態も防止することが可能となる。

【図面の簡単な説明】

【0021】

【図1】本実施例の自動製造機械制御装置１００によって制御される自動製造機械１の外観形状を示した説明図である。

【図2】自動製造機械制御装置１００が、自動製造機械１に搭載された各種のアクチュエータ１０～２０の動作を制御する様子を概念的に示したブロック図である。

【図3】新たな自動製造機械１を開発するための大まかな工程を概念的に示した説明図である。

【図4】本実施例の自動製造機械制御装置１００が自動製造機械１を動作チャート（ＹＯＧＯチャート）から自動製造機械１の制御プログラムを自動で生成する基本原理についての説明図である。

【図5】本実施例の自動製造機械制御装置１００が読み込む自動製造機械１の動作チャート（ＹＯＧＯチャート）の一部を例示した説明図である。

【図6】基本動作の動作記述２０６ａについての説明図である。

【図7】「Ω－ＡＡ」という動作記述２０６ａに対する数値テーブル２０６ｂを例示した説明図である。

【図8】「Ω－ＡＢ」という動作記述２０６ａに対する数値テーブル２０６ｂを例示した説明図である。

【図9】「Ω－ＡＣ」という動作記述２０６ａに対する数値テーブル２０６ｂを例示した説明図である。

【図10】「Ω－ＡＡ」という動作記述２０６ａに対する数値テーブル２０６ｂの参照テーブルを例示した説明図である。

【図11】「Ω－ＡＢ」という動作記述２０６ａに対する数値テーブル２０６ｂの参照テーブルを例示した説明図である。

【図12】「Ω－ＡＣ」という動作記述２０６ａに対する数値テーブル２０６ｂの参照テーブルを例示した説明図である。

【図13】本実施例の自動製造機械制御装置１００が備える機能を示した説明図である。

【図14】本実施例の基本動作記憶部１０２に記憶された対応関係によって、アクチュエータと動作記述２０６ａとプログラム要素番号とが対応づけられている様子を示した説明図である。

【図15】本実施例の自動製造機械制御装置１００が動作チャート（ＹＯＧＯチャート）から制御プログラムを生成する制御プログラム生成処理のフローチャートである。

【図16】制御プログラム生成処理の中で実行されるＹＯＧＯチャート解析処理のフローチャートである。

【図17】ＹＯＧＯチャート解析処理によって生成される中間データを例示した説明図である。

【図18】中間データを変換することによって生成された制御プログラムを例示した説明図である。

【図19】本実施例の自動製造機械制御装置１００が制御プログラムデータに基づいて各アクチュエータの動作を制御する動作制御処理のフローチャートである。

【図20】自動製造機械制御装置１００がＹＯＧＯチャート処理装置１００ａと制御実行装置１００ｂとによって形成された変形例についての説明図である。

【図21】動作待機時間を設定可能な数値テーブル２０６ｂを例示した説明図である。

【図22】数値テーブル２０６ｂの替わりに複数の数値パラメータ２０６ｃを用いて基本動作２０６を記載する様子を例示した説明図である。

【図23】数値テーブル２０６ｂまたは数値パラメータ２０６ｃに次動作許可位置を設定した様子を例示した説明図である。

【発明を実施するための形態】

【0022】

Ａ．装置構成 ：
図１は、本実施例の自動製造機械１の大まかな外観形状を示した説明図である。本実施例の自動製造機械１は、長尺のパイプ材に対して自動で曲げ加工を施すことによって、所望の形状に加工する工作機械（いわゆるパイプベンダ）である。もちろん、本実施例の自動製造機械１は、複数のアクチュエータを搭載して、対象物に対して把持、搬送、加工、加熱などの複数の動作を自動で実行することができれば、パイプベンダ以外の製造機械であっても良い。例えば、食料品を自動で製造するための製造機械であっても良い。あるいは、複数の関節を有するアームロボットと搬送装置とを組み合わせた製造システムであっても良い。

【0023】

図１に示したように、本実施例の自動製造機械１は、大まかには横長の直方体形状となっており、直方体の上面側には長手方向に２本のレール２が架設され、レール２上の一端側（図１では左側）には、加工対象の図示しないパイプ材を把持して搬送する搬送ユニット３が搭載されている。また、搬送ユニット３が搭載されている側に対して反対側には、図示しないパイプ材に曲げなどの加工を施す加工ユニット４が搭載されている。搬送ユニット３には、円柱形状の把持軸３ａが突設されており、把持軸３ａの先端には、図示しないパイプ材を把持するチャック３ｂが取り付けられている。このため、チャック３ｂでパイプ材を把持した状態で搬送ユニット３をレール２上で移動させることによって、パイプ材を加工ユニット４に供給し、そのパイプ材に対して加工ユニット４で曲げ加工などを施すことが可能となっている。

【0024】

本実施例の自動製造機械１は、搬送ユニット３の移動量によってパイプ材の送り量を制御することができるので、パイプ材に曲げ加工などを施す位置を自由に制御することができる。また、チャック３ｂが取り付けられた把持軸３ａを軸回りに回転（いわゆる捻り動作）させることによって、所望の方向にパイプ材を曲げることも可能となっている。こうしたことを実現するために、搬送ユニット３の内部には、チャック３ｂを開閉させるためのアクチュエータ１０や、把持軸３ａを軸回りに回転させるためのアクチュエータ１１や、把持軸３ａを軸方向に進退動させるためのアクチュエータ１２や、レール２上で搬送ユニット３を進退動させるためのアクチュエータ１３などが搭載されている。本実施例の自動製造機械１では、これらのアクチュエータ１０～１３は何れも交流電源で動作するサーボモータが用いられているが、アクチュエータに要求される性能に応じて、他の駆動方式のアクチュエータ（例えば、油圧シリンダや、ソレノイドや、ステッピングモータなど）を採用することができる。尚、搬送ユニット３には、把持軸３ａの回転位置や、搬送ユニット３の移動位置を検出するためのエンコーダや、リミットスイッチなどのセンサー類も搭載されているが、図面が煩雑となることを回避する目的で、図１では図示が省略されている。

【0025】

加工ユニット４の内部には、パイプ材を曲げるためのアクチュエータ１７や、パイプ材を曲げる際に、パイプ材に力を加える位置を移動させるためのアクチュエータ１８や、加工ユニット４全体を上下方向に移動させるためのアクチュエータ１９や、パイプ材に対してフランジと呼ばれる平端面を形成したり、バルジと呼ばれる環状の凸部を形成したりするためのアクチュエータ２０などが搭載されている。尚、加工ユニット４にも、エンコーダや、接点スイッチなどのスイッチ・センサー類が搭載されているが、図面が煩雑となることを避けるため、これらについては図示が省略されている。

【0026】

また、加工ユニット４の内部には、上述した各種のアクチュエータ１０～１３、１７～２０を駆動するための複数のドライバ回路（図示は省略）が搭載されている。ここで、ドライバ回路とは、次のような機能を有する電気部品である。アクチュエータ１０～１３、１７～２０に所望の動作をさせるためには、アクチュエータ１０～１３、１７～２０に適切な波形の駆動電流を供給する必要がある。しかし、アクチュエータ１０～１３、１７～２０に供給するべき駆動電流は、アクチュエータ１０～１３、１７～２０の駆動方式によって異なっており、更に同じ方式のアクチュエータであっても、駆動電流の電流値はアクチュエータによって異なっている。そこで、アクチュエータ１０～１３、１７～２０にはドライバ回路と呼ばれる専用の電気部品が用意されており、ドライバ回路に対して駆動量を指定すると、ドライバ回路がアクチュエータ１０～１３、１７～２０に対して適切な駆動電流を出力し、その結果、アクチュエータ１０～１３、１７～２０が駆動されるようになっている。

【0027】

更に、図１に示されるように、２本のレール２の下方の空間にも各種の機械部品が搭載されているが、この空間は、加工ユニット４内に搭載された複数のドライバ回路（図示は省略）から、搬送ユニット３内の各種のアクチュエータ１０～１３に向かって駆動電流を供給する電気ケーブル（図示は省略）や、搬送ユニット３に搭載された各種のスイッチ・センサー類からの信号を、加工ユニット４に伝達するための信号ケーブル（図示は省略）などが配線される空間となっている。レール２上で搬送ユニット３が進退動する動きに伴って、これらの電気ケーブルや信号ケーブルが空間内で移動すると、互いに絡まったり、何かに引っ掛かったりする虞が生じる。そこで、こうした事態が発生することを避けるため、レール２の下方の空間には、電気ケーブルや信号ケーブルに不要な遊びがある場合はケーブルを手繰ることによって不要な遊びを解消し、電気ケーブルや信号ケーブルが強い力で引っ張られる場合は、手繰ったケーブルを送り出すことによって、ケーブルに適度な遊びを持たせるためのアクチュエータ１４～１６も搭載されている。本実施例の自動製造機械１では、アクチュエータ１４～１６としてエアシリンダが採用されており、これらのエアシリンダの動作も、図示しないドライバ回路によって制御されている。

【0028】

以上に説明したように、自動製造機械１には多数のアクチュエータ１０～２０が搭載されている。そして、加工しようとする対象物（ここではパイプ材）を目的とする形状に自動で加工するためには、これらのアクチュエータ１０～２０を適切なタイミングで、適切に動作させる必要がある。これらのアクチュエータ１０～２０を駆動するのは、それぞれのアクチュエータ１０～２０のドライバ回路であるが、ドライバ回路がそれぞれのアクチュエータ１０～２０を駆動する動作は、後述する自動製造機械制御装置１００が、予め読み込んでおいた制御プログラムに従って制御している。

【0029】

図２は、本実施例の自動製造機械制御装置１００が、自動製造機械１に搭載されたアクチュエータ１０～２０の動作を制御する様子を概念的に示したブロック図である。尚、図２においても、制御に必要なスイッチ・センサー類については図示が省略されている。図示されるように、自動製造機械制御装置１００とアクチュエータ１０との間には、アクチュエータ１０の駆動用のドライバ回路１０ｄが設けられており、自動製造機械制御装置１００は、直接的にはドライバ回路１０ｄを制御している。アクチュエータ１１～２０についても同様に、自動製造機械制御装置１００とアクチュエータ１１～２０との間には、アクチュエータ１１～２０を駆動するためのドライバ回路１１ｄ～２０ｄが設けられている。このように、自動製造機械制御装置１００は、ドライバ回路１０ｄ～２０ｄを介して、間接的にアクチュエータ１０～２０を制御している。

【0030】

また、図１を用いて前述したように、本実施例の自動製造機械１では、アクチュエータ１０～１３、１７～２０にサーボモータが採用されており、アクチュエータ１４～１６にはエアシリンダが採用されている。ここで、サーボモータとは、サーボ制御されたモータのことであり、位置（あるいは角度や、速度など）が目標値となるように、モータに流れる電流値をフィードバック制御することによって駆動されるモータである。また、エアシリンダとは、空気圧を利用して可動部を直線移動させるアクチュエータであり、圧縮空気の供給源に接続されたポートを開閉することによって動作するようになっている。また、ポートの開閉にはシーケンス制御が用いられている。

【0031】

このように本実施例の自動製造機械制御装置１００には、サーボ制御されるアクチュエータ１０～１３、１７～２０と、シーケンス制御されるアクチュエータ１４～１６とが接続されている。図中で、自動製造機械制御装置１００とアクチュエータ１０～１３、１７～２０とが実線で接続されているのは、これらのアクチュエータ１０～１３、１７～２０がサーボ制御されていることを表している。また、自動製造機械制御装置１００とアクチュエータ１４～１６とが破線で接続されているのは、これらのアクチュエータ１４～１６がシーケンス制御されることを表している。もちろん、サーボ制御やシーケンス制御以外の方式で制御されるアクチュエータを接続することも可能である。

【0032】

自動製造機械制御装置１００は制御プログラムに従って、ドライバ回路１０ｄ～２０ｄを介してアクチュエータ１０～２０を制御しており、その制御プログラムは、予め作成して自動製造機械制御装置１００に読み込ませておく必要がある。ここで、図２に示したように多数のアクチュエータ１０～２０を、適切なタイミングで適切に動作させるための制御プログラムを作成するのは容易なことではない。特に、サーボ制御やシーケンス制御のように、異なる制御方式のアクチュエータが混在している場合は、制御プログラムの作成に長い期間が必要となる。このため、新たな自動製造機械１の開発期間の中で、半分以上の期間が制御プログラムの作成に費やされてしまうのが現状となっている。

【0033】

Ｂ．制御プログラムの作成方法 ：
Ｂ－１．概要 ：
図３は、新たな自動製造機械１を開発するための大まかな工程を概念的に示した説明図である。図３（ａ）には、従来から行われてきた開発工程が示されている。また、図３（ｂ）には、本願の発明者が開発して既に出願済みの新たな開発工程が示されている。

【0034】

従来の開発工程では、図３（ａ）に示すように、先ず初めに機械設計技術者が、自動製造機械１に要求される各種の機能を把握した上で、それらの機能を実現するための機構が組み込まれた自動製造機械１の図面を作成する。図面を作成するに際して機械設計技術者は、どのような可動部分が必要なのか、それら可動部分がどのような動作をしなければならないのか、その動作をさせるためには、どれくらいのトルクや可動量や精度を有するアクチュエータが、何処に、何個、必要なのかといった内容を、一つ一つ検討して決定して行くことになる。そして、実際に搭載するアクチュエータを決定して、アクチュエータの搭載性や整備性なども考慮した上で、最終的に図面を完成させる。

【0035】

こうして自動製造機械１の機械設計が完了したら、今度は、その自動製造機械１を制御するための制御プログラムの作成に移行する。制御プログラムの作成には、ソフトウェアに関する専門技術が必要となるため、その専門技術を有する技術者（すなわちプログラマ）が作成しなければならない。そこで、機械技術者は機械設計が終了すると、自らが考えた自動製造機械１の動作を表現するフローチャートを作成した上で、プログラマと打ち合わせをして自動製造機械１の動作を説明する。ここまでが、機械設計技術者による作業となる。

【0036】

一方、機械設計技術者と打ち合わせたプログラマは、機械設計技術者が作成したフローチャートや、必要に応じて図面や、その他の資料を熟読することによって自動製造機械１の動作を理解した上で、自動製造機械１に搭載された各種のアクチュエータの動作を制御するための制御プログラムの作成を開始する。プログラマは、人間が判読可能な高級プログラム言語を用いて制御プログラムを作成するが、コンピュータは高級プログラム言語のままでは制御プログラムを実行することはできない。そこで、プログラマは、制御プログラムが完成したら、高級プログラム言語で記述された制御プログラムを、コンピュータが実行可能な機械語の制御プログラムに変換することによって、最終的に制御プログラムを完成させる。尚、高級プログラム言語の制御プログラムを機械語の制御プログラムに変換する作業は、コンパイルと呼ばれており、この作業は、コンパイラと呼ばれる専用プログラムを用いることによって短時間で終了する。

【0037】

図３（ａ）に例示されるように、従来から行われてきた開発工程では、機械設計に要する期間の１．５倍～２．５倍程度の期間が、制御プログラムの作成に費やされるのが通常である。しかも、機械設計と制御プログラムの作成とは、大部分の工程がオーバーラップさせて進行させることが困難であるため、自動製造機械１の全体としての開発期間が長くなってしまう。加えて、機械設計技術者およびプログラマという異なる技術を有する専門家を確保する必要があり、このことも、新たな自動製造機械１を開発する際の大きな障害となっている。

【0038】

一方、図３（ｂ）には、本願の発明者が提案する新たな方法を用いて、自動製造機械１を開発する工程が示されている。新たな方法を用いた場合でも、機械設計自体は、従来の方法と同様である。すなわち、機械設計技術者が、自動製造機械１に要求される各種の機能を把握した上で、それらの機能を実現するための機構が組み込まれた自動製造機械１の図面を作成する。その際には、機能の実現に必要な可動部分や、可動部分の動作内容や、可動部分を動かすためのアクチュエータの性能などを検討して、アクチュエータを決定した上で、アクチュエータの搭載性や整備性なども考慮して最終的に図面を完成させる。

【0039】

図面が完成すると、新たな開発工程では、機械設計技術者は、フローチャートの代わりにＹＯＧＯチャートを作成する（図３（ｂ）参照）。ＹＯＧＯチャートとは、本願の発明者が独自に発案した特殊な動作チャートであり、機械設計技術者が機械設計する際に考えた各アクチュエータの動作をチャートの形式で記述したものである。尚、本実施例のＹＯＧＯチャートは、本発明における「動作チャート」に対応する。

【0040】

ＹＯＧＯチャートについては、後ほど詳しく説明するが、ＹＯＧＯチャートは、機械設計技術者が機械設計する際に考えた各アクチュエータの動作を、考えた通りに書き表したものに過ぎない。このため、機械設計した機械設計技術者であれば、フローチャートを作成する半分程度の期間で作成することができる（図３（ｂ）参照）。加えて、ＹＯＧＯチャートは、専用のコンパイラに掛けることによって、コンピュータのＣＰＵが実行可能な制御プログラムに変換することができる。ＹＯＧＯチャートを制御プログラムに変換可能な理由についても後述する。このように、自動製造機械１の動作をＹＯＧＯチャートに記述するようにすれば、ＹＯＧＯチャートから機械語の制御プログラムを生成することができるので、図３に示したように、従来の方法に比べて、新たな自動製造機械１の開発期間を、少なくとも半分以下（代表的には１／３程度）に短縮することができる。加えて、ＹＯＧＯチャートは機械設計技術者が簡単に作成することができ、プログラマを確保しておく必要もない。このため、新たな自動製造機械１を開発する際に大きな障害となっていた様々な事柄を、ほとんど完全に解消することが可能となる。加えて、自動製造機械１の動作を変更する場合や、自動製造機械１に新たなアクチュエータを追加する場合でも、ＹＯＧＯチャートを書き直して専用のコンパイラに掛けてやれば、直ちに制御プログラムを生成することが可能となる。以下では、こうしたことが可能となる理由について説明する。

【0041】

Ｂ－２．ＹＯＧＯチャートから制御プログラムを自動で生成する原理 ：
図４は、動作チャート（ＹＯＧＯチャート）から自動製造機械１の制御プログラムを自動で生成する原理についての説明図である。図４（ａ）には、各種改良を施す前の原始的なＹＯＧＯチャートが示されている。後述する本実施例のＹＯＧＯチャートは、図４（ａ）に示した原始的なＹＯＧＯチャートを発展させて改良したものとなっているが、制御プログラムを自動で生成する原理は原始的なＹＯＧＯチャートと同じである。そこで、理解を容易とするために、図４（ａ）に示した原始的なＹＯＧＯチャートを用いて、ＹＯＧＯチャートから制御プログラムを自動で生成する原理について説明する。また、説明が複雑化することを避けるため、自動製造機械１に搭載されているアクチュエータは、２つのモータＡ，Ｂ、および２つのシリンダＡ，Ｂのみであるとする。

【0042】

図４（ａ）に示したように、ＹＯＧＯチャートでは、これらのアクチュエータ（ここでは、モータＡ，Ｂ、およびシリンダＡ，Ｂ）の基本的な動作を組み合わせることによって、自動製造機械１の動作を表現する。ここで、アクチュエータの基本的な動作とは、アクチュエータが有する自由度方向への動作（以下、基本動作）のことである。例えば、モータのような回転するアクチュエータであれば、回転動作が基本動作となり、シリンダのような進退動するアクチュエータであれば、進退動する動作が基本動作となる。また、モータによってボールねじを回転させることによって、ボールねじに噛み合う部材を進退動させるようなアクチュエータの場合は、モータの回転動作、あるいは部材が進退動する動作の何れかが基本動作となる。

【0043】

また、ＹＯＧＯチャートでは、自動製造機械１が動作を開始してから終了するまでの動作期間が複数の部分期間に分割されており、個々のアクチュエータの基本動作は、これらの部分期間の何れかに割り当てられている。図４（ａ）に示した例では、自動製造機械１の動作期間が５つの部分期間１～５に分割されており、部分期間１には、シリンダＡが動作量（ａ）で進退動する動作が割り当てられている。また、部分期間２には、モータＡが動作量（ｂ）で回転する動作が割り当てられている。部分期間には複数の動作を割り当てることもできる。すなわち、部分期間３には、モータＢが動作量（ｃ）で回転する動作と、シリンダＢが動作量（ｄ）で進退動する動作の２つの動作が割り当てられており、部分期間４には、モータＡが動作量（－ｂ）で回転する動作と、モータＢが動作量（－ｃ）で回転する動作と、シリンダＢが動作量（－ｄ）で進退動する動作の３つの動作が割り当てられている。そして、最後の部分期間５には、シリンダＡが動作量（－ａ）で進退動する動作が割り当てられている。

【0044】

このように、部分期間にアクチュエータの基本動作を割り当てることによって、自動製造機械１が実行する次のような動作を記述することができる。先ず、シリンダＡを動作量（ａ）だけ進退動させて、シリンダＡの動作が終了したら、モータＡを動作量（ｂ）だけ回転させる。そして、モータＡの動作が終了したら、モータＢを動作量（ｃ）だけ回転させると共に、シリンダＢを動作量（ｄ）だけ進退動させる。モータＢおよびシリンダＢの動作が終了したら、モータＡおよびモータＢをそれぞれ動作量（－ａ）および動作量（－ｃ）だけ回転させると共に、シリンダＢを動作量（－ｄ）だけ進退動させる。そして、モータＡ、モータＢ、およびシリンダＢの全ての動作が終了したら、最後にシリンダＡを動作量（－ａ）だけ進退動させて、全ての動作を終了する。このように、自動製造機械１に搭載されているアクチュエータの基本動作を何れかの部分期間に割り当ててやれば、自動製造機械１の動作を記述することが可能となる。

【0045】

尚、以上の説明から明らかなように、部分期間は、割り当てられたアクチュエータが動作する期間を示しており、時間の長さを示しているわけではない。例えば、部分期間１の時間の長さはシリンダＡが動作に要する時間となり、部分期間２の時間の長さはモータＡが動作に要する時間となり、部分期間３の時間の長さは、モータＢが動作に要する時間、およびシリンダＢが動作に要する時間の長い方の時間となる。従って、それぞれの部分期間の時間の長さは、互いに異なっていることが通常である。

【0046】

また、部分期間に割り当てられるアクチュエータの基本動作は、例えばモータを一定量だけ回転させたり、あるいはシリンダを一定量だけ進退動させたりするといった単純な動作である。従って、アクチュエータに基本動作させるための小さなプログラム（プログラム要素）を予め作成しておくことができる。ここでは自動製造機械１に搭載されているアクチュエータは、シリンダＡ，Ｂ、およびモータＡ，Ｂの４つであるとしているから、図４（ｂ）に示すように、モータＡを動作させるためのプログラム要素ｐｒｏｇ１と、モータＢを動作させるためのプログラム要素ｐｒｏｇ２と、シリンダＡを動作させるためのプログラム要素ｐｒｏｇ３と、シリンダＢを動作させるためのプログラム要素ｐｒｏｇ４とを予め作成しておくことができる。

【0047】

そこで、これらのプログラム要素を、図４（ａ）に示した原始的なＹＯＧＯチャートに記述された通りに連結してやれば、自動製造機械１を動作させるための制御プログラムを自動で生成することが可能となる。すなわち、図４（ｃ）に示したように、初めにプログラム要素ｐｒｏｇ３が起動し、プログラム要素ｐｒｏｇ３が終了したらプログラム要素ｐｒｏｇ１が起動し、プログラム要素ｐｒｏｇ１が終了したら、プログラム要素ｐｒｏｇ２およびプログラム要素ｐｒｏｇ４が起動する。プログラム要素ｐｒｏｇ３、プログラム要素ｐｒｏｇ１、プログラム要素ｐｒｏｇ２、プログラム要素ｐｒｏｇ４の動作量は、ＹＯＧＯチャート上での指定に従って、それぞれ（ａ）、（ｂ）、（ｃ）、（ｄ）を使用する。更に、プログラム要素ｐｒｏｇ２およびプログラム要素ｐｒｏｇ４が何れも終了したら、今度は、プログラム要素ｐｒｏｇ１と、プログラム要素ｐｒｏｇ２と、プログラム要素ｐｒｏｇ４とを起動する。この時の動作量は、ＹＯＧＯチャート上での指定に従って、それぞれ（－ｂ）、（－ｃ）、（－ｄ）を使用する。これらのプログラム要素ｐｒｏｇ１、ｐｒｏｇ２、ｐｒｏｇ４が何れも終了したら、最後にプログラム要素ｐｒｏｇ３を起動する。この時の動作量は、ＹＯＧＯチャート上での指定に従って（－ａ）を使用する。そして、プログラム要素ｐｒｏｇ３が終了したら、図４（ａ）のＹＯＧＯチャートに記述した自動製造機械１の動作が終了したことになる。

【0048】

以上に説明したように、自動製造機械１の動作を、図４（ａ）に示したＹＯＧＯチャートの態様で記述しておけば、図４（ｃ）に示した制御プログラムを生成して、自動製造機械１を動作させることができる。もっとも、自動製造機械１が意図した通りに動作するためには、ＹＯＧＯチャートが正しく作成されている必要がある。以下に説明する本実施例のＹＯＧＯチャートは、こうした観点から、図４（ａ）に例示した原始的なＹＯＧＯチャートに対して様々な改良を加えた結果として得られたものである。

【0049】

Ｂ－３．ＹＯＧＯチャート ：
図５は、本実施例のＹＯＧＯチャート２００の概要を説明するための説明図である。尚、ＹＯＧＯチャート２００の全体を表示するために縮尺すると、潰れて判読不能となってしまうので、図５ではＹＯＧＯチャート２００の一部分（左上隅の部分）が表示されている。図５に示されるように、ＹＯＧＯチャート２００は、複数本の横線と複数本の縦線とが交差した大きな表のような形状となっている。以下では、交差する複数本の線の内、横線については「仕切線」２０１と称し、縦線については「トリガー線」２０２と称することにする。

【0050】

トリガー線２０２には、１番から始まる通し番号が付けられている。図５に示した例では、ＹＯＧＯチャート２００の上端の欄内に、その下のトリガー線２０２の通し番号が記載されている。また、互いに隣接するトリガー線２０２の間の領域は、図４を用いて前述した部分期間となっており、部分期間にも１番から始まる通し番号（以下、部分期間番号と称する）が付けられている。尚、図５に例示したＹＯＧＯチャート２００では、トリガー線２０２が縦方向に引かれており、従って、トリガー線２０２とトリガー線２０２とに挟まれた部分期間は横方向に並んでいる。しかし、トリガー線２０２は横方向に引いても良く、この場合は、複数の部分期間が縦方向に並ぶことになる。

【0051】

また、本実施例のＹＯＧＯチャート２００は、複数の仕切線２０１によって複数の横長の領域に分割されており、これらの横長の領域には１番から始まる通し番号（以下、アクチュエータ番号と称する）が付けられている。自動製造機械１に搭載されたアクチュエータは、何れかの領域に割り当てられている。図５に示した例では、アクチュエータ番号が１番の領域には、アクチュエータ１０（図１参照）が割り当てられており、アクチュエータ番号が２番の領域にはアクチュエータ１１（図１参照）が割り当てられ、アクチュエータ番号が３番の領域にはアクチュエータ１２（図１参照）が、アクチュエータ番号が４番の領域にはアクチュエータ１３（図１参照）が割り当てられている。本実施例の自動製造機械１にはアクチュエータ１０～２０の１１個のアクチュエータが搭載されているから、これらすべてのアクチュエータについて、このように横長の領域が１つずつ割り当てられることになる。

【0052】

そして、アクチュエータ１０～２０の基本動作は、そのアクチュエータ１０～２０が割り当てられた領域上に記載されるようになっている。例えば、アクチュエータ１０を部分期間４で基本動作させるのであれば、ＹＯＧＯチャート２００上で、アクチュエータ番号が１番、部分期間番号が４番で特定されるマス目状の座標位置に、アクチュエータ１０にさせたい基本動作２０６を記載する。また、部分期間４と部分期間８とでアクチュエータ１０に基本動作させるのであれば、アクチュエータ番号が１番で部分期間番号が４番のマス目状の座標位置と、アクチュエータ番号が１番で部分期間番号が８番の座標位置とに、アクチュエータ１０にさせたい基本動作２０６を記載することになる。このように、アクチュエータ１０の基本動作２０６は、ＹＯＧＯチャート２００上でアクチュエータ番号が１番の横長の領域上に記載され、アクチュエータ１１の基本動作２０６は、アクチュエータ番号が２番の横長の領域上に記載されるというように、アクチュエータ１０～２０の基本動作２０６は、ＹＯＧＯチャート２００上でそのアクチュエータ１０～２０が割り当てられた領域上に記載されるようになっている。本実施例のＹＯＧＯチャート２００が、このようにして基本動作を記載しているのは、次のような理由による。

【0053】

初めに、図４（ａ）に例示した原始的なＹＯＧＯチャートについて説明すると、原始的なＹＯＧＯチャートでは、複数のアクチュエータの動作が混在して記述されており、例えば、部分期間１で動作したシリンダＡが、次にどの動作期間で動作するのかを直ちに認識することが難しい。このため、それぞれのアクチュエータが動作する様子をイメージすることが難しく、更には、各アクチュエータの動作回数を判読することも難しい。その結果、例えば、元の位置に復帰していないアクチュエータが存在することに気づかなかったり、動作を記述し忘れているアクチュエータが存在することに気づかなかったりする虞がある。

【0054】

これに対して、本実施例のＹＯＧＯチャート２００は、図５に示されるように、アクチュエータ毎に動作が記述される領域が分離されているので、どのアクチュエータが、どの部分期間で動作しているのかを視覚によって把握して容易にイメージすることができ、各アクチュエータの動作回数を容易に判読することができる。このため、元の位置に復帰していないアクチュエータが存在していたり、動作を記述し忘れているアクチュエータが存在していたりした場合でも、そのことを容易に認識することができる。その結果、自動製造機械１を意図した通りに動作させるＹＯＧＯチャート２００を容易に作成することが可能となる。

【0055】

また、本実施例のＹＯＧＯチャート２００には、次のようにして基本動作を記述する。一例として、図５のＹＯＧＯチャート２００で最初に動作するアクチュエータ１３の基本動作について説明する。動作するアクチュエータはアクチュエータ１３であり、且つ、最初に動作するのであるから、ＹＯＧＯチャート２００上で基本動作が記載される位置は、アクチュエータ番号が４番で、部分期間番号が１番のマス目状の座標位置となる。部分期間番号が１番のマス目は、１番のトリガー線２０２と、２番のトリガー線２０２とに挟まれているから、左側に存在する１番のトリガー線２０２から、右側に存在する２番のトリガー線２０２に向かって、アクチュエータの動作を示す動作線２０３を記入する。そして、動作線２０３の左端（従って１番のトリガー線２０２上）には動作の開始を示す始点２０４を記入し、動作線２０３の右端（従って２番のトリガー線２０２上）には動作の終了を示す終点２０５を記入する。図５に示した例では、動作線２０３は太い実線で示されており、始点２０４は白抜きの丸印で示されて、終点２０５は黒い丸印で示されている。

【0056】

更に、動作線２０３の上には、アクチュエータにさせようとする基本動作を記入する。ここで、本実施例のＹＯＧＯチャート２００では、基本動作を「動作記述」と「数値テーブル」の２つの要素を用いて記入する。図５に示した例では、アクチュエータ番号が４番で、部分期間番号が１番の動作線２０３の上には、「Ω－ＡＣ」と「ＡＣ－Ｂ１１」という２つの表示が記載されているが、「Ω－ＡＣ」という表示が動作記述２０６ａであり、「ＡＣ－Ｂ１１」という表示が数値テーブル２０６ｂである。動作記述２０６ａおよび数値テーブル２０６ｂの詳細については後述するが、大まかにいうと、動作記述２０６ａとは、基本動作の定性的な内容（例えば、前進、後退、回転など）を記述した表示である。また、数値テーブル２０６ｂとは、基本動作の定量的な内容（例えば、移動量や、速度や、トルクなど）を示す数値が設定されたテーブルである。

【0057】

従って、図５のＹＯＧＯチャート２００上で、アクチュエータ番号が４番、部分期間番号が１番の座標位置に記入された「Ω－ＡＣ」、「ＡＣ－Ｂ０１」という表示は、以下のような内容、すなわち、アクチュエータ番号が４番のアクチュエータ（図５の例ではアクチュエータ１３）を、部分期間番号が１番のタイミングで、「Ω－ＡＣ」という動作記述２０６ａに従って基本動作させ、且つ、基本動作させる際に使用する具体的な数値は、「ＡＣ－Ｂ０１」という数値テーブル２０６ｂに設定された数値を用いることを表している。

【0058】

また、図５のＹＯＧＯチャート２００に示されるように、アクチュエータ１０に対しては「Ω－ＡＡ」という動作記述２０６ａが記載されているが、アクチュエータ１１に対しては「Ω－ＡＢ」という動作記述２０６ａが記載されている。この理由は、図１を用いて前述したように、アクチュエータ１０はチャック３ｂを開閉させるためのアクチュエータであり、アクチュエータ１１は把持軸３ａを軸回りに回転させるためのアクチュエータであるためである。アクチュエータ１０の基本動作の動作記述２０６ａは「開閉動作」となり、アクチュエータ１１の基本動作の動作記述２０６ａは「回転動作」となるため、アクチュエータ１０とアクチュエータ１１とでは、異なる動作記述２０６ａが使用される。同様な理由から、アクチュエータ１１とアクチュエータ１２とも、異なる動作記述２０６ａが使用される。

【0059】

これに対して、アクチュエータ１２およびアクチュエータ１３は「Ω－ＡＣ」という同じ動作記述２０６ａが使用される。図１を用いて前述したように、アクチュエータ１２は把持軸３ａを軸方向に進退動させるためのアクチュエータであり、アクチュエータ１３は搬送ユニット３の全体を進退動させるためのアクチュエータであって、移動させる対象物の大きさや重量や移動量などは大きく異なるが、対象物を進退動させる点では同じである。このため、アクチュエータ１２およびアクチュエータ１３は、同じ動作記述２０６ａを使用することができる。また、アクチュエータ１７は加工ユニット４の全体を上下動させるためのアクチュエータであるが、上下動は進退動の一種と考えることができるから、アクチュエータ１７も、アクチュエータ１２やアクチュエータ１３と同じく「Ω－ＡＣ」という動作記述２０６ａを使用することができる。更に、アクチュエータ１４～１６は、何れもエアシリンダを進退動させるアクチュエータであるから、これらは何れも「Ω－ＣＡ」という動作記述２０６ａが使用されている。

【0060】

このように、本実施例のＹＯＧＯチャート２００では、アクチュエータの基本動作を、原則として、動作記述２０６ａと数値テーブル２０６ｂとを用いて記述する。こうすれば、多くのアクチュエータについて、動作記述２０６ａを共通化することが可能となる。図１に示したように、本実施例の自動製造機械１にはアクチュエータ１０～２０の１１個のアクチュエータが搭載されているが、ＹＯＧＯチャート２００で用いられる動作記述２０６ａは４種類となっている。

【0061】

Ｂ－４．動作記述 ：
図６は、本実施例のＹＯＧＯチャート２００で用いられる動作記述２０６ａの詳細についての説明図である。「Ω－ＡＡ」という動作記述２０６ａは、アクチュエータに開閉動作させることを表す動作記述２０６ａであり、この動作記述２０６ａはＡＣサーボモータにチャック機構を組み合わせたアクチュエータを想定している。逆に言えば、ＡＣサーボモータにチャック機構を組み合わせたアクチュエータでない場合は、たとえ、そのアクチュエータの動作が開閉動作である場合でも、「Ω－ＡＡ」という動作記述２０６ａを使用することはできない。

【0062】

また、「Ω－ＡＡ」という動作記述２０６ａは、ＡＣサーボモータにチャック機構を組み合わせたアクチュエータに開閉動作させるという単純な動作内容を記述したものであるから、その動作内容を実現するための小さなプログラム（すなわち、プログラム要素）を予め作成しておくことができる。このことから、動作記述２０６ａには、その動作内容を実現させるプログラム要素を特定するための通し番号（以下、プログラム要素番号）が対応付けて記憶されている。尚、同じように開閉動作するアクチュエータであっても、ＡＣサーボモータにチャック機構を組み合わせたアクチュエータでない場合は、「Ω－ＡＡ」という動作記述２０６ａを使用することができない理由は、動作記述２０６ａにプログラム要素番号が対応付けて記憶されるからである。すなわち、アクチュエータの構造が異なれば、アクチュエータを動作させるためのプログラム要素は異なると考えられるので、対応付けられるプログラム要素が異なる以上、動作記述２０６ａも異ならせておく必要があるためである。

【0063】

また、図６に示すように、「Ω－ＡＢ」という動作記述２０６ａは、ＡＣサーボモータに減速機構を組み合わせたアクチュエータを想定して、そのアクチュエータに回転動作させることを表す動作記述２０６ａであり、プログラム要素番号は７番が対応付けて記憶されている。同様に、「Ω－ＡＣ」という動作記述２０６ａは、ＡＣサーボモータにボールねじ機構を組み合わせたアクチュエータを想定して、そのアクチュエータに進退動作させることを表す動作記述２０６ａであり、プログラム要素番号は４番が対応付けて記憶されている。更に、「Ω－ＣＡ」という動作記述２０６ａは、エアシリンダによるアクチュエータを想定して、そのアクチュエータに進退動作させることを表す動作記述２０６ａであり、プログラム要素番号は２番が対応付けて記憶されている。

【0064】

Ｂ－５．数値テーブル ：
また、動作記述２０６ａは、開閉動作や、回転動作、進退動作などのように、動作の内容を定性的に記述したものに過ぎないので、動作記述２０６ａは原則として数値テーブル２０６ｂと組み合わせて使用される。例えば、図５に示したＹＯＧＯチャート２００では、アクチュエータ番号が１番のアクチュエータ１０に対して用いられる動作記述２０６ａは「Ω－ＡＡ」であるが、部分期間番号が４番のタイミングでは「ＡＡ－Ｂ０１」という数値テーブル２０６ｂが使用され、部分期間番号が６番のタイミングでは「ＡＡ－Ｂ０１」という数値テーブル２０６ｂが、部分期間番号が１０番のタイミングでは「ＡＡ－Ｂ０１」という数値テーブル２０６ｂが使用されている。ここで、「ＡＡ－Ｂ０１」という名称は、「Ω－ＡＡ」という動作記述２０６ａと組み合わせて使用される「Ｂ０１」という数値テーブル２０６ｂであることを表している。同様に、「ＡＡ－Ｂ０２」という名称は、「Ω－ＡＡ」という動作記述２０６ａと組み合わせて使用される「Ｂ０２」という数値テーブル２０６ｂであることを表している。

【0065】

図７は「Ω－ＡＡ」という動作記述２０６ａと組み合わせて使用される数値テーブル２０６ｂを例示した説明図である。図７（ａ）には「ＡＡ－Ｂ０１」という数値テーブル２０６ｂが示されており、図７（ｂ）には「ＡＡ－Ｂ０２」という数値テーブル２０６ｂが示されている。尚、図７では２つの数値テーブル２０６ｂが例示されているが、必要に応じてより多くの数値テーブル２０６ｂを設定することができる。図７に例示した数値テーブル２０６ｂには、「数値テーブル番号」、「開閉速度」、「開閉荷重」、「参照テーブル」の４つの項目が設定されている。このうちの「数値テーブル番号」は数値テーブル２０６ｂの通し番号である。例えば、数値テーブル番号を５番と指定すると、図７（ａ）の「ＡＡ－Ｂ０１」という数値テーブル２０６ｂが特定され、数値テーブル番号を６番と指定すると、図７（ｂ）の「ＡＡ－Ｂ０２」という数値テーブル２０６ｂが特定されるようになっている。「参照テーブル」については後ほど説明する。

【0066】

また、図７に例示した数値テーブル２０６ｂには４つの項目が設定されているが、動作記述２０６ａと組み合わせて、基本動作を記述するために用いられるのは、「開閉速度」と「開閉荷重」という２つの項目である。ここで、「開閉速度」と「開閉荷重」という２つの項目が設定されている理由は、この数値テーブル２０６ｂが、開閉動作を表す「Ω－ＡＡ」という動作記述２０６ａと組み合わせて使用されるためである。すなわち、「Ω－ＡＡ」という動作記述２０６ａだけでは、開閉動作させるという定性的な内容しか分からず、開閉動作させる速度や開閉時の荷重といった定量的な内容については分からない。そこで、数値テーブル２０６ｂに「開閉速度」および「開閉荷重」という項目を設けて、これらの数値を設定しておくようになっている。尚、数値テーブル２０６ｂの「開閉速度」にはプラスの数値が設定されているのは、閉動作させることを表しており（図７（ａ）参照）、マイナスの数値が設定されているのは開動作させることを表している（図７（ｂ）参照）。

【0067】

また、図５のＹＯＧＯチャート２００では、アクチュエータ番号が２番のアクチュエータ１１に対しては「Ω－ＡＢ」という動作記述２０６ａが使用されるが、部分期間番号が２番のタイミングでは「ＡＢ－Ｂ０１」という数値テーブル２０６ｂが組み合わせて用いられ、部分期間番号が８番のタイミングでは「ＡＢ－Ｂ０２」という数値テーブル２０６ｂが組み合わせて用いられている。「ＡＢ－Ｂ０１」および「ＡＢ－Ｂ０２」という名称は、それぞれ「Ω－ＡＢ」という動作記述２０６ａと組み合わせて使用される「Ｂ０１」および「Ｂ０２」という数値テーブル２０６ｂであることを表している。

【0068】

図８は「Ω－ＡＢ」という動作記述２０６ａと組み合わせて使用される数値テーブル２０６ｂを例示した説明図である。図８（ａ）には「ＡＢ－Ｂ０１」という数値テーブル２０６ｂが示されており、図８（ｂ）には「ＡＢ－Ｂ０２」という数値テーブル２０６ｂが示されている。尚、図８では２つの数値テーブル２０６ｂが例示されているが、必要に応じてより多くの数値テーブル２０６ｂを設定することができる。図８に例示した数値テーブル２０６ｂには、「数値テーブル番号」および「参照テーブル」に加えて、「回転角度」、「回転速度」、「回転トルク」の全部で５つの項目が設定されている。これらの内で「回転角度」、「回転速度」、「回転トルク」の項目が、動作記述２０６ａと組み合わせて、基本動作を記述するために用いられる項目である。また、図８の数値テーブル２０６ｂに「回転角度」、「回転速度」、「回転トルク」の項目が設定されている理由は、この数値テーブル２０６ｂが、回転動作を表す「Ω－ＡＢ」という動作記述２０６ａと組み合わせて使用されるためである。すなわち、「Ω－ＡＢ」という動作記述２０６ａだけでは回転動作させることしか分からないので、回転させる角度や、回転させる速度、回転させるトルクについては、「回転角度」、「回転速度」、「回転トルク」という項目で数値テーブル２０６ｂに数値を設定しておくようになっている。尚、数値テーブル２０６ｂの「回転角度」にプラスの数値が設定される場合と、マイナスの数値が設定される場合とが存在するのは、回転方向が逆であることを表している。

【0069】

更に、図５のＹＯＧＯチャート２００では、アクチュエータ番号が３番のアクチュエータ１２、４番のアクチュエータ１３、および８番のアクチュエータ１７に対しては、何れも「Ω－ＡＢ」という動作記述２０６ａが使用されている。その一方で、数値テーブル２０６ｂについては、アクチュエータ番号が３番のアクチュエータ１２と４番のアクチュエータ１３と８番のアクチュエータ１７とで、異なる数値テーブル２０６ｂが使用されている。すなわち、アクチュエータ番号が３番のアクチュエータ１２に対しては、「ＡＣ－Ｂ０１」あるいは「ＡＣ－Ｂ０２」という数値テーブル２０６ｂが組み合わせて用いられ、アクチュエータ番号が４番のアクチュエータ１３に対しては、「ＡＣ－Ｂ１１」あるいは「ＡＣ－Ｂ１２」という数値テーブル２０６ｂが、アクチュエータ番号が８番のアクチュエータ１７に対しては、「ＡＣ－Ｂ２１」あるいは「ＡＣ－Ｂ２２」という数値テーブル２０６ｂが組み合わせて用いられている。ここで、「ＡＣ－Ｂ０１」、「ＡＣ－Ｂ０２」、「ＡＣ－Ｂ１１」、「ＡＣ－Ｂ１２」、「ＡＣ－Ｂ２１」、「ＡＣ－Ｂ２２」という名称は、それぞれ「Ω－ＡＣ」という動作記述２０６ａと組み合わせて使用される「Ｂ０１」、「Ｂ０２」、「Ｂ１１」、「Ｂ１２」、「Ｂ２１」、「Ｂ２２」という数値テーブル２０６ｂであることを表している。

【0070】

図９は「Ω－ＡＣ」という動作記述２０６ａと組み合わせて使用される数値テーブル２０６ｂを例示した説明図である。尚、図９では６つの数値テーブル２０６ｂが例示されているが、必要に応じてより多くの数値テーブル２０６ｂを設定することができる。図９に例示した数値テーブル２０６ｂには、「数値テーブル番号」および「参照テーブル」に加えて、「移動量」、「移動速度」、「移動荷重」の全部で５つの項目が設定されている。これらの内で「移動量」、「移動速度」、「移動荷重」の項目が、動作記述２０６ａと組み合わせて、基本動作を記述するために用いられる項目である。また、図９の数値テーブル２０６ｂに「移動量」、「移動速度」、「移動荷重」の項目が設定されている理由は、この数値テーブル２０６ｂが、進退動作を表す「Ω－ＡＣ」という動作記述２０６ａと組み合わせて使用されるためである。尚、数値テーブル２０６ｂの「移動量」にプラスの数値が設定される場合と、マイナスの数値が設定される場合とが存在するのは、移動方向が逆であることを表している。

【0071】

更に、図５のＹＯＧＯチャート２００で、アクチュエータ番号が５番のアクチュエータ１４、６番のアクチュエータ１５、および７番のアクチュエータ１６に対しては、何れも「Ω－ＣＡ」という動作記述２０６ａが使用されている。これは、アクチュエータ１４～１６が何れもエアシリンダであり、基本動作の内容が「進退動作」であることに対応している。また、「Ω－ＣＡ」という動作記述２０６ａに対しては、数値テーブル２０６ｂが組み合わされていない。この理由は、アクチュエータ１４～１６が、２つの動作ポートの内で空気圧を加える動作ポートを切り換えることで動作するエアシリンダであるため、動作の内容を記述するために定量的な数値を用いる必要が無いためである。

【0072】

以上に詳しく説明したように、本実施例のＹＯＧＯチャート２００では、部分期間番号とアクチュエータ番号との組み合わせで規定される座標位置に、基本動作を記入することによって、基本動作させるアクチュエータと基本動作させるタイミングとを特定する。更に、基本動作は、原則として、動作記述２０６ａと数値テーブル２０６ｂとの組み合わせによって表現することとしている。こうすることによって、ＹＯＧＯチャート２００に誤った内容を記載する事態を回避することが可能となる。これは次のような理由による。

【0073】

例えば、あるアクチュエータの基本動作を記述する場合、単に「前進」あるいは「回転」という記述に比べると、「５５ｍｍだけ前進」あるいは「３５度だけ正方向に回転」と記述するのは大幅に難易度が増加する。この理由は、「アクチュエータを前進させる」あるいは「アクチュエータを回転させる」という定性的な記述は、人間が考えた内容を素直に表現したものに過ぎないのに対して、「５５ｍｍだけ」あるいは「３５度だけ」という定量的な内容が加わると、もはや、考えた内容を素直に表現したものとは言えなくなってしまうためである。図５に例示したようにＹＯＧＯチャート２００には多数の基本動作が記入されるから、個々の基本動作を記入するための難易度が高くなると、ＹＯＧＯチャート２００全体として誤った内容が記入される可能性が高くなる。

【0074】

これに対して本実施例のＹＯＧＯチャート２００では、基本動作を動作記述２０６ａと数値テーブル２０６ｂとの組み合わせによって記述しているので、ＹＯＧＯチャート２００を作成する際には動作記述２０６ａを記入することに集中し、数値テーブル２０６ｂについては取りあえず記入しておくことができる。こうすれば、ＹＯＧＯチャート２００を作成する作業は、実質的には、人間が考えた内容を素直に表現する作業と同じになるので、ＹＯＧＯチャート２００に誤った内容を記入してしまう可能性を大幅に減少させることができる。また、アクチュエータの移動量などを修正する場合でも、数値テーブル２０６ｂだけを修正すればよく、ＹＯＧＯチャート２００は修正する必要が無い。このため、誤ってＹＯＧＯチャート２００を修正してしまう事態も防止することができる。

【0075】

加えて、アクチュエータの基本動作を、動作記述２０６ａと数値テーブル２０６ｂとに分けて考えると、個々のアクチュエータが取り得る動作記述２０６ａは自ずから限られたものとなる。例えば、図５に示した例では、アクチュエータ１０が取り得る動作記述２０６ａは「Ω－ＡＡ」のみとなっているが、これは、アクチュエータ１０がチャック３ｂを開閉させるためのアクチュエータであり、基本動作の定性的な記述内容（すなわち、動作記述２０６ａ）としては、開閉動作の１種類で十分なためである。もちろん、チャック３ｂを複数の態様で開閉できるようにして、態様毎に動作記述２０６ａを用意することも可能であるが、このような場合でも個々のアクチュエータが取り得る動作記述２０６ａの種類は、高々数種類に過ぎない。

【0076】

この結果、ＹＯＧＯチャート２００は、アクチュエータ番号が同じ座標位置には、同じ動作記述２０６ａ（異なる場合でも高々数種類の動作記述２０６ａ）が繰り返して記入されることになる。このため、誤った動作記述２０６ａが記入されると、その動作記述２０６ａだけ異なった動作記述２０６ａになるので、誤りに容易に気付いて修正することが可能となる。

【0077】

Ｂ－６．参照テーブル ：
図７～図９に例示したように、本実施例の数値テーブル２０６ｂには「参照テーブル」という項目も設定されている。この参照テーブルも、ＹＯＧＯチャート２００を容易に作成できるようにするためのものである。

【0078】

図１０は、図７に示した数値テーブル２０６ｂに設定されている参照テーブルを例示した説明図である。図１０（ａ）は、図７（ａ）の数値テーブル２０６ｂ（ＡＡ－Ｂ０１）に設定された参照テーブル（ＡＡ－Ａ０１）を示している。また、図１０（ｂ）は、図７（ｂ）の数値テーブル２０６ｂ（ＡＡ－Ｂ０２）に設定された参照テーブル（ＡＡ－Ａ０２）を示している。図１０に示したこれらの参照テーブルには、「最大速度」、「最大荷重」、「開閉速度標準値」、「開閉荷重標準値」、「チャック機構減速比」、「チェック機構対応直径範囲」という６つの項目が設定されている。

【0079】

この内で「最大速度」、「最大荷重」、「開閉速度標準値」、「開閉荷重標準値」という項目は、これらの参照テーブル（ＡＡ－Ａ０１、ＡＡ－Ａ０２）が、図７に示した数値テーブル２０６ｂ（ＡＡ－Ｂ０１、ＡＡ－Ｂ０２）から参照されることに対応する。すなわち、数値テーブル２０６ｂ（ＡＡ－Ｂ０１、ＡＡ－Ｂ０２）は「開閉速度」および「開閉荷重」の数値が設定されるテーブルであるが（図７参照）、設定可能な開閉速度の最大値および開閉荷重の最大値が、それぞれ「最大速度」および「最大荷重」として参照テーブルに設定されている。また、「開閉速度標準値」および「開閉荷重標準値」は、数値テーブル２０６ｂの「開閉速度」および「開閉荷重」に数値が設定されていない場合に用いられる標準値である。

【0080】

そして、図７（ａ）の数値テーブル２０６ｂ（ＡＡ－Ｂ０１）を作成する際には、「参照テーブル」という項目に「ＡＡ－Ａ０１」と設定しておく。また、図７（ｂ）の数値テーブル２０６ｂ（ＡＡ－Ｂ０２）を作成する際には、「参照テーブル」という項目に「ＡＡ－Ａ０２」と設定しておく。こうすれば、数値テーブル２０６ｂ（ＡＡ－Ｂ０１、ＡＡ－Ｂ０２）の「開閉速度」あるいは「開閉荷重」という項目の数値を設定する際に、図１０（ａ）あるいは図１０（ｂ）の参照テーブルの「最大速度」あるいは「最大荷重」の項目が参照されて、最大速度や最大荷重を超える不適切な数値が設定されないようにすることができる。このため、適切な数値テーブル２０６ｂを簡単に作成することができる。

【0081】

加えて、数値テーブル２０６ｂ（ＡＡ－Ｂ０１、ＡＡ－Ｂ０２）の項目に数値を設定しなかった場合でも、参照テーブル中の対応する項目に設定された標準値が流用されるので、取りあえず自動製造機械１を動作させて、必要に応じて数値テーブル２０６ｂの数値を修正することにより、最終的に適切なＹＯＧＯチャート２００を完成させるようなことも可能となる。

【0082】

また、図１０（ａ）および図１０（ｂ）の参照テーブルには、「チャック機構減速比」や「チャック機構対応直径範囲」という項目も設定されている。これらは、アクチュエータの機械的な特性を記述したものである。すなわち、参照テーブルは数値テーブル２０６ｂから参照されており、数値テーブル２０６ｂは具体的なアクチュエータを想定して設定されるものである。従って、参照テーブルも具体的なアクチュエータを想定して設定されていることになる。例えば、図１０（ａ）や図１０（ｂ）の参照テーブルは図７（ａ）や図７（ｂ）の数値テーブル２０６ｂから参照されており、これらの数値テーブル２０６ｂはアクチュエータ１０に対して用いられるから、図１０（ａ）や図１０（ｂ）の参照テーブルもアクチュエータ１０に対して用いられることになる。

【0083】

このように、参照テーブルはそれぞれに固有のアクチュエータに適用される。そこで、そのアクチュエータの機械的な特性を参照テーブルに設定しておく。図１０に例示した参照テーブルは、ＡＣサーボモータにチャック機構を組み合わせてチャック３ｂを開閉させるアクチュエータ１１に適用される。このことに対応して、チャック機構の減速比や、チャック機構で把持可能な部材の直径範囲などの機械的な特性が、参照テーブルに設定されている。こうして参照テーブルに特性値を設定しておけば、ＡＣサーボモータを制御する際にこれらの機械的な特性が必要となった場合でも、参照テーブルを参照して特性値を読み出すことができるので、誤った特性値がモータの制御に用いられて、アクチュエータが誤って制御されてしまう事態を回避することが可能となる。

【0084】

図１１は、図８に示した２つの数値テーブル２０６ｂに設定されている参照テーブルを例示した説明図である。図１１（ａ）は、図８（ａ）の数値テーブル２０６ｂ（ＡＢ－Ｂ０１）に設定された参照テーブル（ＡＢ－Ａ０１）を示しており、図１１（ｂ）は、図８（ｂ）の数値テーブル２０６ｂ（ＡＢ－Ｂ０２）に設定された参照テーブル（ＡＢ－Ａ０２）を示している。これらの参照テーブルには、「角度範囲」、「最大回転速度」、「最大回転トルク」、「回転角度標準値」、「回転速度標準値」、「回転トルク標準値」、「減速比」という７つの項目が設定されている。

【0085】

この内で「角度範囲」、「最大回転速度」、「最大回転トルク」、「回転角度標準値」、「回転速度標準値」、「回転トルク標準値」という項目は、これらの参照テーブル（ＡＢ－Ａ０１、ＡＢ－Ａ０２）が、図８に示した数値テーブル２０６ｂ（ＡＢ－Ｂ０１、ＡＢ－Ｂ０２）から参照されることに対応する。すなわち、数値テーブル２０６ｂ（ＡＢ－Ｂ０１、ＡＢ－Ｂ０２）は「回転角度」、「回転速度」、および「回転トルク」の数値が設定されるテーブルであり（図８参照）、これに対応して、実際に取り得る最大の角度範囲や、最大回転速度、最大回転トルクが、それぞれ参照テーブルに設定されている。また、「回転角度標準値」や「回転速度標準値」や「回転トルク標準値」は、数値テーブル２０６ｂの「回転角度」や「回転速度」や「回転トルク」に数値が設定されていない場合に用いられる標準値である。

【0086】

図８（ａ）や図８（ｂ）の数値テーブル２０６ｂ（ＡＢ－Ｂ０１、ＡＢ－Ｂ０２）を作成する際には、「参照テーブル」という項目に「ＡＢ－Ａ０１」あるいは「ＡＢ－Ａ０２」と設定しておく。こうすれば、数値テーブル２０６ｂ（ＡＢ－Ｂ０１、ＡＢ－Ｂ０２）の「回転角度」の数値を設定する際に、参照テーブルの「角度範囲」という項目が参照されて、回転後の角度が±１８０度を超える数値が設定できないようにすることができる。また、数値テーブル２０６ｂ（ＡＢ－Ｂ０１、ＡＢ－Ｂ０２）の「回転速度」や「回転トルク」の数値を設定する際にも、参照テーブルの「最大回転速度」や「最大回転トルク」という項目が参照されて、最大回転速度や最大回転トルクを超える不適切な数値が設定されないようにすることができる。

【0087】

加えて、数値テーブル２０６ｂ（ＡＢ－Ｂ０１、ＡＢ－Ｂ０２）の項目に数値を設定しなかった場合でも、参照テーブル中の対応する項目に設定された標準値を流用することが可能となる。更に、図１１に例示した参照テーブルにも、参照テーブルが用いられるアクチュエータ（ここでは、アクチュエータ１１）の機械的な特性値として、減速機構の「減速比」が設定されている。

【0088】

図１２は、図９に示した６つの数値テーブル２０６ｂに設定されている参照テーブルを例示した説明図である。図１２（ａ）は、図９（ａ）の数値テーブル２０６ｂ（ＡＣ－Ｂ０１）に設定された参照テーブル（ＡＣ－Ａ０１）を示しており、図１２（ｂ）は、図９（ｂ）の数値テーブル２０６ｂ（ＡＣ－Ｂ０２）に設定された参照テーブル（ＡＣ－Ａ０２）を示している。更に、図１２（ｃ）は、図９（ｃ）～図９（ｆ）に示した４つの数値テーブル２０６ｂ（ＡＣ－Ｂ１１、ＡＣ－Ｂ１２、ＡＣ－Ｂ２１、ＡＣ－Ｂ２２）に設定された参照テーブル（ＡＣ－Ａ１１、ＡＣ－Ａ１２、ＡＣ－Ａ２１、ＡＣ－Ａ２２）をまとめて示している。これらの参照テーブルには、「移動範囲」、「最大移動速度」、「最大移動荷重」、「移動量標準値」、「移動速度標準値」、「移動荷重標準値」、「減速比」、「ネジピッチ」という８つの項目が設定されている。

【0089】

この内で「移動範囲」、「最大移動速度」、「最大移動荷重」、「移動量標準値」、「移動速度標準値」、「移動荷重標準値」という項目は、これらの参照テーブルが、図９に示した数値テーブル２０６ｂから参照されることに対応する。すなわち、図９の数値テーブル２０６ｂは「移動量」や「移動速度」や「移動荷重」の数値が設定されるテーブルであり（図９参照）、これに対応して、実際に取り得る移動範囲や、最大移動速度、最大移動荷重が、それぞれ参照テーブルに設定されている。また、「移動量標準値」や「移動速度標準値」や「移動荷重標準値」は、数値テーブル２０６ｂの「移動量」や「移動速度」や「移動荷重」に数値が設定されていない場合に用いられる標準値である。

【0090】

図９に例示した数値テーブル２０６ｂを作成する際にも、それぞれの数値テーブル２０６ｂの「参照テーブル」という項目に、適切な参照テーブルを設定しておけば、数値テーブル２０６ｂに不適切な数値が設定されないようにすることができる。また、数値テーブル２０６ｂの項目に数値を設定しなかった場合でも、参照テーブル中の対応する項目に設定された標準値を流用することが可能となる。更に、図１２に例示した参照テーブルにも、参照テーブルが用いられるアクチュエータの機械的な特性値として、減速機構の「減速比」やボールねじ機構の「ネジピッチ」などが設定されている。

【0091】

尚、図１２中の「ＡＣ－Ａ０１」および「ＡＣ－Ａ０２」という参照テーブルと、「ＡＣ－Ａ１１」および「ＡＣ－Ａ１２」という参照テーブルと、「ＡＣ－Ａ２１」および「ＡＣ－Ａ２２」という参照テーブルとでは、アクチュエータの機械的な特性値を示す「減速比」や「ネジピッチ」に設定された数値が異なっている。この理由は、参照テーブルが適用されるアクチュエータが異なるためである。すなわち、図１２中の「ＡＣ－Ａ０１」および「ＡＣ－Ａ０２」という参照テーブルはアクチュエータ１２に適用され、「ＡＣ－Ａ１１」および「ＡＣ－Ａ１２」という参照テーブルはアクチュエータ１３に適用され、「ＡＣ－Ａ２１」および「ＡＣ－Ａ２２」という参照テーブルはアクチュエータ１７に適用される。このように、適用されるアクチュエータが違えば、アクチュエータの機械的な特性値も変わるので、参照テーブルに設定される数値も異なったものとなる。

【0092】

以上に詳しく説明したように、本実施例のＹＯＧＯチャートでは、アクチュエータ番号と、部分期間番号とによって特定されるマス目状の座標位置に、動作記述２０６ａおよび数値テーブル２０６ｂを用いてアクチュエータの基本動作を記入する。そして、自動製造機械１に搭載された全てのアクチュエータ１０～２０の基本動作を、このようにしてＹＯＧＯチャート上に記載することによって、自動製造機械１の動作を記述する。そして、自動製造機械制御装置１００は、このようなＹＯＧＯチャートから制御プログラムを生成して、自動製造機械１の動作を制御する。

【0093】

Ｃ．本実施例の自動製造機械制御装置１００ ：
図１３は、本実施例の自動製造機械制御装置１００が備える機能を示した説明図である。図１３に示されるように、本実施例の自動製造機械制御装置１００は、ＹＯＧＯチャート作成部１０１や、基本動作記憶部１０２や、ＹＯＧＯチャート読込部１０３や、ＹＯＧＯチャート解析部１０４や、制御プログラム生成部１０５や、制御実行部１０６などを備えている。尚、これらの「部」は、自動製造機械制御装置１００を用いてＹＯＧＯチャート２００を作成し、そのＹＯＧＯチャート２００から制御プログラムを生成して自動製造機械１の動作を制御するために、自動製造機械制御装置１００が備えておくべき複数の機能を表した抽象的な概念である。従って、自動製造機械制御装置１００が、これらの「部」に相当する部品を組み合わせて形成されていることを表しているわけではない。実際には、これらの「部」は、ＣＰＵで実行されるプログラムの形態で実現することもできるし、ＩＣチップやＬＳＩなどを組み合わせた電子回路の形態で実現することもできるし、更には、これらが混在した形態など、様々な形態で実現することができる。

【0094】

ＹＯＧＯチャート作成部１０１は、モニター画面１００ｍや、操作入力ボタン１００ｓなどに接続されており、自動製造機械１について十分な知識を有する機械技術者などが、モニター画面１００ｍを見ながら操作入力ボタン１００ｓを操作することによって、図５に例示したようなＹＯＧＯチャート２００を作成する。前述したように、ＹＯＧＯチャート２００は自動製造機械１に搭載されている複数のアクチュエータの基本動作を、部分期間の何れかに割り当てることによって、自動製造機械１の動作を記述したものである。機械設計に際して機械設計技術者は、自動製造機械１の動作を実現するためには、複数のアクチュエータの基本動作をどのように組み合わせれば良いかについて、十分に検討しているので、機械設計を行った機械設計技術者であれば、自動製造機械１の動作を記述したＹＯＧＯチャート２００を簡単に作成することができる。もちろん、自動製造機械１の構造や動作について十分な知識を有していれば、自動製造機械１を設計した技術者でなくても、簡単にＹＯＧＯチャート２００を作成することができる。

【0095】

また、本実施例では、ＹＯＧＯチャートに基本動作を記入する際には、原則として動作記述２０６ａと数値テーブル２０６ｂとを用いて基本動作を記入することになっているが、アクチュエータに応じて、使用可能な動作記述２０６ａは決まっている（図６参照）。そこで、基本動作記憶部１０２には、アクチュエータの名称と、そのアクチュエータで使用可能な動作記述２０６ａとが対応付けて予め記憶されている。

【0096】

図１４は、アクチュエータの名称と、使用可能な動作記述２０６ａとが対応付けられて基本動作記憶部１０２に記憶されている様子を示した説明図である。図示されるように基本動作記憶部１０２には、アクチュエータ毎に使用可能な動作記述２０６ａが記憶されており、更に、それぞれの動作記述２０６ａにはプログラム要素番号が記憶されている。前述したようにプログラム要素番号とは、アクチュエータを用いて動作記述２０６ａの動作を実現するためのプログラム要素を特定する番号である。例えば、アクチュエータ１８やアクチュエータ１９には、動作の態様が異なる２つの動作記述２０６ａが選択可能となっているが、それぞれの動作記述２０６ａに対してプログラム要素番号が記憶されている。また、それぞれのアクチュエータには、アクチュエータの構造や、アクチュエータの基本動作の内容も併せて記憶されている。更に、図７～図９に例示した数値テーブル２０６ｂや、図１０～図１２に例示した参照テーブルも、基本動作記憶部１０２に記憶されている。

【0097】

上述した基本動作記憶部１０２は、ＹＯＧＯチャート作成部１０１に接続されている。このため機械設計技術者（あるいは機械技術者）は、ＹＯＧＯチャート２００を作成するに際して基本動作記憶部１０２を参照することができる。そして、自動製造機械１について十分な知識を有する機械技術者であれば、どのようなアクチュエータをどのように動作させるかは十分に分かっているので、アクチュエータに応じて使用可能な動作記述２０６ａの中から適切な動作記述２０６ａを選択することができる。加えて、前述したように動作記述２０６ａは、基本動作の内容を定性的に記述したものであるため、ＹＯＧＯチャート２００に動作記述２０６ａを記入する作業は、自動製造機械１にさせたい動作を素直に記述する作業に過ぎないので、誤った内容を記入することがない。また、数値テーブル２０６ｂについては、仮の数値テーブル２０６ｂを設定しておけば良い。すなわち、図７～図９を用いて前述したように、数値テーブル２０６ｂの名称は、組み合わせて用いる動作記述２０６ａの名称中の所定部分と通し番号とが組み合わされたものとなっているから、取りあえず数値テーブル２０６ｂの名称を決定してＹＯＧＯチャート２００に記入しておき、そして、後から数値テーブル２０６ｂの数値を修正したり、数値テーブル２０６ｂを変更したりすることができる。また、新たな名称の数値テーブル２０６ｂを作成すると、その数値テーブル２０６ｂには新たな数値テーブル番号（図７～図９参照）が自動的に付番されるようになっている。

【0098】

ＹＯＧＯチャート読込部１０３は、ＹＯＧＯチャート作成部１０１で作成したＹＯＧＯチャート２００を読み込んで、ＹＯＧＯチャート解析部１０４に出力する。尚、本実施例では、自動製造機械制御装置１００でＹＯＧＯチャート２００を作成するものとしており、このことに対応して、ＹＯＧＯチャート読込部１０３は、ＹＯＧＯチャート作成部１０１からＹＯＧＯチャート２００を読み込んでいる。これに対して、自動製造機械１とは別体に設けたコンピュータ５０でＹＯＧＯチャート２００を作成しておき、そのＹＯＧＯチャートをＹＯＧＯチャート読込部１０３が読み込むようにしても良い。

【0099】

ＹＯＧＯチャート解析部１０４は、ＹＯＧＯチャート読込部１０３から受け取ったＹＯＧＯチャート２００を解析することによって、中間データを生成した後、中間データを制御プログラム生成部１０５に出力する。ＹＯＧＯチャートから中間データを生成する処理については、後ほど詳しく説明する。

【0100】

制御プログラム生成部１０５は、中間データを受け取ると、基本動作記憶部１０２を参照することによって、中間データから制御プログラムを生成する。中間データから制御プログラムを生成する方法については、後ほど詳しく説明する。そして、得られた制御プログラムを制御実行部１０６に出力する。

【0101】

制御実行部１０６は、制御プログラム生成部１０５から制御プログラムを受け取ると、制御プログラム中のプログラム要素番号に対応付けて記憶されているプログラム要素を、基本動作記憶部１０２から取得する。また、基本動作記憶部１０２を参照することによって、制御プログラム中の数値テーブル番号に対応付けて記憶されている数値テーブル２０６ｂを検索して、その数値テーブル２０６ｂに設定されている数値を、プログラム要素の引数として取得する。こうして読み込まれて、引数が設定されたプログラム要素を実行することによって、アクチュエータ１０～２０を制御する。その結果、自動製造機械１に搭載されたアクチュエータ１０～２０が、ＹＯＧＯチャートに記載された通りに動作することになる。

【0102】

尚、本実施例のＹＯＧＯチャート読込部１０３は、本発明の「動作チャート読込部」に対応している。また、図１３を用いて前述したＹＯＧＯチャート読込部１０３と、ＹＯＧＯチャート解析部１０４と、制御プログラム生成部１０５とは、これらが一体となって、ＹＯＧＯチャート２００から制御プログラムを生成する機能を実現している。従って、本実施例の自動製造機械制御装置１００では、ＹＯＧＯチャート読込部１０３と、ＹＯＧＯチャート解析部１０４と、および制御プログラム生成部１０５とが、本発明の「制御プログラム生成装置１１０」に対応する。

【0103】

Ｄ．制御プログラム生成処理 ：
図１５は、本実施例の自動製造機械制御装置１００の中で、制御プログラム生成装置１１０に対応する部分が実行する制御プログラム生成処理の概要を示したフローチャートである。図示されるように、制御プログラム生成処理では、先ず初めにＹＯＧＯチャートを読み込む（ＳＴＥＰ１）。本実施例では、自動製造機械制御装置１００がＹＯＧＯチャートを作成しているから、作成したＹＯＧＯチャートのデータを読み込むことになる。もちろん、他のコンピュータ５０で作成したＹＯＧＯチャートのデータを読み込んでも良い。

【0104】

続いて、読み込んだＹＯＧＯチャートを解析して中間データを出力する（ＳＴＥＰ２）。図１６は、本実施例の自動製造機械制御装置１００が、ＹＯＧＯチャートを解析して中間データを出力する処理（ＹＯＧＯチャート解析処理）のフローチャートである。この処理は、図１３中に示したＹＯＧＯチャート解析部１０４が実行する処理である。

【0105】

図１６に示したように、ＹＯＧＯチャート解析処理を開始すると、先ず初めに、部分期間番号Ｎおよびアクチュエータ番号Ｍを「１」に初期化する（ＳＴＥＰ１０）。続いて、ＹＯＧＯチャート上での座標（Ｎ，Ｍ）の位置に、基本動作が記入されているか否かを判断する（ＳＴＥＰ１１）。ここで、ＹＯＧＯチャート上での座標（Ｎ，Ｍ）とは、ＹＯＧＯチャート上で、部分期間番号Ｎとアクチュエータ番号Ｍとの組み合わせで特定されるマス目状の座標位置を表している。ＳＴＥＰ１０で部分期間番号Ｎおよびアクチュエータ番号Ｍを初期化した直後は、ＮおよびＭは何れも「１」であるから、ＹＯＧＯチャート上の座標（１，１）の位置に基本動作が記入されているか否かを判断することになる。

【0106】

図５に例示したＹＯＧＯチャートの場合では、座標（１，１）には基本動作は記入されていないから、ＳＴＥＰ１１では「ｎｏ」と判断して、アクチュエータ番号Ｍが最終値に達したか否かを判断する（ＳＴＥＰ１４）。本実施例の自動製造機械１には１１個のアクチュエータ１０～２０が搭載されているから、アクチュエータ番号Ｍの最終値は１１となる。従って、座標（１，１）の基本動作の有無を確認した後のＳＴＥＰ１４の判断では、「ｎｏ」と判断されるので、アクチュエータ番号Ｍを１つ増加させる（ＳＴＥＰ１５）。そして、増加させたアクチュエータ番号Ｍを用いて、再び、座標位置（Ｎ，Ｍ）に基本動作が記入されているか否かを判断する（ＳＴＥＰ１１）。

【0107】

このように、部分期間番号Ｎは「１」のまま、アクチュエータ番号Ｍを１つずつ増加させながら、座標（１，Ｍ）に基本動作が記入されているか否かを判断していくと、やがては、基本動作が記入されている座標（１，Ｍ）になった時に、ＳＴＥＰ１１で「ｙｅｓ」と判断されることになる。

【0108】

そして、ＳＴＥＰ１１で「ｙｅｓ」と判断された場合は、その座標に記入されている基本動作の動作記述２０６ａを読み込み、更に、基本動作の数値テーブル２０６ｂも記入されている場合は数値テーブル２０６ｂを読み込む（ＳＴＥＰ１２）。図５に例示したＹＯＧＯチャートでは、座標（１，４）に達した時に、ＳＴＥＰ１１で「ｙｅｓ」と判断されて、「Ω－ＡＣ」という動作記述２０６ａと「ＡＣ－Ｂ１１」という数値テーブル２０６ｂとを、基本動作として読み込むことになる。

【0109】

続いて、（Ｎ，Ｍ，動作記述，数値テーブル）という中間データをメモリに記憶する（ＳＴＥＰ１）。図５に例示したＹＯＧＯチャートの座標（１，４）の場合であれば、（１，４，Ω－ＡＣ，ＡＣ－Ｂ１１）という中間データをメモリに記憶することになる。従って、この中間データは、ＹＯＧＯチャート上で部分期間番号が１番、アクチュエータ番号Ｍが４番の位置に、「Ω－ＡＣ」という動作記述２０６ａと「ＡＣ－Ｂ１１」という数値テーブル２０６ｂとによって規定される基本動作が記入されていることを表している。

【0110】

こうして、ＹＯＧＯチャートから読み出したデータをメモリに記憶した後は（ＳＴＥＰ１３）、アクチュエータ番号Ｍが最終値（ここでは、１１）に達したか否かを判断する（ＳＴＥＰ１４）。その結果、最終値に達していない場合は（ＳＴＥＰ１４：ｎｏ）、アクチュエータ番号Ｍを１つ増加させた後（ＳＴＥＰ１５）、ＳＴＥＰ１１に戻って、再び、ＹＯＧＯチャート上の座標（Ｎ，Ｍ）に基本動作が記入されているか否かを判断する。

【0111】

これに対して、アクチュエータ番号Ｍが最終値に達していた場合は（ＳＴＥＰ１４：ｙｅｓ）、今度は、部分期間番号Ｎが最終値に達したか否かを判断する（ＳＴＥＰ１６）。例えば、ＹＯＧＯチャート上で、自動製造機械１の動作が１００個の部分期間を用いて記述されているのであれば、部分期間番号Ｎの最終値は１００となる。

【0112】

その結果、部分期間番号Ｎが最終値に達していない場合は（ＳＴＥＰ１６：ｎｏ）、部分期間番号Ｎを１つ増加させると共に（ＳＴＥＰ１７）、アクチュエータ番号Ｍを「１」に初期化した後（ＳＴＥＰ１８）、ＳＴＥＰ１１に戻って、再び、ＹＯＧＯチャート上の座標（Ｎ，Ｍ）に基本動作が記入されているか否かを判断する。すなわち、ＹＯＧＯチャート上で（図５参照）、部分期間番号Ｎが１番の部分期間を上から順番に確認して行き、一番下まで確認したら、今度は、部分期間番号Ｎが２番の部分期間を上から順番に確認して行き、２番の部分期間を確認し終わったら、部分期間番号Ｎが３番の部分期間というように、部分期間番号Ｎが小さな部分期間から大きな部分期間に向かって順番に、ＹＯＧＯチャートに記入されている基本動作を読み出して、中間データをメモリに記憶して行くのである。

【0113】

そして、このような操作を繰り返していき、最終的に、部分期間番号Ｎが最終値に達したと判断したら（ＳＴＥＰ１６：ｙｅｓ）、ＹＯＧＯチャートに記入された全ての基本動作を読み出したことになる。そこで、メモリに記憶しておいた中間データを読み出して、制御プログラム生成部１０５に出力する（ＳＴＥＰ１９）。図１７には、図５に例示したＹＯＧＯチャートを解析した場合に得られる中間データが例示されている。このような中間データを出力したら、図１６のＹＯＧＯチャート解析処理を終了して、図１５の制御プログラム生成処理に復帰する。

【0114】

図１５の制御プログラム生成処理では、このようにして得られた中間データに基づいて、制御プログラムを生成する（ＳＴＥＰ３）。図１８には、図１７に例示した中間データから生成された制御プログラムが示されている。図１７の中間データと、図１８の制御プログラムとを比較すれば明らかなように、制御プログラムでは、中間データの動作記述２０６ａおよび数値テーブル２０６ｂが数値に置き換えられたものとなっている。これは、動作記述２０６ａを、その動作記述２０６ａを実現するプログラム要素番号（図１４参照）に置き換えると共に、数値テーブル２０６ｂを、その数値テーブル２０６ｂの数値テーブル番号に置き換えたためである。

【0115】

中間データ中の動作記述２０６ａおよび数値テーブル２０６ｂを、それぞれプログラム要素番号および数値テーブル番号に置き換える操作は、図８中の制御プログラム生成部１０５が、基本動作記憶部１０２を参照することによって実行される。すなわち、基本動作記憶部１０２には、動作記述２０６ａがプログラム要素番号と対応付けて記憶されている（図１４参照）。更に、基本動作記憶部１０２には、図７～図９に例示した数値テーブル２０６ｂが記憶されており、それぞれの数値テーブル２０６ｂには数値テーブル番号が設定されている。そこで、制御プログラム生成部１０５は、基本動作記憶部１０２に記憶されている図１４の対応関係や、図７～図９に例示した数値テーブル２０６ｂを参照することによって、中間データ中の動作記述２０６ａや数値テーブル２０６ｂを、プログラム要素番号および数値テーブル番号に置き換えて行く。

【0116】

以上のようにして、中間データから制御プログラムを生成したら（図１５のＳＴＥＰ３）、生成した制御プログラムを制御実行部１０６に出力して（ＳＴＥＰ４）、図１５の制御プログラム生成処理を終了する。

【0117】

尚、図１８に示すように、本実施例の制御プログラムは、部分期間番号Ｎ、アクチュエータ番号Ｍ、プログラム要素番号、数値テーブル番号が、この順序で並んだ一組のデータ（以下、「データ組」と呼ぶ）が集まったものとなっている。そこで、データ組の中で、部分期間番号Ｎを表す１番目のデータを「第１要素」と呼び、アクチュエータ番号Ｍを表す２番目のデータを「第２要素」と呼び、プログラム要素番号を表す３番目のデータを「第３要素」と呼び、数値テーブル番号を表す４番目のデータを「第４要素」と呼ぶことにする。また、本実施例の制御プログラムは、複数のデータ組が連続したデータに過ぎない。しかし、自動製造機械制御装置１００の制御実行部１０６は、このような制御プログラムに基づいて、以下のようにして、自動製造機械制御装置１００のアクチュエータ１０～２０の動作を制御する。

【0118】

Ｅ．動作制御処理 ：
図１９は、自動製造機械制御装置１００の制御実行部１０６が、制御プログラムに従って自動製造機械１の動作を制御する動作制御処理のフローチャートである。図１９に示すように、動作制御処理を開始すると、先ず初めに、部分期間番号Ｎを「１」に初期化する（ＳＴＥＰ５０）。続いて、制御プログラムの中から、第１要素がＮのデータ組を取得する（ＳＴＥＰ５１）。動作制御処理を開始した直後であれば、部分期間番号Ｎは「１」に設定されているから、図１８に例示した制御プログラムから、（１，４，４，１９）というデータ組を読み出すことになる。

【0119】

続いて、読み出したデータ組の第２要素の値に基づいて、制御対象となるアクチュエータを特定する（ＳＴＥＰ５２）。ＳＴＥＰ５１で読み出したデータ組を（１，４，４，１９）とすれば第２要素の値は「４」であるから、アクチュエータ番号Ｍが「４」のアクチュエータが制御対象のアクチュエータとなる。また、ＳＴＥＰ５１で複数のデータ組を読み出していた場合には、それぞれのデータ組の第２要素の値に基づいて、制御対象となるそれぞれのアクチュエータを特定する。

【0120】

更に、読み出したデータ組の第３要素の値に基づいて、基本動作記憶部１０２に記憶されているプログラム要素番号を検索することによって、アクチュエータに基本動作させるためのプログラム要素を取得する（ＳＴＥＰ５３）。ＳＴＥＰ５１で読み出したデータ組を（１，４，４，１９）とすれば第３要素の値は「４」であるから、基本動作させるためのプログラム要素は、プログラム要素番号が「４」番のプログラム要素となる。

【0121】

最後に、データ組に第４要素が存在している場合は、その値は、プログラム要素に指定するパラメータの数値テーブル番号を示している。そこで、基本動作記憶部１０２に記憶されている数値テーブル２０６ｂを検索することによって、数値テーブル番号を有する数値テーブル２０６ｂを特定した後、数値テーブル２０６ｂに設定されている数値を、プログラム要素に引数として設定する（ＳＴＥＰ５４）。

【0122】

以上のＳＴＥＰ５１～ＳＴＥＰ５４の操作を行うことによって、ＹＯＧＯチャート上のある部分期間（動作制御処理が開始された直後は、部分期間番号Ｎが「１」番の部分期間）に記入された基本動作を、それぞれのアクチュエータに行わせる準備が整ったことになる。すなわち、制御対象となるアクチュエータが特定され（ＳＴＥＰ５２）、制御に用いるプログラム要素が取得され（ＳＴＥＰ５３）、プログラム要素に対して引数が設定された（ＳＴＥＰ５４）ことになるので、そのプログラム要素を実行する（ＳＴＥＰ５５）。例えば、アクチュエータがサーボモータであり、基本動作の内容がモータを正方向に１８０度回転させるという内容であった場合は、モータの回転角度を検出しながら、回転角度が１８０度になるまでモータを駆動する動作を、所定の制御周期で繰り返すようなプログラム要素を実行する。また、複数のプログラム要素が存在する場合は、それらのプログラム要素が並行して実行されることになる。

【0123】

続いて、全てのプログラム要素の実行が終了したか否かを判断する（ＳＴＥＰ５６）。すなわち、ＳＴＥＰ５５で複数のプログラム要素を実行した場合は、それらのプログラム要素の実行が同時に終了するとは限らないので、全てのプログラム要素の実行が終了したか否かを判断する。もちろん、ＳＴＥＰ５５で１つのプログラム要素しか実行していない場合は、そのプログラム要素の実行が終了したか否かを判断することになる。

【0124】

その結果、実行中のプログラム要素が残っている場合は、ＳＴＥＰ５６では「ｎｏ」と判断して、再び同じ判断（ＳＴＥＰ５６）を繰り返す。こうすることによって、全てのプログラム要素の実行が終了するまで待機状態となる。そして、全てのプログラム要素の実行が終了したら（ＳＴＥＰ５６：ｙｅｓ）、部分期間番号Ｎが最終値に達したか否かを判断する（ＳＴＥＰ５７）。例えば、ＹＯＧＯチャート上で自動製造機械１の動作を記述するために、１００個の部分期間が用いられていた場合は、部分期間番号Ｎが「１００」に達したか否かを判断する。

【0125】

その結果、部分期間番号Ｎがまだ最終値に達していない場合は（ＳＴＥＰ５７：ｎｏ）、部分期間番号Ｎを１つ増加させる（ＳＴＥＰ５８）。そして、ＳＴＥＰ５１に戻って、制御プログラムの中から、第１要素が新たな部分期間番号Ｎに一致するデータ組を読み出した後、読み出したデータ組に対して上述したＳＴＥＰ５２～ＳＴＥＰ５５の操作を行う。こうすることにより、先に基本動作を実行した部分期間から１つ部分期間を進めて、新たな部分期間に記入された全ての基本動作が実行されることになる。そして、新たな部分期間の全ての基本動作が終了して、ＳＴＥＰ５６で「ｙｅｓ」と判断したら、その部分期間の部分期間番号Ｎが最終値に達しているか否かを判断する（ＳＴＥＰ５７）。その結果、部分期間番号Ｎが最終値に達していない場合は（ＳＴＥＰ５７：ｎｏ）、部分期間番号Ｎを１つ増加させた後（ＳＴＥＰ５８）、ＳＴＥＰ５１に戻って、新たな部分期間番号Ｎについて、上述したＳＴＥＰ５１～ＳＴＥＰ５７の操作を繰り返す。

【0126】

このように、図１９の動作制御処理では、ＹＯＧＯチャートの先頭の部分期間（すなわち、部分期間番号Ｎが１番の部分期間）から最後の部分期間（部分期間番号Ｎが最終値の部分期間）に向かって、部分期間を１つずつ選択して、その部分期間に記載された基本動作を実行する動作を繰り返す。そして、最後の部分期間の基本動作が終了したら、ＳＴＥＰ５７で「ｙｅｓ」と判断して、動作制御処理を終了する。

【0127】

以上に詳しく説明したように、本実施例の自動製造機械制御装置１００では、自動製造機械１の動作をＹＯＧＯチャート２００で記述することによって、そのＹＯＧＯチャート２００から制御プログラムを自動で生成して、自動製造機械制御装置１００を動作させることができる。また、ＹＯＧＯチャートは、自動製造機械１の構造や動作が分かっていれば、プログラムに関する知識が無くても簡単に作成することができるので、プログラマが制御プログラムを作成する必要が無い。このため、新たな自動製造機械１を開発するために要する時間を、大幅に（少なくとも半分以下に）短縮することができ、加えて、プログラマを確保しておく必要も無くなる。その結果、製造現場に新たな自動製造機械を導入することが容易になって、産業界での省力化に対する要請に十分に対応することが可能となる。

【0128】

加えて、本実施例のＹＯＧＯチャート２００では、アクチュエータの基本動作を、動作記述２０６ａと数値テーブル２０６ｂとに分けて記入することとしている。動作記述２０６ａは基本動作の内容を定性的に表現したものに過ぎないから、ＹＯＧＯチャート２００に動作記述２０６ａを記入するだけなら、人間が考えた内容を素直に記入する作業と実質的に変わらない。このため、ＹＯＧＯチャート２００に誤った内容を記入してしまう可能性を大幅に減らすことができる。そして、ＹＯＧＯチャート２００に動作記述２０６ａを正しく記入しておけば、その後は数値テーブル２０６ｂに設定する数値を修正すればよく、ＹＯＧＯチャート２００自体は変更する必要が無い。その結果、アクチュエータの基本動作が正しく記載されたＹＯＧＯチャート２００を容易に得ることが可能となる。

【0129】

以上、本実施例の自動製造機械制御装置１００について説明したが、本発明は上記の実施例に限られるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲において種々の態様で実施することが可能である。

【0130】

例えば、上述した実施例の自動製造機械制御装置１００では、ＹＯＧＯチャートを作成して、そのＹＯＧＯチャートから制御プログラムを生成する機能（図１３のＹＯＧＯチャート作成部１０１、基本動作記憶部１０２、ＹＯＧＯチャート読込部１０３、ＹＯＧＯチャート解析部１０４、制御プログラム生成部１０５に対応）に加えて、制御プログラムに基づいて制御を実行する機能（図１３の制御実行部１０６に対応）も備えているものとして説明した。しかし、これらの複数の機能の一部を搭載した複数の装置を組み合わせることによって、全体として自動製造機械制御装置１００を形成するようにしても良い。

【0131】

例えば、図２０に例示したように、自動製造機械制御装置１００を、ＹＯＧＯチャート処理装置１００ａと、制御実行装置１００ｂとに分割してもよい。そして、自動製造機械制御装置１００には、ＹＯＧＯチャートの作成から制御プログラムの生成までの一連の機能（すなわち、ＹＯＧＯチャート作成部１０１、基本動作記憶部１０２、ＹＯＧＯチャート読込部１０３、ＹＯＧＯチャート解析部１０４、制御プログラム生成部１０５）を搭載する。また、制御実行装置１００ｂには、制御プログラムに従ってプログラム要素を実行する機能（すなわち、制御実行部１０６、ブログラム要素記憶部１０７）を搭載するようにしても良い。

【0132】

こうすれば、ＹＯＧＯチャートを作成したり、制御プログラムを生成したりする作業は事務室に設置しておいたＹＯＧＯチャート処理装置１００ａで行い、自動製造機械１の傍に設置しておいた制御実行装置１００ｂに、生成した制御プログラムを読み込ませることによって、自動製造機械１を動作させることが可能となる。尚、図２０に示した例では、ＹＯＧＯチャート処理装置１００ａが、本発明における「制御プログラム生成装置」に対応する。

【0133】

また、図７～図９に例示した数値テーブル２０６ｂには、必要に応じて様々な項目を設定することもできる。例えば、図７～図９に例示した項目に加えて、「動作待機時間」という項目を設定しても良い。この「動作待機時間」には、次のような時間を設定する。先ず、前述したように数値テーブル２０６ｂは、動作記述２０６ａと組み合わされて基本動作を規定しており、その基本動作はＹＯＧＯチャート２００に記入されることによって、動作するアクチュエータと動作するタイミングとを規定する。すなわち、ＹＯＧＯチャート２００上で座標位置（Ｎ，Ｍ）に記入された基本動作は、アクチュエータ番号がＮのアクチュエータを、部分期間番号がＭ番のタイミングで、基本動作させることを表している。しかし、数値テーブル２０６ｂに「動作待機時間」という項目が含まれている場合は、部分期間番号がＭ番のタイミングになっても直ちにアクチュエータが動作し始めるのではなく、動作待機時間に設定された時間が経過した後にアクチュエータが動作する。

【0134】

図２１には、「Ω－ＡＡ」という動作記述２０６ａに組み合わせて用いられる数値テーブル２０６ｂに、「動作待機時間」という項目が設定されている様子が例示されている。図２１（ａ）に例示した数値テーブル２０６ｂには、「動作待機時間」に５秒と設定されている。ここで、動作記述２０６ａが組み合わされる「Ω－ＡＡ」という動作記述２０６ａはチャックの開閉動作を表している。従って、「Ω－ＡＡ」という動作記述２０６ａに、図２１（ａ）の数値テーブル２０６ｂを組み合わせることによって、５秒間が経過してからチャックを閉じ始めるような動作を記述することが可能となる。もちろん、図２１（ｂ）に例示した数値テーブル２０６ｂのように、「動作待機時間」の０秒と設定しておけば、直ちにチャックを閉じ始める動作を記述することも可能となる。

【0135】

また、上述した実施例では、ＹＯＧＯチャート２００の基本動作２０６は、動作記述２０６ａと、数値テーブル２０６ｂとを用いて記載されるものとして説明した。このため、ＹＯＧＯチャート２００から制御プログラムを生成する際には、動作記述２０６ａをプログラム要素に変換すると共に、数値テーブル２０６ｂの各項目に記憶されている数値を読み出して、プログラム要素の引数として設定することになる。こうすれば、ＹＯＧＯチャート２００の作成後に各アクチュエータの動作を調節する場合には、（ＹＯＧＯチャート２００は変更することなく）数値テーブル２０６ｂの内容を変更すれば良いので、たいへん便利である。しかし、プログラム要素に設定する引数の個数が多くならない限りは（例えば、１０個以下であれば）、数値テーブル２０６ｂの替わりに、複数の数値パラメータを設定するようにしても良い。この場合は、基本動作２０６は、動作記述２０６ａと、複数の数値パラメータとを用いて記載されることになる。

【0136】

図２２は、ＹＯＧＯチャート２００上の基本動作２０６が、動作記述２０６ａと、複数の数値パラメータ２０６ｃとを用いて記載された様子を例示した説明図である。図２２（ａ）には、「Ω－ＡＢ」という動作記述２０６ａと、「Θ１」、「ＲＶ１」、「ＲＴ１」という数値パラメータ２０６ｃとを用いて基本動作２０６が記載されている。ここで、前述したように「Ω－ＡＢ」という動作記述２０６ａは、ＡＣサーボモータに減速機構を組み合わせたアクチュエータに回転動作させることを表しているから（図６参照）、引数としては「回転角度」と「回転速度」と「回転トルク」とを設定する必要がある（図８参照）。そこで、図２２（ａ）に示した例では、これらに対応する３つの数値パラメータ２０６ｃが設定されている。ここで、図２２（ａ）中に示した「Θ１」は「回転角度」を表す数値パラメータ２０６ｃであり、「ＲＶ１」は「回転速度」を表す数値パラメータ２０６ｃであり、「ＲＴ１」は「回転トルク」を表す数値パラメータ２０６ｃである。また、それぞれの数値パラメータ２０６ｃ（すなわち、「Θ１」、「ＲＶ１」、「ＲＴ１」）の数値は、基本動作記憶部１０２に予め記憶しておく。

【0137】

また、図２２（ｂ）には、「Ω－ＡＡ」という動作記述２０６ａと、「ＯＶ１」、「ＯＦ１」という数値パラメータ２０６ｃとを用いて基本動作２０６が記載されている。前述したように「Ω－ＡＡ」という動作記述２０６ａは、ＡＣサーボモータにチャック機構を組み合わせたアクチュエータに開閉動作させることを表しているから（図６参照）、引数としては「開閉速度」と「開閉荷重」とを設定する必要がある（図７参照）。そこで、図２２（ｂ）に示した例では、「開閉速度」を表す数値パラメータ２０６ｃ（「ＯＶ１」）と、「開閉荷重」を表す数値パラメータ２０６ｃ（「ＯＦ１」）とが設定されている。また、これらの数値パラメータ２０６ｃ（すなわち、「ＯＶ１」、「ＯＦ１」）の数値は、基本動作記憶部１０２に予め記憶しておく。

【0138】

このようにしても、ＹＯＧＯチャート２００上の基本動作２０６を、動作記述２０６ａと複数の数値パラメータ２０６ｃとを用いて記載することができる。そして、ＹＯＧＯチャート２００の作成後にアクチュエータの動作を調節する場合には、ＹＯＧＯチャート２００を変更しなくても、基本動作記憶部１０２に記憶しておいた数値を変更すれば良い。

【0139】

また、ＹＯＧＯチャート２００に基本動作２０６を記載する際には、動作記述２０６ａと数値テーブル２０６ｂとを用いて記載する方法と、動作記述２０６ａと複数の数値パラメータ２０６ｃとを用いて記載する方法とを混在させて記載するようにしても構わない。

【0140】

また、自動製造機械１の制御では、製造効率（時間あたりの製造数）を出来るだけ高めることが要請される場合がある。このような場合は、基本動作２０６の終了前に次の基本動作２０６の開始を許可する位置を、数値テーブル２０６ｂまたは数値パラメータ２０６ｃに設定可能としても良い。

【0141】

例えば、図５に例示したＹＯＧＯチャート２００では、部分期間番号が１番の部分期間で動作するアクチュエータはアクチュエータ１３のみであり、部分期間番号が２番の部分期間で動作するアクチュエータはアクチュエータ１１のみとなっている。従って、アクチュエータ１３の動作が終了したら、アクチュエータ１１の動作が開始されることになる。しかし、アクチュエータ１３の動作が終了する前にアクチュエータ１１の動作を開始すれば、アクチュエータ１１の動作終了を早めることができる。

【0142】

例えば、図５のＹＯＧＯチャート２００では、アクチュエータ１３の基本動作２０６は、動作記述２０６ａが「Ω－ＡＣ」であり、数値テーブル２０６ｂが「ＡＣ－Ｂ１１」となっている。「Ω－ＡＣ」という動作記述２０６ａはアクチュエータを進退動させる動作を表している（図６参照）。また、図９（ｃ）に示した例では、「ＡＣ－Ｂ１１」という数値テーブル２０６ｂには、進退動させる移動量として、「（＋）４６ｍｍ」が設定されている。従って、アクチュエータ１３を４６ｍｍだけ前進させたら、次のアクチュエータ１１の動作を開始することになる。しかし、アクチュエータ１３の移動量が４６ｍｍに達する前（たとえば移動量が４３ｍｍ）の時点で、次のアクチュエータ１１の動作を開始すれば、アクチュエータ１１の動作終了を早めることができる。こうしたことを可能とするには、前述した数値テーブル２０６ｂまたは数値パラメータ２０６ｃの中に、次の基本動作の開始を許可する位置（以下、次動作許可位置）を設定しておけば良い。

【0143】

図２３は、数値テーブル２０６ｂまたは数値パラメータ２０６ｃに次動作許可位置が設定された様子を例示した説明図である。図２３（ａ）には数値テーブル２０６ｂ中の項目の１つとして、次動作許可位置が設定された様子を表しており、図２３（ｂ）には複数の数値パラメータ２０６ｃの１つとして、次動作許可位置が設定された様子を表している。

【0144】

図２３（ａ）に例示した数値テーブル２０６ｂでは、図９（ｃ）に例示した数値テーブル２０６ｂに対して、「次動作許可位置」という項目が追加されており、この項目には「－５（ｍｍ）」という数値が設定されている。数値テーブル２０６ｂの「移動量」という項目に設定されている数値は「４６（ｍｍ）」であるから、移動量４１（ｍｍ）（＝４６－５）に達したら、次のアクチュエータの基本動作２０６が開始可能となることを表している。

【0145】

図２３（ｂ）に示した例では、「Ω－ＡＣ」という動作記述２０６ａに対して設定された複数の数値パラメータ２０６ｃの中の１つに、次動作許可位置が設定されている。すなわち、「ＬＭ１」という数値パラメータ２０６ｃは移動量を表しており、「ＡＬＭ１」という数値パラメータ２０６ｃは次動作許可位置を表している。従って、「Ω－ＡＣ」という動作記述２０６ａの基本動作２０６は、移動量が、「ＬＭ１」という数値パラメータ２０６ｃに設定された数値に達するまで継続されるが、「ＡＬＭ１」という数値パラメータ２０６ｃによって設定された数値（＝ＬＭ１－ＡＬＭ１）に移動量が達すると、次の基本動作２０６を開始することが可能となる。

【0146】

以上では、図５に例示したＹＯＧＯチャート２００上で、部分期間番号が１番の部分期間に設定されているアクチュエータ１３について説明した。部分期間番号が１番の部分期間にはアクチュエータ１３しか設定されていないから、アクチュエータ１３の移動量が次動作許可位置に達したら、次の部分期間（すなわち、部分期間番号が２番の部分期間）に設定されたアクチュエータ１１の基本動作２０６が開始される。また、アクチュエータ１１の基本動作２０６についても、同様にして次動作許可位置を設定しておけば、アクチュエータ１１の移動量（アクチュエータ１１の動作態様は回転動作なので、実際には回転角度）が次動作許可位置に達した時点で、その次の部分期間のアクチュエータ１２の基本動作２０６が開始される。

【0147】

また、部分期間番号が４番の部分期間にはアクチュエータ１０の基本動作２０６しか設定されていないが、次の部分期間（すなわち部分期間番号が５番の部分期間）には、３つのアクチュエータ１４～１６の基本動作２０６が設定されている。従って、アクチュエータ１０の移動量が次動作許可位置に達すると、３つのアクチュエータ１４～１６の基本動作２０６が開始されることになる。尚、アクチュエータ１４～１６はシーケンス制御されるアクチュエータであって、移動量や回転角度などを指定して制御されるわけではないので、次動作許可位置が設定されることはない。

【0148】

また、部分期間番号が７番の部分期間にはアクチュエータ１２の基本動作２０６しか設定されていないが、直前の部分期間（すなわち部分期間番号が６番の部分期間）には、アクチュエータ１０およびアクチュエータ１７の２つの基本動作２０６が設定されている。従って、これら２つのアクチュエータ１０，１７の移動量が何れも次動作許可位置に達した後に、アクチュエータ１２の基本動作２０６が開始されることになる。

【0149】

このように、サーボ制御されるアクチュエータに対して次動作許可位置を設定して行けば、自動製造機械１の動作終了を早めることができるので、製造効率を高めることができる。また、次動作許可位置を設定する際には、初めは数値０を設定しておき、自動製造機械１を動作させながら、数値テーブル２０６ｂあるいは数値パラメータ２０６ｃの設定を修正して、少しずつ次動作許可位置の数値を増やしていけば、適切な次動作許可位置を容易に設定することが可能となる。

【符号の説明】

【0150】

１…自動製造機械、 ２…レール、 ３…搬送ユニット、 ３ａ…把持軸、
３ｂ…チャック、 ４…加工ユニット、 １１～２０…アクチュエータ、
１０ｄ～２０ｄ…ドライバ回路、 ５０…コンピュータ、
１００…自動製造機械制御装置、 １００ａ…ＹＯＧＯチャート処理装置、
１００ｂ…制御実行装置、 １００ｍ…モニター画面、
１００ｓ…操作入力ボタン、 １０２…基本動作記憶部、
１０５…制御プログラム生成部、 １０６…制御実行部、
１０７…ブログラム要素記憶部、 １１０…制御プログラム生成装置、
２０１…仕切線、 ２０２…トリガー線、 ２０３…動作線、
２０４…始点、 ２０５…終点、 ２０６…基本動作、
２０６ａ…動作記述、 ２０６ｂ…数値テーブル、 ２０６ｃ…数値パラメータ。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】

【図20】

【図21】

【図22】

【図23】