特許 7117743 自動運転車両による利用者搬送システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2022-08-04

(45)【発行日】2022-08-15

(54)【発明の名称】自動運転車両による利用者搬送システム

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/123 20060101AFI20220805BHJP

   G08G 1/00 20060101ALI20220805BHJP

   G08G 1/09 20060101ALI20220805BHJP

   G05D 1/02 20200101ALI20220805BHJP

   G09B 29/00 20060101ALI20220805BHJP

【ＦＩ】

G08G1/123 A

G08G1/00 X

G08G1/09 F

G08G1/09 V

G05D1/02 P

G09B29/00 Z

【請求項の数】 12

(21)【出願番号】P 2021515857

(86)(22)【出願日】2020-03-06

(86)【国際出願番号】 JP2020009881

(87)【国際公開番号】W WO2020217739

(87)【国際公開日】2020-10-29

【審査請求日】2021-11-18

(31)【優先権主張番号】P 2019080576

(32)【優先日】2019-04-20

(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP

【早期審査対象出願】

(73)【特許権者】

【識別番号】501055145

【氏名又は名称】株式会社ＺＭＰ

(74)【代理人】

【識別番号】100082876

【弁理士】

【氏名又は名称】平山 一幸

(72)【発明者】

【氏名】谷口 恵恒

【審査官】西中村 健一

(56)【参考文献】

【文献】特開平１１－２３１９３５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１６－１１５３６４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００５－０３８３７９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００６－０４８４１０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１８－１６０２７０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１７－１７４２０８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１７－１０６２７８（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０１８／１４７０４１（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開２０１９－１４４１６８（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０８Ｇ １／００－９９／００

Ｇ０５Ｄ １／００－ １／１２

Ｇ０９Ｂ ２９／００－２９／１４

Ｇ０１Ｃ ２１／００－２１／３６

２３／００－２５／００

Ｂ６０Ｗ １０／００－１０／３０

３０／００－６０／００

Ｇ０６Ｑ １０／００－９９／００

Ｇ１６Ｚ ９９／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

少なくとも一人が乗車可能で施設内で無人自動走行する自動運転車両と、
前記自動運転車両の運行範囲に関するマップデータが登録される管理センターと、
利用者が携帯し当該利用者の乗車情報が入力されたユーザ端末と、
前記自動運転車両が待機し、待機所端末を備える少なくとも一つの待機場所と、
前記自動運転車両と前記管理センターとを接続し、該管理センターと前記ユーザ端末とを接続し、且つ、前記管理センターと前記待機所端末とを接続するネットワークと、
から構成され、
前記待機所端末が、該待機所で待機している前記自動運転車両の動作状態を検知し、車両状態情報を作成して前記ネットワークを介して前記管理センターに送信し、
前記利用者が自動運転車両へ乗車しようとするとき、当該利用者の前記乗車情報と乗車しようとする現在位置が前記ユーザ端末により前記ネットワークを介して前記管理センターに送信され、
前記管理センターは、
前記利用者の現在位置の情報と前記乗車情報とから自動運転車両又は前記待機場所に待機している自動運転車両を検索して最適な場所にいる自動運転車両の現在位置情報と車両識別情報を割り出し、
前記最適な場所にいる自動運転車両の現在位置情報と前記車両識別情報とを前記ユーザ端末に通知すると共に、利用者の前記現在位置の情報と前記乗車情報とから前記マップデータに基づいて当該自動運転車両の走行経路と走行速度等の走行情報を作成し、
前記自動運転車両を遠隔監視及び／又は遠隔操作するように前記ネットワークを介して前記走行情報を当該最適な自動運転車両に送信し、
前記最適な自動運転車両が、前記走行情報に従って該自動運転車両の現在位置又は待機場所から前記利用者の現在位置まで自律走行して迎えに行き、乗車した利用者の現在位置から行き先情報による降車位置まで自律走行する、自動運転車両による利用者搬送システム。

【請求項2】

前記待機所端末は、前記自動運転車両からの前記車両識別情報と共に送信される乗車位置到着通知、経由箇所情報、呼出し情報及び搬送完了通知等に基づいて、当該自動運転車両の「待機中」又は「走行中」の各状態を検知し、前記車両状態情報を作成する、請求項１に記載の自動運転車両による利用者搬送システム 。

【請求項3】

前記自動運転車両の制御部は、乗車した利用者が前記管理センターから通知を受けた利用者であるか否かの認証を行う認証部を備え、
前記自動運転車両は、前記認証部による認証がされてから、前記自動運転車両の車載端末を介して指示される走行経路に沿って自律走行する、請求項１又は２に記載の自動運転車両による利用者搬送システム。

【請求項4】

途中降車した利用者が再び前記自動運転車両に乗車する場合、
前記管理センターは、前記自動運転車両の現在位置又は待機場所を選択する際に、途中降車した利用者の再乗車位置から走行距離及び走行時間が短くなるように、自動運転車両の現在位置又は待機場所を選択し、
前記現在位置又は待機状態の自動運転車両の走行情報を生成し、該修正走行情報を当該自動運転車両の車載端末に送信し、
該自動運転車両の制御部は、前記修正走行情報に基づいて前記利用者の再乗車位置まで前記自動運転車両の走行部を制御して自律走行する、請求項１に記載の自動運転車両による利用者搬送システム。

【請求項5】

前記自動運転車両に、読取手段が設けられており、
前記利用者が、前記乗車情報を含む媒体を前記読取手段に読み取らせることにより前記乗車情報を入力する、請求項１に記載の自動運転車両による利用者搬送システム。

【請求項6】

利用者が携帯する前記ユーザ端末により前記乗車情報を入力し、該入力した乗車情報が前記ネットワークを介して前記管理センターに送信される、請求項１に記載の自動運転車両による利用者搬送システム。

【請求項7】

前記乗車情報が、行き先情報に加えて少なくとも一つの経由箇所情報を含んでおり、
前記管理センターが、各経由箇所情報による経由箇所を順次に廻って停止しながら、行き先情報による降車位置まで自動運転車両を運行する、請求項１に記載の自動運転車両による利用者搬送システム。

【請求項8】

前記管理センターにネットワークを介してスタッフ端末が接続され、該スタッフ端末を携帯するスタッフが前記施設内に配置されており、
前記自動運転車両が、呼出し手段を備えていて、
前記利用者が、前記呼出し手段を操作することにより、前記自動運転車両がネットワークを介して呼出し情報を前記管理センターに送信し、
前記管理センターが、受信した呼出し情報をネットワークを介して前記スタッフ端末に送信し、
前記スタッフ端末で前記呼出し情報を受信したスタッフが、当該呼出し情報に基づいて当該自動運転車両の現在位置に移動し、当該利用者に対して必要なヘルプを行なう、請求項１に記載の自動運転車両による利用者搬送システム。

【請求項9】

前記乗車情報が、降車位置における到着時刻を含んでおり、
前記管理センターが、前記自動運転車両が到着時刻までに降車位置に到着するように前記自動運転車両を運行する、請求項１に記載の自動転車両による利用者搬送システム。

【請求項10】

前記管理センターが、制御部と障害検知部と警報発生部とを含んで構成され、
前記制御部が、前記警報発生部の信号により前記自動運転車両の遠隔監視から、前記自動運転車両の遠隔操作に切り替える運行モードを有しており、
前記制御部は、該遠隔操作に切り替わった場合には、前記自動運転車両を管理者及び／又は利用者により遠隔操縦されるように制御する、請求項１に記載の自動運転車両による利用者搬送システム。

【請求項11】

前記走行情報がエレベータによる移動情報を含み、該エレベータによる移動情報が前記管理センターから前記ネットワークを介して前記エレベータの制御装置に送信され、
前記自動運転車両が前記エレベータへの乗車階まで移動したときに、前記自動運転車両から前記エレベータ制御装置に到着を送信して前記エレベータを呼び出し、
到着した前記エレベータに搭乗して、前記走行情報で指定された降車階で該エレベータから降車する、請求項１に記載の自動運転車両による利用者搬送システム。

【請求項12】

前記利用者のユーザ端末がバイタルセンサを備え、
前記バイタルセンサが前記利用者の身体異常を検知した場合、当該バイタルセンサからの異常警報を、前記ユーザ端末から前記自動運転車両の車載端末を介して前記管理センター又は前記施設内に配置されているスタッフが携帯するスタッフ端末に送信し、
前記異常警報を受信した前記管理センターのスタッフが、前記利用者が乗車している自動運転車両を所定の場所に移動するように遠隔操作するか、又は、
前記スタッフ端末で前記異常警報を受信したスタッフが、当該異常警報に基づいて当該自動運転車両の現在位置に移動し、当該利用者に対して必要なヘルプを行なう、請求項１に記載の自動運転車両による利用者搬送システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、例えば空港，港，軌道車の駅構内，パスターミナル，ショッピングセンター等の各種施設で利用者が乗車した自動運転車両を遠隔監視し、又は遠隔操作により無人自動運転で目的地まで搬送するための自動運転車両による利用者搬送システムに関する。

【背景技術】

【0002】

例えば空港において車椅子を使用しなければならない乗客は、出発の際、乗客自身が車椅子に乗った状態で航空会社の出発カウンターに出向くと、チェックイン，手荷物預け等や必要に応じて税関検査，出国審査等の搭乗手続を行なって出発ゲートを通過した後、待機している空港スタッフが、出発ゲートから搭乗口まで空港建物内での乗客の移動に伴って、車椅子を押すことにより当該乗客を搭乗口まで案内している。出発ゲート内の空港建物内には、トイレや土産物等のショップ、さらには飲食店等があり、乗客の希望があれば、スタッフが車椅子を押して、これらのトイレ，ショップや飲食店等に立ち寄るようにしている。スタッフは、トイレや飲食店等で、乗客が車椅子から降りる等の場合に、乗客の介助等のヘルプをも行なう。

【0003】

航空機の到着の際も、同様に到着口から到着ゲートまで、航空会社のスタッフが車椅子を押して乗客を案内し、この場合も到着ゲート内にトイレや飲食店等がある場合には、乗客の希望があればスタッフが車椅子を押して、途中のトイレや飲食店等に立ち寄る。

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、近年、人手不足が問題になってきており、空港ターミナルなどでは人手不足に悩んでいる。大きな空港の場合、車椅子を利用する一人の乗客に対処するため、車椅子を押すためのスタッフとその作業を見守るスタッフで約１～２名のスタッフが必要となる。例えば大規模の空港などでは一日あたり延べ数百人のスタッフを待機させるため、人手不足の問題は深刻であり、また、車椅子の利用者も、混雑しているので気兼ねをして、気軽にサービスを依頼できず、行きたい店舗等にも行き辛い状況である。

【0005】

車椅子利用者でなくても、広い空港建物内で、出発ゲートから搭乗口まであるいは到着口から到着ゲートまで、比較的長い距離を歩かねばならず、歩行を苦痛に感じる利用者も少なくない。さらに空港建物内における移動経路が複雑で、例えばトイレ等に立ち寄ったときには方向感覚がなくなり、目指す目的地の搭乗口や到着ゲートが分からなくなり、特に搭乗の場合には搭乗時間が限られているため、乗り遅れてしまうおそれもある。

【0006】

空港だけでなく、例えば大型商業施設や大きな病院等においても、広い建物内で所望の箇所を巡るには、比較的長い距離の歩行やフロアの昇降も必要となり、高齢者，幼児あるいは負傷者等の弱者には、不利である。

【0007】

本発明は、例えば空港，ショッピングセンター等の施設内で、利用者が手軽に利用できるように、利用者が乗車した自動運転車両を遠隔監視を行い、あるいは遠隔操作により、無人自動運転で目的地まで搬送するための自動運転車両による利用者搬送システムを提供することを目的としている。

【課題を解決するための手段】

【0008】

上記目的を達成するため、本発明の自動運転車両による利用者搬送システムは、少なくとも一人が乗車可能で施設内で無人自動走行する自動運転車両と、自動運転車両の運行範囲に関するマップデータが登録される管理センターと、利用者が携帯し当該利用者の乗車情報が入力されたユーザ端末と、自動運転車両が待機し、待機所端末を備える少なくとも一つの待機場所と、自動運転車両と管理センターとを接続し、該管理センターとユーザ端末とを接続し、且つ、管理センターと待機所端末とを接続するネットワークと、から構成され、
待機所端末が、該待機所で待機している自動運転車両の動作状態を検知し、車両状態情報を作成してネットワークを介して管理センターに送信され、
利用者が自動運転車両へ乗車しようとするとき、当該利用者の乗車情報と乗車しようとする現在位置がユーザ端末によりネットワークを介して管理センターに送信され、
管理センターは、
利用者の現在位置の情報と乗車情報とから自動運転車両又は待機場所に待機している自動運転車両を検索して最適な場所にいる自動運転車両の現在位置情報と車両識別情報を割り出し、
最適な場所にいる自動運転車両の現在位置情報と車両識別情報とをユーザ端末に通知すると共に、利用者の現在位置の情報と乗車情報とからマップデータに基づいて当該自動運転車両の走行経路と走行速度等の走行情報を作成し、
自動運転車両を遠隔監視及び／又は遠隔操作するようにネットワークを介して走行情報を当該最適な自動運転車両に送信し、
最適な自動運転車両が、走行情報に従って該自動運転車両の現在位置又は待機場所から利用者の現在位置まで自律走行して迎えに行き、乗車した利用者の現在位置から行き先情報による降車位置まで自律走行することを特徴とする。
上記構成において、待機所端末は、自動運転車両からの車両識別情報と共に送信される乗車位置到着通知、経由箇所情報、呼出し情報及び搬送完了通知等に基づいて、当該自動運転車両の「待機中」又は「走行中」の各状態を検知し、車両状態情報を作成する。
自動運転車両の制御部は、好ましくは、乗車した利用者が管理センターから通知を受けた利用者であるか否かの認証を行う認証部を備え、自動運転車両は、認証部による認証がされてから、自動運転車両の車載端末を介して指示される走行経路に沿って自律走行する。
好ましくは、途中降車した利用者が再び自動運転車両に乗車する場合、管理センターは、自動運転車両の現在位置又は待機場所を選択する際に、途中降車した利用者の再乗車位置から走行距離及び走行時間が短くなるように、自動運転車両の現在位置又は待機場所を選択し、現在位置又は待機状態の自動運転車両の走行情報を生成し、該修正走行情報を当該自動運転車両の車載端末に送信し、該自動運転車両の制御部は、修正走行情報に基づいて利用者の再乗車位置まで自動運転車両の走行部を制御して自律走行する。
好ましくは、自動運転車両に、読取手段が設けられており、利用者が、乗車情報を含む媒体を読取手段に読み取らせることにより乗車情報を入力する。
好ましくは、利用者が携帯するユーザ端末により乗車情報を入力し、該入力した乗車情報がネットワークを介して前記管理センターに送信される。
乗車情報が、好ましくは、行き先情報に加えて少なくとも一つの経由箇所情報を含んでおり、管理センターが、各経由箇所情報による経由箇所を順次に廻って停止しながら、行き先情報による降車位置まで自動運転車両を運行する。
好ましくは、管理センターにネットワークを介してスタッフ端末が接続され、該スタッフ端末を携帯するスタッフが施設内に配置されており、自動運転車両が、呼出し手段を備えていて、利用者が、呼出し手段を操作することにより、自動運転車両がネットワークを介して呼出し情報を前記管理センターに送信し、管理センターが、受信した呼出し情報をネットワークを介してスタッフ端末に送信し、スタッフ端末で呼出し情報を受信したスタッフが、当該呼出し情報に基づいて当該自動運転車両の現在位置に移動し、当該利用者に対して必要なヘルプを行なう。
好ましくは、乗車情報が、降車位置における到着時刻を含んでおり、管理センターが、自動運転車両が到着時刻までに降車位置に到着するように自動運転車両を運行する。
管理センターが、好ましくは、制御部と障害検知部と警報発生部とを含んで構成され、制御部が、警報発生部の信号により自動運転車両の遠隔監視から、自動運転車両の遠隔操作に切り替える運行モードを有しており、制御部は、該遠隔操作に切り替わった場合には、自動運転車両を管理者及び／又は利用者により遠隔操縦されるように制御する。
好ましくは、走行情報がエレベータによる移動情報を含み、該エレベータによる移動情報が管理センターからネットワークを介してエレベータの制御装置に送信され、自動運転車両がエレベータへの乗車階まで移動したときに、自動運転車両からエレベータ制御装置に到着を送信して前記エレベータを呼び出し、到着したエレベータに搭乗して、走行情報で指定された降車階で該エレベータから降車する。
好ましくは、利用者のユーザ端末がバイタルセンサを備え、バイタルセンサが利用者の身体異常を検知した場合、当該バイタルセンサからの異常警報を、ユーザ端末から自動運転車両の車載端末を介して管理センター又は前記施設内に配置されているスタッフが携帯するスタッフ端末に送信し、異常警報を受信した前記管理センターのスタッフが、利用者が乗車している自動運転車両を所定の場所に移動するように遠隔操作するか、又は、スタッフ端末で異常警報を受信したスタッフが、当該異常警報に基づいて当該自動運転車両の現在位置に移動し、当該利用者に対して必要なヘルプを行なう。

【発明の効果】

【0009】

本発明によれば、例えば空港，ショッピングセンター等の施設で利用者を乗車させた自動運転車両を遠隔監視及び／又は遠隔操作による無人自動運転で目的地まで所定時間内にまた確実に搬送するための極めて優れた自動運転車両による利用者搬送システムを提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】本発明による自動運転車両による利用者搬送システムの一実施形態の全体構成を示す概略図である。

【図2】本発明で使用される自動運転車両の構成を示すブロック図である。

【図3A】図２の自動運転車両の具体的な構成を示す左側面図である。

【図3B】図２の自動運転車両の具体的な構成を示す斜視図である。

【図4】図３の自動運転車両を示す平面図である。

【図5A】図３の自動運転車両を示す正面図である。

【図5B】図３の自動運転車両を示す背面図である。

【図6】図１の利用者搬送システムにおける管理センターの構成を示すブロック図である。

【図7】走行範囲が複数階に跨がる場合の空港内における各種施設を模式的に示す図である。

【図8】図１の利用者搬送システムにおける利用者搬送作業を順次に示すフローチャートである。

【図9】図１の利用者搬送システムにおける経由箇所設定時の利用者搬送作業を順次に示すフローチャートである。

【図10】図１の利用者搬送システムにおけるヘルプ呼出し時の作業を順次に示すフローチャートである。

【図11】図１の利用者搬送システムにおける自動運転車両の遠隔監視及び／又は遠隔操作の作業を順次に示すフローチャートである。

【図12】自動運転車両のエレベータによる移動ができる利用者搬送システムの変形例の構成を示すブロック図である。

【図13】図１２において、経由地で途中降車する場合の利用者搬送作業を順次に示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0011】

以下、図面に示した実施形態に基づいて本発明を詳細に説明する。
図１は、本発明による自動運転車両による利用者搬送システム(以下、利用者搬送システムという)の一実施形態の全体構成を示し、図２は、図１の利用者搬送システムで使用される自動運転車両の構成を示すブロック図である。
図１において、利用者搬送システム１０は、例えば空港内において出発ゲートから搭乗口まで、あるいは到着口から到着ゲートまでの間で利用者６０を搬送する自動運転車両２０と、管理センター３０と、ネットワーク４０と、スタッフ５０が携帯するスタッフ端末５１と、から構成されている。自動運転車両２０，スタッフ５０及び利用者６０は、図１には一つのみが示されているが、実際には、複数台の自動運転車両２０，複数人のスタッフ５０が配置されており、これらによって複数の利用者６０に対応することができる。

【0012】

ネットワーク４０は、専用回線ネットワークや公衆回線ネットワークなど、任意の構成でよい。ネットワーク４０により、自動運転車両２０と管理センター３０が相互に接続され、管理センター３０とスタッフ端末５１が相互に接続される。

【0013】

自動運転車両２０は、一人乗りカートと同様の構成で無人自動運転が可能で、図２に示すように、車両本体２１（自動運転車両２０の細部構成については図３以下に図示。）の下部に設けられた走行部２２と、前記走行部２２を自動運転制御する制御部２３と、を含み、搬送すべき利用者６０が着座する着座部２４と、各種操作を行なう車載端末２５と、を備え、当該自動運転車両２０を特定するための車両識別情報２６が付されている。自動運転車両２０は、利用者６０の搬送を行なわない場合には、空港の適宜箇所，出発ゲート付近あるいは到着口付近で、通行する人等の邪魔にならない場所（待機場所と呼ぶ）に待機している。利用者６０は、出発ゲートから入場して、自動運転車両２０の待機場所から自動運転車両２０を利用する場合と、空港に接続している鉄道、地下鉄、バス等の輸送手段から降車した直後から自動運転車両２０を利用する場合とがある。乗車情報６１は、搭乗チケットの表面に印刷されている二次元バーコード、例えば、ＱＲコード（登録商標）等が出発ゲートや空港の最寄りの駅で待機している自動運転車両２０で読み取られ、ネットワーク４０を介して管理センター３０に送信され、管理センター３０から自動運転車両２０の制御部２３に通知されてもよい。乗車情報６１は、利用者６０によるオンライン予約やオンラインチェックインにより、ネットワーク４０を介して、管理センター３０と自動運転車両２０の制御部２３に通知されてもよい。

【0014】

車載端末２５は、市販のタブレット端末等の情報端末機器が使用され、その表示部２５ａは、着座部２４に着座した利用者６０から見やすい位置に配置される。車載端末２５は、後述する乗車情報６１を入力するための読取部（図示せず）を備える。

【0015】

（空港のゲートに入る前から自動運転車両を利用する場合）
この場合には、利用者６０は、鉄道、地下鉄、バス等の駅から降車した直後に自動運転車両２０の待機場所に行く。待機場所には、すぐに利用できる自動運転車両２０が待機しているものとする。

【0016】

自動運転車両２０の制御部２３は、利用者６０による車載端末２５への入力によって乗車情報６１を取得し、記憶部２７に記録すると共に、この乗車情報６１を車両識別情報２６と共に、ネットワーク４０を介して管理センター３０に送信する。

【0017】

乗車情報６１は、利用者６０を特定する利用者情報６１ａ及び降車位置を示す行き先情報６１ｂ、そして搭乗する航空機の出発時刻情報６１ｃを含み、例えば利用者６０の紙等から成る搭乗チケットの表面に印刷され、自動運転車両２０の車載端末２５の読取部（図示せず）に搭乗チケットをかざすことにより、乗車情報６１を読み取らせる。搭乗チケットや印刷したＱＲコード（登録商標）の読み取りには、スキャナを用いることができる。また、乗車情報６１は、近距離無線（以下ＮＦＣと呼ぶ）を介して読み取られてもよい。この場合、乗車情報６１は、利用者６０の所有している、ＮＦＣを内蔵したカードや携帯電話端末に内蔵されているＮＦＣチップに書き込みがされている。搭乗チケットが電子チケットである場合には、利用者６０が携帯するスマートフォン等の情報端末機器（図示せず）の表示部に表示された搭乗チケットの画面を自動運転車両２０の車載端末２５の読取部にかざすことにより、乗車情報６１を読み取らせることができる。乗車情報６１には、利用者６０が予め搭乗チケットを予約する際に自動運転車両２０の予約をしたことが確認できるように、自動運転車両２０の予約情報を含んで構成されてもよい。この自動運転車両２０の予約情報を含む乗車情報６１は、利用者６０によるオンライン予約、オンラインチェックイン、搭乗チケットのゲートでの読み込み等により、ネットワーク４０を介して管理センター３０と自動運転車両２０の制御部２３に通知されてもよい。

【0018】

利用者６０の近くに自動運転車両２０がない場合は、利用者６０は、近くのスタッフ５０に声をかける等してスタッフ端末５１に対して、乗車情報６１を入力することも可能である。この場合、スタッフ端末５１は、乗車情報６１をネットワーク４０を介して管理センター３０に送信する。利用者６０は、自身で携帯するユーザ端末６２を利用して乗車情報６１を入力し、携帯回線等を介して管理センター３０に送信することも可能である。

【0019】

自動運転車両２０の制御部２３は、管理センター３０からネットワーク４０を介して走行情報３３ａ（後述）を受け取ると、この走行情報３３ａを記憶部２７に登録すると共に、搬送開始通知２３ａ及び車両識別情報２６を、ネットワーク４０を介して管理センター３０に送信し、管理センター３０から送られてくる走行情報３３ａに基づいて走行部２２を制御し、待機位置から乗車情報６１による乗車位置に又は乗車位置から降車位置まで、無人自動走行、つまり自律走行により移動する。自動運転車両２０の制御部２３は、乗車位置に到着したとき、乗車位置到着通知２３ｂを作成して、この乗車位置到着通知２３ｂ及び車両識別情報２６を、ネットワーク４０を介して管理センター３０に送信する。

【0020】

自動運転車両２０の制御部２３は、自動運転車両２０が乗車位置に到着した後、降車位置に到着するまでの間、車載端末２５の表示部２５ａに、降車した駅から空港までの走行経路と、空港内のフロアマップ，経由箇所を選択入力するための入力ボタン，搬送開始を指示するスタートボタン及び介助等のヘルプを要請する呼出しボタン（何れも図示せず）を含む操作画面（図示せず）を表示する。自動運転車両２０の着座部２４に座った利用者６０は、車載端末２５の表示部２５ａに表示された操作画面でスタートボタンを操作することにより、自動運転車両２０の制御部２３は、再び走行情報３３ａに基づいて乗車位置から降車位置まで走行部２２を制御して、無人自動走行により移動する。

【0021】

利用者６０がスタートボタンを操作する前に、入力ボタンを操作して、例えばトイレ，ショップ及び飲食店等の立ち寄りを希望する経由箇所を指定した場合には、自動運転車両２０の制御部２３は、この経由箇所を示す経由箇所情報２３ｃを作成して、この経由箇所情報２３ｃ及び車両識別情報２６をネットワーク４０を介して管理センター３０に送信する。なお、入力ボタンは、利用者６０がスタートボタンを操作するまで、複数の経由箇所を選択するために複数回操作可能である。管理センター３０からネットワーク４０を介して、経由箇所情報２３ｃの内容（経由箇所）を含む新たな走行情報３３ｂを受け取ると、自動運転車両２０の制御部２３は、新たな走行情報３３ｂに基づいて、乗車位置から経由箇所情報２３ｃで指定された経由箇所を順次に無人自動走行により廻って各経由箇所で停止し、その都度、利用者６０が再び車載端末２５のスタートボタンを操作するまで待機する。利用者６０が車載端末２５のスタートボタンを操作すると、自動運転車両２０の制御部２３は、この経由箇所から次の経由箇所又は降車位置まで走行部２２を制御して、無人自動走行により移動する。

【0022】

乗車位置，経由箇所及び降車位置で、利用者６０が車載端末２５の呼出しボタンを操作すると、自動運転車両２０の制御部２３は、現在位置情報を含む呼出し情報２３ｄを作成し、呼出し情報２３ｄ及び車両識別情報２６を、ネットワーク４０を介して管理センター３０に送信する。

【0023】

自動運転車両２０の制御部２３は、降車位置に到着した後、利用者６０の降車を確認して利用者６０の搬送が完了したものとして、搬送完了通知２３ｅ及び車両識別情報２６を、ネットワーク４０を介して管理センター３０に送信すると共に、走行部２２を制御して無人自動走行により待機位置に帰還する。帰還する待機位置は、空港内の出発ゲート内，到着口等の複数箇所に設けられた待機位置のうち、当該自動運転車両２０が所属する待機位置、あるいは一番近い待機位置が選択されるが、待機する自動運転車両２０が少ない待機位置であってもよい。

【0024】

（出発ゲートから入場する場合）
利用者６０の搭乗チケットの表面や紙に印刷されているＱＲコード（登録商標）等に格納されている乗車情報６１が、出発ゲートで読み取られて、ネットワーク４０を介して管理センター３０に送信される。前記管理センター３０が、利用者６０が入るゲートで乗車情報６１を通知されると、ゲート情報と乗車情報６１とから利用者６０に最も近く又は最も便利で、最適な待機場所に待機している自動運転車両２０を検索し、当該自動運転車両２０の待機場所情報と車両識別情報２６を割り出す。
次に、利用者６０のユーザ端末６２に待機場所情報と車両識別情報２６を通知する。この車両識別情報２６が自動運転車両２０の前面に表示された文字の組み合わせの場合には、利用者６０は、通知を受けた待機場所に行き指定された自動運転車両２０に乗車する。または、利用者６０の現在位置まで自動運転車両２０が迎えに行く。この場合、最適な場所にいる自動運転車両２０の現在位置情報と車両識別情報２６が、当該自動運転車両２０から利用者６０のユーザ端末６２に通知される。
自動運転車両２０の図示しない認証部は、乗車した利用者６０が、管理センター３０から通知のあった利用者６０であるか否かの認証をする。この場合、制御部２３は、車載端末２５の表示部２５ａに搭乗チケットのＱＲコード（登録商標）の提示を求めるように表示して、図示しない読取部にかざされたＱＲコード（登録商標）を読み取ることにより利用者６０の認証がされる。
自動運転車両２０は、認証の後で、利用者６０により自動運転車両２０の車載端末２５を介して指示される走行経路に沿って自律走行する。当該認証後の自動運転車両２０の自律走行は、後述する空港のゲートに行く前から自動運転車両２０を利用する場合と同様であるので、説明は省略する。
利用者６０は、例えば空港内において搭乗チケットを車載端末２５にかざして認証を受けた後は、自律走行により速やかに希望の搭乗口まで移動できるので、利用者６０の利便性が著しく向上する。

【0025】

自動運転車両２０は、具体的には、例えば図３Ａ～図５Ａ及び図５Ｂに示すように、車両本体２１に対して前後の下部に二対の車輪２２ａを含む走行部２２を備えると共に、車両本体２１の左右両側にドア２１ａを、さらに安全走行に必要な前照灯２１ｂ，方向指示器２１ｃや、無人自動運転のために必要な前方監視ステレオカメラ２１ｄ，監視センサ２１ｅ等を備えている。さらに、前方監視ステレオカメラ２１ｄや監視センサ２１ｅからの映像信号２８がネットワーク４０を介して管理センター３０に送信される。
自動運転車両２０は、図５Ａに示すように、車両本体２１の前面の両側に、一対の表示部２１ｆを備えていてもよい。この表示部２１ｆは、目形状映像を表示するものであり、自動運転車両２０の走行状態に応じて、各種意味を有する目形状を表示することで空港内の一般客等に対して円滑な走行を行なわせることができる。さらに、図５Ａ及び図５Ｂに示すように、自動運転車両２０は、前方や後方の監視のためのセンサとして、光検出と測距を行う二次元LIDAR(Light Detection and Ranging)２１ｈを備えていてもよい。

【0026】

管理センター３０は、適宜の箇所に設けられたワークステーション，クラウドサーバ等の情報処理装置から構成され、図６に示すように、送受信部３１と記憶部３２と制御部３３と障害物検知部３５とディスプレイ３６と警報発生部３７とを有する。管理センター３０での処理は、プログラムに制御されたワークステーション，サーバ、クラウドサーバ等のコンピュータにより実行され、記録媒体としては、例えば磁気ディスク，半導体メモリ，その他の任意のコンピュータで読み取り可能なものが使用される。記録媒体に記録されたプログラムは、記録媒体を直接コンピュータに装着して当該コンピュータに読み込ませてもよく、各種ネットワークを介してコンピュータに読み込ませるようにしてもよい。記憶部３２，制御部３３は、それぞれ別体のサーバとして構成され、互いに構内ネットワーク等のＬＡＮにより接続されていてもよい。

【0027】

管理センター３０の送受信部３１は、ネットワーク４０を介して各自動運転車両２０の制御部２３及びスタッフ５０のスタッフ端末５１と相互に通信可能に接続されている。管理センター３０の送受信部３１は、個々の自動運転車両２０から、当該自動運転車両２０の状態を示す搬送開始通知２３ａ，乗車位置到着通知２３ｂ及び搬送完了通知２３ｅを車両識別情報２６と共にネットワーク４０を介して受け取ったとき、これらの通知２３ａ，２３ｂ，２３ｅ及び車両識別情報２６を、データベースとして記憶部３２に登録すると共に、制御部３３に送出する。これにより、管理センター３０の制御部３３は、これらの通知２３ａ，２３ｂ及び２３ｅから管理するすべての自動運転車両２０の状態を常に把握して、一元管理することができる。

【0028】

管理センター３０の送受信部３１は、自動運転車両２０の制御部２３からネットワーク４０を介して、利用者６０の乗車情報６１及び車両識別情報２６を受け取ると、この乗車情報６１を記憶部３２に登録すると共に、乗車情報６１を制御部３３に出力する。これに対して、管理センター３０の制御部３３は、スタッフ端末５１から乗車情報６１を受け取ったときには、乗車情報６１に含まれる利用者情報６１ａ，行き先情報６１ｂ及び出発時刻情報６１ｃから、当該利用者６０の乗車位置に近く且つ乗客搬送状態ではない自動運転車両２０を選択する。

【0029】

管理センター３０の制御部３３は、乗車位置，行き先情報６１ｂによる降車位置，出発時刻情報６１ｃ，走行経路及び走行速度を含む走行情報３３ａを作成して、ネットワーク４０を介して当該自動運転車両２０又は選択した自動運転車両２０に送信する。ここで、記憶部３２には、利用者６０が降車した駅から空港に通じる走行経路と空港内における自動運転車両２０の走行範囲を含む施設全域の運行範囲に関するマップデータ３２ａが前もって登録されている。管理センター３０の制御部３３は、走行情報３３ａを作成する際に、記憶部３２からマップデータ３２ａを読み出して、このマップデータ３２ａに基づいて乗車位置及び降車位置から適宜の走行経路を決定し、さらに降車位置で降車した利用者６０が搭乗口に出発時刻情報６１ｃの時刻前に到達できるように走行速度を設定する。

【0030】

マップデータ３２ａは、図７に示すように、上述した空港７０内の走行範囲が複数階に跨がるような場合には、三次元マップとして、他の階への移動のためにエレベータ７１の位置等を含むように作成される。さらに、マップデータ３２ａは、自動運転車両２０の走行可能なエリアだけでなく、空港７０内における例えばトイレ７２，ショップ７３や飲食店７４等の各種施設に関する高さを含む位置情報も含んでいる。高さを含む位置情報は、自動運転車両２０に搭載され図示されていないＧＰＳセンサ、慣性センサ、気圧センサ等のセンサにより取得される。自動運転車両２０の制御部２３は、高さを含む位置情報により走行部２２を制御する。これにより、自動運転車両２０がエレベータ７１の前まで移動し、エレベータ７１の停止を検知し、その後にエレベータ７１の内部に入ってから他の階へ移動することにより、空港７０内を自律走行することができる。従って、自動運転車両２０は安全且つ確実に乗車位置から降車位置まで運行される。

【0031】

管理センター３０の制御部３３は、自動運転車両２０からネットワーク４０を介して、経由箇所情報２３ｃ及び車両識別情報２６を受け取ると、当該自動運転車両２０が実行している走行情報３３ａに対して、経由箇所情報２３ｃに含まれる経由箇所を追加修正して新たな走行情報３３ｂを作成する。そして、管理センター３０の制御部３３は、新たな走行情報３３ｂをネットワーク４０を介して当該自動運転車両２０に対して送信する。

【0032】

管理センター３０の制御部３３は、自動運転車両２０からネットワーク４０を介して、呼出し情報２３ｄ及び車両識別情報２６を受け取ると、当該自動運転車両２０の現在位置の近くに居るスタッフ５０を、そのスタッフ５０のスタッフ端末５１の位置情報から選択する。管理センター３０の制御部３３は、呼出し情報２３ｄ及び車両識別情報２６を、当該スタッフ５０のスタッフ端末５１に対してネットワーク４０を介して送信する。

【0033】

スタッフ５０は空港７０内において、例えば出発ゲート付近又は到着口付近で待機し、スタッフ端末５１を携帯している。このスタッフ端末５１は、呼出し情報２３ｄ及び車両識別情報２６を受け取ったとき、その表示部に、呼出し情報２３ｄに含まれる現在位置（呼出し位置）及び車両識別情報２６による呼出しがあった自動運転車両２０を表示すると共に、アラーム音を鳴動させる。これにより、スタッフ５０は、アラーム音の鳴動により呼出しの旨を認知すると共に、スタッフ端末５１の表示部の画面を見て現在位置（呼出し位置）及び自動運転車両２０を認識する。従って、スタッフ５０は、直ちに呼出し位置まで移動し、当該自動運転車両２０に乗車している利用者６０と接触して、利用者６０の必要な介助等のヘルプを行なうことができる。

【0034】

本発明による利用者搬送システム１０は以下のように動作する。最初に、利用者６０を乗車位置から降車位置まで直接に搬送する場合について、図８のフローチャートに従って説明する。図８のフローチャートにおいて、まずステップＡ１にて、利用者６０は、例えば空港７０の出発ゲート内に待機している自動運転車両２０に対して、搭乗チケットを車載端末２５の読取部にかざして乗車情報６１を入力する。ステップＡ２にて、乗車情報６１が車載端末２５から自動運転車両２０の制御部２３に伝送される。ステップＡ３にて、自動運転車両２０の制御部２３は、乗車情報６１及び車両識別情報２６をネットワーク４０を介して管理センター３０に送信する。

【0035】

これを受けて、管理センター３０の制御部３３は、ステップＡ４にて、記憶部３２から読み出したマップデータ３２ａに基づいて、乗車位置，降車位置，出発時刻情報６１ｃ，走行経路及び走行速度を含む走行情報３３ａを作成し、ステップＡ５にて、この走行情報３３ａをネットワーク４０を介して当該自動運転車両２０に送信する。

【0036】

自動運転車両２０は、走行情報３３ａを受け取ると、この走行情報３３ａを記憶部２７に登録すると共に、ステップＡ６にて、搬送開始通知２３ａ及び車両識別情報２６をネットワーク４０を介して管理センター３０に送信する。管理センター３０の制御部３３はステップＡ７にて、受信した搬送開始通知２３ａを、車両識別情報２６により当該自動運転車両２０のデータと関連付けて登録する。

【0037】

次に、自動運転車両２０の制御部２３はステップＡ８にて、走行情報３３ａに基づいて走行部２２を制御し、待機位置から乗車位置まで無人自動走行する。待機位置と乗車位置が同じ場合、即ち例えば出発ゲート内に自動運転車両２０が位置していて、利用者６０が自動運転車両２０の車載端末２５で乗車情報６１を入力した場合には、このステップＡ８の無人自動走行は省略される。

【0038】

ステップＡ９にて自動運転車両２０が乗車位置に到着すると、自動運転車両２０の制御部２３は、ステップＡ１０にて乗車位置到着通知２３ｂを作成して、車両識別情報２６と共に、ネットワーク４０を介して管理センター３０に送信する。管理センター３０の制御部３３ではステップＡ１１にて、受信した乗車位置到着通知２３ｂを、車両識別情報２６により当該自動運転車両２０のデータと関連付けて登録する。

【0039】

自動運転車両２０の着座部２４に利用者６０が着座すると、自動運転車両２０の制御部２３はステップＡ１２にて、車載端末２５の表示部２５ａに、空港７０内のフロアマップ，入力ボタン，スタートボタン及び呼出しボタンを含む操作画面を表示する。操作画面は、自動運転車両２０が降車位置に到着するまで表示される。乗車の際、利用者６０が介助等のヘルプが必要な場合には、後述のように、車載端末２５の表示部２５ａに表示される操作画面で呼出しボタンを操作すればよい。ステップＡ１３にて、利用者６０が自動運転車両２０の車載端末２５の表示部２５ａに表示される操作画面でスタートボタンを操作すると、自動運転車両２０の制御部２３が走行部２２を制御することにより、自動運転車両２０はステップＡ１４にて再び無人自動走行を開始して、乗車位置から降車位置に向かって移動する。

【0040】

ステップＡ１５にて自動運転車両２０が降車位置に到着し、ステップＡ１６にて利用者６０の降車を確認すると、自動運転車両２０の制御部２３はステップＡ１７にて搬送完了通知２３ｅを作成し、車両識別情報２６と共にネットワーク４０を介して管理センター３０に送信する。降車の際、利用者６０に介助等のヘルプが必要な場合は、後述のように車載端末２５の表示部２５ａに表示される操作画面で呼出しボタンを操作すればよい。これを受けて、管理センター３０の制御部３３は、ステップＡ１８にて、受信した搬送完了通知２３ｅを、車両識別情報２６により当該自動運転車両２０のデータと関連付けて登録する。

【0041】

続いて、自動運転車両２０の制御部２３はステップＡ１９にて、走行部２２を制御して、無人自動走行により適宜の待機位置に帰還する。以上で、乗車位置から降車位置までの利用者６０の搬送作業が完了する。

【0042】

次に、経由箇所が選択され、乗車位置から経由箇所を経由して降車位置まで利用者６０を搬送する場合について、図９のフローチャートに従って説明する。図９のフローチャートにおいては、前述した利用者６０の搬送作業で、自動運転車両２０が乗車位置に到着して、自動運転車両２０の車載端末２５の表示部２５ａに操作画面が表示された状態、即ち図８のステップＡ１２の状態から説明する。
まず、ステップＢ１にて、利用者６０が入力ボタンを操作して経由箇所を指定すると、ステップＢ２にて、自動運転車両２０の制御部２３は経由箇所情報２３ｃを作成し、この経由箇所情報２３ｃ及び車両識別情報２６をネットワーク４０を介して管理センター３０に送信する。

【0043】

これを受けて、管理センター３０の制御部３３はステップＢ３にて、記憶部３２からマップデータ３２ａを読み出して、経由箇所情報２３ｃとマップデータ３２ａに基づいて、当該自動運転車両２０に関する走行情報３３ａに経由箇所を追加して走行情報３３ａを修正して新たな走行情報３３ｂを作成し、ステップＢ４にて新たな走行情報３３ｂを、ネットワーク４０を介して自動運転車両２０に送信する。

【0044】

ステップＢ５にて、利用者６０が自動運転車両２０の車載端末２５の表示部２５ａに表示される操作画面でスタートボタンを操作すると、自動運転車両２０の制御部２３は走行部２２を制御することにより、自動運転車両２０はステップＢ６にて、再び無人自動走行を開始し、乗車位置から経由箇所に向かって移動する。

【0045】

ステップＢ７にて自動運転車両２０が経由箇所に到着して停止すると、利用者６０は自動運転車両２０に乗車したまま又は降車して、経由箇所であるトイレ７２，ショップ７３又は飲食店７４等の施設で所望の行動を行なった後、再び自動運転車両２０に乗車する。利用者６０が介助等のヘルプが必要な場合には、後述のように、車載端末２５の表示部２５ａに表示される操作画面で呼出しボタンを操作すればよい。ステップＢ８にて、利用者６０が自動運転車両２０の車載端末２５の表示部２５ａに表示される操作画面でスタートボタンを操作すると、ステップＢ９にて次の経由箇所がある場合には、自動運転車両２０の制御部２３は走行部２２を制御し、自動運転車両２０がステップＢ１０にて再び無人自動走行を開始して、この経由箇所から次の経由箇所に向かって移動し、ステップＢ７に戻る。

【0046】

ステップＢ９にて、次の経由箇所がない場合には、自動運転車両２０の制御部２３が走行部２２を制御することで、自動運転車両２０はステップＢ１１にて、再び無人自動走行を開始し、この経由箇所から降車位置に向かって移動する。

【0047】

ステップＢ１２で自動運転車両２０が降車位置に到着し、ステップＢ１３で利用者６０の降車を確認すると、その後は図８のフローチャートにおけるステップＡ１７～Ａ１９の作業を行なう。降車の際、利用者６０が介助等のヘルプが必要な場合は、後述のように車載端末２５の表示部２５ａに表示される操作画面で呼出しボタンを操作すればよい。以上で、乗車位置から経由箇所を経由して降車位置までの利用者６０の搬送作業が完了する。このように、利用者６０は、乗車位置から降車位置まで自動運転車両２０で移動する途中で、経由箇所を指定しておくことにより、経由箇所にも立ち寄ることができる。

【0048】

次に、乗車位置，経由箇所又は降車位置にて、ヘルプ呼出し時の作業について図１０のフローチャートに従って説明する。図１０のフローチャートにおいて、前述した利用者６０の搬送作業で、自動運転車両２０が乗車位置，経由箇所又は降車位置に到着して、自動運転車両２０の車載端末２５の表示部２５ａに操作画面が表示された状態から説明する。

【0049】

まずステップＣ１にて、利用者６０が呼出しボタンを操作してヘルプ呼出しを選択すると、自動運転車両２０の制御部２３は、ステップＣ２にて現在位置情報を含む呼出し情報２３ｄを作成し、呼出し情報２３ｄ及び車両識別情報２６をネットワーク４０を介して管理センター３０に送信する。これを受けて、管理センター３０の制御部３３はステップＣ３にて、呼出し情報２３ｄに含まれる現在位置情報から当該自動運転車両２０の現在位置（呼出し位置）を認識し、ステップＣ４にて各所に配置されたスタッフ５０が携帯するスタッフ端末５１の位置情報に基づいて、この呼出し位置の近くに居るスタッフ５０を選択する。管理センター３０の制御部３３はステップＣ５にて、呼出し情報２３ｄと車両識別情報２６をネットワーク４０を介して、当該スタッフ５０のスタッフ端末５１に送信する。

【0050】

呼出し情報２３ｄ及び車両識別情報２６を受け取ったスタッフ端末５１はステップＣ６にて、その表示部（図示せず）に呼出し情報２３ｄに含まれる呼出し位置及び車両識別情報２６による呼出しがあった自動運転車両２０を表示し、ステップＣ７にてアラーム音を鳴動させる。当該スタッフ５０は、ステップＣ８にて、自分のスタッフ端末５１のアラーム音の鳴動により呼出しを認知すると共に、ステップＣ９にてスタッフ端末５１の表示部の画面を見ることで、呼出し位置及び当該自動運転車両２０を認知することができる。当該スタッフ５０はステップＣ１０にて、直ちに呼出し位置まで移動し、ステップＣ１１にて当該自動運転車両２０に乗車している利用者６０と対面して、利用者６０が必要としている介助等のヘルプの内容を聴き取り、ステップＣ１２にて利用者６０に必要な介助等のヘルプを行なう。
以上でヘルプ呼出し時の利用者６０に対するヘルプの作業が完了する。その後は、当該自動運転車両２０の現在位置、即ち乗車位置，経由箇所又は降車位置において、ヘルプ呼出し作業により中断した、図８又は図９における利用者６０の搬送作業を継続する。

【0051】

次に、自動運転車両２０を、遠隔監視及び／又は遠隔操作を行う場合について、図１１のフローチャートに従って説明する。自動運転車両２０の制御部２３は、通常はステップＤ１にて、記憶部３２に格納されたマップデータ３２ａにより自動運転車両２０を自律走行するように制御している。しかしながら、例えばステップＤ２にて、前方監視ステレオカメラ２１ｄや監視センサ２１ｅからの映像信号２８が障害物検知部３５で画像処理され、障害物があることが検知された場合、ステップＤ３にて、警報発生部３７から障害物が生じたことが遠隔監視用のディスプレイ３６に表示されるか、又は警報発生部３７から音声や警報音が発生して管理者に通知される。

【0052】

これを受けて、管理センター３０の管理者が、ステップＤ４にて、周辺の環境や状況を確認しながら手動で遠隔操作を開始して障害物を回避する。この自動運転車両２０の遠隔操作は、管理者が前方監視ステレオカメラ２１ｄを介してディスプレイ３６に表示される自動運転車両２０の前方の映像を見ながら行うことができる。

【0053】

次にステップＤ５にて、通常のマップデータ３２ａにより自律走行に戻るように自動運転車両２０の制御部２３に通知する。これを受けて、ステップＤ６にて自動運転車両２０の制御部２３は、再び自動運転車両２０を自律走行し、管理センター３０により遠隔監視される。管理センター３０は、送受信部３１と記憶部３２と管理部３３と障害検知部３５とディスプレイ３６と警報発生部３７とを含んで構成されているので、制御部３３が、警報発生部３７の信号により自動運転車両２０の遠隔監視から、自動運転車両２０の遠隔操作に切り替える運行モードとし、制御部３３が遠隔操作に切り替わった場合には、自動運転車両を管理者及び／又は利用者６０により遠隔操縦されるように制御することができる。

【0054】

上記の遠隔監視及び／又は遠隔操作の切り替えは、一例として障害物を検知した場合を説明したが、例えば、緊急ブレーキを掛ける場合、利用者６０から又はスタッフ５０からの緊急連絡を受けた場合、マップデータ３２ａがない場所、ネットワーク４０に障害が生じ通信が途絶えた場合、自動運転車両２０の自律走行機能が故障した場合等の障害が発生したときに行うことができる。遠隔監視及び／又は遠隔操作の切り替えのこれらの障害に対処する手順は、記憶部３２に遠隔操作のデータとして保存されてもよい。

【0055】

マップデータ３２ａがない場所、ネットワーク４０に障害が生じ通信が途絶えた場合、自動運転車両２０の自律走行機能が故障の場合等の障害の場合には、利用者６０及び／又は管理者は、自動運転車両２０の車載端末２５を操作して自動運転車両２０を手動で操縦してもよい。具体的には、管理者は、当該自動運転車両２０に障害が生じた場合には、車載端末２５に通知して遠隔操縦を行い、自動運転車両２０を他の乗客等の移動に影響がない、待避場所や最寄りの待機場所まで移動して停車させる。また、管理者は車載端末２５のスピーカを介して利用者６０に障害が発生したことを通知する共に、車載端末２５の表示部２５ａに「障害が生じました。利用者の方は、管理者の案内により画面の操縦画面を操作して停止して下さい。」等の表示を行う。このように、管理者は、利用者６０と通話をしながら利用者６０が表示部２５ａを操作して、自動運転車両２０を停止してもよい。

【0056】

ネットワーク４０に障害が生じ通信が途絶えた場合には、管理センター３０の制御部３３は、送受信部３１の回線をネットワーク４０から緊急用回線に切り替えて、管理者に通知すると共に、管理者は、当該自動運転車両２０の車載端末２５に通知し、遠隔操縦を行い、自動運転車両２０を待避場所や最寄りの待機場所まで移動して停車させる。緊急用回線としては、携帯電話のＬＴＥや無線ＬＡＮ等の無線回線を使用することができる。

【0057】

本発明による利用者搬送システム１０によれば、空港７０内にて、利用者６０が自動運転車両２０に乗車した状態で、管理センター３０が自動運転車両２０を遠隔監視及び／又は遠隔操作して乗車位置から降車位置まで、必要に応じて経由箇所を経由して、無人自動走行により移動させることができる。また、管理センター３０が、自動運転車両２０の前方や側方の障害物を監視しているので、障害物が生じた場合に管理者が、自動運転車両２０の遠隔監視から遠隔操作に切り替え、自動運転車両２０を管理者の手動により遠隔操縦できるので、障害物を回避し得る。よって、高齢者や歩行が困難な人あるいは荷物の多い人等を、例えば出発ゲートから搭乗口まで、あるいは到着口から到着ゲートまで、安全に且つ確実に搬送することができ、搬送中にスタッフが付き添う必要がない。また、利用者６０は、希望すれば途中のトイレ７２，ショップ７３又は飲食店７４等の施設に立ち寄ることができ、これらの施設に立ち寄った際、あるいは自動運転車両２０への乗車や降車の際に、ヘルプ呼出しによって介助等の必要なヘルプを受けることができる。また、利用者６０は自ら歩行することなく、途中で迷うことなく降車位置まで確実に且つ迅速に移動することができる。例えば空港７０や大型商業施設等の広い場所であっても、利用者６０は楽にしかも確実に、所定の時間内に降車位置まで移動することができる。

【0058】

（エレベータを用いた移動）
図１２は、自動運転車両２０のエレベータ７１による移動ができる移動利用者搬送システムの変形例１０Ａの構成を示すブロック図である。図１に示す移動利用者搬送システム１０と異なるのは、管理センター３０、自動運転車両等２０とネットワーク４０を介して、例えば空港７０に設置されたエレベータ７１と接続されている点である。エレベータ７１はかご室８０と、かご室８０を昇降するモータ及びモータの駆動を制御するモータ駆動部（図示せず）とからなるエレベータ制御装置８１とを備えている。エレベータ制御装置８１は、例えば、ビル制御用サーバ８２にゲートウェィ８３を介して接続され、ビル制御用サーバ８２がゲートウェィ８４を介してネットワーク４０に接続されている。こうして、移動利用者搬送システム１０Ａでは、管理センター３０、自動運転車両２０、後述する待機場所９０等がネットワーク４０を介してエレベータ７１に相互に接続される。

【0059】

管理センター３０の制御部３３は、ネットワーク４０を介して受信した自動運転車両２０の経由箇所情報２３ｃ又は走行情報３３ｅにエレベータ７１が含まれる場合には、自動運転車両２０が実行している走行情報３３ａに対して、エレベータ７１を含む経由箇所情報２３ｃを追加修正してエレベータ利用を含む走行情報３３ｅを作成する。制御部３３は、エレベータ利用を含む走行情報３３ｅ及び車両識別情報２６を、ネットワーク４０を介して当該自動運転車両２０及びエレベータ制御装置８１に対して送信する。自動運転車両２０がエレベータ７１の前まで移動して、自動運転車両２０の車載端末２５からエレベータ制御装置８１にエレベータ７１を呼び出す通知を送信すると、エレベータ制御装置８１は、自動運転車両２０が停止した階７０ａにエレベータ７１を移動し、ネットワーク４０を介して自動運転車両２０に指定された階７０ａに到着を通知する。自動運転車両２０は、エレベータ７１の開扉により乗り込み、他の所望の階７０ｎへ移動することができる。

【0060】

ここで、自動運転車両による移動利用者搬送システムの変形例１０Ａは、図１２に示すように、待機場所９０を備えている。図１２の自動運転車両による移動利用者搬送システム１０Ａでは一つの待機場所９０だけを示しているが、複数の待機場所９０が配置されていてもよい。例えば空港７０や各種施設の各階に待機場所９０が配置されていてもよい。

【0061】

待機場所９０の待機所端末９１は、各自動運転車両２０からの車両識別情報２６と共に送信される乗車位置到着通知２３ｂ、経由箇所情報２３ｃ、呼出し情報２３ｄ及び搬送完了通知等に基づいて、当該自動運転車両２０の動作状態、即ち「待機中」又は「走行中」の各状態を検知し、車両状態情報２３ｇを作成してネットワーク４０を介して管理センター３０に送信する。

【0062】

（中途下車後の自動運転車両への再乗車）
経由地において利用者が自動運転車両２０から途中下車した場合の自動運転車両２０の待機について、図１３のフローチャートを用いて説明する。ステップＢ１２にて自動運転車両２０が所定の経由地の下車位置に到着し、ステップＢ１３にて利用者６０の降車を確認すると、自動運転車両２０の制御部２３はステップＢ１４にて途中降車完了通知２３ｅを作成して、車両識別情報２６と共にネットワーク４０を介して管理センター３０に送信する。

【0063】

管理センター３０の制御部３３は、ステップＢ１５にて、途中降車完了通知２３ｅと車両識別情報２６とを参照して、例えば、利用者６０の乗車位置に最も近い最適な又は次に最適な待機場所９０を選択する。管理センター３０の制御部３３は、ステップＢ１６にて、ステップＢ１５で選択した待機場所９０の端末９１に、待機中の自動運転車両２０の車両識別情報２６を問い合わせ、待機中の自動運転車両２０Ａを選択し、ステップＢ１７にて利用者６０の次の走行に関する修正走行情報３３ｃを作成し、ネットワーク４０を介して選択した自動運転車両２０Ａの車載端末２５Ａに送信する。自動運転車両２０Ａの制御部２３Ａは、ステップＢ１８にて、利用者６０の次の迎車時間に間に合うように走行部２２を制御することにより自動運転車両２０Ａの走行を開始して、ステップＢ１９にて、利用者６０の次の乗り換え乗車位置に到着する。この際、管理センター３０は、自動運転車両２０Ａの車両識別情報２６や再乗車位置への到着予定時間を利用者６０のユーザ端末６２に表示する。自動運転車両２０の再乗車位置までの走行中に、車載端末２５からユーザ端末６２にプッシュ通知で車両識別情報２６や再乗車位置情報への到着予定時間を通知すると共に、利用者６０の認証を行ってもよい。

【0064】

乗車後、ステップＢ２０にて、利用者６０が自動運転車両２０の車載端末２５の表示部２５ａの操作画面でスタートボタンを操作すると、自動運転車両２０は、制御部２３により走行部２２を制御して再び無人自動走行を開始し、乗車位置から次の又は最終の降車位置に向かって移動する。

【0065】

ステップＢ２１にて自動運転車両２０が次の降車位置に到着し、ステップＢ２２にて利用者６０の降車を確認すると、その後は図８のフローチャートにおけるステップＡ１７～Ａ１９と同様の作業を行なう。ステップＡ１９における、自動運転車両２０Ａの適宜の待機位置への帰還先としては、最寄り又は管理センター３０から指示される待機場所９０を選択する。

【0066】

ステップＢ１５で、管理センター３０が待機場所９０を選択する際に、利用者６０の乗車位置から走行距離及び走行時間が短くなるように待機状態の自動運転車両２０Ａが存在する待機場所９０を選択してもよい。管理センター３０が待機場所９０を選択する際に、一つの待機場所９０に待機状態の自動運転車両２０Ａがない場合には、走行途中で且つ走行終了後に最も早く当該待機場所９０に戻る自動運転車両２０Ａの走行時間と他の待機場所９０の自動運転車両２０の走行時間とを比較して、利用者６０の再乗車位置に早く到着できる自動運転車両２０Ａが存在する待機場所９０を選択してもよい。

【0067】

上記構成によれば、管理センター３０が修正走行情報３３ｃを当該自動運転車両２０の車載端末２５に送信し、該自動運転車両２０の制御部２３は、修正走行情報３３ｃに基づいて利用者６０の再乗車位置まで自動運転車両２０の走行部２２を制御して自律走行することができる。これにより、搬送のための人員が不要となり、人手不足であっても迅速に且つ効率良く利用者６０を再乗車位置まで搬送することができる。

【0068】

（利用者の装着するバイタルセンサの利用）
図１２に示す利用者６０のユーザ端末６２が加速度センサのような利用者６０の動きを検出し得るセンサ、所謂バイタルセンサを備えている場合には、利用者６０の行動や身体の健康に関する情報、即ち健康情報を検知することができる。バイタルセンサとしては、動脈血酸素飽和度や脈拍数を測定するパルスオキシメータや、心拍数や体表温を測定するセンサや、歩数等の歩行状態や転倒したことを検知できる３軸加速度センサ、時計型の所謂ウェラブルタイプの血圧、脈拍数、歩数、歩数距離等の計測ができる血圧計等が挙げられる。これらのセンサではセンサ部を利用者６０の身体に装着するものもある。例えば、パルスオキシメータは指に、心拍数や体表温を測定するセンサは胸等に装着される。

【0069】

健康情報は、利用者６０の希望に応じて、ＷｉＦｉ（登録商標）やブルートゥス（登録商標）等の無線ＬＡＮにより自動運転車両２０の車載端末２５に送信されてもよい。車載端末２５からネットワーク４０を介して管理センター３０及び／又はスタッフ端末５１に送信されてもよい。バイタルセンサにて利用者６０の身体異常を検知した場合、当該バイタルセンサからの異常警報２３ｈを、車載端末２５から異常警報２３ｈとして管理センター３０又はスタッフ端末５１に送信してもよい。

【0070】

例えば、ユーザ端末６２に３軸加速度センサが内蔵されており、その健康情報を検知するアプリが格納されている場合には、転倒したというバイタルセンサからの異常警報２３ｈと車両識別情報２６と利用者情報６１ａが、車載端末２５からスタッフ端末５１に送信される。これにより、異常警報２３ｈ及び車両識別情報２６を受け取ったスタッフ端末５１はその表示部（図示せず）に異常警報２３ｈ及び車両識別情報２６による呼出しがあった自動運転車両２０を表示すると共に、スタッフ端末５１にアラーム音を鳴動させる。当該スタッフ５０はアラーム音の鳴動により呼出しを認知すると共に、スタッフ端末５１の表示画面により、呼出し位置及び当該自動運転車両２０を認知して直ちに呼出し位置まで移動する。これにより、当該自動運転車両２０に乗車している利用者６０と対面して、利用者６０が必要とするヘルプの内容を聴き取り利用者６０に必要なヘルプを行なう。

【0071】

利用者６０のバイタルセンサからの異常警報２３ｈは、管理センター３０において監視してもよい。バイタルセンサにて利用者６０の身体異常を検知して、バイタルセンサからの異常警報２３ｈが発生した場合には、利用者６０が搭乗している自動運転車両２０を例えば空港内のスタッフの待機所に移動するように遠隔操作してもよい。バイタルセンサからの異常警報２３ｈは、ユーザ端末６２から自動運転車両２０の車載端末２５を介して管理センター３０に送信し、管理センター３０のスタッフが、利用者６０が搭乗している自動運転車両２０を所定の場所に移動するように遠隔操作することができる。

【0072】

本発明はその趣旨を逸脱しない範囲において様々な形態で実施できる。例えば、上述した実施形態においては、自動運転車両２０は、その着座部２４に一人のみ乗車できるように構成されているが、これに限らず、電動カートのように複数人の利用者６０が乗車可能であってもよく、また利用者６０の手荷物等が載置可能な荷台を備えていてもよい。

【0073】

上述した実施形態では自動運転車両２０の運行範囲を空港７０内に限定しているが、空港７０に接続する鉄道、バス、タクシー、他の輸送手段である鉄道、地下鉄、新幹線等の駅、港湾の乗り場、大型商業施設あるいは大型住宅施設等のような大面積の施設等が運行範囲の場合にも、さらには一般公道においても、マップデータを用意しておくことによって、乗車位置から降車位置まで利用者６０を搬送するために無人自動走行による自動運転車両２０の運行が可能である。
空港７０の場合には、利用者６０の搭乗チケットがゲートで読み込まれ、乗車情報６１が管理センター３０に通知されると説明した。ここで、ゲートは、利用者６０が空港７０等の施設を利用する際、自動運転車両２０に乗車する前に利用者６０の乗車情報６１を提示して、認証の手続きをする場所、つまり、最初の乗車場所である。鉄道や新幹線等の場合には、搭乗チケットを、乗車情報６１が格納された乗車券や各種のＮＦＣを内蔵したカードとし、ゲートが駅の改札口のゲートに相当し、改札口で読み込まれた乗車情報６１により自動運転車両２０の自律走行が可能となる。
一般公道における三次元マップは、光検出と測距を行なう三次元ライダー等を用いて計測したポイントクラウドと呼ばれる三次元の点群からなるマップを用いることができる。

【0074】

上述した空港７０におけるヘルプ呼出しに限らず、病院、各種の介護施設において入院又は入居している自動運転車両２０の利用者６０の介護や健康状態の監視や見守りにも適用できることは勿論である。この場合には、病院や各種の介護施設において介護や看護をする職員やリハビリテーションを担当している理学療法士がスタッフとなる。このような施設の場合、空港７０のゲートは、利用者が最初に介護施設を利用する際、利用者６０の入居情報を提示して、入居を申し込む窓口つまり、認証の手続きをする場所に相当する。

【符号の説明】

【0075】

１０，１０Ａ…利用者搬送システム、
２０，２０Ａ…自動運転車両、 ２１…車両本体、 ２１ａ…ドア、 ２１ｂ…前照灯、 ２１ｃ…方向指示器、 ２１ｄ…前方監視ステレオカメラ、 ２１ｅ…監視センサ、
２１ｆ…表示部、 ２２…走行部、 ２２ａ…車輪、 ２３，２３Ａ… 制御部、 ２３ａ…搬送開始通知、 ２３ｂ…乗車位置到着通知、 ２３ｃ…経由箇所情報、 ２３ｄ…呼出し情報、 ２３ｅ…搬送完了通知、 ２３ｇ…車両状態情報、 ２３ｈ…異常警報、 ２４…着座部、 ２５，２５Ａ…車載端末、 ２５ａ…表示部、 ２６…車両識別情報、 ２７…記憶部、
３０…管理センター、 ３１…送受信部、 ３２…記憶部、 ３２ａ…マップデータ、
３３…制御部、 ３３ａ，３３ｂ，３３ｅ…走行情報、 ３３ｃ…修正走行情報、 ３５…障害検知部、 ３６…ディスプレイ、 ３７… 警報発生部、
４０…ネットワーク、
５０…スタッフ、 ５１…スタッフ端末、
６０…利用者、 ６１…乗車情報、 ６１ａ…利用者情報、 ６１ｂ…行き先情報、 ６１ｃ…出発時刻情報、 ６２…ユーザ端末
７０…空港、 ７１…エレベータ、 ７２…トイレ、 ７３…ショップ、 ７４…飲食店、
８０…かご室、 ８１…エレベータ制御装置、 ８２…ビル制御用サーバ、 ８３、８４…ゲートウェィ、 ９０…待機場所、 待機所端末…９１

【図1】

【図2】

【図3A】

【図3B】

【図4】

【図5A】

【図5B】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】