特許 7123651 動作補助装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2022-08-15

(45)【発行日】2022-08-23

(54)【発明の名称】動作補助装置

(51)【国際特許分類】

   B25J 11/00 20060101AFI20220816BHJP

   A61H 1/02 20060101ALI20220816BHJP

【ＦＩ】

B25J11/00 Z

A61H1/02 G

【請求項の数】 10

(21)【出願番号】P 2018116132

(22)【出願日】2018-06-19

(65)【公開番号】P2019217586

(43)【公開日】2019-12-26

【審査請求日】2021-05-21

(73)【特許権者】

【識別番号】507418692

【氏名又は名称】トヨフレックス株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100170070

【弁理士】

【氏名又は名称】坂田 ゆかり

(72)【発明者】

【氏名】近野 一郎

【審査官】木原 裕二

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１６－１２９９１８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１７－０９３５０５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００９－０２３８２８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１４－１７１７２４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１３－０７５０７８（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０１７／００６３２２（ＷＯ，Ａ２）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ２５Ｊ １１／００

Ａ６１Ｈ １／０２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

使用者の側面に装着される動作補助装置であって、
アームと、
上端が前記アームの下側に連結されたパッド支持体と、
第１端が前記アームに連結され、第２端が前記パッド支持体に連結された索状体と、
前記索状体を当該索状体の延設方向に沿って引っ張る弾性部材と、
前記パッド支持体の下端側に固定され、前記使用者の大腿部前面に当接可能なパッドと、
を備え、
前記パッド支持体は、
第１穴が設けられたフレームと、
上端側が前記フレームに設けられ、下端側に前記パッドが設けられた略棒状の第１シャフトと、
前記フレームに設けられ、前記第１穴とは異なる方向に穿設された第２穴と、
前記第２穴に回動可能に挿入された略棒状の第２シャフトと、
前記第１シャフトが回動可能なアンロック状態と、前記第１シャフトが回動不可能なロック状態とを切り替える切替部材であって、前記第２シャフトを回動させる切替部材と、
を備え、
前記第１シャフトは、前記第１穴に回動可能に挿入され、
前記第１シャフトと前記第２シャフトとは隣接して設けられ、
前記第２シャフトの側面には、第２切欠部が設けられ、
前記第１シャフトの側面であって、前記第２シャフトに対応する位置には、第１切欠部が設けられ、
前記第１シャフトを回動させると、前記パッドが前記使用者の大腿部前面側にある補助状態と、前記パッドが前記使用者の大腿部前面側から退避している解除状態とが切り替えられ、
前記第２シャフトを回転させると、前記第１切欠部に前記第２シャフトが挿入され、前記第１シャフトと前記第２シャフトとが当接する前記ロック状態と、前記第２切欠部が前記第１シャフトと対向し、前記第１シャフトと前記第２シャフトとが当接しない前記アンロック状態と、が切り替えられる
ことを特徴とする動作補助装置。

【請求項2】

前記第１シャフト及び前記第２シャフトの軸間距離は、前記第１シャフトの半径及び前記第２シャフトの半径の和よりも短く、
前記ロック状態では、前記第１切欠部に前記第２シャフトが挿入され、
前記アンロック状態では、前記第２切欠部と前記第１シャフトとの間に隙間を有する
ことを特徴とする請求項１に記載の動作補助装置。

【請求項3】

前記アンロック状態では、前記第１シャフトの軸方向と、前記第２切欠部の底面とは非平行である
ことを特徴とする請求項１又は２に記載の動作補助装置。

【請求項4】

前記パッド支持体は、前記第２シャフトの回動角度を制限する回動制限機構を備え、
前記回動制限機構は、前記切替部材の動作に対応して回動する回動制限プレートと、前
記回動制限プレートの回動にともなって前記回動制限プレートの側面の一部をそれぞれ構成する第１壁面及び第２壁面に当接し、前記回動制限プレートの回動を規制する回動制限ピンと、を有する
ことを特徴とする請求項１から３のいずれか一項に記載の動作補助装置。

【請求項5】

前記パッド支持体は、前記第２シャフトの回動にともなって回転する平板状のカムプレートと、スライダプレートと、前記スライダプレートに力を付勢する第１弾性部材と、をさらに備え、
前記カムプレートの側面は、隣接する２個の直線部と、前記２個の直線部の間に設けられた略円弧形状の角部と、を有し、
前記スライダプレートは、前記カムプレートに当接するリブを有し、
前記弾性部材は、前記リブを前記カムプレートに押し付ける
ことを特徴とする請求項１から４のいずれか一項に記載の動作補助装置。

【請求項6】

使用者の側面に装着される動作補助装置であって、
アームと、
上端が前記アームの下側に連結されたパッド支持体と、
第１端が前記アームに連結され、第２端が前記パッド支持体に連結された索状体と、
前記索状体を当該索状体の延設方向に沿って引っ張る弾性部材と、
前記パッド支持体の下端側に固定され、前記使用者の大腿部前面に当接可能なパッドと、
を備え、
前記パッド支持体は、
第１穴が設けられたフレームと、
上端側が前記フレームに設けられ、下端側に前記パッドが設けられた略棒状の第１シャフトと、
前記フレームに設けられ、前記第１穴とは異なる方向に穿設される第２穴と、
前記フレームに対して移動可能に設けられ、前記第２穴に挿入される第２シャフトと、
切替部材と、
を備え、
前記第１シャフトは、前記第１穴に回動可能に挿入され、
前記第１シャフトを回動させると、前記パッドが前記使用者の大腿部前面側にある補助状態と、前記パッドが前記使用者の大腿部前面側から退避している解除状態とが切り替えられ、
前記切替部材は、前記第２穴に前記第２シャフトが押し込まれ、前記第１シャフトが回動不可能なロック状態と、前記第２シャフトが引き出され、前記第１シャフトが回動可能なアンロック状態とを切り替える
ことを特徴とする動作補助装置。

【請求項7】

前記第１シャフトは、半径方向に突出する凸部を有し、
前記フレームには、前記凸部の側面が当接可能な複数の壁面を有する固定穴が形成され、
前記複数の壁面は、前記補助状態にあるときに前記凸部が当接する第１壁面と、前記解除状態にあるときに前記凸部が当接する第２壁面と、を有する
ことを特徴とする請求項１から６のいずれか一項に記載の動作補助装置。

【請求項8】

前記第１シャフトは、全周にわたって形成された略円環形状のシャフト凹部を有し、
前記パッド支持体は、ピンを有し、
前記フレームは、前記ピンが挿入されるピン挿入孔を有し、
前記ピンが前記ピン挿入孔に挿入されると、前記ピンは前記シャフト凹部及び前記ピン挿入孔に当接する
ことを特徴とする請求項１から７のいずれか一項に記載の動作補助装置。

【請求項9】

前記第１シャフトの側面には、第１凹部及び第２凹部が形成され、
前記パッド支持体は、前記第１凹部又は前記第２凹部に挿入される押当部材と、前記押当部材を前記第１凹部又は前記第２凹部の底面に向けて押圧する第２弾性部材と、をさらに備え、
前記補助状態にあるときには前記押当部材が前記第１凹部に挿入されており、前記解除状態にあるときに前記押当部材が前記第２凹部に挿入されている
ことを特徴とする請求項１から８のいずれか一項に記載の動作補助装置。

【請求項10】

前記パッド支持体は、前記アームと前記フレームとを連結する取付部と、前記アームと前記フレームとの間に設けられた第３弾性部材と、を有し、
前記取付部と前記フレームとは、前記第１シャフトの延設方向とは異なる方向に延設された回転軸を介して連結され、
前記第３弾性部材は、前記取付部と前記フレームとのなす角度が小さくなる方向の力を前記取付部及び前記フレームに付勢する
ことを特徴とする請求項１から９のいずれか一項に記載の動作補助装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、動作補助装置に関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、使用者の動作部位に動力を付与する動作補助具と、使用者の動作を検出する検出手段と、検出手段による検出信号に基づいて動作補助具を動作制御する制御部とを備え、使用者が動作補助具の少なくとも２箇所の足保持部と手保持部を離脱可能に保持した状態で動作補助具を装着するようにした人体動作補助装置が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２００７－１３０２３４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

人体動作補助装置を装着した状態において、装置による補助が不要であったり、装置による補助が却って動作の妨げになったりするような状況がある。例えば使用者の腰が伸びる動作を補助する装置においては、使用者が立ち上がるときには動作補助が必要であるが、使用者が歩行する時には動作補助が不要となる場合がある。

【0005】

しかしながら、特許文献１に記載の人体動作補助装置では、動作補助の機能を解除するためには、装置を人体から取り外さなければならず、使い勝手が悪いという問題がある。

【0006】

本発明はこのような事情を鑑みてなされたもので、使用者が動作補助装置を装着したまま容易に動作補助機能を解除することができる動作補助装置を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

上記課題を解決するために、本発明に係る動作補助装置は、使用者の側面に装着される動作補助装置であって、アームと、上端が前記アームの下側に連結されたパッド支持体と、第１端が前記アームに連結され、第２端が前記パッド支持体に連結された索状体と、前記索状体を当該索状体の延設方向に沿って引っ張る弾性部材と、前記パッド支持体の下端側に固定され、前記使用者の大腿部前面に当接可能なパッドと、を備え、前記パッド支持体は、第１穴が設けられたフレームと、上端側が前記フレームに設けられ、下端側に前記パッドが設けられた略棒状の第１シャフトと、を備え、前記第１シャフトは、前記第１穴に回動可能に挿入され、前記第１シャフトを回動させると、前記パッドが前記使用者の大腿部前面側にある補助状態と、前記パッドが前記使用者の大腿部前面側から退避している解除状態とが切り替えられることを特徴とする。

【0008】

本発明に係る動作補助装置によれば、下端側にパッドが設けられた第１シャフトを回動させると、パッドが使用者の大腿部前面側にある補助状態と、パッドが使用者の大腿部前面側から退避している解除状態とが切り替えられる。これにより、使用者が動作補助装置を装着したまま容易に動作補助機能を解除することができ、解除状態において使用者の動作を妨げないようにすることができる。

【0009】

ここで、前記パッド支持体は、前記フレームに設けられ、前記第１穴とは異なる方向に穿設された第２穴と、前記第２穴に回動可能に挿入された略棒状の第２シャフトと、前記第１シャフトが回動可能なアンロック状態と、前記第１シャフトが回動不可能なロック状態とを切り替える切替部材と、をさらに備え、前記第１シャフトと前記第２シャフトとは隣接して設けられ、前記第２シャフトの側面には、第２切欠部が設けられ、前記第１シャフトの側面であって、前記第２シャフトに対応する位置には、第１切欠部が設けられ、前記切替部材は、前記第２シャフトを回動させ、前記第２シャフトが回転すると、前記第１切欠部に前記第２シャフトが挿入され、前記第１シャフトと前記第２シャフトとが当接する前記ロック状態と、前記第２切欠部が前記第１シャフトと対向し、前記第１シャフトと前記第２シャフトとが当接しない前記アンロック状態と、が切り替わってもよい。これにより、ロック状態とアンロック状態とを容易に切り替えることができる。また、第１と第２シャフトとを当接させることでロック状態とするため、第１シャフトや第２シャフトに負荷がかかりづらく、破損等のおそれを減らすことができる。

【0010】

ここで、前記第１シャフト及び前記第２シャフトの軸間距離は、前記第１シャフトの半径及び前記第２シャフトの半径の和よりも短くてもよい。前記ロック状態では、前記第１切欠部に前記第２シャフトが挿入される。これにより第１シャフトの回転を確実に防止することができる。また、前記アンロック状態では、前記第２切欠部と前記第１シャフトとの間に隙間を有する。これにより、第１シャフトを確実に回転させることができる。

【0011】

ここで、前記アンロック状態では、前記第１シャフトの軸方向と、前記第２切欠部の底面とは非平行であってもよい。第１切欠部の内側底面と第２切欠部の内側底面が互いに平行だとすると、アンロック状態からわずかに第２シャフトが回転した際、第１シャフトの縁に第２切欠部が当たって、第２切欠部の面が第１シャフトの外周面に沿うように第２シャフトが押し戻されてしまう。これに対し、本構成によれば、第２シャフトがわずかに回転した場合にも、第２シャフトの外周面が第１切欠部に入り込むので、第２シャフトが押し戻されることを防止することができる。

【0012】

ここで、前記パッド支持体は、前記第２シャフトの回動角度を制限する回動制限機構を備え、前記回動制限機構は、前記切替部材の動作に対応して回動する回動制限プレートと、前記回動制限プレートの回動にともなって前記回動制限プレートの側面の一部をそれぞれ構成する第１壁面及び第２壁面に当接し、前記回動制限プレートの回動を規制する回動制限ピンと、を有していてもよい。これにより、第２シャフトの回動範囲が規制されるので、第２シャフトが回動し過ぎてしまうのを防ぐことができる。

【0013】

ここで、前記パッド支持体は、前記第２シャフトの回動にともなって回転する平板状のカムプレートと、スライダプレートと、前記スライダプレートに力を付勢する第１弾性部材と、をさらに備え、前記カムプレートの側面は、隣接する２個の直線部と、前記２個の直線部の間に設けられた略円弧形状の角部と、を有し、前記スライダプレートは、前記カムプレートに当接するリブを有し、前記弾性部材は、前記リブを前記カムプレートに押し付けてもよい。これにより、ロック状態とアンロック状態との間の位置では第２シャフトが安定せず、ロック状態又はアンロック状態となるように第２シャフトを誘導することができる。

【0014】

ここで、前記フレームに設けられ、前記第１穴とは異なる方向に穿設される第２穴と、前記フレームに対して移動可能に設けられ、前記第２穴に挿入される第２シャフトと、前記第２穴に前記第２シャフトが押し込まれ、前記第１シャフトが回動不可能なロック状態と、前記第２シャフトが引き出され、前記第１シャフトが回動可能なアンロック状態とを切り替える切替部材と、を備えてもよい。これにより、切替部材を引き出したり押し込んだりする動作をするだけで、容易にロック状態とアンロック状態とを切り替えることができる。

【0015】

ここで、前記第１シャフトは、半径方向に突出する凸部を有し、前記フレームには、前記凸部の側面が当接可能な複数の壁面を有する固定穴が形成され、前記複数の壁面は、前記補助状態にあるときに前記凸部が当接する第１壁面と、前記解除状態にあるときに前記凸部が当接する第２壁面と、を有してもよい。これにより、第１シャフトの回動範囲が規制されるので、第１シャフトが回動し過ぎてしまうのを防ぐことができる

【0016】

ここで、前記第１シャフトは、全周にわたって形成された略円環形状のシャフト凹部を有し、前記パッド支持体は、ピンを有し、前記フレームは、前記ピンが挿入されるピン挿入孔を有し、前記ピンが前記ピン挿入孔に挿入されると、前記ピンは前記シャフト凹部及び前記ピン挿入孔に当接してもよい。これにより、第１シャフトがフレームから抜け落ちないようにすることができる。また、シャフト凹部が全周にわたって形成された略円環形状であるため、第１シャフトの回動の有無に関わらず、第１シャフトがフレームから抜け落ちないようにすることができる。

【0017】

ここで、前記第１シャフトの側面には、第１凹部及び第２凹部が形成され、前記パッド支持体は、前記第１凹部又は前記第２凹部に挿入される押当部材と、前記押当部材を前記第１凹部又は前記第２凹部の底面に向けて押圧する第２弾性部材と、をさらに備え、前記補助状態にあるときには前記押当部材が前記第１凹部に挿入されており、前記解除状態にあるときに前記押当部材が前記第２凹部に挿入されていてもよい。これにより、第１シャフトの回転角度に応じて使用者にクリック感を与え、第１シャフトを所定の回動位置で停止させやすくすることができる。

【0018】

ここで、前記パッド支持体は、前記アームと前記フレームとを連結する取付部と、前記アームと前記フレームとの間に設けられた第３弾性部材と、を有し、前記取付部と前記フレームとは、前記第１シャフトの延設方向とは異なる方向に延設された回転軸を介して連結され、前記第３弾性部材は、前記取付部と前記フレームとのなす角度が小さくなる方向の力を前記取付部及び前記フレームに付勢してもよい。これにより、使用者が左右方向に開脚するときに、パッド支持体を大腿部の動きに追従させることができる。また、使用者の開脚を戻すように使用者を補助することができる。

【発明の効果】

【0019】

本発明によれば、使用者が動作補助装置を装着したまま容易に動作補助機能を解除することができる。

【図面の簡単な説明】

【0020】

【図1】第１の実施の形態に係る動作補助装置１の概略を示す正面図である。

【図2】補助ユニット２０の概略を示す斜視図である。

【図3】補助ユニット１０の概略を示す側面図である。

【図4】補助ユニット１０を背面からみたときの部分拡大図である。

【図5】パッド支持体５０を示す概略斜視図である。

【図6】パッド支持体５０の分解斜視図である。

【図7】フレーム５２の概略を示す斜視図である。

【図8】腿パッドシャフト５３の回動範囲を制限する機構を説明する図であり、（ａ）はパッド３４が使用者の前面側から退避した解除状態の横断面図、（ｂ）は解除状態の縦断面図であり、（ｃ）はパッド３４が使用者の前面側にある補助状態の横断面図であり、（ｄ）補助状態の縦断面図である。

【図9】アンロック状態を示す概略図であり、（ａ）は斜視図であり、（ｂ）は縦断面図である。

【図10】ロック状態を示す概略図であり、（ａ）は斜視図であり、（ｂ）は縦断面図である。

【図11】回動制限機構５５を説明する図であり、（ａ）はロック状態を示し、（ｂ）はアンロック状態を示す。

【図12】回転角度誘導機構５６を説明する図であり、（ａ）、（ｂ）はアンロック状態における横断面図及び正面図であり、（ｃ）、（ｄ）はアンロック状態からロック状態に至る、又はロック状態からアンロック状態に至る途中の状態を示す横断面図及び正面図である。

【図13】パッド支持体５０の縦断面図であって、押当機構６０の近傍を拡大表示した図である。

【図14】押当機構６０の近傍におけるパッド支持体５０の横断面図である。

【図15】動作補助装置１の部分拡大図である。

【図16】弾性部材９１が腿パッドシャフト５３を付勢する様子を模式的に示す図であり、（ａ）は通常状態を示し、（ｂ）は（ａ）に示す状態から腿パッドシャフト５３が外側に開かれている状態を示す。

【図17】動作補助装置が備えるパッド支持体１５０の斜視図である。

【図18】（ａ）は、パッド支持体１５０の要部斜視図であり、（ｂ）はパッド支持体１５０の縦断面図である。

【発明を実施するための形態】

【0021】

以下、本発明の実施形態を、図面を参照して詳細に説明する。本発明に係る動作補助装置は、索状体を用いて身体を伸ばす方向に腰を回転させる動作を補助するものである。

【0022】

＜第１の実施の形態＞
図１は、第１の実施の形態に係る動作補助装置１の概略を示す正面図である。図１では、使用者が紙面手前側を向いたときの様子を示す。

【0023】

動作補助装置１は、主として、使用者の右側面に装着される補助ユニット１０と、使用者の左側面に装着される補助ユニット２０と、補助ユニット１０、２０を使用者に装着させるための部材である背当て部３１、肩紐部３２、腰紐部３３及びパッド３４と、を有する。

【0024】

背当て部３１は、補助ユニット１０の上端近傍に設けられる右プレート３１ａと、補助ユニット２０の上端近傍に設けられる左プレート３１ｂと、右プレート３１ａと左プレート３１ｂとを連結する連結部３１ｃと、を有する。肩紐部３２は、右プレート３１ａと左プレート３１ｂとにそれぞれ設けられる。使用者が、肩紐部３２を肩にかけることで、背当て部３１が使用者の背部に装着される。

【0025】

腰紐部３３は、補助ユニット１０、２０を使用者の腰部に装着させる。使用者が、腰紐部３３を腰に巻回することで、補助ユニット１０、２０が使用者の側面に装着される。

【0026】

パッド３４は、使用者の大腿部の前側を覆う湾曲形状を有する。パッド３４は、補助ユニット１０、２０にそれぞれ設けられる。使用者が、パッド３４を使用者の大腿部前側に引っ掛けることで、補助ユニット１０、２０が使用者の大腿部側面に装着される。

【0027】

このように、背当て部３１、肩紐部３２、腰紐部３３及びパッド３４を用いて補助ユニット１０、２０を使用者の側面に固定することで、動作補助装置１、すなわち補助ユニット１０、２０が使用者の動作を補助できるようになる。なお、補助ユニット１０、２０を使用者の側面に固定する形態はこれに限られない。

【0028】

図２は、補助ユニット２０の概略を示す斜視図である。補助ユニット１０と補助ユニット２０とは左右対称形状であり、同様の構成を有する。補助ユニット１０、２０は、主として、腰部アーム１１と、大腿部アーム１２と、索状体１３（図２では図示省略）と、パッド支持体５０と、を有する。パッド支持体５０は、上端が大腿部アーム１２の下側に連結されている。

【0029】

以下、補助ユニット１０、２０の詳細な構成について説明する。補助ユニット１０と補助ユニット２０とは左右対称形状であるため、以下、補助ユニット１０を用いて補助ユニット１０、２０について説明する。

【0030】

図３は、補助ユニット１０の概略を示す側面図である。補助ユニット１０は、主として、腰部アーム１１と、大腿部アーム１２と、索状体１３と、弾性部材１４と、腰部回動軸１５と、腰部プーリ１６と、腰部ガイドローラ１７と、を有する。

【0031】

腰部アーム１１は、主として、略板状の腰部第１アーム１１ａと、腰部第１アーム１１ａの下側に設けられた略板状の腰部第２アーム１１ｂと、腰部第１アーム１１ａと腰部第２アーム１１ｂとを連結する腰部ヒンジ１１ｃと、を有する。腰部ヒンジ１１ｃは、ｘ方向に略沿っており、腰部第１アーム１１ａ及び腰部第２アーム１１ｂの端面に沿って設けられる。腰部ヒンジ１１ｃが腰部第１アーム１１ａの下端と腰部第２アーム１１ｂの上端とを連結することで、腰部第１アーム１１ａと腰部第２アーム１１ｂとは相互に回動可能となっている。

【0032】

腰部第２アーム１１ｂには、腰紐部３３（図３では図示せず、図１、２参照）が設けられる。また、腰部第２アーム１１ｂには、索状体１３をガイドするために、複数のローラ１１ｄ、１１ｅ、１１ｆ、１１ｇが設けられる。なお、ローラ１１ｄ、１１ｅ、１１ｆ、１１ｇの位置及び数は、これに限られない。また、ローラ１１ｄ、１１ｅ、１１ｆ、１１ｇは必須ではない。

【0033】

腰部第２アーム１１ｂと大腿部アーム１２とは、腰部回動軸１５により相互に回動可能に連結される。したがって、腰部第２アーム１１ｂは、使用者に固定された大腿部アームに対し、腰部回動軸１５を中心に回動する。

【0034】

大腿部アーム１２は、腰部アーム１１の奥側（図３における紙面裏側）かつ腰部アーム１１の下側に設けられる。大腿部アーム１２の下端近傍には、パッド３４を支持するパッド支持体５０が設けられている。パッド支持体５０の詳細な構造については、後述する。

【0035】

索状体１３は、例えばワイヤロープであり、腰部アーム１１及び大腿部アーム１２を駆動させる駆動ロープとして機能する。なお、本実施の形態では、ワイヤロープを索状体１３として用いたが、紐、鋼線等を索状体１３として用いてもよい。索状体１３の第１端は、弾性部材１４を介して腰部第１アーム１１ａに設けられ、索状体１３の第２端は、パッド支持体５０に設けられる。

【0036】

弾性部材１４は、例えばぜんまいばねであり、索状体１３の延設方向に沿って索状体１３を引っ張る。弾性部材１４は、ケース１４ａの内側に設けられる。なお、弾性部材１４はぜんまいばねに限定されず、例えば引っ張りばねでもよい。

【0037】

弾性部材１４は、腰部第１アーム１１ａと索状体１３の端との間に設けられる。具体的には、弾性部材１４の内側の端が固定され、弾性部材１４が巻きつけられた棒材（図示せず）及びケース１４ａが腰部第１アーム１１ａに固定され、ケース１４ａに形成された孔１４ｂを通って索状体１３の端がケース１４ａの内部に入り、弾性部材１４の外側の端に索状体１３の端が固定される。

【0038】

なお、本実施の形態では、腰部第１アーム１１ａと索状体１３の端との間に弾性部材１４が設けられたが、取付部５１と索状体１３の端との間に弾性部材が設けられていてもよい。

【0039】

腰部プーリ１６は、主として、腰部第１プーリ１６ａと腰部第２プーリ１６ｂとを有する。腰部第１プーリ１６ａ及び腰部第２プーリ１６ｂにはそれぞれ溝が形成され、それぞれの溝には索状体１３が巻き掛けられる。

【0040】

腰部第１プーリ１６ａ及び腰部第２プーリ１６ｂの中心軸１６ｅ、１６ｆは、腰部第２アーム１１ｂから突出するように設けられる。腰部第１プーリ１６ａ及び腰部第２プーリ１６ｂは、それぞれ中心軸１６ｅ、１６ｆに対して回動可能である。

【0041】

腰部第１プーリ１６ａ及び腰部第２プーリ１６ｂは、腰部回動軸１５と異なる位置に設けられる。また、腰部第１プーリ１６ａ及び腰部第２プーリ１６ｂは、索状体１３を挟む位置に設けられる。

【0042】

なお、本実施の形態では、腰部第１プーリ１６ａ及び腰部第２プーリ１６ｂが腰部回動軸１５よりも腰部第２アーム１１ｂの下端に近い位置に設けられるが、腰部第１プーリ１６ａ及び腰部第２プーリ１６ｂが腰部第２アーム１１ｂの下端近傍以外の位置に設けられてもよい。また、腰部第１プーリ１６ａは必須ではない。

【0043】

腰部ガイドローラ１７は、主として、腰部ヒンジ１１ｃの上下にそれぞれ設けられた腰部第１ガイドローラ１７ａ及び腰部第２ガイドローラ１７ｂと、腰部第１ガイドローラ１７ａ及び腰部第２ガイドローラ１７ｂを腰部第２アーム１１ｂに取り付ける取付部材１７ｃと、を有する。腰部第１ガイドローラ１７ａ及び腰部第２ガイドローラ１７ｂにはそれぞれ図示しない溝が形成され、溝にはそれぞれ索状体１３が巻き掛けられる。

【0044】

図４は、補助ユニット１０を背面からみたときの部分拡大図である。腰部第１ガイドローラ１７ａ及び腰部第２ガイドローラ１７ｂは、それぞれの中心軸１７ｄ、１７ｅが腰部ヒンジ１１ｃと略平行であり、それぞれ中心軸１７ｄ、１７ｅに対して回動可能である。

【0045】

腰部第１ガイドローラ１７ａは腰部ヒンジ１１ｃの上側に設けられ、腰部第２ガイドローラ１７ｂは腰部ヒンジ１１ｃの下側に設けられる。また、腰部第１ガイドローラ１７ａ及び腰部第２ガイドローラ１７ｂは、索状体１３を挟む位置に設けられる。

【0046】

図３の説明に戻る。腰部アーム１１が図３の矢印Ａ方向に傾くと、腰部ガイドローラ１７とパッド支持体５０との間に存在する索状体１３の長さが短くなる。それに伴い、弾性部材１４により索状体１３が巻き取られる。腰部アーム１１が図３の矢印Ｂ方向に傾くと、腰部ガイドローラ１７とパッド支持体５０との間に存在する索状体１３の長さが長くなり、索状体１３が弾性部材１４を引っ張る。その結果、弾性部材１４は、索状体１３の延設方向に沿って索状体１３を引っ張り、腰部アーム１１が図３の矢印Ｂ方向に傾く動作、すなわち動作補助装置１を装着した使用者の腰を伸ばす動作を補助する。

【0047】

次に、パッド支持体５０について説明する。図５は、パッド支持体５０を示す概略斜視図である。図６は、パッド支持体５０の分解斜視図である。図５以降の図面においては、説明のため、図５において左斜め奥側から右斜め手前側へ向かう方向を＋ｘ方向とし、図５において左斜め手前側から右斜め奥側へ向かう方向を＋ｙ方向とする。また、図５における上下方向をｚ方向とする。

【0048】

パッド支持体５０は、索状体１３に発生する応力をパッド３４（図５、６では図示省略、図１、２参照）に伝える部材であり、パッド３４が使用者の大腿部前面側にある補助状態と、パッド３４が使用者の大腿部前面側から退避している解除状態と、が切替可能に構成されている。パッド支持体５０は、主として、取付部５１と、フレーム５２と、腿パッドシャフト５３と、ロックシャフト５４と、回動制限機構５５と、回転角度誘導機構５６と、押当機構６０と、カバー７０と、切替部材８０と、抜け落ち防止ピン９０と、を備える。切替部材８０は、腿パッドシャフト５３が回動不能なロック状態と、腿パッドシャフト５３が回動可能なアンロック状態と、を切り替える。以降の図面では、説明のため、カバー７０が適宜省略されている。

【0049】

取付部５１は、パッド支持体５０の上端部分を構成する部材であり、フレーム５２に対して回動可能に設けられている。取付部５１は、取付部材５１ａと、取付部シャフト５１ｂを有する。取付部材５１ａは、略Ｕ字形状（略コの字形状）の部材であり、対向する２つの両端部がフレーム５２の上端を両側面から挟み込むように配置されている。取付部材５１ａには、索状体１３の第２端が連結される。取付部シャフト５１ｂは、取付部材５１ａの両端部にそれぞれ設けられた１対の孔５１ｃに挿入される棒状の部材である。取付部シャフト５１ｂは、フレーム５２が有する１対の取付部シャフト嵌合孔５２ｂ及び孔５１ｃに挿通され、取付部材５１ａとフレーム５２とを回動可能に連結している。

【0050】

フレーム５２は、略直方体状の部材であり、パッド支持体５０の基部となる部材である。フレーム５２は、主として、切欠部５２ａと、取付部シャフト嵌合孔５２ｂと、弾性部材収容部５２ｃと、腿パッドシャフト固定孔５２ｄと、回動ピン孔５２ｅと、腿パッドシャフト回動孔５２ｆと、ロックシャフト回動孔５２ｇと、を備える。

【0051】

図７は、フレーム５２の概略を示す斜視図である。切欠部５２ａは、フレーム５２の上端側略中央に設けられている。切欠部５２ａの両側の壁には、ｘ方向に貫通する１対の取付部シャフト嵌合孔５２ｂがそれぞれ形成されている。取付部シャフト嵌合孔５２ｂには取付部シャフト５１ｂが挿通されている。

【0052】

弾性部材収容部５２ｃは、フレーム５２の＋ｘ側の側面に設けられており、－ｘ方向に向かって略Ｕ字形状（略コの字形状）に切り欠かれた切欠きである。弾性部材収容部５２ｃには、スライダプレート５７（後に詳述）を付勢するスライダ弾性部材５９が収容されている。

【0053】

腿パッドシャフト固定孔５２ｄは、フレーム５２をｙ方向に貫通する孔であり、ｘ方向に並んで２個設けられている。腿パッドシャフト固定孔５２ｄには抜け落ち防止ピン９０（図６参照）がそれぞれ挿入される。

【0054】

抜け落ち防止ピン９０が腿パッドシャフト固定孔５２ｄに挿入されると、抜け落ち防止ピン９０は、腿パッドシャフト５３の全周にわたって形成された略円板形状の凹部５３ｂ（後に詳述）と、腿パッドシャフト固定孔５２ｄとに当接する。これにより、フレーム５２に対して腿パッドシャフト５３を回転可能に固定し、かつ、腿パッドシャフト５３がフレーム５２から抜け落ちないようにしている。なお、抜け落ち防止ピン９０は、１本であってもよい。また、抜け落ち防止ピン９０は、なくてもよい。

【0055】

回動ピン孔５２ｅは、フレーム５２の上端近傍に設けられた孔であり、内部に回動ピン５３ｄが挿入される。回動ピン孔５２ｅ及び回動ピン５３ｄは、腿パッドシャフト５３の回動範囲を制限する機構を構成する。

【0056】

図８は、腿パッドシャフト５３の回動範囲を制限する機構を説明する図であり、（ａ）はパッド３４が使用者の前面側から退避した解除状態の横断面図、（ｂ）は解除状態の縦断面図であり、（ｃ）はパッド３４が使用者の前面側にある補助状態の横断面図であり、（ｄ）補助状態の縦断面図である。

【0057】

回動ピン孔５２ｅは、フレーム５２の正面視略中央に、フレーム５２をｙ方向に貫通するように設けられている孔である。回動ピン孔５２ｅは、ｙ方向に伸びる内壁５２１ｅ、５２２ｅと、ｘ方向に伸びる内壁５２３ｅ、５２４ｅと、を有する。本実施の形態においては、回動ピン孔５２ｅは、一対の内壁５２１ｅ、５２２ｅと、一対の内壁５２３ｅ、５２４ｅとを有したが、内壁５２１ｅ、５２２ｅはいずれか一方であってもよいし、内壁５２３ｅ、５２４ｅはいずれか一方であってもよい。回動ピン孔５２ｅの略中央には、腿パッドシャフト５３が挿通される。

【0058】

腿パッドシャフト５３には、長手方向（ｚ方向）と略直交する方向（径方向）に腿パッドシャフト５３を貫通するように回動ピン５３ｄが設けられている。回動ピン５３ｄは、腿パッドシャフト５３の回動にともなって回動ピン孔５２ｅの内部を回動する。本実施形態においては、回動ピン５３ｄは腿パッドシャフト５３の径方向の両側に突出する凸部を構成しているが、片側のみに突出する凸部であってもよい。また、回動ピン５３ｄは腿パッドシャフト５３の孔に挿通されて凸部を構成しているが、腿パッドシャフト５３自体に突出部が形成されていてもよいし、突出する部材が腿パッドシャフト５３の外側面に接着等の手段により固定されていることで、凸部を構成していてもよい。

【0059】

回動ピン５３ｄは、内壁５２１ｅ～５２４ｅに当接する。回動ピン孔５２ｅのｚ方向の長さは、回動ピン５３ｄのｚ方向の長さ、すなわち外径に対応しており、回動ピン５３ｄ及び腿パッドシャフト５３がｚ方向に大きく動いたり、腿パッドシャフト５３がフレーム５２から抜けたりすることを防止する。

【0060】

解除状態において、回動ピン５３ｄは、ｘ方向に伸びており、内壁５２１ｅ、５２２ｅに当接している。補助状態において、回動ピン５３ｄは、ｘ方向に伸びており、内壁５２３ｅ、５２４ｅに当接している。この構成により、回動ピン５３ｄの回動角度、すなわち腿パッドシャフト５３の回動角度が制限されている。

【0061】

本実施形態では、内壁５２１ｅ、５２２ｅと、内壁５２３ｅ、５２４ｅとは略直交しているため、回動ピン５３ｄ及び腿パッドシャフト５３の回転角度範囲は略９０度であるが、回動ピン孔５２ｅ及び回動ピン５３ｄが制限する腿パッドシャフト５３の回動範囲は略９０度に限られない。内壁５２１ｅ、５２２ｅと、内壁５２３ｅ、５２４ｅとのなす角度を略９０度でない角度とすれば、腿パッドシャフト５３の回転角度範囲を略９０度以外にも設定することができる。

【0062】

図７の説明に戻る。腿パッドシャフト回動孔５２ｆは、フレーム５２を＋z方向に貫通して設けられている孔であり、孔の径は腿パッドシャフト５３の外径に対応している。腿パッドシャフト回動孔５２ｆには、腿パッドシャフト５３が挿入される。なお、腿パッドシャフト回動孔５２ｆは、貫通していなくてもよい。

【0063】

ロックシャフト回動孔５２ｇは、腿パッドシャフト回動孔５２ｆと略直交する方向に設けられる孔であり、本実施形態においては、フレーム５２の奥行方向（ｙ方向）に貫通している。ロックシャフト回動孔５２ｇには、ロックシャフト５４が挿入される。

【0064】

図５、６の説明に戻る。腿パッドシャフト５３は、先端が屈曲した略棒状の部材である。腿パッドシャフト５３は、上端側が腿パッドシャフト回動孔５２ｆに回動可能に挿入される。腿パッドシャフト５３を回動させると、パッド３４が使用者の大腿部前面側にある補助状態と、パッド３４が使用者の大腿部前面側から退避している解除状態とが切り替えられる。

【0065】

本実施形態では、先端の屈曲角度は略直角であるが、異なる角度であってもよい。腿パッドシャフト５３の屈曲した側の先端（下端）にはパッド３４が固定されている。したがって、腿パッドシャフト５３の回動にともなって、パッド３４が腿パッドシャフト５３の回転軸から屈曲部分の長さだけ離れた位置で回動するため、パッド３４を使用者の大腿部前面側から確実に退避させることができる。

【0066】

腿パッドシャフト５３は、主として、腿パッドシャフト切欠部５３ａと、円環状の凹部５３ｂと、操作部材５３ｃと、を有する。

【0067】

腿パッドシャフト切欠部５３ａは、腿パッドシャフト５３の側面の一部に設けられている切欠きである。腿パッドシャフト切欠部５３ａは、腿パッドシャフト５３の一部を軸方向（ｚ方向）と略直交するに沿って切除することで形成される。腿パッドシャフト切欠部５３ａの形状は、半円筒形状、略蒲鉾形状、又は略矩形形状である。

【0068】

凹部５３ｂは、周方向に沿って略円環形状に形成されている凹部である。抜け落ち防止ピン９０が凹部５３ｂの壁面に当接するため、腿パッドシャフト５３がフレーム５２から抜け落ちないように保持される。

【0069】

操作部材５３ｃは、腿パッドシャフト５３の半径方向において少なくとも一方向に突出した部材であり、腿パッドシャフト５３に固定されている。使用者は、操作部材５３ｃを掴んで腿パッドシャフト５３を回転させる。操作部材５３ｃは、腿パッドシャフト５３の上端寄りに配置されていて、使用者が装着状態において把持しやすいようになっている。特に、使用者が腰を大きく曲げなくても操作部材５３ｃを把持することができる。

【0070】

ロックシャフト５４は、腿パッドシャフト５３と略直交するように配置される棒状の部材である。ロックシャフト５４は、ロックシャフト回動孔５２ｇに回動可能に挿入される。腿パッドシャフト５３とロックシャフト５４とは隣接して設けられる。

【0071】

ロックシャフト５４には、ロックシャフト切欠部５４ａが設けられている。ロックシャフト５４は、腿パッドシャフト５３の側面に形成された腿パッドシャフト切欠部５３ａと干渉する位置に設けられる。

【0072】

ロックシャフト５４及び腿パッドシャフト５３の軸間距離は、ロックシャフト５４の半径及び腿パッドシャフト５３の半径の和よりも短い。すなわち、ロックシャフト５４は腿パッドシャフト５３に当接可能な位置に配置されている。ロックシャフト５４が腿パッドシャフト５３に当接しているとき、腿パッドシャフト５３の軸方向（ｚ軸周り）の回動が規制される（後に詳述）。

【0073】

切替部材８０は、ロックシャフト５４の一端に嵌合されている部材であり、腿パッドシャフト５３とロックシャフト５４との嵌合及び非嵌合を切り替える。切替部材８０は、略円柱形状の軸部に、径方向に突出するレバーが形成されている。ロックシャフト５４には略小判形状の嵌合部５４ｂが形成されており、切替部材８０の軸部には嵌合部５４ｂに対応する形状の穴（図示せず）が形成されており、嵌合部５４ｂと穴とが嵌合することで、切替部材８０の回動にともなってロックシャフト５４が回動する。ロックシャフト５４が回動することで、腿パッドシャフト５３とロックシャフト５４とが当接するロック状態と、腿パッドシャフト５３とロックシャフト５４とが当接しないアンロック状態と、が切り替わる。

【0074】

なお、切替部材８０の形状は任意であり、例えば蝶ネジ様であってもよい。本実施形態のように径方向に突出した部材であれば、切替部材８０を目視することでロック状態かアンロック状態かを知ることができる。

【0075】

ここで、腿パッドシャフト５３の軸方向の回動を規制する動作について詳細に説明する。図９は、アンロック状態を示す概略図であり、（ａ）は斜視図であり、（ｂ）は縦断面図である。アンロック状態では、腿パッドシャフト切欠部５３ａにロックシャフト５４が挿入されていない。また、アンロック状態では、ロックシャフト切欠部５４ａ（底面５４ｄ）と腿パッドシャフト５３との間に隙間を有する。このようにアンロック状態では、腿パッドシャフト５３とロックシャフト５４とが当接しておらず、腿パッドシャフト５３はｚ軸まわりに自由に回動可能である。

【0076】

図１０は、ロック状態を示す概略図であり、（ａ）は斜視図であり、（ｂ）は縦断面図である。切替部材８０及びロックシャフト５４が回動してロックシャフト５４が腿パッドシャフト切欠部５３ａの内部に入り込むと、腿パッドシャフト５３とロックシャフト５４とが当接するロック状態となる。ロック状態では、腿パッドシャフト５３及びロックシャフト５４が当接し、腿パッドシャフト５３がｚ軸回りに回動しようとしてもロックシャフト５４に邪魔されて回動することができない。

【0077】

なお、図９に示すアンロック状態では、腿パッドシャフト５３の軸（ｚ方向）と、ロックシャフト切欠部５４ａの底面５４ｄとは非平行である。ｚ方向と底面５４ｄとが略平行だとすると、アンロック状態からわずかにロックシャフト５４が回転した際、腿パッドシャフト５３の縁にロックシャフト切欠部５４ａが当たって、ロックシャフト切欠部５４ａの面が腿パッドシャフト５３の外周面に沿うようにロックシャフト５４が押し戻されてしまう。これに対し、ｚ方向と底面５４ｄとが非平行だとすると、ロックシャフト５４がわずかに回転した場合にも、ロックシャフト５４の外周面が腿パッドシャフト切欠部５３ａに入り込み、図１０に示すロック状態となるので、ロックシャフト５４が押し戻されることを防止することができる。

【0078】

なお、本実施形態においては、腿パッドシャフト切欠部５３ａは１か所であったが、複数設けられることにより、互いに異なる複数の回転角度において腿パッドシャフト５３をロックすることが可能である。例えば、腿パッドシャフト切欠部５３ａとｘｙ平面上において９０度離れた位置に第２腿パッドシャフト切欠部を備える構成によれば、解除状態においても腿パッドシャフトの回転動作をロックすることができる。

【0079】

なお、本実施形態においては、腿パッドシャフト５３及びロックシャフト５４はそれぞれ腿パッドシャフト切欠部５３ａ及びロックシャフト切欠部５４ａを有することでロック状態、アンロック状態が切り替え可能であったが、他の構造によりロック状態、アンロック状態が切り替え可能であってもよい。例えば、一方に凸部が突設され、他方に当該凸部と嵌合する凹部が形成されていてもよい。ただし、腿パッドシャフト５３とロックシャフト５４とを当接させることでロック状態とする本実施の形態では、腿パッドシャフト５３やロックシャフト５４に負荷がかかりにくく、破損等のおそれを減らすことができる。

【0080】

次に、パッド支持体５０が有する回動制限機構５５について説明する。図１１は、回動制限機構５５を説明する図であり、（ａ）はロック状態を示し、（ｂ）はアンロック状態を示す。回動制限機構５５は、主として、回動制限プレート５５ａと、回動制限ピン５５ｂとを有する。

【0081】

回動制限プレート５５ａは、少なくとも一部分が切除された略円板形状の部材である。回動制限プレート５５ａの略中央には略小判形状のロックシャフト嵌合孔５５ｃが設けられている。ロックシャフト嵌合孔５５ｃにロックシャフト５４（ここでは嵌合部５４ｂ）が嵌合することで、回動制限プレート５５ａはロックシャフト５４の回動（切替部材８０の動作）にともなって回動する。

【0082】

回動制限プレート５５ａの切除部分の形状は、２つの凹部５５ｄ、５５ｅと、凹部５５ｄ、５５ｅの間を滑らかに連結する凸部５５ｆと、により構成されている。凹部５５ｄ及び凹部５５ｅの形状は、略同一である。

【0083】

回動制限ピン５５ｂは、フレーム５２に設けられており、フレーム５２の正面側（－ｙ側）に突出する略円柱状のピン（凸部）である。回動制限ピン５５ｂの外周形状は、凹部５５ｄ、及び凹部５５ｅの形状に対応している。回動制限プレート５５ａは、回動制限ピン５５ｂが凹部５５ｄ、凸部５５ｆ、及び凹部５５ｅに沿って摺動する範囲で回動する。回動制限ピン５５ｂは、凹部５５ｄ、凸部５５ｆ、及び凹部５５ｅのいずれかに当接している。

【0084】

回動制限ピン５５ｂが凹部５５ｄ、５５ｅに当接することで、回動制限プレートの回動が規制される。図１１（ａ）に示すロック状態において、回動制限ピン５５ｂは凹部５５ｅに当接している。図１１（ａ）の状態から切替部材８０が操作されると、ロックシャフト５４が回動し、これにともなって回動制限プレート５５ａが回動する。回動制限プレート５５ａが回動すると、凹部５５ｅに嵌合されていた回動制限ピン５５ｂは、凸部５５ｆに沿って摺動して、図１１（ｂ）に示すように凹部５５ｄに嵌合する。回動制限ピン５５ｂが凹部５５ｄに嵌合されているときは、腿パッドシャフト５３とロックシャフト５４とが当接していないアンロック状態である。

【0085】

回動制限ピン５５ｂが凹部５５ｄに嵌合し、また回動制限ピン５５ｂが凹部５５ｅに嵌合すると、ロックシャフト５４の回動が停止する。すなわち、回動制御機構５５により、ロックシャフト５４の回転角度範囲を制限し、ロックシャフト５４不要に回転し過ぎてしまうのを防ぐことができる。また、ロックシャフト５４の回動がロック状態又はアンロック状態で停止するため、ロック状態とアンロック状態とを確実に切り替えることができる。また、凸部５５ｆは凸形状であるため、回動制限ピン５５ｂが凸部５５ｆに安定して位置せず、凸部５５ｆ又は凹部５５ｅに向けて回動制限ピン５５ｂが移動する。

【0086】

ただし、回動制限ピン５５ｂが凸部５５ｆに沿って摺動する構成は必須ではない。少なくとも、ロック状態とアンロック状態で回動制限ピン５５ｂが凹部５５ｄ、５５ｅに当接すればよく、ロック状態とアンロック状態を移行する間において回動制限ピン５５ｂが凸部５５ｆに当接していなくてもよい。

【0087】

さらに、回動制限機構５５は、回動制限プレート５５ａの厚さ、又は回動制限ピン５５ｂの突出量分の厚さのスペースで実現でき、パッド支持体５０を薄く構成することができる。

【0088】

本実施の形態においては、ロックシャフト５４の回動範囲は略９０度であるが、ロックシャフト５４の回動範囲は略９０度でなくてもよく、腿パッドシャフト５３及びロックシャフト５４の外径、ならびに腿パッドシャフト切欠部５３ａ及びロックシャフト切欠部５４ａの形状に応じて異なる回動範囲としてもよい。例えば、ロックシャフト５４の径を大きくして、ロックシャフト切欠部５４ａの大きさを小さくすると、必要な回動範囲は９０度よりも小さくなる。また、回動範囲を大きく設定すると、ロックシャフト５４の径を小さくすることができる。

【0089】

また、本実施の形態の回動制限機構５５では、回動制限ピン５５ｂは回動制限プレート５５ａの外周面に当接していたが、回動制限機構５５の形態はこれに限られない。例えば、回動制限プレートに長孔が設けられ、回転制限ピンが当該長孔の中を摺動するように構成されていてもよい。

【0090】

次に、パッド支持体５０が有する回転角度誘導機構５６について説明する。図１２は、回転角度誘導機構５６を説明する図であり、（ａ）、（ｂ）はアンロック状態における横断面図及び正面図であり、（ｃ）、（ｄ）はアンロック状態からロック状態に至る、又はロック状態からアンロック状態に至る途中の状態を示す横断面図及び正面図である。なお、図１２では、回転角度誘導機構５６が視認できるようにカバー７０等を外した正面図を示している。

【0091】

回転角度誘導機構５６は、腿パッドシャフト５３のフレーム５２に対する回動角度が、あらかじめ定められる所定位置になるよう誘導する機構であり、回動制限機構５５の表側（－ｙ側）に設けられている。回転角度誘導機構５６は、主として、カムプレート５８と、スライダプレート５７と、スライダプレート５７に力を付勢するスライダ弾性部材５９と、を有する。

【0092】

カムプレート５８は、略正方形の平板状の部材であり、ロックシャフト５４の回動にともなって回動する。カムプレート５８は、略中央に、カムプレート５８を厚さ方向に貫通するカム孔５８ｂ（図６参照）を有する。カム孔５８ｂにロックシャフト５４の嵌合部５４ｂが嵌合することで、カムプレート５８がロックシャフト５４の回動にともなって回転する。

【0093】

カムプレート５８の側面は、隣接する２個の直線部５８ｄ、５８ｅと、直線部５８ｄと直線部５８ｅとの間に設けられた略円弧形状の角部５８ｃを有する。角部５８ｃは、径方向外側に突出している。カムプレート５８の回転中心と角部５８ｃとの距離をＡ、カムプレート５８の回転中心と直線部５８ｄ、５８ｅとの最短距離をＢとすると、Ａ＞Ｂである。

【0094】

本実施形態では、カムプレート５８は、ｙ方向から見て略正方形であり、直線部５８ｄと直線部５８ｅとのなす角度は略９０度であるが、カムプレート５８の形態はこれに限られない。カムプレート５８は、突出した角部を有し、かつ外周面の回転中心から端部までの距離が異なるいわゆるカムであれば、形状は問わない。例えば、カムプレート５８は、略長方形であってもよいし、略楕円形、略長円形、その他これらを組み合わせたような形状であってもよい。

【0095】

スライダプレート５７は、平板状の部材であり、カムプレート５８に隣接して配置される。スライダプレート５７とカムプレート５８とは面で接触する。スライダプレート５７は、主として、スライダ孔５７ｂと、リブ５７ｃと、弾性部材当接部５７ｄとを有する（図７参照）。

【0096】

スライダ孔５７ｂは、スライダプレート５７を厚さ方向に貫通する孔である。スライダ孔５７ｂは、内部でロックシャフト５４が回転するのに十分な大きさを有する。スライダ孔５７ｂとロックシャフト５４は嵌合しておらず、ロックシャフト５４の回動に伴ってスライダプレート５７は回転しない。

【0097】

リブ５７ｃは、スライダプレート５７の－ｘ側の端部に突設されている凸部である。リブ５７ｃは、スライダプレート５７の＋ｚ方向に渡って形成されている。リブ５７ｃは、カムプレート５８に当接する。リブ５７ｃの突出量は、カムプレート５８の厚さと同等又は同等以上である。

【0098】

弾性部材当接部５７ｄは、スライダプレート５７の＋ｙ側に突出する凸部である。弾性部材当接部５７ｄは、フレーム５２が有する弾性部材収容部５２ｃの開口部分を覆うように突出している。

【0099】

スライダ弾性部材５９は、例えばコイルバネであり、フレーム５２の弾性部材収容部５２ｃに収容される。スライダ弾性部材５９の一端は弾性部材当接部５７ｄの内側の側面（－ｘ方向を向く面）に設けられ、他端はフレーム５２に設けられる。これにより、スライダ弾性部材５９は、リブ５７ｃをカムプレート５８に押し付ける。

【0100】

図１２（ａ）、（ｂ）に示すように、ロックシャフト５４がアンロック状態にあるとき、カムプレート５８の直線部５８ｄとリブ５７ｃとが当接している。直線部５８ｄとリブ５７ｃは、略平行である。

【0101】

図１２（ｃ）、（ｄ）に示すように、ロックシャフト５４が図（ａ）、（ｂ）に示す状態から反時計回りに略４５度回動すると、リブ５７ｃと角部５８ｃとが当接する。カムプレート５８の回転中心と角部５８ｃとの距離Ａは、カムプレート５８の回転中心と直線部５８ｄ、５８ｅとの最短距離Ｂより大きい（Ａ＞Ｂ）ため、スライダプレート５７はスライダ弾性部材５９の付勢力に抗して－ｘ側へ移動する。

【0102】

ロックシャフト５４が反時計回りにさらに略４５度回動してロック状態となると、直線部５８ｅとリブ５７ｃとが当接する。このとき、スライダプレート５７はスライダ弾性部材５９の付勢力により＋ｘ方向に移動される。

【0103】

ロックシャフト５４の回転範囲のうち、アンロック状態とロック状態との間の状態においては、カムプレート５８の回転中心と外周面との距離が徐々に長くなっていくため、スライダプレート５７はスライダ弾性部材５９の付勢力に抗して－ｘ方向に徐々に移動する。このとき、スライダプレート５７には、スライダ弾性部材５９により、スライダプレート５７を＋ｘ方向に移動させようとする力が付勢される。つまり、スライダ弾性部材５９は、カムプレート５８の回転中心と外周面との距離が短くなるようにカムプレート５８を回動させる。このように、カムプレート５８は、スライダプレート５７及びスライダ弾性部材５９により、ロック状態とアンロック状態との間の位置では安定せず、ロック状態又はアンロック状態となるように誘導される。

【0104】

なお本実施形態では、回動制限機構５５と回転角度誘導機構５６は、互いに異なる部材により構成されていたが、回動制限機構と回転角度誘導機構とが同一の部材により構成されていてもよい。例えば、カムプレート５８が回動制限機構を備えていてもよい。より具体的には、カムプレート５８の角部５８ｃ、直線部５８ｄ、５８ｅ以外の部分に凹部を設け、スライダプレート５７の対応する位置にピンが設けられていてもよい。

【0105】

次に、パッド支持体５０が有する押当機構６０について説明する。図１３は、パッド支持体５０の縦断面図であって、押当機構６０の近傍を拡大表示した図である。図１４は、押当機構６０の近傍におけるパッド支持体５０の横断面図である。押当機構６０は、主として、押当部材６０ａと、弾性部材６０ｂと、押当弾性部材保持部６０ｃと、腿パッドシャフト５３が有する押当部材嵌合部５３ｅ及び５３ｆと、により構成される。

【0106】

押当部材６０ａは、押当部材嵌合部５３ｅ、５３ｆに挿入される略球状の部材である。押当部材６０ａの腿パッドシャフト５３側の領域は、押当部材嵌合部５３ｅ、５３ｆに当接可能である。押当部材６０ａの腿パッドシャフト５３と反対側の領域には、弾性部材６０ｂの一端が設けられている。

【0107】

弾性部材６０ｂは、例えばコイルバネであり、一端が押当部材６０ａに設けられ、他端が押当弾性部材保持部６０ｃに設けられている。押当弾性部材保持部６０ｃは、フレーム５２に＋ｘ方向に沿って設けられた穴５２ｈを覆うように設けられている。弾性部材６０ｂは、押当弾性部材保持部６０ｃ及び穴５２ｈの内部に収容されている。これにより、弾性部材６０ｂは、押当部材６０ａを押当部材嵌合部５３ｅ、５３ｆの底面に向けて押圧する。

【0108】

押当部材嵌合部５３ｅ、５３ｆは、腿パッドシャフト５３の側面に形成された凹部であり、本実施形態においては、押当部材嵌合部５３ｅ及び５３ｆは、略半球状の窪みである。平面視において（図１４参照）、押当部材嵌合部５３ｅと腿パッドシャフト５３の中心軸とを結ぶ線と、押当部材嵌合部５３ｆと腿パッドシャフト５３の中心軸とを結ぶ線とは略９０度の角度をなす。

【0109】

補助状態と解除状態との間の状態においては、押当部材６０ａが腿パッドシャフト５３の側面（外周面）に当接し、弾性部材６０ｂが圧縮されるが、補助状態又は解除状態においては、弾性部材６０ｂが伸びることで押当部材６０ａが押当部材嵌合部５３ｅ、５３ｆに挿入される。この構成により、腿パッドシャフト５３が補助状態又は解除状態に配置されたときに、使用者がクリック感を与えられるため、使用者が補助状態又は解除状態にあることを容易に認識することができる。

【0110】

なお、押当部材６０ａは略球状に限られない。ただし、押当部材６０ａの押当部材嵌合部５３ｅ及び５３ｆとの当接領域が曲面であると、押当部材６０ａが押当部材嵌合部５３ｅ及び５３ｆに滑り込むように挿入されるため、好適である。

【0111】

また、押当機構６０の形態はこれに限られない。例えば腿パッドシャフト５３に細長い窪みを配置して、押当部材６０ａを当該窪みに沿って摺動させてもよい。すなわち、腿パッドシャフト５３の外側面が円筒カムの機能を有し、押当部材６０ａがこの円筒カムにより押当部材嵌合部５３ｅ及び５３ｆに誘導されるように構成してもよい。

【0112】

次に、腿パッドシャフト５３を内側に付勢する付勢機構について説明する。図１５は、動作補助装置１の部分拡大図である。付勢機構は、フレーム５２と取付部５１との間に設けられた弾性部材９１を有する。

【0113】

弾性部材９１は、例えばねじりコイルばねであり、２本の腕９１ａ、９１ｂと、巻回部９１ｃと、を有する。弾性部材９１の第１端である腕９１ａは取付部５１に設けられ、第２弾性部材のである腕９１ｂはフレーム５２に設けられている。本実施形態では、巻き込み、巻き戻し方向の負荷がかかっていない状態において、腕９１ａ、９１ｂのなす角度は略９０度である。弾性部材９１の巻回部９１ｃには、取付部シャフト５１ｂが挿入される。

【0114】

図１６は、弾性部材９１が腿パッドシャフト５３を付勢する様子を模式的に示す図であり、（ａ）は通常状態を示し、（ｂ）は（ａ）に示す状態から腿パッドシャフト５３が外側に開かれている状態を示す図である。図１６（ａ）に示す通常状態では、取付部材５１ａとフレーム５２とのなす角度は、腕９１ａ、９１ｂのなす角度と同じであり、略９０度である。

【0115】

図１４（ｂ）に示すように、取付部材５１ａとフレーム５２とのなす角度が９０度より大きくなると、弾性部材９１は、取付部材５１ａとフレーム５２とのなす角度が小さくなる方向の力を取付部材５１ａ及びフレーム５２に付勢する。

【0116】

使用者がパッド３４を装着している状態において、使用者が身体の左右外側に向けて開脚すると、フレーム５２及び腿パッドシャフト５３が、取付部シャフト５１ｂを中心に回動するため、使用者の開脚の動きを妨げることがない。また、弾性部材９１は、使用者の開脚を戻す（取付部材５１ａとフレーム５２とのなす角度が略９０度となる）ように使用者を補助することができる。

【0117】

本実施の形態によれば、腿パッドシャフト５３を回動させることで、パッド３４が使用者の大腿部前面側にある補助状態から、パッド３４が使用者の大腿部前面側から退避している解除状態にすることができる。つまり、動作補助装置１を装着した状態でも容易に動作補助機能を解除することができ、解除状態において使用者の動作を妨げないようにすることができる。

【0118】

また、本実施の形態によれば、腿パッドシャフト５３が回動できないロック状態と、腿パッドシャフト５３が回動可能なアンロック状態とを容易に切り替えることができる。また、ロック状態とすることで、意図に反して腿パッドシャフト５３が回動してしまうことを防止することができる。

【0119】

＜第２の実施の形態＞
本発明の第１の実施の形態は、切替部材８０の回転操作によりロック状態とアンロック状態とを切り替えたが、切り替え操作の形態はこれに限られない。本発明の第２の実施形態は、切替部材８０の押し引き操作によりロック状態とアンロック状態とを切り替える形態である。以下、本発明の第２の実施形態に係る動作補助装置ついて、第１の実施形態と異なる部分を中心に説明する。以下、第１の実施形態と同一の部材については、同じ符号を付し、説明を省略する。

【0120】

図１７は、動作補助装置が備えるパッド支持体１５０の斜視図である。図１８（ａ）は、パッド支持体１５０の要部斜視図であり、図１８（ｂ）はパッド支持体１５０の縦断面図である。パッド支持体１５０は、主として、取付部５１と、腿パッドシャフト１５３と、ロックシャフト１５４と、ブラケット１６０と、フレーム１７０と、プッシュ式切替部材１８０と、を備える。プッシュ式切替部材１８０は、腿パッドシャフト１５３が回動不能なロック状態と、腿パッドシャフト１５３が回動可能なアンロック状態と、を切り替える。

【0121】

プッシュ式切替部材１８０は、フレーム１７０に設けられた部材であり、ｙ方向に移動である（図１８（ｂ）の矢印参照）。プッシュ式切替部材１８０は、フレーム１７０の正面視略中央に設けられている。プッシュ式切替部材１８０は、使用者により、外部からフレーム１７０に向けて押し込むことが可能であり、フレーム１７０から引き出すことが可能である。プッシュ式切替部材１８０には、ロックシャフト１５４が嵌合している。プッシュ式切替部材１８０を押し込み、又は引き出すことで、ロックシャフト１５４はプッシュ式切替部材１８０と同じ方向に移動する。

【0122】

フレーム１７０は、ｘ方向、ｙ方向に幅を有する中空の部材であり、中空部分は空間１７０ｂである。フレーム１７０は、腿パッドシャフト１５３に固定されており、ロックシャフト１５４及びプッシュ式切替部材１８０を保持する。フレーム１７０には、ロックシャフト１５４が挿通される孔１７０ａが設けられている。

【0123】

ブラケット１６０は、空間１７０ｂ内に設けられており、フレーム１７０に当接する。ブラケット１６０は、略中央にロックシャフト１５４が挿入される孔が形成される。

【0124】

ロックシャフト１５４は、半径方向に突出するピン１５４ａを備える。ピン１５４ａは、ロックシャフト１５４の軸と略直交する方向（ここではｚ方向）に設けられ、ロックシャフト１５４の両側から突出している。なお、ピン１５４ａは、片側からのみ突出していてもよい。また、ピン１５４ａは、ｘ方向に設けられていてもよい。

【0125】

ピン１５４ａは空間１７０ｂの内部に配置されており、ロックシャフト１５４の押し込み及び引き出しの動作にともなって空間１７０ｂの内部をｙ方向に移動する。

【0126】

腿パッドシャフト１５３は、軸方向（ｚ方向）と異なる方向（ここでは、略直交する方向）に設けられたロックシャフト穴１５３ｇを有する。ロックシャフト穴１５３ｇには、ロックシャフト１５４が挿入される。

【0127】

なお本実施の形態では、ロックシャフト穴１５３ｇは、腿パッドシャフト５３の中心軸を通るように設けられていたが、腿パッドシャフト５３外周面寄りに設けられていてもよい。

【0128】

プッシュ式切替部材１８０が押し込まれた状態においては、ロックシャフト１５４の先端部１５４ｂがロックシャフト穴１５３ｇに挿入されており、腿パッドシャフト１５３がｚ軸回りに回転することができないロック状態である。ロック状態では、ピン１５４ａが腿パッドシャフト１５３に当接し、プッシュ式切替部材１８０及びロックシャフト１５４をこれ以上押し込むことはできない。

【0129】

プッシュ式切替部材１８０が引き出された状態においては、ロックシャフト１５４の先端部１５４ｂはロックシャフト穴１５３ｇに挿入されておらず、腿パッドシャフト５３がｚ軸回りに回動可能なアンロック状態である。このとき、ピン１５４ａはブラケット１６０に当接し、プッシュ式切替部材１８０はこれ以上引き出されない。

【0130】

ロックシャフト１５４の外周面には、略円環形状の溝１５４ｃ、１５４ｄが形成されている。溝１５４ｃには、図示しない押当部材が挿入される。図示しない押当部材は、弾性部材１５５により、溝１５４ｃ、１５４ｄの底面に向けて押圧される。ロック状態では図示しない押当部材が溝１５４ｃに当接し、アンロック状態では図示しない押当部材が溝１５４ｄに当接する。これにより、アンロック状態又はロック状態に配置されたときに、使用者がクリック感を与えられる。なお、溝１５４ｃ、１５４ｄのかわりに凹部が形成されていてもよい。

【0131】

本実施の形態によれば、腿パッドシャフト１５３を回動させることで、パッド３４が使用者の大腿部前面側にある補助状態から、パッド３４が使用者の大腿部前面側から退避している解除状態にすることができる。また、腿パッドシャフト１５３が回動できないロック状態と、腿パッドシャフト１５３が回動可能なアンロック状態とを容易に切り替えることができる。また、ロック状態とすることで、意図に反して腿パッドシャフト１５３が回動してしまうことを防止することができる。

【0132】

以上、この発明の実施形態を、図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等も含まれる。また、本発明の技術的思想は、動作補助装置以外にも適用可能である。

【0133】

また、本発明において、「略」とは、厳密に同一である場合のみでなく、同一性を失わない程度の誤差や変形を含む概念である。例えば、略平行、略直交とは、厳密に平行、直交の場合には限られない。また、例えば、単に平行、直交等と表現する場合においても、厳密に平行、直交等の場合のみでなく、略平行、略直交等の場合を含むものとする。また、本発明において「近傍」とは、例えばＡの近傍であるときに、Ａの近くであって、Ａを含んでも含まなくてもよいことを示す概念である。

【符号の説明】

【0134】

１ ：動作補助装置
１０ ：補助ユニット
１１ ：腰部アーム
１１ａ ：腰部第１アーム
１１ｂ ：腰部第２アーム
１１ｃ ：腰部ヒンジ
１１ｄ、１１ｅ、１１ｆ、１１ｇ：ローラ
１２ ：大腿部アーム
１３ ：索状体
１４ ：弾性部材
１４ａ ：ケース
１４ｂ ：孔
１５ ：腰部回動軸
１６ ：腰部プーリ
１６ａ ：腰部第１プーリ
１６ｂ ：腰部第２プーリ
１６ｅ、１６ｆ：中心軸
１７ ：腰部ガイドローラ
１７ａ ：腰部第１ガイドローラ
１７ｂ ：腰部第２ガイドローラ
１７ｃ ：取付部材
１７ｄ、１７ｅ：中心軸
２０ ：補助ユニット
３１ ：背当て部
３１ａ ：右プレート
３１ｂ ：左プレート
３１ｃ ：連結部
３２、３３：肩紐部
３４ ：パッド
５０ ：パッド支持体
５１ ：取付部
５１ａ ：取付部材
５１ｂ ：取付部シャフト
５１ｃ ：孔
５２ ：フレーム
５２ａ ：切欠部
５２ｂ ：取付部シャフト嵌合孔
５２ｃ ：弾性部材収容部
５２ｄ ：腿パッドシャフト固定孔
５２ｅ ：回動ピン孔
５２ｆ ：腿パッドシャフト回動孔
５２ｇ ：ロックシャフト回動孔
５２ｈ ：穴
５３ ：腿パッドシャフト
５３ａ ：腿パッドシャフト切欠部
５３ｂ ：凹部
５３ｃ ：操作部材
５３ｄ ：回動ピン
５３ｅ、５３ｆ：押当部材嵌合部
５４ ：ロックシャフト
５４ａ ：ロックシャフト切欠部
５４ｂ ：嵌合部
５４ｄ ：底面
５５ ：回動制限機構
５５ａ ：回動制限プレート
５５ｂ ：回動制限ピン
５５ｃ ：ロックシャフト嵌合孔
５５ｄ、５５ｅ：凹部
５５ｆ ：凸部
５６ ：回転角度誘導機構
５７ ：スライダプレート
５７ｂ ：スライダ孔
５７ｃ ：リブ
５７ｄ ：弾性部材当接部
５８ ：カムプレート
５８ｂ ：カム孔
５８ｃ ：角部
５８ｄ、５８ｅ：直線部
５９ ：スライダ弾性部材
６０ ：押当機構
６０ａ ：押当部材
６０ｂ ：弾性部材
６０ｃ ：押当弾性部材保持部
７０ ：カバー
８０ ：切替部材
９０ ：防止ピン
９１ ：弾性部材
９１ａ、９１ｂ：腕
９１ｃ ：巻回部
１５０ ：パッド支持体
１５３ ：腿パッドシャフト
１５３ｇ ：ロックシャフト穴
１５４ ：ロックシャフト
１５４ａ ：ピン
１５４ｂ ：先端部
１５４ｃ、１５４ｄ：溝
１５５ ：弾性部材
１６０ ：ブラケット
１７０ ：カバー
１７０ａ ：孔
１７０ｂ ：空間
１８０ ：プッシュ式切替部材
５２１ｅ、５２２ｅ、５２３ｅ、５２４ｅ：内壁

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】