特許 7125616 注文準備用システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2022-08-17

(45)【発行日】2022-08-25

(54)【発明の名称】注文準備用システム

(51)【国際特許分類】

   B65G 1/06 20060101AFI20220818BHJP

【ＦＩ】

B65G1/06 M

【請求項の数】 12

(21)【出願番号】P 2019555919

(86)(22)【出願日】2018-04-09

(65)【公表番号】

(43)【公表日】2020-06-11

(86)【国際出願番号】 EP2018059024

(87)【国際公開番号】W WO2018189110

(87)【国際公開日】2018-10-18

【審査請求日】2021-03-16

(31)【優先権主張番号】1753183

(32)【優先日】2017-04-12

(33)【優先権主張国・地域又は機関】FR

(73)【特許権者】

【識別番号】518127451

【氏名又は名称】エグゾテック

(74)【代理人】

【識別番号】100080447

【弁理士】

【氏名又は名称】太田 恵一

(72)【発明者】

【氏名】ムーラン，ロマン

(72)【発明者】

【氏名】エツ，ルノー

【審査官】寺川 ゆりか

(56)【参考文献】

【文献】実開平０６－０４２８１０（ＪＰ，Ｕ）

【文献】国際公開第２０１６／１９６８１５（ＷＯ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６５Ｇ １／０６

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

注文準備用システムにおいて、
－ 通路を画定する明確に区別された２つの収納棚に各々一体化された２本の縦材と、
－ 前記収納棚のうちの少なくとも１つの中で一注文の目的物を取り出すことを目的とする、少なくとも２つの転動ホイールを有する自動誘導式台車、および前記台車が前記縦材に沿って上昇できるように前記縦材と協働することのできる動力式クライミング手段を含むシステムであって、
前記クライミング手段は、４つの縦材のうちの１つと各々協働することを目的とするほぼ平行な軸の４つの歯付きホイールを含み、歯付きホイールの軸は、転動ホイールの軸とほぼ直交しており、
歯付きホイールの各々は２つの位置、すなわち、
前記歯付きホイールの少なくとも一部が、前記シャーシの列の外で横方向に突出している展開位置と、
－前記支持体上に取付けられた歯付きホイールが前記シャーシと対面している引込位置と、
の間で、前記台車のシャーシとの関係において可動である支持体の上に取付けられている、注文準備用システムであって、
ローラーチェーンが、ほぼぴんと張られて前記縦材のそれぞれの上に固定され、前記チェーンは、チェーンが固定される縦材の長手方向軸にほぼ平行に延在しまたチェーンが固定された縦材と協働する歯付きホイールの少なくとも１つの歯を受けることを目的とし、前記チェーンの隣接した２つのローラーが、前記歯付きホイールのピッチの値とほぼ等しい距離だけ間隔をおいており、また可動である支持体がそれぞれ、前記可動である支持体に取付けられる歯付きホイールの軸とこの歯付きホイールの歯を受けるチェーンとの間に既定の隔たりを保持することができるように、縦材の上で転がるのに適した、可動である支持体に取り付けられる歯付きホイールの軸に平行な軸の、少なくとも１つの支えホイールを含む、前記４つの縦材のうちの１つとの連動手段を有することを特徴とする、注文準備用システム。

【請求項2】

前記チェーンのそれぞれが、前記縦材のうちの１つの、２つのほぼ端部に固定されることを特徴とする、請求項１に記載の注文準備用システム。

【請求項3】

前記チェーンをぴんと張ることを可能にすることを目的とした、前記縦材の長手方向軸に沿って前記縦材のうちの１つのほぼ端部にある、前記チェーンのうちの少なくとも１つの固定手段のうちの少なくとも１つの位置調整手段を含むことを特徴とする、請求項２に記載の注文準備用システム。

【請求項4】

前記調整手段が、ばねを含むことを特徴とする、請求項３に記載の注文準備用システム。

【請求項5】

可動である各支持体の、前記４つの縦材のうちの１つとの前記連動手段が、可動である支持体に取り付けられる歯付きホイールの軸に平行な軸の、補助ホイールをさらに含むことを特徴とする、請求項１から４のいずれか１つに記載の注文準備用システム。

【請求項6】

前記可動である支持体が、前記台車のシャーシの４つのほぼ端部に取り付けられることを特徴とする、請求項１から５のいずれか１つに記載の注文準備用システム。

【請求項7】

前記縦材が、前記チェーンを受けるのに適した長手方向の溝を含むことを特徴とする、請求項１から６のいずれか１つに記載の注文準備用システム。

【請求項8】

前記縦材が、前記縦材の長手方向軸にほぼ垂直に延在する少なくとも１つの翼部を含み、前記支えホイールが前記翼部の一面に押し付けられるようになり、また前記補助ホイールが前記翼部の反対側の面に押し付けられるようになることを特徴とする、請求項５に記載の注文準備用システム。

【請求項9】

前記縦材が、オメガ形のレールであることを特徴とする、請求項１から８のいずれか１つに記載の注文準備用システム。

【請求項10】

前記台車が、目的物の収納用トレーの把持手段を有することを特徴とする、請求項１から９のいずれか１つに記載の注文準備用ステム。

【請求項11】

前記クライミング手段の制動手段を含むことを特徴とする、請求項１から１０のいずれか１つに記載の注文準備用システム。

【請求項12】

それぞれが歯付きホイールの組のうちの１つを駆動することを目的とした、独立した２つのモータを含むことを特徴とする、請求項１から１０のいずれか１つに記載の注文準備用システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明の分野は、倉庫内物流の分野、詳細には、部品または製品の荷役または輸送の分野である。

【0002】

より厳密には、本発明は注文準備用システムに関する。

【0003】

本発明は、例えば物流ラインの注文準備用倉庫内など、保管用倉庫の流れの管理の自動化において応用される。

【背景技術】

【0004】

包括的物流ラインの中で、倉庫内での製品の流れの管理および取扱は、極めて重要な役割を果たす。

【0005】

従来、準備作業者は、一注文中の各製品を、収納棚の棚板上の製品の場所から収集するために倉庫内を移動する。

【0006】

このような組織では、一労働日の間に準備作業者が長い行程を走り回ることを意味し、行程が最適化されない場合には、疲労と時間の浪費が引き起こされる。

【0007】

もう１つの欠点は、時間を無駄にしないために準備作業者が倉庫の配設を完璧に知っていなければならない、という点にある。

【0008】

移動に起因する疲労を制限し、ピッキング（または英語で「ｐｉｃｋｉｎｇ」）の管理を改善し、注文準備時間およびそのコストを削減するために、製品が注文準備ステーションまで機械によって搬送される倉庫の組織が考案された。

【0009】

こうして、倉庫の内部で収納棚から準備ステーションに至るまで製品を輸送するためのコンベヤの使用が提案された。

【0010】

この公知の技術の欠点は、それが重く高価な基礎部分を必要とするという点にある。

【0011】

この技術の別の欠点は、それを進展させるのが厄介で高コストであるという点にある。

【0012】

さらなる１つの欠点は、コンベヤは嵩が高く、そのため保管有効表面積の損失が大きくなるという点にある。

【0013】

トレーを取り出すかまたは置く目的で収納棚の各レベルに到達できるようにする昇降機を支持する支柱を収納棚に沿って水平方向に移動させることからなる技術も、同様に公知である。

【0014】

この技術の欠点は、倉庫内で１つの収納棚につき１つの支柱を設置することが検討されなければならないという点にある。

【0015】

この公知の技術の別の欠点は、支柱によって取り出されたトレーを注文準備区域に向かって輸送するために各収納棚列の端部に１つ以上のコンベヤを想定する必要があるという点にある。

【0016】

同様の原理に基づいて、レールで形成され、かつ各々１つの収納棚の１つの棚板の高さで複数のレベルに配設された通行路上を移動する、自動誘導型シャトルを使用することからなる技術も知られている。レベルを変更するために、シャトルは、収納棚の端部に配置された専用昇降機を利用する。シャトルは、棚板上のトレーを取り出すと、下降して収納棚の根元に位置するコンベヤ上にトレーを置く。

【0017】

この公知の技術の欠点は、シャトルが１つの収納棚から別の収納棚へと移動できず、そのため多数のシャトルを想定する必要があるという点にある。

【0018】

この技術の別の欠点は、通行路とコンベヤを想定しなければならず、そのコストは高いものであるという点にある。

【0019】

さらにこの技術の欠点は、昇降機が解放されるのを待って初めてシャトルはコンベヤにアクセスでき、このため注文の準備が遅くなるという点にある。

【0020】

一変形形態においては、通行路の数を削減するために、シャトルが通行路レベルより上のいくつかの棚に到達できるようにするため通行路上で昇降機を移動させることが考案された。

【0021】

この変形形態の欠点は、その実施がさらに一層高コストで複雑であるということにある。

【0022】

倉庫内に配置された収納棚を、自動装置を用いて注文準備区域まで輸送することも同様に提案された。このためには、自動装置が収納棚の下に入りこの収納棚を持ち上げて輸送できるようにする。

【0023】

この公知の技術の欠点は、この技術が一方では準備作業者が人の背丈の高さで製品を取り出すことができるようにするために、また他方では運搬の際の収納棚の転倒を回避するために、保管容積の高さを制限することを含むことにある。

【0024】

その上、倉庫内に保管される商品の容積を増大させるために、上に積重ねられ保管用区域上にまとめられたトレー内に直接商品を保管することが考えられた。

【0025】

注文の目的物または商品を格納するトレーを抜き出すために、保管用容積の頂部を通行する自動装置が使用される。自動装置が上位のレベルに保管されていないトレーを取り出さなければならない場合、自動装置は、このトレーの上方に位置するトレーを次々と連続的に取り除く。この作業に際して、自動装置は、保管用容積の表面上の空の収納部内に取り除いた各トレーを順次に置き直す。

【0026】

この技術の欠点は、１つのトレーだけを抜き出すために自動装置が大量のトレーを毎回取り扱い、このため注文の準備が遅くなるという点にある。

【0027】

例えば米国特許第７１０１１３９号明細書または米国特許出願公開第２０１２／００３９６９３号明細書から、自らのシャーシの各々の側で２つの引込式歯付きホイールを備えた自動装置もまた知られている。これらの歯付きホイールは、収納棚に固定された垂直のラックに噛み合うことを目的としており、自動装置は２つの収納棚の間で上昇し、商品倉庫においては取り出すべき目的物を含むトレーのレベルに、または収納棚式の車庫においては降ろすべき自動車のレベルにまで到達することが可能となる。

【0028】

４つの引込式歯付きホイールを備えた自動装置というこの公知の技術の欠点は、各収納棚にラックを備える必要があるので高コストである、という点にある。

【0029】

この技術の別の欠点は、ラック上の４つの歯付きホイールのうちの１つの高さ方向の進行が各瞬間において他の歯付きホイールの進行と完璧に同一でない場合に、上昇または下降の際に自動装置が不動状態にとどまる可能性がある、という点にある。

【0030】

この技術のさらに別の欠点は、歯付きホイールのラックへの噛み合わせが、大きな騒音源となることである。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0031】

【文献】米国特許第７１０１１３９号明細書

【文献】米国特許出願公開第２０１２／００３９６９３号明細書

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0032】

本発明はしたがって、特に上述の現状技術の欠点を克服することを目的とする。

【0033】

より厳密には、本発明の目的は、人の介入を制限し実施が容易である注文準備技術を提供することにある。

【0034】

本発明の別の目的は、コストが低い注文準備技術を提供することにある。

【0035】

本発明のさらに別の目的は、あまり騒音を出さない注文準備技術を提供することにある。

【0036】

本発明の目的は、保管用区域の変化に容易に適応し得る注文準備技術を提供することにある。

【0037】

本発明の別の目的は、高密度の保管用区域と適合し得る注文準備技術を提案することにある。

【0038】

本発明の目的は、同じ倉庫内で高さおよび／または向きの異なる収納棚を使用できるような技術を提案することにある。

【0039】

本発明の別の目的は、既存の収納棚を使用できる注文準備技術を提供することにもある。

【0040】

さらに本発明の目的は、オペレータにとって危険の無い注文準備技術を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0041】

これらの目的ならびに以下で明らかとなる他の目的は、注文準備用システムにおいて、通路を画定する明確に区別された２つの収納棚に一体化された２組の縦材と、収納棚のうちの少なくとも１つの中で一注文の目的物を取り出すことを目的とする、少なくとも２つの転動ホイールを有する自動誘導式台車、および前記台車が縦材に沿って上昇できるように縦材と協働することのできる動力式クライミング手段を含むシステムであって、クライミング手段は、４つの縦材のうちの１つと各々協働することを目的とするほぼ平行な軸の４つの歯付きホイールを含み、歯付きホイールの軸は、転動ホイールの軸とほぼ直交しており、
歯付きホイールの各々は２つの位置、すなわち、
－支持体上に取付けられた歯付きホイールの少なくとも一部が、シャーシの列の外で横方向に突出している展開位置と、
－支持体上に取付けられた歯付きホイールがシャーシと対面している引込位置と、
の間で、台車のシャーシとの関係において可動である支持体の上に取付けられている、注文準備用システムを用いて達成される。

【0042】

本発明によると、ローラーチェーンが、ほぼぴんと張られて前記縦材のそれぞれの上に固定され、前記チェーンは、チェーンが固定される縦材の長手方向軸にほぼ平行に延在し、またチェーンが固定された縦材と協働する歯付きホイールの少なくとも１つの歯を受けることを目的とし、前記チェーンの隣接した２つのローラーは、前記歯付きホイールのピッチの値とほぼ等しい距離だけ間隔をおいており、また可動である支持体はそれぞれ、前記可動である支持体に取付けられる歯付きホイールの軸とこの歯付きホイールの歯を受けるチェーンとの間に既定の隔たりを保持することができるように構成された、前記４つの縦材のうちの１つとの連動手段を有する。

【0043】

したがって、本発明は、収納棚内の注文された目的物を取り出し、これらの目的物をオペレータが段ボール箱に入れる注文準備用区域まで輸送する少なくとも１つの自動誘導式台車によって、注文された商品の段ボール箱への梱包作業のみに人間の介入を限定することのできるシステムに関する。

【0044】

この台車は有利には、これらの２つの平行な棚板に跨って上昇するために、通路の両側の明確に区別された２つの棚に単純に固定されたまたは一体化された２組の縦材をよじ登る、すなわちしがみつきながら登ることができるように構成される。

【0045】

また、クライミング手段は、台車がその上昇または下降の際に１つまたは複数の縦材と常時嵌合状態にとどまることができるようにし、かつ台車をほぼ水平に維持することができ、こうして台車が担持するトレーまたは目的物の落下を防止することができる。

【0046】

２つの可動支持体はさらに、可動支持体が引込められているときに、通路の両側の２つの縦材の間を台車が滑動することができるようにし、次に可動支持体を展開させて縦材の組に沿ってよじ登ることができるようにする。

【0047】

さらに、ローラーチェーンによって、低コストで収納棚の「登攀用梯子」を利用することが可能になる。この「梯子」は、環の局部的な摩耗の場合には関連する環を交換するだけでよいことから、メンテナンスが極めて容易である。そのうえ摩耗が分散している場合、縦材全体よりもチェーンを交換する方が、より簡単でより低コストである。

【0048】

本発明の範囲内で、歯付きホイールとは、モノブロック全体、あるいはまた、上に歯付きベルトが取り付けられた２つのプーリで形成される全体を意味することに留意されたい。

【0049】

本発明の範囲内で、チェーンと歯付きホイールの軸との間の隔たりとは、チェーンの長手方向軸に垂直な方向にしたがって測定された、チェーンの長手方向軸と歯付きホイールの回転軸との間の距離を意味することにもまた留意されたい。

【0050】

本発明の好ましい実施形態によると、前記チェーンのそれぞれは、前記縦材のうちの１つの、２つのほぼ端部に固定される。

【0051】

本発明の有利な実施形態によると、上に記述されたようなシステムは、前記チェーンをぴんと張ることを可能にすることを目的とした、前記縦材の長手方向軸に沿って前記縦材のうちの１つのほぼ端部にある、前記チェーンのうちの少なくとも１つの固定手段のうちの少なくとも１つの位置調整手段を含む。

【0052】

このように、メンテナンス作業の際に、チェーンが緩んでいたらチェーンを再びぴんと張ることが可能である。

【0053】

本発明の特に有利な実施形態によると、固定手段のうちの少なくとも１つの前記位置調整手段は、ばねを含む。

【0054】

このように、チェーンの張りは、オペレータがチェーンの張りを調整するために介入する必要なく、チェーンが伸びる時にばねにより一定に保たれることができる。

【0055】

本発明の特定実施形態によると、可動である各支持体の、前記４つの縦材のうちの１つとの前記連動手段は、前記縦材のうちの１つの上で転がるのに適した、可動である支持体に取り付けられる歯付きホイールの軸に平行な軸の、少なくとも１つの支えホイールと補助ホイールとを含む。

【0056】

このように、支えホイールと補助ホイールとの間で縦材の壁を挟むことによって、歯付きホイールとぴんと張ったチェーンとの間の一定の隔たりが保たれる。２つの収納棚の間の台車の横方向位置はしたがってこのように一定に保たれ、これにより、歯付きホイールの歯またはベルトの刻み目が、チェーンを通り抜けて縦材を擦ることを防ぎ、また早期に摩耗が生じることが制限される。

【0057】

本発明の有利な態様によると、前記可動である支持体は、前記台車のシャーシの４つのほぼ端部に取り付けられる。

【0058】

台車に荷物が積まれていようがいまいが、台車の総量はシャーシの４隅にこのように分散され、これにより、不安定さが制限され、また縦材に対する支持体の連動手段にかけられる応力は削減される。

【0059】

本発明の有利な実施形態によると、前記縦材は、前記チェーンを受けるのに適した長手方向の溝を含む。

【0060】

チェーンはこのように、溝の中で側面に沿って保持されることができ、また台車によってかけられる圧力下で外れることはない。

【0061】

本発明の特定の態様によると、前記縦材は、前記縦材の長手方向軸にほぼ垂直に延在する少なくとも１つの翼部を含み、前記支えホイールは前記翼部の一面に押し付けられるようになり、また前記補助ホイールは前記翼部の反対側の面に押し付けられるようになる。

【0062】

本発明の特定の態様によると、縦材は、オメガ形のレールである。

【0063】

本発明の特定実施形態によると、上に記述されたような注文準備用システムは、前記収納棚に対する縦材の固定手段を含む。

【0064】

本発明の特定実施形態において、縦材は、１つまたは複数の収納棚の近傍の床に固定される。

【0065】

好ましくは台車は、目的物の収納用トレーの把持手段を有する。

【0066】

台車は、外部からの介入なく、特に人の介入なく、収納棚の棚板上の保管場所にあるトレーを自律的に取り出すかまたは置くことができる。

【0067】

そのような把持手段は例えば、トレーを押すかまたは引くための伸縮式ショベル、伸縮式サイドアーム、および／またはフィンガーを備えた伸縮式フォークを含むことができる。

【0068】

本発明の有利な実施形態によると、上述のうちの１つのような注文準備用システムは、クライミング手段の制動手段を含む。

【0069】

このようにして、台車が不調のとき、特にクライミング手段のモータに給電するバッテリーが放電したとき、台車の下降に安全性が確保される。

【0070】

制動は、本発明の特定の実施形態において、「粘性」タイプであり得、モータの電機子を分流することによって磁気制動により獲得され得る。

【0071】

本発明の好ましい実施形態によると、制動手段は、少なくとも１つの歯付きホイールに連動する被駆動プーリの駆動ベルトに押し付けられる引っ張りローラーを含み、引っ張りローラーは駆動ベルトが破断した場合、摩擦によって被駆動プーリが動かなくなるような位置に落下する。

【0072】

本発明の好ましい実施形態によると、同じ収納棚の縦材間の距離は、台車の同じ側方面に取り付けられた支持体の２つの歯付きホイール間の隔たりとほぼ同一である。

【0073】

本発明の特定の実施形態によると、縦材とは収納棚の縦材である。

【0074】

このように、設置は単純化され、コストは削減される。

【0075】

本発明の特定の実施形態によると、転動ホイールのうちの少なくとも１つ、および電動のクライミング手段は、同じモータによって駆動される。

【0076】

このように、軽量かつ特に使用が簡単であるシステムが得られる。

【0077】

有利には、上述のようなシステムは、それぞれが歯付きホイールの組の１つを駆動することを目的とした、独立した２つのモータを含む。

【0078】

このように２組の歯付きホイールは、通路の各側に設置されたチェーンの環の間に寸法差が存在する場合に台車を水平に保つために、異なる速度で回転することができる。

【0079】

本発明の他の特徴および利点は、単に非限定的な例示的実施例として与えられている本発明の１つの実施形態についての以下の説明および添付の図面を読了した時点でより明確になるであろう。

【図面の簡単な説明】

【0080】

【図1】本発明による注文準備用システムの実施形態例を備えた倉庫の概略斜視図である。

【図2】図１に関連して例示された倉庫内で使用される自動誘導式台車の斜視図による概略的表現である。

【図3】図２に関連して提示された台車が、平行な２つの収納棚を支えとしてよじ登っている上面図である。

【図4】図１に関連して例示された収納棚の縦材の基部の詳細図である。

【図5】図２に関連して提示された台車のクライミング用モジュールの詳細断面図である。

【図6】図１に関連して例示された収納棚の縦材と協働する台車のクライミング用モジュールの上面図である。

【図7】図２に関連して提示された台車のクライミング用モジュールの駆動システムの詳細図である。

【図8】図２に関連して提示された台車のクライミング用モジュールを備える、特定の断面を持った２つのレール間のずれを補正する装置の詳細図である。

【発明を実施するための形態】

【0081】

本発明の第１の実施形態例
図１中には、発送を目的とする製品の保管のための倉庫１が例示された。この倉庫は、保管用区域１０と注文準備用区域１１とに配分されている。

【0082】

準備用区域１１内には、オペレータ１３が１件の注文製品の入った輸送荷物１４を準備する注文準備用ステーション１２が配置されている。

【0083】

保管用区域１０は、縦材１０５によって支えられた、複数のレベル１０１上の棚板を伴う収納棚１００の形に組織され、これらの棚板の上に、保管対象の製品または品物を格納するトレー１０２が保管される。

【0084】

一群の自動誘導式台車１０３（英語では「Ａｕｔｏｍａｔｉｃ Ｇｕｉｄｅｄ Ｖｅｈｉｃｌｅ」）が、保管用区域１０と注文準備用ステーション１２との間でのトレー１０２の輸送を確保する。

【0085】

各々の自動装置１０３は、オペレータ１３のうちの一人によって処理される注文を補完するため、取りに行くべき品物を格納するトレー１０２の位置決定情報を受信する。自動装置１０３は、トレー１０２が整理されている場所に行き、受信した位置決定情報により特定された収納棚１００のレベル１０１からこのトレーを抜き出す。その後、自動装置１０３は、収納棚１００から通路１０４を通って注文準備用ステーション１２までトレー１０２を輸送する。オペレータ１３がなすべきことは、一定量の注文された品物を取り出しそれらを梱包するだけである。自動装置１０３はその後、トレー１０２を保管用区域１０内のその場所に戻す。

【0086】

収納棚１００は、同一であり、また平行に配置されている。２つの収納棚１００の間の空間は、自動装置１０３のための床通路として役立つ区画１０４を形成する。

【0087】

図２に、シャーシ２００で形成された自動装置１０３が例示されており、このシャーシは２つの遊動ホイール２０１によって担持され、互いに独立したモータ２０３によって作動する２つの駆動ホイール２０２によって牽引される。こうして、ほぼ平面で水平な床上で、自動誘導式台車１０３は、モータ２０３の回転の制御に応じて、直線、曲線軌道をたどることができ、それ自体が旋回することができる。

【0088】

棚１００を登攀するために、自動装置１０３のシャーシには、シャーシのほぼ四隅に、引込式クライミング用モジュール２０４が備わっている。これらのクライミング用モジュール２０４の出し入れは、クライミング用モジュール２０４を備えた側方の２つの伸縮式フォーク２０５を展開位置と引込位置との間で平行移動させるモータ（表示されていない）によって作動する。

【0089】

こうして自動装置１０３は、その重量を４つの縦材１０５に分散しながら、向かい合う２つの平行な収納棚１００の縦材を上ることができる。

【0090】

側方の伸縮式フォーク２０５はそれぞれ、制御ロッド２０６、方向転換ロッド２０７、およびそれぞれクライミング用モジュール２０４を備えている２つのスライディングアーム２１０で形成される。

【0091】

各伸縮式フォーク２０５において、方向転換ロッド２０７は、その中心で、中心軸と呼ばれる第１の軸２０８を使った枢動連結によって、ほぼ直角に交わる制御ロッド２０６の遠位端部とともに保持される。さらに方向転換ロッド２０７は、各遠位端部で、スライディングアーム２１０に、第２の軸２０９によって枢動して連結される。

【0092】

これらの枢動連結のおかげで、自動装置は、登攀すべき収納棚１００の縦材１０５間の隔たりの変化を受け入れる。これらの枢動連結はまた、自動装置１０３の長手方向軸と縦材１０５の各組との間の平行性のずれを修正することも可能にする。実際に、同じフォークのクライミング用モジュールが相次いで接触し、続いて同時に押されることにより、位置のずれを正すことが可能になる。このメカニズムは、縦材１０５間の隔たりの補正（図２では表示されていない）によって補完され、この装置は以下に図８でより詳細に記述されることになる。

【0093】

各伸縮式フォーク２０５はまた、シャーシの同じ側に位置する２つのクライミング用モジュール２０４の駆動システムも備えている。この駆動システムは伝動軸２１１で形成され、伝動軸は、被駆動プーリ２１２が固定され、各端部でクライミング用モジュール２０４の歯付きホイールがつながれている（図４の詳細図で見ることができる）。

【0094】

被駆動プーリ２１２は、クライミング用モータ２１５によって作動する駆動プーリ２１４の動きを伝達する歯付きベルト２１３によって駆動する。伝動軸２１１はさらに、伸縮式フォーク２０５の２つのクライミング用モジュール２０４間の横の位置のずれを許容する、２つの継ぎ手のついた自在継手２１６を備え、これにより等速伝動を実現することが可能になる。

【0095】

各登攀用モータ２１５は、自動装置１０３が水平状態にとどまり、また積荷が転落しないことを保証するために、モータの軸の位置の制御用モジュール（図２では表示されていない）によって独立して制御される。このように制御用モジュールは、製作公差を考慮し製造時に長さが異なり得る各縦材１０５に固定されたチェーンのローラー間のずれを補正するために、各モータ２１５の速度を適合させる。

【0096】

実際に、同じタイプのチェーンを備えた長さ１０～１２ｍの縦材１０５について、２つのチェーンの端部のローラー間の位置のずれが２０ｍｍに達する可能性があることに注目する必要がある。

【0097】

図３に、通路１０４を画定するほぼ平行な２つの収納棚１００の２組の縦材１０５と協働する、４つのクライミング用モジュール２０４を使って２つの収納棚１００をよじ登っている自動装置１０３を上面図で示した。

【0098】

自動装置１０３は、展開位置と引込位置との間の、伸縮式フォーク２０５の平行移動システムを備える。この平行移動システムは、自動装置１０３の中央横断面においてシャーシに連動している鋸歯状のベルトと、２つのプーリを含む（図３では表示されていない）。さらに、この鋸歯状のベルトと向かい合った各ベルトの上に、２つの制御ロッド２０６のうちの１つの近位端部が固定される。クライミング用モジュール２０４を出し入れするために、フォーク２０５の制御用モータ（図３では表示されていない）によって作動する駆動プーリが、クライミング用モジュール２０４の平行移動を制御する鋸歯状のベルトを駆動する。

【0099】

したがって、クライミング用モジュール２０４を、床移動のための引込位置と、収納棚を登るための展開位置との間で平行移動させることを可能にするのは、フォーク２０５の制御用モータ（図３では表示されていない）の軸の位置の制御用モジュールによって制御されるステッピングモータの回転方向である。

【0100】

このように、クライミング用モジュール２０４は、自動装置１０３の２つの側面すなわち横方向の側で同時に出し入れされる。また、もし通路１０４における自動装置１０３の中心合わせのずれのせいで、伸縮式フォーク２０５のクライミング用モジュール２０４が縦材１０５に通路１０４の一方の側より先に他方の側に接触するようになるならば、伸縮式フォーク２０５によってかけられる圧力は、通路１０４の両側の縦材１０５間で自動装置１０３を中心へ戻す。

【0101】

図４から図６に、クライミング用モジュール２０４と、オメガ（「Ω」）の形をしたレール４１０が固定された縦材１０５がより詳細に例示された。図４に見られるように、各クライミング用モジュール２０４は、歯付きホイール４０１を支える台座４００、中心合わせホイール４０２、２つの支えホイール４０３、および２つの補助ホイール４０４を含む。

【0102】

また、特定の断面を持ったレール４１０の基部が、正面に切り込み４１２を含む支持体４１１の中に保持され、この切り込みは、クライミング用モジュール２０４が外に出るときに、特定の断面を持ったレール４１０に対してクライミング用モジュールの位置を中心合わせししたがって保証するために、クライミング用モジュールの中心合わせホイール４０２を誘導するためのものであることが注目される。

【0103】

特定の断面を持ったレール４１０はさらに、その基部においてＵ字形に縮小され、このＵ字形は、翼部４１３の後部にクライミング用モジュール２０４の２つの補助ホイール４０４を通すために、この部分において空き空間４１４を形成する。この中心合わせホイール４０２はしたがって、「Ω」形のレール４１０に対して、歯付きホイール４０１、２つの支えホイール４０３および２つの補助ホイール４０４の相対位置を保証する。

【0104】

引込式クライミング用モジュール２０４の展開位置での断面図である図５において、歯付きホイール４０１は、オメガ形のレール４１０の奥部にぴんと張った状態に維持された、通常のローラーチェーン５００の環と協働している。そのために、ローラーチェーン５００の第１の端部は、登攀またはＹに沿った移動のための始点の役目を果たす、特定の断面を持ったレール４１０の基部の留め具ポイント（図上では表示されていない）でのボルト締めによって固定されている。チェーンの第２の端部は、第２のボルトによって、特定の断面を持ったレール４１０のほぼ頂部に固定される。この第２のボルトの位置は、使用時間とともに長さが増すチェーン５００の張りを修正するために調整可能である。

【0105】

図６での上面図でより詳細に見られるように、特定の断面を持ったレール４１０は、溝６００を有し、この溝は、互いに平行であり補助ホイール４０４の直径を上回る高さの２つの側面６０２とほぼ直角に交わる奥部６０１によって画定される。

【0106】

さらに、各側面６０２は、側面６０２から特定の断面を持ったレール４１０の外側に向かって横断方向に、したがってほぼ垂直に延在する翼部４１３によって延長される。各側面６０２はさらに、支えホイール４０３と補助ホイール４０４の幅を超える幅を有し、このようにこれらのホイール４０３、４０４のためにそれぞれ支え前面６０３および支え後面６０４を形成する。

【0107】

図６で、クライミング用モジュール２０４は、歯付きホイール４０１がチェーン５００に噛み合っている展開位置で示されている。このクライミングの構成において、各ホイール４０３は、「Ω」形レール４１０の第１の翼部４１３の前面６０３に押し付けられており、その一方で各補助ホイール４０４は、第２の翼部４１３の後面６０４に押し付けられている。したがって、翼部４１３の前面６０３および後面６０４は、支えホイール４０３および補助ホイール４０４で形成される組み立て部品６１０によって挟まれる走行路を形成するのが確認される。このように各組み立て部品６１０は、特定の断面を持ったレール４１０に対するクライミング用モジュール２０４の相対位置、したがってチェーン５００の位置に対する歯付きホイール４０１の回転軸の位置を誘導し維持する。挟み部品６１０は、歯付きホイール４０１のチェーン５００との一定の噛み合いを保証することによって、最小９０°の通常限度よりもずっと小さい、歯付きホイール４０１上でのチェーン５００のわずかな巻きの弧を補う。

【0108】

収納棚４０１を登攀するために、自動装置１０３は、縦材１０５に整列してから４つの歯付きホイール４０１を展開し、これにより歯付きホイール４０１が、４つの縦材１０５の特定の断面を持ったレール４１０の中にあるチェーン５００に噛み合うことが可能になる。続いて、歯付きホイール４０１の回転により自動装置１０３が垂直に移動することが可能になり、縦材１０５に沿ってよじ登ること、または下降することができる。

【0109】

登攀を開始するために、フォーク２０５を出すための制御用モータの軸の位置の制御用モジュールは、クライミング用モジュール２０４の出しを制御して、補助ホイール４０４が空き空間区域４１４を越えて翼部４１３の裏側の後面６０４に接触するまで、支えホイール４０３が特定の断面を持ったレール４１０の翼部４１３の前面６０３に圧力をかける。

【0110】

このように各歯付きホイール４０１は、支えホイール４０３によって特定の断面を持ったレール４１０にかけられる圧力によってチェーン５００と噛み合った状態にとどまり、これによりチェーンの飛び出しが妨げられる。

【0111】

空き空間区域４１４が越えられると、モータの軸の位置の制御用モジュールは、逆方向にベルトを導くためのモータの回転方向の反転の際に取り戻さなければならないトランスミッションの遊びよりも少ない回転部分で、フォーク２０５の制御用モータの回転方向を反転する。フォーク２０５の横断方向の動きはそのとき、遊びの間で自由である。そのようにして、同じ横断方向平面における２つのクライミング用モジュール２０４間の隔たりは、通路１０４の両側の向かい合った２つの縦材１０５間の距離の変化の幅を補うためにわずかに変化させることができる。各クライミング用モジュール２０４の各組み立て部品６１０はそのとき、各歯付きホイール４０１が、向かい合ったチェーン５００と噛み合ったままでいることを保証する。

【0112】

下降の際、モータの軸の位置の制御用モジュールは、フォーク２０５の制御用モータに、空き空間区域４１４の近傍またはこの区域の中で、特定の断面を持ったレール４１０に圧力をかけるように指示する。

【0113】

各伸縮式フォーク２０５の２つのクライミング用モジュール２０４の駆動システム７００の詳細図であるこの図７に見られるように、駆動システム７００はさらに、引っ張りローラー７０２を用いた、駆動プーリ２１４と被駆動プーリ２１２を伴うベルト２１３のクラッチ装置７０１を含む。この引っ張りローラー７０２は、歯付きベルト２１３の上部ベルト７０３の外側部分を押さえつけるために、歯付きベルトより上方に配置される支持体の中に可動に取り付けられる。この引っ張りローラー７０２は、以下の３つの位置間で可動である、
－引っ張りローラー７０２が接触していない、つまりベルト２１３をぴんと張らないので、駆動プーリ２１４と被駆動プーリ２１２の接続が切られている、解放された位置、
－ローラー７０２がベルト２１３をぴんと張って、伝動軸２１１に対するモータ２１５のトルクの良好な伝動を保証する、公称動作に相当するかみ合わせ位置、および
－被駆動プーリ２１２と接触する引っ張りローラー７０２の自動落下を引き起こし、摩擦によって被駆動プーリを動かないようにする、歯付きベルト２１３が破断した場合のセキュリティ位置。

【0114】

標準作動状態で、ローラー７０２は、歯付きホイール４０１に対するモータトルクの伝動を保証するためのかみ合わせ位置にある。

【0115】

登攀中、特にベルト２１３の破断によって自動装置１０３が動かなくなった場合、メンテナンススタッフはそのとき引っ張りローラー７０２を手動で解放することによってモータのクラッチを切って、自動装置１０３を下降させることができる。

【0116】

図８で、収納棚１００の１組の縦材１０５の特定の断面を持った２つのレール４１０の間のずれを補正する装置８００を詳細図で示した。この補正装置８００は、スライディングアーム２１０の端部と、クライミング用モジュール２０４の台座４００との間に挿入される。各伸縮式フォーク２０５は、駆動システム（図８では表示されていない）と向かい合ったスライディングアーム２１０上に、補正装置８００をただ１つ備える。補正装置８００は、スライディングアーム２１０につながれた軸受で形成されるすべり溝８０１、および台座４００と連動する軸で形成されるスライダ８０２を含み、両者は、自動装置１０３の長手方向の向きにしたがって、１センチメートルの長さ上を互いに摺動する。

【0117】

補正装置のこのストロークによって、自動装置１０３は、縦材１０５の各組の特定の断面を持った２つのレール４１０間の、＋／－５ｍｍの変化を受け入れる。

【0118】

本発明の他の利点および選択可能な特徴
上に詳細に記述された本発明の実施形態の変形例において、以下もまた想定することができる、
－自動誘導式台車に、この台車の中心に据えられる２つの駆動ホイールを備えること、その一方で２つの遊動ホイールは外周部分に配置され、台車の安定性を保証する。駆動装置のこの構造はこのとき、バランスシステム（ｓｙｓｔｅｍｅ ｄｅ ｂａｌａｎｃｉｅｒ）と連結されており、このバランスシステムは、床の欠陥と無関係に静定構造を保証し、自動装置の重量およびその積荷を４つのホイールの上に分散させることを可能にする、
－下降時の台車の制動装置、
－異常時、例えば電力喪失時の、台車の自動下降。この状況においてブレーキは解かれ、床までの下降速度は、粘性ブレーキが作り出されるように単数または複数のクライミング手段に磁場を加えることによって、制限される、
－例えばＲＦＩＤ（英語Ｒａｄｉｏ Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ Ｉｄｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎの頭字語）チップを使ったトレーの識別、トレーを支える棚板の識別による、位置高度決定、
－自動誘導式台車に、トレーまたは目的物を持ち上げ平行移動し降ろすための伸縮式ショベルまたは伸縮式フォークを備えること、
－自動誘導式台車に、トレーをその棚板の上で滑らせながら押すかまたは引くことを目的とした、フィンガーの取り付けられた端部を有する伸縮式フォークまたは伸縮式サイドアームを備えること、
－台車に、トレーの収容物の在庫を確認することを可能にするトレーの計量器を備えること、
－自動装置が収納棚に沿って上昇および下降することを可能にするために、縦材を収納棚のすぐ近傍に設置することであって、これらの縦材は床または収納棚に固定され得る、
－ただ１つの側方翼を有する特定の断面を持った縦材を準備することであって、該縦材は、ただ１つの側方翼と協働するのに適した単一の支えホイールおよび単一の補助ホイールを有するクライミング用モジュールと結びついている、
－奥部および側面が、蟻ほぞの雌の形状の型を形成する、レールの形をした縦材、
－各クライミング用モジュールに２つの平行な歯付きホイールを備え、また各縦材に二重チェーンを備えること、
－縦材の一端に、ばねを使った、チェーンの張り調整手段を準備すること、
－収納棚に対して縦材の外側面に、クライミング用モジュールのホイールの支えのための翼部と、チェーンが収容される溝とを有する縦材、
－特定の断面を持ったレールのチェーンに対する、歯付きホイールの中心合わせをほぼ保証するように、特定の断面を持ったレールの側面上で転がるのに適した、歯付きホイールに垂直な軸の長手方向のガイドホイールを少なくとも一つ、各クライミング用モジュールについて準備すること、
－台座につながれたすべり溝、および、スライディングアームと連動するスライダ８０２、
－縦材の上を滑ることを目的としたフランジを含む連動手段。

【0119】

上述の注文準備用システムの例は、さまざまなタイプの産業環境において、例えば注文準備の物流センターにおいて、または製造ラインの部品や構成部品の供給物流チェーンの内部で利用されることができる。

【符号の説明】

【0120】

１２ 注文準備用システム
１００ 収納棚
１０３ 自動誘導式台車
１０５ 縦材
２０２ 転動ホイール
２０４ 動力式クライミング手段
２１４ 支持体
４０２ 連動手段
４０３ 連動手段
４０４ 連動手段
５００ ローラーチェーン

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】