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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2022-08-01
(45)【発行日】2022-08-09
(54)【発明の名称】内袋収納装置及び内袋収納方法
(51)【国際特許分類】
B65B 7/00 20060101AFI20220802BHJP
【ＦＩ】
B65B7/00 A
【請求項の数】
13
(21)【出願番号】P 2018078754
(22)【出願日】2018-04-16
(65)【公開番号】P2019182530
(43)【公開日】2019-10-24
【審査請求日】2021-04-14
(73)【特許権者】
【識別番号】511087372
【氏名又は名称】アルトリスト株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110002583
【氏名又は名称】特許業務法人平田国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】藤井 道貴
(72)【発明者】
【氏名】河村 高志
(72)【発明者】
【氏名】水谷 洋平
【審査官】沖 大樹
(56)【参考文献】
【文献】特開平０７－０６９３０６（ＪＰ，Ａ）
【文献】米国特許出願公開第２００５／００９１９４３（ＵＳ，Ａ１）
【文献】実開平０７－０３３８０２（ＪＰ，Ｕ）
【文献】特開２００４－２２４３５０（ＪＰ，Ａ）
【文献】米国特許第０４５６５０５０（ＵＳ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｂ６５Ｂ １／００－ ３／３６
Ｂ６５Ｂ ７／００－ ７／２８
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
１対又は２対の相対するフラップを開放上部に有する容器に内装される内袋の開放上部が前記１対又は２対の相対するフラップの上端に折り返して掛けられた状態から前記容器内に前記内袋の開放上部を収納するための内袋収納装置であって、前記内袋が掛けられた状態の前記１対又は２対の相対するフラップのうちの１対のフラップを掴み、そのまま前記容器の上方へ移動することのできる１対のハンドを備え、
前記１対のハンドはそれぞれ、前記フラップを掴んだ際に前記内袋の容器外側で折り返された部分と接する部分に滑り止め部が設けられていることを特徴とする内袋収納装置。
【請求項2】
前記ハンドにより前記容器内に前記内袋の開放上部を掴んで収納する際に収納を補助するためのエアーを前記容器の上方より前記内袋の開放上部に向けて吹き付ける少なくとも１つのノズルを備えることを特徴とする請求項１に記載の内袋収納装置。
【請求項3】
前記２対の相対するフラップのうち前記１対のハンドに掴まれない方の１対のフラップに掛けられた前記内袋を外すためのエアーを前記容器の下方から前記内袋の開放上部に向けて吹き上げる少なくとも１つのノズルを備えることを特徴とする請求項１又は２に記載の内袋収納装置。
【請求項4】
前記１対のハンドにより前記フラップを掴む際に前記フラップの位置を固定させるための吸引装置を備えることを特徴とする請求項１～３のいずれか１項に記載の内袋収納装置。
【請求項5】
前記１対のハンドにより前記容器内に前記内袋の開放上部を収納した後に前記内袋の開放上部を下方向に押しつけるための押さえ込み装置を備えることを特徴とする請求項１～４のいずれか１項に記載の内袋収納装置。
【請求項6】
前記１対のハンドは、運搬コンベア上の前記容器が進行する方向とフラップ面が平行な前記１対のフラップを掴むものであることを特徴とする請求項１～５のいずれか１項に記載の内袋収納装置。
【請求項7】
１対又は２対の相対するフラップを開放上部に有する容器に内装される内袋の開放上部が前記１対又は２対の相対するフラップの上端に折り返して掛けられた状態から前記容器内に前記内袋の開放上部を収納するための内袋収納方法であって、前記内袋が掛けられた状態の前記１対又は２対の相対するフラップのうちの１対のフラップを１対のハンドにより掴んだ後、そのまま前記１対のハンドを前記容器の上方へ移動させる工程を備え、
前記１対のハンドはそれぞれ、前記フラップを掴んだ際に前記内袋の容器外側で折り返された部分と接する部分に滑り止め部が設けられているために、前記１対のハンドを前記容器の上方へ移動させた際に前記内袋の折り返された部分のみが前記１対のハンドの動きに追随して前記容器の上方へ移動して折り返し部分が前記フラップから外されることを特徴とする内袋収納方法。
【請求項8】
前記１対のハンドにより前記容器内に前記内袋の開放上部を掴んで収納する際に収納を補助するためのエアーを前記容器の上方より前記内袋の開放上部に向けて少なくとも１つのノズルにより吹き付ける工程を備えることを特徴とする請求項７に記載の内袋収納方法。
【請求項9】
前記２対の相対するフラップのうち前記１対のハンドに掴まれない方の１対のフラップに掛けられた前記内袋を外すためのエアーを前記容器の下方から前記内袋の開放上部に向けて少なくとも１つのノズルにより吹き上げる工程を備えることを特徴とする請求項７又は８に記載の内袋収納方法。
【請求項10】
前記１対のハンドにより前記フラップを掴む際に前記フラップの位置を吸引により固定する工程を備えることを特徴とする請求項７～９のいずれか１項に記載の内袋収納方法。
【請求項11】
前記１対のハンドにより前記容器内に前記内袋の開放上部を収納した後に前記内袋の開放上部を押さえ込み装置により下方向に押しつける工程を備えることを特徴とする請求項７～１０のいずれか１項に記載の内袋収納方法。
【請求項12】
前記１対のフラップを前記１対のハンドにより掴む工程において、前記１対のハンドは、運搬コンベア上の前記容器が進行する方向とフラップ面が平行な前記１対のフラップを掴むことを特徴とする請求項７～１１のいずれか１項に記載の内袋収納方法。
【請求項13】
１対又は２対の相対するフラップを開放上部に有する容器に内装される内袋の開放上部が前記１対又は２対の相対するフラップの上端に折り返して掛けられた状態から前記容器内に前記内袋の開放上部を収納するための内袋折込装置であって、前記内袋が掛けられた状態の前記１対又は２対の相対するフラップのうちの１対のフラップを掴み、そのまま前記容器の上方へ移動することのできる１対のハンドを備え、
前記１対のハンドはそれぞれ、前記フラップを掴んだ際に前記内袋の容器外側で折り返された部分と接する部分に滑り止め部が設けられていることを特徴とする内袋折込装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、内袋収納装置及び内袋収納方法に関するものである。
【背景技術】
【0002】
食料品などを段ボール箱等の容器に入れる際、防塵、防湿、液漏れ防止等を目的として、食料品などの収納物は容器内に設けたポリ袋等の内袋に包まれ、その後、内袋の開放上部が容器内に収納され、さらに、容器の開放上部が閉じられて梱包される。なお、収納物をポリ袋等の内袋に収納し易くするために、収納時に、内袋の開放上部が容器の上部のフラップの上端に折り返して掛けられた状態で行われている。
【0003】
従来、内袋の開放上部を容器内に収納する作業は、人手により折り畳まれて行われていた。
【0004】
一方、当該折り畳み作業を人手により行なうと、ライン全体として無人化することができないため、内袋を自動的に折り畳むことにより、ライン全体の無人化を図ることの出来る折り畳み装置が発明されている（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0005】
【文献】特公平５－６３３６３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0006】
しかし、特許文献１の装置では、フラップを開放上部に有する容器に内装される内袋の開放上部がフラップの上端に折り返して掛けられた状態から容器内に内袋の開放上部を収納することが出来なかった。
【0007】
従って、本発明の目的は、フラップを開放上部に有する容器に内装される内袋の開放上部がフラップの上端に折り返して掛けられた状態から容器内に内袋の開放上部を収納することができる内袋収納装置及び内袋収納方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【0008】
本発明は、上記目的を達成するために、下記の内袋収納装置及び内袋収納方法を提供する。
【0009】
［１］１対又は２対の相対するフラップを開放上部に有する容器に内装される内袋の開放上部が前記１対又は２対の相対するフラップの上端に折り返して掛けられた状態から前記容器内に前記内袋の開放上部を収納するための内袋収納装置であって、前記内袋が掛けられた状態の前記１対又は２対の相対するフラップのうちの１対のフラップを掴み、そのまま前記容器の上方へ移動することのできる１対のハンドを備え、前記１対のハンドはそれぞれ、前記フラップを掴んだ際に前記内袋の容器外側で折り返された部分と接する部分に滑り止め部が設けられていることを特徴とする内袋収納装置。
［２］前記ハンドにより前記容器内に前記内袋の開放上部を掴んで収納する際に収納を補助するためのエアーを前記容器の上方より前記内袋の開放上部に向けて吹き付ける少なくとも１つのノズルを備えることを特徴とする上記［１］に記載の内袋収納装置。
［３］前記２対の相対するフラップのうち前記１対のハンドに掴まれない方の１対のフラップに掛けられた前記内袋を外すためのエアーを前記容器の下方から前記内袋の開放上部に向けて吹き上げる少なくとも１つのノズルを備えることを特徴とする上記［１］又は［２］に記載の内袋収納装置。
［４］前記１対のハンドにより前記フラップを掴む際に前記フラップの位置を固定させるための吸引装置を備えることを特徴とする上記［１］～［３］のいずれか１つに記載の内袋収納装置。
［５］前記１対のハンドにより前記容器内に前記内袋の開放上部を収納した後に前記内袋の開放上部を下方向に押しつけるための押さえ込み装置を備えることを特徴とする上記［１］～［４］のいずれか１つに記載の内袋収納装置。
［６］前記１対のハンドは、運搬コンベア上の前記容器が進行する方向とフラップ面が平行な前記１対のフラップを掴むものであることを特徴とする上記［１］～［５］のいずれか１つに記載の内袋収納装置。
［７］１対又は２対の相対するフラップを開放上部に有する容器に内装される内袋の開放上部が前記１対又は２対の相対するフラップの上端に折り返して掛けられた状態から前記容器内に前記内袋の開放上部を収納するための内袋収納方法であって、前記内袋が掛けられた状態の前記１対又は２対の相対するフラップのうちの１対のフラップを１対のハンドにより掴んだ後、そのまま前記ハンドを前記容器の上方へ移動させる工程を備え、前記１対のハンドはそれぞれ、前記フラップを掴んだ際に前記内袋の容器外側で折り返された部分と接する部分に滑り止め部が設けられているために、前記１対のハンドを前記容器の上方へ移動させた際に前記内袋の折り返された部分のみが前記１対のハンドの動きに追随して前記容器の上方へ移動して折り返し部分が前記フラップから外されることを特徴とする内袋収納方法。
［８］前記ハンドにより前記容器内に前記内袋の開放上部を掴んで収納する際に収納を補助するためのエアーを前記容器の上方より前記内袋の開放上部に向けて少なくとも１つのノズルにより吹き付ける工程を備えることを特徴とする上記［７］に記載の内袋収納方法。
［９］前記２対の相対するフラップのうち前記１対のハンドに掴まれない方の１対のフラップに掛けられた前記内袋を外すためのエアーを前記容器の下方から前記内袋の開放上部に向けて少なくとも１つのノズルにより吹き上げる工程を備えることを特徴とする上記［７］又は［８］に記載の内袋収納方法。
［１０］前記１対のハンドにより前記フラップを掴む際に前記フラップの位置を吸引により固定する工程を備えることを特徴とする上記［７］～［９］のいずれか１つに記載の内袋収納方法。
［１１］前記１対のハンドにより前記容器内に前記内袋の開放上部を収納した後に前記内袋の開放上部を押さえ込み装置により下方向に押しつける工程を備えることを特徴とする上記［７］～［１０］のいずれか１つに記載の内袋収納方法。
［１２］前記１対のフラップを前記１対のハンドにより掴む工程において、前記１対のハンドは、運搬コンベア上の前記容器が進行する方向とフラップ面が平行な前記１対のフラップを掴むことを特徴とする上記［７］～［１１］のいずれか１つに記載の内袋収納方法。
［１３］１対又は２対の相対するフラップを開放上部に有する容器に内装される内袋の開放上部が前記１対又は２対の相対するフラップの上端に折り返して掛けられた状態から前記容器内に前記内袋の開放上部を収納するための内袋折込装置であって、前記内袋が掛けられた状態の前記１対又は２対の相対するフラップのうちの１対のフラップを掴み、そのまま前記容器の上方へ移動することのできる１対のハンドを備え、前記１対のハンドはそれぞれ、前記フラップを掴んだ際に前記内袋の容器外側で折り返された部分と接する部分に滑り止め部が設けられていることを特徴とする内袋折込装置。
［２］前記ハンドにより前記容器内に前記内袋の開放上部を掴んで収納する際に収納を補助するためのエアーを前記容器の上方より前記内袋の開放上部に向けて吹き付ける少なくとも１つのノズルを備えることを特徴とする上記［１］に記載の内袋収納装置。
［３］前記２対の相対するフラップのうち前記１対のハンドに掴まれない方の１対のフラップに掛けられた前記内袋を外すためのエアーを前記容器の下方から前記内袋の開放上部に向けて吹き上げる少なくとも１つのノズルを備えることを特徴とする上記［１］又は［２］に記載の内袋収納装置。
［４］前記１対のハンドにより前記フラップを掴む際に前記フラップの位置を固定させるための吸引装置を備えることを特徴とする上記［１］～［３］のいずれか１つに記載の内袋収納装置。
［５］前記１対のハンドにより前記容器内に前記内袋の開放上部を収納した後に前記内袋の開放上部を下方向に押しつけるための押さえ込み装置を備えることを特徴とする上記［１］～［４］のいずれか１つに記載の内袋収納装置。
［６］前記１対のハンドは、運搬コンベア上の前記容器が進行する方向とフラップ面が平行な前記１対のフラップを掴むものであることを特徴とする上記［１］～［５］のいずれか１つに記載の内袋収納装置。
［７］１対又は２対の相対するフラップを開放上部に有する容器に内装される内袋の開放上部が前記１対又は２対の相対するフラップの上端に折り返して掛けられた状態から前記容器内に前記内袋の開放上部を収納するための内袋収納方法であって、前記内袋が掛けられた状態の前記１対又は２対の相対するフラップのうちの１対のフラップを１対のハンドにより掴んだ後、そのまま前記ハンドを前記容器の上方へ移動させる工程を備え、前記１対のハンドはそれぞれ、前記フラップを掴んだ際に前記内袋の容器外側で折り返された部分と接する部分に滑り止め部が設けられているために、前記１対のハンドを前記容器の上方へ移動させた際に前記内袋の折り返された部分のみが前記１対のハンドの動きに追随して前記容器の上方へ移動して折り返し部分が前記フラップから外されることを特徴とする内袋収納方法。
［８］前記ハンドにより前記容器内に前記内袋の開放上部を掴んで収納する際に収納を補助するためのエアーを前記容器の上方より前記内袋の開放上部に向けて少なくとも１つのノズルにより吹き付ける工程を備えることを特徴とする上記［７］に記載の内袋収納方法。
［９］前記２対の相対するフラップのうち前記１対のハンドに掴まれない方の１対のフラップに掛けられた前記内袋を外すためのエアーを前記容器の下方から前記内袋の開放上部に向けて少なくとも１つのノズルにより吹き上げる工程を備えることを特徴とする上記［７］又は［８］に記載の内袋収納方法。
［１０］前記１対のハンドにより前記フラップを掴む際に前記フラップの位置を吸引により固定する工程を備えることを特徴とする上記［７］～［９］のいずれか１つに記載の内袋収納方法。
［１１］前記１対のハンドにより前記容器内に前記内袋の開放上部を収納した後に前記内袋の開放上部を押さえ込み装置により下方向に押しつける工程を備えることを特徴とする上記［７］～［１０］のいずれか１つに記載の内袋収納方法。
［１２］前記１対のフラップを前記１対のハンドにより掴む工程において、前記１対のハンドは、運搬コンベア上の前記容器が進行する方向とフラップ面が平行な前記１対のフラップを掴むことを特徴とする上記［７］～［１１］のいずれか１つに記載の内袋収納方法。
［１３］１対又は２対の相対するフラップを開放上部に有する容器に内装される内袋の開放上部が前記１対又は２対の相対するフラップの上端に折り返して掛けられた状態から前記容器内に前記内袋の開放上部を収納するための内袋折込装置であって、前記内袋が掛けられた状態の前記１対又は２対の相対するフラップのうちの１対のフラップを掴み、そのまま前記容器の上方へ移動することのできる１対のハンドを備え、前記１対のハンドはそれぞれ、前記フラップを掴んだ際に前記内袋の容器外側で折り返された部分と接する部分に滑り止め部が設けられていることを特徴とする内袋折込装置。
【発明の効果】
【0010】
本発明によると、フラップを開放上部に有する容器に内装される内袋の開放上部がフラップの上端に折り返して掛けられた状態から容器内に内袋の開放上部を収納することができる内袋収納装置及び内袋収納方法を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【0011】
【図1】本発明の実施の形態に係る内袋収納装置を示す概略図（斜視図）である。
【図2】本発明の実施の形態に係る内袋収納装置を示す概略図（正面図）である。
【図4】本発明の実施の形態に係る内袋収納方法の工程を示す概略図である。
【図5】本発明の実施の形態に係る内袋収納方法の工程を示す概略図である。
【図6】本発明の実施の形態に係る内袋収納方法の工程を示す概略図である。
【発明を実施するための形態】
【0012】
〔内袋収納装置〕
図１は、本発明の実施の形態に係る内袋収納装置を示す概略図（斜視図）であり、図２は、本発明の実施の形態に係る内袋収納装置を示す概略図（正面図）である。また、図３は、図１の内袋収納装置のハンド周辺部を示す概略図である。以下、本発明の実施の形態を図を参照して説明する。
図１は、本発明の実施の形態に係る内袋収納装置を示す概略図（斜視図）であり、図２は、本発明の実施の形態に係る内袋収納装置を示す概略図（正面図）である。また、図３は、図１の内袋収納装置のハンド周辺部を示す概略図である。以下、本発明の実施の形態を図を参照して説明する。
【0013】
本発明の実施の形態に係る内袋収納装置１００は、１対又は２対の相対するフラップを開放上部に有する容器１に内装される内袋２の開放上部が前記１対又は２対の相対するフラップの上端に折り返して掛けられた状態から容器１内に内袋２の開放上部を収納するための装置であって、内袋２が掛けられた状態の前記１対又は２対の相対するフラップのうちの１対のフラップを掴む１対のハンド１４Ａ，１４Ｂを備え、１対のハンド１４Ａ，１４Ｂはそれぞれ、フラップを掴んだ際に内袋２の容器外側で折り返された部分と接する部分に滑り止め部１４ａ，１４ｂが設けられていることを特徴とする。
【0014】
容器１としては、例えば、段ボール箱等の紙箱、木箱、プラスチック箱等が挙げられる。フラップを開放上部に有するものであれば、材料、形状等は問わないが、直方体形状又は立方体形状の容器であることが好ましい。容器１は、図１等に示すローラーコンベア２０やベルトコンベアなどの運搬手段によって運搬されている。
【0015】
内袋２としては、ポリ袋、紙袋、布袋が挙げられる。ポリ袋としては、ポリ塩化ビニル、ポリエチレン、ポリプロピレン、ポリエステル、ナイロン等のポリマーを原料とした袋が挙げられる。内袋２内には、被包装物として食料品など、例えば、袋等に入れられた飲料や食用油等の液体食品が収納されている。
【0016】
内袋収納装置１００は、内袋折込装置１０と、バキュームチャック２１Ａ，２１Ｂ，２１Ｃ，２１Ｄと、内袋吹き上げノズル２２Ａ，２２Ｂ，２２Ｃ，２２Ｄと、内袋押さえ込み装置３０とを備える。
【0017】
（内袋折込装置）
内袋折込装置１０は、本体部１１と、支柱１２と、アーム１３Ａ，１３Ｂと、ハンド１４Ａ，１４Ｂと、内袋折込補助ノズル１５Ａ，１５Ｂ，１５Ｃ，１５Ｄとを備える。内袋折込装置１０は、アーム及びハンドの高さ調整のため、台４０上に設置されている。
内袋折込装置１０は、本体部１１と、支柱１２と、アーム１３Ａ，１３Ｂと、ハンド１４Ａ，１４Ｂと、内袋折込補助ノズル１５Ａ，１５Ｂ，１５Ｃ，１５Ｄとを備える。内袋折込装置１０は、アーム及びハンドの高さ調整のため、台４０上に設置されている。
【0018】
本体部１１は、アーム１３Ａ，１３Ｂ及びハンド１４Ａ，１４Ｂに所定の動作を行なわせるための動力源を有する駆動部と、当該所定の動作を制御する制御部とを備える。また、内袋折込装置１０を移動可能とする車輪（底板の四隅に設置）を備えてもよい。駆動部や制御部は、本体部１１に内蔵されていても、外付けされていてもよい。車輪を備える場合には、所定位置にて動かないようにするためのストッパーが設けられている。
【0019】
支柱１２は、本体部１１とアーム１３Ａ，１３Ｂとを連結しており、アーム１３Ａ，１３Ｂ等を支えている。
【0020】
アーム１３Ａ，１３Ｂは、同軸上に配置された２本のアームであり、協調動作が可能である。
【0021】
内袋折込装置１０の一部（本体部１１、支柱１２、アーム１３Ａ，１３Ｂ）として適用可能な双腕型ロボットとしては、例えば、市販の双腕型スカラロボット（水平多関節ロボット）（例えば川崎重工業株式会社製の双腕スカラロボット ｄｕＡｒｏ（登録商標））を用いることができる。
【0022】
ハンド１４Ａ，１４Ｂは、図１～３に示される本発明の実施の形態に係る内袋収納装置１００においては、内袋折込装置１０の構成部品としてアーム１３Ａ，１３Ｂの端部に設けられている。ハンド１４Ａ，１４Ｂは、アーム１３Ａ，１３Ｂ及び支柱１２を介して本体部１１と電気的に接続されており、本体部１１の制御部で設定された通りにハンド１４Ａ，１４Ｂを動作させることができる。
【0023】
ハンド１４Ａ，１４Ｂはそれぞれ、２枚の平行板からなり、当該２枚の平行板を近付ける方向へ動作させることで、２枚の平行板の間に挿入された容器１のフラップをそこに掛けられた内袋２を介して挟むことができるものである。平行板の形状は長方形や正方形が好ましいが、これらに限られない。
【0024】
ハンド１４Ａ，１４Ｂの材質は特に限定されるものではなく、アルミ、鉄、ステンレス、銅、チタン、合金等の金属板であっても、プラスチック板、あるいは木板であってもよい。耐久性の点から金属板であることが好ましい。また、軽量化のために貫通孔を適宜設けてもよい。
【0025】
図に示される本実施の形態において、１対のハンド１４Ａ，１４Ｂは、ローラーコンベア２０等の運搬コンベア上の容器１が進行する方向とフラップ面が平行な１対のフラップを掴むものであるが、これに限られるものではなく、容器１が進行する方向とフラップ面が垂直な１対のフラップを掴むものであってもよい。
【0026】
ハンド１４Ａ，１４Ｂには、前述の通り、容器１のフラップを掴んだ際にフラップに掛けられた内袋２の折り返された部分と接する部分に滑り止め部１４ａ，１４ｂが設けられている。滑り止め部１４ａ，１４ｂとしては、例えば、ゴム板、シリコーン樹脂板等の部材が好適なものとして挙げられる。また、表面を凹凸にした金属、木、プラスチック等の板を用いることもでき、ハンド１４Ａあるいは１４Ｂの表面を凹凸にすることもできる。ゴムとしてはウレタンゴム等が好適である。図に示される本実施の形態においては、ハンド１４Ａ，１４Ｂのそれぞれの外側板（フラップを掴んだ際に容器１の外側にくる方の板）（図２における１４Ａ１，１４Ｂ１）の内面の底部（すなわち、容器１のフラップを掴んだ際にフラップに掛けられた内袋２の折り返された部分と接する部分）のみに滑り止め部が接着剤等で接着されている。当該実施形態以外に、凹形状の滑り止め部をハンド１４Ａ，１４Ｂのそれぞれの外側板１４Ａ１，１４Ｂ１の底部に嵌めるように設けてもよい。一方、ハンド１４Ａ，１４Ｂのそれぞれの内側板（フラップを掴んだ際に容器１の内側にくる方の板）（図２における１４Ａ２，１４Ｂ２）の底部には滑り止め部を設けないことが好ましい。このような実施形態とすることにより、ハンド１４Ａ，１４Ｂを引き上げた際に内袋２の折り返された部分だけがハンドに追随して引き上げられ（フラップ内側部分の内袋２はハンドが引き上げられても滑って引き上げられない）、スムーズに内袋２の折り返し部分をフラップから外すことができる。
【0027】
内袋折込補助ノズル１５Ａ，１５Ｂ，１５Ｃ，１５Ｄは、１対のハンド１４Ａ，１４Ｂにより容器１内に内袋２の開放上部を掴んで収納する際に収納を補助するためのエアーを容器１の上方より内袋２の開放上部に向けて吹き付ける２対（１５Ａと１５Ｃ、１５Ｂと１５Ｄ）のノズルである。少なくとも１つの内袋折込補助ノズルを備えることが好ましく、少なくとも１対の内袋折込補助ノズルを備えることがより好ましい。これにより、ハンド１４Ａ，１４Ｂによる容器１内への内袋２の折込み操作がよりスムーズに行える。ノズルからのエアーの風量や風速は、内袋２が風圧により動く程度であれば、特に限定されるものではない。例えば、風量:５～２００Ｌ／ｍｉｎ、風速:１～３０ｍ／ｓが好ましい。図に示される本実施の形態においては、内袋折込補助ノズル１５Ａ，１５Ｂ，１５Ｃ，１５Ｄは、ハンド１４Ａ，１４Ｂの上端の隅部に設置されている。なお、ノズルに連結されるホースや送風ポンプ等は図示省略している。
【0028】
（バキュームチャック）
バキュームチャック２１Ａ，２１Ｂ，２１Ｃ，２１Ｄは、１対のハンド１４Ａ，１４Ｂによりフラップを掴む際にフラップの位置を固定させるための吸引装置である。バキュームチャック２１Ａ，２１Ｂ，２１Ｃ，２１Ｄは、フラップに接触して吸引することで固定化する。これにより、フラップを位置決めできるため、フラップをハンド１４Ａ，１４Ｂで掴む際の掴み損ね率を減らすことができる。図に示される本実施の形態においては、バキュームチャック２１Ａ，２１Ｂ，２１Ｃ，２１Ｄは、ローラーコンベア２０に設置されている。なお、バキュームチャックに連結されるホースや吸引ポンプ等は図示省略している。
バキュームチャック２１Ａ，２１Ｂ，２１Ｃ，２１Ｄは、１対のハンド１４Ａ，１４Ｂによりフラップを掴む際にフラップの位置を固定させるための吸引装置である。バキュームチャック２１Ａ，２１Ｂ，２１Ｃ，２１Ｄは、フラップに接触して吸引することで固定化する。これにより、フラップを位置決めできるため、フラップをハンド１４Ａ，１４Ｂで掴む際の掴み損ね率を減らすことができる。図に示される本実施の形態においては、バキュームチャック２１Ａ，２１Ｂ，２１Ｃ，２１Ｄは、ローラーコンベア２０に設置されている。なお、バキュームチャックに連結されるホースや吸引ポンプ等は図示省略している。
【0029】
（内袋吹き上げノズル）
内袋吹き上げノズル２２Ａ，２２Ｂ，２２Ｃ，２２Ｄは、２対の相対するフラップのうち１対のハンド１４Ａ，１４Ｂに掴まれない方の１対のフラップに掛けられた内袋２を外すためのエアーを容器１の下方から内袋２の開放上部に向けて吹き上げる２対（２２Ａと２２Ｃ、２２Ｂと２２Ｄ）のノズルである。少なくとも１つの内袋吹き上げノズルを備えることが好ましく、少なくとも１対の内袋吹き上げノズルを備えることがより好ましい。これにより、ハンド１４Ａ，１４Ｂによる容器１のフラップから内袋２の折り返し部分を外す操作がよりスムーズに行える。ノズルからのエアーの風量や風速は、内袋２が風圧により動く（吹き上がる）程度であれば、特に限定されるものではない。例えば、風量:５～２００Ｌ／ｍｉｎ、風速:２～３０ｍ／ｓが好ましい。図に示される本実施の形態においては、内袋吹き上げノズル２２Ａ，２２Ｂ，２２Ｃ，２２Ｄは、ローラーコンベア２０に設置されている。なお、ノズルに連結されるホースや送風ポンプ等は図示省略している。
内袋吹き上げノズル２２Ａ，２２Ｂ，２２Ｃ，２２Ｄは、２対の相対するフラップのうち１対のハンド１４Ａ，１４Ｂに掴まれない方の１対のフラップに掛けられた内袋２を外すためのエアーを容器１の下方から内袋２の開放上部に向けて吹き上げる２対（２２Ａと２２Ｃ、２２Ｂと２２Ｄ）のノズルである。少なくとも１つの内袋吹き上げノズルを備えることが好ましく、少なくとも１対の内袋吹き上げノズルを備えることがより好ましい。これにより、ハンド１４Ａ，１４Ｂによる容器１のフラップから内袋２の折り返し部分を外す操作がよりスムーズに行える。ノズルからのエアーの風量や風速は、内袋２が風圧により動く（吹き上がる）程度であれば、特に限定されるものではない。例えば、風量:５～２００Ｌ／ｍｉｎ、風速:２～３０ｍ／ｓが好ましい。図に示される本実施の形態においては、内袋吹き上げノズル２２Ａ，２２Ｂ，２２Ｃ，２２Ｄは、ローラーコンベア２０に設置されている。なお、ノズルに連結されるホースや送風ポンプ等は図示省略している。
【0030】
（内袋押さえ込み装置）
内袋押さえ込み装置３０は、１対のハンド１４Ａ，１４Ｂにより容器１内に内袋２の開放上部を収納した後に内袋２の開放上部を下方向に押しつけるための装置であり、上下動が可能な天面押さえステージ３１を備える。これにより、容器１内への内袋２の収納をより十分なものとすることができる。天面押さえステージ３１としては、例えば、図に示したように、複数本の金属棒を平行に並べたものを使用することができる。
内袋押さえ込み装置３０は、１対のハンド１４Ａ，１４Ｂにより容器１内に内袋２の開放上部を収納した後に内袋２の開放上部を下方向に押しつけるための装置であり、上下動が可能な天面押さえステージ３１を備える。これにより、容器１内への内袋２の収納をより十分なものとすることができる。天面押さえステージ３１としては、例えば、図に示したように、複数本の金属棒を平行に並べたものを使用することができる。
【0031】
〔内袋収納方法〕
図４～６は、本発明の実施の形態に係る内袋収納方法の工程を示す概略図である。以下、本発明の実施の形態を図を参照して説明する。
図４～６は、本発明の実施の形態に係る内袋収納方法の工程を示す概略図である。以下、本発明の実施の形態を図を参照して説明する。
【0032】
本発明の実施の形態に係る内袋収納方法は、１対又は２対の相対するフラップを開放上部に有する容器１に内装される内袋２の開放上部が前記１対又は２対の相対するフラップの上端に折り返して掛けられた状態から容器１内に内袋２の開放上部を収納するための内袋収納方法であって、内袋２が掛けられた状態の前記１対又は２対の相対するフラップのうちの１対のフラップを１対のハンド１４Ａ，１４Ｂにより掴んだ後、そのまま１対のハンド１４Ａ，１４Ｂを容器１の上方へ移動させる工程を備え、１対のハンド１４Ａ，１４Ｂはそれぞれ、前記フラップを掴んだ際に内袋２の容器外側で折り返された部分と接する部分に滑り止め部１４ａ，１４ｂが設けられているために、１対のハンド１４Ａ，１４Ｂを容器１の上方へ移動させた際に内袋２の折り返された部分のみが１対のハンド１４Ａ，１４Ｂの動きに追随して容器１の上方へ移動して折り返し部分が前記フラップから外されることを特徴とする。
【0033】
なお、前述の１対のフラップを１対のハンド１４Ａ，１４Ｂにより掴んだ後、そのまま１対のハンド１４Ａ，１４Ｂを容器１の上方へ移動させる工程においては、ハンド１４Ａ（又はハンド１４Ｂ）を容器１の上方へ移動させた後に、ハンド１４Ｂ（又はハンド１４Ａ）を容器１の上方へ移動させることが、ハンド１４Ａとハンド１４Ｂが干渉しない点で好ましい。すなわち、ハンド１４Ａとハンド１４Ｂとを同時に容器１の上方へ移動させるのではなく、順番に移動させる（一方のハンドによる折込動作が完了し当該ハンドを元の位置に戻らせた後にもう一方のハンドを容器１の上方へ移動させる）ことが好ましい。
【0034】
本発明の実施の形態において、１対のハンド１４Ａ，１４Ｂにより容器１内に内袋２の開放上部を掴んで収納する際に収納を補助するためのエアーを容器１の上方より内袋２の開放上部に向けて少なくとも１対のノズル（図では２対のノズル１５Ａ，１５Ｂ，１５Ｃ，１５Ｄ）により吹き付ける工程を備えることが好ましい。
【0035】
また、本発明の実施の形態において、２対の相対するフラップのうち１対のハンド１４Ａ，１４Ｂに掴まれない方の１対のフラップに掛けられた内袋２を外すためのエアーを容器２の下方から内袋２の開放上部に向けて少なくとも１対のノズル（図では２対のノズル２２Ａ，２２Ｂ，２２Ｃ，２２Ｄ）により吹き上げる工程を備えることが好ましい。
【0036】
また、本発明の実施の形態において、１対のハンド１４Ａ，１４Ｂによりフラップを掴む際にフラップの位置を吸引により固定する工程を備えることが好ましい。
【0037】
また、本発明の実施の形態において、１対のハンド１４Ａ，１４Ｂにより容器１内に内袋２の開放上部を収納した後に内袋２の開放上部を押さえ込み装置３０により下方向に押しつける工程を備えることが好ましい。
【0038】
また、本発明の実施の形態において、１対のフラップを１対のハンド１４Ａ，１４Ｂにより掴む上記工程において、１対のハンド１４Ａ，１４Ｂは、運搬コンベア上の容器１が進行する方向とフラップ面が平行な１対のフラップを掴むことが好ましい。
【0039】
具体的な内袋収納方法としては、例えば、次の通りである。
（１）ローラーコンベア２０で運搬されてきた容器１を内袋折込装置１０の横で停止させ、容器１の進行方向とフラップ面が平行な１対のフラップがバキュームチャック２１Ａ，２１Ｂ，２１Ｃ，２１Ｄにより吸引されることで位置決めされる（図４（ａ））。
（２）ハンド１４Ａ，１４Ｂを下降させ、容器１の進行方向とフラップ面が平行な１対のフラップをハンド１４Ａ，１４Ｂにより内袋２を介して掴む（図４（ｂ））。
（３）内袋吹き上げノズル２２Ａ，２２Ｂ，２２Ｃ，２２Ｄを容器１近くまで移動させ、容器１の進行方向とフラップ面が垂直な１対のフラップに掛けられた内袋２の折り返し部分が浮き上がるように当該部分にノズル２２Ａ，２２Ｂ，２２Ｃ，２２Ｄからエアーを吹き上げる（図４（ｃ））。
（４）内袋２を掴んだままハンド１４Ａ，１４Ｂを上昇させ、フラップから内袋２を外す（図５（ｄ））。
（５）ハンド１４Ａを容器１内に向かって下降させ、ハンド１４Ａで掴まれた側の内袋２を容器１内に折り込む。この際、内袋折込補助ノズル１５Ａ，１５Ｃからエアーを内袋２に向けて吹き付けて内袋２が容器１内へ折り込まれるのを補助する（図５（ｅ））。その後、ハンド１４Ａを上昇させる。
（６）ハンド１４Ｂを容器１内に向かって下降させ、ハンド１４Ｂで掴まれた側の内袋２を容器１内に折り込む。この際、内袋折込補助ノズル１５Ｂ，１５Ｄからエアーを内袋２に向けて吹き付けて内袋２が容器１内へ折り込まれるのを補助する（図５（ｆ））。その後、ハンド１４Ｂを上昇させる。
（７）容器１をローラーコンベア２０で内袋押さえ込み装置３０の位置まで運搬する（図６（ｇ））。
（８）内袋押さえ込み装置３０の天面押さえステージ３１を容器１内に向かって下降させ、内袋２を上から押さえつける（図６（ｈ））。その後、天面押さえステージ３１を上昇させる。
（９）容器１をローラーコンベア２０で下流側へ運搬する（図６（ｉ））。
その後、下流側にてフラップが折り目で折り倒されて容器１が閉じられる。
（１）ローラーコンベア２０で運搬されてきた容器１を内袋折込装置１０の横で停止させ、容器１の進行方向とフラップ面が平行な１対のフラップがバキュームチャック２１Ａ，２１Ｂ，２１Ｃ，２１Ｄにより吸引されることで位置決めされる（図４（ａ））。
（２）ハンド１４Ａ，１４Ｂを下降させ、容器１の進行方向とフラップ面が平行な１対のフラップをハンド１４Ａ，１４Ｂにより内袋２を介して掴む（図４（ｂ））。
（３）内袋吹き上げノズル２２Ａ，２２Ｂ，２２Ｃ，２２Ｄを容器１近くまで移動させ、容器１の進行方向とフラップ面が垂直な１対のフラップに掛けられた内袋２の折り返し部分が浮き上がるように当該部分にノズル２２Ａ，２２Ｂ，２２Ｃ，２２Ｄからエアーを吹き上げる（図４（ｃ））。
（４）内袋２を掴んだままハンド１４Ａ，１４Ｂを上昇させ、フラップから内袋２を外す（図５（ｄ））。
（５）ハンド１４Ａを容器１内に向かって下降させ、ハンド１４Ａで掴まれた側の内袋２を容器１内に折り込む。この際、内袋折込補助ノズル１５Ａ，１５Ｃからエアーを内袋２に向けて吹き付けて内袋２が容器１内へ折り込まれるのを補助する（図５（ｅ））。その後、ハンド１４Ａを上昇させる。
（６）ハンド１４Ｂを容器１内に向かって下降させ、ハンド１４Ｂで掴まれた側の内袋２を容器１内に折り込む。この際、内袋折込補助ノズル１５Ｂ，１５Ｄからエアーを内袋２に向けて吹き付けて内袋２が容器１内へ折り込まれるのを補助する（図５（ｆ））。その後、ハンド１４Ｂを上昇させる。
（７）容器１をローラーコンベア２０で内袋押さえ込み装置３０の位置まで運搬する（図６（ｇ））。
（８）内袋押さえ込み装置３０の天面押さえステージ３１を容器１内に向かって下降させ、内袋２を上から押さえつける（図６（ｈ））。その後、天面押さえステージ３１を上昇させる。
（９）容器１をローラーコンベア２０で下流側へ運搬する（図６（ｉ））。
その後、下流側にてフラップが折り目で折り倒されて容器１が閉じられる。
【0040】
なお、本発明は、上記実施の形態に限定されず種々に変形実施が可能である。
【符号の説明】
【0041】
１：容器、２：内袋
１００：内袋収納装置
１０：内袋折込装置
１１：本体部、１２：支柱、１３Ａ，１３Ｂ：アーム
１４Ａ，１４Ｂ：ハンド、１４ａ，１４ｂ：滑り止め部
１５Ａ，１５Ｂ，１５Ｃ，１５Ｄ：内袋折込補助ノズル
２０：ローラーコンベア
２１Ａ，２１Ｂ，２１Ｃ，２１Ｄ：バキュームチャック
２２Ａ，２２Ｂ，２２Ｃ，２２Ｄ：内袋吹き上げノズル
３０：内袋押さえ込み装置、３１：天面押さえステージ
４０：台
１００：内袋収納装置
１０：内袋折込装置
１１：本体部、１２：支柱、１３Ａ，１３Ｂ：アーム
１４Ａ，１４Ｂ：ハンド、１４ａ，１４ｂ：滑り止め部
１５Ａ，１５Ｂ，１５Ｃ，１５Ｄ：内袋折込補助ノズル
２０：ローラーコンベア
２１Ａ，２１Ｂ，２１Ｃ，２１Ｄ：バキュームチャック
２２Ａ，２２Ｂ，２２Ｃ，２２Ｄ：内袋吹き上げノズル
３０：内袋押さえ込み装置、３１：天面押さえステージ
４０：台
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】