特許 7126204 搬送装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2022-08-18

(45)【発行日】2022-08-26

(54)【発明の名称】搬送装置

(51)【国際特許分類】

   B66F 9/24 20060101AFI20220819BHJP

【ＦＩ】

B66F9/24 L

【請求項の数】 6

(21)【出願番号】P 2019001282

(22)【出願日】2019-01-08

(65)【公開番号】P2020111400

(43)【公開日】2020-07-27

【審査請求日】2021-05-11

【新規性喪失の例外の表示】特許法第３０条第２項適用 平成３０年９月１１日に開催された「国際物流総合展２０１８」に発表

(73)【特許権者】

【識別番号】000183222

【氏名又は名称】住友ナコ フォ－クリフト株式会社

(73)【特許権者】

【識別番号】305060567

【氏名又は名称】国立大学法人富山大学

(74)【代理人】

【識別番号】100105924

【弁理士】

【氏名又は名称】森下 賢樹

(74)【代理人】

【識別番号】100116274

【弁理士】

【氏名又は名称】富所 輝観夫

(72)【発明者】

【氏名】日南 敦史

(72)【発明者】

【氏名】鈴木 雄士

(72)【発明者】

【氏名】寺林 賢司

(72)【発明者】

【氏名】福井 海音

(72)【発明者】

【氏名】笹木 亮

【審査官】今野 聖一

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１８－１５８７７７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００６－０９６４５７（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許出願公開第２０１６／０１３８２４８（ＵＳ，Ａ１）

【文献】特開２０１３－０８６９５９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１７－０１９５９６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１８－１７７５１４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００９－２６３０９５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１８－１５８７８５（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６６Ｆ ９／００ － １１／０４

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

フォークを有し、オペレータにより操作可能な可動部と、
前記可動部に取り付けられたセンサと、
前記センサの出力にもとづいて、パレットの穴と前記フォークとの相対的な位置関係を検出し、現状のまま前進したときに、前記フォークを前記穴に挿入可能か否かを、（i）測定誤差および製品公差の少なくとも一方を含む誤差因子を考慮しても、干渉無く挿入可能、（ii）前記誤差因子を考慮すると干渉可能性あり、(iii)挿入不可の３段階で判定する演算部と、
前記演算部による判定結果を前記オペレータに提示する通知手段と、
を備えることを特徴とする搬送装置。

【請求項2】

前記パレットを当該パレットが有する穴を識別可能な態様で上方から見た図と、前記フォークおよび／または前記フォークの延長線と、を重畳して表示するディスプレイをさらに備えることを特徴とする請求項１に記載の搬送装置。

【請求項3】

前記フォークの延長線は、現在のステアリング角から想定されるフォーク先端軌跡であることを特徴とする請求項２に記載の搬送装置。

【請求項4】

前記測定誤差は、予め複数のパレットを測定して得た測定誤差の標準偏差の整数倍であることを特徴とする請求項１に記載の搬送装置。

【請求項5】

前記フォークと前記パレットとの干渉を回避するための操作方法を表示することを特徴とする請求項１から４のいずれかに記載の搬送装置。

【請求項6】

前記フォークの水平を示すインジケータを表示可能であることを特徴とする請求項１から５のいずれかに記載の搬送装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、パレットを搬送対象とする搬送装置に関する。

【背景技術】

【0002】

フォークリフトなどの搬送装置は、予め決められた形状を有するパレットを搬送対象とする。パレットには、穴（フォークポケット）が設けられており、搬送装置には、穴に挿入可能なフォークが設けられる。

【0003】

搬送装置のオペレータは、フォークの高さを調節し、ステアリング操作を行いながら搬送装置を走行させて、穴にフォークを挿入する必要がある。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】特開２０１７－１５１６５０号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

ところが不慣れなオペレータにとって、フォークを、うまく穴に挿入することは容易でない。もし、フォークが穴以外の場所に衝突すると、パレット上の荷物が崩れるかもしれない。また穴にフォークが挿入されたとしても、穴の内壁にフォークが干渉すると、パレットがずれたり、フォークに好ましくない応力が加わるおそれがある。

【0006】

本発明は係る課題に鑑みてなされたものであり、そのある態様の例示的な目的のひとつは、オペレータの操作を支援可能な搬送装置の提供にある。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本発明のある態様は、搬送装置に関する。搬送装置は、オペレータにより操作可能なフォークと、フォークに取り付けられたセンサと、センサの出力にもとづいて、パレットの穴とフォークとの相対的な位置関係を検出する演算部と、を備える。

【0008】

穴とフォークの空間的な位置関係を取得し、位置関係に関連する情報をオペレータに提示することで、操作支援が可能となる。情報の提示は、視覚的、聴覚的に行ってもよいし、振動などの物理的刺激を用いてもよい。

【0009】

オペレータに提示する情報は、フォークを穴に挿入可能か否かを含んでもよい。演算部は、現状のまま前進したときに、フォークを穴に挿入可能か否かを判定してもよい。搬送装置は、判定結果をオペレータに提示する通知手段をさらに備えてもよい。

【0010】

搬送装置は、パレットを当該パレットが有する穴を識別可能な態様で上方から見た図と、フォークおよび／またはフォークの延長線と、を重畳して表示するディスプレイをさらに備えてもよい。これによりオペレータは、フォークとパレットの干渉の有無を直感的に予測できる。

【0011】

このディスプレイを、判定結果を提示するための通知手段として用いてもよい。

【0012】

フォークの延長線は、現在のステアリング角（タイヤの切れ角）から想定されるフォーク先端軌跡であってもよい。

【0013】

通知手段は、（i）測定誤差および製品公差の少なくとも一方を含む誤差因子を考慮しても、干渉無く挿入可能、（ii）誤差因子を考慮すると干渉可能性あり、(iii)挿入不可の３段階で通知してもよい。

【0014】

測定誤差は、予め複数のパレットを測定して得た測定誤差の標準偏差の整数倍であってもよい。

【0015】

搬送装置は、フォークとパレットとの干渉を回避するための操作方法（ガイダンス）をオペレータに提示してもよい。この提示は、音声を用いてもよいし、ディスプレイを用いてもよい。

【0016】

搬送装置は、フォークの水平を示すインジケータを表示可能であってもよい。

【0017】

なお、以上の構成要素の任意の組み合わせや本発明の構成要素や表現を、方法、装置、システムなどの間で相互に置換したものもまた、本発明の態様として有効である。

【発明の効果】

【0018】

本発明によれば、オペレータの操作を支援できる。

【図面の簡単な説明】

【0019】

【図1】搬送装置の一態様であるフォークリフトの外観図を示す斜視図である。

【図2】フォークリフトの操縦席の一例を示す図である。

【図3】図３（ａ）～（ｈ）は、フォークリフトが搬送対象とするパレットを示す図である。

【図4】実施の形態に係るフォークリフトの機能ブロック図である。

【図5】図５（ａ）、（ｂ）は、センサの設置箇所を説明する図である。

【図6】センサの出力にもとづくパレットおよびその穴の検出を説明する図である。

【図7】第１ディスプレイを利用した運転支援を説明する図である。

【図8】パレット検出部、フォーク進路予測部が計算する空間を説明する図である。

【図9】図９（ａ）、（ｂ）は、第２ディスプレイの表示を説明する図である。

【図10】図１０（ａ）～（ｃ）は、判定結果が反映された第２ディスプレイを示す図である。

【図11】図１１（ａ）、（ｂ）は、フォークリフトのさらなる運転支援を説明する図である。

【発明を実施するための形態】

【0020】

以下、本発明を好適な実施の形態をもとに図面を参照しながら説明する。各図面に示される同一または同等の構成要素、部材、処理には、同一の符号を付するものとし、適宜重複した説明は省略する。また、実施の形態は、発明を限定するものではなく例示であって、実施の形態に記述されるすべての特徴やその組み合わせは、必ずしも発明の本質的なものであるとは限らない。

【0021】

図１は、搬送装置の一態様であるフォークリフトの外観図を示す斜視図である。フォークリフト６００は、車体（シャーシ）６０２、フォーク６０４Ｌ，６０４Ｒ、可動部（昇降体あるいはリフト）６０６、マスト６０８、車輪６１０、６１２を備える。マスト６０８は車体６０２の前方に設けられる。可動部６０６は、油圧アクチュエータ（図１に不図示）などの動力源によって駆動され、マスト６０８に沿って昇降する。可動部６０６には、荷物を支持するためのフォーク６０４Ｌ，６０４Ｒが取り付けられている。フォークリフト６００は、２本のフォーク６０４Ｌ，６０４Ｒが図示しないパレットの穴（フォークポケット）に挿入された状態で、パレットを搬送する。フォークリフトの機種によっては、可動部６０６を左右方向にスライド可能なものも存在する。

【0022】

図２は、フォークリフトの操縦席７００の一例を示す図である。操縦席７００は、イグニッションスイッチ７０２、ステアリングホイール７０４、リフトレバー７０６、アクセルペダル７０８、ブレーキペダル７１０、ダッシュボード７１４、前後進レバー７１２を備える。

【0023】

イグニッションスイッチ７０２は、フォークリフト６００の起動用のスイッチである。ステアリングホイール７０４は、フォークリフト６００の操舵を行うための操作手段である。リフトレバー７０６は、可動部６０６を上下に移動させるための操作手段である。アクセルペダル７０８は、走行用の車輪の回転を制御する操作手段であり、オペレータが踏み込み量を調節することでフォークリフト６００の走行が制御される。オペレータがブレーキペダル７１０を踏み込むと、ブレーキがかかる。前後進レバー７１２は、フォークリフト６００の走行方向を、前進と後進で切りかえるためのレバーである。そのほか、図示しないインチングペダルが設けられてもよい。

【0024】

オペレータは、車体の位置制御に関して、ステアリングホイール７０４とアクセルペダル７０８、ブレーキペダル７１０を操作し、フォーク６０４の位置制御に関して、リフトレバー７０６を操作する必要がある。

【0025】

操縦席７００には、少なくともひとつの通知手段７２０が設けられる。通知手段７２０の一例は、ディスプレイ７２０Ａであり、操作支援に必要な情報を、オペレータに視覚的に提示する。また通知手段７２０の別の一例は、スピーカ７２０Ｂであり、操作支援に必要な情報を、オペレータに音声によって提示する。また通知手段７２０のさらに別の一例は、刺激付与手段７２０Ｃであり、操作支援に必要な情報を、オペレータに振動や熱などによって提示する。刺激付与手段７２０Ｃは、ステアリングホイール７０４やシートに埋め込んでもよい。

【0026】

図３（ａ）～（ｈ）は、フォークリフト６００が搬送対象とするパレットを示す図である。パレット８００は、上板８０６、穴８０２、桁８０４を有する。パレット８００の形状は、ＪＩＳ規格により定められるほか、目的や用途に応じて多種多様な形状のものが存在する。図３（ａ）～（ｈ）はそれぞれ、ＪＩＳ規格でＳ２，ＳＵ２，ＤＰ４，Ｒ４，ＲＷ２，Ｄ２，ＤＵ２，Ｄ４と表記される。図３（ａ）～（ｈ）に示すように、一概にパレットといっても、さまざまな形状、構造が存在しており、不慣れなオペレータにとって、複数の操作入力手段（７０４，７０６，７０８，７１０，７０６）を正確に操作して、穴に正確にフォークを挿入することは容易でない。

【0027】

以下では、パレットの荷すくい動作を支援可能な構成について説明する。図４は、実施の形態に係るフォークリフト３００の機能ブロック図である。図４には、荷すくい動作の支援に関連するブロックのみが示され、その他のブロックは省略している。

【0028】

フォークリフト３００は、センサ３０２、通知手段３０４、演算部３６０を備える。センサ３０２は、フォークリフト３００の前方に取り付けられ、車両前方の距離情報を取得する。その限りでないがセンサ３０２としては、ＴｏＦカメラ、ＬｉＤＡＲ、ストラクチャードライト法を用いたセンサ、ステレオカメラなどの３次元測距センサを用いることができる。あるいはセンサ３０２は、イメージセンサ（カメラ）であり、演算処理によって距離情報を算出してもよい。

【0029】

図５（ａ）、（ｂ）は、センサ３０２の設置箇所を説明する図である。図５（ａ）は、上から見た図である。フォークを挿入すべき穴の位置を検出する必要があることから、センサ３０２は、フォーク６０４とともに移動することが望ましく、したがって可動部６０６に取り付けるとよい。左右方向に関して、センサ３０２は、２本のフォークの中央に配置することが好ましい。これにより、フォークをパレットに挿入する際に、センサ３０２によって、パレットを正面から撮影することが可能となる。特に、後述のように桁を含む特定部位を検出対象とする場合に、フォークの中央にセンサ３０２を配置しておくことで、特定部位の画像をうまく撮影することができる。

【0030】

図５（ｂ）は横から見た図である。上下方向に関しては、３０２ｃで示すようにフォーク６０４と同じ高さとしてもよいが、それよりわずかに上側の位置３０２ａ（あるいは下側の位置３０２ｂ）に設けるとよい。これにより、パレット８００の上板８０６の上面Ｓ１（あるいは上板８０６の下面Ｓ２）を確実に捉えることが可能となるからである。また、この位置は、フォークの高さの最終的な調整の局面において、フォークやその他の車両構造物に遮蔽されにくいという利点もある。

【0031】

図４に戻る。演算部３６０は、センサ３０２の出力９００にもとづいて、穴とフォークとの相対的な位置関係を検出する。フォークリフト３００の車体を基準として、横方向にＸ軸、進行方向にＹ軸、鉛直方向にＺ軸をとるとする。この場合、「相対的な位置関係」とは、ＸＹ方向の２次元平面における関係であってもよいし、ＸＹＺの３次元空間における位置関係であってもよい。

【0032】

演算部３６０により検出する位置関係を、単にフォークとパレットをカメラで撮影して得られる情報と混同してはならない。フォークとパレットを撮影したカメラ画像は、Ｘ方向、Ｙ方向、Ｚ方向のいずれについても、相対的な位置関係（距離）の情報を含まないからである。

【0033】

フォークリフト３００は、演算部３６０によって検出したフォークと穴の位置関係に関連する情報をオペレータに提示することで、操作支援を行う。情報の提示には通知手段３０４が利用され、情報の提示は、視覚的、聴覚的に行ってもよいし、振動などの物理的刺激を用いてもよい。

【0034】

通知手段３０４は、ディスプレイ３０６とスピーカ３０８の少なくとも一方を含むことができる。通知手段３０４は、スピーカ３０８に代えて、あるいはそれに加えて、振動デバイスなどの刺激付与手段を含んでもよい。

【0035】

演算部３６０は、パレット検出部３６２、フォーク進路予測部３６４、干渉判定部３６６、第１画像処理部３６８、第２画像処理部３７０を含む。演算部３６０は、演算処理装置（ＣＰＵ）やメモリを有するマイコンと、マイコンが実行するソフトウェアプログラムで構成することができる。演算部３６０は、複数のマイコンで構成してもよい。あるいは演算部３６０は、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）などのハードウェア（チップ）で構成してもよい。

【0036】

パレット検出部３６２は、センサ３０２の出力９００にもとづいて、パレットおよびその穴の空間的な位置姿勢情報（座標等）を取得する。たとえばパレット検出部３６２は、パレットの穴８０２Ｌ，８０２Ｒの空間的な位置姿勢情報を示す第１空間情報９０１と、パレット８００全体の空間的な位置姿勢情報を示す第２空間情報９０２と、を生成する。

【0037】

図６は、センサ３０２の出力９００にもとづくパレットおよびその穴の検出を説明する図である。センサ３０２の位置を、座標軸の原点にとることとする。

【0038】

予め、パレット８００の６面のうち、穴８０２の開口部８０３が設けられる面Ｓ１と同じ面に、特定部位８０１を定めておく。パレット検出部３６２は、センサ３０２の出力９００にもとづいて、特定部位８０１の座標（ｘ、ｙ、ｚ）が検出可能である。たとえば特定部位８０１は、２つの穴８０２Ｌ，８０２Ｒそれぞれの開口部８０３Ｌ，８０３Ｒの中央に位置する桁とすることができる。

【0039】

またパレット検出部３６２は、センサ３０２の出力９００にもとづいて、パレット８００の姿勢を検出可能である。パレット８００の姿勢は、パレット８００のｚ軸周りの回転角（ヨー角）θ、パレット８００のｘ軸周りの回転角（ピッチ角）α、パレット８００のｙ軸周りの回転角（ロール角）βによって把握することができる。パレット検出部３６２は、θ，α，βのすべてを取得してもよいし、それらのいくつかは不変であるとの仮定のもと、パレット８００の姿勢を検出してもよい。

【0040】

開口部８０３Ｌ，８０３Ｒと特定部位８０１の相対的な位置関係は不変であり、穴８０２Ｌ，８０２Ｒの寸法は設計情報を用いることができる。したがって特定部位８０１の座標（ｘ，ｙ，ｚ）、パレット８００の姿勢、パレット８００の種類が検出できれば、穴８０２Ｌ，８０２Ｒそれぞれが占める領域を取得することができる。穴８０２が直方体である場合、穴８０２が占める領域は、８個の頂点の座標として把握してもよい。

【0041】

この例では、特定部位８０１の検出後、開口部８０３Ｌ，８０３Ｒの位置を取得したが、センサ３０２の出力９００から直接的に、開口部８０３Ｌ，８０３Ｒの位置を取得し、穴８０２Ｌ，８０２Ｒそれぞれが占める領域を取得することができる。

【0042】

図４に戻る。フォーク進路予測部３６４は、現在のステアリング角でフォークリフトを前進させたときに、フォーク６０４Ｌ，６０４Ｒそれぞれが通過しうる領域を示す第３空間情報９０３を生成する。上述のようにセンサ３０２が可動部６０６に取り付けられる場合、センサ３０２とフォーク６０４Ｌ，６０４Ｒの相対的な位置関係は不変である。つまりセンサ３０２を座標軸の原点にとるとき、現在のフォーク６０４Ｌ，６０４Ｒの空間的な座標は、定数とすることができる。フォーク進路予測部３６４には、現在のステアリング角φが与えられており、現在のフォーク６０４Ｌ，６０４Ｒの空間的な座標を車体の予測進路に沿って仮想的に移動させることにより、第３空間情報９０３を生成することができる。

【0043】

干渉判定部３６６は、フォーク６０４Ｌ，６０４Ｒそれぞれが、対応するパレットの穴８０２Ｌ，８０２Ｒに干渉無く挿入可能か否かを判定する。干渉判定部３６６には、パレット検出部３６２が生成する第１空間情報９０１と、フォーク進路予測部３６４が生成する第３空間情報９０３が与えられる。干渉判定部３６６は、フォーク６０４＃（＃＝Ｌ，Ｒ）の占める領域が、穴８０２＃の占める領域（挿入可能空間）に完全に包含されるとき、挿入可能と判定することができる。反対に、フォーク６０４＃（＃＝Ｌ，Ｒ）の占める領域が、挿入可能空間からはみ出あるときに、挿入不能と判定することができる。

【0044】

干渉判定部３６６は、左右のフォーク６０４Ｌ，６０４Ｒそれぞれについて、干渉判定を行う。そして、穴８０２にフォークを干渉無く挿入可能であるか、あるいは干渉の危険性があるかを通知手段３０４を利用してオペレータに通知する。たとえば、干渉のおそれがある場合、スピーカ３０８から警報音やメッセージを出力してもよい。あるいは干渉の有無あるいは可能性を、ディスプレイ３０６Ａ，３０６Ｂを利用して視覚的に表示して、運転支援を行ってもよい。

【0045】

干渉判定部３６６による判定結果９０５は、第１画像処理部３６８に入力される。第１画像処理部３６８は、ディスプレイ３０６Ａを制御する。ディスプレイ３０６Ａ，３０６Ｂは、１枚のディスプレイの２つの領域であってもよいし、２つの独立したディスプレイであってもよい。

【0046】

図７は、第１ディスプレイ３０６Ａを利用した運転支援を説明する図である。第１画像処理部３６８は、第１ディスプレイ３０６Ａに、カメラが撮影した画像データＩＭＧを表示する。また第１画像処理部３６８は、この画像データＩＭＧとオーバーラップする形で、パレット８００の穴（開口部分）あるいはその外形を強調する図形（マーカ）８１０を表示してもよい。図７に示すように画像データＩＭＧには、２本のフォーク６０４Ｌ，６０４Ｒが写っていることが好ましい。これにより、オペレータは、第１ディスプレイ３０６Ａを見ながら、フォーク６０４と穴の位置との相対的な関係を直感的に把握できる。

【0047】

さらに第１画像処理部３６８は、干渉判定部３６６による判定結果９０５を、第１ディスプレイ３０６Ａの表示に反映させる。たとえば、マーカ８１０の色を、干渉判定の結果９０５に応じて変化させてもよい。具体的には、挿入可能な場合、マーカ８１０を第１の色（たとえば青）で描画し、挿入不可能な場合、マーカ８１０を第２の色（たとえば赤）で描画してもよい。

【0048】

続いて、干渉判定のためのアルゴリズムは特に限定されないが、次に干渉判定の具体例を説明する。

【0049】

フォーク６０４の位置に関して、組み付けの公差δ１が存在する。またフォーク６０４の幅（厚み）についても公差δ２が存在する。またパレット８００の穴８０２と特定部位との位置関係についても製品公差δ３が存在する。さらに穴８０２の内寸に関しても製品公差δ４が存在する。

【0050】

パレット８００の位置（特定部位の座標ｘ，ｙ，ｚ）およびパレット８００の姿勢（θ，α，β）に関して、センサ３０２の測定誤差δ５が存在する。

【0051】

演算部３６０は、これらの公差あるいは測定誤差を考慮して、干渉判定を行う。本実施の形態において、演算部３６０は、干渉のリスクについて、確率的な評価を行う。

【0052】

（１） 予め、センサ３０２の測定誤差に関する数値（誤差数値という）を入力する。誤差数値は、測定誤差の標準偏差の整数倍とするとよい。測定誤差は、予め複数のパレットを測定してすることによって得ることができる。ここでセンサ３０２の測定誤差は、測定対象のパレットの種類や色、環境（照度や照明の色温度など）に応じて変化する場合がある。この場合、誤差数値を、パレットの種類や環境に応じて動的に切り替えるとよい。

【0053】

図８は、パレット検出部３６２、フォーク進路予測部３６４が計算する空間を説明する図である。

【0054】

（２） パレット検出部３６２は、センサ３０２の出力９００、誤差数値、製品公差、設定されたマージンを考慮して、以下の３つの空間を計算する。上述した第１空間情報９０１は、以下の３つの空間の情報を含んでもよい。
（i）穴８０２の空間（挿入可能空間）９０１Ａ
これは、誤差、公差をゼロと仮定したときの空間である。
（ii）穴８０２の周辺の誤差空間９０１Ｂ
これは、誤差や公差、マージンを考慮したときの空間と、それらをゼロと仮定したときの空間の差分である。
（iii）パレット本体の空間９０１Ｃ

【0055】

（３） フォーク進路予測部３６４は、フォーク６０４の先端を延長した空間を計算する。この際にも、フォーク６０４の取り付け位置の公差、幅や厚みの公差などを考慮し、以下の２つの空間を計算してもよい。
（i） フォーク６０４の空間９０３Ａ
これは誤差、公差をゼロと仮定したときの空間である。
（ii） フォーク６０４の周辺の誤差空間９０３Ｂ
これは、誤差や公差、マージンを考慮したときの空間と、それらをゼロと仮定したときの空間の差分と把握できる。

【0056】

そして、２つの空間９０３Ａ，９０３Ｂそれぞれを、車両の進行方向に仮想的に移動することにより、以下の２つの空間９０３Ｃ，９０３Ｄを計算する。車両の進行方向に関しても、誤差や公差を考慮するとよい。
（iii）フォークが通過する空間９０３Ｃ
これは誤差、公差をゼロと仮定したときの空間である。
（iv）フォークが通過する空間の周辺の誤差空間９０３Ｄ
これは、誤差、公差、マージンを考慮したときの空間と、それらをゼロと仮定したときの空間の差分と把握できる。

【0057】

（４） 干渉判定部３６６は、第１空間情報９０１と第３空間情報９０３にもとづいて、干渉判定を行う。この判定は３ランクで行うことができる。
（ランクI）誤差、公差を考慮してもしなくても、干渉しない
（ランクII）誤差、公差を考慮しなければ干渉しないが、それらを考慮すると干渉する
（ランクIII）誤差、公差を考慮してもしなくても、干渉する
これらのランクは、干渉する確率を表すものと把握できる。

【0058】

図８を参照すると、空間９０１Ｃのエッジと空間９０３Ｃのエッジが交差しない場合、（ランクI）と判定できる。反対に、空間９０１Ｃと空間９０３Ｃのエッジ同士が交差する場合、（ランクIII）と判定できる。空間９０１Ｂと空間９０３Ｄのエッジ同士が交差する場合、（ランクII）と判定できる。

【0059】

（ランクI）の場合、干渉なく挿入可能として、オペレータに通知することができる。（ランクII）の場合、挿入可能であるが、干渉の可能性ありとして、オペレータに通知することができる。（ランクIII）の場合、挿入不能としてオペレータに通知することができる。

【0060】

判定を３ランクで行い、通知を２段階で行ってもよい。たとえば、（ランクI）の場合は挿入可能、（ランクII）もしくは（ランクIII）の場合は挿入不可能として通知してもよい。あるいは（ランクI）（ランクII）の場合は挿入可能、（ランクIII）の場合は挿入不可能として通知してもよい。

【0061】

図８は、フォーク６０４およびパレットを上から見たｘｙ平面での干渉判定を説明したが、横からみたｙｚ平面についても同様の計算を行ってもよい。

【0062】

図９（ａ）、（ｂ）は、第２ディスプレイ３０６Ｂの表示を説明する図である。第２ディスプレイ３０６Ｂには、パレット８００を当該パレット８００が有する穴８０２を識別可能な態様で上方から見た図形Ｆ１と、フォーク６０４およびフォーク６０４の延長線６０５を含む図形Ｆ２と、が表示される。つまり図形Ｆ１は、穴を透視したパレットを示す。図９（ａ）は、ハンドルを切っていない状態を示し、図９（ｂ）はハンドルを左に切った状態を表す。ステアリング角φを変化させると、フォーク進路予測部３６４が生成する第３空間情報９０３が変化するため、図形Ｆ２の延長線６０５の部分は、進行方向に沿って自動的に曲がることとなる。

【0063】

図４に戻る。第２ディスプレイ３０６Ｂの表示は、第１画像処理部３６８によって制御される。第２画像処理部３７０には、パレット検出部３６２が生成する第１空間情報９０１と第２空間情報９０２、フォーク進路予測部３６４が生成する第３空間情報９０３、が入力される。図９の図形Ｆ１の描画は、第２空間情報９０２および第１空間情報９０１にもとづいて行うことができる。また図形Ｆ２の描画は、第３空間情報９０３にもとづいて行うことができる。

【0064】

第２画像処理部３７０には、干渉判定部３６６による判定結果９０５が入力される。第２画像処理部３７０は判定結果９０５を、第２ディスプレイ３０６Ｂの表示内容に反映させることができる。

【0065】

図１０（ａ）～（ｃ）は、判定結果が反映された第２ディスプレイを示す図である。図１０（ａ）は、そのまま直進すると挿入不能な状況を示している。この場合に、図９の図形Ｆ２の色が、所定第１色（たとえば赤）となる。図１０（ｂ）は、そのまま直進すると挿入可能な状況を示しており、図９の図形Ｆ２の色が、所定第２色（青や緑）となる。

【0066】

図１０（ｃ）は、ハンドルを右にきった状態を示しており、ハンドルの切れ角を維持したまま前進すれば、挿入可能である。このとき、図形Ｆ２は、フォークの予測進路に沿って変形しており、第２色で描画される。

【0067】

図１０（ａ）～（ｃ）に示すように、フォークのチルト角、すなわち水平を示す図形Ｆ３を、第２ディスプレイ３０６Ｂに表示してもよい。この図形Ｆ３は、パレット８００とフォーク６０４の相対的な角度を示してもよい。

【0068】

フォークリフト３００は、単に、挿入の可否を表示・警告するのみでなく、フォーク６０４とパレット８００との干渉を回避するための操作方法を表示するとよい。図１１（ａ）、（ｂ）は、フォークリフト３００のさらなる運転支援を説明する図である。

【0069】

図１１（ａ）は、右にハンドルを切った状態であり、そのままでは挿入不可の状態を表す。干渉判定部３６６は、上述の干渉判定のアルゴリズムを利用して、ハンドル角を仮想的に変化させたときに、挿入可能か否かを判定する。そして、ハンドルをどの方向に回転させると挿入可能となるかを、第２画像処理部３７０に通知する。第２画像処理部３７０は、この情報にもとづいて、ハンドルを切るべき方向を示す図形Ｆ４を、第２ディスプレイ３０６Ｂに表示する。

【0070】

フォークリフト３００には、可動部６０６（すなわちフォーク６０４）を左右方向にスライドさせるサイドシフト機能を備えるものがある。この機能を備えるフォークリフトにおいては、干渉判定部３６６は、上述の干渉判定のアルゴリズムを利用して、可動部６０６を左あるいは右にスライドさせたときに、挿入可能か否かを判定する。そして、可動部６０６をどの方向にスライドさせると挿入可能となるかを、第２画像処理部３７０に通知する。第２画像処理部３７０は、この情報にもとづいて、可動部６０６をスライドさせるべき方向を示す図形Ｆ５を、第２ディスプレイ３０６Ｂに表示する。

【0071】

以上、本発明を実施例にもとづいて説明した。本発明は上記実施形態に限定されず、種々の設計変更が可能であり、様々な変形例が可能であること、またそうした変形例も本発明の範囲にあることは、当業者に理解されるところである。以下、こうした変形例を説明する。

【0072】

（変形例１）
実施の形態では、干渉判定を行う場合を説明したが、干渉判定を省略してもよい。たとえば、図９のように、パレットを、穴が認識可能な態様で上から見た図形Ｆ１と、フォークおよびその先端の延長を示す図形Ｆ２を重畳表示する場合、干渉判定をしなくても、図形から、挿入可能であるか、挿入不能であるかをオペレータは知ることができる。

【0073】

（変形例２）
あるいは、第２ディスプレイ３０６Ｂの表示を省略し、干渉判定の結果のみを、スピーカ３０８あるいはディスプレイ３０６Ａを利用して行うようにしてもよい。

【0074】

（変形例３）
図９では、フォークとその延長線（すなわちフォークの予測進路）を含む図形Ｆ２を表示することとしたが、フォークのみを含む図形、あるいは延長線のみを含む図形を表示するようにしてもよい。

【0075】

（変形例４）
実施の形態では搬送装置としてフォークリフトを例に説明したが、本発明の適用はその限りでなく、ハンドリフト（ハンドパレット）、フォークローダー（フォーク付きのホイルローダー）など、パレットを取り扱うさまざまな搬送装置に適用することができる。

【符号の説明】

【0076】

６００ フォークリフト
６０２ 車体
６０４ フォーク
６０６ 可動部
６０８ マスト
６１０，６１２ 車輪
７００ 操縦席
７０２ イグニッションスイッチ
７０４ ステアリングホイール
７０６ リフトレバー
７０８ アクセルペダル
７１０ ブレーキペダル
７１２ 前後進レバー
７１４ ダッシュボード
３００ フォークリフト
３０２ センサ
３０４ 通知手段
３０６ ディスプレイ
３０６Ａ 第１ディスプレイ
３０６Ｂ 第２ディスプレイ
３０８ スピーカ
３６０ 演算部
３６２ パレット検出部
３６４ フォーク進路予測部
３６６ 干渉判定部
３６８ 第１画像処理部
３７０ 第２画像処理部
９００ センサの出力
９０１ 第１空間情報
９０２ 第２空間情報
９０３ 第３空間情報
８００ パレット
８０１ 特定部位
８０２ 穴
８０４ 桁

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】