特許 7119423 把持機構

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2022-08-08

(45)【発行日】2022-08-17

(54)【発明の名称】把持機構

(51)【国際特許分類】

   B25J 15/00 20060101AFI20220809BHJP

   B25J 15/08 20060101ALI20220809BHJP

   B25J 19/00 20060101ALI20220809BHJP

【ＦＩ】

B25J15/00 C

B25J15/08 P

B25J19/00 C

【請求項の数】 15

(21)【出願番号】P 2018034821

(22)【出願日】2018-02-28

(65)【公開番号】P2018158437

(43)【公開日】2018-10-11

【審査請求日】2021-02-15

(31)【優先権主張番号】P 2017035893

(32)【優先日】2017-02-28

(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP

(31)【優先権主張番号】P 2017071495

(32)【優先日】2017-03-31

(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP

(73)【特許権者】

【識別番号】000005234

【氏名又は名称】富士電機株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100121083

【弁理士】

【氏名又は名称】青木 宏義

(74)【代理人】

【識別番号】100138391

【弁理士】

【氏名又は名称】天田 昌行

(74)【代理人】

【識別番号】100132067

【弁理士】

【氏名又は名称】岡田 喜雅

(74)【代理人】

【識別番号】100120444

【弁理士】

【氏名又は名称】北川 雅章

(72)【発明者】

【氏名】土井 達也

(72)【発明者】

【氏名】田中 泰仁

(72)【発明者】

【氏名】神内 直寛

(72)【発明者】

【氏名】立川 裕之

【審査官】神山 貴行

(56)【参考文献】

【文献】特開２００２－２２６０４０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開昭６１－１６９４２０（ＪＰ，Ａ）

【文献】実開平０１－１４７９０２（ＪＰ，Ｕ）

【文献】特開２０１９－０４８６９９（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ２５Ｊ １／００－２１／０２

Ｂ６５Ｂ ３５／００－３５／５８

Ｂ６６Ｃ １／００－ ３／２０

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

物品を把持位置から吊り下げて把持する把持部と、
前記把持部で把持した物品の揺動を規制する振れ止め機構とを備え、
前記振れ止め機構は、物品に当接する押さえ部材と、前記押さえ部材を上下方向に相対移動可能に支持するガイド部材とを備え、
前記押さえ部材は、物品に当接する部分を形成する接触体と、下端に前記接触体が設けられて上下方向に延びる円柱状をなす軸状部とを備え、前記揺動の方向にて前記把持位置を挟む両側に設けられ、
前記接触体は、下方に膨出する球面に沿う形状を備え、
前記ガイド部材は、前記押さえ部材により物品に向かって押さえ力を作用させ、前記押さえ部材を前記軸状部の軸回りに回転可能に支持することを特徴とする把持機構。

【請求項2】

前記把持部は、第１の把持部及び第２の把持部を含め複数設けられ、
前記ガイド部材は、前記第１の把持部が物品を把持するときに、前記押さえ部材によって前記把持位置より下方で物品に押さえ力を付与させ、前記第２の把持部が物品を把持するときに、前記押さえ部材を前記把持位置より上方に退避させることを特徴とする請求項１に記載の把持機構。

【請求項3】

物品を把持位置から吊り下げて把持する把持部と、
前記把持部で把持した物品の揺動を規制する振れ止め機構とを備え、
前記把持部は、第１の把持部及び第２の把持部を含め複数設けられ、
前記振れ止め機構は、物品に当接する押さえ部材と、前記押さえ部材を上下方向に相対移動可能に支持するガイド部材とを備え、
前記押さえ部材は、前記揺動の方向にて前記把持位置を挟む両側に設けられ、
前記ガイド部材は、前記押さえ部材により物品に向かって押さえ力を作用させ、前記第１の把持部が物品を把持するときに、前記押さえ部材によって前記把持位置より下方で物品に押さえ力を付与させ、前記第２の把持部が物品を把持するときに、前記押さえ部材を前記把持位置より上方に退避させることを特徴とする把持機構。

【請求項4】

前記押さえ部材は、物品に当接する部分を形成する接触体を備え、
前記接触体は、下方に膨出する球面に沿う形状を備えていることを特徴とする請求項３に記載の把持機構。

【請求項5】

前記押さえ部材は、下端に前記接触体が設けられて上下方向に延びる円柱状をなす軸状部を備え、
前記ガイド部材は、前記押さえ部材を前記軸状部の軸回りに回転可能に支持することを特徴とする請求項４に記載の把持機構。

【請求項6】

前記ガイド部材は、内部に挿通される前記軸状部の上下移動を直線的に案内するリニアブッシュを備えていることを特徴とする請求項１または請求項５に記載の把持機構。

【請求項7】

前記第２の把持部は、前記第１の把持部を挟む二箇所位置で前記物品を把持し、
前記押さえ部材は、前記二箇所位置それぞれと前記第１の把持部との間の二箇所位置に設けられていることを特徴とする請求項２ないし請求項５のいずれかに記載の把持機構。

【請求項8】

前記把持部及び前記押さえ部材を動作させるための駆動部を更に備え、
前記駆動部は、前記把持部を把持動作させるときに、前記押さえ部材が物品に当接するように動作可能なことを特徴とする請求項１ないし請求項７のいずれかに記載の把持機構。

【請求項9】

前記駆動部は、前記把持部が物品を把持しない状態のときに、前記押さえ部材が物品に当接しない非当接位置とし、前記把持部が物品を把持する状態に動作させたときに、前記非当接位置から前記押さえ部材を動作して物品に当接可能なことを特徴とする請求項８に記載の把持機構。

【請求項10】

前記把持部は、把持する物品に当接する当接体を備え、
前記駆動部は、前記当接体が物品を把持可能な高さ位置で該物品に非接触なときに、前記押さえ部材が物品に当接しない非当接位置とし、
前記把持部が物品を把持する状態に動作させて前記当接体が物品に当接したときに、前記非当接位置から前記押さえ部材を動作して物品に当接可能なことを特徴とする請求項８に記載の把持機構。

【請求項11】

前記把持部を上下に移動させる昇降手段を更に備え、
前記ガイド部材は、物品を把持した前記把持部の前記昇降手段による上昇動作によって、前記押さえ部材の押さえ力を物品に付与させることを特徴とする請求項１ないし請求項１０のいずれかに記載の把持機構。

【請求項12】

前記ガイド部材は、前記把持部を物品に接近する動作によって、前記押さえ部材の押さえ力を物品に付与させることを特徴とする請求項１ないし請求項１０のいずれかに記載の把持機構。

【請求項13】

前記ガイド部材は、前記押さえ部材による押さえ力を該押さえ部材の自重によって物品に作用させることを特徴とする請求項１ないし請求項１２のいずれかに記載の把持機構。

【請求項14】

前記ガイド部材は、前記押さえ部材による押さえ力を付勢手段によって物品に作用させることを特徴とする請求項１ないし請求項１３のいずれかに記載の把持機構。

【請求項15】

物品を把持位置から吊り下げて把持する把持部と、
前記把持部で把持した物品の揺動を規制する振れ止め機構とを備え、
前記振れ止め機構は、物品に当接する押さえ部材と、前記押さえ部材を上下方向に相対移動可能に支持するガイド部材とを備え、
前記ガイド部材は、前記押さえ部材により物品に向かって押さえ力を作用させ、該押さえ力を前記押さえ部材の自重によって物品に作用させることを特徴とする把持機構。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、把持機構に関し、特に、物品を把持して搬送するために用いる把持機構に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、種々の物品を搬送するため、例えば、特許文献１に開示される搬送装置が提案されている。特許文献１の搬送装置は、挟持部材によって物品を挟持して持ち上げ、送出位置から払出位置まで搬送するよう構成されている。挟持部材は、枢軸を中心として揺動可能な一対の揺動部材を備え、各揺動部材の先端が開閉して物品を挟持したり挟持を解除したりできるようになっている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１１－２５１７６１号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

特許文献１の搬送装置では、物品の上端側を揺動部材で挟持することで物品を吊り下げるように把持する場合、物品の搬送時における加速や停止によって、物品に慣性力が加わると、慣性力で物品が挟持位置を支点として揺れ動いてしまう。このため、物品が搬送経路上の装置や部材に接触して損傷したり、揺動部材から抜け落ちたりしてしまう、という問題がある。

【0005】

本発明は、このような問題に鑑みてなされたものであり、吊り下げて保持した物品が揺れ動くことを抑制することができる把持機構を提供することを目的の一つとする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明における一態様の把持機構は、物品を把持位置から吊り下げて把持する把持部と、前記把持部で把持した物品の揺動を規制する振れ止め機構とを備え、前記振れ止め機構は、物品に当接する押さえ部材と、前記押さえ部材を上下方向に相対移動可能に支持するガイド部材とを備え、前記押さえ部材は、物品に当接する部分を形成する接触体と、下端に前記接触体が設けられて上下方向に延びる円柱状をなす軸状部とを備え、前記揺動の方向にて前記把持位置を挟む両側に設けられ、前記接触体は、下方に膨出する球面に沿う形状を備え、前記ガイド部材は、前記押さえ部材により物品に向かって押さえ力を作用させ、前記押さえ部材を前記軸状部の軸回りに回転可能に支持することを特徴とする。また、本発明における一態様の把持機構は、物品を把持位置から吊り下げて把持する把持部と、前記把持部で把持した物品の揺動を規制する振れ止め機構とを備え、前記把持部は、第１の把持部及び第２の把持部を含め複数設けられ、前記振れ止め機構は、物品に当接する押さえ部材と、前記押さえ部材を上下方向に相対移動可能に支持するガイド部材とを備え、前記押さえ部材は、前記揺動の方向にて前記把持位置を挟む両側に設けられ、前記ガイド部材は、前記押さえ部材により物品に向かって押さえ力を作用させ、前記第１の把持部が物品を把持するときに、前記押さえ部材によって前記把持位置より下方で物品に押さえ力を付与させ、前記第２の把持部が物品を把持するときに、前記押さえ部材を前記把持位置より上方に退避させることを特徴とする。更に、本発明における一態様の把持機構は、物品を把持位置から吊り下げて把持する把持部と、前記把持部で把持した物品の揺動を規制する振れ止め機構とを備え、前記振れ止め機構は、物品に当接する押さえ部材と、前記押さえ部材を上下方向に相対移動可能に支持するガイド部材とを備え、前記ガイド部材は、前記押さえ部材により物品に向かって押さえ力を作用させ、該押さえ力を前記押さえ部材の自重によって物品に作用させることを特徴とする。

【0007】

このような構成によれば、上方から吊り下げて保持された物品が搬送中に振れて揺れ動くことを振れ止め機構によって抑制することができる。これにより、物品が搬送経路周りの部材等に接触或いは衝突したり、把持部から物品が抜け落ちたりすることを回避でき、物品を安定して良好に搬送することができる。

【発明の効果】

【0008】

本発明の把持機構によれば、振れ止め機構によって吊り下げて保持した物品が揺れ動くことを抑制することができる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】第１の実施の形態に係る把持機構を備えた把持ユニットの概略斜視図である。

【図2】上記把持ユニットの正面図である。

【図3】第１の実施の形態に係る把持機構の一部を下方から見た概略斜視図である。

【図4】図３のＺＸ面を切断面とした断面図である。

【図5】図３のＹＺ面を切断面とした断面図である。

【図6】第１の実施の形態の把持機構が一の物品を把持した状態の概略斜視図である。

【図7】第１の実施の形態の把持機構が他の物品を把持した状態の概略斜視図である。

【図8】第１の実施の形態の把持機構が一の物品を把持する直前状態を示す説明図である。

【図9】第１の実施の形態の把持機構が一の物品を把持した後の状態を示す説明図である。

【図10】第１の実施の形態の把持機構が他の物品を把持する直前状態を示す説明図である。

【図11】第１の実施の形態の把持機構が他の物品を把持した後の状態を示す説明図である。

【図12】第１の実施の形態における把持機構全体のＺＸ面を切断面とした断面図である。

【図13】一方の押さえ部材及びガイド部材の概略斜視図である。

【図14】図１３のＹＺ面を切断面とした断面図である。

【図15】第１の実施の形態の把持機構が一の物品を搬送する待機状態を示す説明図である。

【図16】第１の実施の形態の把持機構が一の物品を把持する直前の状態を示す説明図である。

【図17】第１の実施の形態の把持機構が一の物品を把持した直後の状態を示す説明図である。

【図18】第１の実施の形態の把持機構が一の物品を搬送中の状態を示す説明図である。

【図19】第１の実施の形態の把持機構が他の物品を搬送する待機状態を示す説明図である。

【図20】第１の実施の形態の把持機構が他の物品を把持する直前の状態を示す説明図である。

【図21】第１の実施の形態の把持機構が他の物品を把持した直後の状態を示す説明図である。

【図22】第１の実施の形態の把持機構が他の物品を搬送中の状態を示す説明図である。

【図23】第１の実施の形態の把持機構が他の物品を搬送中の状態を示す説明図である。

【図24】第２の実施の形態の把持ユニットの概略斜視図である。

【図25】図２４の側面図である。

【図26】第２の実施の形態における把持機構全体のＺＸ面を切断面とした断面図である。

【図27】図２７Ａ～図２７Ｃは、振れ止め機構のＹＺ面を切断面とした断面図である。

【図28】第２の実施の形態の把持機構が一の物品を把持して揺動を規制した状態を示す説明図である。

【図29】第２の実施の形態の把持機構が他の物品を把持した状態を示す説明図である。

【図30】第３の実施の形態における把持機構全体のＺＸ面を切断面とした断面図である。

【図31】図３０の部分拡大図である。

【図32】第３の実施の形態の把持機構が一の物品を把持して揺動を規制した状態を示す説明図である。

【図33】第３の実施の形態の把持機構が物品を把持していない状態を示す説明図である。

【図34】図３４Ａ～図３４Ｃは、第３の実施の形態における把持機構のＺＸ面を切断面とした一部断面図である。

【図35】第３の実施の形態の把持機構を備えた把持ユニットによる物品の搬送動作の説明図である。

【図36】第３の実施の形態の把持機構を備えた把持ユニットによる物品の搬送動作の説明図である。

【図37】第３の実施の形態の把持機構を備えた把持ユニットによる物品の搬送動作の説明図である。

【図38】変形例に係る振れ止め機構を示す概略斜視図である。

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下に、本発明の実施の形態について、添付図面を参照して詳細に説明する。なお、本発明は、下記の実施の形態に限定されるものではなく、その要旨を変更しない範囲内で適宜変形して実施することができるものである。以下の図においては、説明の便宜上、一部の構成を省略することがある。

【0011】

［第１の実施の形態］
図１は、第１の実施の形態に係る把持機構を備えた把持ユニットの概略斜視図である。図２は、上記把持ユニットの正面図である。図１に示すように、把持ユニットＵは、８体の把持機構１と、Ｚ方向（上下方向）に所定間隔を隔てて配置された上部固定板Ｕ１、中間固定板Ｕ２及び下部固定板Ｕ３とを備えている。８体の把持機構１は、概略同一の構成を備えてＹ方向に等間隔で並んで設けられている。８体の把持機構１は、第１の把持部１０と、第２の把持部２０と、これら把持部１０、２０を支持するための支持体３０と、駆動機構（駆動部）４０とを備えている。また、８体の把持機構１は、Ｚ方向に延びる昇降シリンダ（昇降手段）６０と、中間固定板Ｕ２及び下部固定板Ｕ３に支持される振れ止め機構７０とを有している。把持ユニットＵは、不図示の多関節アーム等のロボットアームや２軸或いは３軸の移動機構等に上部固定板Ｕ１が取り付けられ、物品Ｗ（図６及び図７参照）を把持して搬送するために用いられる。

【0012】

各把持機構１の昇降シリンダ６０は、上端側で上部固定板Ｕ１を介して相互に連結され、下端側で中間固定板Ｕ２を介して相互に連結されている。従って、上部固定板Ｕ１及び中間固定板Ｕ２を介してＹ方向に並ぶ８体の把持機構１が一体化されている。昇降シリンダ６０は、Ｚ方向に進退動作する出力軸を備え、この出力軸が支持体３０に連結されて支持体３０とこれに支持される把持部１０、２０がＺ方向に進退移動可能に設けられる。中間固定板Ｕ２及び下部固定板Ｕ３は、平面視長方形状に形成され、それぞれの四隅においてＺ方向に延びる連結棒Ｕ４を介して連結されている。

【0013】

以下の説明では、先ず、図３から図１１を参照して把持機構１における第１の把持部１０、第２の把持部２０、支持体３０及び駆動機構４０についての構成及び機能について説明し、その後、振れ止め機構７０について説明する。

【0014】

図３は、第１の実施の形態に係る把持機構の一部を下方から見た概略斜視図である。図３に示すように、把持機構１にて、第１の把持部１０及び第２の把持部２０を支持するための支持体３０は、本実施の形態では、上下方向（Ｚ方向）に軸線が向けられた四角柱状に形成されている。

【0015】

図４は、図３のＺＸ面を切断面とした断面図である。図４に示すように、第１の把持部１０は、Ｘ方向に並ぶ一対の第１の把持板１１ａ、１１ｂと、第１の把持板１１ａ、１１ｂを揺動可能に支持する単一の第１の支持軸と１２と、第１の支持軸１２に設けられた第１の付勢部材１３とを備えている。第１の把持板１１ａ、１１ｂは、表裏各面がＹ方向と平行になる主板部と、主板部のＹ方向両側を屈曲して形成された側板部とをそれぞれ備えている。

【0016】

第１の支持軸１２は、Ｙ方向に平行に延びて第１の把持板１１ａ、１１ｂにおける側板部の図４中上側領域を貫通し、且つ、支持体３０の下端に形成されたブラケット部３１を介して支持されている。従って、第１の把持部１０は、第１の支持軸１２を介して支持体３０に支持されつつ、第１の把持板１１ａ、１１ｂの下端が離反及び接近する方向（概略Ｘ方向）に揺動して開閉可能となっている。なお、図１～図４では、第１の把持板１１ａ、１１ｂが開いた状態を図示している。

【0017】

第１の付勢部材１３は、本実施の形態ではトーションばねによって構成されている。第１の付勢部材１３は、巻回されたコイル状部に第１の支持軸１２が貫通され、コイル状部から延びる一対のアーム部（一方を不図示）が第１の把持板１１ａ、１１ｂを開く方向に付勢する力を加えている。

【0018】

第１の把持板１１ａ、１１ｂの下端部には、第１の当接体１４ａ、１４ｂが相対するようにねじ止め固定されている。第１の当接体１４ａ、１４ｂは、円筒状をなすゴム等の弾性部材からなり、第１の把持部１０で把持する物品Ｗ（図６参照）に当接する部分となる。

【0019】

図５は、図３のＹＺ面を切断面とした断面図である。図５に示すように、第２の把持部２０は、Ｙ方向に並ぶ一対の第２の把持板２１ａ、２１ｂと、第２の把持板２１ａ、２１ｂを揺動可能に支持する第２の支持軸と２２と、第２の支持軸２２に設けられた第２の付勢部材２３とを備えている。ここで、第２の把持板２１ａ、２１ｂは、図５中上部領域において連結板２５ａ、２５ｂに連結されている。連結板２５ａ、２５ｂは、第１の把持板１１ａ、１１ｂに類似した形態をなし、表裏各面がＸ方向と平行になる主板部と、主板部のＸ方向両側を屈曲して形成された側板部とをそれぞれ備えている。

【0020】

第２の把持板２１ａ、２１ｂは、それぞれ一枚の板部材を折り曲げるように形成されている。第２の把持板２１ａ、２１ｂは、連結板２５ａ、２５ｂの主板部にねじ止めによって連結され、当該主板部と平行に延びる被連結面部２１ａａ、２１ｂａを備えている。更に、第２の把持板２１ａ、２１ｂは、被連結面部２１ａａ、２１ｂａの下端から下方に向かって相互に接近する方向に傾斜する内向屈曲面部２１ａｂ、２１ｂｂと、内向屈曲面部２１ａｂ、２１ｂｂの下端に連なる外向屈曲面部２１ａｃ、２１ｂｃとを更に備えている。外向屈曲面部２１ａｃ、２１ｂｃは、内向屈曲面部２１ａｂ、２１ｂｂの下端から下方に向かって相互に離反するする方向に傾斜し、先端側が更に外側に開くように屈曲形成されている。なお、被連結面部２１ａａ、２１ｂａと外向屈曲面部２１ａｃ、２１ｂｃとは平行となっている。

【0021】

第２の支持軸２２は、Ｘ方向に平行に延びて連結板２５ａ、２５ｂにおける側板部の上側領域を貫通している。更に、第２の支持軸２２は、支持体３０のブラケット部３１より図４中上方で支持体３０の左右両側面から突出するように貫通して支持されている。従って、第２の把持部２０は、第２の支持軸２２を介して支持体３０に支持され、且つ、連結板２５ａ、２５ｂに連結される第２の把持板２１ａ、２１ｂの下端が離反及び接近する方向（概略Ｙ方向）に揺動して開閉可能となっている。なお、図１～図５では、第２の把持板２１ａ、２１ｂが開いた状態を図示している。

【0022】

第２の付勢部材２３は、本実施の形態ではトーションばねによって構成されている。第２の付勢部材２３は、巻回されたコイル状部に第２の支持軸２２が貫通され、コイル状部から延びる一対のアーム部（一方を不図示）が連結板２５ａ、２５ｂを介して第２の把持板２１ａ、２１ｂを開く方向に付勢する力を加えている。

【0023】

図３に示すように、第２の把持板２１ａ、２１ｂにおいて、被連結面部２１ａａ、２１ｂａは、下端部が第１の把持部１０よりＸ方向両側に大きく突出するように形成されている。そして、内向屈曲面部２１ａｂ、２１ｂｂは、上下方向（Ｚ方向）中間部にてＸ方向両端側だけが下方に突出する二股状に形成されている。従って、内向屈曲面部２１ａｂ、２１ｂｂに連なる外向屈曲面部２１ａｃ、２１ｂｃは、第１の把持部１０よりＸ方向両側に離れた位置にそれぞれ形成される。Ｘ方向両側の外向屈曲面部２１ａｃ、２１ｂｃには、第２の当接体２４ａ、２４ｂが相対するようにねじ止め固定されている。第２の当接体２４ａ、２４ｂは、第１の当接体１４ａ、１４ｂと同様に、円筒状をなすゴム等の弾性部材からなり、第２の把持部２０で把持する物品Ｗ（図７参照）に当接する部分となる。

【0024】

ここで、第１の把持部１０の把持位置となる第１の当接体１４ａ、１４ｂは、第２の把持部２０の把持位置となる第２の当接体２４ａ、２４ｂより上方となってＺ方向の位置（高さ位置）が異なるように設けられる。

【0025】

また、把持機構１は、第１の把持部１０及び第２の把持部２０を開閉動作（把持駆動）させるための駆動機構（駆動部）４０を更に備えている。駆動機構４０は、支持体３０に設けられている。駆動機構４０は、支持体３０が挿入される筒状の移動体４１と、移動体４１に装着された駆動源４２（図４参照）とを備えている。

【0026】

移動体４１は、四角柱状の支持体３０の側面に平行に位置する角筒状をなすよう、主として、４体の壁部を備えている。ここで、本実施の形態では、支持体３０のＸ方向両側に位置して相対する一対の壁部を第１の壁部４３、支持体３０のＹ方向両側に位置して相対する一対の壁部を第２の壁部４４とする。

【0027】

図４に示すように、第１の壁部４３の上端部には、外方に突出する耳部４３ａが形成され、一方の第１の壁部４３における耳部４３ａの上には、駆動源４２が連結されている。駆動源４２は、本体部４２ａから出力軸４２ｂを進退させるエアシリンダ等により構成されている。駆動源４２の本体部４２ａは支持体３０の側面に固定され、出力軸４２ｂの先端側は耳部４３ａに連結されている。出力軸４２ｂは、支持体３０の延出方向となるＺ方向に進退動作可能に設けられ、この進退動作に応じて移動体４１が支持体３０に対し上下方向に相対移動可能となる。

【0028】

第１の壁部４３の面内中央部には、上下方向に延びるスロット穴４３ｂが形成されている。スロット穴４３ｂの内部には第２の支持軸２２の端部が挿入され、これにより、駆動源４２の作動によって移動体４１を駆動させたときに、移動体４１の移動方向が上下方向と平行になるように案内される。

【0029】

第１の壁部４３の下端部にはガイド面部４３ｃが形成され、ガイド面部４３ｃは下方に向かうに従って外側に傾斜している。また、ガイド面部４３ｃに接触するように、第１の把持板１１ａ、１１ｂには板状をなす第１の調整部材４５が装着されている。第１の調整部材４５は、摩擦抵抗が少なくなるよう、ＰＴＦＥによって表面処理が施された部材等によって形成されている。

【0030】

第１の調整部材４５は、第１の付勢部材１３の付勢力によってガイド面部４３ｃに押し当てられている。この押し当てによって、ガイド面部４３ｃから第１の付勢部材１３の付勢力に抗する力が作用し、第１の把持板１１ａ、１１ｂの開放動作が規制される。このように押し当てられた状態で、移動体４１が上下動作すると、第１の調整部材４５がガイド面部４３ｃと擦れ合い、それらの接触位置の変化に応じて第１の把持板１１ａ、１１ｂを開閉動作できるようになっている。

【0031】

図５に示すように、第２の壁部４４の下端部にも、下方に向かうに従って外側に傾斜するガイド面部４４ｃが形成されている。また、ガイド面部４４ｃに接触するように、連結板２５ａ、２５ｂには板状をなす第２の調整部材４６が装着されている。第２の調整部材４６も第１の調整部材４５と同様に、摩擦抵抗が少なくなるような処理或いは材質によって形成されている。

【0032】

第２の調整部材４６は、第２の付勢部材２３の付勢力によってガイド面部４４ｃに押し当てられている。この押し当てによって、ガイド面部４４ｃから第２の付勢部材２３の付勢力に抗する力が作用し、第２の把持板２１ａ、２１ｂの開放動作が規制される。このように押し当てられた状態で、移動体４１が上下動作すると、第２の調整部材４６がガイド面部４４ｃと擦れ合い、それらの接触位置の変化に応じて第２の把持板２１ａ、２１ｂが開閉動作される。

【0033】

このように、本実施の形態では、同一で単一となる駆動源４２によって移動体４１を移動し、この移動体４１が移動することで、第１の把持板１１ａ、１１ｂ及び第２の把持板２１ａ、２１ｂの両方に対して閉塞する方向の力を加えることができる。これにより、第１の把持板１１ａ、１１ｂが閉塞する方向に駆動すると同時に、第２の把持板２１ａ、２１ｂも閉塞する方向に駆動することができる。また、第１の把持部１０及び第２の把持部２０は、支持体３０の一端側（下端側）に支持されつつ、近傍に位置する駆動機構４０によって駆動される。従って、これらは単一のユニットとして構成され、かかるユニットに第１の把持部１０及び第２の把持部２０は組み込まれることとなる。

【0034】

続いて、第１の実施の形態の把持機構１が物品を把持する際の動作について、図６から図１１を参照して説明する。図６は、第１の実施の形態の把持機構が一の物品を把持した状態の概略斜視図であり、図７は、他の物品を把持した状態の概略斜視図である。図８は、第１の実施の形態の把持機構が一の物品を把持する直前状態を示す説明図であり、図９は、一の物品を把持後の状態を示す説明図である。図１０は、第１の実施の形態の把持機構が他の物品を把持する直前状態を示す説明図であり、図１１は、他の物品を把持した後の状態を示す説明図である。

【0035】

ここで、図６及び図７に示すように、本実施の形態の把持機構１で把持する物品Ｗは２種類あり、両方とも包装されたおにぎりとしている。図６に示す一方の物品Ｗは、正面視で三角形状のおにぎりを包装したもの（以下、便宜上「三角おにぎりＷ１」と称する）であり、上部の頂点からシート部Ｗ１ａが突出するよう形成される。図７に示す他方の物品は、おにぎりの形状は任意で包装となる袋形状が方形となったもの（以下、便宜上「袋おにぎりＷ２」と称する）であり、横方向両側が圧着や融着等によって恰も一枚厚のシート部Ｗ２ａとして形成される。把持機構１で把持する前において、三角おにぎりＷ１のシート部Ｗ１ａは、ＹＺ平面と平行に向けられ、袋おにぎりＷ２のシート部Ｗ２ａはＺＸ平面と平行に向けられているものとする。先ず、三角おにぎりＷ１を第１の把持部１０で把持する場合について以下に説明する。

【0036】

三角おにぎりＷ１を把持する前は、図８に示すように、両方の把持部１０、２０が開いた状態とし、また、図示の向きに把持機構１を向けて第１の把持板１１ａ、１１ｂ及び第２の把持板２１ａ、２１ｂの先端を下向きとする。この状態から、三角おにぎりＷ１を把持する場合は、不図示の搬送機構を介して把持機構１を三角おにぎりＷ１の上方に移動する。この移動において、第１の当接体１４ａ、１４ｂの概略中間点が三角おにぎりＷ１のシート部Ｗ１ａの直上に位置するようＸ方向及びＹ方向にて位置合わせする。その後、第１の当接体１４ａ、１４ｂの間にシート部Ｗ１ａが位置するように把持機構１を下降する。このとき、第２の把持部２０の下端は、三角おにぎりＷ１の上端より低くなるが、かかる下端を形成する外向屈曲面部２１ａｃ、２１ｂｃが第１の把持部１０に対してＸ方向に離れて位置するので、外向屈曲面部２１ａｃ、２１ｂｃや第２の当接体２４ａ、２４ｂと三角おにぎりＷ１との接触が回避される。

【0037】

図６に示した位置まで両方の把持部１０、２０を移動した後、駆動源４２（図４参照）を作動して移動体４１を下降する。この下降によって、ガイド面部４３ｃが第１の調整部材４５を介して第１の把持板１１ａ、１１ｂが徐々に閉塞するよう押圧し、Ｘ方向にて第１の当接体１４ａ、１４ｂが相互に接近する方向に変位される。

【0038】

この閉塞時の動作を詳述すると、第１の調整部材４５にて、第１の把持板１１ａ、１１ｂの主面部に対して傾斜する傾斜面４５ａと、ガイド面部４３ｃとが擦れ合いながらガイド面部４３ｃが下降することで、第１の把持板１１ａ、１１ｂを閉塞する方向に回動させる。そして、図９に示すように、ガイド面部４３ｃを含む移動体４１が更に下降し、ガイド面部４３ｃが傾斜面４５ａより下方に位置すると、第１の調整部材４５にて第１の把持板１１ａ、１１ｂの主面部に平行な平行面４５ｂが、第１の壁部４３の内面に接触する。このとき、第１の把持板１１ａ、１１ｂの主面部がＺ方向と平行に向けられた状態として、第１の把持板１１ａ、１１ｂの回動が停止され、図６にも示すように、第１の当接体１４ａ、１４ｂでＸ方向から三角おにぎりＷ１のシート部Ｗ１ａを挟み込んで把持する。これにより、第１の把持部１０によって把持位置となるシート部Ｗ１ａから三角おにぎりＷ１が吊り下げて把持される。

【0039】

次いで、袋おにぎりＷ２を第２の把持部２０で把持する場合について以下に説明する。

【0040】

袋おにぎりＷ２を把持する前においても、図１０に示すように、両方の把持部１０、２０が開いた状態とし、また、図示の向きに把持機構１を向けて第１の把持板１１ａ、１１ｂ及び第２の把持板２１ａ、２１ｂの先端を下向きとする。この状態から、袋おにぎりＷ２を把持する場合、不図示の搬送機構を介して把持機構１を袋おにぎりＷ２の上方に移動する。この移動において、袋おにぎりＷ２の両側のシート部Ｗ２ａの上方にそれぞれ第２の当接体２４ａ、２４ｂが位置し、更に、第２の当接体２４ａ、２４ｂの概略中間点が袋おにぎりＷ２のシート部Ｗ２ａの直上に位置するようＸ方向及びＹ方向にて位置合わせする。その後、第２の当接体２４ａ、２４ｂの間にシート部Ｗ２ａが位置するように把持機構１を下降する。このとき、第１の当接体１４ａ、１４ｂが第２の当接体２４ａ、２４ｂより上方に位置するので、第１の当接体１４ａ、１４ｂを袋おにぎりＷ２の上端より高くしてそれらが接触することを回避することができる。なお、袋おにぎりＷ２の場合は、袋内の空気量やおにぎりのサイズにもよるが、若干の変形が許容される場合があり、この場合には、第１の把持板１１ａ、１１ｂで袋おにぎりＷ２を若干凹ませるように接触させてもよい。

【0041】

図１０に示した位置まで把持機構１を移動した後、駆動源４２（図４参照）を作動して移動体４１を下降する。この下降によって、ガイド面部４４ｃが第２の調整部材４６を介して第２の把持板２１ａ、２１ｂが徐々に閉塞するよう押圧し、Ｙ方向にて第２の当接体２４ａ、２４ｂが相互に接近する方向に変位される。

【0042】

この閉塞時の動作を詳述すると、第２の調整部材４６にて、連結板２５ａ、２５ｂの主面部に対して傾斜する傾斜面４６ａと、ガイド面部４４ｃとが擦れ合いながらガイド面部４４ｃが下降することで、第２の把持板２１ａ、２１ｂを閉塞する方向に回動させる。そして、図１１に示すように、ガイド面部４４ｃを含む移動体４１が更に下降し、ガイド面部４４ｃが傾斜面４６ａより下方に位置すると、第２の調整部材４６にて連結板２５ａ、２５ｂの主面部に平行な平行面４６ｂが、第２の壁部４４の内面に接触する。このとき、連結板２５ａ、２５ｂの主面部、第２の把持板２１ａ、２１ｂの被連結面部２１ａａ、２１ｂａ及び外向屈曲面部２１ａｃ、２１ｂｃがＺ方向と平行に向けられた状態として、第２の把持板２１ａ、２１ｂの回動が停止される。これにより、図７にも示すように、第２の当接体２４ａ、２４ｂでＹ方向から袋おにぎりＷ２のシート部Ｗ２ａを挟み込んで把持する。ここで、第２の当接体２４ａ、２４ｂは、第１の把持部１０を挟んでＹ方向両側にそれぞれ位置し、袋おにぎりＷ２の両側のシート部Ｗ２ａが第２の当接体２４ａ、２４ｂによってそれぞれ把持される。これにより、第２の把持部２０によって把持位置となるシート部Ｗ２ａから袋おにぎりＷ２が吊り下げて把持される。

【0043】

以上のように、第１の実施の形態において、第１の把持部１０では第１の把持板１１ａ、１１ｂの下端が概略Ｘ方向に閉塞して三角おにぎりＷ１を把持し、第２の把持部２０では第２の把持板２１ａ、２１ｂの下端が概略Ｙ方向に閉塞して袋おにぎりＷ２を把持する。従って、第１の把持部１０と第２の把持部２０とでは、把持方向が上面視で直交する関係となって異なるようになる。これにより、単一の把持機構１によって把持される部分となるシート部Ｗ１ａ、Ｗ２ａの向きが上面視で９０°異なる三角おにぎりＷ１及び袋おにぎりＷ２を両方とも把持して搬送することができる。この結果、搬送前の状態で三角おにぎりＷ１及び袋おにぎりＷ２が混在していても、これらを両方とも搬送でき、搬送前の配列等についての制約を緩和し、自由度を高めて作業負担を軽減することができる。

【0044】

また、把持機構１にて上記のように把持できるので、把持方向が異なる把持機構を複数用意し、これら把持機構をおにぎりＷ１、Ｗ２に応じて交換して搬送する場合に比べ、交換のための作業負担を軽減し、搬送時間が長くならないようすることができる。また、搬送装置を複数台用意し、それぞれに装着される把持機構の向きが異なるように設定すれば、搬送時間が長くなることを抑制できるが、設備コストが上昇する上、搬送装置の設置スペースが広く必要となり、本実施の形態の方が設備上の負担を抑制できる点で有利となる。

【0045】

更に、第１の把持部１０と第２の把持部２０とでは、物品Ｗを把持する高さ位置が異なるので、三角おにぎりＷ１及び袋おにぎりＷ２のように把持する位置が中央一箇所となったり両側二箇所となったりしてＸ方向の位置が変化しても、両方に対応して把持することができる。このように対応し得ることによって、把持する物品Ｗの位置の制約を緩和でき、搬送装置を複数台用意する必要をなくして設備上の負担を抑制することができる。

【0046】

また、同一の駆動源４２によって第１の把持部１０と第２の把持部２０との両方を駆動できるので、それぞれに駆動源を設ける場合に比べて構成の簡略化を図ることができる。また、単一の移動体４１の往復移動を介して第１の把持板１１ａ、１１ｂと第２の把持板２１ａ、２１ｂとを同時に開閉することができるので、これによっても構成を簡略にすることができる。なお、駆動機構４０を把持駆動した際に、駆動機構４０の把持駆動完了時において、第１の把持部１０と第２の把持部２０とが把持状態となればよく、第１の把持部１０と第２の把持部２０との閉状態となるタイミングが一致しなくてもよい。

【0047】

更に、図５に示すように、第２の把持板２１ａ、２１ｂは第１の把持板１１ａ、１１ｂをＹ方向から挟むように位置するが、第２の把持板２１ａ、２１ｂに内向屈曲面部２１ａｂ、２１ｂｂを形成したので、第２の把持部２０の最大幅Ｌを小さくできる。これにより、複数台の把持機構１をＹ方向に並設した把持ユニットＵ（図１参照）において、Ｙ方向の単位長さ当たりにおける把持機構１の並設数を増やすことができる。この結果、一回の搬送動作によって把持できる物品数を増やすことができ、搬送効率の向上を図ることができる。

【0048】

続いて、把持機構１における振れ止め機構７０について図１２から図２３を参照して説明する。

【0049】

図１２は、第１の実施の形態における把持機構全体のＺＸ面を切断面とした断面図である。図１２に示すように、振れ止め機構７０は、Ｘ方向に並ぶ一対の押さえ部材７１ａ、７１ｂと、各押さえ部材７１ａ、７１ｂをＺ方向（上下方向）に相対移動可能に支持するガイド部材７６ａ、７６ｂとを備えて構成されている。ここで、図１２にて右側に位置する押さえ部材７１ａ及びガイド部材７６ａと、左側に位置する押さえ部材７１ｂ及びガイド部材７６ｂとは左右対称な構造となっている。

【0050】

図１３は、一方の押さえ部材及びガイド部材の概略斜視図であり、図１４は、図１３のＹＺ面を切断面とした断面図である。図１２～図１４に示すように、押さえ部材７１ａ、７１ｂは、Ｚ方向（上下方向）に延びる丸棒上に形成された軸状部７２ａ、７２ｂと、軸状部７２ａ、７２ｂの下端にねじ７３ａ、７３ｂ（図１３では不図示）を介して取り付けられた接触体７４ａ、７４ｂと、軸状部７２ａ、７２ｂの上端側に設けられた案内ピン７５ａ、７５ｂとを備えて構成されている。案内ピン７５ａ、７５ｂは、軸状部７２ａ、７２ｂからＹ方向両側に突出するように形成されている。なお、軸状部７２ａ、７２ｂは、下部固定板Ｕ３に形成された不図示の孔を貫通している。

【0051】

接触体７４ａ、７４ｂは傾斜面部７４ａａ、７４ｂａを備え、かかる傾斜面部７４ａａ、７４ｂａは、三角おにぎりＷ１（図１５、図１８参照）における上部頂点から山状に傾斜する傾斜上面と平行になる傾斜角に形成される。従って、傾斜面部７４ａａ、７４ｂａは、三角おにぎりＷ１の傾斜上面に接触するときに、下面側が面接触するようになる。なお、傾斜面部７４ａａ、７４ｂａの面内に形成される穴は、ねじ７３ａ、７３ｂを回転操作するスクリュードライバーを挿通させるためのものである。

【0052】

ガイド部材７６ａ、７６ｂは、Ｚ方向に長尺となる鉛直壁部７７ａ、７７ｂと、鉛直壁部の上下両側に形成された取付壁部７８ａ、７８ｂ（図１２では不図示）とを備えている。鉛直壁部７７ａ、７７ｂは、軸状部７２ａ、７２ｂのＹ方向両側に設けられ、面内には上下方向に延びるスロット穴７７ａａ、７７ｂａが形成されている。スロット穴７７ａａ、７７ｂａの内部には、案内ピン７５ａ、７５ｂの端部が挿入される。これにより、スロット穴７７ａａ、７７ｂａ内にて案内ピン７５ａ、７５ｂの上下方向の相対移動が案内され、ひいては、ガイド部材７６ａ、７６ｂと押さえ部材７１ａ、７１ｂとの上下方向の相対移動がガイドされる。このとき、下部固定板Ｕ３に形成された孔（不図示）によって軸状部７２ａ、７２ｂの上下動がガイドされ、押さえ部材７１ａ、７１ｂが揺動しないようになっている。また、押さえ部材７１ａ、７１ｂに外力が加わらない状態では、押さえ部材７１ａ、７１ｂが自重で下降して案内ピン７５ａ、７５ｂがスロット穴７７ａａ、７７ｂａの下端面に載置される。これにより、案内ピン７５ａ、７５ｂを含む押さえ部材７１ａ、７１ｂの下方移動が規制され、案内ピン７５ａ、７５ｂが抜け止めとして機能するようになる。また、案内ピン７５ａ、７５ｂがスロット穴７７ａａ、７７ｂａの下端面に載置されたときの押さえ部材７１ａ、７１ｂの位置が下降限となる。取付壁部７８ａ、７８ｂには、ガイド部材７６ａ、７６ｂを中間固定板Ｕ２及び下部固定板Ｕ３（図１２に図示）に取り付けるためのねじ（不図示）が挿通される。

【0053】

図１２に示すように、押さえ部材７１ａ、７１ｂは、第１の把持部１０を挟むＸ方向両側に配置され、第２の把持部２０の把持位置となる二箇所の第２の当接体２４ａの間に収まるように配置されている。具体的には、図１２の左右方向（Ｘ方向）において、第１の把持部１０における右側の第１の当接体１４ａと、第２の把持部２０における右側の第２の当接体２４ａとの間に右側の押さえ部材７１ａが配置される。また、第１の把持部１０における左側の第１の当接体１４ｂと、第２の把持部２０における左側の第２の当接体２４ａとの間に左側の押さえ部材７１ｂが配置される。更に、図１８に示すように、押さえ部材７１ａ、７１ｂは、第２の把持板２１ａ、２１ｂの間を通過するように配置される。押さえ部材７１ａ、７１ｂは、各把持部１０、２０との上下方向の相対移動によって、第１の把持部１０及び第２の把持部２０に接触しない大きさ及び形状に設けられている。

【0054】

続いて、第１の実施の形態の把持機構が物品を把持して搬送する際の振れ止め機構の動作について、図１５から図２３を参照して説明する。図１５は、第１の実施の形態の把持機構が一の物品を搬送する待機状態を示す説明図である。図１６は、第１の実施の形態の把持機構が一の物品を把持する直前の状態を示す説明図である。図１７は、第１の実施の形態の把持機構が一の物品を把持した直後の状態を示す説明図である。図１８は、第１の実施の形態の把持機構が一の物品を搬送中の状態を示す説明図である。図１９は、第１の実施の形態の把持機構が他の物品を搬送する待機状態を示す説明図である。図２０は、第１の実施の形態の把持機構が他の物品を把持する直前の状態を示す説明図である。図２１は、第１の実施の形態の把持機構が他の物品を把持した直後の状態を示す説明図である。図２２及び図２３は、第１の実施の形態の把持機構が他の物品を搬送中の状態を示す説明図である。なお、物品を把持する際の動作については、上記にて説明したので省略または簡略にする。先ず、三角おにぎりＷ１を第１の把持部１０で把持して搬送する場合について以下に説明する。

【0055】

三角おにぎりＷ１を把持する前は、図１５に示すように、押さえ部材７１ａ、７１ｂが下降限となる位置に配置され、接触体７４ａ、７４ｂが第２の把持板２１ａ、２１ｂの先端（下端）より下方に配置される。この状態から、三角おにぎりＷ１を搬送する場合は、不図示の搬送機構を介して把持機構１を三角おにぎりＷ１より上方に所定距離隔てた位置に移動する。

【0056】

次いで、図１６に示すように、昇降シリンダ６０の出力軸を進出し、第１の当接体１４ａ、１４ｂの間にシート部Ｗ１ａが位置するところまで両方の把持部１０、２０が下降する。このとき、押さえ部材７１ａ、７１ｂが第２の把持板２１ａ、２１ｂの間から上方に抜け出るようになり、第１の当接体１４ａ、１４ｂ及び第２の当接体２４ａ、２４ｂより上方に押さえ部材７１ａ、７１ｂが位置する。言い換えると、押さえ部材７１ａ、７１ｂの下方に第１の当接体１４ａ、１４ｂ及び第２の当接体２４ａ、２４ｂが位置する。

【0057】

そして、図１７に示すように、第１の把持部１０で三角おにぎりＷ１のシート部Ｗ１ａを挟み込んで把持してから、図１８に示すように、昇降シリンダ６０の出力軸を退行し、両方の把持部１０、２０及び第１の把持部１０で把持された三角おにぎりＷ１を上昇動作する。すると、上昇の中途段階で押さえ部材７１ａ、７１ｂの接触体７４ａ、７４ｂが三角おにぎりＷ１の上面に当接して載置される。この接触後に更に上昇を進行することで、三角おにぎりＷ１を介して押さえ部材７１ａ、７１ｂが上昇し、このとき、押さえ部材７１ａ、７１ｂの自重が三角おにぎりＷ１に作用することとなる。この押さえ部材７１ａ、７１ｂの自重が三角おにぎりＷ１を下方に押さえる押さえ力となる。

【0058】

ところで、振れ止め機構７０の作用を考察するため、比較構造として本実施の形態の構成から振れ止め機構７０を省略した構成を考える。かかる構成では、三角おにぎりＷ１が第１の把持部１０によるシート部Ｗ１ａの把持だけによって保持される。シート部Ｗ１ａは三角おにぎりＷ１の最上部にあり、この位置で第１の把持部１０により把持することで、シート部Ｗ１ａの把持位置を支点に三角おにぎりＷ１が振り子状に揺動し易くなる。特に、三角おにぎりＷ１は、シート部Ｗ１ａがＹＺ面と平行になり、下部に向かってＸ方向の幅が大きくなる形状となるため、三角おにぎりＷ１の下方がＸ方向に往復動する方向に振れ動き易くなる。

【0059】

そこで、本実施の形態では、振れ止め機構７０の押さえ部材７１ａ、７１ｂによって、三角おにぎりＷ１を下方に押さえ付けている。この押さえ付け位置は、第１の把持部１０による把持位置を挟んでＸ方向両側となり、且つ、把持位置より下方であるので、Ｘ方向への揺動を良好に規制することができる。また、三角おにぎりＷ１のＸ方向両側に位置する傾斜上面に、接触体７４ａ、７４ｂの傾斜面部７４ａａ、７４ｂａが面接触しつつ押さえ部材７１ａ、７１ｂの自重が作用するので、傾斜面部７４ａａ、７４ｂａの間に三角おにぎりＷ１がくさびのように入り込む。従って、自重による下方向の力によって、横方向となるＸ方向の揺動をより良く規制できるようになる。

【0060】

次いで、袋おにぎりＷ２を第２の把持部２０で把持して搬送する場合について以下に説明する。

【0061】

図１９に示すように、袋おにぎりＷ２を把持する前においても、図１５に示した三角おにぎりＷ１を把持する際と同様に、両方の把持部１０、２０及び押さえ部材７１ａ、７１ｂが配置される。この状態から、袋おにぎりＷ２を搬送する場合、不図示の搬送機構を介して把持機構１を袋おにぎりＷ２より上方に所定距離隔てた位置に移動する。

【0062】

次いで、図２０に示すように、昇降シリンダ６０の出力軸（不図示）を進出し、第２の当接体２４ａ、２４ｂの間にシート部Ｗ２ａが位置するまで両方の把持部１０、２０を下降する。このとき、押さえ部材７１ａ、７１ｂが第２の把持板２１ａ、２１ｂの間から上方に抜け出て、第２の当接体２４ａ、２４ｂより上方に押さえ部材７１ａ、７１ｂが位置する。

【0063】

そして、図２１に示すように、第２の把持部２０で袋おにぎりＷ２のシート部Ｗ２ａを挟み込んで把持する。その後、図２２に示すように、昇降シリンダ６０の出力軸を退行し、第２の把持部２０及び第２の把持部２０で把持された袋おにぎりＷ２を上昇動作する。すると、上昇の中途段階で押さえ部材７１ａ、７１ｂの接触体７４ａ、７４ｂが袋おにぎりＷ２の上端部に当接して載置され、更に上昇を進行することで、袋おにぎりＷ２と共に押さえ部材７１ａ、７１ｂも上昇する。

【0064】

図２３に示すように、第２の把持部２０で袋おにぎりＷ２を把持する場合、袋おにぎりＷ２のＸ方向両側にあるシート部Ｗ２ａの二箇所位置で把持するので、三角おにぎりＷ１のようにＸ方向に揺動し難い把持態様となる。従って、押さえ部材７１ａ、７１ｂによるＸ方向の揺動規制が不要となり、袋おにぎりＷ２の把持を阻害しないように押さえ部材７１ａ、７１ｂを退避することが求められる。このため、本実施の形態では、把持した袋おにぎりＷ２の上昇によって押さえ部材７１ａ、７１ｂも上昇するようにし、図２３に示す状態にて、第２の把持部２０の把持位置となる第２の当接体２４ａ、２４ｂより押さえ部材７１ａ、７１ｂが上方に配置される退避位置に移動するようにしている。このように、第２の把持部２０での袋おにぎりＷ２の把持と、第１の把持部１０での三角おにぎりＷ１の把持とで、押さえ部材７１ａ、７１ｂの高さ位置を変え、揺動を規制する押さえ力の有無を簡単に切り換えることができる。

【0065】

このような実施の形態によれば、三角おにぎりＷ１を搬送する加速度が大きくなったり急停止したりしても、第１の把持部１０で吊り下げるように把持した三角おにぎりＷ１のＸ方向の揺動を押さえ部材７１ａ、７１ｂで押さえて規制することができる。これにより、三角おにぎりＷ１が搬送中に第１の把持部１０から抜け出て落下することを防ぐことができる。また、搬送経路周りの部材等に三角おにぎりＷ１が接触することも回避でき、三角おにぎりＷ１を安定して良好に搬送することができる。また、第１の把持部１０をＸ方向から挟む位置にて２体の押さえ部材７１ａ、７１ｂで三角おにぎりＷ１を押さえるので、Ｘ方向の揺動を確実に防ぐことができる。

【0066】

また、案内ピン７５ａ、７５ｂが上下に延びるスロット穴７７ａａ、７７ｂａに挿入されることで、ガイド部材７６ａ、７６ｂと押さえ部材７１ａ、７１ｂとの上下方向の相対移動を案内することができる。更に、下部固定板Ｕ３に形成された孔（不図示）によって軸状部７２ａ、７２ｂの上下動がガイドされ、押さえ部材７１ａ、７１ｂが揺動しないようになる。しかも、昇降シリンダ６０による両方の把持部１０、２０の上昇によって、把持された物品Ｗを介して押さえ部材７１ａ、７１ｂを上記のように上昇させることができる。つまり、搬送時に物品Ｗを昇降させる駆動源と、押さえ部材７１ａ、７１ｂを移動させる駆動源とを昇降シリンダ６０が兼ね備えた構成とすることができ、モータやシリンダ等の機構を省略することができる。しかも、押さえ部材７１ａ、７１ｂの自重によって三角おにぎりＷ１に押さえ力を加えることができ、構成の簡略化を図ることができる。更には、三角おにぎりＷ１の形状に多少のばらつきがあっても、これに応じて押さえ部材７１ａ、７１ｂの高さが調整されつつ、押さえ力を押さえ部材７１ａ、７１ｂの自重として安定して付与することができる。

【0067】

［第２の実施の形態］
次に、本発明の第２の実施の形態について図２４～図２９を参照して説明する。なお、以下の説明において、第１の実施の形態と同一若しくは同等の構成部分については同一符号を用いる場合があり、説明を省略若しくは簡略にする場合がある。

【0068】

図２４は、第２の実施の形態の把持ユニットの概略斜視図である。図２５は、図２４の側面図である。第２の実施の形態では、第１の実施の形態に対し、把持機構１における振れ止め機構７０、１７０の構成を変更している。第２の実施の形態における振れ止め機構１７０では、接触体１７４の下端が半球状に形成され、ガイド部材１７６が下部固定板Ｕ３の上面に突出するように設けられている。

【0069】

図２６は、第２の実施の形態における把持機構全体のＺＸ面を切断面とした断面図である。図２７Ａ～図２７Ｃは、振れ止め機構のＹＺ面を切断面とした断面図であり、動作要領の説明図である。振れ止め機構１７０は、図２６に示すように、Ｘ方向に並ぶ一対の押さえ部材１７１を備え、各押さえ部材１７１をＺ方向（上下方向）に相対移動可能に支持するガイド部材１７６も備えている。ここで、図２６にて右側に位置する押さえ部材１７１及びガイド部材１７６と、左側に位置する押さえ部材１７１及びガイド部材１７６とは、同一となる構造が採用される。

【0070】

押さえ部材１７１は、Ｚ方向（上下方向）に延びる円柱（丸棒）状に形成された軸状部１７２と、軸状部１７２の下端に取り付けられておにぎり等の物品Ｗ（図２８参照）に接触する部分を形成する接触体１７４とを備えている。接触体１７４は、内部に軸状部１７２の下端が挿入される円筒状部１７４ａと、円筒状部１７４ａの下端に連なって下方に膨出する半球状部１７４ｂとを備えた形状に形成されている。接触体１７４は、特に限定されるものでないが、ゴムや合成樹脂等の弾性変形可能な素材によって形成される。円筒状部１７４ａは、その内径を軸状部１７２の外径より若干小さくすることで、軸状部１７２が圧入されて装着されるようにしてもよいし、接着やねじ止め等によって軸状部１７２に装着されるようにしてもよい。接触体１７４においては、三角おにぎりＷ１（図２８参照）における上部頂点から山状に傾斜する傾斜上面に接触するときに、半球状部１７４ｂが概略点状に接触するようになる。

【0071】

図２７Ａに示すように、軸状部１７２の上端には、ねじ１７５が設けられている。ねじ１７５の頭部は、軸状部１７２の外径より大きい直径寸法に形成されている。従って、ねじ１７５の頭部は、軸状部１７２からフランジ状に突出しており、後述のようにガイド部材１７６での抜け止めとして機能する。なお、軸状部１７２は、下部固定板Ｕ３に形成された孔を貫通している。

【0072】

ガイド部材１７６は、内部に軸状部１７２が挿通されるリニアブッシュ１７７と、リニアブッシュ１７７を下部固定板Ｕ３に固定する固定具１７８とを備えている。リニアブッシュ１７７では、軸状部１７２との上下方向の相対移動が案内され、これにより、ガイド部材１７６と押さえ部材１７１との上下方向の相対移動がガイドされる。また、リニアブッシュ１７７では、軸状部１７２の上下移動を直線的に案内し、押さえ部材１７１が揺動することを規制している。更に、リニアブッシュ１７７は、押さえ部材１７１が軸状部１７２の軸回りに回転することを規制せず、当該軸回りに回転可能に支持している。リニアブッシュ１７７を用いることによって、ガイド部材１７６の上下寸法を短縮しつつ、構造の簡略化、軽量化を図ることができる。

【0073】

固定具１７８は、リニアブッシュ１７７を上から覆うように形成され、Ｙ方向両側で下部固定板Ｕ３にねじ止め固定されている。固定具１７８の上面には、軸状部１７２が挿通される孔が形成されており、この孔の内径は、ねじ１７５の頭部の外径より小さく設定される。従って、押さえ部材１７１に外力が加わらずに自重で下降することで、ねじ１７５の頭部が固定具１７８の上面に載置され、ねじ１７５を含む押さえ部材１７１の下方移動が規制される。

【0074】

第１の把持部１０及び第２の把持部２０に対し、図２６にて右側に位置する押さえ部材１７１及び左側に位置する押さえ部材１７１の位置関係は、図１２及び図２６等に示すように、第１の実施の形態の押さえ部材７１ａ、７１ｂの位置関係と同様となる。よって、かかる位置関係について、ここでは説明を省略する。

【0075】

続いて、第２の実施の形態の振れ止め機構による作用について、図２６～図２９を参照して説明する。図２８は、第２の実施の形態の把持機構が一の物品を把持して揺動を規制した状態を示す説明図である。図２９は、第２の実施の形態の把持機構が他の物品を把持した状態を示す説明図である。図２６及び図２７Ａに示すように、把持機構１で三角おにぎりＷ１を把持していない状態では、ねじ１７５の頭部が固定具１７８の上面に載置され、押さえ部材１７１が下降限となる位置に配置される。

【0076】

この状態から三角おにぎりＷ１を搬送する場合には、第１の実施の形態にて図１６～図１８を用いて説明したように、第１の把持部１０で三角おにぎりＷ１を把持して上昇動作する。この上昇動作で、接触体１７４が三角おにぎりＷ１の上面に接触し、接触後に更に上昇を進行することで、図２７Ｂ及び図２８に示すように、三角おにぎりＷ１を介して押さえ部材１７１が上昇する。これにより、一対の押さえ部材１７１の自重が三角おにぎりＷ１に作用し、三角おにぎりＷ１を下方に押さえる押さえ力となる。

【0077】

このように一対の押さえ部材１７１で三角おにぎりＷ１を押さえることで、第１の実施の形態と同様にして、三角おにぎりＷ１のＸ方向への揺動を良好に規制することができる。また、接触体１７４の下半部を半球状部１７４ｂとしたので、三角おにぎりＷ１のサイズや傾斜上面の勾配等が変わっても、当該傾斜上面に概略点状に接触することを安定して保つことができ、三角おにぎりＷ１の形状変化に柔軟に対応することができる。しかも、軸状部１７２の軸回りにおける押さえ部材１７１の回転によって、接触体１７４の三角おにぎりＷ１に対する接触体１７４の相対位置が変化しなくなり、それらの接触位置を一定に保つことができる。これにより、軸回りでの押さえ部材１７１の向きの制約をなくし、当該向きを固定或いは調整する構成もなくすことができる。この結果、三角おにぎりＷ１のＸ方向の揺動を安定して規制しつつ、押さえ部材１７１を支持するガイド部材１７６の構成の簡略化を図ることが可能となる。

【0078】

袋おにぎりＷ２を搬送する場合には、第１の実施の形態にて図２０～図２３を用いて説明したように、第２の把持部２０で袋おにぎりＷ２を把持して上昇動作する。この上昇動作で、接触体１７４が袋おにぎりＷ２の上面に接触し、接触後に更に上昇を進行することで、図２７Ｃ及び図２９に示すように、袋おにぎりＷ２を介して押さえ部材１７１が上昇する。把持した袋おにぎりＷ２の上昇によって押さえ部材１７１も上昇し、第２の把持部２０の把持位置となる第２の当接体２４ａ、２４ｂより押さえ部材１７１が上方となる退避位置に移動する。なお、第２の実施の形態の袋おにぎりＷ２のシート部Ｗ２ａが上方に形成され、図２９に示すように把持した状態で第１の把持板１１ａ、１１ｂでシート部Ｗ２ａを若干凹ませるようにしてもよい。このように、第２の実施の形態においても、第２の把持部２０での袋おにぎりＷ２の把持と、第１の把持部１０での三角おにぎりＷ１の把持とで、押さえ部材１７１の高さ位置を変え、揺動を規制する押さえ力の有無を簡単に切り換えることができる。

【0079】

［第３の実施の形態］
次に、本発明の第３の実施の形態について図３０～図３７を参照して説明する。なお、以下の説明において、第１の実施の形態及び第２の実施の形態と同一若しくは同等の構成部分については同一符号を用いる場合があり、説明を省略若しくは簡略にする場合がある。

【0080】

図３０は、第２の実施の形態における把持機構全体のＺＸ面を切断面とした断面図であり、図３１は、図３０の部分拡大図である。第３の実施の形態では、第２の実施の形態に対し、把持機構１における駆動部４０、２４０及び振れ止め機構１７０、２７０の構成を変更し、駆動部２４０によって把持部１０、２０だけでなく振れ止め機構２７０の押さえ部材２７１を動作させるようにしている。なお、第３の実施の形態では、第１の実施の形態及び第２の実施の形態の昇降シリンダ６０（図１参照）が省略され、昇降シリンダ６０による昇降動作を、把持ユニットＵが装着される移動機構（不図示）によって行われる。

【0081】

Ｘ方向に並ぶ一対の押さえ部材２７１の軸状部２７２は、第２の実施の形態の軸状部１７２（図２６参照）に比べて上方に延長するように形成されている。軸状部２７２の長さについては後述する。また、駆動部２４０における耳部２４３ａは、第１の実施の形態の耳部４３ａ（図４参照）に比べて外方に延長するように形成されている。耳部２４３ａには、軸状部２７２が挿通される孔が形成されており、この孔の内径は、軸状部２７２上部におけるねじ２７５の頭部の外径より小さく設定される。従って、押さえ部材２７１に外力が加わらずに自重で下降することで、ねじ２７５の頭部が耳部２４３ａの上面に載置され、ねじ２７５を含む押さえ部材２７１の下方移動が規制される。

【0082】

ここで、第３の実施の形態においても、第１の実施の形態と同様に、移動体４１を構成する耳部２４３ａが駆動部２４０における出力軸４２ｂに連結され、出力軸４２ｂの進退動作に応じて移動体４１が上下方向に移動可能となる。そして、図３２及び図３３に示すように、出力軸４２ｂ及び移動体４１の下降動作によって、第１の把持板１１ａ、１１ｂが閉塞動作（把持動作）される。この移動体４１の下降動作にて、耳部２４３ａに載置される押さえ部材２７１も下降動作され、第１の把持板１１ａ、１１ｂの閉塞動作と押さえ部材２７１の下降動作とが同一の駆動源４２で同時に実施可能となる。

【0083】

また、第１の把持板１１ａ、１１ｂが閉塞した状態から、出力軸４２ｂ及び移動体４１を上昇動作することで、第１の把持板１１ａ、１１ｂが開放され、耳部２４３ａに押さえ部材２７１が載置されている場合には押さえ部材２７１も上昇動作される。なお、出力軸４２ｂ及び移動体４１の上下動作で第１の把持板１１ａ、１１ｂが開閉動作する際、第２の把持板２１ａ（第２の把持板２１ｂは不図示）も開閉動作される。

【0084】

続いて、第３の実施の形態の振れ止め機構の動作について、図３４を参照して説明する。図３４Ａ～図３４Ｃは、第３の実施の形態における把持機構のＺＸ面を切断面とした一部断面図であり、動作要領の説明図である。図３４Ａに示すように、第１の把持部１０で三角おにぎりＷ１を把持していない状態では、ねじ２７５の頭部が耳部２４３ａの上面に載置され、押さえ部材２７１が下降限となる位置に配置される。

【0085】

この状態から三角おにぎりＷ１を搬送する場合、本実施の形態では、第１の当接体１４ａ、１４ｂに非接触でそれらの間にシート部Ｗ１ａが位置するところまで、把持ユニットＵ全体が移動機構（不図示）によって下降される。このとき、第１の当接体１４ａ、１４ｂは三角おにぎりＷ１のシート部Ｗ１ａを把持可能な高さに位置する。また、駆動部２４０の出力軸４２ｂ及び移動体４１が上昇しているので、押さえ部材２７１の接触体１７４は、第１の当接体１４ａ、１４ｂの下方であって、三角おにぎりＷ１の上面に当接しない位置（以下、「非当接位置」とする）に配置される。言い換えると、押さえ部材２７１の軸状部２７２の長さは、ねじ２７５の頭部が耳部２４３ａの上面に載置され、第１の把持部１０が三角おにぎりＷ１を把持しない状態のときに、接触体１７４がおにぎりＷの上面に当接しないように設定される。

【0086】

この状態から、図３４Ｂに示すように、駆動部２４０の出力軸４２ｂ及び移動体４１が下降されると、第１の把持部１０が三角おにぎりＷ１を把持する状態に動作、つまり閉塞動作（把持動作）される。これにより、第１の当接体１４ａ、１４ｂが相互に接近して三角おにぎりＷ１のシート部Ｗ１ａに当接して挟み込む。

【0087】

このとき、移動体４１の下降に応じて押さえ部材２７１も三角おにぎりＷ１との非当接位置から下降動作される。この下降動作の中途段階で、接触体１７４が三角おにぎりＷ１の上面に当接して載置される。かかる当接後も移動体４１の下降が進行されてねじ２７５が耳部２４３ａの上面から離れ、押さえ部材２７１の自重が三角おにぎりＷ１に作用し、三角おにぎりＷ１を下方に押さえる押さえ力となる。言い換えると、押さえ部材２７１の軸状部２７２の長さは、図３４Ｂに示す状態で押さえ部材２７１の自重が三角おにぎりＷ１に作用するように設定される。従って、押さえ部材２７１は、図３４Ｃに示すように、三角おにぎりＷ１を把持せずに第１の把持部１０が閉塞するまで駆動部２４０を駆動させたときの下降限にて、ねじ２７５が耳部２４３ａに載置され、且つ、図３４Ｂに示す状態より低くなるように設定される。

【0088】

このように一対の押さえ部材２７１で三角おにぎりＷ１を押さえることで、第１の実施の形態及び第２の実施の形態と同様にして、三角おにぎりＷ１のＸ方向への揺動を良好に規制することができる。また、駆動部２４０にて移動体４１を動作することで、第１の把持部１０で三角おにぎりＷ１を把持するタイミングで、押さえ部材２７１を下降して三角おにぎりＷ１を下方に押さえ、Ｘ方向への揺動を規制することができる。

【0089】

ここで、第３の実施の形態における作用、効果を、図３５～図３７を参照して以下に説明する。図３５～図３７は、第３の実施の形態の把持機構を備えた把持ユニットによる物品の搬送動作の説明図である。例えば、図３５に示すように、把持ユニットＵの８体の把持機構１中、同図の右から２番目の把持機構１で既に三角おにぎりＷ１（以下、「把持済おにぎりＷ１」とする）が把持された状態とする。また、１番右側の把持機構１の真下にはケース（番重）Ｃに他の三角おにぎりＷ１（以下、「未把持おにぎりＷ１」とする）が収容された状態とする。

【0090】

このような状態から、図３６に示すように、ケースＣに把持済おにぎりＷ１を収容する場合、或いは、ケースＣから未把持おにぎりＷ１を搬出する場合、把持ユニットＵが下降されて把持済おにぎりＷ１がケースＣの底部に載置される。このとき、把持ユニットＵにて三角おにぎりＷ１を把持していない把持機構１は、第１の把持部１０がシート部Ｗ１ａを把持し得るように開放位置とされ、これに伴って押さえ部材２７１も三角おにぎりＷ１に対して非当接位置とされる（図３７参照）。なお、図３７は、図３６を矢印Ａ方向から見た図であり、該Ａ方向で１番手前（図３６で１番右側）の把持機構１における押さえ部材２７１が三角おにぎりＷ１に対して非当接位置であり、第１の把持部１０が開放した状態となっている。三角おにぎりＷ１に押さえ部材２７１が載置され、第１の把持部１０が閉塞して図示された状態の把持機構１は、Ａ方向で手前から２番目（図３６で右から２番目）の把持機構１である。このように、把持ユニットＵの下降によって、ケースＣ内の未把持おにぎりＷ１に押さえ部材２７１が接触することを回避することができ、未把持おにぎりＷ１に対して無駄な外力や負荷が加わることを防止することができる。

【0091】

図３４Ｂに戻り、三角おにぎりＷ１を把持した状態から、その把持を解除すべく第１の把持部１０を開放すると、これと同時に押さえ部材２７１が三角おにぎりＷ１から離れて退避するようになる。これにより、第１の把持部１０が三角おにぎりＷ１を把持せずに開放した状態であり、把持することを待機した状態では、図３７に示すように、押さえ部材２７１が三角おにぎりＷ１に対して接触しないよう配置することができる。

【0092】

また、本発明の実施の形態は上記の各実施の形態に限定されるものではなく、本発明の技術的思想の趣旨を逸脱しない範囲において様々に変更、置換、変形されてもよい。さらには、技術の進歩又は派生する別技術によって、本発明の技術的思想を別の仕方で実現することができれば、その方法を用いて実施されてもよい。したがって、特許請求の範囲は、本発明の技術的思想の範囲内に含まれ得る全ての実施態様をカバーしている。

【0093】

上記第１の実施の形態及び第２の実施の形態における各昇降シリンダ６０は省略してもよく、この場合、昇降シリンダ６０による昇降動作を、把持ユニットＵが装着されるロボットアーム等で行ってもよい。この場合、各把持部１０、２０を物品Ｗに接近する動作によって、ガイド部材７６ａ、７６ｂ、１７６を介し押さえ部材７１ａ、７１ｂ、１７１の自重による押さえ力を物品Ｗに付与させる。

【0094】

また、第１の実施の形態において、ガイド部材７６ａ、７６ｂにより案内される押さえ部材７１ａ、７１ｂの動作は、上下方向に直線的な動作に限定されず、当該動作に替えて、或いは当該動作と共に押さえ部材７１ａ、７１ｂを回転変位させる動作を行ってもよい。

【0095】

また、接触体７４ａ、７４ｂは、図３８に示す形状に代替してもよい。図３８の接触体７４ａ、７４ｂは、傾斜面部７４ａａ、７４ｂａをＹ方向に延長して、三角おにぎりＷ１のＹ方向幅に対応する幅寸法に形成されている。そして、傾斜面部７４ａａ、７４ｂａのＹ方向両側にＸ方向内向きに突出する突出片部７４ａｂ、７４ｂｂを形成している。突出片部７４ａｂ、７４ｂｂは、傾斜面部７４ａａ、７４ｂａが三角おにぎりＷ１に当接したときに、三角おにぎりＷ１のＹ方向両側に配置される。これにより、押さえ部材７１ａ、７１ｂで押さえ力を加えたときに、突出片部７４ａｂ、７４ｂｂで三角おにぎりＷ１のＹ方向の揺動を規制することができる。

【0096】

上記各実施の形態では、把持する物品Ｗをおにぎりとしたが、把持機構１によって把持できる物品であれば何ら限定されるものでない。例えば、サンドイッチやパン、弁当等の他の食品としたり、箱やトレイによって梱包されたものとしてもよい。これら物品を複数とし、少なくとも把持される部分の向きや位置、形状が異なっていても、把持機構１では、これに応じて複数の把持部で物品を保持する。

【0097】

また、上記各実施の形態では、第１の把持部１０及び第２の把持部２０の把持方向が直交するようにしたが、それぞれの把持方向が異なっている限りにおいて、例えば６０°や４５°にする等、種々の変更が可能である。この場合、支持体３０及び移動体４１の平面形状を四角から平行四辺形にしたりすることで、２つの把持部１０、２０の把持方向のなす角度を変えることができる。

【0098】

また、上記各実施の形態では、複数の把持部として第１の把持部１０及び第２の把持部２０を備えた構成としたが、他の物品を把持可能な第３の把持部を更に増設する等、把持部を３つ以上設けてもよい。この場合、複数の把持部のうちの２つが上述した各実施の形態のように機能すればよい。第３の把持部としては、支持体３０及び移動体４１の平面形状を例えば六角形状にし、相対する一対の辺に応じて把持部を設けることで、第１ないし第３の把持部を設けることができる。また、上記各実施の形態にて、把持部として第２の把持部２０を省略して第１の把持部１０が単一で設けられた把持機構１としてもよい。

【0099】

また、把持部としては、上記のように物品を挟持する構成の他、物品の外周面を吸着して保持する吸着パッドを備えた構成としてもよい。吸着パッドは負圧発生装置に連通して負圧を生じさせ、物品の外面を真空吸着することで物品を把持可能となる。このときの把持部の把持方向は、吸着される物品の外周面に直交する方向となる。この場合、吸着方向は鉛直方向とするなど、他の把持部による挟持方向と異なる方向に吸着することがより望ましい。

【0100】

また、上記各実施の形態におけるねじ止め固定は、接着やリベット止めにする等、ねじ止めと同様に固定状態を維持できる限りにおいて変更してもよい。

【0101】

また、上記各実施の形態では、一の物品と他の物品を異なる形状の物品として説明したが、物品の輸送形態（向き、位置など）が異なる状態の同一形状物品を、一の物品と他の物品として扱ってもよい。この場合、縦向きと横向きが混在するなど、物品の向きが完全に統一されていない場合でも、確実に目的の物品を把持することができる。

【0102】

また、上記各実施の形態では、複数の把持機構１によって把持ユニットＵを形成した場合を説明したが、単体の把持機構１をロボットアーム等に装着して利用してもよい。

【0103】

また、上記第１の実施の形態及び第２の実施の形態では、ガイド部材７６ａ、７６ｂ、１７６を介し押さえ部材７１ａ、７１ｂ、１７１の自重による押さえ力を物品Ｗに作用させたが、自重に替え或いは自重に加えて付勢手段によって押さえ力を作用させてもよい。付勢手段としては、コイルばね等の弾性部材によって押さえ部材７１ａ、７１ｂ、１７１を下方に付勢し、シリンダやリニアモータによって押さえ部材７１ａ、７１ｂ、１７１を上方に退避させる構成を例示できる。かかる構成は、中間固定板Ｕ２の上面側に設置するとよい。

【符号の説明】

【0104】

１ 把持機構
１０ 第１の把持部
１１ａ 当接体
１１ｂ 当接体
２０ 第２の把持部
６０ 昇降シリンダ（昇降手段）
７０ 振れ止め機構
７１ａ 押さえ部材
７１ｂ 押さえ部材
７６ａ ガイド部材
７６ｂ ガイド部材
１７０ 振れ止め機構
１７１ 押さえ部材
１７６ ガイド部材
１７７ リニアブッシュ
２４０ 駆動部
２７０ 振れ止め機構
２７１ 押さえ部材
Ｗ 物品
Ｗ１ 三角おにぎり（物品）
Ｗ１ａ シート部
Ｗ２ 袋おにぎり（物品）
Ｗ２ａ シート部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】

【図20】

【図21】

【図22】

【図23】

【図24】

【図25】

【図26】

【図27】

【図28】

【図29】

【図30】

【図31】

【図32】

【図33】

【図34】

【図35】

【図36】

【図37】

【図38】