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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B1)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2022-08-02
(45)【発行日】2022-08-10
(54)【発明の名称】レーザ加工機、および、レーザ加工方法
(51)【国際特許分類】
B23K 26/38 20140101AFI20220803BHJP
【ＦＩ】
B23K26/38 B
【請求項の数】
13
(21)【出願番号】P 2022538140
(86)(22)【出願日】2022-03-22
(86)【国際出願番号】 JP2022012964
【審査請求日】2022-06-20
【早期審査対象出願】
(73)【特許権者】
【識別番号】000114787
【氏名又は名称】ヤマザキマザック株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100196003
【弁理士】
【氏名又は名称】石川 太郎
(72)【発明者】
【氏名】蔭山 計介
(72)【発明者】
【氏名】島本 和弥
(72)【発明者】
【氏名】中西 徹也
(72)【発明者】
【氏名】八谷 啓太
【審査官】山下 浩平
(56)【参考文献】
【文献】特開２００１－８７８８５（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１６－３２８５７（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１７－１７０５２９（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００１－１０５２６０（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１７－１７０４５１（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｂ２３Ｋ ２６／００－２６／７０
Ｂ２３Ｄ ４７／０４
Ｂ２３Ｄ ５１／０４
Ｂ２３Ｑ ７／０４
Ｂ２３Ｑ ７／０５
Ｂ２１Ｄ ４３／０２
Ｂ２６Ｄ ７／０２
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
第１方向に延在するワークにレーザを照射して前記ワークを加工するレーザヘッドと、前記ワークを把持する把持部材を有し、前記第１方向に移動可能な第１チャックと、
前記第１方向に沿う方向において前記レーザヘッドと前記第１チャックとの間に配置され、前記ワークを挟み前記ワークの前記第１方向への移動をガイドする複数のガイドローラを有する第２チャックと、
前記把持部材の端面が前記複数のガイドローラを横切って前記レーザヘッドに近づくように、前記第１チャックを前記第１方向に移動させる移動装置と
を具備する
レーザ加工機。
【請求項2】
前記複数のガイドローラの内側に前記把持部材が挿入された状態において、前記把持部材は、前記ワークの把持を解除可能である請求項１に記載のレーザ加工機。
【請求項3】
前記複数のガイドローラの各々は、前記第１方向に対して垂直な回転軸まわりに回転可能である請求項１または２に記載のレーザ加工機。
【請求項4】
前記複数のガイドローラは、前記ワークに接触する第１ガイドローラと、
前記ワークに対して前記第１ガイドローラとは反対側に配置され、前記ワークに接触する第２ガイドローラと
を含む
請求項１乃至３のいずれか一項に記載のレーザ加工機。
【請求項5】
前記複数のガイドローラを、前記ワークに接触する進出位置と、前記把持部材の前記端面が前記複数のガイドローラを横切ることを許容する退避位置との間で、前記第１方向とは非平行な方向に移動させるローラ移動装置を更に具備する請求項１乃至４のいずれか一項に記載のレーザ加工機。
【請求項6】
前記第１チャックは、前記把持部材を、前記第１方向に平行な第１軸まわりに回転させる第１回転駆動装置を含む請求項１乃至５のいずれか一項に記載のレーザ加工機。
【請求項7】
前記第２チャックは、前記複数のガイドローラを、前記第１軸まわりに回転させる第２回転駆動装置を含む請求項６に記載のレーザ加工機。
【請求項8】
前記第１方向とは反対の第２方向に沿う方向にみて、前記複数のガイドローラによって矩形内部領域が規定され、前記把持部材は、複数の把持爪を含み、
前記複数の把持爪を、前記矩形内部領域の複数の角部に、それぞれ配置可能である
請求項７に記載のレーザ加工機。
【請求項9】
制御装置を更に具備し、前記制御装置は、前記移動装置、前記第１回転駆動装置、および、前記第２回転駆動装置を制御することにより、前記第１軸まわりの前記複数の把持爪の回転位相と、前記第１軸まわりの前記複数のガイドローラの回転位相とが一致している状態で、前記第１チャックを前記第１方向または前記第２方向に移動させる第１移動モードを実行可能であり、
前記制御装置は、前記移動装置、前記第１回転駆動装置、および、前記第２回転駆動装置を制御することにより、前記第１軸まわりの前記複数の把持爪の回転位相と、前記第１軸まわりの前記複数のガイドローラの回転位相とが４５度ずれている状態で、前記第１チャックを前記第１方向または前記第２方向に移動させる第２移動モードを実行可能である
請求項８に記載のレーザ加工機。
【請求項10】
制御装置を更に具備し、前記制御装置は、前記移動装置を制御することにより、前記把持部材の状態を、前記把持部材の全体が前記第２チャック外に配置された第１状態から、前記把持部材が前記複数のガイドローラの内側に挿入された第２状態に変更可能であり、
前記制御装置は、前記第１回転駆動装置、および、前記第２回転駆動装置を制御することにより、前記第１状態の前記把持部材と、前記複数のガイドローラとを前記第１軸まわりに同期的に回転させる第１回転モードを実行可能であり、
前記制御装置は、前記第１回転駆動装置、および、前記第２回転駆動装置を制御することにより、前記第２状態の前記把持部材を前記第１軸まわりに回転させる第２回転モードを実行可能である
請求項７または８に記載のレーザ加工機。
【請求項11】
前記制御装置は、前記レーザヘッドを制御することにより、前記第１状態の前記把持部材と前記複数のガイドローラとによって支持される長尺ワークに向けて、前記レーザヘッドからレーザを照射する長尺ワーク加工モードを実行可能であり、前記制御装置は、前記レーザヘッドを制御することにより、前記第２状態の前記把持部材によって把持される短ワークに向けて、前記レーザヘッドからレーザを照射する短ワーク加工モードを実行可能である
請求項１０に記載のレーザ加工機。
【請求項12】
ワークの第１部分が第１チャックの把持部材によって把持され、前記ワークの第２部分が、前記第１チャックよりも第１方向に位置する第２チャックの複数のガイドローラによって挟まれた状態で、レーザヘッドから前記ワークにレーザを照射することにより前記ワークを加工する工程と、前記第１チャックを、前記レーザヘッドに向かって前記第１方向に移動させることにより、前記ワークを、前記レーザヘッドおよび前記複数のガイドローラに対して相対移動させる工程と、
前記把持部材の端面が前記複数のガイドローラを横切って前記レーザヘッドに近づくように、前記第１チャックを、更に前記第１方向に移動させる工程と、
前記把持部材の前記端面が、前記複数のガイドローラよりも前記第１方向側に位置した状態で、前記レーザヘッドから前記ワークにレーザを照射することにより前記ワークを更に加工する工程と
を具備する
レーザ加工方法。
【請求項13】
前記ワークがレーザ加工されることにより生じる残材を排出する工程を更に具備し、前記残材を排出する工程は、前記把持部材の前記端面が、前記複数のガイドローラよりも前記第１方向側に位置した状態で、前記把持部材による前記残材の把持が解除されることにより自動的に実行される
請求項１２に記載のレーザ加工方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、レーザ加工機、および、レーザ加工方法に関する。
【背景技術】
【0002】
レーザを用いて長尺ワークを加工するレーザ加工機が知られている。
【0003】
関連する技術として、特許文献１には、切断機のバイスドッキング機構（チャックドッキング機構）が開示されている。特許文献１に記載のバイスドッキング機構は、素材の切断位置に近接して設けられる本体バイスと、素材の定寸送りを行う送りバイスと、素材の前端を保持して引出すフロントバイスと、を備える。特許文献１に記載のバイスドッキング機構では、本体バイスに送りバイスをドッキングさせることによりドッキングバイスを形成することが可能であり、当該ドッキングバイスを、フロントバイスに向かう方向に前進させることが可能であり、当該ドッキングバイスを、フロントバイスから離れる方向に後退させることが可能である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【文献】特開平５－２５３７４１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
本発明の目的は、第１方向に延在するワークの加工によって生じる残材の長さを短くすることが可能なレーザ加工機、および、レーザ加工方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【0006】
いくつかの実施形態におけるレーザ加工機は、第１方向に延在するワークにレーザを照射して前記ワークを加工するレーザヘッドと、前記ワークを把持する把持部材を有し、前記第１方向に移動可能な第１チャックと、前記第１方向に沿う方向において前記レーザヘッドと前記第１チャックとの間に配置され、前記ワークを挟み前記ワークの前記第１方向への移動をガイドする複数のガイドローラを有する第２チャックと、前記把持部材の端面が前記複数のガイドローラを横切って前記レーザヘッドに近づくように、前記第１チャックを前記第１方向に移動させる移動装置と、を具備する。
【0007】
いくつかの実施形態におけるレーザ加工方法は、ワークの第１部分が第１チャックの把持部材によって把持され、前記ワークの第２部分が、前記第１チャックよりも第１方向に位置する第２チャックの複数のガイドローラによって挟まれた状態で、レーザヘッドから前記ワークにレーザを照射することにより前記ワークを加工する工程と、前記第１チャックを、前記レーザヘッドに向かって前記第１方向に移動させることにより、前記ワークを、前記レーザヘッドおよび前記複数のガイドローラに対して相対移動させる工程と、前記把持部材の端面が前記複数のガイドローラを横切って前記レーザヘッドに近づくように、前記第１チャックを、更に前記第１方向に移動させる工程と、前記把持部材の前記端面が、前記複数のガイドローラよりも前記第１方向側に位置した状態で、前記レーザヘッドから前記ワークにレーザを照射することにより前記ワークを更に加工する工程と、を具備する。
【発明の効果】
【0008】
本発明により、第１方向に延在するワークの加工によって生じる残材の長さを短くすることが可能なレーザ加工機、および、レーザ加工方法を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【0009】
【発明を実施するための形態】
【0010】
以下、図面を参照して、実施形態におけるレーザ加工機１、および、レーザ加工方法について説明する。なお、以下の実施形態の説明において、同一の機能を有する部位、部材については同一の符号を付し、同一の符号が付された部位、部材についての繰り返しとなる説明は省略する。
【0011】
（方向の定義）
本明細書において、第１チャック３がレーザヘッド２０に向かって移動する際の第１チャック３の移動方向を「第１方向ＤＲ１」と定義し、第１方向ＤＲ１とは反対の方向を「第２方向ＤＲ２」と定義する。第１方向ＤＲ１は、レーザヘッド２０によって加工されるワークＷの基端部Ｗｂ（換言すれば、ワークＷの第２方向ＤＲ２側の端部）から当該ワークＷの先端部Ｗａ（換言すれば、ワークＷの第１方向ＤＲ１側の端部）に向かう方向と一致する。
本明細書において、第１チャック３がレーザヘッド２０に向かって移動する際の第１チャック３の移動方向を「第１方向ＤＲ１」と定義し、第１方向ＤＲ１とは反対の方向を「第２方向ＤＲ２」と定義する。第１方向ＤＲ１は、レーザヘッド２０によって加工されるワークＷの基端部Ｗｂ（換言すれば、ワークＷの第２方向ＤＲ２側の端部）から当該ワークＷの先端部Ｗａ（換言すれば、ワークＷの第１方向ＤＲ１側の端部）に向かう方向と一致する。
【0012】
【0013】
第１の実施形態におけるレーザ加工機１Ａは、レーザヘッド２０と、第１チャック３と、第２チャック４と、移動装置６と、を具備する。
【0014】
レーザヘッド２０は、第１方向ＤＲ１に延在するワークＷにレーザＬＡを照射することによりワークＷを加工する。レーザヘッド２０は、ワークＷにレーザＬＡを照射することにより、ワークＷを切断してもよいし、ワークＷにレーザＬＡを照射することにより、ワークＷに穴を形成してもよい。図１に記載の例において、ワークＷは、長尺ワークＷＬである。図２に例示されるように、レーザヘッド２０は、長尺ワークＷＬをレーザ切断することにより、長尺ワークＷＬから、加工製品Ｗｔと、短ワークＷＳとを形成可能である。換言すれば、短ワークＷＳは、長尺ワークＷＬがレーザ加工されることにより形成される。図２に例示されるように、短ワークＷＳは、第１チャック３が備える把持部材３１のみによって支持可能である。
【0015】
以下、本明細書において、長尺ワークＷＬおよび短ワークＷＳを、総称して、「ワークＷ」と呼ぶ。また、第１チャック３の把持部材３１のみによって支持可能なワークのことを「短ワークＷＳ」と呼ぶ。
【0016】
第１チャック３は、ワークＷを把持する把持部材３１を有する。第１チャック３は、ワークＷとともに第１方向ＤＲ１に移動可能である。
【0017】
図１に例示されるように、第２チャック４は、第１方向ＤＲ１に沿う方向において、レーザヘッド２０と第１チャック３との間に配置される。より具体的には、第２チャック４は、第１チャック３よりも第１方向ＤＲ１側に配置され、レーザヘッド２０は、第２チャック４よりも第１方向ＤＲ１側に配置される。第２チャック４は、ワークＷを挟む複数のガイドローラ４１を有する。複数のガイドローラ４１は、ワークＷ（より具体的には、長尺ワークＷＬ）の第１方向ＤＲ１または第２方向ＤＲ２への移動をガイドする。図１に記載の例では、複数のガイドローラ４１の各々は、第１方向ＤＲ１に対して垂直な回転軸ＡＸまわりに回転可能である。
【0018】
複数のガイドローラ４１は、ワークＷ（より具体的には、長尺ワークＷＬ）を挟むように配置される。図１に記載の例では、複数のガイドローラ４１は、ワークＷ（より具体的には、長尺ワークＷＬ）に接触する第１ガイドローラ４１ａと、ワークＷ（より具体的には、長尺ワークＷＬ）に接触する第２ガイドローラ４１ｂとを含む。第２ガイドローラ４１ｂは、ワークＷに対して、第１ガイドローラ４１ａとは反対側に配置される。
【0019】
移動装置６は、第１チャック３を第１方向ＤＲ１または第２方向ＤＲ２に移動させる。図２および図３に例示されるように、移動装置６は、把持部材３１の端面３１ｅが複数のガイドローラ４１を横切ってレーザヘッド２０に近づくように、第１チャック３を第１方向ＤＲ１に移動させる。換言すれば、移動装置６は、第１チャック３を第１方向ＤＲ１に移動させることにより、第１チャック３の把持部材３１の先端部（より具体的には、把持部材３１の第１方向ＤＲ１側の端面３１ｅ）を、複数のガイドローラ４１よりも第２方向ＤＲ２側の第２位置Ｐ２（図２を参照。）から、複数のガイドローラ４１よりも第１方向ＤＲ１側の第１位置Ｐ１（図３を参照。）に移動させる。
【0020】
第１の実施形態では、第１チャック３の把持部材３１の端面３１ｅの位置を、複数のガイドローラ４１よりも第２方向ＤＲ２側の第２位置Ｐ２（図２を参照。）から、複数のガイドローラ４１よりも第１方向ＤＲ１側の第１位置Ｐ１（図３を参照。）に位置変更可能である。この場合、図３に例示されるように、把持部材３１によって把持されるワークＷ（より具体的には、短ワークＷＳ）の基端部Ｗｂを、レーザヘッド２０に、より近づけることができる。こうして、第１方向ＤＲ１に延在するワークＷの加工によって生じる残材Ｗｒ（図４を参照。）の長さを短くすることができる。
【0021】
また、残材Ｗｒの長さが短くなることにより、未利用素材の量が低減され、環境に対する負荷が低減される。なお、本明細書において、「残材Ｗｒ」とは、ワークＷがレーザ加工されることにより生じる端材を意味する。
【0022】
【0023】
（移動装置６）
図２に記載の例では、移動装置６は、第１チャック３を、第１方向ＤＲ１または第２方向ＤＲ２に移動させる駆動装置６１（より具体的には、サーボモータ等のモータ）と、第１チャック３の第１方向ＤＲ１または第２方向ＤＲ２への移動をガイドするガイド部材６２（例えば、ガイドレール）と、を有する。付加的に、移動装置６は、駆動装置６１の動力を第１チャック３の移動に変換する動力伝達部材６３（例えば、ボールねじ）を有していてもよい。なお、駆動装置６１がリニアモータである場合には、ボールねじを省略可能である。また、移動装置６は、ラックアンドピニオンを介して、駆動装置６１の回転力を第１チャック３の第１方向ＤＲ１または第２方向ＤＲ２への移動に変換してもよい。図２に記載の例では、駆動装置６１（より具体的には、モータ）が、第１ベース９１に配置されているが、代替的に、駆動装置６１（より具体的には、モータ）は、第１チャック３に配置されていてもよい。換言すれば、第１チャック３は、自走可能であってもよい。
図２に記載の例では、移動装置６は、第１チャック３を、第１方向ＤＲ１または第２方向ＤＲ２に移動させる駆動装置６１（より具体的には、サーボモータ等のモータ）と、第１チャック３の第１方向ＤＲ１または第２方向ＤＲ２への移動をガイドするガイド部材６２（例えば、ガイドレール）と、を有する。付加的に、移動装置６は、駆動装置６１の動力を第１チャック３の移動に変換する動力伝達部材６３（例えば、ボールねじ）を有していてもよい。なお、駆動装置６１がリニアモータである場合には、ボールねじを省略可能である。また、移動装置６は、ラックアンドピニオンを介して、駆動装置６１の回転力を第１チャック３の第１方向ＤＲ１または第２方向ＤＲ２への移動に変換してもよい。図２に記載の例では、駆動装置６１（より具体的には、モータ）が、第１ベース９１に配置されているが、代替的に、駆動装置６１（より具体的には、モータ）は、第１チャック３に配置されていてもよい。換言すれば、第１チャック３は、自走可能であってもよい。
【0024】
（ローラ移動装置４３）
図６に記載の例では、レーザ加工機１Ａ（より具体的には、第２チャック４）は、複数のガイドローラ４１を移動させるローラ移動装置４３を備える。ローラ移動装置４３は、複数のガイドローラ４１を、ワークＷ（より具体的には、長尺ワークＷＬ）に接触する進出位置（Ａ１、Ａ２）と、把持部材３１の端面３１ｅが複数のガイドローラ４１を横切ることを許容する退避位置（Ｂ１、Ｂ２）（図７を参照。）との間で、第１方向ＤＲ１とは非平行な方向（換言すれば、第１方向ＤＲ１および第２方向ＤＲ２と異なる方向）に移動させる。より具体的には、ローラ移動装置４３は、複数のガイドローラ４１を、ワークＷ（より具体的には、長尺ワークＷＬ）に接触する進出位置（Ａ１、Ａ２）と、複数のガイドローラ４１と第１軸ＡＴとの距離が、進出位置（Ａ１、Ａ２）における複数のガイドローラ４１と第１軸ＡＴとの距離よりも大きくなることによって、把持部材３１の端面３１ｅが複数のガイドローラ４１を横切ることを許容する退避位置（Ｂ１、Ｂ２）との間で移動させる。なお、上述の第１軸ＡＴは、後述の第１回転駆動装置３６によって回転される把持部材３１の回転軸（換言すれば、把持部材３１によって把持されたワークＷの回転軸）と一致する軸である。また、上述の第１軸ＡＴは、後述の第２回転駆動装置４６によって回転される複数のガイドローラ４１の回転軸（換言すれば、複数のガイドローラ４１によって挟まれたワークＷの回転軸）と一致する軸である。
図６に記載の例では、レーザ加工機１Ａ（より具体的には、第２チャック４）は、複数のガイドローラ４１を移動させるローラ移動装置４３を備える。ローラ移動装置４３は、複数のガイドローラ４１を、ワークＷ（より具体的には、長尺ワークＷＬ）に接触する進出位置（Ａ１、Ａ２）と、把持部材３１の端面３１ｅが複数のガイドローラ４１を横切ることを許容する退避位置（Ｂ１、Ｂ２）（図７を参照。）との間で、第１方向ＤＲ１とは非平行な方向（換言すれば、第１方向ＤＲ１および第２方向ＤＲ２と異なる方向）に移動させる。より具体的には、ローラ移動装置４３は、複数のガイドローラ４１を、ワークＷ（より具体的には、長尺ワークＷＬ）に接触する進出位置（Ａ１、Ａ２）と、複数のガイドローラ４１と第１軸ＡＴとの距離が、進出位置（Ａ１、Ａ２）における複数のガイドローラ４１と第１軸ＡＴとの距離よりも大きくなることによって、把持部材３１の端面３１ｅが複数のガイドローラ４１を横切ることを許容する退避位置（Ｂ１、Ｂ２）との間で移動させる。なお、上述の第１軸ＡＴは、後述の第１回転駆動装置３６によって回転される把持部材３１の回転軸（換言すれば、把持部材３１によって把持されたワークＷの回転軸）と一致する軸である。また、上述の第１軸ＡＴは、後述の第２回転駆動装置４６によって回転される複数のガイドローラ４１の回転軸（換言すれば、複数のガイドローラ４１によって挟まれたワークＷの回転軸）と一致する軸である。
【0025】
ローラ移動装置４３は、第１ガイドローラ４１ａを、第１進出位置Ａ１と第１退避位置Ｂ１との間で移動させる第１ローラ移動装置４３ａを含む。また、ローラ移動装置４３は、第２ガイドローラ４１ｂを、第２進出位置Ａ２と第２退避位置Ｂ２との間で移動させる第２ローラ移動装置４３ｂを含む。第２ローラ移動装置４３ｂが第２ガイドローラ４１ｂを移動させる動力源（例えば、アクチュエータ、または、モータ）は、第１ローラ移動装置４３ａが第１ガイドローラ４１ａを移動させる動力源（例えば、アクチュエータ、または、モータ）と同一であってもよいし、異なっていてもよい。
【0026】
図６に例示されるように、複数のガイドローラ４１が進出位置（Ａ１、Ａ２）にあるとき、ワークＷ（より具体的には、長尺ワークＷＬ）は、把持部材３１、および、複数のガイドローラ４１によって、安定的に支持される。また、図７に例示されるように、複数のガイドローラ４１が退避位置（Ｂ１、Ｂ２）にあるとき、第１方向ＤＲ１に移動する把持部材３１と、複数のガイドローラ４１との間の干渉が回避される。
【0027】
（ガイドローラ４１）
図６に記載の例では、複数のガイドローラ４１は、第１ガイドローラ４１ａと、第２ガイドローラ４１ｂと、を含む。複数のガイドローラ４１は、レーザヘッド２０の近傍に配置され、長尺ワークＷＬの先端部分または長尺ワークＷＬの中央部分を支持可能である。
図６に記載の例では、複数のガイドローラ４１は、第１ガイドローラ４１ａと、第２ガイドローラ４１ｂと、を含む。複数のガイドローラ４１は、レーザヘッド２０の近傍に配置され、長尺ワークＷＬの先端部分または長尺ワークＷＬの中央部分を支持可能である。
【0028】
複数のガイドローラ４１が、ワークＷを挟持する挟持力の大きさは、ワークＷの第１方向ＤＲ１または第２方向ＤＲ２への移動をガイド可能な限りにおいて、任意である。当該挟持力は、実質的にゼロであってもよい。
【0029】
第１ガイドローラ４１ａは、第２チャック４が備える第１ローラ支持部材４２ａによって、第１回転軸ＡＸ１まわりに回転可能に支持される。第１回転軸ＡＸ１は、第１方向ＤＲ１に対して垂直である。
【0030】
第２ガイドローラ４１ｂは、第２チャック４が備える第２ローラ支持部材４２ｂによって、第２回転軸ＡＸ２まわりに回転可能に支持される。第２回転軸ＡＸ２は、第１方向ＤＲ１に対して垂直である。また、図６に記載の例では、第２回転軸ＡＸ２は、第１回転軸ＡＸ１に対して平行である。
【0031】
図７に例示されるように、把持部材３１は、複数のガイドローラ４１の内側に把持部材３１が挿入された状態で（より具体的には、複数のガイドローラ４１によって規定される内部領域ＳＰに把持部材３１の一部分が配置された状態で）、第１軸ＡＴまわりに回転可能である（矢印Ｒ２を参照。）。この場合、把持部材３１がレーザヘッド２０の近傍に位置する状態において、第１軸ＡＴまわりにおけるワークＷ（より具体的には、短ワークＷＳ）の姿勢を変更することができる。なお、第１軸ＡＴは、第１方向ＤＲ１に対して平行な軸である。
【0032】
図７に記載の例では、複数のガイドローラ４１は、複数のガイドローラ４１の内側に把持部材３１が挿入された状態で、把持部材３１と共に第１軸ＡＴまわりに回転可能である。この場合、把持部材３１を第１軸ＡＴまわりに回転させるために、複数のガイドローラ４１を第１軸ＡＴから離れる方向に追加的に退避させる必要がない。
【0033】
（第１回転駆動装置３６、および、第２回転駆動装置４６）
図６に記載の例では、第１チャック３は、把持部材３１を、第１方向ＤＲ１に平行な第１軸ＡＴまわりに回転させる第１回転駆動装置３６を含む。第１回転駆動装置３６は、把持部材３１、および、把持部材３１を支持する第１回転体３５を、第１軸ＡＴまわりに回転させる。図７に記載の例では、第１回転駆動装置３６は、把持部材３１が複数のガイドローラ４１の内側に挿入された状態で、把持部材３１を第１軸ＡＴまわりに回転させることができる。
図６に記載の例では、第１チャック３は、把持部材３１を、第１方向ＤＲ１に平行な第１軸ＡＴまわりに回転させる第１回転駆動装置３６を含む。第１回転駆動装置３６は、把持部材３１、および、把持部材３１を支持する第１回転体３５を、第１軸ＡＴまわりに回転させる。図７に記載の例では、第１回転駆動装置３６は、把持部材３１が複数のガイドローラ４１の内側に挿入された状態で、把持部材３１を第１軸ＡＴまわりに回転させることができる。
【0034】
図６に記載の例では、第２チャック４は、複数のガイドローラ４１を、第１方向ＤＲ１に平行な第１軸ＡＴまわりに回転させる第２回転駆動装置４６を含む。第２回転駆動装置４６は、複数のガイドローラ４１、および、複数のガイドローラ４１を支持する第２回転体４５を第１軸ＡＴまわりに回転させる。図７に記載の例では、第２回転駆動装置４６は、複数のガイドローラ４１の内側に把持部材３１が挿入された状態で、複数のガイドローラ４１を第１軸ＡＴまわりに回転させることができる。
【0035】
レーザ加工機１Ａが、２つの回転駆動装置（３６、４６）を備える場合、第１チャック３および第２チャック４の両方によって支持された長尺ワークＷＬを、第１軸ＡＴまわりに安定的に回転させることができる。
【0036】
また、レーザ加工機１Ａが、２つの回転駆動装置（３６、４６）を備える場合、複数のガイドローラ４１の内側に把持部材３１が挿入された状態で（図７を参照。）、複数のガイドローラ４１および把持部材３１を、第１軸ＡＴまわりに円滑に回転させることができる。
【0037】
代替的に、第１回転体３５および第２回転体４５のうちの一方のみが、回転駆動装置によって第１軸ＡＴまわりに能動的に回転駆動され、第１回転体３５および第２回転体４５のうちの他方が、第１軸ＡＴまわりに受動的に回転されるようにしてもよい。この場合、第１回転体３５および第２回転体４５のうちの当該他方は、ベアリングを介して第１軸ＡＴまわりに自由回転可能なように支持部材によって支持される。
【0038】
（把持部材３１）
把持部材３１は、ワークＷ（より具体的には、ワークＷの基端部Ｗｂ）を把持可能である。図３に記載の例では、把持部材３１は、ワークＷに接触する第１把持爪３２ａと、ワークＷに接触する第２把持爪３２ｂとを有する。第２把持爪３２ｂは、ワークＷに対して第１把持爪３２ａとは反対側に配置される。また、図３に記載の例では、把持部材３１は、第１把持爪３２ａを支持する第１の爪支持体３３ａと、第２把持爪３２ｂを支持する第２の爪支持体３３ｂとを有する。
把持部材３１は、ワークＷ（より具体的には、ワークＷの基端部Ｗｂ）を把持可能である。図３に記載の例では、把持部材３１は、ワークＷに接触する第１把持爪３２ａと、ワークＷに接触する第２把持爪３２ｂとを有する。第２把持爪３２ｂは、ワークＷに対して第１把持爪３２ａとは反対側に配置される。また、図３に記載の例では、把持部材３１は、第１把持爪３２ａを支持する第１の爪支持体３３ａと、第２把持爪３２ｂを支持する第２の爪支持体３３ｂとを有する。
【0039】
図５に記載の例では、複数のガイドローラ４１の内側に把持部材３１が挿入された状態において、把持部材３１は、ワークＷの把持（例えば、ワークＷがレーザ加工されることによって生じる残材Ｗｒの把持）を解除可能である。より具体的には、図４および図５に例示されるように、複数のガイドローラ４１の内側に把持部材３１が挿入された状態で、第１把持爪３２ａおよび第２把持爪３２ｂの各々は、第１軸ＡＴから離れる方向（より具体的には、第１軸ＡＴから複数のガイドローラ４１に向かう方向）に退避可能である。
【0040】
図５に記載の例では、把持部材３１の端面３１ｅが、複数のガイドローラ４１よりも第１方向ＤＲ１側の第１位置Ｐ１に位置する状態で、把持部材３１によるワークＷの把持（より具体的には、残材Ｗｒの把持）を解除可能である。この場合、残材Ｗｒを、複数のガイドローラ４１よりも第１方向ＤＲ１側（換言すれば、レーザヘッド２０によって加工が行われるワーク加工領域側）に、落下させることができる。図５に記載の例では、残材Ｗｒが、複数のガイドローラ４１よりも第２方向ＤＲ２側に落下する可能性はない。
【0041】
（把持爪移動装置３４）
図４および図５に記載の例では、レーザ加工機１Ａ（より具体的には、第１チャック３）は、第１把持爪３２ａおよび第２把持爪３２ｂを含む複数の把持爪３２を、ワーク（より具体的には、ワークの残材Ｗｒ）に接触する把持位置（Ａ３、Ａ４）と、ワーク（より具体的には、ワークの残材Ｗｒ）から離間するリリース位置（Ｂ３、Ｂ４）との間で移動させる把持爪移動装置３４を備える。把持爪移動装置３４は、第１把持爪３２ａを、第１把持位置Ａ３と第１リリース位置Ｂ３との間で移動させる第１把持爪移動装置３４ａと、第２把持爪３２ｂを、第２把持位置Ａ４と第２リリース位置Ｂ４との間で移動させる第２把持爪移動装置３４ｂと、を含む。第２把持爪移動装置３４ｂが第２把持爪３２ｂを移動させる動力源（例えば、アクチュエータ、または、モータ）は、第１把持爪移動装置３４ａが第１把持爪３２ａを移動させる動力源（例えば、アクチュエータ、または、モータ）と同一であってもよいし、異なっていてもよい。
図４および図５に記載の例では、レーザ加工機１Ａ（より具体的には、第１チャック３）は、第１把持爪３２ａおよび第２把持爪３２ｂを含む複数の把持爪３２を、ワーク（より具体的には、ワークの残材Ｗｒ）に接触する把持位置（Ａ３、Ａ４）と、ワーク（より具体的には、ワークの残材Ｗｒ）から離間するリリース位置（Ｂ３、Ｂ４）との間で移動させる把持爪移動装置３４を備える。把持爪移動装置３４は、第１把持爪３２ａを、第１把持位置Ａ３と第１リリース位置Ｂ３との間で移動させる第１把持爪移動装置３４ａと、第２把持爪３２ｂを、第２把持位置Ａ４と第２リリース位置Ｂ４との間で移動させる第２把持爪移動装置３４ｂと、を含む。第２把持爪移動装置３４ｂが第２把持爪３２ｂを移動させる動力源（例えば、アクチュエータ、または、モータ）は、第１把持爪移動装置３４ａが第１把持爪３２ａを移動させる動力源（例えば、アクチュエータ、または、モータ）と同一であってもよいし、異なっていてもよい。
【0042】
図４および図５に記載の例では、把持爪移動装置３４は、第１把持爪３２ａおよび第２把持爪３２ｂを含む複数の把持爪３２を、複数のガイドローラ４１に向かって、ワークの残材Ｗｒに接触する把持位置（Ａ３、Ａ４）からリリース位置（Ｂ３、Ｂ４）に移動させる。その結果、残材Ｗｒが把持部材３１からリリースされ、残材Ｗｒは、複数のガイドローラ４１よりも第１方向ＤＲ１側に落下する（図５における矢印Ｄ１を参照。）。よって、把持部材３１から第１方向ＤＲ１側に残材Ｗｒを押し出すためのプッシャを省略することができる。当該プッシャ、および、当該プッシャの動作が省略されることにより、残材Ｗｒの排出に要する時間を短縮することができる。
【0043】
（ワークＷ）
第１の実施形態において、ワークＷ（図１を参照。）は、例えば、第１方向ＤＲ１に延在するパイプＷｐである。また、短ワークＷＳ（図２を参照。）は、パイプＷｐがレーザ加工されることにより形成され、把持部材３１のみによって支持可能な短パイプである。第１方向ＤＲ１に垂直な方向におけるパイプＷｐの断面形状は、矩形形状であってもよいし、円形形状であってもよいし、三角形形状であってもよい。また、ワークＷは、パイプ以外のワークであってもよい。例えば、ワークＷは、断面Ｃ字形状を有する長尺ワークであってもよいし、断面Ｈ字形状を有する長尺ワークであってもよいし、断面Ｌ字形状を有する長尺ワークであってもよい。
第１の実施形態において、ワークＷ（図１を参照。）は、例えば、第１方向ＤＲ１に延在するパイプＷｐである。また、短ワークＷＳ（図２を参照。）は、パイプＷｐがレーザ加工されることにより形成され、把持部材３１のみによって支持可能な短パイプである。第１方向ＤＲ１に垂直な方向におけるパイプＷｐの断面形状は、矩形形状であってもよいし、円形形状であってもよいし、三角形形状であってもよい。また、ワークＷは、パイプ以外のワークであってもよい。例えば、ワークＷは、断面Ｃ字形状を有する長尺ワークであってもよいし、断面Ｈ字形状を有する長尺ワークであってもよいし、断面Ｌ字形状を有する長尺ワークであってもよい。
【0044】
（第２の実施形態）
図８乃至図２５を参照して、第２の実施形態におけるレーザ加工機１Ｂについて説明する。図８は、第２の実施形態におけるレーザ加工機１Ｂを模式的に示す概略側面図である。図９および図１０は、第２の実施形態におけるレーザ加工機１Ｂの一部分を拡大して示す概略側面図である。図１１は、図８におけるＥ－Ｅ矢視断面図である。図１２は、第２チャック４の一例を模式的に示す概略正面図である。図１３は、図８におけるＦ－Ｆ矢視断面図である。図１４乃至図１７は、複数のガイドローラ４１の内側に把持部材３１が挿入されている様子を模式的に示す概略断面図である。なお、図１４は、第１軸ＡＴに平行な面における断面図であり、図１５乃至図１７は、第１軸ＡＴに垂直、且つ、第３ガイドローラ４１ｃおよび第４ガイドローラ４１ｄを通る面における断面図である。図１８乃至図２０は、第２の実施形態におけるレーザ加工機１Ｂの一部分を拡大して示す概略側面図である。図２１は、制御装置８と、制御装置８によって制御される複数の制御対象機器とを模式的に示す機能ブロック図である。図２２は、制御装置８のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。図２３は、複数の把持爪３２の回転位相と、複数のガイドローラ４１の回転位相とが一致している様子を模式的に示す図である。図２４は、複数の把持爪３２の回転位相と、複数のガイドローラ４１の回転位相とが、互いに４５度ずれている様子を模式的に示す図である。図２５は、第２の実施形態におけるレーザ加工機１Ｂの一部分を拡大して示す概略側面図である。なお、図８乃至図１０、図１８乃至図２０、図２５において、第２チャック４の内側の状態を把握可能にするため、一部分が切り欠かれており、当該切り欠かれた一部分については、断面図が記載されている。
図８乃至図２５を参照して、第２の実施形態におけるレーザ加工機１Ｂについて説明する。図８は、第２の実施形態におけるレーザ加工機１Ｂを模式的に示す概略側面図である。図９および図１０は、第２の実施形態におけるレーザ加工機１Ｂの一部分を拡大して示す概略側面図である。図１１は、図８におけるＥ－Ｅ矢視断面図である。図１２は、第２チャック４の一例を模式的に示す概略正面図である。図１３は、図８におけるＦ－Ｆ矢視断面図である。図１４乃至図１７は、複数のガイドローラ４１の内側に把持部材３１が挿入されている様子を模式的に示す概略断面図である。なお、図１４は、第１軸ＡＴに平行な面における断面図であり、図１５乃至図１７は、第１軸ＡＴに垂直、且つ、第３ガイドローラ４１ｃおよび第４ガイドローラ４１ｄを通る面における断面図である。図１８乃至図２０は、第２の実施形態におけるレーザ加工機１Ｂの一部分を拡大して示す概略側面図である。図２１は、制御装置８と、制御装置８によって制御される複数の制御対象機器とを模式的に示す機能ブロック図である。図２２は、制御装置８のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。図２３は、複数の把持爪３２の回転位相と、複数のガイドローラ４１の回転位相とが一致している様子を模式的に示す図である。図２４は、複数の把持爪３２の回転位相と、複数のガイドローラ４１の回転位相とが、互いに４５度ずれている様子を模式的に示す図である。図２５は、第２の実施形態におけるレーザ加工機１Ｂの一部分を拡大して示す概略側面図である。なお、図８乃至図１０、図１８乃至図２０、図２５において、第２チャック４の内側の状態を把握可能にするため、一部分が切り欠かれており、当該切り欠かれた一部分については、断面図が記載されている。
【0045】
第２の実施形態では、第１の実施形態と異なる点を中心に説明する。他方、第２の実施形態では、第１の実施形態で説明済みの事項についての繰り返しとなる説明は省略する。したがって、第２の実施形態において、明示的に説明をしなかったとしても、第１の実施形態において説明済みの事項を第２の実施形態に適用できることは言うまでもない。逆に、第２の実施形態で説明される全ての事項は、第１の実施形態に適用可能である。
【0046】
図８に例示されるように、第２の実施形態におけるレーザ加工機１Ｂは、レーザヘッド２０と、第１チャック３と、第２チャック４と、移動装置６と、を具備する。
【0047】
図９に例示されるように、レーザヘッド２０は、第１方向ＤＲ１に延在するワークＷにレーザＬＡを照射してワークＷを加工する。第１チャック３は、ワークＷを把持する把持部材３１を有し、ワークＷとともに第１方向ＤＲ１に移動可能である。第２チャック４は、第１方向ＤＲ１に沿う方向において、レーザヘッド２０と第１チャック３との間に配置される。また、第２チャック４は、複数のガイドローラ４１を有する。複数のガイドローラ４１は、ワークＷを挟み、ワークＷの第１方向ＤＲ１への移動をガイドする。図１０に例示されるように、移動装置６は、把持部材３１の端面３１ｅが複数のガイドローラ４１を横切ってレーザヘッド２０に近づくように、第１チャック３を第１方向ＤＲ１に移動させることが可能である。換言すれば、移動装置６は、把持部材３１の第１方向ＤＲ１側の端面３１ｅの位置を、複数のガイドローラ４１よりも第２方向ＤＲ２側の第２位置Ｐ２から、複数のガイドローラ４１よりも第１方向ＤＲ１側の第１位置Ｐ１に移動させることができる。
【0048】
よって、第２の実施形態は、第１の実施形態と同様の効果を奏する。
【0049】
【0050】
（ガイドローラ４１、ローラ支持部材４２）
図１１は、図８におけるＥ－Ｅ矢視断面図である。図１１に記載の例では、第２チャック４は、第１ガイドローラ４１ａおよび第２ガイドローラ４１ｂを含む複数のガイドローラ４１を有する。第２チャック４は、第１ガイドローラ４１ａ、第２ガイドローラ４１ｂ、第３ガイドローラ４１ｃ、および、第４ガイドローラ４１ｄを有していてもよい。
図１１は、図８におけるＥ－Ｅ矢視断面図である。図１１に記載の例では、第２チャック４は、第１ガイドローラ４１ａおよび第２ガイドローラ４１ｂを含む複数のガイドローラ４１を有する。第２チャック４は、第１ガイドローラ４１ａ、第２ガイドローラ４１ｂ、第３ガイドローラ４１ｃ、および、第４ガイドローラ４１ｄを有していてもよい。
【0051】
図１１に記載の例では、第１方向ＤＲ１に沿う方向における第３ガイドローラ４１ｃおよび第４ガイドローラ４１ｄの位置は、第１方向ＤＲ１に沿う方向における第１ガイドローラ４１ａおよび第２ガイドローラ４１ｂの位置と僅かに異なる。よって、第２方向ＤＲ２に沿う方向にみて、第３ガイドローラ４１ｃは、第１ガイドローラ４１ａおよび第２ガイドローラ４１ｂと部分的にオーバーラップする位置に移動可能である。また、第２方向ＤＲ２に沿う方向にみて、第４ガイドローラ４１ｄは、第１ガイドローラ４１ａおよび第２ガイドローラ４１ｂと部分的にオーバーラップする位置に移動可能である。
【0052】
第２チャック４は、複数のガイドローラ４１を、それぞれ支持する複数のローラ支持部材４２を有する。複数のローラ支持部材４２の各々は、例えば、板状体である。図１２に記載の例では、第２チャック４は、第１ガイドローラ４１ａを第１回転軸ＡＸ１まわりに回転可能に支持する第１ローラ支持部材４２ａと、第２ガイドローラ４１ｂを第２回転軸ＡＸ２まわりに回転可能に支持する第２ローラ支持部材４２ｂと、第３ガイドローラ４１ｃを第３回転軸ＡＸ３まわりに回転可能に支持する第３ローラ支持部材４２ｃと、第４ガイドローラ４１ｄを第４回転軸ＡＸ４まわりに回転可能に支持する第４ローラ支持部材４２ｄと、を備える。
【0053】
図１２に記載の例において、第１回転軸ＡＸ１は、第１方向ＤＲ１に対して垂直であり、第２回転軸ＡＸ２は、第１回転軸ＡＸ１に対して平行である。また、第３回転軸ＡＸ３は、第１方向ＤＲ１および第１回転軸ＡＸ１の両方に対して垂直であり、第４回転軸ＡＸ４は、第３回転軸ＡＸ３に対して平行である。
【0054】
図１２に記載の例では、第２方向ＤＲ２に沿う方向にみて、複数のガイドローラ４１によって、矩形内部領域ＳＰ１が規定されている。より具体的には、第２方向ＤＲ２に沿う方向にみて、第１ガイドローラ４１ａ、第２ガイドローラ４１ｂ、第３ガイドローラ４１ｃ、および、第４ガイドローラ４１ｄによって、矩形内部領域ＳＰ１が規定されている。複数のガイドローラ４１が、矩形内部領域ＳＰ１を規定可能である場合、複数のガイドローラ４１は、矩形断面（例えば、正方形断面、長方形断面）を有するワークＷを、安定的にガイドすることができる。もちろん、複数のガイドローラ４１は、矩形以外の断面形状（例えば、円形の断面形状、Ｃ字形の断面形状、Ｈ字形の断面形状等）を有するワークＷをガイドすることもできる。
【0055】
（ローラ移動装置４３）
図１１に記載の例では、レーザ加工機１Ｂ（より具体的には、第２チャック４）は、複数のガイドローラ４１を移動させるローラ移動装置４３を備える。ローラ移動装置４３は、複数のガイドローラ４１を、ワークＷに接触する進出位置と、把持部材３１の端面３１ｅが複数のガイドローラ４１を横切ることを許容する退避位置（図１２を参照。）との間で、第１方向ＤＲ１とは非平行な方向（例えば、第１方向ＤＲ１に垂直な方向）に移動させる。
図１１に記載の例では、レーザ加工機１Ｂ（より具体的には、第２チャック４）は、複数のガイドローラ４１を移動させるローラ移動装置４３を備える。ローラ移動装置４３は、複数のガイドローラ４１を、ワークＷに接触する進出位置と、把持部材３１の端面３１ｅが複数のガイドローラ４１を横切ることを許容する退避位置（図１２を参照。）との間で、第１方向ＤＲ１とは非平行な方向（例えば、第１方向ＤＲ１に垂直な方向）に移動させる。
【0056】
図１１に例示されるように、第１ガイドローラ４１ａから、第２ガイドローラ４１ｂに向かう方向を第３方向ＤＲ３と定義し、第２ガイドローラ４１ｂから第１ガイドローラ４１ａに向かう方向を第４方向ＤＲ４と定義する。第３方向ＤＲ３および第４方向ＤＲ４の各々は、例えば、第１方向ＤＲ１に対して垂直である。
【0057】
図１１に記載の例では、ローラ移動装置４３は、第１ガイドローラ４１ａを、第３方向ＤＲ３（または第４方向ＤＲ４）に移動させる第１ローラ移動装置４３ａ（例えば、アクチュエータ、または、モータ）を含む。第３方向ＤＲ３に平行な方向における第１ガイドローラ４１ａの可動範囲を第１範囲と定義するとき、第１ローラ移動装置４３ａは、第１範囲内の任意の位置で、第１ガイドローラ４１ａを位置固定可能であることが好ましい。
【0058】
図１１に記載の例では、ローラ移動装置４３は、第２ガイドローラ４１ｂを、第４方向ＤＲ４（または第３方向ＤＲ３）に移動させる第２ローラ移動装置４３ｂ（例えば、アクチュエータ、または、モータ）を含む。第３方向ＤＲ３に平行な方向における第２ガイドローラ４１ｂの可動範囲を第２範囲と定義するとき、第２ローラ移動装置４３ｂは、第２範囲内の任意の位置で、第２ガイドローラ４１ｂを位置固定可能であることが好ましい。
【0059】
第２ローラ移動装置４３ｂが第２ガイドローラ４１ｂを移動させる動力源（例えば、アクチュエータ、または、モータ）は、第１ローラ移動装置４３ａが第１ガイドローラ４１ａを移動させる動力源（例えば、アクチュエータ、または、モータ）と同一であってもよいし、異なっていてもよい。
【0060】
図１１に例示されるように、第３ガイドローラ４１ｃから第４ガイドローラ４１ｄに向かう方向を第５方向ＤＲ５と定義し、第４ガイドローラ４１ｄから第３ガイドローラ４１ｃに向かう方向を第６方向ＤＲ６と定義する。第５方向ＤＲ５および第６方向ＤＲ６の各々は、例えば、第１方向ＤＲ１に対して垂直である。
【0061】
図１１に記載の例では、ローラ移動装置４３は、第３ガイドローラ４１ｃを、第５方向ＤＲ５（または第６方向ＤＲ６）に移動させる第３ローラ移動装置４３ｃを含む。第５方向ＤＲ５に平行な方向における第３ガイドローラ４１ｃの可動範囲を第３範囲と定義するとき、第３ローラ移動装置４３ｃは、第３範囲内の任意の位置で、第３ガイドローラ４１ｃを位置固定可能であることが好ましい。
【0062】
図１１に記載の例では、ローラ移動装置４３は、第４ガイドローラ４１ｄを、第６方向ＤＲ６（または第５方向ＤＲ５）に移動させる第４ローラ移動装置４３ｄを含む。第５方向ＤＲ５に平行な方向における第４ガイドローラ４１ｄの可動範囲を第４範囲と定義するとき、ローラ移動装置４３は、第４範囲内の任意の位置で、第４ガイドローラ４１ｄを位置固定可能であることが好ましい。
【0063】
第４ローラ移動装置４３ｄが第４ガイドローラ４１ｄを移動させる動力源（例えば、アクチュエータ、または、モータ）は、第３ローラ移動装置４３ｃが第３ガイドローラ４１ｃを移動させる動力源（例えば、アクチュエータ、または、モータ）と同一であってもよいし、異なっていてもよい。
【0064】
（第２回転体４５、および、第２回転駆動装置４６）
図１２に記載の例では、第２チャック４は、第２回転体４５、および、第２回転駆動装置４６（例えば、第２サーボモータ等の第２モータ）を有する。
図１２に記載の例では、第２チャック４は、第２回転体４５、および、第２回転駆動装置４６（例えば、第２サーボモータ等の第２モータ）を有する。
【0065】
第２回転体４５は、複数のガイドローラ４１と、複数のガイドローラ４１をそれぞれ支持する複数のローラ支持部材４２と、複数のガイドローラ４１を移動させるローラ移動装置４３と、を支持する。第２回転体４５は環状体である。図１０に記載の例では、第２回転体４５は、第１チャック３の把持部材３１が挿入される貫通孔４５ｈを有する。当該貫通孔４５ｈは、第１チャック３の把持部材３１の端面３１ｅが通過可能な孔である。
【0066】
第２回転駆動装置４６は、第２回転体４５を、第１軸ＡＴまわりに回転させる。第２回転駆動装置４６が、第２回転体４５を回転させることにより、複数のガイドローラ４１と、複数のローラ支持部材４２と、ローラ移動装置４３と、第２回転体４５とが、一体的に、第１軸ＡＴまわりに回転する。図１２に例示されるように、第２チャック４は、第２回転駆動装置４６の駆動力を第２回転体４５に伝達する歯車等の動力伝達部材４７を有していてもよい。この場合、第２回転駆動装置４６の駆動軸を、第１軸ＡＴと同軸にする必要がない。
【0067】
（把持部材３１）
図１３は、図８におけるＦ－Ｆ矢視断面図である。図１３に記載の例では、把持部材３１は、ワークＷに接触する第１把持部材３１ａと、ワークＷに接触する第２把持部材３１ｂとを含む。第２把持部材３１ｂは、ワークＷに対して第１把持部材３１ａとは反対側に配置される。
図１３は、図８におけるＦ－Ｆ矢視断面図である。図１３に記載の例では、把持部材３１は、ワークＷに接触する第１把持部材３１ａと、ワークＷに接触する第２把持部材３１ｂとを含む。第２把持部材３１ｂは、ワークＷに対して第１把持部材３１ａとは反対側に配置される。
【0068】
第１把持部材３１ａは、第１把持爪３２ａと、第１把持爪３２ａを支持する第１の爪支持体３３ａとを有する。また、第２把持部材３１ｂは、第２把持爪３２ｂと、第２把持爪３２ｂを支持する第２の爪支持体３３ｂとを有する。
【0069】
図１３に例示されるように、把持部材３１は、ワークＷに接触する第３把持部材３１ｃと、ワークＷに対して第３把持部材３１ｃとは反対側に配置され、ワークＷに接触する第４把持部材３１ｄとを含んでいてもよい。第３把持部材３１ｃは、第３把持爪３２ｃと、第３把持爪３２ｃを支持する第３の爪支持体３３ｃとを有する。また、第４把持部材３１ｄは、第４把持爪３２ｄと、第４把持爪３２ｄを支持する第４の爪支持体３３ｄとを有する。図１３に記載の例において、第３把持部材３１ｃから第４把持部材３１ｄに向かう方向と、第１把持部材３１ａから第２把持部材３１ｂに向かう方向との間のなす角度は、９０度である。
【0070】
図１４に記載の例では、把持部材３１は、複数のガイドローラ４１の内側に把持部材３１が挿入された状態で、換言すれば、複数のガイドローラ４１によって規定される内部領域ＳＰ（一点鎖線で囲まれた内部領域ＳＰを参照。）に把持部材３１の一部分が配置された状態で、第１軸ＡＴまわりに回転可能である（矢印Ｒ２を参照）。この場合、把持部材３１がレーザヘッド２０の近傍に位置する状態において、第１軸ＡＴまわりにおけるワークＷ（より具体的には、短ワークＷＳ）の姿勢を変更することができる。
【0071】
図１５は、図１４におけるＧ－Ｇ矢視断面図である。図１５および図１６に記載の例では、複数のガイドローラ４１は、複数のガイドローラ４１の内側に把持部材３１が挿入された状態で、把持部材３１と共に第１軸ＡＴまわりに回転可能である（矢印Ｒ２を参照。）。この場合、把持部材３１を第１軸ＡＴまわりに回転させるために、複数のガイドローラ４１を第１軸ＡＴから離れる方向に追加的に退避させる必要がない。
【0072】
図１６に記載の例では、把持部材３１は、複数の把持爪３２を含む。また、図１６に記載の例では、複数の把持爪３２を、複数のガイドローラ４１によって規定される矩形内部領域ＳＰ１の複数の角部Ｃに、それぞれ配置可能である。この場合、複数のガイドローラ４１を第１軸ＡＴから離れる方向に小さな距離だけ退避させ、その後、複数のガイドローラ４１の内側に複数の把持爪３２を挿入することができる。
【0073】
図１６に記載の例では、上述の矩形内部領域ＳＰ１の第１角部Ｃ１に、第１把持爪３２ａが配置され、上述の矩形内部領域ＳＰ１の第２角部Ｃ２に、第２把持爪３２ｂが配置され、上述の矩形内部領域ＳＰ１の第３角部Ｃ３に、第３把持爪３２ｃが配置され、上述の矩形内部領域ＳＰ１の第４角部Ｃ４に、第４把持爪３２ｄが配置されている。
【0074】
第１方向ＤＲ１（または、第２方向ＤＲ２）に沿う方向にみて、複数の把持爪３２の各々の外側面３２０ｕは、直角な角部Ｃに相補的な形状を有することが好ましい。この場合、複数の把持爪３２の各々を、矩形内部領域ＳＰ１の直角な角部Ｃに、好適に配置することができる。また、複数の把持爪３２の各々の内側面３２０ｎは、平面状の面であることが好ましい。この場合、複数の把持爪３２によって、ワークＷが安定的に把持される。図１６に例示されるように、第２方向ＤＲ２に沿う方向にみて、複数の把持爪３２の各々は、略直角三角形形状を有していてもよい。
【0075】
図１７に記載の例では、複数のガイドローラ４１の内側に把持部材３１が挿入された状態において、把持部材３１は、ワークＷの把持（例えば、ワークＷがレーザ加工されることによって生じる残材Ｗｒの把持）を解除可能である。より具体的には、複数のガイドローラ４１の内側に把持部材３１が配置された状態で、複数の把持爪３２の各々は、第１軸ＡＴから離れる方向（より具体的には、第１軸ＡＴから複数のガイドローラ４１に向かう方向）に退避可能である。
【0076】
図１８に記載の例では、把持部材３１の端面３１ｅが、複数のガイドローラ４１よりも第１方向ＤＲ１側に位置するため、残材Ｗｒが、複数のガイドローラ４１よりも第２方向ＤＲ２側に落下する可能性はない。また、残材Ｗｒは、残材Ｗｒに作用する重力によって、複数のガイドローラ４１よりも第１方向ＤＲ１側に落下する。よって、把持部材３１から第１方向ＤＲ１側に残材Ｗｒを押し出すためのプッシャを省略することができる。当該プッシャ、および、当該プッシャの動作が省略されることにより、残材Ｗｒの排出に要する時間を短縮することができる。なお、図１８に記載の例では、把持部材３１からリリースされる残材Ｗｒは、残材収集装置７７によって収集される。
【0077】
（把持爪移動装置３４）
図１３に記載の例では、レーザ加工機１Ｂ（より具体的には、第１チャック３）は、複数の把持爪３２を移動させる把持爪移動装置３４を備える。把持爪移動装置３４は、複数の把持爪３２を、ワークＷに接触する把持位置と、ワークＷ（より具体的には、残材Ｗｒ）から離間するリリース位置（必要であれば、図１７を参照。）との間で、第１方向ＤＲ１とは非平行な方向（例えば、第１方向ＤＲ１に垂直な方向）に移動させる。
図１３に記載の例では、レーザ加工機１Ｂ（より具体的には、第１チャック３）は、複数の把持爪３２を移動させる把持爪移動装置３４を備える。把持爪移動装置３４は、複数の把持爪３２を、ワークＷに接触する把持位置と、ワークＷ（より具体的には、残材Ｗｒ）から離間するリリース位置（必要であれば、図１７を参照。）との間で、第１方向ＤＲ１とは非平行な方向（例えば、第１方向ＤＲ１に垂直な方向）に移動させる。
【0078】
図１３に記載の例では、把持爪移動装置３４は、第１把持爪３２ａを、第２把持爪３２ｂに近づく方向（あるいは、第２把持爪３２ｂから離れる方向）に移動させる第１把持爪移動装置３４ａ（例えば、アクチュエータ、または、モータ）を含む。また、把持爪移動装置３４は、第２把持爪３２ｂを、第１把持爪３２ａに近づく方向（あるいは、第１把持爪３２ａから離れる方向）に移動させる第２把持爪移動装置３４ｂ（例えば、アクチュエータ、または、モータ）を含む。第２把持爪移動装置３４ｂが第２把持爪３２ｂを移動させる動力源（例えば、アクチュエータ、または、モータ）は、第１把持爪移動装置３４ａが第１把持爪３２ａを移動させる動力源（例えば、アクチュエータ、または、モータ）と同一であってもよいし、異なっていてもよい。
【0079】
図１３に記載の例では、把持爪移動装置３４は、第３把持爪３２ｃを、第４把持爪３２ｄに近づく方向（あるいは、第４把持爪３２ｄから離れる方向）に移動させる第３把持爪移動装置３４ｃ（例えば、アクチュエータ、または、モータ）を含む。また、把持爪移動装置３４は、第４把持爪３２ｄを、第３把持爪３２ｃに近づく方向（あるいは、第３把持爪３２ｃから離れる方向）に移動させる第４把持爪移動装置３４ｄ（例えば、アクチュエータ、または、モータ）を含む。第４把持爪移動装置３４ｄが第４把持爪３２ｄを移動させる動力源（例えば、アクチュエータ、または、モータ）は、第３把持爪移動装置３４ｃが第３把持爪３２ｃを移動させる動力源（例えば、アクチュエータ、または、モータ）と同一であってもよいし、異なっていてもよい。
【0080】
（第１回転体３５、および、第１回転駆動装置３６）
図１９に記載の例では、第１チャック３は、第１回転体３５、および、第１回転駆動装置３６（例えば、第１サーボモータ等の第１モータ）を有する。第１回転体３５は、複数の把持爪３２、複数の爪支持体３３、および、把持爪移動装置３４を支持する。また、第１回転駆動装置３６は、第１回転体３５を、第１軸ＡＴまわりに回転させる。第１回転駆動装置３６が、第１回転体３５を回転させることにより、複数の把持爪３２と、複数の爪支持体３３と、把持爪移動装置３４とが、一体的に、第１軸ＡＴまわりに回転する。図１９に記載の例では、第１回転駆動装置３６の駆動軸は、第１軸ＡＴと同軸である。
図１９に記載の例では、第１チャック３は、第１回転体３５、および、第１回転駆動装置３６（例えば、第１サーボモータ等の第１モータ）を有する。第１回転体３５は、複数の把持爪３２、複数の爪支持体３３、および、把持爪移動装置３４を支持する。また、第１回転駆動装置３６は、第１回転体３５を、第１軸ＡＴまわりに回転させる。第１回転駆動装置３６が、第１回転体３５を回転させることにより、複数の把持爪３２と、複数の爪支持体３３と、把持爪移動装置３４とが、一体的に、第１軸ＡＴまわりに回転する。図１９に記載の例では、第１回転駆動装置３６の駆動軸は、第１軸ＡＴと同軸である。
【0081】
（２つの回転駆動装置）
図１９に記載の例では、レーザ加工機１Ｂは、２つの回転駆動装置（３６、４６）を備える。この場合、第１チャック３および第２チャック４の両方によって支持された長尺ワークＷＬを、第１軸ＡＴまわりに安定的に回転させることができる。
図１９に記載の例では、レーザ加工機１Ｂは、２つの回転駆動装置（３６、４６）を備える。この場合、第１チャック３および第２チャック４の両方によって支持された長尺ワークＷＬを、第１軸ＡＴまわりに安定的に回転させることができる。
【0082】
また、レーザ加工機１Ｂが、２つの回転駆動装置（３６、４６）を備える場合、複数のガイドローラ４１の内側に把持部材３１が挿入された状態で（図２０を参照。）、複数のガイドローラ４１および把持部材３１を、第１軸ＡＴまわりに円滑に回転させることができる。図２０に記載の例では、第１回転駆動装置３６は、把持部材３１が複数のガイドローラ４１の内側に挿入された状態で、把持部材３１を第１軸ＡＴまわりに回転させることができ、第２回転駆動装置４６は、複数のガイドローラ４１の内側に把持部材３１が挿入された状態で、複数のガイドローラ４１を第１軸ＡＴまわりに回転させることができる。
【0083】
代替的に、第１回転体３５および第２回転体４５のうちの一方のみが、回転駆動装置によって第１軸ＡＴまわりに能動的に回転駆動され、第１回転体３５および第２回転体４５のうちの他方が、第１軸ＡＴまわりに受動的に回転されるようにしてもよい。
【0084】
（移動装置６）
図１０に記載の例では、移動装置６は、第１チャック３を第１方向ＤＲ１に移動させることが可能であり、第１チャック３を第２方向ＤＲ２に移動させることが可能である。移動装置６は、第１チャック３を移動させる駆動装置６１（より具体的には、サーボモータ等のモータ）、および、第１チャック３の移動をガイドするガイド部材６２（例えば、ガイドレール）を有する。移動装置６は、駆動装置６１の動力を第１チャック３の移動に変換する動力伝達部材を有していてもよい。また、移動装置６は、ラックアンドピニオンを介して、駆動装置６１の回転力を第１チャック３の第１方向ＤＲ１または第２方向ＤＲ２への移動に変換してもよい。
図１０に記載の例では、移動装置６は、第１チャック３を第１方向ＤＲ１に移動させることが可能であり、第１チャック３を第２方向ＤＲ２に移動させることが可能である。移動装置６は、第１チャック３を移動させる駆動装置６１（より具体的には、サーボモータ等のモータ）、および、第１チャック３の移動をガイドするガイド部材６２（例えば、ガイドレール）を有する。移動装置６は、駆動装置６１の動力を第１チャック３の移動に変換する動力伝達部材を有していてもよい。また、移動装置６は、ラックアンドピニオンを介して、駆動装置６１の回転力を第１チャック３の第１方向ＤＲ１または第２方向ＤＲ２への移動に変換してもよい。
【0085】
（ローダ７１、第１支持部材７２、アンローダ７５、第２支持部材７６、および、残材収集装置７７）
図８に記載の例では、レーザ加工機１Ｂは、ローダ７１を備える。ローダ７１は、レーザ加工機１Ｂに、ワークＷを搬入する。より具体的には、ローダ７１は、第１チャック３と第２チャック４との間にワークＷを搬入する。搬入されたワークＷは、第１チャック３の把持部材３１によって把持される。
図８に記載の例では、レーザ加工機１Ｂは、ローダ７１を備える。ローダ７１は、レーザ加工機１Ｂに、ワークＷを搬入する。より具体的には、ローダ７１は、第１チャック３と第２チャック４との間にワークＷを搬入する。搬入されたワークＷは、第１チャック３の把持部材３１によって把持される。
【0086】
図８に記載の例では、レーザ加工機１Ｂは、第１チャック３および第２チャック４とは別に、ワークＷを支持する少なくとも１つの第１支持部材７２を備える。第１支持部材７２は、第２チャック４よりも第２方向ＤＲ２側に配置されている。
【0087】
図８に記載の例では、第１支持部材７２は、第１チャック３と第２チャック４との間に配置されている。第１支持部材７２は、ワークＷが第１方向ＤＲ１に移動する際に（あるいは、ワークＷがレーザヘッド２０から照射されるレーザによって加工される際に）、ワークＷの下面を支持するように構成される。この場合、ワークＷの移動中、あるいは、ワークＷの加工中に、ワークＷ（より具体的には、長尺ワークＷＬ）の撓みが抑制される。第１支持部材７２は、ローダ７１に設けられていてもよく、レーザ加工機１Ｂの第１ベース９１に設けられていてもよい。
【0088】
レーザ加工機１Ｂは、第１支持部材７２を、ワークＷを支持可能な進出位置と、第１チャック３の移動軌道外の退避位置との間で移動させる支持部材移動装置７３を有していてもよい。この場合、支持部材移動装置７３が、第１支持部材７２を退避位置に移動させることにより、第１方向ＤＲ１に移動する第１チャック３と第１支持部材７２との間の干渉が防止される。
【0089】
図８に記載の例では、レーザ加工機１Ｂは、アンローダ７５を備える。アンローダ７５は、レーザ加工によって形成された加工製品を、レーザ加工機１Ｂのワーク加工領域ＭＲから、ワーク加工領域外に搬出する。より具体的には、アンローダ７５は、レーザヘッド２０から照射されるレーザによって加工されたワークＷを受け取り、その後、ワーク加工領域ＭＲからワーク加工領域外にワークＷを搬出する。
【0090】
図８に記載の例では、レーザ加工機１Ｂは、第１チャック３および第２チャック４とは別に、ワークＷを支持する少なくとも１つの第２支持部材７６を備える。第２支持部材７６は、第２チャック４よりも第１方向ＤＲ１側に配置されている。
【0091】
第２支持部材７６は、ワークＷが第１方向ＤＲ１に移動する際に（あるいは、ワークＷがレーザヘッド２０から照射されるレーザによって加工される際に）、ワークＷの下面を支持するように構成される。この場合、ワークＷの移動中、あるいは、ワークＷの加工中に、ワークＷ（より具体的には、長尺ワークＷＬ）の撓みが抑制される。第２支持部材７６は、アンローダ７５に設けられていてもよい。
【0092】
図８に記載の例では、レーザ加工機１Ｂは、残材収集装置７７を備える。残材収集装置７７は、ワークＷの加工によって生じる残材Ｗｒを収集する。図８に記載の例では、残材収集装置７７は、ワーク加工領域ＭＲの直下に配置されている。残材収集装置７７は、台車７８と、台車７８に取り付けられた残材収容容器７９と、を有していてもよい。
【0093】
（第１チャック３）
図１０に記載の例では、第１チャック３は、把持部材３１と、把持部材３１を支持する第１回転体３５と、第１回転体３５を第１軸ＡＴまわりに回転可能に支持する回転体支持部材３７と、第１回転体３５を第１軸ＡＴまわりに回転させる第１回転駆動装置３６と、回転体支持部材３７を支持する第１チャックベース３８とを有する。回転体支持部材３７には、第１回転駆動装置３６が取り付けられている。第１チャックベース３８は、レーザ加工機１Ｂの第１ベース９１に配置されたガイド部材６２に沿って、第１方向ＤＲ１または第２方向ＤＲ２にスライド移動可能である。
図１０に記載の例では、第１チャック３は、把持部材３１と、把持部材３１を支持する第１回転体３５と、第１回転体３５を第１軸ＡＴまわりに回転可能に支持する回転体支持部材３７と、第１回転体３５を第１軸ＡＴまわりに回転させる第１回転駆動装置３６と、回転体支持部材３７を支持する第１チャックベース３８とを有する。回転体支持部材３７には、第１回転駆動装置３６が取り付けられている。第１チャックベース３８は、レーザ加工機１Ｂの第１ベース９１に配置されたガイド部材６２に沿って、第１方向ＤＲ１または第２方向ＤＲ２にスライド移動可能である。
【0094】
（第２チャック４）
図１０に記載の例では、第２チャック４は、複数のガイドローラ４１と、複数のガイドローラ４１を、ローラ支持部材４２を介して支持する第２回転体４５と、第２回転体４５を第１軸ＡＴまわりに回転可能に支持する第２回転体支持部材４８と、第２回転体４５を第１軸ＡＴまわりに回転させる第２回転駆動装置４６とを有する。第２回転体支持部材４８には、第２回転駆動装置４６が取り付けられている。
図１０に記載の例では、第２チャック４は、複数のガイドローラ４１と、複数のガイドローラ４１を、ローラ支持部材４２を介して支持する第２回転体４５と、第２回転体４５を第１軸ＡＴまわりに回転可能に支持する第２回転体支持部材４８と、第２回転体４５を第１軸ＡＴまわりに回転させる第２回転駆動装置４６とを有する。第２回転体支持部材４８には、第２回転駆動装置４６が取り付けられている。
【0095】
図１０に記載の例では、第２回転体支持部材４８は環状体である。図１０に記載の例では、第２回転体支持部材４８は、第１チャック３の把持部材３１が挿入される貫通孔４８ｈを有する。図１０に記載の例では、第２回転体支持部材４８は、第１チャック３の第１チャックベース３８が、第２回転体支持部材４８を超えて第１方向ＤＲ１に移動することを禁止する。換言すれば、第１チャック３の第１チャックベース３８は、第２回転体支持部材４８の貫通孔４８ｈを通過することができない。
【0096】
図１０に記載の例では、第２チャック４は、レーザ加工機１Ｂの第２ベース９２に固定されている。代替的に、第２チャック４は、第２ベース９２あるいは第１ベース９１に対して、第１方向ＤＲ１または第２方向ＤＲ２に相対移動可能であってもよい。
【0097】
（レーザ照射装置２）
図１０に記載の例では、レーザ加工機１Ｂは、レーザ照射装置２を備え、レーザ照射装置２は、レーザヘッド２０と、レーザヘッド２０を移動させるレーザヘッド移動装置２２と、レーザヘッド２０をレーザヘッド移動装置２２を介して支持する第３ベース２４と、を有する。
図１０に記載の例では、レーザ加工機１Ｂは、レーザ照射装置２を備え、レーザ照射装置２は、レーザヘッド２０と、レーザヘッド２０を移動させるレーザヘッド移動装置２２と、レーザヘッド２０をレーザヘッド移動装置２２を介して支持する第３ベース２４と、を有する。
【0098】
レーザヘッド移動装置２２は、レーザヘッド２０を移動させる。図１０に記載の例では、レーザヘッド移動装置２２は、レーザヘッド２０を、鉛直方向に沿って移動させる鉛直駆動装置２２ａと、レーザヘッド２０を、水平方向に沿って移動させる水平駆動装置２２ｂとを有する。レーザヘッド移動装置２２は、レーザヘッド２０を水平軸まわりに傾動させる傾動装置を有していてもよい。
【0099】
図１０に記載の例では、レーザヘッド移動装置２２は、レーザヘッド２０を、ＹＺ面内で２次元的に移動させる装置である。代替的に、レーザヘッド移動装置２２は、レーザヘッド２０を、３次元的に移動させる装置であってもよい。換言すれば、レーザヘッド移動装置２２は、レーザヘッド２０をＸ方向に移動させることができ、レーザヘッド２０をＹ方向に移動させることができ、レーザヘッド２０をＺ方向に移動させることができてもよい。なお、Ｚ方向は、鉛直方向に平行な方向であり、Ｘ方向は、第１方向ＤＲ１に平行な方向であり、Ｙ方向は、Ｘ方向およびＺ方向の両方に垂直な方向である。
【0100】
図１０に記載の例では、第３ベース２４は、第２ベース９２に固定されている。代替的に、第３ベース２４は、レーザ加工機１Ｂの第１ベース９１に直接的に固定されてもよい。
【0101】
（制御装置８）
図２１に記載の例では、レーザ加工機１Ｂは、制御装置８を備える。制御装置８は、１つのコンピュータによって構成されていてもよく、複数のコンピュータによって構成されていてもよい。
図２１に記載の例では、レーザ加工機１Ｂは、制御装置８を備える。制御装置８は、１つのコンピュータによって構成されていてもよく、複数のコンピュータによって構成されていてもよい。
【0102】
図２２は、制御装置８のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。図２２に示されるように、制御装置８は、プロセッサ８０と、メモリ８２と、通信回路８４と、入力装置８６（例えば、タッチパネル付きディスプレイ８６２（図２１を参照。））と、を備える。プロセッサ８０と、メモリ８２と、通信回路８４と、入力装置８６とは、バス８８を介して互いに接続されている。レーザ加工に必要なデータ（例えば、ワークＷの形状データ、ワークＷの加工位置データ等）は、入力装置８６を介して制御装置８に入力されてもよいし、他のコンピュータから通信回路８４を介して制御装置８に入力されてもよい。なお、入力装置８６は、タッチパネル付きディスプレイ８６２に限定されない。例えば、制御装置８は、ボタン、スイッチ、レバー、ポインティングデバイス、キーボード等の入力装置８６と、当該入力装置８６に入力されたデータ、あるいは、その他の情報を表示するディスプレイと、を備えていてもよい。
【0103】
プロセッサ８０は、制御装置８に入力されたデータに基づいて、メモリ８２に記憶された加工プログラム８２２を実行することにより、制御信号を生成する。また、通信回路８４は、当該制御信号を、制御対象機器（より具体的には、移動装置６、第１チャック３、第２チャック４、レーザヘッド２０、レーザヘッド移動装置２２等）に送信する。こうして、プロセッサ８０が加工プログラム８２２を実行することにより、制御装置８は、移動装置６、第１チャック３、第２チャック４、レーザヘッド２０、および、レーザヘッド移動装置２２を制御することができる。
【0104】
加工プログラム８２２は、後述の第１移動モードを実行する第１プログラムを含んでいてもよく、後述の第２移動モードを実行する第２プログラムを含んでいてもよく、後述の第１回転モードを実行する第３プログラムを含んでいてもよく、後述の第２回転モードを実行する第４プログラムを含んでいてもよく、後述の長尺ワーク加工モードを実行する第５プログラムを含んでいてもよく、後述の短ワーク加工モードを実行する第６プログラムを含んでいてもよく、後述の残材排出モードを実行する第７プログラムを含んでいてもよい。
【0105】
図２１に記載の例において、制御装置８は、移動装置６と、第１チャック３の第１回転駆動装置３６と、第１チャック３の把持爪移動装置３４と、第２チャック４の第２回転駆動装置４６と、第２チャック４のローラ移動装置４３と、レーザヘッド２０と、レーザヘッド移動装置２２とを制御する。
【0106】
より具体的には、制御装置８は、移動装置６に第１制御信号Ｓ１を送信し、第１制御信号Ｓ１を受信する移動装置６は、第１チャック３を、第１方向ＤＲ１または第２方向ＤＲ２に移動させる。制御装置８は、第１回転駆動装置３６に第２制御信号Ｓ２を送信し、第２制御信号Ｓ２を受信する第１回転駆動装置３６は、把持部材３１（より具体的には、把持部材３１を支持する第１回転体３５）を第１軸ＡＴまわりに回転させる。制御装置８は、把持爪移動装置３４に第３制御信号Ｓ３を送信し、第３制御信号Ｓ３を受信する把持爪移動装置３４は、複数の把持爪３２（より具体的には、複数の把持爪３２を支持する複数の爪支持体３３）を、第１軸ＡＴから離れる方向または第１軸ＡＴに近づく方向に移動させる。制御装置８は、第２回転駆動装置４６に第４制御信号Ｓ４を送信し、第４制御信号Ｓ４を受信する第２回転駆動装置４６は、複数のガイドローラ４１（より具体的には、複数のガイドローラ４１を支持する第２回転体４５）を第１軸ＡＴまわりに回転させる。制御装置８は、ローラ移動装置４３に第５制御信号Ｓ５を送信し、第５制御信号Ｓ５を受信するローラ移動装置４３は、複数のガイドローラ４１（より具体的には、複数のガイドローラ４１を支持する複数のローラ支持部材４２）を、第１軸ＡＴから離れる方向または第１軸ＡＴに近づく方向に移動させる。制御装置８は、レーザヘッド２０に第６制御信号Ｓ６を送信し、第６制御信号Ｓ６を受信するレーザヘッド２０は、ワークＷに向けてレーザを照射する。また、制御装置８は、レーザヘッド移動装置２２に第７制御信号Ｓ７を送信し、第７制御信号Ｓ７を受信するレーザヘッド移動装置２２は、レーザヘッド２０を移動させる。
【0107】
（第１移動モード、および、第２移動モード）
制御装置８は、移動装置６、第１回転駆動装置３６、および、第２回転駆動装置４６を制御することにより、第１移動モードを実行可能である。第１移動モードは、図２３に例示されるように、第１軸ＡＴまわりの複数の把持爪３２の回転位相と、第１軸ＡＴまわりの複数のガイドローラ４１の回転位相とが一致している状態で、第１チャック３を第１方向ＤＲ１または第２方向ＤＲ２に移動させるモードである。より具体的には、第１移動モードは、第１軸ＡＴまわりの第１把持爪３２ａの回転位相を示す第１回転角αが、第１軸ＡＴまわりの複数のガイドローラ４１の複数の回転角（β１、β２、β３、β４）のうちのいずれか１つと一致している状態で、第１チャック３を第１方向ＤＲ１または第２方向ＤＲ２に移動させるモードである。図２３に記載の例では、第１回転角αが、第１ガイドローラ４１ａの回転角β１と一致している。
制御装置８は、移動装置６、第１回転駆動装置３６、および、第２回転駆動装置４６を制御することにより、第１移動モードを実行可能である。第１移動モードは、図２３に例示されるように、第１軸ＡＴまわりの複数の把持爪３２の回転位相と、第１軸ＡＴまわりの複数のガイドローラ４１の回転位相とが一致している状態で、第１チャック３を第１方向ＤＲ１または第２方向ＤＲ２に移動させるモードである。より具体的には、第１移動モードは、第１軸ＡＴまわりの第１把持爪３２ａの回転位相を示す第１回転角αが、第１軸ＡＴまわりの複数のガイドローラ４１の複数の回転角（β１、β２、β３、β４）のうちのいずれか１つと一致している状態で、第１チャック３を第１方向ＤＲ１または第２方向ＤＲ２に移動させるモードである。図２３に記載の例では、第１回転角αが、第１ガイドローラ４１ａの回転角β１と一致している。
【0108】
図８に例示されるように、第１移動モードは、第１チャック３が、長尺ワークＷＬを、第１方向ＤＲ１または第２方向ＤＲ２に移動させるときに使用される。制御装置８が第１移動モードを実行することにより、第１方向ＤＲ１に沿う方向における長尺ワークＷＬのレーザ被照射位置が変更される。
【0109】
制御装置８は、移動装置６、第１回転駆動装置３６、および、第２回転駆動装置４６を制御することにより、第２移動モードを実行可能である。第２移動モードは、図２４に例示されるように、第１軸ＡＴまわりの複数の把持爪３２の回転位相と、第１軸ＡＴまわりの複数のガイドローラ４１の回転位相とが４５度ずれている状態で、第１チャック３を第１方向ＤＲ１または第２方向ＤＲ２に移動させるモードである。より具体的には、第２移動モードは、第１軸ＡＴまわりの第１把持爪３２ａの回転位相を示す第１回転角αが、第１軸ＡＴまわりの複数のガイドローラ４１の複数の回転角（β１、β２、β３、β４）のうちのいずれかから４５度ずれた状態で、第１チャック３を第１方向ＤＲ１または第２方向に移動させるモードである。図２４に記載の例では、第１回転角αが、第１ガイドローラ４１ａの回転角β１から４５度ずれており、第３ガイドローラ４１ｃの回転角β４から４５度ずれている。
【0110】
第１回転角αを、複数の回転角（β１、β２、β３、β４）のうちのいずれかから４５度ずらすことは、制御装置８から制御信号を受信する第１回転駆動装置３６が、複数の把持爪３２を第１軸ＡＴまわりに４５度回転させることによって実行されてもよいし、制御装置８から制御信号を受信する第２回転駆動装置４６が、複数のガイドローラ４１を第１軸ＡＴまわりに４５度回転させることによって実行されてもよい。なお、本明細書において、多少の誤差は許容される。例えば、本明細書において、「４５度」には、厳密な４５度と、略４５度とが包含される。なお、複数の把持爪３２（または、複数のガイドローラ４１）を第１軸ＡＴまわりに「４５度」回転させる代わりに、複数の把持爪３２（または、複数のガイドローラ４１）が、第１軸ＡＴまわりに「１３５度」、「２２５度」あるいは「３１５度」回転されてもよいことは言うまでもない。
【0111】
図２５に例示されるように、第２移動モードは、第１チャック３の把持部材３１を、第２チャック４における複数のガイドローラ４１の内側に挿入するときに使用される（矢印ＡＲ１を参照。）。また、第２移動モードは、短ワークＷＳを、第１方向ＤＲ１または第２方向ＤＲ２に移動させるときに使用される。制御装置８が第２移動モードを実行することにより、第１方向ＤＲ１に沿う方向における短ワークＷＳのレーザ被照射位置が変更される。
【0112】
（把持部材３１の状態の変更）
図１０に記載の例では、制御装置８は、移動装置６を制御することにより（より具体的には、移動装置６およびローラ移動装置４３を制御することにより）、第１チャック３の把持部材３１の状態を、把持部材３１の全体が第２チャック４外に配置された第１状態から、把持部材３１が複数のガイドローラ４１の内側に挿入された第２状態に変更可能である。
図１０に記載の例では、制御装置８は、移動装置６を制御することにより（より具体的には、移動装置６およびローラ移動装置４３を制御することにより）、第１チャック３の把持部材３１の状態を、把持部材３１の全体が第２チャック４外に配置された第１状態から、把持部材３１が複数のガイドローラ４１の内側に挿入された第２状態に変更可能である。
【0113】
把持部材３１の状態を、第１状態から第２状態に変更することは、例えば、以下の手順で実行される。第１に、制御装置８が、ローラ移動装置４３に第５制御信号Ｓ５を送信し、第５制御信号Ｓ５を受信するローラ移動装置４３が、複数のガイドローラ４１を、第１軸ＡＴから離れる方向に退避させる。第２に、制御装置８が、移動装置６に第１制御信号Ｓ１を送信し、第１制御信号Ｓ１を受信する移動装置６は、第１チャック３の把持部材３１が複数のガイドローラ４１の内側に挿入されるように、第１チャック３を第１方向ＤＲ１に移動させる。当該第１チャック３の第１方向ＤＲ１への移動は、制御装置８が上述の第２移動モードを実行することにより行われてもよい。この場合、第１軸ＡＴまわりの複数の把持爪３２の回転位相が、第１軸ＡＴまわりの複数のガイドローラ４１の回転位相から４５度ずれた状態で、把持部材３１が複数のガイドローラ４１の内側に挿入される。
【0114】
（第１回転モード）
図１９に記載の例では、制御装置８は、第１回転駆動装置３６、および、第２回転駆動装置４６を制御することにより（換言すれば、第１回転駆動装置３６に第２制御信号Ｓ２を送信し、第２回転駆動装置４６に第４制御信号Ｓ４を送信することにより）、第１回転モードを実行可能である。第１回転モードは、第１状態の把持部材３１（換言すれば、第２チャック４外に配置された状態の把持部材３１）と、複数のガイドローラ４１とを第１軸ＡＴまわりに同期的に回転させるモードである。
図１９に記載の例では、制御装置８は、第１回転駆動装置３６、および、第２回転駆動装置４６を制御することにより（換言すれば、第１回転駆動装置３６に第２制御信号Ｓ２を送信し、第２回転駆動装置４６に第４制御信号Ｓ４を送信することにより）、第１回転モードを実行可能である。第１回転モードは、第１状態の把持部材３１（換言すれば、第２チャック４外に配置された状態の把持部材３１）と、複数のガイドローラ４１とを第１軸ＡＴまわりに同期的に回転させるモードである。
【0115】
図１９に例示されるように、第１回転モードは、第１チャック３および第２チャック４を用いて、長尺ワークＷＬを第１軸ＡＴまわりに回転させるときに使用される。より具体的には、第１回転モードは、第１軸ＡＴまわりの回転方向における長尺ワークＷＬのレーザ被照射位置を変更するときに使用される。
【0116】
制御装置８は、第１回転モードと、上述の第１移動モードとを同時に実行してもよい。この場合、第１方向ＤＲ１に沿う方向における長尺ワークＷＬのレーザ被照射位置と、第１軸ＡＴまわりの回転方向における長尺ワークＷＬのレーザ被照射位置とが同時に変更される。
【0117】
図１９に例示されるように、第１回転モードは、長尺ワークＷＬの第１部分Ｗ１（より具体的には、長尺ワークＷＬの基端部Ｗｂ）が、第１チャック３の把持部材３１によって把持され、長尺ワークＷＬの第２部分Ｗ２（より具体的には、長尺ワークＷＬの先端部分あるいは中央部分）が、第２チャック４の複数のガイドローラ４１によって支持された状態で実行される。よって、第１回転モードでは、長尺ワークＷＬの捩じりが抑制された状態で、長尺ワークＷＬが第１軸ＡＴまわりに安定的に回転される。
【0118】
（第２回転モード）
図２０に記載の例では、制御装置８は、第１回転駆動装置３６、および、第２回転駆動装置４６を制御することにより（換言すれば、第１回転駆動装置３６に第２制御信号Ｓ２を送信し、第２回転駆動装置４６に第４制御信号Ｓ４を送信することにより）、第２回転モードを実行可能である。第２回転モードは、第２状態の把持部材３１（換言すれば、複数のガイドローラ４１の内側に挿入された状態の把持部材３１）を、第１軸ＡＴまわりに回転させるモードである。
図２０に記載の例では、制御装置８は、第１回転駆動装置３６、および、第２回転駆動装置４６を制御することにより（換言すれば、第１回転駆動装置３６に第２制御信号Ｓ２を送信し、第２回転駆動装置４６に第４制御信号Ｓ４を送信することにより）、第２回転モードを実行可能である。第２回転モードは、第２状態の把持部材３１（換言すれば、複数のガイドローラ４１の内側に挿入された状態の把持部材３１）を、第１軸ＡＴまわりに回転させるモードである。
【0119】
図１５および図１６に例示されるように、第２回転モードは、把持部材３１が複数のガイドローラ４１の内側に挿入された状態で、把持部材３１および複数のガイドローラ４１を第１軸ＡＴまわりに同期的に回転させるモードであることが好ましい。ただし、複数のガイドローラ４１が、第１軸ＡＴから離れる方向に十分に退避している場合には、第２回転モードにおいて、複数のガイドローラ４１が第１軸ＡＴまわりに回転されない状態で、把持部材３１のみが第１軸ＡＴまわりに回転されてもよい。
【0120】
図２０における矢印Ｒ２によって示されるように、第２回転モードは、第１チャック３を用いて、短ワークＷＳを第１軸ＡＴまわりに回転させるときに使用される。より具体的には、第２回転モードは、第１軸ＡＴまわりの回転方向における短ワークＷＳのレーザ被照射位置を変更するときに使用される。
【0121】
制御装置８は、第２回転モードと、上述の第２移動モードとを同時に実行してもよい。この場合、第１方向ＤＲ１に沿う方向における短ワークＷＳのレーザ被照射位置と、第１軸ＡＴまわりの回転方向における短ワークＷＳのレーザ被照射位置とが同時に変更される。
【0122】
図２０に記載の例では、第２回転モードは、短ワークＷＳの第１部分Ｗ１（より具体的には、短ワークＷＳの基端部Ｗｂ）が、第１チャック３の把持部材３１によって把持され、且つ、複数のガイドローラ４１が短ワークＷＳから離間された状態で実行される。
【0123】
（長尺ワーク加工モード）
図１９に記載の例では、制御装置８は、レーザヘッド２０を制御することにより（換言すれば、レーザヘッド２０に、第６制御信号Ｓ６を送信することにより）、長尺ワーク加工モードを実行可能である。長尺ワーク加工モードは、第１状態の把持部材３１（換言すれば、第２チャック４外に配置された状態の把持部材３１）と複数のガイドローラ４１とによって支持される長尺ワークＷＬに向けて、レーザヘッド２０からレーザを照射するモードである。
図１９に記載の例では、制御装置８は、レーザヘッド２０を制御することにより（換言すれば、レーザヘッド２０に、第６制御信号Ｓ６を送信することにより）、長尺ワーク加工モードを実行可能である。長尺ワーク加工モードは、第１状態の把持部材３１（換言すれば、第２チャック４外に配置された状態の把持部材３１）と複数のガイドローラ４１とによって支持される長尺ワークＷＬに向けて、レーザヘッド２０からレーザを照射するモードである。
【0124】
図１９に例示されるように、長尺ワーク加工モードは、長尺ワークＷＬが、第１チャック３の把持部材３１および第２チャック４の複数のガイドローラ４１によって支持された状態で実行される。よって、長尺ワーク加工モードでは、長尺ワークＷＬの撓みが抑制された状態で、長尺ワークＷＬが安定的に加工される。
【0125】
また、制御装置８は、長尺ワーク加工モードと、第１回転モードおよび／または第１移動モードとを同時に実行してもよい。この場合、長尺ワークＷＬの加工中に、第１方向ＤＲ１に沿う方向における長尺ワークＷＬのレーザ被照射位置、および／または、第１軸ＡＴまわりの回転方向における長尺ワークＷＬのレーザ被照射位置が変更される。
【0126】
（短ワーク加工モード）
図２０に記載の例では、制御装置８は、レーザヘッド２０を制御することにより（換言すれば、レーザヘッド２０に、第６制御信号Ｓ６を送信することにより）、短ワーク加工モードを実行可能である。短ワーク加工モードは、第２状態の把持部材３１（換言すれば、複数のガイドローラ４１の内側に挿入された状態の把持部材３１）によって把持される短ワークＷＳに向けて、レーザヘッド２０からレーザを照射するモードである。
図２０に記載の例では、制御装置８は、レーザヘッド２０を制御することにより（換言すれば、レーザヘッド２０に、第６制御信号Ｓ６を送信することにより）、短ワーク加工モードを実行可能である。短ワーク加工モードは、第２状態の把持部材３１（換言すれば、複数のガイドローラ４１の内側に挿入された状態の把持部材３１）によって把持される短ワークＷＳに向けて、レーザヘッド２０からレーザを照射するモードである。
【0127】
制御装置８は、短ワーク加工モードと、第２回転モードおよび／または第２移動モードとを同時に実行してもよい。この場合、短ワークＷＳの加工中に、第１方向ＤＲ１に沿う方向における短ワークＷＳのレーザ被照射位置、および／または、第１軸ＡＴまわりの回転方向における短ワークＷＳのレーザ被照射位置が変更される。
【0128】
図２０に例示されるように、短ワーク加工モードは、第１チャック３の把持部材３１が第２チャック４の複数のガイドローラ４１の内側に挿入された状態で実行される。よって、短ワークＷＳの加工によって生じる残材の長さを短くすることができる。
【0129】
（残材排出モード）
図１８に記載の例では、制御装置８は、把持爪移動装置３４を制御することにより（換言すれば、把持爪移動装置３４に、第３制御信号Ｓ３を送信することにより）、残材排出モードを実行可能である。残材排出モードは、第２状態の把持部材３１（換言すれば、複数のガイドローラ４１の内側に挿入された状態の把持部材３１）から残材Ｗｒを排出させるモードである。残材排出モードでは、制御装置８が、把持爪移動装置３４に第３制御信号Ｓ３を送信し、第３制御信号Ｓ３を受信する把持爪移動装置３４が、第１軸ＡＴから離れる方向に、複数の把持爪３２を移動させる。こうして、複数の把持爪３２による残材Ｗｒの把持が解除され、残材Ｗｒが把持部材３１から排出される。
図１８に記載の例では、制御装置８は、把持爪移動装置３４を制御することにより（換言すれば、把持爪移動装置３４に、第３制御信号Ｓ３を送信することにより）、残材排出モードを実行可能である。残材排出モードは、第２状態の把持部材３１（換言すれば、複数のガイドローラ４１の内側に挿入された状態の把持部材３１）から残材Ｗｒを排出させるモードである。残材排出モードでは、制御装置８が、把持爪移動装置３４に第３制御信号Ｓ３を送信し、第３制御信号Ｓ３を受信する把持爪移動装置３４が、第１軸ＡＴから離れる方向に、複数の把持爪３２を移動させる。こうして、複数の把持爪３２による残材Ｗｒの把持が解除され、残材Ｗｒが把持部材３１から排出される。
【0130】
複数のガイドローラ４１の内側に挿入された状態の把持部材３１から残材Ｗｒが排出される場合、残材Ｗｒを、複数のガイドローラ４１よりも第１方向ＤＲ１側に、確実に落下させることができる。
【0131】
（ワークＷ）
第２の実施形態において、ワークＷ（図１９を参照。）は、例えば、第１方向ＤＲ１に延在するパイプＷｐである。また、短ワークＷＳ（図２０を参照。）は、パイプＷｐがレーザ加工されることにより形成され、把持部材３１のみによって支持可能な短パイプである。第１方向ＤＲ１に垂直な方向におけるパイプＷｐの断面形状は、矩形形状であってもよいし、円形形状であってもよいし、三角形形状であってもよい。また、ワークＷは、パイプ以外のワークであってもよい。例えば、ワークＷは、断面Ｃ字形状を有する長尺ワークであってもよいし、断面Ｈ字形状を有する長尺ワークであってもよいし、断面Ｌ字形状を有する長尺ワークであってもよい。
第２の実施形態において、ワークＷ（図１９を参照。）は、例えば、第１方向ＤＲ１に延在するパイプＷｐである。また、短ワークＷＳ（図２０を参照。）は、パイプＷｐがレーザ加工されることにより形成され、把持部材３１のみによって支持可能な短パイプである。第１方向ＤＲ１に垂直な方向におけるパイプＷｐの断面形状は、矩形形状であってもよいし、円形形状であってもよいし、三角形形状であってもよい。また、ワークＷは、パイプ以外のワークであってもよい。例えば、ワークＷは、断面Ｃ字形状を有する長尺ワークであってもよいし、断面Ｈ字形状を有する長尺ワークであってもよいし、断面Ｌ字形状を有する長尺ワークであってもよい。
【0132】
（レーザ加工方法）
図１乃至図２９を参照して、実施形態におけるレーザ加工方法について説明する。図２６は、実施形態におけるレーザ加工方法の一工程が実行されている様子を模式的に示す図である。図２７は、実施形態におけるレーザ加工方法の他の一工程が実行されている様子を模式的に示す図である。図２８および図２９は、実施形態におけるレーザ加工方法の一例を示すフローチャートである。
図１乃至図２９を参照して、実施形態におけるレーザ加工方法について説明する。図２６は、実施形態におけるレーザ加工方法の一工程が実行されている様子を模式的に示す図である。図２７は、実施形態におけるレーザ加工方法の他の一工程が実行されている様子を模式的に示す図である。図２８および図２９は、実施形態におけるレーザ加工方法の一例を示すフローチャートである。
【0133】
実施形態におけるレーザ加工方法において使用されるレーザ加工機１は、第１の実施形態におけるレーザ加工機１Ａであってもよいし、第２の実施形態におけるレーザ加工機１Ｂであってもよいし、その他のレーザ加工機であってもよい。レーザ加工機１の各構成要素については、第１の実施形態または第２の実施形態において説明済みであるため、レーザ加工機１の各構成についての繰り返しとなる説明は省略する。
【0134】
第１ステップＳＴ１において、レーザヘッド２０からワークＷにレーザを照射することによりワークＷが加工される。第１ステップＳＴ１は、第１加工工程である。
【0135】
図１、図９に例示されるように、第１加工工程（第１ステップＳＴ１）は、ワークＷの第１部分Ｗ１（より具体的には、ワークＷの基端部Ｗｂ）が第１チャック３の把持部材３１によって把持され、ワークＷの第２部分Ｗ２が、第１チャック３よりも第１方向ＤＲ１に位置する第２チャック４の複数のガイドローラ４１によって挟まれた状態で実行される。
【0136】
図１、図９に記載の例では、ワークＷ（より具体的には、長尺ワークＷＬ）が、第１チャック３の把持部材３１および第２チャック４の複数のガイドローラ４１によって支持されている。よって、第１加工工程では、ワークＷの撓みが抑制された状態で、ワークＷが安定的に加工される。なお、図８に例示されるように、第１加工工程において、第１チャック３と第２チャック４との間に配置される第１支持部材７２によって、ワークＷの第３部分Ｗ３が、追加的に支持されてもよい。
【0137】
第２ステップＳＴ２において、ワークＷが、レーザヘッド２０および複数のガイドローラ４１に対して相対移動される。第２ステップＳＴ２は、第１移動工程である。
【0138】
第１移動工程（第２ステップＳＴ２）は、ワークＷを把持する第１チャック３を、レーザヘッド２０に向かって第１方向ＤＲ１に移動させることにより実行される。
【0139】
図１、図９に記載の例では、ワークＷ（より具体的には、長尺ワークＷＬ）が、第１チャック３の把持部材３１および第２チャック４の複数のガイドローラ４１によって支持されている。よって、第１移動工程では、ワークＷを安定的に第１方向ＤＲ１に移動させることができる。なお、図８に例示されるように、第１移動工程は、第１チャック３と第２チャック４との間に配置される第１支持部材７２によって、ワークＷの第３部分Ｗ３が、追加的に支持された状態で実行されてもよい。
【0140】
図１、図９に例示されるように、第１加工工程（より具体的には、レーザヘッド２０からワークＷにレーザＬＡを照射すること）と、第１移動工程（より具体的には、第１チャック３をワークＷとともに第１方向ＤＲ１に移動させること）とは、同時に実行されてもよいし、シーケンシャルに実行されてもよいし、交互に実行されてもよい。また、第１移動工程において、ワークＷを把持する第１チャック３を、レーザヘッド２０に向かって第１方向ＤＲ１に移動させることと、ワークＷを把持する第１チャック３を、レーザヘッド２０から離れる第２方向ＤＲ２に移動させることとが、交互に実行されてもよい。
【0141】
第３ステップＳＴ３において、ワークＷが第１方向ＤＲ１に平行な第１軸ＡＴまわりに回転される。第３ステップＳＴ３は、第１回転工程である。
【0142】
図９に例示されるように、第１回転工程（第３ステップＳＴ３）は、ワークＷを把持する把持部材３１と、複数のガイドローラ４１とを第１軸ＡＴまわりに同期的に回転させることを含む（矢印Ｒ１を参照。）。また、第１回転工程は、ワークＷの第１部分Ｗ１が第１チャック３の把持部材３１によって把持され、ワークＷの第２部分Ｗ２が第２チャック４の複数のガイドローラ４１に支持された状態で実行される。よって、第１回転工程では、ワークＷ（より具体的には、長尺ワークＷＬ）を安定的に第１軸ＡＴまわりに回転させることができる。
【0143】
第１加工工程（より具体的には、レーザヘッド２０からワークＷにレーザＬＡを照射すること）と、第１回転工程（より具体的には、ワークＷを第１軸ＡＴまわりに回転させること）とは、同時に実行されてもよいし、シーケンシャルに実行されてもよいし、交互に実行されてもよい。また、第１移動工程（より具体的には、第１チャック３をワークＷとともに第１方向ＤＲ１に移動させること）と、第１回転工程（より具体的には、ワークＷを第１軸ＡＴまわりに回転させること）とは、同時に実行されてもよいし、シーケンシャルに実行されてもよいし、交互に実行されてもよい。
【0144】
第１加工工程、第１移動工程、および、第１回転工程の実行により、第１チャック３の把持部材３１に把持されたワークＷの長さが短くなり、当該ワークＷが、短ワークＷＳとなる。実施形態におけるレーザ加工方法では、後述の第４ステップＳＴ４乃至第６ステップＳＴ６の実行により、把持部材３１に把持された短ワークＷＳが、レーザヘッド２０に近づくように移動される。
【0145】
第４ステップＳＴ４において、複数のガイドローラ４１が第１軸ＡＴおよびワークＷから離れる方向に退避される。第４ステップＳＴ４は、退避工程である。退避工程（第４ステップＳＴ４）は、ローラ移動装置４３が、複数のガイドローラ４１を第１軸ＡＴから離れる方向に移動させることにより実行される。
【0146】
図２３および図２４に例示されるように、第５ステップＳＴ５において、複数のガイドローラ４１が、把持部材３１に対して、第１軸ＡＴまわりに相対回転される。第５ステップＳＴ５は、相対回転工程である。相対回転工程は、第１軸ＡＴまわりの複数の把持爪３２の回転位相を、複数のガイドローラ４１によって規定される矩形内部領域ＳＰ１の複数の角部Ｃに整合させることを含む。より具体的には、Ｎを「０」以上の任意の整数と定義するとき、相対回転工程は、複数のガイドローラ４１を、第１軸ＡＴまわりに（４５＋Ｎ×９０）度、把持部材３１に対して相対回転させることを含む。
【0147】
相対回転工程（第５ステップＳＴ５）は、第１回転駆動装置３６が把持部材３１を第１軸ＡＴまわりに回転させることにより実行されてもよいし、第２回転駆動装置４６が複数のガイドローラ４１を第１軸ＡＴまわりに回転させることにより実行されてもよい。
【0148】
なお、退避工程（第４ステップＳＴ４）の実行により、複数のガイドローラ４１の内側に、把持部材３１を受容可能なスペースが十分に確保される場合には、相対回転工程（第５ステップＳＴ５）は省略されてもよい。
【0149】
図２５に例示されるように、第６ステップＳＴ６において、ワークＷを把持する把持部材３１を備える第１チャック３が、第１方向ＤＲ１に更に移動される（矢印ＡＲ１を参照。）。第６ステップＳＴ６は、第２移動工程である。
【0150】
第２移動工程（第６ステップＳＴ６）は、把持部材３１の端面３１ｅが複数のガイドローラ４１を横切ってレーザヘッド２０に近づくように、第１チャック３を第１方向ＤＲ１に更に移動させることを含む。なお、上述の退避工程の実行により、複数のガイドローラ４１は予め退避されているため、把持部材３１の端面３１ｅが複数のガイドローラ４１と衝突することはない。第２移動工程の実行により、第１チャック３の把持部材３１の端面３１ｅの位置が、複数のガイドローラ４１よりも第２方向ＤＲ２側の第２位置Ｐ２から、複数のガイドローラ４１よりも第１方向ＤＲ１側の第１位置Ｐ１に位置変更される（図２６を参照。）。
【0151】
図２６に記載の例では、第２移動工程（第６ステップＳＴ６）は、第１チャック３の把持部材３１を、第２チャック４の複数のガイドローラ４１の内側に挿入すること（以下、「挿入工程」という。）を含む。なお、上述の相対回転工程の実行後に挿入工程が実行される場合には、当該挿入工程の実行により、把持部材３１の複数の把持爪３２が、複数のガイドローラ４１によって規定される矩形内部領域ＳＰ１の複数の角部Ｃに、それぞれ配置される。
【0152】
第７ステップＳＴ７において、レーザヘッド２０からワークＷにレーザを照射することによりワークＷが更に加工される。第７ステップＳＴ７は、第２加工工程である。
【0153】
図２６に例示されるように、第２加工工程（第７ステップＳＴ７）では、把持部材３１の端面３１ｅが、複数のガイドローラ４１よりも第１方向ＤＲ１側に位置した状態で、レーザヘッド２０からワークＷ（より具体的には、短ワークＷＳ）にレーザＬＡが照射される。
【0154】
図２６に記載の例では、把持部材３１の端面３１ｅが、複数のガイドローラ４１よりも第１方向ＤＲ１側に位置するため、ワークＷの加工により生じる残材の長さを短くすることができる。
【0155】
第８ステップＳＴ８において、ワークＷが、第１方向ＤＲ１または第２方向ＤＲ２に移動される。第８ステップＳＴ８は、第３移動工程である。第３移動工程（第８ステップＳＴ８）は、ワークＷを把持する第１チャック３を、第１方向ＤＲ１または第２方向ＤＲ２に移動させることにより実行される。こうして、第１方向ＤＲ１に沿う方向におけるワークＷのレーザ被照射位置が変更される。
【0156】
第２加工工程（より具体的には、レーザヘッド２０からワークＷにレーザＬＡを照射すること）と、第３移動工程（より具体的には、ワークＷを第１方向ＤＲ１または第２方向ＤＲ２に移動させること）とは、同時に実行されてもよいし、シーケンシャルに実行されてもよいし、交互に実行されてもよい。
【0157】
第９ステップＳＴ９において、ワークＷ（より具体的には、短ワークＷＳ）を把持する把持部材３１が第１軸ＡＴまわりに回転される。第９ステップＳＴ９は、第２回転工程である。
【0158】
図２７に例示されるように、第２回転工程（第９ステップＳＴ９）は、把持部材３１が複数のガイドローラ４１の内側に挿入された状態で実行される。第２回転工程（第９ステップＳＴ９）では、把持部材３１および複数のガイドローラ４１が、第１軸ＡＴまわりに、同期的に回転されることが好ましい。
【0159】
図２７に記載の例では、第２加工工程と、第２回転工程とが同時に実行されることにより、（換言すれば、複数のガイドローラ４１の内側に配置された把持部材３１が第１軸ＡＴまわりに回転され、かつ、当該把持部材３１によって把持されたワークＷにレーザが照射されることにより）、ワークＷが、加工製品Ｗｔと残材Ｗｒとに分離される。
【0160】
図１８に例示されるように、第１０ステップＳＴ１０において、ワークＷがレーザ加工されることにより生じた残材Ｗｒが排出される。第１０ステップＳＴ１０は、残材排出工程である。
【0161】
残材排出工程（第１０ステップＳＴ１０）は、第１チャック３の把持部材３１の端面３１ｅが、複数のガイドローラ４１よりも第１方向ＤＲ１側に位置した状態で、把持部材３１が残材Ｗｒをリリースすること（換言すれば、把持部材３１による残材Ｗｒの把持が解除されること）により、自動的に実行される。より具体的には、把持部材３１による残材Ｗｒの把持が解除されることにより、残材Ｗｒが、把持部材３１から下方に落下する。
【0162】
図１８に記載の例では、残材Ｗｒのリリースが、把持部材３１の端面３１ｅが、複数のガイドローラ４１よりも第１方向ＤＲ１側に位置した状態で実行されるため、残材Ｗｒが、確実に、複数のガイドローラ４１よりも第１方向ＤＲ１側に排出される。また、残材Ｗｒの排出が、把持部材３１による残材Ｗｒの把持の解除により自動的に実行されるため、把持部材３１から第１方向ＤＲ１側に残材Ｗｒを押し出すためのプッシャを省略することができる。当該プッシャ、および、当該プッシャの動作が省略されることにより、残材Ｗｒの排出に要する時間を短縮することができる。
【0163】
本発明は上記各実施形態または各変形例に限定されず、本発明の技術思想の範囲内において、各実施形態または各変形例は適宜変形又は変更され得ることは明らかである。また、各実施形態または各変形例で用いられる種々の技術は、技術的矛盾が生じない限り、他の実施形態または他の変形例にも適用可能である。さらに、各実施形態または各変形例における任意付加的な構成は、適宜省略可能である。
【符号の説明】
【0164】
１、１Ａ、１Ｂ…レーザ加工機、２…レーザ照射装置、３…第１チャック、４…第２チャック、６…移動装置、８…制御装置、２０…レーザヘッド、２２…レーザヘッド移動装置、２２ａ…鉛直駆動装置、２２ｂ…水平駆動装置、２４…第３ベース、３１…把持部材、３１ａ…第１把持部材、３１ｂ…第２把持部材、３１ｃ…第３把持部材、３１ｄ…第４把持部材、３１ｅ…端面、３２…把持爪、３２ａ…第１把持爪、３２ｂ…第２把持爪、３２ｃ…第３把持爪、３２ｄ…第４把持爪、３３…爪支持体、３３ａ…第１の爪支持体、３３ｂ…第２の爪支持体、３３ｃ…第３の爪支持体、３３ｄ…第４の爪支持体、３４…把持爪移動装置、３４ａ…第１把持爪移動装置、３４ｂ…第２把持爪移動装置、３４ｃ…第３把持爪移動装置、３４ｄ…第４把持爪移動装置、３５…第１回転体、３６…第１回転駆動装置、３７…回転体支持部材、３８…第１チャックベース、４１…ガイドローラ、４１ａ…第１ガイドローラ、４１ｂ…第２ガイドローラ、４１ｃ…第３ガイドローラ、４１ｄ…第４ガイドローラ、４２…ローラ支持部材、４２ａ…第１ローラ支持部材、４２ｂ…第２ローラ支持部材、４２ｃ…第３ローラ支持部材、４２ｄ…第４ローラ支持部材、４３…ローラ移動装置、４３ａ…第１ローラ移動装置、４３ｂ…第２ローラ移動装置、４３ｃ…第３ローラ移動装置、４３ｄ…第４ローラ移動装置、４５…第２回転体、４５ｈ…貫通孔、４６…第２回転駆動装置、４７…動力伝達部材、４８…第２回転体支持部材、４８ｈ…貫通孔、６１…駆動装置、６２…ガイド部材、６３…動力伝達部材、７１…ローダ、７２…第１支持部材、７３…支持部材移動装置、７５…アンローダ、７６…第２支持部材、７７…残材収集装置、７８…台車、７９…残材収容容器、８０…プロセッサ、８２…メモリ、８４…通信回路、８６…入力装置、８８…バス、９１…第１ベース、９２…第２ベース、３２０ｎ…内側面、３２０ｕ…外側面、８２２…加工プログラム、８６２…タッチパネル付きディスプレイ、Ｃ…角部、Ｃ１…第１角部、Ｃ２…第２角部、Ｃ３…第３角部、Ｃ４…第４角部、ＭＲ…ワーク加工領域、Ｓ１…第１制御信号、Ｓ２…第２制御信号、Ｓ３…第３制御信号、Ｓ４…第４制御信号、Ｓ５…第５制御信号、Ｓ６…第６制御信号、Ｓ７…第７制御信号、ＳＰ…内部領域、ＳＰ１…矩形内部領域、Ｗ…ワーク、Ｗ１…ワークの第１部分、Ｗ２…ワークの第２部分、Ｗ３…ワーク第３部分、ＷＬ…長尺ワーク、ＷＳ…短ワーク、Ｗａ…ワークの先端部、Ｗｂ…ワークの基端部、Ｗｐ…パイプ、Ｗｒ…残材、Ｗｔ…加工製品
【要約】
レーザ加工機は、第１方向に延在するワークにレーザを照射してワークを加工するレーザヘッドと、ワークを把持する把持部材を有し、第１方向に移動可能な第１チャックと、第１方向に沿う方向においてレーザヘッドと第１チャックとの間に配置され、ワークを挟みワークの第１方向への移動をガイドする複数のガイドローラを有する第２チャックと、把持部材の端面が複数のガイドローラを横切ってレーザヘッドに近づくように、第１チャックを第１方向に移動させる移動装置と、を具備する。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
【図21】
【図22】
【図23】
【図24】
【図25】
【図26】
【図27】
【図28】
【図29】