特許 7114865 車両位置検出方法及び車両位置検出装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2022-08-01

(45)【発行日】2022-08-09

(54)【発明の名称】車両位置検出方法及び車両位置検出装置

(51)【国際特許分類】

   G01C 21/28 20060101AFI20220802BHJP

【ＦＩ】

G01C21/28

【請求項の数】 3

(21)【出願番号】P 2017169462

(22)【出願日】2017-09-04

(65)【公開番号】P2019045341

(43)【公開日】2019-03-22

【審査請求日】2020-07-07

(73)【特許権者】

【識別番号】000003997

【氏名又は名称】日産自動車株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100083806

【弁理士】

【氏名又は名称】三好 秀和

(74)【代理人】

【識別番号】100101247

【弁理士】

【氏名又は名称】高橋 俊一

(74)【代理人】

【識別番号】100095500

【弁理士】

【氏名又は名称】伊藤 正和

(74)【代理人】

【識別番号】100098327

【弁理士】

【氏名又は名称】高松 俊雄

(72)【発明者】

【氏名】志野 達弥

(72)【発明者】

【氏名】野尻 隆宏

(72)【発明者】

【氏名】出川 勝彦

【審査官】佐々木 佳祐

(56)【参考文献】

【文献】特開２００７－１３９５０３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１２－２４２２０６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００６－２９２９２８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００２－１４８０６４（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０１Ｃ ２１／００－２５／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

ＧＰＳ電波受信部と、地図データベースと、センサと、車両位置検出回路とを備える車両位置検出装置の車両位置検出方法であって、
前記車両位置検出回路は、
前記ＧＰＳ電波受信部が取得した車両の位置と、前記地図データベースに蓄積された地図情報とに基づいて、前記車両がラウンドアバウト内に存在するか否かを判断し、
前記車両がラウンドアバウト内に存在すると判断した場合、前記センサが取得したラウンドアバウト内における前記車両の向きを示す絶対角度に基づいて、前記ラウンドアバウトの中心を軸として、前記ラウンドアバウトにおける基準位置と前記車両の位置との間の回転角を求め、
前記センサが取得した前記車両の周囲の物体に関する周囲物体情報に基づいて、前記車両の周囲の特徴点と前記車両との相対位置を求め、
特徴点の候補から前記回転角に基づいて特徴点を選択し、
選択した前記特徴点の位置と前記相対位置とに基づいて前記車両の位置を求める
ことを特徴とする車両位置検出方法。

【請求項2】

前記車両位置検出回路は、
前記周囲物体情報として、前記車両に搭載されたレーダ装置又はカメラを用いて前記車両の周囲の画像を取得し、
前記画像から前記車両の周囲の特徴点を抽出し、抽出した前記特徴点と前記車両との前記相対位置を求め、
特徴点に関する情報を蓄積する地図データベースを検索することにより、前記相対位置を求めた前記特徴点と同様な特徴を有する１点以上の前記特徴点の候補を求める
ことを特徴とする請求項１記載の車両位置検出方法。

【請求項3】

車両の位置を取得するＧＰＳ電波受信部と、
地図情報を蓄積する地図データベースと、
前記車両の向きを示す絶対角度、及び前記車両の周囲の物体に関する周囲物体情報を取得するセンサと、
車両位置検出回路と、を備え
前記車両位置検出回路は、
前記車両の位置と、前記地図情報とに基づいて、前記車両がラウンドアバウト内に存在するか否かを判断し、
前記車両がラウンドアバウト内に存在すると判断した場合、ラウンドアバウト内における前記車両の前記絶対角度に基づいて、前記ラウンドアバウトの中心を軸として、前記ラウンドアバウトにおける基準位置と前記車両の位置との間の回転角を求め、
前記周囲物体情報に基づいて、前記車両の周囲の特徴点と前記車両との相対位置を求め、
特徴点の候補から前記回転角に基づいて特徴点を選択し、選択した前記特徴点の位置と前記相対位置とに基づいて前記車両の位置を求める
ことを特徴とする車両位置検出装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、車両位置検出方法及び車両位置検出装置に関するものである。

【背景技術】

【0002】

従来において、環状交差点（ラウンドアバウト）における車両の位置を示すものとして、車両がラウンドアバウトに進入する前に走行した道路の位置とラウンドアバウトにおける車両の位置との間の回転角度（回転角）を計算するという技術がある。回転角は、ジャイロ等で検出した回転角速度を積分することにより得られる（特許文献１を参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開平１１－２４８４７９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

上記のように、回転角速度を積分することで回転角を得た場合、回転角速度の誤差が蓄積され、回転角の精度を向上できないという問題がある。

【0005】

本発明は、上記課題に鑑みて成されたものであり、その目的は、ラウンドアバウトにおける車両の位置を示す回転角を精度よく検出できる車両位置検出方法及び車両位置検出装置を提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明の一態様に係わる車両位置検出方法は、ＧＰＳ電波受信部と、地図データベースと、センサと、車両位置検出回路とを備える車両位置検出装置の車両位置検出方法である。車両位置検出回路は、ＧＰＳ電波受信部が取得した車両の位置と、地図データベースに蓄積された地図情報とに基づいて、車両がラウンドアバウト内に存在するか否かを判断する。車両位置検出回路は、車両がラウンドアバウト内に存在すると判断した場合、センサが取得したラウンドアバウト内における車両の向きを示す絶対角度に基づいて、ラウンドアバウトの中心を軸として、ラウンドアバウトにおける基準位置と車両の位置の間の回転角を求める。車両位置検出回路は、センサが取得した車両の周囲の物体に関する周囲物体情報に基づいて、車両の周囲の特徴点と車両との相対位置を求め、特徴点の候補から回転角に基づいて特徴点を選択し、選択した特徴点の位置と相対位置とに基づいて車両の位置を求める。

【発明の効果】

【0007】

本発明によれば、ラウンドアバウトにおける車両の位置を示す回転角を精度よく検出できる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1A】図１Ａは、本発明の実施形態に係る車両位置検出装置を搭載した車両の一部を示す機能ブロック図である。

【図1B】図１Ｂは、自動運転コントローラの構成例を示す機能ブロック図である。

【図2】図２は、本発明の実施形態に係る車両位置検出方法を説明するためのフローチャートである。

【図3】図３は、回転角の算出について説明するための図である。

【図4】図４は、自車両の位置の補正について説明するための図である。

【図5】図５は、相対位置の算出について説明するための図である。

【図6】図６は、特徴点の位置の取得について説明するための図である。

【発明を実施するための形態】

【0009】

図面を参照して、実施形態を説明する。図面の記載において同一部分には同一符号を付して説明を省略する。

【0010】

図１Ａに示すように、車両は、自動運転コントローラ１、入力デバイス２、外部センサ部３、内部センサ部４、ＧＰＳ(Global Positioning System)電波受信部５、地図データベース６、ＨＭＩ（human machine interface）コントローラ７、アクチュエータ部８及び表示デバイス９を備える。この車両を他車両と混同しないように「自車両」という。

【0011】

自動運転コントローラ１は、車両位置検出回路に相当するもので、ＣＰＵ（中央処理装置）、メモリ、及び入出力部を備えるマイクロコンピュータを用いて実現可能である。マイクロコンピュータを自動運転コントローラ１として機能させるためのコンピュータプログラムを、マイクロコンピュータにインストールして実行する。これにより、マイクロコンピュータは、自動運転コントローラ１として機能する。なお、ここでは、ソフトウェアによって自動運転コントローラ１を実現する例を示すが、もちろん、以下に示す各情報処理を実行するための専用のハードウェアを用意して、自動運転コントローラ１を構成することも可能である。

【0012】

入力デバイス２は、車両の乗員が各種の情報を入力するデバイスであり、自車両に搭載されるナビゲーションシステムのスイッチと共用するものや、ステアリングホイールに設けられたスイッチ等を入力デバイス２として使用できる。

【0013】

外部センサ部３は、レーザレーダやミリ波レーダなどのレーダ装置、又は単眼或いは複眼のステレオカメラなどのカメラ（共に図示せず）を備え、レーダ装置又はカメラから得た自車両周囲の物体（例えば、区画線や道路端）に関する画像（周囲物体情報という）を自動運転コントローラ１に出力する。

【0014】

内部センサ部４は、自車両の車体のヨー角、ロール角、ピッチ角を検出し、自動運転コントローラに出力する。また、内部センサ部４は、自車両のアクセルペダル、ブレーキペダルの操作量及びステアリングホイールの操舵角を検出し、自動運転コントローラ１に出力する。車体のヨー角、ロール角、ピッチ角は、ジャイロセンナを用いて検出したヨー角、ロール角、ピッチ角の角速度をそれぞれ積分することにより算出できる。また、内部センサ部４は、車速を検出し、自動運転コントローラ１に出力する。また、内部センサ部４は、自車両の向きを示す絶対角度を検出し、自動運転コントローラ１に出力する。

【0015】

絶対角度は、例えば、北を基準とした時計回り方向の角度である。例えば、自車両が東を向いている場合、絶対角度は９０度である。内部センサ部４は、例えば電子コンパス等のセンサを備え、絶対角度を電子コンパス等を用いて算出する。なお、絶対角度の基準は北以外でもよい。また、絶対角度は反時計回り方向の角度でもよい。

【0016】

ＧＰＳ電波受信部５は、３個以上のＧＰＳ衛星から電波を受信することにより自車両の位置を得て、位置を自動運転コントローラ１に出力する。

【0017】

地図データベース６は、自車両が走行する地域の詳細地図情報を蓄積し、自動運転コントローラ１は、詳細地図情報を参照する。詳細地図情報は、道路及び交差点の位置などの情報を含む。交差点には、十字交差点、Ｔ字交差点の他に、ラウンドアバウトと称する環状交差点が含まれる。

【0018】

ラウンドアバウトとは、３本以上の道路が環状の道路（環道という）に接続する交差点であり、ここでは、ラウンドアバウトは環道をいうものとする。

【0019】

また、詳細地図情報は、道路周囲の物体に関する情報を含む。この情報は、例えば、区画線や道路端の位置情報、及びラウンドアバウトの周囲の画像から抽出された特徴点（ｂ１１、ｂ１２、ｂ１３、ｂ１４、図４参照）に関する情報（特徴点の位置や特徴量）を含む。

【0020】

表示デバイス９は、例えば、自車両に搭載されるナビゲーションシステムであり、ＨＭＩコントローラ７は、経路案内の音声や映像を表示デバイス９に出力する。表示デバイス９は、経路案内の音声を再生し、映像を表示する。

【0021】

自動運転コントローラ１は、自車両の位置を検出し、自車両の位置を起点とする目標経路を求め、アクチュエータ部８に対し、自車両を目標経路に沿って走行させるべく、自車両の車速、操舵を制御するための制御情報を出力する。また、自動運転コントローラ１は、車内環境や車外環境を制御する制御情報、入力デバイス２を制御して、運転支援や自律運転を行うための制御情報を出力する。

【0022】

自動運転コントローラ１は、コンピュータプログラムの実行により実現される機能的な構成要素として、第１車両位置算出部１１（第１車両位置算出回路）、第２車両位置算出部１２（第２車両位置算出回路）、第３車両位置算出部１３（第３車両位置算出回路）、車両位置補正部１４（車両位置補正回路）、目標経路算出部１５（目標経路算出回路）及び車両走行制御部１６（車両走行制御回路）を備える。

【0023】

第１車両位置算出部１１は、自車両の車速とヨー角に基づいて自車両の位置を算出する。第２車両位置算出部１２は、自車両の方向を示す絶対角度に基づいてラウンドアバウトにおける自車両の位置を算出する。第３車両位置算出部１３は、自車両周囲の物体の特徴点と自車両の相対位置を算出し、相対位置と特徴点の位置に基づき自車両の位置を算出する。

【0024】

車両位置補正部１４は、第１車両位置算出部１１が算出した自車両の位置と第２車両位置算出部１２が算出した自車両の位置をラウンドアバウトの形状等に基づき補正する。

【0025】

目標経路算出部１５は、自車両の位置を起点として自車両が走行すべき目標経路を算出する。車両走行制御部１６は、目標経路に沿って自車両が走行するように、アクチュエータ部８に対し、車速、操舵の制御情報を出力する。

【0026】

アクチュエータ部８は、車速、操舵の制御情報に基づき、自車両のアクセルペダルの操作量（駆動力）、ブレーキペダルの操作量（制動力）及びステアリングホイールの操舵角（操舵量）を制御し、自車両を目標経路に沿って自動的に走行させる。

【0027】

また、アクチュエータ部８は、車内環境や車外環境の制御情報に基づき、自車両の車内環境や車外環境を制御する。また、アクチュエータ部８は、運転支援や自律運転のための制御情報に基づき、入力デバイス２を制御する。

【0028】

次に、図２を参照し、図１の自車両における車両位置検出方法の一例を説明する。自車両では、図２の処理を繰り返し行う。

【0029】

ステップＳ１：自動運転コントローラ１は、ＧＰＳ電波受信部５から自車両の位置を取得する。
ステップＳ３：次に、自動運転コントローラ１は、詳細地図情報を参照し、ラウンドアバウトの位置と自車両の位置とに基づき、自車両がラウンドアバウト内に存在するか否かを判定する。

【0030】

自車両がラウンドアバウト内に存在する場合は（Ｓ３：ＹＥＳ）、車速とヨー角に基づく自車両の位置検出と、絶対角度に基づく自車両の位置検出とを行う。

【0031】

（車速とヨー角に基づく自車両の位置検出）
ステップＳ５：車速とヨー角に基づく自車両の位置検出において、自動運転コントローラ１の第１車両位置算出部１１は、まず、内部センサ部４から車速とヨー角を取得する。
ステップＳ７：次に、第１車両位置算出部１１は、は、地図における過去の自車両の位置を基準とした現在の位置の相対位置を車速とヨー角に基づいて求め、過去の自車両の位置と相対位置に基づいて、地図における現在の自車両の位置を算出する。求めた自車両の位置は、次回のステップＳ７での「過去の自車両の位置」として使用する。以下、ステップＳ７で求めた位置を第１車両位置という。

【0032】

（絶対角度に基づく自車両の位置検出）
ステップＳ９：絶対角度に基づく自車両の位置検出において、自動運転コントローラ１の第２車両位置算出部１２は、まず、内部センサ部４から絶対角度を取得する。
ステップＳ１１：次に、第２車両位置算出部１２は、絶対角度に基づいて、ラウンドアバウトの中心を軸として、ラウンドアバウトにおける基準位置と自車両の位置の間の回転角を算出する。

【0033】

ここで、図３を参照し、ステップＳ１１における回転角の算出について説明する。
ラウンドアバウトＲＡには、複数の道路Ｒが接続される。図３では上方が北とする。ラウンドアバウトＲＡにおいて、ラウンドアバウトＲＡの中心Ｃから北の方向の位置をラウンドアバウトＲＡの基準位置Ｐとする。

【0034】

一方、自車両の絶対角度は、北を基準とした時計回り方向の角度とする。自車両の位置１００での絶対角度θは、位置１００を通る円の接線１０１と北の方角Ｎの間の角度である。接線１０１は、位置１００での自車両の進行方向を示す。

【0035】

中心Ｃを軸とし、基準位置Ｐと車両の位置１００の間の時計回りの回転角αは、次式により求めることができる。
［数１］
α＝（３π／２）＋θ

【0036】

すなわち、ステップＳ１３で第２車両位置算出部１２は、絶対角度θを例えば、この式に代入し、回転角αを求める。基準位置Ｐが変われば、πにかかる係数（３／２）を変えればよい。
なお、絶対角度の基準は北以外でもよい。また、絶対角度は反時計回り方向の角度でもよい。

【0037】

図２に戻り、説明を続ける。
ステップＳ１３：第２車両位置算出部１２は、ステップＳ１１で求めた回転角に基づき、地図における現在の自車両の位置を算出する。例えば、地図における基準位置とラウンドアバウトの大きさ（例えば直径）と回転角に基づき、地図における自車両の位置を求める。以下、ステップＳ１３で求めた位置を第２車両位置という。

【0038】

ステップＳ１５：ステップＳ７、ステップＳ１１の処理を行った後、自動運転コントローラ１の車両位置補正部１４は、第１車両位置、第２車両位置が互いに異なる場合は、自車両の位置を補正し、ステップＳ１７に進む。なお、第１車両位置、第２車両位置が同じ場合は、それをステップ１７以降における補正後の自車両の位置として扱う。

【0039】

図４を参照し、ステップＳ１５における自車両の位置の補正について説明する。
図４のラウンドアバウトＲＡは、真円ではなく、直線または曲率半径が大きい区間ａ１、ａ２（便宜的に直線区間と総称する）を有する。絶対角度が、基準位置Ｐを基準とした時計回り方向の角度とすると、区間ａ１では、どこでも絶対角度はおよそ９０度となる。区間ａ２では、どこでも絶対角度はおよそ２７０度となる。よって、ステップＳ１１で求めた回転角が、９０度±誤差の範囲に属する場合、または、２７０度±誤差の範囲に属する場合は、すなわち、ラウンドアバウトにおける曲率半径が大の区間では、第２車両位置よりも第１車両位置に近い位置を補正後の自車両の位置として求める。つまり、第２車両位置の重み付けを低くし、第１車両位置の重み付けを高くする。

【0040】

一方、例えば、ラウンドアバウトが真円の場合、又は、直線区間以外では、すなわち、ラウンドアバウトにおける曲率半径が小の区間では、第１車両位置よりも第２車両位置に近い位置を補正後の自車両の位置として求める。つまり、第２車両位置の重み付けを高くし、第１車両位置の重み付けを低くする。なお、直線区間の位置は、詳細地図情報に格納し、補正の際に参照する。

【0041】

図２に戻り、説明を続ける。
ステップＳ１７：自動運転コントローラ１の第３車両位置算出部１３は、地図データベース６から詳細地図情報を取得し、外部センサ部３から周囲物体情報を取得する。
ステップＳ１９：次に、第３車両位置算出部１３は、周囲物体情報に基づき、自車両周囲の物体の特徴点と自車両との相対位置を算出し、ステップＳ２１に進む。

【0042】

図５を参照し、ステップＳ１９における相対位置の算出について説明する。
図５に示すように、自車両の走行中、外部センサ部３は例えば前方の範囲ｂの画像（周囲物体情報）を逐次取得する。自動運転コントローラ１は、例えば、画像から特徴点ｂ１（例えば、路側同士が接続する点）を抽出し、各画像における特徴点ｂ１の位置変化に基づき、特徴点ｂ１と自車両の位置Ｇの相対位置を求める。特徴点の抽出及び特徴点の記述の手法としては、例えば、ＳＩＦＴ（Ｓｃａｌｅ Ｉｎｖａｒｉａｎｔ Ｆｅａｔｕｒｅ Ｔｒａｎｓｆｏｒｍ）特徴量やＳＵＲＦ（Ｓｐｅｅｄ－Ｕｐ Ｒｏｂｕｓｔ Ｆｅａｔｕｒｅｓ）特徴量などの既知の手法を用いることができる。

【0043】

図２に戻り、説明を続ける。
ステップＳ２１：第３車両位置算出部１３は、地図データベース６を検索することにより、相対位置を求めた特徴点と同様の特徴（ＳＩＦＴ特徴量、ＳＵＲＦ特徴量）を有する１点以上の特徴点の候補を求める。そして、特徴点の候補から、ステップＳ１１で求めた回転角に基づいて特徴点を選択し、この特徴点の位置を取得し、ステップＳ２３に進む。

【0044】

図６を参照し、ステップＳ２１における特徴点の位置の取得について説明する。
図６のラウンドアバウトＲＡにおいて、ステップＳ１５で求めた自車両の位置は位置Ｇであるとする。位置Ｇは、ステップＳ１１で求めた回転角に基づいてステップＳ１５で求めたものである。一方、ステップＳ１９で相対位置を求めた特徴点は特徴点ｂ１１であるが、特徴点ｂ１１と同様の特徴を有する特徴点としては他に特徴点ｂ１２、ｂ１３、ｂ１４がある。第３車両位置算出部１３は、特徴点ｂ１１～ｂ１４を特徴点の候補として、位置Ｇに最も近い特徴点の候補ｂ１１（特徴点ｂ１１）を選択し、詳細地図情報からこの特徴点ｂ１１の位置を取得する。

【0045】

図２に戻り、説明を続ける。
ステップＳ２３：第３車両位置算出部１３は、ステップＳ１９で求めた相対位置とステップＳ２１で選択した特徴点（ｂ１１）の位置に基づいて、自車両の位置を算出し、ステップＳ４１に進む。ここでは、ステップＳ２１で求めた特徴点の位置を基準としたステップＳ１９で求めた相対位置を自車両の位置とする。

【0046】

さて、ステップＳ３で、自車両がラウンドアバウト内に存在しないと判定した場合は（Ｓ３：ＮＯ）、ステップＳ３１に進む。
ステップＳ３１：自動運転コントローラ１の第１車両位置算出部１１は、ステップＳ５と同様に、内部センサ部４から車速とヨー角を取得する。
ステップＳ３３：次に、第１車両位置算出部１１は、ステップＳ７と同様に、現在の自車両の位置を算出する。

【0047】

ステップＳ３５：次に、自動運転コントローラ１の第３車両位置算出部１３は、ステップＳ１７と同様に、地図データベース６から詳細地図情報を取得し、外部センサ部３から周囲物体情報を取得する。

【0048】

ステップＳ３７：次に、第３車両位置算出部１３は、Ｓ１９～Ｓ２３と同様に、特徴点と自車両の相対位置を算出し、特徴点の位置を取得し、相対位置と特徴点の位置に基づいて、自車両の位置を算出し、ステップＳ４１に進む。

【0049】

ステップＳ４１：自動運転コントローラ１の目標経路算出部１５は、ステップＳ２３又はステップＳ３７で求めた自車両の位置と、自車両がラウンドアバウトから退出する道路の情報等を基に、自車両の位置を起点として自車両が走行すべき目標経路を算出する。

【0050】

ラウンドアバウトから退出する道路の情報は、例えば、予め自車両のナビゲーションシステムに設定した走行予定路の情報から得ることができる。

【0051】

ステップＳ４３：次に、自動運転コントローラ１の車両走行制御部１６は、ステップＳ４１で求めた目標経路に沿って自車両が走行するように、アクチュエータ部８に対し、車速、操舵の制御情報を出力し、処理を終える。

【0052】

アクチュエータ部８は、車速、操舵の制御情報に基づき、自車両のアクセルペダルの操作量（駆動力）、ブレーキペダルの操作量（制動力）及びステアリングホイールの操舵角（操舵量）を制御し、自車両を目標経路に沿って自動的に走行させる。これにより、自車両は例えばラウンドアバウトから自動的に退出することができる。

【0053】

なお、実施の形態では、絶対角度により自車両の位置を求め、自車両の位置を起点とた目標経路に沿って自車両を走行させ、自車両を例えばラウンドアバウトから自動的に退出したが、これに限らず、自車両の運転は運転者が行う手動運転としてもよい。この場合、ラウンドアバウトから退出する道路の手前で自車両の乗員（運転者など）に対し、表示デバイス９が音声、表示（画像や映像の表示）、音などによって、退出する道路の手前であることを報知してもよい。

【0054】

また、実施形態では、位置検出の対象車両に車両位置検出装置を搭載した。しかし、対象車両に通信可能なサーバ装置又は対象車両でない他車両に車両位置検出装置を搭載し、必要な情報と指示はサーバ装置又は他車両と対象車両の間の通信により送受信することで、同様の車両走行判断方法を遠隔的に行ってもよい。サーバ装置と対象車両の間の通信は無線通信又は路車間通信により実行可能である。他車両と対象車両の間の通信は所謂車車間通信により実行可能である。

【0055】

以上のように、実施形態によれば、ラウンドアバウト内の車両の向きを示す絶対角度を検出し（Ｓ９）、絶対角度に基づいて、ラウンドアバウトの中心を軸として、ラウンドアバウトにおける基準位置と自車両の位置の間の回転角を求める（Ｓ１３）。よって、回転角速度を積分することで回転角を得る方法に比べ、回転角速度の誤差の蓄積がないので、ラウンドアバウトにおける車両の位置を示す回転角を精度よく検出できる。

【0056】

また、車両周囲の物体に関する周囲物体情報を取得し（Ｓ１７）、周囲物体情報に基づいて、自車両周囲の物体の特徴点と自車両との相対位置を求める（Ｓ１９）。そして、特徴点の候補（図６：ｂ１１～ｂ１４）から回転角に基づいて特徴点（ｂ１１）を選択し、選択した特徴点の位置と相対位置に基づいて自車両の位置を求める（Ｓ２３）。よって、例えば、複数の特徴点の候補を絞りこむことができ、自車両の位置を精度良く求めることができる。

【0057】

また、自車両の周囲の物体に関する周囲物体情報として、自車両に搭載されたレーダ装置又はカメラを用いて自車両の周囲の画像を取得し（Ｓ１７）、画像から自車両の周囲の特徴点を抽出し、抽出した特徴点と自車両との相対位置を求める（Ｓ１９）。そして、特徴点に関する情報を蓄積する地図データベース６を検索することにより、相対位置を求めた特徴点（図５：ｂ１）と同様な特徴を有する１点以上の特徴点の候補（図６：ｂ１１～ｂ１４）を求める（Ｓ２１）。よって、特徴点の候補を求めることができ、これを絞りこむことで、自車両の位置を精度良く求めることができる。

【0058】

また、自車両の車速とヨー角に基づいて自車両の位置として第１車両位置を求め（Ｓ７）、回転角に基づいて自車両の位置として第２車両位置を求め（Ｓ１３）る。そして、ラウンドアバウトにおける曲率半径が大の区間（例えば、図４の区間ａ１、ａ２）では、第２車両位置よりも第１車両位置に近い位置を自車両の位置として求める（Ｓ１５）。一方、ラウンドアバウトにおける曲率半径が小の区間（例えば、図４の区間ａ１、ａ２以外）では、第１車両位置よりも第２車両位置に近い位置を自車両の位置として求める（Ｓ１５）。よって、ラウンドアバウトにおける曲率半径によらず自車両の位置を求めることができ、自車両の位置を精度良く求めることができる。

【0059】

以上、本発明の実施形態を記載したが、この開示の一部をなす論述及び図面はこの発明を限定するものであると理解すべきではない。この開示から当業者には様々な代替実施の形態、実施例及び運用技術が明らかとなろう。

【0060】

上述の各実施形態で示した各機能は、１又は複数の処理回路により実装され得る。処理回路は、電気回路を含む処理装置等のプログラムされた処理装置を含む。処理装置は、また、実施形態に記載された機能を実行するようにアレンジされた特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）や従来型の回路部品のような装置を含む。

【符号の説明】

【0061】

１ 自動運転コントローラ
２ 入力デバイス
３ 外部センサ部
４ 内部センサ部
５ ＧＰＳ(Global Positioning System)電波受信部
６ 地図データベース
７ ＨＭＩ（human machine interface）コントローラ
８ アクチュエータ部
９ 表示デバイス
１１ 第１車両位置算出部
１２ 第２車両位置算出部
１３ 第３車両位置算出部
１４ 車両位置補正部
１５ 目標経路算出部
１６ 車両走行制御部
ＲＡ ラウンドアバウト
Ｒ 道路
Ｃ ラウンドアバウトの中心
θ 絶対角度
Ｐ 基準位置
α 回転角
Ｎ 北の方角
ｂ１ 特徴点
ｂ１１、ｂ１２、ｂ１３、ｂ１４ 特徴点の候補
Ｇ 自車両の位置
ａ１、ａ２ 区間

【図1A】

【図1B】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】