特許 7116436 建設車両の障害物検知装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2022-08-02

(45)【発行日】2022-08-10

(54)【発明の名称】建設車両の障害物検知装置

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/16 20060101AFI20220803BHJP

   E01C 19/26 20060101ALI20220803BHJP

   G01S 17/08 20060101ALI20220803BHJP

【ＦＩ】

G08G1/16 C

E01C19/26

G01S17/08

【請求項の数】 10

(21)【出願番号】P 2020037994

(22)【出願日】2020-03-05

(65)【公開番号】P2021140478

(43)【公開日】2021-09-16

【審査請求日】2021-07-07

(73)【特許権者】

【識別番号】000182384

【氏名又は名称】酒井重工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110001807

【氏名又は名称】弁理士法人磯野国際特許商標事務所

(72)【発明者】

【氏名】遠藤 涼平

(72)【発明者】

【氏名】森岡 則雄

【審査官】吉村 俊厚

(56)【参考文献】

【文献】特開２００６－０１７４９６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１７－０７８９１２（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０８Ｇ １／１６

Ｅ０１Ｃ １９／２６

Ｇ０１Ｓ １７／０８

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

建設車両に搭載され、障害物を検知する障害物検知装置であって、
前記建設車両の車幅方向の障害物検知範囲を変更するトリガとなる、前記建設車両の操作者によって行われる操作装置への所定の操作を含む変更トリガを検知するトリガ検知部と、
標準時の前記障害物検知範囲である標準検知範囲での運転時に前記変更トリガを検知したとき、前記標準検知範囲を、変更時の前記障害物検知範囲である所定の変更検知範囲に変更する変更部と、を含む演算制御装置を備え、
前記標準検知範囲の前記車幅方向の寸法は、前記建設車両の車幅寸法以上であるとともに、前記変更検知範囲は、前記標準検知範囲よりも車幅方向に縮小して設定され、
前記建設車両の側部から後方に当該側部に対して平行に延びる線を仮想基準線とした場合、
前記変更検知範囲の幅方向一方側の境界線は、前記仮想基準線よりも内側に設定され、
前記変更検知範囲の幅方向他方側の境界線は、前記標準検知範囲の幅方向他方側の境界線と同一に設定されることを特徴とする
建設車両の障害物検知装置。

【請求項2】

建設車両に搭載され、障害物を検知する障害物検知装置であって、
前記建設車両の車幅方向の障害物検知範囲を変更するトリガとなる、前記建設車両の操作者によって行われる操作装置への所定の操作を含む変更トリガを検知するトリガ検知部と、
標準時の前記障害物検知範囲である標準検知範囲での運転時に前記変更トリガを検知したとき、前記標準検知範囲を、変更時の前記障害物検知範囲である所定の変更検知範囲に変更する変更部と、を含む演算制御装置を備え、
前記標準検知範囲の前記車幅方向の寸法は、前記建設車両の車幅寸法以上であるとともに、前記変更検知範囲は、前記標準検知範囲よりも車幅方向に縮小して設定され、
前記建設車両の側部から後方に当該側部に対して平行に延びる線を仮想基準線とした場合、
前記変更検知範囲の幅方向一方側の境界線は、前記仮想基準線よりも内側に設定され、
前記変更検知範囲は、後方側において前記幅方向一方側の角部を含む領域を非検知領域として設定されることを特徴とする
建設車両の障害物検知装置。

【請求項3】

前記変更検知範囲の幅方向他方側の境界線は、前記標準検知範囲の幅方向他方側の境界線と同一に設定されることを特徴とする
請求項２に記載の建設車両の障害物検知装置。

【請求項4】

建設車両に搭載され、障害物を検知する障害物検知装置であって、
前記障害物のうち構造物を検知する構造物検知センサと、
前記建設車両の車幅方向の障害物検知範囲を変更するトリガとなる、前記構造物検知センサによる前記構造物の検知を含む変更トリガを検知するトリガ検知部と、
標準時の前記障害物検知範囲である標準検知範囲での運転時に前記変更トリガを検知したとき、前記標準検知範囲を、変更時の前記障害物検知範囲である所定の変更検知範囲に変更する変更部と、を含む演算制御装置とを備え、
前記標準検知範囲の前記車幅方向の寸法は、前記建設車両の車幅寸法以上であるとともに、前記変更検知範囲は、前記標準検知範囲よりも車幅方向に縮小して設定され、
前記建設車両の側部から後方に当該側部に対して平行に延びる線を仮想基準線とした場合、
前記変更検知範囲の前記構造物側における境界線は、前記仮想基準線よりも内側に設定されることを特徴とする
建設車両の障害物検知装置。

【請求項5】

前記変更検知範囲の前記構造物とは反対側における境界線は、前記標準検知範囲の幅方向の境界線と同一に設定されることを特徴とする
請求項４に記載の建設車両の障害物検知装置。

【請求項6】

建設車両に搭載され、障害物を検知する障害物検知装置であって、
前記障害物のうち構造物を検知する構造物検知センサと、
前記建設車両の車幅方向の障害物検知範囲を変更するトリガとなる、前記構造物検知センサによる前記構造物の検知を含む変更トリガを検知するトリガ検知部と、
標準時の前記障害物検知範囲である標準検知範囲での運転時に前記変更トリガを検知したとき、前記標準検知範囲を、変更時の前記障害物検知範囲である所定の変更検知範囲に変更する変更部と、を含む演算制御装置を備え、
前記変更検知範囲は、後方側において前記構造物側の角部を含む領域を非検知領域として設定されることを特徴とする
建設車両の障害物検知装置。

【請求項7】

前記標準検知範囲の前記車幅方向の寸法は、前記建設車両の車幅寸法以上であることを特徴とする
請求項６に記載の建設車両の障害物検知装置。

【請求項8】

前記変更検知範囲は、前記標準検知範囲よりも車幅方向に縮小して設定されることを特徴とする
請求項７に記載の建設車両の障害物検知装置。

【請求項9】

前記建設車両の側部から後方に当該側部に対して平行に延びる線を仮想基準線とした場合、
前記変更検知範囲の前記構造物側における境界線は、前記仮想基準線よりも内側に設定されることを特徴とする
請求項８に記載の建設車両の障害物検知装置。

【請求項10】

前記変更検知範囲の前記構造物とは反対側における境界線は、前記標準検知範囲の幅方向の境界線と同一に設定されることを特徴とする
請求項９に記載の建設車両の障害物検知装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、建設車両の障害物検知装置に関する。

【背景技術】

【0002】

例えば転圧ローラ等の建設車両付近に存在する障害物を検知する装置が知られている。建設車両に搭載される障害物検知装置に関する技術として、特許文献１に記載の技術が知られている。特許文献１に記載の障害物検知装置は、投射光と反射光との時間差から距離を測定するＴｉｍｅ－ｏｆ－Ｆｌｉｇｈｔ（ＴＯＦ）方式の距離画像センサと、前記距離画像センサの測定データに基づいて障害物の有無を判定する制御装置と、を備える（請求項１参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１９－１２３９４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

特許文献１に記載の障害物検知装置では、建設車両の車幅方向の検知範囲は、建設車両周辺の状況によらず一定である（特許文献１の段落００２２）。このため、例えば、建設車両を壁等に幅寄せする場合、当該壁等を検知してしまうことがあり、建設車両の操作性に向上の余地がある。
本発明は、建設車両の操作性を向上させた建設車両の障害物検知装置の提供を課題とする。

【課題を解決するための手段】

【0005】

本発明の建設車両の障害物検知装置は、建設車両に搭載され、障害物を検知する障害物検知装置であって、前記建設車両の車幅方向の障害物検知範囲を変更するトリガとなる、前記建設車両の操作者によって行われる操作装置への所定の操作を含む変更トリガを検知するトリガ検知部と、標準時の前記障害物検知範囲である標準検知範囲での運転時に前記変更トリガを検知したとき、前記標準検知範囲を、変更時の前記障害物検知範囲である所定の変更検知範囲に変更する変更部と、を含む演算制御装置を備え、前記標準検知範囲の前記車幅方向の寸法は、前記建設車両の車幅寸法以上であるとともに、前記変更検知範囲は、前記標準検知範囲よりも車幅方向に縮小して設定され、前記建設車両の側部から後方に当該側部に対して平行に延びる線を仮想基準線とした場合、前記変更検知範囲の幅方向一方側の境界線は、前記仮想基準線よりも内側に設定され、前記変更検知範囲の幅方向他方側の境界線は、前記標準検知範囲の幅方向他方側の境界線と同一に設定される。その他の解決手段は、発明を実施するための形態において後記する。

【発明の効果】

【0006】

本発明によれば、建設車両の操作性を向上させた建設車両の障害物検知装置を提供できる。

【図面の簡単な説明】

【0007】

【図1】第１実施形態の障害物検知装置を搭載した建設車両の上面図である。

【図2】図１の建設車両の側面図である。

【図3】障害物検知装置のブロック図である。

【図4】ブレーキ装置を含む走行系の概略油圧回路図である。

【図5】変更検知範囲での障害物検知を示す上面図である。

【図6】壁寄せ時の標準検知範囲における検知を説明する図である。

【図7】壁寄せ時の変更検知範囲における検知を説明する図である。

【図8】第２実施形態における建設車両の上面図である。

【図9】第３実施形態の障害物検知装置を搭載した建設車両の上面図である。

【発明を実施するための形態】

【0008】

以下、本発明を実施するための形態（本実施形態）を説明する。ただし、本発明は以下の内容及び図示の内容になんら限定されず、本発明の効果を著しく損なわない範囲で任意に変形して実施できる。本発明は、異なる実施形態同士を組み合わせて実施できる。以下の記載において、異なる実施形態において同じ部材については同じ符号を付し、重複する説明は省略する。また、同じ機能のものについては同じ名称を使用し、重複する説明は省略する。

【0009】

＜第１実施形態＞
図１は、第１実施形態の障害物検知装置１を搭載した建設車両１０の上面図である。また、図２は、図１の側面図である。建設車両１０は、操作者ＯＰによって運転される。運転は、操作者ＯＰによる例えばハンドル、スイッチ、ボタン等の操作により行われる。また、建設車両１０には、詳細は後記するが、障害物検知範囲Ａを変更する操作装置２１が搭載される。操作装置２１は、操作者ＯＰにより操作され易い部位に取り付けられ、具体的には図１及び図２の例では、操作装置２１はハンドルの付近に取り付けられる。

【0010】

障害物検知装置１は、低速走行しながらタイヤローラ１１でアスファルト路面等の転圧を行う転圧ローラ等の建設車両１０に搭載される。障害物検知装置１は、障害物検知範囲Ａの内部に存在する障害物Ｇを検知する。障害物Ｇは、例えば、人Ｇ１や構造物である。構造物は、後記する壁Ｇ２、建物、支柱、縁石、柵等の固定式構造物や、可動式の壁、可動式の柵、カラーコーン（登録商標）等の可動式構造物や、他の車両も含む。障害物検知装置１は、通常運転時には、障害物検知範囲Ａとしての標準検知範囲Ａ１の内部の障害物Ｇを検知する。

【0011】

障害物検知装置１は、投射光と反射光との時間差から距離を測定するＴＯＦ方式の距離画像センサ（３次元距離センサ）２を備える。距離画像センサ２により、障害物検知範囲Ａに存在する障害物Ｇを検知できる。また、ＴＯＦ方式の距離画像センサ２により、距離画像センサ２から障害物Ｇまでの距離を精度良く測定でき、障害物Ｇの検知精度を向上できる。さらに、電波を用いた検知方式のように周囲の作業者に検知用タグを装着する必要がなく、建設車両１０の生産コストを抑制できる。また、検知用タグの装着忘れが生じないため、障害物Ｇの検知精度を向上できる。さらに、障害物検知範囲Ａを設定し易くできる。

【0012】

距離画像センサ２は、いずれも図示しないが、赤外線等の投射光を発光する発光部と、投射光が物体に当たった際の反射光を受光する受光部とを備える。発光部から赤外線を送ってから反射光を受光部で受信するまでの時間を計測することで、障害物Ｇまでの距離が測定される。距離画像センサ２からの投射角度は、例えば横方向角度θ１が９５°、縦方向角度θ２が３２°であり、投射断面が横長矩形状を呈する。画像分解能は、例えば横方向に６４ピクセル、縦方向に１６ピクセルの計１０２４ピクセルである。

【0013】

距離画像センサ２は、タイヤローラ１１の後部の車幅方向中央部に、投射光が後進方向斜め下に投射されるように取り付けられる。斜め下への投射により、平面視での投射光の横方向角度θ１を９５°よりも一層大きくできる。これにより、非検知範囲５の距離Ｌ３を短くでき、建設車両１０の後部両脇に形成される非検知の死角を小さくできる。

【0014】

投射光の投射範囲Ｐをそのまま障害物検知範囲Ａに設定すると、衝突の恐れが無いにも関わらず障害物Ｇの検知精度が過剰に高くなる可能性がある。そこで、図１及び図２の例では、障害物検知範囲Ａは、投射範囲Ｐよりも狭くなっている。障害物検知範囲Ａは、本実施形態では、標準検知範囲Ａ１及び後記する変更検知範囲Ａ２の２種類がある。

【0015】

標準検知範囲Ａ１は、例えば、壁等の構造物が周囲に無い場合に設定される検知範囲である。標準検知範囲Ａ１は、例えば、投射範囲Ｐのうち、幅方向の境界線Ｃ２，Ｃ２と後端の境界線Ａ０で囲まれた範囲である。境界線Ａ０は、投射範囲Ｐの後端の境界線と同じである。ここで、建設車両１０の側部から後方に当該側部に対して平行に延びる線を仮想基準線Ｃ１，Ｃ１とする。

【0016】

標準検知範囲Ａ１の幅方向の端部は、仮想基準線Ｃ１，Ｃ１よりも外側に設定された境界線Ｃ２，Ｃ２となっている。境界線Ｃ２は、仮想基準線Ｃ１と必ずしも平行である必要は無いが、本実施形態では両者が平行となるように設定している。標準検知範囲Ａ１の幅方向の寸法Ｌ４は、図示の例では投射範囲Ｐの車幅方向の寸法以下であり、かつ、建設車両１０の車幅寸法Ｌ１以上（Ｌ１でもよい）である。

【0017】

寸法Ｌ４を車幅寸法Ｌ１以上にすることで、仮想基準線Ｃ１，Ｃ１内に加えて、仮想基準線Ｃ１と境界線Ｃ２との間に存在する障害物Ｇを検知できる。これにより、建設車両１０への障害物Ｇの巻き込みを抑制できる。特に、建設車両１０が小型機種であると周囲に作業者が多くなる傾向があるため、建設車両１０に巻き込まれるおそれも比較的高い。しかし、本実施形態のように標準検知範囲Ａ１の寸法Ｌ４を建設車両１０の車幅寸法Ｌ１よりも大きくすることで、障害物（作業者）Ｇの巻き込みをより防ぐことができる。

【0018】

距離画像センサ２は、障害物Ｇまでの距離を測定する。このため、ピクセル毎の測定データ、具体的には距離画像センサ２と障害物Ｇとの車幅方向の距離から、車幅寸法に設定された障害物検知範囲Ａに障害物Ｇが存在するか否かを判定できる。判定は、後記する演算制御装置５０により行われる。距離画像センサ２を用いることにより、障害物検知範囲Ａの寸法（標準検知範囲Ａ１であれば寸法Ｌ４）を前後方向にわたって一定に確保できる。障害物検知範囲Ａの車両前後方向の寸法Ｌ２は、常用される走行速度に応じて適宜に設定され、本実施形態では例えば３メートル程度に設定される。

【0019】

図３は、障害物検知装置１のブロック図である。図３には、障害物検知装置１に加えて、障害物Ｇ及びブレーキ装置６が図示される。障害物検知装置１は、上記距離画像センサ２を備えるほか、演算制御装置５０及び操作装置２１を備える。演算制御装置５０は、障害物検知範囲Ａ又は後記する変更検知範囲Ａ２内に存在する障害物Ｇを検知したとき、ブレーキ装置６の制御により建設車両１０の運転を強制的に停止させるものである。操作装置２１は、詳細は後記するが、障害物検知範囲Ａを変更するトリガを演算制御装置５０に入力するものである。

【0020】

まず、便宜的に、ブレーキ装置６を含む建設車両１０の走行系について説明する。

【0021】

図４は、ブレーキ装置６を含む走行系の概略油圧回路図である。エンジン（図示しない）により駆動する走行用ポンプＰｕ、及び、タイヤローラ１１（図１）を回転させる走行用モータＭは、直列に接続されて油圧の閉回路Ｕ１を構成する。走行用ポンプＰｕは、斜板式ポンプにより構成される。走行用ポンプＰｕには、斜板を作動させる油路Ｔ１及び油路Ｔ２が接続される。油路Ｔ１と油路Ｔ２との間には、走行用ポンプＰｕと並列に、２位置３ポートの電磁バルブＶ１が備えられる。

【0022】

エンジンがかかっているとき、電磁バルブＶ１は図４における右位置にあり、油路Ｔ１と油路Ｔ２とは連通しない。従って、エンジンがかかっているときに、運転席に設置された前後進レバー（図示しない）を前進位置側に傾けると、斜板作動油が油路Ｔ１側から油路Ｔ２側に流れる。これにより、斜板が一方側に傾く。この結果、閉回路Ｕ１において圧油が一方向側に流れ、走行用モータＭが一方向に回転して建設車両１０（図１、図２）が前進する。一方で、前後進レバーを後進位置側に傾けると、斜板作動油が油路Ｔ２側から油路Ｔ１側に流れる。これにより、斜板が他方側に傾く。この結果、閉回路Ｕ１において圧油が他方向側に流れ、走行用モータＭが他方向に回転して建設車両１０が後進する。

【0023】

エンジンがかかっていないとき、電磁バルブＶ１は図４における左位置にあり、油路Ｔ１と油路Ｔ２とが連通する。電磁バルブＶ１と走行用ポンプＰｕとの間で油圧の閉回路Ｕ２が形成され、油路Ｔ１と油路Ｔ２との間で差圧が生じないことで、斜板はニュートラル位置に位置する。これにより、閉回路Ｕ１においてＨＳＴ(Hydro Static Transmission)ブレーキが作用する。

【0024】

ブレーキ装置６は、電磁バルブＶ１を利用する。従って、後進中に演算制御装置５０が障害物Ｇを検知したとき、演算制御装置５０は、ブレーキ信号を出力して電磁バルブＶ１を右位置から左位置に切り換える。これにより、エンジンがかかった状態でかつ前後進レバー（図示しない）が後進位置側に傾いたままであっても、斜板がニュートラル位置に位置する。これとともに、ＨＳＴブレーキが作用して、走行用モータＭが停止する。なお、走行用ポンプＰｕに内蔵されたチャージポンプＰ１と走行用モータＭに内蔵されたネガティブブレーキＭ１との間には、パーキング時にネガティブブレーキＭ１を作動させる電磁バルブＶ２が備えられる。

【0025】

障害物Ｇの検知時にブレーキ装置６を制御することで、障害物Ｇとの衝突を回避できる。特にエンジン（図示しない）を停止させずにブレーキで建設車両１０を停止させるようにすれば、作業を再開するときにエンジンを再始動させる煩わしさもない。また、タイヤローラ１１のような転圧ローラにおいて、ブレーキ装置６をＨＳＴブレーキとすることで、エンジンを停止させる場合等と比べて、過度の急停車を回避できる。この結果、アスファルト舗装の路面のへこみ等の平坦性不良を低減できる。また、走行再開作業を容易に行うことができる。

【0026】

なお、ブレーキ装置６に代えて、音又は光による報知を行う報知装置（図示しない）を備えてもよい。また、ブレーキ装置６及び報知装置を併用してもよい。さらには、距離画像センサ２を建設車両１０の前部に取り付けることで、建設車両１０の前進方向を検知するようにしてもよい。

【0027】

図３に戻って、演算制御装置５０は、更に、操作者ＯＰ（図１、図２）による操作装置２１の操作に応じて障害物検知範囲Ａを変更するものでもある。第１実施形態では、演算制御装置５０は、標準検知範囲Ａ１（図１）を、障害物Ｇの一例である壁Ｇ２側の一部を非検知領域とした変更検知範囲Ａ２（図５）に変更する。

【0028】

演算制御装置５０は、トリガ検知部５１と、変更部５２と、障害物検知部５３と、制御部５４と、検知範囲ＤＢ（データベース）５５とを含む。

【0029】

トリガ検知部５１は、建設車両１０（図１、図２）の車幅方向の障害物検知範囲Ａを変更するトリガとなる変更トリガを検知するものである。変更トリガは、建設車両１０の操作者ＯＰによって行われる操作装置２１への所定の操作を含む。操作者ＯＰにより行われる所定の操作を含むことで、操作者ＯＰが建設車両１０の運転状況に応じて任意の時期に操作装置２１を操作でき、適切な時期に障害物検知範囲Ａを変更できる。

【0030】

操作者ＯＰにより行われる所定の操作は、いずれも図示しないが、例えば、タッチディスプレイ等に表示された２個のボタンの押下、３Ｐトグルスイッチでの左右の切り替え、左右に設置された２個のプッシュスイッチの押下、左右の前後進レバーのそれぞれに設置されたスイッチの操作等を含む。例えば、いずれも図示しないが、ディスプレイに２個のボタンが左右に並べて表示されている場合、左側に表示されたボタンの押下により建設車両１０の障害物検知範囲Ａの左側の端部（図１の例では左側の境界線Ｃ２）を変更できる。また、右側に表示されたボタンの押下により建設車両１０の障害物検知範囲Ａの右側の端部（図１の例では右側の境界線Ｃ２）を変更できる。なお、前記したボタンの構成はあくまで例示であって、例えば、１個のボタン又は３個以上のボタンで構成してもよい。

【0031】

変更部５２は、標準時の障害物検知範囲Ａである標準検知範囲Ａ１での運転時に変更トリガを検知したとき、標準検知範囲Ａ１を、変更時の障害物検知範囲Ａである所定の変更検知範囲Ａ２に変更する。変更検知範囲Ａ２は、例えば、壁Ｇ２等の構造物に幅寄せする場合に設定される検知範囲である。障害物検知範囲Ａの変更について、図５を参照して説明する。

【0032】

図５は、変更検知範囲Ａ２での障害物検知を示す上面図である。変更検知範囲Ａ２は、例えば、投射範囲Ｐのうち、幅方向の境界線Ｃ２、境界線Ｃ３及び後端の境界線Ａ０で囲まれた範囲である。図５の変更検知範囲Ａ２は、操作者ＯＰによる操作装置２１の操作によって、図１に示す標準検知範囲Ａ１から変更したものである。つまり、図５の例では操作者ＯＰは、建設車両１０の右側（幅方向一方側）に壁Ｇ２があることを把握しているため、障害物検知範囲Ａを区画する右側の端部の位置を変更している。具体的には、障害物検知範囲Ａを区画する右側の端部が、標準検知範囲Ａ１（図１）を区画する右側の境界線Ｃ２（図１）から変更検知範囲Ａ２を区画する右側の境界線Ｃ３に変更される。つまり、変更検知範囲Ａ２における壁Ｇ２側の変更検知範囲Ａ２の端部は、壁Ｇ２側の仮想基準線Ｃ１よりも内側に設定される。

【0033】

一方、変更検知範囲Ａ２における壁Ｇ２とは反対側における変更検知範囲Ａ２の端部は、標準検知範囲Ａ１と同じである。つまり、図５の例では、建設車両１０の左側（幅方向他方側）の変更検知範囲Ａ２の車幅方向の境界線Ｃ２は、標準検知範囲Ａ１（図１）の左側の境界線Ｃ２（図１）と一致する。即ち、壁Ｇ２側とは反対側の変更検知範囲Ａ２の境界線Ｃ２は、障害物検知範囲Ａが変更されても標準検知範囲Ａ１から変更されずに維持される。

【0034】

変更検知範囲Ａ２は、標準検知範囲Ａ１よりも車幅方向に縮小して設定される。図５の例では、変更検知範囲Ａ２の車幅方向の寸法Ｌ５は、寸法Ｌ４（図１）よりも短い。変更検知範囲Ａ２の壁Ｇ２側の仮想基準線Ｃ１から境界線Ｃ３までの距離（オフセット距離）Ｘは、適宜設定すればよいが、例えば、当該距離Ｘを０＜Ｘ＜５０（ｃｍ）とすることができる。これにより、壁Ｇ２付近で作業している人Ｇ１を検知できる。

【0035】

なお、前記した形態では、壁Ｇ２が右側に存在する場合について説明したが、壁Ｇ２が左側に存在する場合には、障害物検知範囲Ａを区画する右側の端部の位置を維持しつつ、左側の端部の位置を変更してもよい。

【0036】

図３に戻って、検知範囲ＤＢ５５は、標準検知範囲Ａ１及び変更検知範囲Ａ２の大きさを格納するものである。具体的には、検知範囲ＤＢ５５には、距離画像センサ２の測定データから標準検知範囲Ａ１及び変更検知範囲Ａ２の各障害物検知範囲Ａを抽出可能な解析パラメータが記録される。操作装置２１への操作に応じた障害物検知範囲Ａを変更部５２が検知範囲ＤＢ５５から取得することで、取得した障害物検知範囲Ａに存在する障害物Ｇを検知できる。

【0037】

障害物検知部５３は、距離画像センサ２により取得された取得データに基づき、障害物検知範囲Ａに存在する障害物Ｇを検知するものである。具体的には、障害物Ｇは、図１及び図２を参照しながら説明した方法により検知される。

【0038】

制御部５４は、障害物検知部５３によって障害物検知範囲Ａに存在する障害物Ｇを検知したときに、ブレーキ装置６を制御するものである。障害物Ｇの検知時におけるブレーキ装置６の制御により、建設車両１０（図１）の運転は強制的に停止する。これにより、建設車両１０への障害物Ｇの巻き込みを抑制できる。具体的には、ブレーキ装置６は、図４を参照しながら説明した方法により制御される。

【0039】

演算制御装置５０は、いずれも図示はしないが、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、Ｉ／Ｆ（インターフェイス）等を備えて構成される。そして、演算制御装置５０は、ＲＯＭやＲＡＭ等に格納されている所定の制御プログラムがＣＰＵによって実行されることにより具現化される。

【0040】

次に、本実施形態に係る障害物検知装置１について、標準検知範囲Ａ１及び変更検知範囲Ａ２を対比しながら説明する。障害物検知装置１によれば、例えば操作装置２１の操作等の変更トリガを検知したときに、障害物検知範囲Ａを標準検知範囲Ａ１から変更検知範囲Ａ２に変更できる。これにより、建設車両１０（図１）の運転状況及び建設車両１０の周囲の状況に応じて障害物検知範囲Ａを変更できる。この結果、障害物検知範囲Ａでの障害物Ｇの誤検知及び建設車両１０の周辺での過剰な検知を抑制でき、意図しない障害物Ｇの検知を抑制できる。このため、誤検知及び過剰な検知に起因する建設車両１０の運転停止を抑制でき、建設車両１０の操作性及び施工効率を向上できる。

【0041】

ここで、図６は、壁寄せ時の標準検知範囲Ａ１における検知を説明する図である。白抜き矢印で示すように、建設車両１０の後進により建設車両１０を壁Ｇ２に寄せるとき、上面視で、壁Ｇ２は、標準検知範囲Ａ１の壁Ｇ２側の後側端部の領域Ａ１ａに含まれる。この結果、障害物検知部５３（図３）が標準検知範囲Ａ１に存在する障害物Ｇを検知し、ブレーキ装置６の制御によって建設車両１０が強制的に停止する。これにより、建設車両１０を更に壁Ｇ２に寄せることができるにも関わらず、壁Ｇ２付近での施工が不十分になるとともに、施工効率も低下するという問題がある。

【0042】

図７は、壁寄せ時の変更検知範囲Ａ２における検知を説明する図である。上記のように、操作装置２１の操作等の変更トリガの検知により、障害物検知範囲Ａが標準検知範囲Ａ１から変更検知範囲Ａ２に変更される。図７の例では、障害物Ｇである壁Ｇ２側の障害物検知範囲Ａは、黒矢印で示すように、標準検知範囲Ａ１を形成する境界線Ｃ２から変更検知範囲Ａ２を形成する境界線Ｃ３に変更される。

【0043】

壁Ｇ２側の障害物検知範囲Ａを標準検知範囲Ａ１から幅方向に縮小することで、壁Ｇ２が変更検知範囲Ａ２に含まれなくなる。即ち、上面視で、変更検知範囲Ａ２への変更により、標準検知範囲Ａ１（図６）のうちの最も壁Ｇ２に近い角部Ｂ２が壁Ｇ２と重ならなくなる。この結果、障害物検知部５３（図３）が壁Ｇ２を検知しなくなり、建設車両１０の運転停止を抑制できる。

【0044】

また、壁Ｇ２側の変更検知範囲Ａ２の端部を壁Ｇ２側の仮想基準線Ｃ１よりも内側に設定することで、壁Ｇ２のぎりぎりの場所で建設車両１０を運転できる。これにより、建設車両１０を壁Ｇ２に十分に寄せることができ、壁Ｇ２付近での施工を連続的に行うことができる。

【0045】

また、境界線Ｃ２から境界線Ｃ３までの縮小距離は適宜設定すればよいが、例えば、仮想基準線Ｃ１から境界線Ｃ３までの距離Ｘを０＜Ｘ＜５０（ｃｍ）とすることで、壁Ｇ２付近にいる障害物（例えば、人Ｇ１）を検知することができる。つまり、施工効率の低下を抑制しつつ、障害物Ｇの検知性も維持することができる。

【0046】

また、壁Ｇ２とは反対側において、変更検知範囲Ａ２の境界線Ｃ２を、標準検知範囲Ａ１の境界線Ｃ２と同一に設定することで、壁Ｇ２とは反対側の障害物検知範囲Ａが仮想基準線Ｃ１の外側に維持される。このため、壁Ｇ２とは反対側での別の障害物Ｇ（図７の例では人Ｇ１）を検知できる。つまり、本実施形態によれば、壁Ｇ２側と、壁Ｇ２とは反対側とで検知範囲を分けることで、建設車両１０の両側における検知性を好適に維持しつつ、施工効率を高めることができる。

【0047】

＜第２実施形態＞
図８は、第２実施形態における建設車両１０の上面図である。第２実施形態は、検知範囲ＤＢ５５（図３参照）に記録された変更検知範囲Ａ２に代えて変更検知範囲Ａ３が記録されたこと以外は、第１実施形態と同じである。

【0048】

変更検知範囲Ａ３は、後方側において壁Ｇ２側の角の位置である角部Ｂ３を含む領域Ａ２ａを非検知領域として設定される。図８の例では、変更検知範囲Ａ３は、変更検知範囲Ａ２（図５）において角部Ｂ３を含む領域Ａ２ａを非検知領域として設定する。従って、変更検知範囲Ａ３は、投射範囲Ｐのうち、幅方向の境界線Ｃ２、境界線Ｃ３、境界線Ｃ４及び後端の境界線Ａ０で囲まれた範囲である。変更検知範囲Ａ３の壁Ｇ２側の端部は、建設車両１０の後方に向かう境界線Ｃ３と、境界線Ｃ３に対して角度θ３で交差し、壁Ｇ２に沿った方向に延在する境界線Ｃ４とにより形成される。境界線Ｃ４を境界として角部Ｂ３を含む側、即ち、壁Ｇ２側の領域Ａ２ａが非検知領域として設定される。境界線Ｃ４と変更検知範囲Ａ３の後端の境界線Ａ０との交点は点Ｂ４である。

【0049】

障害物検知範囲外の領域Ａ２ａの大きさは、例えば、境界線Ｃ３と境界線Ｃ４との為す角度θ３に基づき決定できる。角度θ３は、例えば、建設車両１０を壁Ｇ２に寄せる際の壁Ｇ２に対する通常の建設車両１０の後進方向の角度に基づいて決定できる。ただし、変更検知範囲Ａ３は、変更検知範囲Ａ３において後方側に角部が存在し、壁Ｇ２側の当該角部を含む領域を非検知領域として設定されればよく、変更検知範囲Ａ２に基づく必要はない。

【0050】

障害物検知範囲Ａを標準検知範囲Ａ１から変更検知範囲Ａ３に変更することで、建設車両１０を壁Ｇ２に向けて後進させているときに、変更検知範囲Ａ２（図５）の壁Ｇ２側の角を角部Ｂ３の位置から更に内側である点Ｂ４の位置に変更できる。これにより、変更検知範囲Ａ２での検知時には壁Ｇ２が検知されていた場合であっても、変更検知範囲Ａ３では壁Ｇ２を非検知にできる。この結果、建設車両１０の意図しない運転停止をさらに抑制でき、建設車両１０を壁Ｇ２に十分に寄せることができる。

【0051】

＜第３実施形態＞
図９は、第３実施形態の障害物検知装置１０１を搭載した建設車両１０の上面図である。障害物検知装置１０１は、障害物検知装置１（図３）に加えて構造物検知センサ２２を更に備える。つまり、障害物検知装置１０１は、障害物のうち壁Ｇ２（構造物の一例）を検知する構造物検知センサ２２を備える。上記の変更トリガは、構造物検知センサ２２による壁Ｇ２の検知を含む。

【0052】

構造物検知センサ２２は、建設車両１０に搭載される。構造物検知センサ２２は、例えば距離画像センサ２と同種のセンサを使用できる。即ち、構造物検知センサ２２から投射される投射光を建設車両１０の両側から側方に投射し、所定の前後方向距離内において所定の時間にモノが存在することを検知した場合、それを壁Ｇ２であると検知することができる。

【0053】

障害物検知範囲Ａの変更トリガは、構造物検知センサ２２による壁Ｇ２の検知を含む。従って、壁Ｇ２が検知されたときに、障害物検知範囲Ａが標準検知範囲Ａ１から変更検知範囲Ａ２（図５）又は変更検知範囲Ａ３（図８）に変更される。構造物検知センサ２２による壁Ｇ２の検知を変更トリガとすることで、建設車両１０の操作者ＯＰが操作装置２１を特段操作しなくても、自動で障害物検知範囲Ａを変更できる。これにより、変更検知範囲Ａ２での障害物Ｇの検知を行いながら、操作者ＯＰが意識せず建設車両１０を壁Ｇ２に寄せることができる。

【0054】

つまり、本実施形態によれば、標準検知範囲の車幅方向の寸法は、建設車両１０の車幅寸法以上であるため、建設車両１０の車幅方向で外側に存在する壁Ｇ２を検知できる。また、変更検知範囲は、標準検知範囲よりも車幅方向に縮小して設定される。中でも、建設車両１０の側部から後方に当該側部に対して平行に延びる線を仮想基準線とした場合、変更検知範囲の壁Ｇ２側における境界線は、仮想基準線よりも内側に設定される。これにより、建設車両１０を壁Ｇ２に寄せることができる。このとき、変更検知範囲の壁Ｇ２とは反対側における境界線は、標準検知範囲の幅方向の境界線と同一に設定されるこれにより、壁Ｇ２とは反対側においては、標準検知範囲への設定時と同様の検知精度で別の構造物を検知できる。

【0055】

また、変更検知範囲は、後方側において壁Ｇ２側の角部を含む領域を非検知領域として設定される。これにより、構造物検知センサ２２が壁Ｇ２を検知しなくなり、建設車両１０を壁Ｇ２に寄せ易くできる。

【0056】

なお、構造物検知センサ２２は、前記した建物、支柱、縁石、柵等の固定式構造物や、可動式の壁、可動式の柵、カラーコーン（登録商標）等の可動式構造物を検知可能であれば他の形態であってもよい。例えば、構造物検知センサ２２は、車載カメラ、画像判定手段等を備えた画像処理装置を用いてもよい。当該構造物検知センサによれば、車載カメラで捉えた映像から対象物の画像的な特徴を抽出し、基準画像に対して正否判定を行うことで構造物を検知することができる。

【0057】

以上本発明の実施形態について説明したが、本発明の趣旨に反しない範囲で適宜設計変更が可能である。例えば、本実施形態では、標準検知範囲から幅方向の片側のみの境界線の位置を内側に移動させたが、両側の境界線の位置を内側に移動させてもよい。また、本実施形態では、変更検知範囲を標準検知範囲から幅方向に縮小させたが、標準検知範囲の片側又は両側の境界線を外側に移動させて（範囲を拡大させて）変更検知範囲としてもよい。

【0058】

なお、前記した実施形態では、物体検知センサとして投射及び反射を利用して物体までの距離を測定することができるＴＯＦ(Time Of Flight)方式の距離画像センサ（３Ｄ距離センサ）２を例示したがこれに限定されるものではない。物体検知センサとしては、例えば、所定範囲内における物体を検知可能な超音波方式、マイクロ波式、レーザー光方式、赤外線方式、レーダー方式、ライダー方式、ステレオカメラ方式、単眼カメラ方式等のセンサであってもよい。

【符号の説明】

【0059】

１，１０１ 障害物検知装置
１０ 建設車両
１１ タイヤローラ
２ 距離画像センサ
２１ 操作装置
２２ 構造物検知センサ
４１ 寸法
５ 非検知範囲
５０ 演算制御装置
５１ トリガ検知部
５２ 変更部
５３ 障害物検知部
５４ 制御部
５５ 検知範囲ＤＢ
６ ブレーキ装置
Ａ 障害物検知範囲
Ａ１ 標準検知範囲
Ａ１ａ，Ａ２ａ 領域
Ａ２，Ａ３ 変更検知範囲
Ｃ１ 仮想基準線
Ｃ２，Ｃ３，Ｃ４ 境界線
Ｇ 障害物
Ｇ１ 人
Ｇ２ 壁

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】