特許 7125375 自動倉庫システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2022-08-16

(45)【発行日】2022-08-24

(54)【発明の名称】自動倉庫システム

(51)【国際特許分類】

   B65G 1/04 20060101AFI20220817BHJP

【ＦＩ】

B65G1/04 521

B65G1/04 547Z

【請求項の数】 9

(21)【出願番号】P 2019135989

(22)【出願日】2019-07-24

(62)【分割の表示】P 2018107939の分割

【原出願日】2018-06-05

(65)【公開番号】P2019210150

(43)【公開日】2019-12-12

【審査請求日】2021-05-19

(73)【特許権者】

【識別番号】503002732

【氏名又は名称】住友重機械搬送システム株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100105924

【弁理士】

【氏名又は名称】森下 賢樹

(74)【代理人】

【識別番号】100116274

【弁理士】

【氏名又は名称】富所 輝観夫

(72)【発明者】

【氏名】日野 克美

(72)【発明者】

【氏名】西前 健司

【審査官】中田 誠二郎

(56)【参考文献】

【文献】実公昭４０－０２９０１８（ＪＰ，Ｙ１）

【文献】実公昭４２－００１２２９（ＪＰ，Ｙ１）

【文献】特開平０２－３０６８７３（ＪＰ，Ａ）

【文献】欧州特許出願公開第００１３３４７２（ＥＰ，Ａ２）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６５Ｇ １／００－１／１３３，１／１４－１／２０

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

荷を保管可能な複数段の保管棚部を備え、
前記複数段の保管棚部それぞれは、
第１方向に延在する第１走行路と、
前記第１走行路を支持する第１支持部材と、
荷を搭載可能であり、前記第１走行路上を前記第１方向に移動可能な第１台車と、
前記第１方向と交差する第２方向に延在する第２走行路と、
前記第２走行路を支持し、前記第２方向に複数配置された第２支持部材と、
前記第１台車を搭載可能であり、前記第２走行路上を前記第２方向に移動可能な第２台車と、を有し、
少なくとも一つの段の前記保管棚部において、前記第１支持部材は前記複数の第２支持部材にわたるように延伸し、且つ、前記複数の第２支持部材に対して、前記第１方向から見て高さ方向に一部重なりを有するように接することを特徴とする自動倉庫システム。

【請求項2】

荷を保管可能な複数段の保管棚部を備え、
前記複数段の保管棚部それぞれは、第１方向に延在する第１走行路と、
前記第１走行路を支持し、前記第１方向に複数配置された第１支持部材と、
荷を搭載可能であり、前記第１走行路上を前記第１方向に移動可能な第１台車と、
前記第１方向と交差する第２方向に延在する第２走行路と、
前記第２走行路を支持する第２支持部材と、
前記第１台車を搭載可能であり、前記第２走行路上を前記第２方向に移動可能な第２台車と、を有し、
少なくとも一つの段の前記保管棚部において、前記第２支持部材は前記複数の第１支持部材にわたるように延伸し、且つ、前記複数の第１支持部材に対して、前記第２方向から見て高さ方向に一部重なりを有するように接することを特徴とする自動倉庫システム。

【請求項3】

前記第２支持部材は、前記第１支持部材が進入する凹部を有する、請求項１または２に記載の自動倉庫システム。

【請求項4】

前記第１支持部材は、前記第２支持部材が進入する凹部を有する、請求項１または２に記載の自動倉庫システム。

【請求項5】

前記第１支持部材及び前記第２支持部材は、それぞれ凹部を有し、該凹部同士が噛合う、請求項１または２に記載の自動倉庫システム。

【請求項6】

前記第１支持部材及び前記第２支持部材のうち、下方に位置する一方の支持部材が下向きに凹む凹部を有し、前記凹部に他方の支持部材が進入する、請求項１または２に記載の自動倉庫システム。

【請求項7】

前記第１支持部材と前記第２支持部材とは一体的に構成されていることを特徴とする請求項１から６のいずれか１項に記載の自動倉庫システム。

【請求項8】

前記第２支持部材の前記第１方向の端面は、前記第１支持部材の側面に固定されることを特徴とする請求項１から６のいずれか１項に記載の自動倉庫システム。

【請求項9】

前記第２支持部材は、一片が前記第１支持部材の上面に接し他片が前記第２支持部材に接合されるＬ字部材によって前記第１支持部材に固定されていることを特徴とする請求項１から６のいずれか１項に記載の自動倉庫システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、自動倉庫システムに関する。

【背景技術】

【0002】

少ないスペースで多数の荷を効率的に入庫・出庫可能な自動倉庫システムが知られている。本出願人は、特許文献１によって複数の物品を収納可能な複数の収納棚を備えた自動倉庫システムを開示している。この自動倉庫システムは、保管棚部の間で列方向に移動可能な搬送台車を用いて物品を搬入・搬出するように構成されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１７－１６００４０号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

本発明者らは、自動倉庫システムについて以下の認識を得た。
自動倉庫では、保管棚部への荷の収納や取出しは、リフト機構を有するリフト機器を用いて行われる場合が多い。一方で、自動倉庫であっても、保管棚部の最下段などにリフト機器を使わずユーザが手動で荷の収納や取出しを行えるようにしたいというニーズがある。しかし、特許文献１に記載の自動倉庫では、保管棚部の各段の載置面の構造の制約から載置面の位置を低くすることが困難であり、最下段であっても手動で荷を収納・取出することが難しいという問題があった。

【0005】

また、保管棚部の各段の載置面の位置を低くすることができないため、同じ高さの荷を収納する場合に、各段の上下スパンを小さくすることができず、同じ天井高の倉庫に設置できる保管棚部の段数は限られるという問題もあった。
これらから、本発明者らは、自動倉庫システムには、保管棚部の載置面を低くする観点から改善の余地があることを認識した。

【0006】

本発明の目的は、このような課題に鑑みてなされたもので、保管棚部の載置面を低くすることが可能な自動倉庫システムを提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0007】

上記課題を解決するために、本発明のある態様の自動倉庫システムは、荷を保管可能な保管棚部をＮ（Ｎ≧２）段有する自動倉庫システムであって、保管棚部のそれぞれは、第１方向に延在する第１レールと、第１レールを支持する第１支持部材と、荷を搭載して第１レール上を第１方向に移動する第１台車と、第１方向と交差する第２方向に延在する第２レールと、第２レールを支持する第２支持部材と、第１台車を搭載して第２レール上を第２方向に移動する第２台車と、を有する。Ｎ段の保管棚部のうちの所定の段の保管棚部において、第１支持部材と第２支持部材とは、高さ方向に一部重畳する。

【0008】

この態様によると、第１支持部材と第２支持部材とを、高さ方向に一部重畳させることができる。

【0009】

本発明の別の態様もまた、自動倉庫システムである。この自動倉庫システムは、荷を保管可能な保管棚をＮ（Ｎ≧２）段有する自動倉庫システムであって、第１方向に延在する第１レールと、第１レールを支持する第１支持部材と、荷を搭載して第１レール上を第１方向に移動する第１台車と、第１方向と交差する第２方向に延在する第２レールと、第２レールを支持する第２支持部材と、第１台車を搭載して第２レール上を第２方向に移動する第２台車と、を有する。床部から１段目の保管棚部の載置面までの高さ方向における長さが所定の長さ以下となるように、第１支持部材と第２支持部材とが構成されている。

【0010】

本発明のさらに別の態様もまた、自動倉庫システムである。この自動倉庫システムは、荷を保管可能な保管棚をＮ（Ｎ≧２）段有する自動倉庫システムであって、第１方向に延在する第１レールと、第１レールを支持する第１支持部材と、荷を搭載して第１レール上を第１方向に移動する第１台車と、第１方向と交差する第２方向に延在する第２レールと、第２レールを支持する第２支持部材と、第１台車を搭載して第２レール上を第２方向に移動する第２台車と、を有する。床部からＮ段目の保管棚部の天井面までの高さ方向における長さが所定の長さ以下となるように、第１支持部材と第２支持部材とが構成されている。

【0011】

なお、以上の構成要素の任意の組み合わせや、本発明の構成要素や表現を方法、システムなどの間で相互に置換したものもまた、本発明の態様として有効である。

【発明の効果】

【0012】

本発明によれば、保管棚部の載置面を低くすることが可能な自動倉庫システムを提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0013】

【図1】実施の形態に係る自動倉庫システムの一例を概略的に示す平面図である。

【図2】図１の自動倉庫システムの保管棚部の配置を示す平面図である。

【図3】図１の自動倉庫システムを概略的に示す正面図である。

【図4】図１の自動倉庫システムの保管棚部の配置を示す正面図である。

【図5】図１の自動倉庫システムの第１台車の一例を概略的に示す平面図である。

【図6】図５の第１台車の側面図である。

【図7】図１の自動倉庫システムの第２台車の一例を概略的に示す平面図である。

【図8】図７の第２台車の正面図である。

【図9】比較例に係る自動倉庫システムの保管棚部を概略的に示す正面図である。

【図10】図１の自動倉庫システムの保管棚部を概略的に示す正面図である。

【図11】図１０の保管棚部を概略的に示す側面図である。

【図12】図１０の第１支持部材と第２支持部材の重畳部分を示す正面視の図である。

【図13】変形例の第２支持部材と第１支持部材の連結部分を示す正面視の図である。

【発明を実施するための形態】

【0014】

以下、本発明を好適な実施の形態をもとに各図面を参照しながら説明する。実施の形態、比較例および変形例では、同一または同等の構成要素、部材には、同一の符号を付するものとし、適宜重複した説明は省略する。また、各図面における部材の寸法は、理解を容易にするために適宜拡大、縮小して示される。また、各図面において実施の形態を説明する上で重要ではない部材の一部は省略して表示する。
また、第１、第２などの序数を含む用語は多様な構成要素を説明するために用いられるが、この用語は一つの構成要素を他の構成要素から区別する目的でのみ用いられ、この用語によって構成要素が限定されるものではない。

【0015】

［実施の形態］
図１～図４を参照して実施の形態に係る自動倉庫システム１００の構成について説明する。図１は、実施の形態に係る自動倉庫システム１００の一例を概略的に示す平面図である。図２は、自動倉庫システム１００の保管棚部２２の配置を示す平面図である。図３は、自動倉庫システム１００を概略的に示す正面図である。図４は、自動倉庫システム１００の保管棚部２２の配置を示す正面図である。これらの図では、柱や梁などの記載を省略している。

【0016】

説明の便宜上、図示のように、水平なある方向をＸ軸方向、Ｘ軸方向に直交する水平な方向をＹ軸方向、両者に直交する方向すなわち鉛直方向をＺ軸方向とするＸＹＺ直交座標系を定める。Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸のそれぞれの正の方向は、各図における矢印の方向に規定され、負の方向は、矢印と逆向きの方向に規定される。また、Ｘ軸の正方向側を「右側」、Ｘ軸の負方向側を「左側」ということもある。また、Ｙ軸の正方向側を「前側」、Ｙ軸の負方向側を「後側」、Ｚ軸の正方向側を「上側」、Ｚ軸の負方向側を「下側」ということもある。このような方向の表記は自動倉庫システム１００の構成を制限するものではなく、自動倉庫システム１００は、用途に応じて任意の構成で使用されうる。なお、以降の説明ではＸＹＺ直交座標系を用いて説明するが、必ずしもＸ軸方向、Ｙ軸方向、Ｚ軸方向は互いに直交していなくとも、略９０度で交差していればよい。

【0017】

先に、自動倉庫システム１００の全体構成を説明する。自動倉庫システム１００は、多数の荷１２を保管可能な保管棚部２２を含むシステムである。自動倉庫システム１００は、保管棚部２２と、第１台車１４と、第２台車１６と、第１レール４０と、第２レール４４と、第１支持部材４２と、第２支持部材４６と、給電部３４と、制御部１８と、を含む。実施の形態では、第１方向としてＸ軸方向を、第２方向としてＹ軸方向を例示している。保管棚部２２において、第１レール４０はＸ軸方向に延在し、第２レール４４および給電部３４はＹ軸方向に延在する。制御部１８は、ＭＰＵ（Micro Processing Unit）などを含んで構成され、ユーザからの操作結果に基づき、第１台車１４および第２台車１６の動作を制御する。

【0018】

なお、実施の形態では、荷１２をパレット（不図示）に載せた状態で扱うが、これに限られず、パレットを用いずに荷１２を単独で扱うようにしてもよい。なお、荷１２をパレットに載せた状態で搬送することを、単に荷１２を搬送するという。

【0019】

（保管棚部）
保管棚部２２は、床部Ｌｇに設置され、多数の荷１２を保管可能ないわば高密度保管型の保管スペースである。保管棚部２２の構成は、複数の荷１２を収容・保管可能であれば、特に限定されない。自動倉庫システム１００、高さ方向に層状に重ねられたＮ（Ｎ≧２）段の保管棚部２２を有する。本実施形態は３段の保管棚部２２を有する。層状に重ねられたＮ段の保管棚部２２を保管棚群２０と表記する。なお、床部Ｌｇに最も近い１段目の保管棚部２２を単に「１段目」と、２段目の保管棚部２２を単に「２段目」と、３段目の保管棚部２２を単に「３段目」ということがある。

【0020】

各段の保管棚部２２は、Ｙ軸方向に並べられた複数（例えば６つ）の保管行２４を含み、各保管行２４はＸ軸方向に接続された複数（例えば６つ）の保管部２６を含む。保管部２６は、荷１２を保管する単位である。各保管行２４の第２レール４４側の端部には、荷１２を出し入れするための出入口部２４ｂが設けられる。

【0021】

第１レール４０は、保管行２４において、Ｘ軸方向に延在する。第２レール４４は、保管行２４の出入口部２４ｂの近傍において、Ｙ軸方向に延在する。第１レール４０および第２レール４４を総称するときは単にレールという。

【0022】

第１支持部材４２は第１レール４０を支持する。特に、本実施形態の第１支持部材４２は、第１レール４０の下側において第１レール４０と直交する方向に延在する。図３の例では、第１支持部材４２は、第２レール４４と平行な方向に延びている。第２支持部材４６は第２レール４４を支持する。特に、本実施形態の第２支持部材４６は、第２レール４４の下側において第２レール４４と直交する方向に延在する。図３の例では、第２支持部材４６は、第１レール４０の下側において第１レール４０と平行な方向に延びている。第１支持部材４２および第２支持部材４６を総称するときはレール支持部材という。図２に示すように、複数段の保管棚部２２のうちの所定の段の保管棚部において、第１支持部材４２と第２支持部材４６は、高さ方向に一部重畳している。レール支持部材については後述する。

【0023】

第１台車１４は、第１レール４０上をＸ軸方向に走行する。第２台車１６は、第２レール４４上をＹ軸方向に走行する。第１台車１４および第２台車１６を総称するときは単に「台車」ということがある。また、第１台車１４と、第２台車１６と、第１レール４０と、第２レール４４と、を総括するときは「内部搬送機構」ということがある。

【0024】

（第１台車）
次に、図５、図６も参照して第１台車１４について説明する。図５は、第１台車１４の一例を概略的に示す平面図である。図６は、第１台車１４の側面図である。第１台車１４は、荷１２を搬送するために、保管行２４の中で第１レール４０をＸ軸方向に走行する。第１台車１４は、保管部２６に対して荷１２を出し入れする。第１台車１４は、第２台車１６に乗降するために、第２台車１６上をＸ軸方向に走行する。

【0025】

第１台車１４は、車体１４ｂと、載置台部１４ｃと、リフト機構１４ｄと、複数（例えば４個）の車輪１４ｆと、を主に含む。車体１４ｂは、高さ方向に偏平な略直方体形状の輪郭を有する。車体１４ｂの内部には、複数の車輪１４ｆを駆動するモータ（不図示）と、このモータを制御する制御回路（不図示）と、電池（不図示）と、を搭載している。第１台車１４は、電池の電力によってモータを駆動するように構成されている。電池は繰り返し充電可能なリチウムイオン電池などの二次電池であってもよい。

【0026】

載置台部１４ｃは、荷１２を持上げて保持する部分である。リフト機構１４ｄは、載置台部１４ｃを昇降させる機構である。図６において、上昇状態の載置台部１４ｃを破線で示し、下降状態の載置台部１４ｃを実線で示す。リフト機構１４ｄは、載置台部１４ｃを上昇させ、荷１２を保管部２６の後述する載置面２２ｐから持上げることができる。リフト機構１４ｄは、載置台部１４ｃを降下させて荷１２を保管部２６の載置面２２ｐに降ろすことができる。複数の車輪１４ｆは第１レール４０上および第２台車１６上を転動することができる。

【0027】

（第２台車）
次に、図７、図８も参照して第２台車１６について説明する。図７は、第２台車１６の一例を概略的に示す平面図である。図８は、第２台車１６の側面図であり、第１台車１４を搭載した状態を示している。第２台車１６は、第２レール４４をＹ軸方向に走行する。第２台車１６は、空荷の状態または荷１２を搭載した状態の第１台車１４を搬送する。

【0028】

第２台車１６は、台車搭載部１６ｃと、機構収納部１６ｄと、複数（例えば、４個）の車輪１６ｆと、集電ユニット３８と、を主に含む。台車搭載部１６ｃは、第１台車１４を搭載するためのものである。機構収納部１６ｄは、台車搭載部１６ｃのＹ軸方向の両側に設けられる。台車搭載部１６ｃと、機構収納部１６ｄと、を総称するときは車体１６ｂという。

【0029】

（台車搭載部）
台車搭載部１６ｃは、車体１６ｂの上面から下向に窪んでおり、車体１６ｂは側面視で凹形状を呈する。台車搭載部１６ｃはＸ軸方向幅およびＹ軸方向幅に対してＺ軸方向に薄い略板状をしている。台車搭載部１６ｃは、第１台車１４がＸ軸方向に走行する走行路の一部である。台車搭載部１６ｃの大きさは、第１台車１４が台車搭載部１６ｃの周囲と干渉することなくＸ軸方向に走行できるように、第１台車１４の大きさに十分な量のマージンを加えた大きさとされる。

【0030】

（機構収納部）
機構収納部１６ｄは、台車搭載部１６ｃに比べＺ軸方向に厚く、台車搭載部１６ｃの両側で上向きに突出する略直方体形状を有する。機構収納部１６ｄは、台車搭載部１６ｃの上側の空間をＹ軸方向に挟む一対の側壁部１６ｊを有する。一対の側壁部１６ｊは、第１台車１４の車体の側壁と隙間を介してＹ軸方向に対向する。機構収納部１６ｄの内部には、車輪１６ｆを駆動するモータ（不図示）と、このモータを制御する制御回路（不図示）と、が搭載されている。

【0031】

車輪１６ｆは、第２レール４４上を走行する。集電ユニット３８は、第２レール４４の近傍をＹ軸方向に沿って延在する給電部３４（図１も参照）に接触して電力の供給を受ける。第２台車１６は、その集電ユニット３８を介して給電部３４から電力を受け取る。第２台車１６は、受け取った電力によってモータを駆動するように構成されている。
以上が、自動倉庫システム１００の全体構成の説明である。

【0032】

（レール支持部材）
次に、図９～図１１を参照してレール支持部材を説明する。

【0033】

（比較例）
本実施形態のレール支持部材を説明する前に比較例のレール支持部材を説明する。この比較例は、本実施形態を完成する過程で創案されたものの一つである。図９は、比較例に係る自動倉庫システム５００の保管棚部２２を概略的に示す正面図である。この図では、第２台車１６の台車搭載部１６ｃが示され、機構収納部と車輪の一部は省略されている。比較例の保管棚部２２は、本実施形態の保管棚部２２に対して、第１支持部材４２と第２支持部材４６との配置が異なり、第２台車１６の形状が異なる点で相違し、その他の構成は同様である。

【0034】

図９では、各段の保管棚部２２の載置面２２ｐを一点鎖線で示している。載置面２２ｐは、後述する載置部４１の上面である。１段目の第１台車１４は、載置台部１４ｃを上昇させ、荷１２を載置台部１４ｃに載せている。２段目の第１台車１４は、リフト機構を降下させ、荷１２を保管部の載置面２２ｐに降ろしている。３段目の第１台車１４は、第１レール４０から第２台車１６の台車搭載部１６ｃに乗り込もうとしている。このように、高さ方向（Ｚ軸方向）において、台車搭載部１６ｃの上面は第１レール４０の上面と同位置に配置される。

【0035】

比較例では、図９に示すように、第１支持部材４２と第２支持部材４６とは、高さ方向で重ならず、互いに離間している点で本実施形態と異なる。このことにより、１段目の載置面２２ｐの床部Ｌｇからの高さＨ１は５００ｍｍに設定されている。また、載置面２２ｐの高さと第２支持部材４６の高さの差に基づき、台車搭載部１６ｃの厚さＴ１６は１２５ｍｍに設定されている。

【0036】

本発明者らは、実験により、載置面２２ｐの床部Ｌｇからの高さが３２０ｍｍ以下である場合には、ユーザが手動で１段目に荷１２を収納したり取出ししたりすることが可能であるとの知見を得た。比較例では、載置面２２ｐの高さＨ１は３２０ｍｍを超える５００ｍｍであり、ユーザが手動で１段目に荷１２の収納や取出しを行うことは難しい。

【0037】

本発明者らの検討によると、多くの倉庫では制限高さＬｈが５５００ｍｍ程度に設定されている。このため、保管棚部２２の天井面Ｆｃまでの床部Ｌｇからの高さ（以下、「天井面の高さＨｃ」という）は、５５００ｍｍよりも低いことが望ましい。しかし、図９の比較例では、保管棚部２２を３段に設けると、３段目の天井面Ｆｃの高さＨｃは５５００ｍ以上であり、倉庫の制限高さＬｈを越えてしまう。このため、天井面Ｆｃの高さＨｃを５５００ｍｍ以下に抑えるために、保管棚部２２の段数を１段減らして２段にする必要がある。保管棚部２２を２段にすると、その天井面Ｆｃ２と制限高さＬｈとの間に大きな無駄な空間が形成され、収納効率が低下する。

【0038】

比較例の説明を踏まえて本実施形態のレール支持部材を説明する。図１０は、自動倉庫システム１００の保管棚部２２を概略的に示す正面図である。この図では、第２台車１６の台車搭載部１６ｃが示され、機構収納部と車輪の一部は省略されている。図１１は、本実施形態の保管棚部２２を概略的に示す側面図である。保管棚部２２において、各段の保管棚部２２は、レールとレールを支持するレール支持部材とで構成されており、レール支持部材は複数の縦柱２０ｎによって支持されている。

【0039】

第１支持部材４２は、矩形断面を有しＹ軸方向に延びる角筒状の部材である。図１０に示すように、各段の保管棚部２２において、複数の第１支持部材４２が、所定の間隔でＸ軸方向に配列されている。第２支持部材４６は、矩形断面を有しＸ軸方向に延びる角筒状の部材である。図１１に示すように、各段の保管棚部２２において、複数の第２支持部材４６が、所定の間隔でＹ軸方向に配列されている。各段の保管棚部２２において、第１支持部材４２と第２支持部材４６とは、高さ方向に一部重畳している。

【0040】

図１０では、各段の保管部の載置面２２ｐを一点鎖線で示している。図１１に示すように、載置面２２ｐは載置部４１の上面である。載置部４１は、第１レール４０の上側で第１レール４０と平行に保管行２４に沿ってＸ軸方向に延びるＺ軸方向に薄い板状の部材である。載置部４１は、接続部４１ｊにより第１レール４０と接続されている。接続部４１ｊは、第１レール４０に沿ってＸ軸方向に延びるＹ軸方向に薄い板状の部材である。載置部４１と接続部４１ｊと第１レール４０とは一体に形成されており、長手方向に垂直な断面が角張ったＣ字状に形成されている。図１１では、１段目は第１台車１４が第１レール４０上にある状態を示し、２段目は第１台車１４が第２台車１６上にある状態を示す。このいずれの状態においても、第１台車１４の高さは同じである。

【0041】

本実施形態では、床部Ｌｇから１段目の保管棚部２２の載置面２２ｐまでの高さ方向における長さ（＝高さＨ１）が所定の長さ以下となるように、第１支持部材４２と第２支持部材４６が構成されている。所定の長さは３２０ｍｍであることが好ましい。具体的には、本実施形態では、図１０に示すように、各段の保管棚部２２について、第１支持部材４２と第２支持部材４６は、高さ方向に一部重畳するように配置されている。第１支持部材４２と第２支持部材４６とが高さ方向で一部オーバーラップすることにより、第２支持部材４６が比較例に比べて低い位置に配置可能になり、１段目の載置面２２ｐの床部Ｌｇからの高さＨ１は３００ｍｍに設定することが可能となる。この結果、本実施形態では、載置面２２ｐの高さＨ１が３２０ｍｍ以下であるので、ユーザが手動で１段目に荷１２を収納・取出しすることができる。

【0042】

また、台車搭載部１６ｃの厚さＴ１６は、載置面２２ｐの高さと第２支持部材４６の高さの差に基づいて、比較例に比べてはるかに薄い４５ｍｍに設定されている。本実施形態では、台車搭載部１６ｃの厚さＴ１６を薄くするために、比較例で台車搭載部１６ｃに収納されていたバッテリや駆動回路が、機構収納部１６ｄに収納されている。

【0043】

本実施形態では、床部ＬｇからＮ段目の保管棚部２２の天井面Ｆｃまでの高さ方向における長さ（＝高さＨｃ）が所定の長さ以下となるように、第１支持部材４２と第２支持部材４６が構成されている。所定の長さは、倉庫の制限高さＬｈである５５００ｍｍであってもよい。具体的には、本実施形態では、３段目（＝最上段の保管棚部２２）の天井面Ｆｃの高さＨｃは５５００ｍｍ以下となるように、第１支持部材４２と第２支持部材４６とが一部重畳するように配置されている。レール支持部が重複することにより、図１０に示すように、各保管棚部２２の上下スパンは比較例より短くなる。このため、天井面Ｆｃの高さＨｃを低くすることができる。この場合、制限高さＬｈ＝５５００ｍｍの倉庫にＮ段（例えば、３段）の保管棚部２２を収納することが可能である。この結果、保管棚部２２の天井面Ｆｃと倉庫の制限高さＬｈとの間の無駄な空間が小さくなり、収納効率が向上する。

【0044】

次に、図１２を参照してレール支持部材の重畳部分を説明する。図１２（ａ）は、第１支持部材４２と第２支持部材４６の重畳部分の第１の例を示す図である。図１２（ｂ）は、第１支持部材４２と第２支持部材４６の重畳部分の第２の例を示す図である。これらの図は、図１０の符号Ｅで指す部分におけるレール支持部材を拡大して示している。第２支持部材４６には、第１支持部材４２とオーバーラップする位置に、上面から下向きに凹む凹部４６ｄが設けられる。凹部４６ｄには第１支持部材４２の一部が進入する。凹部４６ｄを有することにより第１支持部材４２との干渉を避けることができる。

【0045】

図１２（ａ）の例では、第１支持部材４２は凹部４６ｄ内に接触せず、凹部４６ｄとの間に隙間が設けられている。図１２（ｂ）の例では、第１支持部材４２は凹部４６ｄに接触している。この場合、第１支持部材４２が第２支持部材４６と接触するから、これらの相対位置精度を高めることができる。特に、凹部４６ｄにおいて、第１支持部材４２と第２支持部材４６は一体的に構成されていてもよい。この場合、製造時や稼働中において、第１支持部材４２と第２支持部材４６の一方に所望の位置からのずれが生じたとしても、第１支持部材４２と第２支持部材４６は一体的に構成されているため、他方も同様にずれることになる。したがって、第１支持部材４２と第２支持部材４６との間ではずれは生じにくく、相対位置精度を一層高めることができる。
以上が、自動倉庫システム１００の構成の説明である。

【0046】

（搬入・搬出動作）
次に、図１を参照して、このように構成された自動倉庫システム１００の搬入・搬出動作を説明する。自動倉庫システム１００は、入庫部３０と、出庫部３２と、を備える。自動倉庫システム１００は、フォークリフトなどによって倉庫外部からの荷１２を入庫部３０に搬入する。自動倉庫システム１００は、入庫部３０に搬入された荷１２を、第１台車１４および第２台車１６を含む内部搬送機構によって所定の保管部２６に搬送して保管する。自動倉庫システム１００は、所定の保管部２６で保管していた荷１２を、内部搬送機構によって出庫部３２に搬送する。自動倉庫システム１００は、出庫部３２に搬送された荷１２を、フォークリフトなどによって倉庫外部に搬出する。

【0047】

以上、本発明の各実施形態をもとに説明した。これらの実施形態は例示であり、いろいろな変形および変更が本発明の特許請求の範囲内で可能なこと、またそうした変形例および変更も本発明の特許請求の範囲にあることは当業者に理解されるところである。従って、本明細書での記述および図面は限定的ではなく例証的に扱われるべきものである。

【0048】

（変形例）
以下、変形例について説明する。変形例の図面および説明では、実施形態と同一または同等の構成要素、部材には、同一の符号を付する。実施形態と重複する説明を適宜省略し、実施形態と相違する構成について重点的に説明する。

【0049】

実施形態の説明では、保管棚部２２の全段の保管棚部２２において、第１支持部材４２と第２支持部材４６とが高さ方向において重畳する例を示したが、これに限定されない。保管棚部２２の各段の保管棚部２２のうちの所定の段の保管棚部２２において、第１支持部材４２と第２支持部材４６とが高さ方向に一部重畳していれば、他の段の保管棚部２２では、第１支持部材４２と第２支持部材４６とが重畳していなくてもよい。

【0050】

実施形態の説明では、第２支持部材４６がＸ軸方向において第１支持部材４２と重なる位置まで延びる例を示したが、これに限定されない。第２支持部材４６はＸ軸方向において第１支持部材４２と重ならなくてもよい。

【0051】

実施形態の説明では、レール支持部材の重畳部分において、第２支持部材４６に第１支持部材４２が進入する凹部４６ｄが設けられる例を示したが、これに限定されない。重畳部分において、第１支持部材４２に第２支持部材４６が進入する凹部が設けられてもよい。あるいは、第１支持部材４２と第２支持部材４６の双方に凹部が設けられ、これらの凹部同士が噛合うように構成されてもよい。

【0052】

実施形態の説明では、保管棚部２２の段数が３段である例を示したが、保管棚部２２の段数は、２段であってもよく４段以上であってもよい。

【0053】

第２台車１６を高さ方向へ昇降させる昇降装置を設けてもよい。この場合、第２台車１６を各段間で移動することができる。

【0054】

第１台車１４を各段の各行に設けることは必須ではなく、第１台車１４は各段に設けられなくてもよい。

【0055】

保管棚部２２は１列の保管行２４から構成されてもよい。保管棚部２２は１段の保管行２４から構成されてもよい。

【0056】

保管行２４の保管部２６の数を一様に構成することは必須ではない。保管行２４を構成する保管部２６の数は、保管棚部２２を収容する建物の壁の凹凸に応じて、数が多い行と少ない行とが設けられてもよい。

【0057】

高さ方向に積層される保管行２４の段数を一様に構成することは必須ではない。保管行２４の段数は、保管棚部２２を収容する建物の天井の高さに応じて、段数が多い領域と少ない領域とが設けられてもよい。

【0058】

荷１２がパレットを含むことは必須ではない。本自動倉庫システムは、パレットを含まない荷を取り扱うようにしてもよい。

【0059】

フォークリフトに代えて、クレーンを備えた移載装置など、別の種類の移載装置によって、荷１２を搬入・搬出するようにしてもよい。

【0060】

実施形態の説明では、第２支持部材４６が保管棚部２２の全域に沿ってＸ軸方向に延在する例を示したが、これに限定されない。第２支持部材４６は、保管棚部２２の全域に沿ってＸ軸方向に延在することは必須ではない。第２支持部材４６は、いずれかに固定されるとともに、第２レール４４を支持可能に設けられていればよい。例えば、第２支持部材４６は、第２台車の走行領域の下部のみに設けられ、第２台車が走行しない領域には設けられなくてもよい。

【0061】

図１３は、変形例に係る第２支持部材４６と第１支持部材４２の連結部分の周辺を示す正面視の図である。図１３（ａ）は、第２支持部材４６のＸ軸方向の端面４６ｂが第１支持部材４２の側面４２ｂに溶接等の手段により直接固定される構成を示している。この図に示すように、第２支持部材４６は、第２台車の走行領域のみに設けられていてもよい。第２支持部材４６を、第２レール４４を支持する部分に設け、第１支持部材４２を超えて両側に延出する部分を設けないことにより、その重量を減らしコストを低減することができる。

【0062】

第２支持部材４６は、一片が第１支持部材４２の上面に接し他片が第２支持部材４６に接合されるＬ字部材によって第１支持部材４２に固定されてもよい。図１３（ｂ）は、第２支持部材４６が介在部材４８を介して第１支持部材４２に固定される構成を示している。この例の介在部材４８は、Ｘ軸方向に延びる第１部分４８ａと、第１部分４８ａの第２支持部材４６側の端部からＺ軸方向下向に延びる第２部分４８ｂとを含み、正面視でＬ字断面を有するＬ字部材である。第１部分４８ａは、第１支持部材４２の上面に掛けられる一片の部分である。第２部分４８ｂは、第２支持部材４６の端面４６ｂに、ボルト留めや溶接などの手段によって接合される一片の部分である。

【0063】

例えば、予め第２支持部材４６の両方の端面４６ｂに第２部分４８ｂを接合し、その状態で第１部分４８ａを第１支持部材４２の上面に掛けることにより、第２支持部材４６を第１支持部材４２に固定することができる。第１部分４８ａは、第１支持部材４２に溶接等の手段により接合されてもよいし、単に掛けられて接するだけの状態であってもよい。このように構成することにより、第２支持部材４６を第１支持部材４２に容易に固定することができる。

【0064】

実施形態の説明では、図１０に示すように、第１支持部材４２が縦柱２０ｎからＸ軸方向に後退した位置に設けられる例を示したが、これに限定されない。Ｘ軸方向において、第１支持部材４２は縦柱２０ｎと同じ位置に設けられてもよい。特に、第１支持部材４２は、そのＸ軸方向で第２レール４４側の側面が縦柱２０ｎの側面と同面になるように配置されてもよい。

【0065】

これらの各変形例は、実施の形態と同様の作用効果を奏する。

【0066】

上述した実施形態と変形例の任意の組み合わせもまた本発明の実施形態として有用である。組み合わせによって生じる新たな実施形態は、組み合わされる実施形態および変形例それぞれの効果をあわせもつ。

【符号の説明】

【0067】

１２・・荷、 １４・・第１台車、 １６・・第２台車、 ２２・・保管棚部、 ２２ｐ・・載置面、 ２６・・保管部、 ４０・・第１レール、 ４２・・第１支持部材、 ４４・・第２レール、 ４６・・第２支持部材、 １００・・自動倉庫システム。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】