特許 7125035 ドア開閉制御システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2022-08-16

(45)【発行日】2022-08-24

(54)【発明の名称】ドア開閉制御システム

(51)【国際特許分類】

   E05F 15/40 20150101AFI20220817BHJP

   E05F 15/73 20150101ALI20220817BHJP

   E05F 15/655 20150101ALI20220817BHJP

   E05F 7/00 20060101ALI20220817BHJP

   B60J 5/00 20060101ALI20220817BHJP

   B60J 5/06 20060101ALI20220817BHJP

   B60J 5/04 20060101ALI20220817BHJP

【ＦＩ】

E05F15/40

E05F15/73

E05F15/655

E05F7/00 G

B60J5/00 G

B60J5/06 A

B60J5/04 C

【請求項の数】 2

(21)【出願番号】P 2019124288

(22)【出願日】2019-07-03

(65)【公開番号】P2021008794

(43)【公開日】2021-01-28

【審査請求日】2021-06-03

(73)【特許権者】

【識別番号】000148896

【氏名又は名称】三井金属アクト株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100060759

【弁理士】

【氏名又は名称】竹沢 荘一

(74)【代理人】

【識別番号】100083389

【弁理士】

【氏名又は名称】竹ノ内 勝

(74)【代理人】

【識別番号】100198317

【弁理士】

【氏名又は名称】横堀 芳徳

(72)【発明者】

【氏名】石垣 浩

【審査官】野尻 悠平

(56)【参考文献】

【文献】特開２００８－２９６７７７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００９－０６８２６５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００３－２４８８８２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１８－００９３８６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００９－２９９３８７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００８－０６８７１４（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｅ０５Ｆ １５／４０

Ｅ０５Ｆ １５／７３

Ｅ０５Ｆ １５／６５５

Ｅ０５Ｆ ７／００

Ｂ６０Ｊ ５／００

Ｂ６０Ｊ ５／０６

Ｂ６０Ｊ ５／０４

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

車体に開閉可能に支持されるスライドドアを電動で開閉可能なドア開閉装置と、
前記スライドドアを前記ドア開閉装置により開作動させる場合に操作される車内側の操作スイッチ及び車外側の操作スイッチと、
車室内に配置され、前記車室内における前記スライドドアの内張りトリムを基準面として、当該基準面から車室内側へ僅かに離れた位置との間の範囲に設定した所定のエリアを撮像可能な撮像部と、
前記撮像部で撮像した画像情報を基に、前記所定のエリア内に物体の有無を識別可能な物体検出部と、
前記車内側の操作スイッチ及び前記車外側の操作スイッチの操作を契機に、前記ドア開閉装置を駆動制御可能な制御部とを備え、
前記制御部は、前記スライドドアが全閉位置にあって、かつ前記撮像部で撮像した画像情報を基に、前記物体検出部が前記所定のエリア内に物体を識別して、当該識別した物体の画像情報が所定の大きさの範囲内で、かつ全体的に丸みがある人体の頭部を識別した場合には、前記車内側の操作スイッチの開操作を有効にする一方、前記車外側の操作スイッチの開操作を無効にして前記ドア開閉装置の開駆動制御を実行させないことを特徴とするドア開閉制御システム。

【請求項2】

前記撮像部は、３次元距離情報を含む画像情報を取得する距離画像カメラであることを特徴とする請求項１記載のドア開閉制御システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、車両のスライドドアをモータ等の動力源により開閉可能なドア開閉装置を備えたドア開閉制御システムに関する。

【背景技術】

【0002】

車両のスライドドアをモータ等の動力源により開閉可能なドア開閉装置を備えた車両においては、安全性を確保するため、スライドドアの閉作動中、スライドドアの開閉軌道上に人体等の物体が存在することを検出した場合、スライドドアが物体に接触することを未然に回避し得るように、モータを停止制御して、スライドドアの閉作動を停止させるようにしている。

【0003】

スライドドアの開閉軌道上に物体が存在することを検出する方法としては、例えば、スライドドアの周囲を撮像可能な撮像部によって撮像された画像情報に基づいて、スライドドアに近接する物体を検出するようにしたものがある（特許文献１参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】特開２０１８-００９３８６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

しかしながら、特許文献１に記載のドア開閉制御システムにおいては、撮像部がスライドドアの開閉軌道を撮像可能としているが、例えば、車室内の後部座席に座っている子供、幼児等の人体の状態を監視不能であるため、人体がスライドドアの内張りトリムに寄り掛かる等している場合、車外側から開操作で車室内の状況を確認しないでスライドドアを開作動させると、人体の一部が座席と車体との間の隙間に巻き込まれるような事態を未然に防止できない。

【0006】

本発明は、上記の課題に鑑み、車室内の状況を監視可能とすることで、スライドドアの開作動時の安全性の向上を可能にしたドア開閉制御システムを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本発明によると、上記課題は、次のようにして解決される。
本発明におけるドア開閉制御システムは、車体に開閉可能に支持されるスライドドアを電動で開閉可能なドア開閉装置と、前記スライドドアを前記ドア開閉装置により開作動させる場合に操作される車内側の操作スイッチ及び車外側の操作スイッチと、車室内に配置され、前記車室内における前記スライドドアの内張りトリムを基準面として、当該基準面から車室内側へ僅かに離れた位置との間の範囲に設定した所定のエリアを撮像可能な撮像部と、前記撮像部で撮像した画像情報を基に、前記所定のエリア内に物体の有無を識別可能な物体検出部と、前記車内側の操作スイッチ及び前記車外側の操作スイッチの操作を契機に、前記ドア開閉装置を駆動制御可能な制御部とを備え、前記制御部は、前記スライドドアが全閉位置にあって、かつ前記撮像部で撮像した画像情報を基に、前記物体検出部が前記所定のエリア内に物体を識別して、当該識別した物体の画像情報が所定の大きさの範囲内で、かつ全体的に丸みがある人体の頭部を識別した場合には、前記車内側の操作スイッチの開操作を有効にする一方、前記車外側の操作スイッチの開操作を無効にして前記ドア開閉装置の開駆動制御を実行させないことを特徴とする。

【0009】

好ましくは、前記撮像部は、３次元距離情報を含む画像情報を取得する距離画像カメラである。

【発明の効果】

【0010】

本発明によると、車室内に設けた撮像部で撮像した画像情報に基づいて車室内の状況を監視し、かつ車室内の所定のエリアに物体を識別した場合には、操作スイッチの操作をキャンセルすることにより、車室内の物体が座席と車体との間の隙間に巻き込まれるような事態を防止できる。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】本発明に係るドア開閉制御システムを搭載した車両Ｃの側面図である。

【図2】ドア開閉制御システムの一実施形態を示すブロック図である。

【図3】車両と人体との位置関係を示す概略正面図である。

【図4】車両と人体との位置関係を示す概略平面図である。

【図5】車室内の状況を説明するための概略斜視図である。

【図6】スライドドアが開作動して最中に、ユーザが車室内に乗り込もうとする模様を説明するための概略斜視図である。

【図7】スライドドアが全閉位置にあって、車外側から開操作された場合のドア開作動、及びスライドドアの開作動時にスライドドアが半開位置に停止した場合のドア閉作動の流れを説明するためのフローチャート図である。

【図8】スライドドアが全閉位置にあって、車室内から開操作された場合のドア開作動、及びスライドドアの開作動時にスライドドアが半開位置に停止した場合のドア閉作動の流れを説明するためのフローチャート図である。

【図9】スライドドアが全開位置にあって、車外側から閉操作された場合のスライドドアの閉作動の流れを説明するためのフローチャート図である。

【図10】スライドドアが全開位置にあって、車室内から閉操作された場合のスライドドアの閉作動を説明するためのフローチャート図である。

【発明を実施するための形態】

【0012】

以下、本発明の一実施形態を図面に基づいて説明する。
図１は、本発明に係るドア開閉制御システムを搭載した車両Ｃの側面図である。図２は、ドア開閉制御システムの一実施形態を示すブロック図である。

【0013】

本実施形態に係る車両Ｃは、車体前部の左右両側面に設けられた前部乗降口を開閉可能な左右のスイング式のサイドドアＤ１と、車体後部の左右両側面に設けられた後部乗降口Ｅを開閉可能な左右のスライドドアＤ２を備えるタイプの自動車であり、スライドドアＤ２を電動で開閉可能なドア開閉装置１と、車室内に配置されて、後部乗降口Ｅを含むスライドドアＤ２の周辺を撮像可能な撮像部２と、後述の各操作信号、検出信号及び撮像部２により撮像された画像情報に基づいてドア開閉装置１を制御する制御部３とを備えて、ユーザが後部乗降口Ｅを利用して車両Ｃに乗降するときの安全性及び利便性を高めたドア開閉制御システムを搭載している。

【0014】

スライドドアＤ２は、ドア開閉装置１の動力により後部乗降口Ｅを開閉し得るように、車体側面に前後方向へ移動可能に支持されると共に、車外側に配置されるアウトサイドハンドルＯＨと、車内側に配置されるインサイドハンドルＩＨと、内部に配置される全閉ドアロック装置ＣＤＲ、全開ドアラッチ装置ＯＤＲ及びクローザ装置ＣＬとを備えている。

【0015】

ドア開閉装置１は、駆動源の開閉用モータ４と、開閉用モータ４の動力をスライドドアＤ２に伝達する図示略の動力伝達機構とを含んで構成され、開閉用モータ４の動力を動力伝達機構を介してスライドドアＤ２に伝達することによって、スライドドアＤ２を開方向（後方）及び閉方向（前方）へ移動させる。開閉用モータ４は、後述のようにして制御部３により制御される。ドア開閉装置１には、スライドドアＤ２におけるそのときの位置を検出するための図示略のセンサが設けられる。

【0016】

アウトサイドハンドルＯＨは、スライドドアＤ２を車外から開閉する際に把持操作されるものであって、ユーザの手の接触又は接近を検知可能な静電容量センサを有している。静電容量センサは、スライドドアＤ２が全閉位置にある場合には、ユーザの手を検知することで制御部３に開操作信号を送信し、スライドドアＤ２が全開位置にある場合には、ユーザの手を検知することで制御部３に閉操作信号を送信するアウトサイド操作スイッチ５を構成する。

【0017】

インサイドハンドルＩＨは、スライドドアＤ２の車内側に前後方向へ回転可能に枢支されて、スライドドアＤ２を車内から開閉する際に回転操作されるものであって、前方への回転操作が閉操作となり、後方への回転操作が開操作となるように構成される。インサイドハンドルＩＨ自体又はその近傍には、インサイドハンドルＩＨの閉操作を検出するインサイド閉操作スイッチ６及び同じく開操作を検出するインサイド開操作スイッチ７が設けられる。インサイド閉操作スイッチ６及びインサイド開操作スイッチ７の各操作信号はそれぞれ、制御部３に送信される。

【0018】

全閉ドアラッチ装置ＣＤＲは、図示略の車体側のストライカに係合することによりスライドドアＤ２を全閉位置に保持するものであって、電動式のリリースアクチュエータＡＣＴ１及び施解錠アクチュエータＡＣＴ２を備える。

【0019】

リリースアクチュエータＡＣＴ１は、制御部３により駆動制御されることにより全閉ドアラッチ装置ＣＤＲの図示略のリリース機構部を作動させて、全閉ドアラッチ装置ＣＤＲとストライカとの係合を解除して、全閉位置に保持されているスライドドアＤ２の開作動を可能にする。全閉ドアラッチ装置ＣＤＲのリリース機構部は、全開ドアラッチＯＤＲのリリース機構部に連結される。これにより、リリースアクチュエータＡＣＴ１の動力は、全閉ドアラッチ装置ＣＤＲのリリース機構部を介して全開ドアラッチ装置ＯＤＲのリリース機構部にも伝達されて、全開ドアラッチ装置ＯＤＲとストライカとの係合を解除して、全開位置に保持されているスライドドアＤ２の閉作動を可能にする。

【0020】

施解錠アクチュエータＡＣＴ２は、全閉ドアラッチ装置ＣＤＲをロック状態及びアンロック状態に切り替えるものである。全閉ドアラッチ装置ＣＤＲがアンロック状態の場合には、アウトサイド操作スイッチ５の操作で全閉ドアラッチ装置ＣＤＲとストライカとの係合を解除してスライドドアＤ２を開けることが可能である。全閉ドアラッチ装置ＣＤＲがロック状態の場合には、アウトサイド操作スイッチ５が操作されても、全閉ドアラッチ装置ＣＤＲとストライカとの係合を解除不能としてスライドドアＤ２を開けることができない。但し、ユーザがキーレスエントリシステム等のシステムのキー本体１１を携帯している等して、ユーザの認証が成功している場合には、全閉ドアラッチ装置ＣＤＲがアンロック状態及びロック状態のいずれの状態であっても、アウトサイド操作スイッチ５の操作によりスライドドアＤ２を開けることは可能である。

【0021】

全開ドアラッチ装置ＯＤＲは、車体側の図示略のストライカに係合することによりスライドドアＤ２を全開位置に保持するものであって、スライドドアＤ２の全開時、アウトサイド操作スイッチ５又はインサイド閉操作スイッチ６の閉操作に基づくリリースアクチュエータＡＣＴ１の作動により、ストライカとの係合を解除してスライドドアＤ２の全開位置からの閉作動を可能にする。

【0022】

クローザ装置ＣＬは、モータ等の動力により全閉ドアラッチ装置ＣＤＲの図示略の噛合機構部をストライカに噛合する噛合方向に作動させる構成を備えて、スライドドアＤ２の閉作動時、スライドドアＤ２をハーフラッチ位置（半ドア位置）から全閉位置まで強制的に移動させるものである。

【0023】

撮像部２は、車室内天井に設置され、後部乗降口Ｅを含むスライドドアＤ２の周辺、具体的には、車室内の所定エリア、スライドドアＤ２のドア開閉軌道エリア、及び車外側の予め定めた所定エリア内に存在する物体を撮像することで、車室内を含むスライドドアＤ２の周辺の状況を監視する。

【0024】

撮像部２により撮像される物体は、以下の説明においては、人体として説明するが、これに限定されるものでなく、物体としては、例えば、荷物、動物等を例示することができる。

【0025】

好ましくは、撮像部２は、３次元距離情報を含む画像情報を取得する距離画像カメラとする。距離画像カメラは、例えばＴＯＦ（Time of Flight）カメラであることが望ましい。さらに、好ましくは、撮像部２は、車室内の所定エリア、ドア開閉軌道エリア及び車外側の所定エリア内に存在する人体を確実に撮像可能とするため、撮像基準を左側のスライドドアＤ２とする場合には、右側の後部乗降口の上方に設置される。撮像部２で撮像された画像情報（映像情報を含む）は、制御部２に送信される。但し、撮像部２は、車室内に配置される関係上、スライドドアＤ２が開いている場合のみ、ドア開閉駆動エリア及び車外側の所定エリアを撮像可能である。

【0026】

制御部３は、ＥＣＵ（electronic control unit）により構成され、車両Ｃに設けられたＣＡＮ（Controller Area Network）に接続される。制御部３の入力インターフェイスには、ＣＡＮを介して、撮像部２、アウトサイド操作スイッチ５、インサイド閉操作スイッチ６、インサイド開操作スイッチ７、シフトレバー検出スイッチ８、車速センサ９及び遠隔操作スイッチ１０等が電気的に接続される。遠隔操作スイッチ１０は、車両Ｃの運転席等に設けられ、スライドドアＤ２をドア開閉装置１により開閉作動させる際に操作される操作スイッチである。

【0027】

制御部３の出力インターフェイスには、ドア開閉装置１の開閉用モータ４、リリースアクチュエータＡＣＴ１、施解錠アクチュエータＡＣＴ２及びクローザ装置ＣＬが電気的に接続される。さらに、制御部３には、キー本体１１から送信される電波を受信可能な図示略の受信部が設けられる。

【0028】

制御部３は、ユーザの認証を行う認証部３１と、撮像部２で撮像された画像情報を基に、人体の有無、人体の手の形及び手の動作を検出する物体検出部３２と、開閉用モータ４、リリースアクチュエータＡＣＴ１、施解錠アクチュエータＡＣＴ２及びクローザ装置ＣＬを制御する開閉制御部３３とを備える。制御部３としては、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏインターフェースを主体に構成されたマイクロコンピュータを用いることができる。

【0029】

認証部３１は、キー本体１１から送信される認証用の電波等の認証情報に基づいて、ユーザの認証を行う。

【0030】

図３は、車両Ｃと人体との位置関係を示す概略正面図である。図４は、車両Ｃと人体との位置関係を示す概略平面図である。図５は、車室内の状況を説明するための概略斜視図である。図６は、スライドドアＤ２が開作動している最中に、ユーザが車室内に乗り込もうとする模様を説明するための概略斜視図である。

【0031】

物体検出部３２は、撮像部２が撮像した画像情報を基に、取得した画像情報が人体であるか否かを識別し、人体である場合にはその移動方向及び移動速度を検出可能であると共に、検出した人体が予め定めた複数の所定エリアのうち、いずれのエリアに位置するかを検出する。例えば、所定エリアとしては、図３、４に示すように、ドア開閉駆動エリアＡ１と、車外側の危険エリアＡ２及び危険予備エリアＡ３と、車室内側の危険エリアＡ４が設定される。

【0032】

人体の識別、移動方向及び移動速度は、撮像部２から取得した画像情報から一定距離範囲の物体のみを抽出し、認識した必要な部分（人体の形状特徴部分）のみを背景画像から分離して識別することで行われる。

【0033】

ドア開閉軌道エリアＡ１は、スライドドアＤ２が開閉する軌道に相当するエリアであって、図３に示すように、人体Ｈ１がドア開閉軌道エリアＡ１内に進入し、かつスライドドアＤ２が閉作動した場合、人体Ｈ１がスライドドアＤ２と乗降口Ｅの枠との間に挟み込まれてしまう危険なエリアである。

【0034】

危険エリアＡ２は、図３、４に示すように、ドア開閉軌道エリアＡ１から車外側へ例えば３０ｃｍの範囲に設定され、人体Ｈ２がドア開閉軌道エリアＡ１に極めて接近して少しでも乗降口Ｅ側へ向けて動くような動作を行った場合、閉作動しているスライドドアＤ２に接触したり挟み込まれたりする虞があるエリアである。

【0035】

危険予備エリアＡ３は、図３、４に示すように、例えばドア開閉軌道エリアＡ１から車外側へ１００ｃｍの範囲に設定され、人体Ｈ３が予期しない動作で乗降口Ｅ側へ向けて大きく動かない限り、安全なエリアである。

【0036】

車内側の危険エリアＡ４は、図３、４に示すように、例えば、スライドドアＤ２の室内側の側面に設けられる内張りトリムＤ３を基準面として、基準面から車室内側へ例えば６ｃｍの範囲に設定され、例えば図５に示すように、後部座席Ｓに座っている幼児等の人体Ｈ４が閉じているスライドドアＤ２に近接又は寄り掛かる等している状況において、スライドドアＤ２が開作動すると、人体Ｈ４の一部（例えば頭部）が後部座席Ｓの背凭れＳ１と車体との間の隙間に巻き込まれる虞があるエリアである。

【0037】

物体検出部３２は、撮像部２で撮像した画像情報を基に、ドア開閉軌道エリアＡ１、危険エリアＡ２及び危険予備エリアＡ３においては、大人、子供を含む人体の全体像を識別し、車内側の危険エリアＡ４においては、例えば人体の頭部又は頭部の一部であるか否かを識別する。頭部を識別する方法としては、撮像部２で撮像した車室内の画像情報を基に人体であると識別した場合、識別した人体の部分毎の画像情報をもって、画像情報の高さ及び幅方向のピクセル数及び積算値のピクセル数が所定の範囲内、すなわち所定の大きさの範囲内で、かつ全体的に丸みがある形状であると識別した場合に頭部と識別する方法が考えられる。なお、ピクセル数は、撮像部２に撮像した画像情報の解像度により変化する。

【0038】

さらに、物体検出部３２は、撮像部２で撮像した画像情報に基づいて、予め定めた所定のジェスチャーエリア内での人体の手の形及び動作を識別する。ジェスチャーエリア内は、例えば、車外側にあっては危険エリアＡ１内とし、車室内側にあってはスライドドアＤ２の内張りトリムＤ３から例えば３０ｃｍの範囲内とする。

【0039】

さらに、物体検出部３２は、識別した手の形が、スライドドアＤ２を開ける意思を表す予め定めた所定の形で、かつスライドドアＤ２を開ける方向へ動いたことを検出した場合、すなわちユーザによる開ジェスチャを検出した場合には、開操作信号を開閉制御部３３に送信し、また、スライドドアＤ２を閉める意思を表す予め定めた所定の形で、かつスライドドアＤ２を閉じる方向へ動いたことを検出した場合、すなわちユーザによる閉ジェスチャを検出した場合には、閉操作信号を開閉制御部３３に送信する。

【0040】

開閉制御部３３は、アウトサイド操作スイッチ５、インサイド閉操作スイッチ６、インサイド開操作スイッチ７、遠隔操作スイッチ１０及びキー本体１１の操作信号、物体検出部３２により検出された人体の位置情報及び手の動作方向に基づいて、開閉用モータ４、リリースアクチュエータＡＣＴ１及び施解錠アクチュエータＡＣＴ２を制御する。

【0041】

開閉制御部３３は、物体検出部３２からドア開閉軌道エリアＡ１、危険エリアＡ２、Ａ４及び危険予備エリアＡ３のいずれにも人体を検出しない旨の情報が送信されているときには、スライドドアＤ２の閉速度が高速度になるようにドア開閉モータ４を高速度閉制御し、物体検出部３２から危険予備エリアＡ３に人体Ｈ３が存在する旨の情報が送信されているときには、スライドドアＤ２の閉速度が高速度よりも低速の通常速度になるように、開閉用モータ４を通常速度閉制御し、物体検出部３２から危険エリアＡ２内に人体Ｈ２が存在する旨の情報が送信されているときには、スライドドアＤ２の閉速度が通常速度よりもさらに低速の低速度になるように、開閉用モータ４を低速度閉制御する可変速度制御を行う。可変速度制御は、遠隔操作スイッチ１０及びキー本体１１からの閉操作信号を入力した場合に実行され、アウトサイド操作スイッチ５及びインサイド閉操作スイッチ６からの閉操作信号を入力した場合には、原則として通常速度閉制御が実行される。

【0042】

開閉制御部３３は、物体検出部３２からドア開閉軌道エリアＡ１内に人体Ｈ１が存在する旨の情報が送信されているとき及び送信されたときには、スライドドアＤ２の閉作動を不能とする停止制御を行い、物体検出部３２から車内側の危険エリアＡ４に人体Ｈ４が存在する旨の情報が送信されているときには、アウトサイド操作スイッチ５、遠隔操作スイッチ１０及びキー本体１１の開操作をキャンセルするキャンセル制御を行い、開閉用モータ４の開駆動制御を行わない。前述の停止制御は、アウトサイド操作スイッチ５、インサイド閉操作スイッチ６、遠隔操作スイッチ１０及びキー本体１１のいずれかの閉操作信号を入力した場合に実行される。前述のキャンセル制御は、インサイド開操作スイッチ７から開操作信号が送信された場合には実行しない。

【0043】

次に、図７～１０に示すフローチャートを参照して、ドア開閉制御システムにより実行されるドア開閉制御処理について説明する。なお、以下の説明においては、認証部３１がユーザの認証を成功した状態で、かつシフトレバー検出スイッチ８がシフトレバーのニュートラル位置又はパーキング位置を検出し、車速センサ９が車両Ｃの停止を検出している状態を前提としている。

【0044】

先ず、図７に示すフローチャートに基づいて、スライドドアＤ２が全閉位置にあって、車外側から開操作された場合のドア開作動、及びスライドドアＤ２の開作動時にスライドドアＤ２が半開位置に停止した場合のドア閉作動の流れについて説明する。

【0045】

制御部３は、ステップＳ１０１においてアウトサイド操作スイッチ５又はキー本体１１（車外にいるユーザが所持）からの車外側の開操作信号を受信すると、ステップＳ１０２において撮像部２で撮像した画像情報を基に、物体検出部３２が車内側の危険エリアＡ４に人体Ｈ４が存在するか否かを識別し、車内側の危険エリアＡ４に人体Ｈ４を識別しない場合（ＮＯ）には、ステップＳ１０３においてリリース駆動制御を行い、危険エリアＡ４に人体Ｈ４を識別した場合（ＹＥＳ）には、ステップＳ１１２において車外側の開操作信号をキャンセルする。

【0046】

ステップＳ１０３において、制御部３は、開閉制御部３３にリリース駆動制御信号を送信し、リリースアクチュエータＡＣＴ１をリリース駆動制御する。これにより、全閉ドアラッチ装置ＣＤＲとストライカとの係合が解除される。次いで、ステップＳ１０４において、制御部３は、開閉制御部３３に開駆動制御信号を送信し、開閉用モータ４を開駆動制御する。これにより、スライドドアＤ２は、全閉位置から開作動を開始する。この場合、開閉用モータ４は、スライドドアＤ２の開速度が通常速度になるように、開閉駆動部３３により駆動制御される。

【0047】

次に、ステップＳ１０５において、制御部３は、スライドドアＤ２が開作動している最中、撮像部２で撮像した画像情報を基に、物体検出部３２がドア開閉軌道エリアＡ１内に人体Ｈ１を識別しない場合（ＮＯ）には、開閉用モータ４の開駆動制御をスライドドアＤ２が全開位置に達するまで継続し、スライドドアＤ２が全開位置に達した時点で開閉用モータ４の停止制御を行う（ステップＳ１０６）。これにより、ドア開閉軌道エリアＡ１内に人体Ｈ１が存在しない場合には、スライドドアＤ２は、全開位置に移動して全開ドアラッチ装置ＯＤＲがストライカに係合することで全開位置に保持される。

【0048】

前述のステップＳ１０２において、撮像部２で撮像した画像情報を基に、物体検出部３２が車内側の危険エリアＡ４内に人体Ｈ４を識別した場合（ＹＥＳ）には、制御部３は、ステップＳ１１２においてアウトサイド操作スイッチ５及びキー本体１１の車外側の開操作信号をキャンセルし、リリースアクチュエータＡＣＴ１及び開閉用モータ４の駆動制御を実行しない。

【0049】

車内側の危険エリアＡ４内に人体Ｈ４を識別したということは、図５に示すような状況下にあって、後部座席Ｓに座っていた子供、幼児等の人体Ｈ４がスライドドアＤ２の室内側の内張りトリムＤ３に寄り掛かる等して近接又は接触した危険な状況であると考えられる。したがって、このような状況で、車外側からの開操作でスライドドアＤ２が全閉位置から開作動すると、人体Ｈ４の一部、例えば頭部が車体と背凭れＳ１との間の隙間に巻き込まれる虞がある。これを未然に防止するため、本実施形態のドア開閉制御システムは、車内側の危険エリアＡ４内に人体Ｈ４を識別している場合には、車外側の開操作信号をキャンセルしてスライドドアＤ２を開作動させないようにしている。

【0050】

前述のステップＳ１０５において、スライドドアＤ２が開作動している最中、撮像部２で撮像した画像情報を基に、物体検出部３２がドア開閉軌道エリアＡ１に人体Ｈ１を識別した場合（ＹＥＳ）には、制御部３は、スライドドアＤ２が全開位置に達する前であっても、ステップＳ１０７において開閉制御部３３に停止制御信号を送信して開閉モータ４を停止制御する。これにより、開作動していたスライドドアＤ２は全開位置に達することなく半開位置に停止する。

【0051】

ステップＳ１０５において、スライドドアＤ２が開作動している最中、ドア開閉軌道エリアＡ１内に人体Ｈ１を識別したということは、図３、６に示すように、スライドドアＤ２が開作動しているにも係らず、人体Ｈ１がドア開閉駆動エリアＡ１内に進入して車室内に乗り込もうとしている状況と考えられる。したがって、この場合には、半開位置で停止したスライドドアＤ２の開き量が人体Ｈ１の乗車に十分な開き量であれば、これ以上、スライドドアＤ２を開作動させることは必ずしも必要としない。このようにすることで、スライドドアＤ２を早期に停止させて、開閉用モータ４を無駄に開作動させる必要性が無くなる。

【0052】

好ましくは、ドア開閉軌道エリアＡ１内に人体Ｈ１を識別した際、開閉用モータ４を停止制御するタイミングは、ドア開閉軌道エリアＡ１内に人体Ｈ１を識別した時点において、スライドドアＤ２が人体Ｈ１の乗車に十分な開き量を有する半開位置の場合には、開閉用モータ４を即座に停止制御し、スライドドアＤ２が人体Ｈ１の乗車には狭い開き量の半開位置の場合には、スライドドアＤ２を人体Ｈ１の乗車に十分な開き量を有する予め定めた半開位置まで開作動させた時点で開閉用モータ４を停止制御する。

【0053】

ステップＳ１０７において、スライドドアＤ２を半開位置に停止させる半開停止制御を行った後、次のステップＳ１０８において、制御部３は、スライドドアＤ２が半開位置に停止している状態において、撮像部２で撮像した画像情報を基に、物体検出部３２がドア開閉軌道エリアＡ１内に人体Ｈ１を識別しない場合（ＮＯ）、換言すると、人体Ｈ１の車室内への乗車が完了してドア開閉駆動エリアＡ１から退避した場合には、ステップＳ１０９に進んで車内側の閉操作信号を待ち、ドア開閉軌道エリアＡ１に人体Ｈ１を未だ識別している場合（ＹＥＳ）には、撮像部２で撮像した画像情報に基づいて人体Ｈ１の識別を継続する。

【0054】

ステップＳ１０９において、制御部３は、乗車した人体Ｈ５によるインサイド閉操作スイッチ６の閉操作信号を受信するか、又は撮像部２で撮影されたユーザの手の形及び動作の画像情報に基に、物体検出部３２が閉ジェスチャを検出すると、開閉制御部３３に閉駆動制御信号を送信して開閉用モータ４を閉駆動制御（ステップＳ１１０）し、スライドドアＤ２が全閉位置に達した時点で開閉用モータ４を停止制御する（ステップＳ１１１）。これにより、スライドドアＤ２は、ドア開閉装置１の閉駆動により半開位置から閉作動して全閉ドアラッチ装置ＣＤＲがストライカに係合することで全閉位置に保持される。

【0055】

上述のように、本実施形態のドア開閉制御システムは、スライドドアＤ２が開作動している最中にユーザが車室内に乗り込もうとする等して、ドア開閉駆動エリアＡ１内に人体を識別した場合には、スライドドアＤ２を半開位置に停止させ、その後、乗車が完了した時点でインサイドハンドルＩＨを閉操作するか、又は閉ジェスチャを行うことで、スライドドアを半開位置から閉作動させるものであるから、ユーザが乗車時に費やすスライドドアＤ２の開閉時間を短縮することが可能となり、ユーザの速やかな乗車を可能にする。

【0056】

次に、図８に示すフローチャートに基づいて、スライドドアＤ２が全閉位置にあって、車室内から開操作された場合のドア開作動、及びスライドドアＤ２の開作動時にスライドドアＤ２が半開位置に停止した場合のドア閉作動の流れについて説明する。

【0057】

制御部３は、ステップＳ２０１において後部座席Ｓに座っている車室内の人体Ｈ５によるインサイドハンドルＩＨの開操作によるインサイド開操作スイッチ７の開操作信号、又は撮像部２で撮影されたユーザの手の形及び動作の画像情報に基に、物体検出部３２が車内側の開ジェスチャを検出すると、リリースアクチュエータＡＣＴ１を駆動制御（ステップＳ２０２）し、次に、ドア開閉装置１の開閉用モータ４を開駆動制御する（ステップＳ２０３）。これにより、スライドドアＤ２は、全閉位置から開作動を開始する。この場合、開閉用モータ４は、スライドドアＤ２の開速度が通常速度になるように駆動制御される。

【0058】

次に、ステップＳ２０４において、制御部３は、スライドドアＤ２が開作動している最中、撮像部２で撮像した画像情報を基に、物体検出部３２がドア開閉軌道エリアＡ１内に人体Ｈ１を識別しない場合（ＮＯ）には、開閉用モータ４の開駆動制御をスライドドアＤ２が全開位置に達するまで継続し、スライドドアＤ２が全開位置に達した時点で開閉用モータ４の停止制御を行う（ステップＳ２０５）。これにより、ドア開閉軌道エリアＡ１内に人体Ｈ１を識別しない場合には、スライドドアＤ２は、ドア開閉装置１の開駆動により全開位置に移動して全開ドアラッチ装置ＯＤＲがストライカに係合することで全開位置に保持される。

【0059】

前述のステップＳ２０４において、スライドドアＤ２が開作動している最中、ドア開閉軌道エリアＡ１内に人体Ｈ１を識別した場合（ＹＥＳ）には、ステップＳ２０６において、制御部３は、スライドドアＤ２が全開位置に達する前であっても、開閉制御部３３に停止制御信号を送信して開閉モータ４を停止制御する。これにより、開作動していたスライドドアＤ２は半開位置に停止する。

【0060】

ステップＳ２０４において、スライドドアＤ２が開作動している最中、ドア開閉軌道エリアＡ１内に人体Ｈ１を識別したということは、スライドドアＤ２が開作動しているにも係らず、ユーザである人体Ｈ１がドア開閉駆動エリアＡ１内に進入して車室内から降りようとしている状況と考えられる。したがって、この場合には、半開位置で停止したスライドドアＤ２の開き量がユーザの降車に十分な開き量であれば、これ以上、スライドドアＤ２を開作動させることは必ずしも必要としない。このようにすることで、ユーザが降車する際、スライドドアＤ２を早期に停止させて開閉用モータ４を無駄に開作動させる必要がない。

【0061】

好ましくは、ドア開閉軌道エリアＡ１内に人体Ｈ１を識別した際、開閉用モータ４を停止制御するタイミングは、ドア開閉軌道エリアＡ１内に人体Ｈ１を識別した時点において、スライドドアＤ２がユーザが降車するに十分な開き量を有する半開位置の場合には、人体Ｈ１を識別した時点で開閉用モータ４を即座に停止制御し、スライドドアＤ２がユーザが降車するには狭い開き量の半開位置の場合には、スライドドアＤ２がユーザの降車に十分な開き量を有する予め定めた半開位置まで開作動させた時点で開閉用モータ４を停止制御する。

【0062】

次に、ステップＳ２０７において、制御部３は、スライドドアＤ２が半開位置に停止している状態において、撮像部２で撮像した画像情報を基に、物体検出部３２がドア開閉軌道エリアＡ１内に人体Ｈ１を識別している場合（ＹＥＳ）には、撮像部２で撮像した画像情報に基づいて人体Ｈ１の識別の監視を継続し、物体検出部３２がドア開閉軌道エリアＡ１から人体Ｈ１が除去されたことを識別した場合（ＮＯ）、換言すると、乗員である人体Ｈ１の降車が完了した場合には、車外側の閉操作信号を待つ。

【0063】

次に、ステップＳ２０８において、制御部３は、アウトサイド操作スイッチ５の操作信号を入力するか、又は撮像部２で撮影されたユーザの手の形及び動作の画像情報に基に、物体検出部３２が閉ジェスチャを検出すると、開閉制御部３３に閉駆動制御信号を送信して開閉用モータ４を閉駆動制御し（ステップＳ２０９）、スライドドアＤ２が全閉位置に達することで開閉用モータ４を停止制御する（ステップＳ２１０）。これにより、スライドドアＤ２は、ドア開閉装置１の閉駆動により半開位置から閉作動して全閉ドアラッチ装置ＣＤＲがストライカに係合することで全閉位置に保持される。

【0064】

上述のように、本実施形態のドア開閉制御システムは、車室内から開操作された場合には、スライドドアＤ２が開作動している最中に、ドア開閉駆動エリアＡ１内に人体Ｈ１を識別した場合には、スライドドアＤ２を半開位置に停止させる半開停止制御を行い、そして、ユーザがドア開閉軌道エリアＡ１から退避した後に車外から閉操作されると、スライドドアＤ２を半開位置から閉作動させる制御を行うものであるから、ユーザが降車時に費やすスライドドアＤ２の開閉時間を短縮することが可能となり、ユーザの速やかな降車を可能にする。

【0065】

なお、車内からスライドドアＤ２を開ける場合には、乗員がスライドドアＤ２の内張りトリムＤ３に近接した姿勢であるが、運転席からの遠隔操作スイッチ１０の開操作は、運転席から後方の乗員を視認しにくいため、車内側の危険エリアＡ４に人体Ｈ４を識別しているときには、車内側の開操作のキャンセル制御を行うのが望ましい。

【0066】

次に、図９に示すフローチャートに基づいて、スライドドアＤ２が全開位置にあって、車外側から閉操作された場合のスライドドアＤ２の閉作動の流れについて説明する。

【0067】

制御部３は、ステップＳ３０１においてアウトサイド操作スイッチ５又はキー本体１１からの車外側の閉操作信号を受信するか、又は撮像部２で撮影された車外にいるユーザの手の形及び動作の画像情報に基に、物体検出部３２が車外側の閉ジェスチャを検出すると、ステップ３０２において撮像部２で撮像した画像情報を基に、物体検出部３２がドア開閉軌道エリアＡ１内に人体Ｈ１を識別しない場合（ＮＯ）には、ステップＳ３０３における制御を行い、ドア開閉軌道エリアＡ１内に人体Ｈ１を識別した場合（ＹＥＳ）には、ステップＳ３０８において車外側の閉操作信号をキャンセルするキャンセル制御を行う。

【0068】

ステップＳ３０３において、制御部３は、車外側の閉操作信号に基づいて、リリースアクチュエータＡＣＴ１をリリース駆動制御する。これにより、全開ドアラッチ装置ＯＤＲとストライカとの係合が解除される。次いで、ステップＳ３０４において、制御部３は、開閉用モータ４を閉駆動制御する。これにより、スライドドアＤ２は、全開位置から閉作動を開始する。

【0069】

ステップＳ３０４の開閉用モータ４の閉駆動制御において、開閉制御部３３は、アウトサイド操作スイッチ５による閉操作信号及び閉ジェスチャの検出に基づく場合には、開閉用モータ４を通常速度駆動制御し、車外にいるユーザが所持しているキー本体１１からの閉操作信号に基づく場合には、次のような速度可変駆動制御を行う。
（Ａ）撮像部２で撮像した画像情報に基に、物体検出部３２がドア開閉軌道エリアＡ１、危険エリアＡ２、予備危険エリアＡ３及び危険エリアＡ４のいずれにも人体を識別しない場合には、スライドドアＤ２が高速で閉作動するように、開閉用モータ４を高速閉駆動制御する。
（Ｂ）撮像部２で撮影した画像情報に基に、物体検出部３２が危険予備エリアＡ３に人体Ｈ３を識別しているときには、スライドドアＤ２が通常速度で閉作動するように、開閉用モータ４を通常速度閉駆動制御する。
（Ｃ）撮像部２で撮像した画像情報を基に、物体検出部３２が車内外の危険エリアＡ１に人体Ｈ１を識別している場合には、スライドドアＤ２が低速度で閉作動するように、開閉用モータ４を低速閉駆動制御する。
すなわち、車外の人体が乗降口Ｅに接近するにしたがって、スライドドアＤ２の閉速度が遅くなるように速度制御され、車外の人体が乗降口Ｅから遠ざかるにしたがって、スライドドアＤ２の閉速度が速くなるように速度制御される。

【0070】

次に、ステップＳ３０５において、制御部３は、スライドドアＤ２が閉作動している最中、撮像部２で撮像した画像情報を基に、物体検出部３２がドア開閉軌道エリアＡ１内に人体Ｈ１を識別しない場合（ＹＥＳ）には、開閉用モータ４の閉駆動制御をスライドドアＤ２が全閉位置に達するまで継続し、スライドドアＤ２が全閉位置に達した時点で開閉用モータ４の停止制御を行う（ステップＳ３０６）。これにより、ドア開閉軌道エリアＡ１内に人体Ｈ１を識別しない場合には、スライドドアＤ２は、全閉位置に移動して全閉ドアラッチ装置ＣＤＲがストライカに係合することで全閉位置に保持される。

【0071】

前述のステップＳ３０２において、撮像部２で撮像した画像情報を基に、スライドドアＤ２が閉作動する前に、物体検出部３２がドア開閉軌道エリアＡ１内に人体Ｈを識別した場合（ＹＥＳ）には、ステップＳ３０８においてアウトサイド操作スイッチ５、閉ジェスチャ及びキー本体１１の車外側の閉操作をキャンセルし、リリースアクチュエータＡＣＴ１及び開閉用モータ４の駆動制御を実行しない。

【0072】

また、前述のステップＳ３０５において、撮像部２で撮像した画像情報を基に、スライドドアＤ２が閉作動している最中、物体検出部３２がドア開閉軌道エリアＡ１内に人体Ｈ１を識別した場合（ＹＥＳ）には、制御部３は、ステップＳ３０７において開閉用モータ４の停止制御を行う。これにより、ドア開閉軌道エリアＡ１内に存在する人体Ｈ１を無接触で検出して、閉作動しているスライドドアＤ２が人体に接触するような事態を未然に防止できる。

【0073】

次に、図１０に示すフローチャートに基づいて、スライドドアＤ２が全開位置にあって、車室内から閉操作された場合のスライドドアＤ２の閉作動制御の流れについて説明する。

【0074】

ステップＳ４０１において、制御部３は、撮像部２で撮像した画像情報を基に、物体検出部３２がドア開閉軌道エリアＡ１内に人体Ｈ１を識別しない場合（ＮＯ）には、ステップＳ４０２以降の制御を行い、ドア開閉軌道エリアＡ１内に人体Ｈ１を識別している場合（ＹＥＳ）には、ステップＳ４２１以降の制御を行う。

【0075】

ステップＳ４０２に移行した場合には、制御部３は、車室内の人体Ｈ５によるインサイドハンドルＩＨの閉操作によるインサイド閉操作スイッチ６の閉操作信号、又は撮像部２で撮影されたユーザの手の形及び動作の画像情報に基に、物体検出部３２が車内側の閉ジェスチャを検出するか、若しくは遠隔操作スイッチ１０からの車内側の閉操作信号を受信すると、車内側の閉操作信号に基づいて、開閉制御部３３にリリース駆動制御信号を送信してリリースアクチュエータＡＣＴ１のリリース駆動制御を行い（ステップＳ４０３）、次に、開閉用モータ４を閉駆動制御する（ステップＳ４０４）。これにより、全開ドアラッチ装置ＯＤＲとストライカとの係合が解除されて、スライドドアＤ２が全開位置から閉作動を開始する。

【0076】

ステップＳ４０４の開閉用モータ４の閉駆動制御において、開閉制御部３３は、インサイド閉操作スイッチ６による閉操作信号又は閉ジェスチャの検出に基づく場合には、開閉用モータ４の通常速度閉駆動制御を行い、遠隔操作スイッチ１１からの閉操作信号に基づく場合には、前述のような速度可変駆動制御を行う。

【0077】

次に、ステップＳ４０５において、制御部３は、撮像部２で撮像した画像情報を基に、物体検出部３２がドア開閉軌道エリアＡ１内に人体Ｈ１を識別しない場合（ＮＯ）には、開閉用モータ４の閉駆動制御をスライドドアＤ２が全閉位置に達するまで継続し、スライドドアＤ２が全閉位置に達した時点で開閉用モータ４の停止制御を行う（ステップＳ４０６）。これにより、ドア開閉軌道エリアＡ１内に人体Ｈ１を識別しない場合には、スライドドアＤ２は、全閉位置に移動して全閉ドアラッチ装置ＣＤＲがストライカに係合することで全閉位置に保持される。

【0078】

ステップＳ４０５において、撮像部２で撮像した画像情報を基に、物体検出部３２がドア開閉軌道エリアＡ１内に人体Ｈ１を識別した場合（ＹＥＳ）には、ステップＳ４０８において、制御部３は、閉作動しているスライドドアＤ２が人体Ｈ１に接触する危険性を未然に回避するため、非接触で人体Ｈ１を識別した時点で、即座に開閉用モータ４を停止制御する。これにより、閉作動しているスライドドアＤ２は、人体Ｈ１に接触する前に半開位置に停止し、人体Ｈ１を挟み込むことはない。

【0079】

前述のステップＳ４０１において、スライドドアＤ２が全開位置にあって、かつ撮像部２に撮像した画像情報に基に、物体検出部３２がドア開閉軌道エリアＡ１内に人体Ｈ１を識別している状況としては、先に降車した大人である人体Ｈ１が、車室内の幼児を降車させるため車室内に身を乗り入れているか、又は大きな荷物等を取り出すため車室内に身を乗り入れている等の状況が考えられる。したがって、ステップＳ４２１に移行した場合には、制御部３は、インサイドハンドルＩＨの閉操作によるインサイド閉操作スイッチ６の閉操作信号を入力しても、開閉制御部３３に閉駆動指令信号を送信しないで、インサイド閉操作スイッチ６による閉操作信号を一時的に記憶する。

【0080】

次に、ステップＳ４２２において、制御部３は、ドア開閉軌道エリアＡ１内から人体Ｈ１が除去されたか否かを識別し、人体Ｈ１の除去を識別した場合（ＹＥＳ）には、ステップＳ４０３に移行し、人体Ｈ１の除去を識別しない場合には、人体Ｈ１の除去の識別を繰り返す。

【0081】

ステップＳ４０３に移行した場合には、制御部３は、人体Ｈ１の除去を識別した時点から所定時間経過後、ステップＳ４０３以降の処理を実行する。これにより、スライドドアＤ２は、全開位置においてインサイドハンドルＩＨを閉操作したときには直ぐに閉作動しないが、人体Ｈ１がドア開閉軌道エリアＡ１から除去されると、それを契機に自動的に全開位置から閉作動を開始し、その後、ドア開閉軌道エリアＡ１内に人体Ｈ１を識別しない場合には全閉位置まで移動する。この場合、スライドドアＤ２の閉作動がインサイド閉操作スイッチ６による閉操作信号の記憶に基づくものであれば、スライドドアＤ２の全閉位置において、施解錠アクチュエータＡＣＴ２を駆動制御して、全閉ドアラッチ装置ＣＤＲが自動的にアンロック状態からロック状態に切り替えられる。

【0082】

上述のように、スライドドアＤ２の全開位置において、ドア開閉軌道エリアＡ１内に人体Ｈ１を識別している状態で、インサイドハンドルＩＨを閉操作した場合、インサイド閉操作スイッチ６の閉操作を記憶して、その後、ドア開閉軌道エリアＡ１から人体の除去を契機に、ドア開閉装置１を閉作動させて、スライドドアＤ２を自動的に閉作動させるようにしたことにより、例えば、乗員が降車した際、乗員の両手がふさがって、スライドドアＤ２の閉操作ができない場合には、予め車外側からインサイドハンドルＩＨを閉操作することで、降車が完了した後、スライドドアＤ２が自動的に閉作動するため、極めて好都合である。スライドドアＤ２の全開位置において、ドア開閉軌道エリアＡ１内に人体が存在する状況としては、車外にいる大人が室内にいる幼児を降車させるため、又は室内の大きな荷物を取り出すために、室内に身を乗り入れていること等が考えられる。また、降車した乗員の両手がふさがっている状況としては、乗員が幼児等を抱っこしてたり、大きな荷物等を抱えている等の状況が考えられる。

【0083】

以上のように、本実施形態のドア開閉制御システムにおいては、安全性として、次に定義される非接触挾み込み防止機能、車室内の人体の巻き込み防止機能及びドア閉速度可変機能を有し、利便性として、次に定義される予約ドア自動閉機能、ジェスチャードア開閉機能、乗降時間短縮機能を有する。

【0084】

非接触挾み込み防止機能とは、スライドドアＤ２の閉作動時、撮像部２で撮像した画像情報を基に、ドア開閉軌道エリアＡ１内に人体を識別した場合、人体の挾み込みを未然に防止するため、スライドドアＤ２の閉作動を停止させる機能をいう。

【0085】

車室内の人体巻き込み防止機能とは、例えば、車室内にいる幼児等の人体がスライドドアＤ２の内張りトリムＤ３に寄り掛かる等している状況において、スライドドアＤ２を外側から開けた場合、人体の一部が座席と車体との間の隙間に巻き込まれるような事態を未然に防止するため、車内側の危険エリアＡ４内に人体を識別している場合、外側からのドア開操作をキャンセル（無効）にする機能をいう。

【0086】

ドア閉速度可変機能とは、スライドドアＤ２の閉作動において、車外の人体が後部乗降口Ｅに接近するにしたがって、スライドドアＤ２の閉速度が遅くなるように、スライドドアＤ２の閉速度を変化させる機能をいう。

【0087】

予約ドア自動閉機能とは、スライドドアＤ２の全開位置において、ユーザが降車する際、ユーザが子供を抱っこしたり、大きな荷物を持つ等して、ユーザの両手がふさがって、スライドドアＤ２の閉操作が困難な場合、ユーザの両手がふさがる前に、予め車外側からインサイドハンドルを閉操作することで、ユーザと共に幼児の降車が終える等して挾み込みエリア内に物体を識別しないことを確認した後に、スライドドアＤ２を自動で閉作動させる機能をいう。

【0088】

ジェスチャードア開閉機能とは、ユーザのジェスチャーに基づいて、スライドドアＤ２を自動で開閉作動させる機能を言う。

【0089】

乗降時間短縮機能とは、スライドドアＤ２の開作動時において、スライドドアＤ２が全開位置に達する前であっても、ユーザの乗降が完了した場合には、スライドドアＤ２を半開位置に停止させ、その後、ユーザにより閉操作されると、半開位置から閉作動させることで、ユーザが乗降する際に費やすスライドドアＤ２の開閉時間の短縮を図り、ユーザの乗降を迅速に行うことができるようにした機能をいう。

【符号の説明】

【0090】

１ ドア開閉装置 ２ 撮像部
３ 制御部 ３１ 認証部
３２ 物体検出部 ３３ 開閉制御部
４ 開閉用モータ ５ アウトサイド操作スイッチ
６ インサイド閉操作スイッチ ７ インサイド開操作スイッチ
８ シフトレバー検出スイッチ ９ 車速センサ
１０ 遠隔操作スイッチ １１ キー本体
Ａ１ ドア開閉軌道エリア Ａ２ 車外側の危険エリア
Ａ３ 車外側の危険予備エリア Ａ４ 車内側の危険エリア
ＡＣＴ１ リリースアクチュエータ ＡＣＴ２ 施解錠アクチュエータ
Ｃ 車両 ＣＤＲ 全閉ドアラッチ装置
ＣＬ クローザ装置 Ｄ１ サイドドア
Ｄ２ スライドドア Ｄ３ 内張りトリム
Ｅ 後部乗降口 ＩＨ インサイドハンドル
ＯＨ アウトサイドハンドル ＯＤＲ 全開ドアラッチ装置
Ｓ 後部座席 Ｓ１ 背凭れ

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】