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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2022-08-09
(45)【発行日】2022-08-18
(54)【発明の名称】ワーク搬送装置
(51)【国際特許分類】
B23Q 7/00 20060101AFI20220810BHJP
B24B 41/06 20120101ALI20220810BHJP
B24B 5/35 20060101ALI20220810BHJP
【ＦＩ】
B23Q7/00 C
B24B41/06 A
B24B5/35
【請求項の数】
3
(21)【出願番号】P 2020137561
(22)【出願日】2020-08-17
(65)【公開番号】P2022033587
(43)【公開日】2022-03-02
【審査請求日】2021-01-07
(73)【特許権者】
【識別番号】596066024
【氏名又は名称】西部自動機器株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110003041
【氏名又は名称】特許業務法人安田岡本特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】越智 研二
(72)【発明者】
【氏名】栃尾 善幸
【審査官】亀田 貴志
(56)【参考文献】
【文献】特開２００５－２１１９４９（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１０－１４３６５１（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００６－１１０６５８（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開平０８－２３９１９９（ＪＰ，Ａ）
【文献】実開昭５８－０４０３４１（ＪＰ，Ｕ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｂ２３Ｑ ７／００ － ７／１８
Ｂ２４Ｂ ４１／０６
Ｂ２４Ｂ ５／３５
Ｂ２５Ｊ １５／０６
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
断面が円形のワークの搬送装置であって、
前記ワークを保持するためのワーク保持装置と、
前記ワーク保持装置を水平方向に移動させるための水平移動装置と、
前記ワーク保持装置を上下方向に移動させるための上下移動装置と、を有し、
前記水平移動装置は、水平方向に移動する水平移動部を備え、
前記上下移動装置は、上下方向に移動する上下移動部を備え、
前記ワーク保持装置は、アームおよび回動制止装置を備え、
前記アームは、略水平方向に伸びてその一方の端近傍が水平な回動軸回りに自由に回動可能に前記水平移動部または前記上下移動部に一体化されてその伸びた他方の端近傍には水平な揺動軸回りに前記アームに対して自由に揺動可能な単一の吸盤を有しており、
前記回動制止装置は、前記吸盤が下がる方向および上がる方向のいずれについても前記アームの過度な回動を制止するように構成されて前記吸盤が下がる方向に付勢する付勢部材を有し、
前記吸盤は、前記ワークの表面とで形成される空間を真空にすることで前記ワークを保持する
ことを特徴とするワーク搬送装置。
【請求項2】
前記吸盤は、水平な軸回りに前記アームに対して揺動可能な保持部に取り付けられている
請求項１に記載のワーク搬送装置。
【請求項3】
前記アームは、その長さが変更可能に形成された
請求項１または請求項２に記載のワーク搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、例えばセンタレス研磨装置にワークを供給しまたは研磨したワークを取り出す搬送装置に関する。
【背景技術】
【0002】
円柱状のワークの研削を行うセンタレス研削装置にワークを供給する装置として、以下に示すものが提案されている。
特許文献１に提案されたワーク供給装置は、水平方向に略平行で上下方向に互いに逆方向に傾斜させた２つの円柱状の回転体からなる。高さの小さな円柱状のワークは、各底面を密着させて、その軸心が回転体の軸心と同方向となるようにして複数が回転体に載せられる。このワーク供給装置は、２つの回転体を同方向かつ異なる周速で回転させてセンタレス研削盤（研削砥石および調整車）にワークを供給する。
特許文献１に提案されたワーク供給装置は、水平方向に略平行で上下方向に互いに逆方向に傾斜させた２つの円柱状の回転体からなる。高さの小さな円柱状のワークは、各底面を密着させて、その軸心が回転体の軸心と同方向となるようにして複数が回転体に載せられる。このワーク供給装置は、２つの回転体を同方向かつ異なる周速で回転させてセンタレス研削盤（研削砥石および調整車）にワークを供給する。
【0003】
特許文献２に提案されたワーク搬出装置では、ローラが略鉛直方向に並ぶ心なし方式の（センタレス）研削盤の近傍にワーク収納筒が配され、これにワークをその軸を水平にして上下に重ねて収容される。ワーク搬出装置は、油圧シリンダがワーク収納筒の最下部のワークを押し出しシュー取付部材の上を前進させて、既に加工位置に存在する加工済みのワークを押し出してこの位置に未加工ワークを供給する。
【0004】
引用文献３に提案されたセンタレス研削装置へのワーク供給装置では、ワークを載せたワーク載置部が２つの平行に並ぶローラ上に移動し、ワーク載置部が２つのローラ間を下降しワークはローラ上に残され、研削される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0005】
【文献】特開２００７－１９０６４６号公報
【文献】特開平１１－０７７４９４号公報
【文献】特開２０１９－１０７７５７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0006】
特許文献１に提案されたワーク供給装置は、センタレス研削盤へのワークの供給が、このワークの後方に並び２つの円柱状の回転体により移動する複数のワークに順次押し出されることにより行われる。特許文献１に提案された装置は、連続的に送り出されるワークをそれぞれ移動させながら研削砥石および調整車により一定時間研削する研削方法（装置）との組合せに適する。しかし、特許文献１に提案された装置は、ワークを、軸心方向に連ねた状態のまま研削盤に供給し、研削し、かつ取り出す方式であり、例えば超仕上においてワークを一つずつ特定の手順に従って研磨する場合にそのまま採用することはできない。
【0007】
これに対して、特許文献２に提案されたワーク搬出装置は、ワークの供給について一つずつ油圧シリンダで押し出すことができるので、特定の手順に従うワークの研削、研磨に採用することができる。しかし、特許文献２に提案された装置は、ワークが縦積みされ、油圧シリンダで押し出されたワークがシュー取付部材の上を前進するという構造のため、ローラが略水平方向に並ぶセンタレス研磨装置等にそのまま採用することはできない。
【0008】
特許文献３に記載されたワーク供給装置は、一対のローラが略水平方向に並ぶセンタレス研削装置等へのワークの供給だけではなく、研削後のワークの搬出にも適する。また、この装置は、円柱状ワークの他に円錐台状のワーク供給、搬出も行うことができる。しかし、ワーク供給装置における載置部は、ローラ間を通過することでローラ上にワークを供給し、ローラ上からワークを搬出するため、ワークが小さくローラ間が狭い研削装置には適用が容易ではない。
【0009】
本発明は、上述の問題に鑑みてなされたもので、例えば一対のローラ上にワークを載せて研磨するセンタレス研磨装置に対して、ローラ間隔に制約されずにローラ上にワークを供給、搬出可能なワーク搬送装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0010】
本発明に係るワーク搬送装置は、断面が円形のワークの搬送装置である。ワーク搬送装置は、ワーク保持装置、ワーク保持装置を水平方向に移動させるための水平移動装置、およびワーク保持装置を上下方向に移動させるための上下移動装置を有する。水平移動装置は、水平方向に移動する水平移動部を備える。上下移動装置は、上下方向に移動する上下移動部を備える。
【0011】
ワーク保持装置は、アームおよび回動制止装置を備える。アームは、略水平方向に伸びてその一方の端近傍が水平な回動軸回りに自由に回動可能に水平移動部または上下移動部に一体化されている。「略水平方向」としたのは、例えばアームが完全な水平（１８０度）でなく水平から若干傾く場合でもワーク保持装置の機能を果たすからである。
アームは、その伸びた他方の端近傍には水平な揺動軸回りにアームに対して自由に揺動可能な単一の吸盤を有している。
回動制止装置は、吸盤が下がる方向および上がる方向のいずれについてもアームの過度な回動を制止するように構成されて吸盤が下がる方向に付勢する付勢部材を有する。
吸盤は、ワークの表面とで形成される空間を真空にすることでワークを保持する。
アームは、その伸びた他方の端近傍には水平な揺動軸回りにアームに対して自由に揺動可能な単一の吸盤を有している。
回動制止装置は、吸盤が下がる方向および上がる方向のいずれについてもアームの過度な回動を制止するように構成されて吸盤が下がる方向に付勢する付勢部材を有する。
吸盤は、ワークの表面とで形成される空間を真空にすることでワークを保持する。
【0012】
吸盤は、水平な軸回りにアームに対して揺動可能な保持部に取り付けられるのが好ましい。
また、アームは、その長さが変更可能に形成されるのが好ましい。
また、アームは、その長さが変更可能に形成されるのが好ましい。
【発明の効果】
【0013】
本発明によると、例えば一対のローラ上にワークを載せて研磨するセンタレス研磨装置に対して、ローラ間隔に制約されずにローラ上にワークを供給、搬出することができる。
【図面の簡単な説明】
【0014】
【発明を実施するための形態】
【0015】
図１はワーク搬送装置１の正面図、図２はワーク搬送装置１の平面図、図３はワーク搬送装置１の左側面図、図４はワーク搬送装置１の主要部分の拡大図である。
ワーク搬送装置１は、スタンド９、水平移動装置２、上下移動装置３、ワーク保持装置４および真空装置５からなる。
スタンド９は、ワーク搬送装置１における実際にワーク搬送に関わる水平移動装置２等を支えるものである。スタンド９は、ワーク搬送装置１を設置するテーブル面と搬送先および搬送元の高さとを考慮してその高さが決定され、設置場所の回りの機器との干渉を避けてその形状が決定される。図１等に示されるワーク搬送装置１では、スタンドは２つの部分９ａ，９ｂからなる。
ワーク搬送装置１は、スタンド９、水平移動装置２、上下移動装置３、ワーク保持装置４および真空装置５からなる。
スタンド９は、ワーク搬送装置１における実際にワーク搬送に関わる水平移動装置２等を支えるものである。スタンド９は、ワーク搬送装置１を設置するテーブル面と搬送先および搬送元の高さとを考慮してその高さが決定され、設置場所の回りの機器との干渉を避けてその形状が決定される。図１等に示されるワーク搬送装置１では、スタンドは２つの部分９ａ，９ｂからなる。
【0016】
水平移動装置２は、ボールねじ１１、軸受１２，１３、リニアガイドおよびサーボモータ１４を備える。
ボールねじ１１は、ねじ軸１５の両端がいずれもスタンド９に固定された軸受１２，１３に支持されている。ねじ軸１５の一方の端はサーボモータ１４に連結されている。
ボールねじ１１のスライダは、上下移動装置３のフレームに一体化されている。ボール
ねじ１１、軸受１２，１３およびリニアガイドは、角形じゃばら１６、１７で覆われている。
ボールねじ１１は、ねじ軸１５の両端がいずれもスタンド９に固定された軸受１２，１３に支持されている。ねじ軸１５の一方の端はサーボモータ１４に連結されている。
ボールねじ１１のスライダは、上下移動装置３のフレームに一体化されている。ボール
ねじ１１、軸受１２，１３およびリニアガイドは、角形じゃばら１６、１７で覆われている。
【0017】
水平移動装置２は、ねじ軸１５の回転によりフレームを水平移動させる。フレームは、後述するように上下移動装置３の骨格部分であり、水平移動装置２は、上下移動装置３を水平移動させるための装置である（図４）。
上下移動装置３は、フレーム、ボールねじ２１、軸受２２，２３、リニアガイド、上下移動部２４およびサーボモータ２５を備える。
上下移動装置３は、フレーム、ボールねじ２１、軸受２２，２３、リニアガイド、上下移動部２４およびサーボモータ２５を備える。
【0018】
ボールねじ２１は、ねじ軸２６の両端がいずれもフレームに固定された軸受２２，２３に支持されている。「フレーム」とは、上下移動装置３におけるボールねじ２１、軸受２２，２３、リニアガイド、上下移動部２４およびサーボモータ２５等の上下移動装置３の構成部品を支える骨格部分を言う。
ねじ軸２６の一方の端はサーボモータ２５に連結されている。
ねじ軸２６の一方の端はサーボモータ２５に連結されている。
【0019】
ボールねじ２６のスライダ２７は、上下移動部２４に一体化されている。ボールねじ２１、軸受２２，２３およびリニアガイドは、角形じゃばら２８、２９で覆われている。
上下移動部２４は、ねじ軸２６の回転によりフレームに対して上下動する。上下移動装置３は、この上下移動部２４を上下動させるための装置である。
水平移動装置２におけるボールねじ１１、軸受１２，１３およびリニアガイド、ならびに上下移動装置３におけるボールねじ２１、軸受２２，２３およびリニアガイドは、これらが一体に組み合わされて提供（市販）される装置が使用されている。
上下移動部２４は、ねじ軸２６の回転によりフレームに対して上下動する。上下移動装置３は、この上下移動部２４を上下動させるための装置である。
水平移動装置２におけるボールねじ１１、軸受１２，１３およびリニアガイド、ならびに上下移動装置３におけるボールねじ２１、軸受２２，２３およびリニアガイドは、これらが一体に組み合わされて提供（市販）される装置が使用されている。
【0020】
ワーク保持装置４は、アーム３１、保持部３２、連結部３３および回動制止部３４を備える。
アーム３１は基部４１および伸縮部４２からなる。基部４１は断面が矩形の棒状である。伸縮部４２は、長手方向の一方の端側が断面矩形の筒状であり、筒状部分には、基部４１の一部が摺動可能に嵌り込んでいる。伸縮部４２は、全体として細長く、基部４１に連続する。伸縮部４２は、基部４１に対してその長手方向に移動（摺動）することができ、２つの六角孔付きボルトで基部４１に固定される。
アーム３１は基部４１および伸縮部４２からなる。基部４１は断面が矩形の棒状である。伸縮部４２は、長手方向の一方の端側が断面矩形の筒状であり、筒状部分には、基部４１の一部が摺動可能に嵌り込んでいる。伸縮部４２は、全体として細長く、基部４１に連続する。伸縮部４２は、基部４１に対してその長手方向に移動（摺動）することができ、２つの六角孔付きボルトで基部４１に固定される。
【0021】
アーム３１について、基部４１の一部を筒状に形成し、伸縮部４２の一部をこの筒状部分内を摺動させてアーム３１の長さを調節するようにしてもよい。
保持部３２は、基部４１とは反対側の伸縮部４２の端に一体化されている。保持部３２は、アーム３１の長手方向に直交する水平な軸３５の回りに揺動可能である。保持部３２は吸盤４３を有する。吸盤４３は、可撓性を有する油分に強い樹脂、例えばニトリルゴムで形成される。吸盤４３の内部は保持部３２に取り付けられた継手４４に連通し、継手４４は、樹脂チューブ５６により真空装置５の真空口５５に連通する。樹脂チューブにおける樹脂はポリウレタンである。
保持部３２は、基部４１とは反対側の伸縮部４２の端に一体化されている。保持部３２は、アーム３１の長手方向に直交する水平な軸３５の回りに揺動可能である。保持部３２は吸盤４３を有する。吸盤４３は、可撓性を有する油分に強い樹脂、例えばニトリルゴムで形成される。吸盤４３の内部は保持部３２に取り付けられた継手４４に連通し、継手４４は、樹脂チューブ５６により真空装置５の真空口５５に連通する。樹脂チューブにおける樹脂はポリウレタンである。
【0022】
連結部３３は、正面視（図１）において上下に拡がり略「Ｊ」字状に板材で形成されている。連結部３３は、その上端で上下移動部２４に固定されており、上下移動部２４の上下移動とともに上下移動する。連結部３３は、その下端近傍で、アーム３１を揺動可能に保持する。アームの揺動軸４５は、水平であって保持部３２が揺動する軸３５と平行である。
【0023】
回動制止部３４は、断面が矩形で棒状の固定部４７、スプリングプランジャ４８およびストッパー４９からなる。固定部４７は、揺動軸４５の上方でこの両側に水平に伸び、連結部３３に固定されている。固定部４７は、その棒状の両端近傍にそれぞれ鉛直に貫通する雌ねじ孔を有する。
アーム３１の保持部３２側に位置する雌ねじには、そのピンを下にしてスプリングプランジャ４８が螺合されている。スプリングプランジャ４８は、本体にスプリングが内蔵され、一部露出するピンがさらに露出する方向にこのスプリングにより付勢されたものである。
アーム３１の保持部３２側に位置する雌ねじには、そのピンを下にしてスプリングプランジャ４８が螺合されている。スプリングプランジャ４８は、本体にスプリングが内蔵され、一部露出するピンがさらに露出する方向にこのスプリングにより付勢されたものである。
【0024】
保持部３２側の反対側に位置する雌ねじには、六角穴付き全ねじ５０が螺合され、緩み止めナットによりこの螺合状態が維持される。これらがストッパー４９である。スプリングプランジャ４８および六角穴付き全ねじ５０は、いずれも固定部４７から下方に突出す
る。
六角穴付き全ねじ５０の下端はアーム３１における基部４１の上面に当接し、これによりアーム３１が揺動して吸盤４３側が低下することが防止される。
る。
六角穴付き全ねじ５０の下端はアーム３１における基部４１の上面に当接し、これによりアーム３１が揺動して吸盤４３側が低下することが防止される。
【0025】
真空装置５は、吸盤４３にワークを保持させるための減圧を実現する装置である。真空装置５は、圧縮空気を用いてエジェクタ方式により真空（減圧）を得るものであり、エジェクタ、真空回路開閉弁およびリーク回路開閉弁等がコンパクトに一体化された装置である。真空装置５は、上下移動装置３のフレームに一体化されており、上下移動装置３の水平移動とともに水平移動する。
【0026】
真空装置５は、その真空口５５が樹脂チューブ５６によりワーク保持装置４の継手４４に連通し、圧縮空気の供給口５７は離れた場所に設置された圧縮機に連通する。
次に、ワーク搬送装置１がワークＷを搬送する動作を説明する。
図５はワーク搬送装置１がワーク置き場からワークＷを持ち上げる様子を示す図、図６はワーク搬送装置１がワークＷを搬送する様子を示す図である。図５（ｃ）と図６（ａ）とは同じ状態を示す。
次に、ワーク搬送装置１がワークＷを搬送する動作を説明する。
図５はワーク搬送装置１がワーク置き場からワークＷを持ち上げる様子を示す図、図６はワーク搬送装置１がワークＷを搬送する様子を示す図である。図５（ｃ）と図６（ａ）とは同じ状態を示す。
【0027】
ワーク搬送装置１は、水平移動装置２および上下移動装置３を動作させて、ワーク搬送元に置かれたワークＷの上にワーク保持装置４の吸盤４３を移動させる（図５（ａ））。図５を参照して、上下移動装置３は、ワーク保持装置４をその吸盤４３の端縁の全周がワークＷの周面に接するまで下降させる。
ところで、ワーク保持装置４は吸盤４３を有する保持部３２が水平な軸３５回りに揺動可能であり、かつ保持部３２を一体化するアーム３１は連結部３３に対して揺動可能である。そのため、ワーク搬送装置１では、上下移動装置３によるワーク保持装置４の下降位置は、アーム３１が揺動する範囲内、保持部３２が揺動する範囲内であればよく、ワーク保持装置４の下降位置制御の厳密さが回避できる。例えば、厳密な下降位置よりもさらにワーク保持装置４が下降した場合、つまり吸盤４３がワークＷ周面に当接した後もさらにワーク保持装置４が下降しても、以後の下降はアーム３１および保持部３２の揺動により吸収される。そして、吸盤４３は、その端縁の全周がワークＷの周面に接したまま、その位置に留まる（図５（ａ））。
ところで、ワーク保持装置４は吸盤４３を有する保持部３２が水平な軸３５回りに揺動可能であり、かつ保持部３２を一体化するアーム３１は連結部３３に対して揺動可能である。そのため、ワーク搬送装置１では、上下移動装置３によるワーク保持装置４の下降位置は、アーム３１が揺動する範囲内、保持部３２が揺動する範囲内であればよく、ワーク保持装置４の下降位置制御の厳密さが回避できる。例えば、厳密な下降位置よりもさらにワーク保持装置４が下降した場合、つまり吸盤４３がワークＷ周面に当接した後もさらにワーク保持装置４が下降しても、以後の下降はアーム３１および保持部３２の揺動により吸収される。そして、吸盤４３は、その端縁の全周がワークＷの周面に接したまま、その位置に留まる（図５（ａ））。
【0028】
アーム３１の過度な揺動はスプリングプランジャ４８により阻止される。
図５では搬送するワークＷとして円すいころを例示したが、ワーク搬送装置１では、円筒ころを搬送する場合にも、保持部３２およびアーム３１の揺動による上下移動装置３の下降位置厳密さについての同様の回避効果が得られる。
また、上下移動装置３の下降位置についての柔軟性は、搬送先にワークＷを移動させたときも同様である。
図５では搬送するワークＷとして円すいころを例示したが、ワーク搬送装置１では、円筒ころを搬送する場合にも、保持部３２およびアーム３１の揺動による上下移動装置３の下降位置厳密さについての同様の回避効果が得られる。
また、上下移動装置３の下降位置についての柔軟性は、搬送先にワークＷを移動させたときも同様である。
【0029】
吸盤４３の端全周がワークＷの周面に当たると上下移動装置３の下降が停止し、真空装置５は減圧経路を開いて吸盤４３の内部を真空にして吸盤４３とワークＷとを一体化させる。続いて、上下移動装置３によりワークＷが持ち上げられるが、このときのアーム３１の揺動によるワークＷの下降は、ストッパー４９がアーム３１の端部を係止することにより防止される（図５（ｂ））。
【0030】
アーム３１は、伸縮部４２が基部４１に対して上下移動装置３の移動方向、すなわち水平移動装置２が上下移動装置３を移動させる方向に伸縮する。これにより、ワークＷを保持するとき（図５（ａ））の吸盤４３の位置が設定制御位置から若干ずれている場合でも、（水平移動装置２の）サーボモータ２５制御プログラムを修正せず、容易に吸盤４３の位置を適正化できる。
【0031】
ワーク搬送装置１は、ワークＷを保持した後、上下移動装置３によりワークＷを上昇させ（図５（ｃ））、図６（ａ））、続いて水平移動装置２によりワークＷを搬送先まで搬送する（図６（ｂ））。上下移動装置３によりワークＷを上昇させながら水平移動装置２によりワークＷを搬送先まで水平移動させるのが効率的である。
上述したように、ワーク搬送装置１は、揺動するアーム３１および揺動する保持部３２により、上下移動装置３を駆動するサーボモータ２５の制御に対する過度の精密さを不要とする。また、ワーク搬送装置１は、アーム３１の長さを調節できることにより、水平移
動装置２を駆動するサーボモータ１４の制御に対する過度の精密さを不要とする。
上述したように、ワーク搬送装置１は、揺動するアーム３１および揺動する保持部３２により、上下移動装置３を駆動するサーボモータ２５の制御に対する過度の精密さを不要とする。また、ワーク搬送装置１は、アーム３１の長さを調節できることにより、水平移
動装置２を駆動するサーボモータ１４の制御に対する過度の精密さを不要とする。
【0032】
図７は他のワーク搬送装置１Ｂの正面図、図８はワーク搬送装置１Ｂの平面図、図９はワーク搬送装置１Ｂの左側面図、図１０はワーク搬送装置１Ｂの正面図である。
ワーク搬送装置１Ｂは、スタンド９Ｂ、上下移動装置３Ｂ、水平移動装置２Ｂ、ワーク保持装置４Ｂおよび真空装置５Ｂからなる。
スタンド９Ｂは、上下移動装置３Ｂを直接支える。
ワーク搬送装置１Ｂは、スタンド９Ｂ、上下移動装置３Ｂ、水平移動装置２Ｂ、ワーク保持装置４Ｂおよび真空装置５Ｂからなる。
スタンド９Ｂは、上下移動装置３Ｂを直接支える。
【0033】
上下移動装置３Ｂは、フレーム、ボールねじ２１Ｂ、軸受２２Ｂ，２３Ｂ、リニアガイド、上下移動部２４Ｂおよびサーボモータ２５Ｂを備える。
フレームはスタンド９Ｂに固定され、スタンド９Ｂとともに上下移動装置３Ｂを支える。
ボールねじ２１Ｂは、ねじ軸２６Ｂの両端がいずれもフレームに一体化された軸受２２Ｂ，２３Ｂに支持されている。「フレーム」には、上下移動装置３Ｂにおける軸受２２Ｂ，２３Ｂ、リニアガイドおよびサーボモータ２５Ｂ等の上下動しない構成部分が固定される。
フレームはスタンド９Ｂに固定され、スタンド９Ｂとともに上下移動装置３Ｂを支える。
ボールねじ２１Ｂは、ねじ軸２６Ｂの両端がいずれもフレームに一体化された軸受２２Ｂ，２３Ｂに支持されている。「フレーム」には、上下移動装置３Ｂにおける軸受２２Ｂ，２３Ｂ、リニアガイドおよびサーボモータ２５Ｂ等の上下動しない構成部分が固定される。
【0034】
ねじ軸２６Ｂの一方の端は、プーリ、タイミングベルトを介してサーボモータ２５Ｂに連結されている。
ボールねじ２６Ｂのスライダ２７Ｂは、上下移動部２４Ｂに一体化されている。ボールねじ２１Ｂ、軸受２２Ｂ，２３Ｂおよびリニアガイドは、角形じゃばら２８Ｂ、２９Ｂで覆われている。
ボールねじ２６Ｂのスライダ２７Ｂは、上下移動部２４Ｂに一体化されている。ボールねじ２１Ｂ、軸受２２Ｂ，２３Ｂおよびリニアガイドは、角形じゃばら２８Ｂ、２９Ｂで覆われている。
【0035】
上下移動部２４Ｂは、ねじ軸２６Ｂの回転によりフレームに対して上下動する。上下移動部２４Ｂは水平移動装置２Ｂに固定されており、これにより上下移動部２４Ｂは、水平移動装置２Ｂおよびワーク保持装置４Ｂを一体として水平移動させる。
サーボモータ２５Ｂは、正面視（図１）においてボールねじ１１Ｂ等の背後に配されている。
サーボモータ２５Ｂは、正面視（図１）においてボールねじ１１Ｂ等の背後に配されている。
【0036】
水平移動装置２Ｂは、正面視（図１０）においてボールねじ１１Ｂ等の手前に配されている。
水平移動装置２Ｂは、ボールねじ１１Ｂ、軸受１２Ｂ，１３Ｂ、リニアガイドおよびサーボモータ１４Ｂを備える。
ボールねじ１１Ｂは、ねじ軸１５Ｂの両端が上下移動装置３Ｂのフレームに固定された軸受１２Ｂ，１３Ｂに支持されている。ねじ軸１５Ｂの一方の端はサーボモータ１４Ｂに連結されている。
水平移動装置２Ｂは、ボールねじ１１Ｂ、軸受１２Ｂ，１３Ｂ、リニアガイドおよびサーボモータ１４Ｂを備える。
ボールねじ１１Ｂは、ねじ軸１５Ｂの両端が上下移動装置３Ｂのフレームに固定された軸受１２Ｂ，１３Ｂに支持されている。ねじ軸１５Ｂの一方の端はサーボモータ１４Ｂに連結されている。
【0037】
ボールねじ１１Ｂのスライダ１８Ｂは、ワーク保持装置４Ｂに一体化されている。ボールねじ１１Ｂ、軸受１２Ｂ，１３Ｂおよびリニアガイドは、角形じゃばら１６Ｂ、１７Ｂで覆われている。
水平移動装置２Ｂは、ねじ軸１５Ｂの回転によりワーク保持装置４Ｂを水平移動させる。
水平移動装置２Ｂは、ねじ軸１５Ｂの回転によりワーク保持装置４Ｂを水平移動させる。
【0038】
上下移動装置３Ｂにおけるボールねじ２１Ｂ、軸受２２Ｂ，２３Ｂおよびリニアガイド、ならびに水平移動装置２Ｂにおけるボールねじ１１Ｂ、軸受１２Ｂ，１３Ｂおよびリニアガイドは、これらが一体に組み合わされて提供（市販）される装置が使用される。
ワーク保持装置４Ｂは、支柱３０Ｂ、連結部３３Ｂ、アーム３１Ｂ、保持部３２Ｂおよび回動制止部３４Ｂを備える。
ワーク保持装置４Ｂは、支柱３０Ｂ、連結部３３Ｂ、アーム３１Ｂ、保持部３２Ｂおよび回動制止部３４Ｂを備える。
【0039】
支柱３０Ｂは、水平移動装置２Ｂから正面視において手前のやや斜め上方に伸びる。支柱３０Ｂは、その下端近傍がスライダ１８Ｂと一体化され、その上端には連結部３３Ｂが固定されている。
スライダ１８Ｂは、本発明における「水平移動部」に該当する。
連結部３３Ｂは、支柱３０Ｂの上端から水平移動装置２Ｂの動作方向（ねじ軸１５Ｂが伸びた方向）と同方向に略水平に伸びている。連結部３３Ｂが伸びた先には、アーム３１Ｂおよび回動制止部３４Ｂが取り付けられている。
スライダ１８Ｂは、本発明における「水平移動部」に該当する。
連結部３３Ｂは、支柱３０Ｂの上端から水平移動装置２Ｂの動作方向（ねじ軸１５Ｂが伸びた方向）と同方向に略水平に伸びている。連結部３３Ｂが伸びた先には、アーム３１Ｂおよび回動制止部３４Ｂが取り付けられている。
【0040】
アーム３１Ｂは基部４１Ｂおよび伸縮部４２Ｂからなる。アーム３１Ｂにおける基部４１Ｂおよび伸縮部４２Ｂの形状、構造等は、前述したワーク搬送装置１におけるアーム３１および伸縮部４２と同じであり、これらの説明を省略する。
アーム３１Ｂは、その基部４１Ｂ側の端からやや内方が、連結部３３Ｂの下端近傍に、揺動軸４５Ｂによって揺動可能に一体化されている。
アーム３１Ｂは、その基部４１Ｂ側の端からやや内方が、連結部３３Ｂの下端近傍に、揺動軸４５Ｂによって揺動可能に一体化されている。
【0041】
保持部３２Ｂは、基部４１Ｂとは反対側の伸縮部４２Ｂの端に一体化されている。保持部３２Ｂは、アーム３１Ｂの長手方向に直交する水平な軸３５Ｂ回りに揺動可能である。保持部３２Ｂが有する吸盤４３Ｂ、継手４４Ｂは、ワーク搬送装置１におけるこれらと同じである。
アームの揺動軸４５Ｂは、保持部３２Ｂが揺動する軸３５Ｂと平行である。
アームの揺動軸４５Ｂは、保持部３２Ｂが揺動する軸３５Ｂと平行である。
【0042】
回動制止部３４Ｂは、固定部４７Ｂ、スプリングプランジャ４８Ｂおよびストッパー４９Ｂからなる。これらおよび固定部４７Ｂにおける六角穴付き全ねじ５０Ｂの形状、構造および機能は、ワーク搬送装置１におけるものと同じである。
真空装置５Ｂは、吸盤４３Ｂにワークを保持させるための減圧を実現する装置である。真空装置５Ｂは、連結部３３Ｂの支柱３０Ｂ側における上端に固定されている。
真空装置５Ｂは、吸盤４３Ｂにワークを保持させるための減圧を実現する装置である。真空装置５Ｂは、連結部３３Ｂの支柱３０Ｂ側における上端に固定されている。
【0043】
真空装置５Ｂは、その真空口５５Ｂが樹脂チューブ５６Ｂによりワーク保持装置４Ｂの継手４４Ｂに連通し、圧縮空気の供給口５７Ｂは離れた場所に設置された圧縮機に連通する。
真空装置５Ｂは、水平移動装置２Ｂとともに上下移動する。この点で、ワーク搬送装置１Ｂは、真空装置５が上下移動装置３とともに水平移動するワーク搬送装置１と異なる。
真空装置５Ｂは、水平移動装置２Ｂとともに上下移動する。この点で、ワーク搬送装置１Ｂは、真空装置５が上下移動装置３とともに水平移動するワーク搬送装置１と異なる。
【0044】
図１０は上下移動装置３Ｂが動作して水平移動装置２Ｂごとワーク保持装置４Ｂを下降させたワーク搬送装置１Ｂの図である。このように、ワーク搬送装置１Ｂは、ワーク保持装置４Ｂと一体となって水平移動装置２Ｂが上下動する（下降前の図７と比較）。
一方、先に説明したワーク搬送装置１では、水平移動装置２はスタンド９に固定されてその位置は変化せず、ワーク保持装置４は、上下移動装置３ごと水平移動して上下移動装置３により上下に移動する。
一方、先に説明したワーク搬送装置１では、水平移動装置２はスタンド９に固定されてその位置は変化せず、ワーク保持装置４は、上下移動装置３ごと水平移動して上下移動装置３により上下に移動する。
【0045】
この点を除けば、ワーク搬送装置１Ｂがワークを搬送する様子は、ワーク搬送装置１がワークＷを搬送する様子（図５，６）と同じである。ワーク搬送装置１Ｂにおけるワーク保持装置４Ｂのアーム３１Ｂ、保持部３２Ｂおよび回動制止部３４Ｂの機能等も、ワーク搬送装置１におけるこれらと同じである。
ワーク搬送装置１，１Ｂは、ワークＷを一つずつ保持して上下方向および左右方向にこれを搬送先に移動させ、および／または搬送先から取り出すことができる。ワーク搬送装置１，１Ｂは、上方から搬送先にワークを移動させることができるので、搬送先の横周囲が入り組んで横方向からのワークの移動が困難な場合にも適用が可能である。また、ワーク搬送装置１，１Ｂは、ワークの大きさに制約されずワークを搬送でき、例えば研磨装置における間隔が極めて狭いローラ上にもワークを搬送することができる。
ワーク搬送装置１，１Ｂは、ワークＷを一つずつ保持して上下方向および左右方向にこれを搬送先に移動させ、および／または搬送先から取り出すことができる。ワーク搬送装置１，１Ｂは、上方から搬送先にワークを移動させることができるので、搬送先の横周囲が入り組んで横方向からのワークの移動が困難な場合にも適用が可能である。また、ワーク搬送装置１，１Ｂは、ワークの大きさに制約されずワークを搬送でき、例えば研磨装置における間隔が極めて狭いローラ上にもワークを搬送することができる。
【0046】
上述の実施形態において、ワーク搬送装置１，１Ｂ、およびワーク搬送装置１，１Ｂの各構成または全体の構造、形状、寸法、個数、材質などは、本発明の趣旨に沿って適宜変更することができる。
【産業上の利用可能性】
【0047】
本発明は、例えば一対のローラ上にワークを載せて研磨するセンタレス研磨装置に対して、ワークを供給し研磨後のワークを取り出す場合に利用することができる。
【符号の説明】
【0048】
１，１Ｂ ワーク搬送装置
２，２Ｂ 水平移動装置
３，３Ｂ 上下移動装置
４，４Ｂ ワーク保持装置
１８Ｂ スライダ（水平移動部）
２４，２４Ｂ 上下移動部
３１，３１Ｂ アーム
３２，３２Ｂ 保持部
３３，３３Ｂ 連結部
３４，３４Ｂ 回動制止部（回動制止装置）
３５，３５Ｂ （保持部の揺動）軸
４３，４３Ｂ 吸盤
４５，４５Ｂ （アームの）揺動軸
２，２Ｂ 水平移動装置
３，３Ｂ 上下移動装置
４，４Ｂ ワーク保持装置
１８Ｂ スライダ（水平移動部）
２４，２４Ｂ 上下移動部
３１，３１Ｂ アーム
３２，３２Ｂ 保持部
３３，３３Ｂ 連結部
３４，３４Ｂ 回動制止部（回動制止装置）
３５，３５Ｂ （保持部の揺動）軸
４３，４３Ｂ 吸盤
４５，４５Ｂ （アームの）揺動軸
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】