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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2022-08-18
(45)【発行日】2022-08-26
(54)【発明の名称】エレベータシステムの制御方法
(51)【国際特許分類】
B66B 1/18 20060101AFI20220819BHJP
B66B 3/00 20060101ALI20220819BHJP
【ＦＩ】
B66B1/18 P
B66B3/00 P
【請求項の数】
8
(21)【出願番号】P 2018024817
(22)【出願日】2018-02-15
(65)【公開番号】P2018135215
(43)【公開日】2018-08-30
【審査請求日】2021-02-03
(31)【優先権主張番号】15/438,888
(32)【優先日】2017-02-22
(33)【優先権主張国・地域又は機関】US
(73)【特許権者】
【識別番号】591020353
【氏名又は名称】オーチス エレベータ カンパニー
【氏名又は名称原語表記】Ｏｔｉｓ Ｅｌｅｖａｔｏｒ Ｃｏｍｐａｎｙ
【住所又は居所原語表記】Ｏｎｅ Ｃａｒｒｉｅｒ Ｐｌａｃｅ，Ｆａｒｍｉｎｇｔｏｎ，Ｃｏｎｎｅｃｔｉｃｕｔ，Ｕ．Ｓ．Ａ．
(74)【代理人】
【識別番号】100086232
【弁理士】
【氏名又は名称】小林 博通
(74)【代理人】
【識別番号】100092613
【弁理士】
【氏名又は名称】富岡 潔
(72)【発明者】
【氏名】山田 貴弘
(72)【発明者】
【氏名】谷口 直樹
(72)【発明者】
【氏名】橋本 恵司
(72)【発明者】
【氏名】大村 賢一
【審査官】須山 直紀
(56)【参考文献】
【文献】特開２０１４－１７７３４１（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１６－２２２３５３（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１７－００７７９４（ＪＰ，Ａ）
【文献】米国特許出願公開第２０１６／０２９７６４２（ＵＳ，Ａ１）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｂ６６Ｂ １／１８
Ｂ６６Ｂ ３／００
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
エレベータシステムの制御方法であって、エレベータかごの内部の画像を取得することと、
前記画像内の乗客を検出することと、
前記画像から前記検出した乗客のグラフィック乗客モデルを形成することと、
前記乗客モデルを用いて前記エレベータかごに追加で乗車可能な乗客の数を決定することと、を含み、
前記エレベータかごに追加で乗車可能な前記乗客の数を決定することは、
前記乗客モデルを、エレベータかごスペースを表す画像領域内に、前記乗客モデルが重ならないように配置することと、
標準サイズの乗客を表す標準モデルを、前記画像領域内に、更なる標準モデルに対するスペースがなくなるまで加えることと、
前記画像領域内に含まれる標準モデルの数を、前記エレベータかごに追加で乗車可能な乗客の数として設定することと、を含み、
前記乗客モデル及び標準モデルは、前記画像領域内にそれらの間に所定の間隔を伴ってはめられ、最大数のモデルが前記画像領域内に含まれるように移動または回転させてもよい、方法。
【請求項2】
前記乗客モデルは前記乗客の実際の寸法を反映する請求項１に記載の方法。
【請求項3】
エレベータ乗場の画像を取得することと、前記画像内の乗客を検出することと、
前記乗客間の距離に基づいて前記乗客をグループとして関連付けることと、
前記グループ内の人々の数と前記エレベータかごに追加で乗車可能な乗客の数とに基づいて、エレベータかごをホール呼びに割り当てることと、を更に含む請求項１に記載の方法。
【請求項4】
前記検出した乗客を追跡することを更に含み、前記乗客間の距離が所定の時間の間、所定の距離内にあるときに、前記乗客をグループとして関連付ける、請求項３に記載の方法。
【請求項5】
ホール呼びが入力されたときに、前記グループ内の人々の数をエレベータ制御装置に与える請求項３に記載の方法。
【請求項6】
前記エレベータシステムは行き先エントリーシステムであり、前記ホール呼びは行き先エントリー入力を含む請求項３に記載の方法。
【請求項7】
エレベータかごに追加で乗車可能な乗客の数が、グループ内の人々の数とそのかごにすでに割り当てられた乗客との和よりも大きいときに、前記グループのメンバーが行なったホール呼びを前記エレベータかごを割り当てる請求項３に記載の方法。
【請求項8】
前記条件を満たすエレベータかごがないときに前記グループ内の前記人々の数を分割することを更に含む請求項７に記載の方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は全般的に、エレベータシステムに関する。より詳細には、本発明は、あと何人の乗客がエレベータかごに実際に乗ることができるかを決定し、この決定に基づいてかごを割り当てることに関する。
【背景技術】
【0002】
最新のエレベータシステムでは、乗客はエレベータサービスを様々な方法でリクエストすることができる。システムによっては、乗客が特定の乗場から上または下に移動する希望を示すことができる従来のホール呼びボタンを設けているものがある。エレベータかご内にかご操作パネルがあると、乗客は乗客が希望する移動先のフロアを示すことができる。他のシステムでは、乗客がエレベータかごに乗る前に乗客が所望の行き先を示すことができる行き先エントリー乗客インターフェースが含まれている。このようなシステムでは、既知のかご割当てアルゴリズムに従って各乗客にエレベータかごを割り当てる。
【0003】
行き先エントリーシステムによって、乗客に対するエレベータサービスを向上させることが、例えば、より大きい輸送量をより効率的に取り扱って、エレベータロビーが混み合うことを回避することによって可能である。しかし、このようなシステムが示す問題点の１つは、かご割当てが、あと何人の乗客がエレベータかごに実際に乗ることができるかに関する情報を何ら用いずに行なわれることである。特定のかごに割り当てられた乗客は、割り当てられたかごに乗ることができない場合もあるし、または割り当てられたかごに乗らないことを選ぶ場合もある。なぜならば、かご内部の荷重が十分にかごの容量の範囲内であるにもかかわらず、かご内に十分な空間がないからである。このため、無駄に停止するだけでなく、システム全体の効率が損なわれる。
【0004】
乗客が、エレベータかごに一緒に乗ることを望む乗客のグループを構成する場合に更なる問題点が示される。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
上記及び他の考察を考慮すると、エレベータシステムを制御するための方法であって、あと何人の乗客がエレベータかごに実際に乗れるかを決定し、この決定に基づいてかごを割り当てる方法が求められている。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本発明の一実施形態によれば、エレベータシステムを制御するための方法は、エレベータかごの内部の画像を取得することと、画像内の乗客を検出することと、画像から検出した乗客のグラフィック乗客モデルを形成することと、乗客モデルを用いてエレベータかごに追加で乗車可能な乗客の数を決定することと、を含む。乗客モデルは乗客の実際の寸法を反映してもよい。
【0007】
エレベータかごに追加で乗車可能な乗客の数を決定することは、乗客モデルを、エレベータかごスペースを表す画像領域内に、乗客モデルが重ならないように配置することと、標準サイズの乗客を表す標準モデルを、画像領域内に、更なる標準モデルに対するスペースがなくなるまで加えることと、画像領域内に含まれる標準モデルの数を、エレベータかごに追加で乗車可能な乗客の数として設定することと、を含んでもよい。
【0008】
発明を実施するための形態では、例として図面を参照して、優位点及び特徴とともに本発明の実施形態について説明する。
【図面の簡単な説明】
【0009】
【図1】本発明のエレベータシステムの概略図である。
【発明を実施するための形態】
【0010】
図１は、本発明のエレベータシステム１の選択部分を概略的に示す。エレベータシステム１は３つのエレベータＡ、Ｂ、Ｃを含む。それぞれ、エレベータかご２（図１には１つのみを示す）を介して乗客を建物のフロアＦ１、Ｆ２のいずれかに運ぶように動作可能である。３つのエレベータＡ、Ｂ、Ｃと２つのフロアＦ１、Ｆ２とを示しているが、本発明は、任意の数のフロアにサービスを提供する任意の数のエレベータを伴うエレベータシステムに適用できることが理解される。
【0011】
行き先入力が、乗客によって、各フロアＦ１、Ｆ２に配置された行き先エントリーデバイス４を介して与えられる。エレベータかご２に入る前に、行き先エントリーデバイス４を乗客が用いてその所望の行き先フロアが入力される。各行き先エントリーデバイス４は、入力部分５とディスプレイ部分６とを含む。入力部分５によって、乗客は、乗客が望む移動先の建物の特定のフロアＦ１、Ｆ２を示す。いくつかの実施例では、入力部分５はキーパッドを含む。ディスプレイ部分６によって、乗客に情報（例えばその乗客を所望の行き先まで運ぶためにどのエレベータＡ、Ｂ、Ｃが割り当てられるか）が与えられる。
【0012】
エレベータＡ、Ｂ、Ｃのスケジューリングを、行き先エントリーデバイス４を介して与えられる行き先入力に基づいてエレベータ制御装置７によって調整する。行き先入力は、後述するように、乗場画像処理ユニット１３にも与えられる。各乗客が行き先エントリーデバイス４の１つの上で自分の行き先フロアを入力すると、乗客は、自分の行き先リクエストに最も効率的に応えるエレベータＡ、Ｂ、Ｃに誘導される。乗客がその割り当てられたエレベータのエレベータかご２に入ると、エレベータ制御装置７は乗客がリクエストしたフロアで停止するようにエレベータを制御する。こうして、乗客は、従来のエレベータシステムの場合よりも停止が少ない効率的な方法でその行き先フロアに到達する場合がある。
【0013】
少なくとも１つのかご画像収集デバイスが、各エレベータかご２内の天井または上壁に配置されている。かご画像収集デバイスは、かごビデオカメラ８または、かご２の内部の複数の連続的なリアルタイム画像を含む画像を収集し得る任意の他のデバイスを含んでいてもよい。各かごビデオカメラ８は、かご画像処理ユニット９にライン１０を介して接続されている。
【0014】
少なくとも１つの乗場画像収集デバイスが、各フロアＦ１、Ｆ２に配置されて、乗場画像処理ユニット１３にライン１４を介して接続されている。乗場画像収集デバイスは、乗場ビデオカメラ１２または、乗場／廊下の複数の連続的なリアルタイム画像を含む画像を収集し、行き先エントリーデバイス４をその視野に含み得る任意の他のデバイスを含んでいてもよい。かご画像処理ユニット９及び乗場画像処理ユニット１３はそれぞれ、エレベータ制御装置７にライン１５、１６を介して接続され、エレベータＡ、Ｂ、Ｃのスケジューリング用に用いてもよい画像処理結果をエレベータ制御装置７に提供する。
【0015】
図２は、あと何人の乗客がエレベータかごに実際に乗ることができるかを決定するためにかご画像処理ユニット９が行なうプロセスを示すフローチャートである。図３ａ～３ｈは、図２で行なわれるプロセスの結果例を例示する。ステップ１０１において画像がかごビデオカメラ８から取り込まれ、ステップ１０２においてかご２内の乗客の存在が検出される。乗客が検出されなかった場合、プロセスはステップ１０１に戻って、乗客が検出されるまで画像が連続的に取り込まれる。
【0016】
乗客が検出された場合、ステップ１０３において乗客の単純なグラフィックモデル２２が形成される。図３ａはエレベータかご２の内部の画像例１７を示す。図３ｂに示すように、例えば、乗客の頭部及び肩のエッジが、画像１７内に円１８及び一対の円弧１９、１９として検出される。図３ｃに示すように、円１８及び一対の円弧１９、１９をそれぞれ組み合わせて、円１８及び略楕円２０の組み合わせにする。図３ｄに示すように、各組み合わせを調整して乗客モデル２２を形成する。このようにして、乗客モデル２２は、かご２の内部の乗客の実際の寸法を反映してもよい。
【0017】
車椅子またはベビーカーの乗客または他の物体（例えば手荷物またはパッケージなど）の実サイズのグラフィックモデルを、このような物体のエッジを同様の方法で検出することによって形成し、このようなモデルを乗客モデル２２とともに用いて可能な更なる乗客を決定することができてもよい。
【0018】
ステップ１０４において、乗客モデル２２を、エレベータかごスペースを表す画像領域Ａの一方の側に、互いに重ならないように移動させる。図３ｅに、画像領域Ａに含まれる形成された乗客モデル２２を示し、図３ｆに、どのように乗客モデル２２を画像領域Ａの一方の側に移動させるかを示す。
【0019】
ステップ１０５において、標準サイズの乗客を表す更なる標準モデル２４に対する空間があるか否かがチェックされる。そうである場合には、ステップ１０６において更なる標準モデル２４を以前のモデル２２、２４と重ならないように加え、ステップ１０７において標準モデル２４の数をカウントし、更なる標準モデル２４に対する空間がなくなるまで、プロセスはステップ１０５に戻る。
【0020】
図３ｇに、更なる標準モデル２４がどのようにはまるかを示す。乗客モデル２２及び標準モデル２４の位置は固定しておらず、モデル２２、２４を移動または回転させて、最大数のモデル２２、２４が画像領域Ａにはまることが（例えば、所定の距離を各モデル２２、２４間に保持した状態で）できるようにしてもよい。
【0021】
ステップ１０５において更なる標準モデル２４に対する空間がないと判定されたら、プロセスはステップ１０８に進んで、エレベータかご２に実際に乗ることができる可能な更なる乗客の数を標準モデル２４の数に設定する。ステップ１０９において、この数をエレベータ制御装置７に送る。図３ｈに示すように、この実施形態では、１０の更なる標準モデル２４がはまることができ、すなわち、１０人のより多くの乗客がエレベータかご２に乗ってもよい。
【0022】
図４～７は、一緒に移動することを望む乗客のグループを判定するために乗場画像処理ユニット１３が行なうプロセスを示すフローチャートである。図８ａ～８ｈは、図４～７で行なわれるプロセスの結果例を例示する。ステップ２０１において画像を乗場ビデオカメラ１２から取り込み、ステップ２０２において乗場／廊下における乗客の新しい頭部の存在を検出する。新しい頭部が検出されたら、ステップ２０３において、検出した頭部を頭部円２６によって示す。ステップ２０２及び２０３を、乗場／廊下における乗客のすべての頭部が検出されるまで繰り返す。乗客のすべての頭部が検出されたら、ステップ２０４において１つ以上の頭部円２６が存在するか否かを判定する。そうである場合には、プロセスはステップ２０５に進む。そうでない場合には、プロセスはステップ２０１に戻る。
【0023】
ステップ２０５において、同心の外円２７を各頭部円２６の周りに形成する。この同心円２７は各乗客の個人スペースを表す。図８ａは、乗場／廊下のビデオ画像例２５を示す。図８ｂは、乗客の頭部を示す頭部円２６と、その周りに形成された同心円２７を示す。ステップ２０６において、各同心円２７を個々の個人円２８として特定する。図８ｃは、番号によって特定した個人円２８を示す。ステップ２０７において、各個人円２８と他の個人円２８との間の距離を測定する。図８ｄに、個人円１番と残りの個人円２８との間の距離を一実施例として示す。
【0024】
ステップ２０８において、個人円２８の番号Ｎを１に設定し、ステップ２０９において、個人円１番から所定の距離内に何らかの個人円２８があるか否かをチェックする。そうである場合には、個人円２８を接続する。プロセスがステップ２１１に初めて到達するときは、すべての個人円２８がチェックされているわけではなく、プロセスはステップ２１２に進んで個人円２８の番号を１だけ増加させて、ステップ２０９及び２１０を繰り返す。すべての個人円２８がチェックされたら、プロセスはステップ２１３に進む。
【0025】
図８ｅは、ラインによって接続された短距離を有する個人円２８を示す。個人円１番及び２番が接続され、個人円２番及び３番が接続され、個人円４番及び５番が接続されている。個人円２８は最終的に、この関係に基づいてグループ化される。この時点で、図８ｆに示すように、個人円１番、２番、及び３番を３人のグループを成すと考えてもよく、個人円４番及び５番を２人のグループを成すと考えてもよく、また個人円６番及び７番をそれぞれ１人のグループを成すと考えてもよい。
【0026】
ステップ２１３において、個人円２８の番号Ｎを再び１に設定し、ステップ２１４において、個人円２８が他の個人円２８と接続されているか否かをチェックする。そうである場合には、ステップ２１５において、接続されている個人円２８をすべて取得して、ステップ２１６において、接続が所定の時間を超えて続いているか否かをチェックする。そうである場合には、ステップ２１７において、所定の時間を超えて接続されている個人円２８がグループとして関連付けられていると判定する。
【0027】
図８ｇに、接続が継続しているか否かをチェックするために個人円２８をある時間に渡ってどのように追跡するかを示す。所定の時間の後、個人円１番は個人円２番及び３番から遠くに移動し、個人円４番及び５番は依然として短距離内に位置し、個人円６番及び７番は互いにより近くに移動した。図８ｈに示すように、所定の距離内にある個人円２８を再び接続して、連続して接続されている個人円２８を、グループとして関連付けられていると判定する。したがって、この時点で、個人円２番及び３番と個人円４番及び５番とは、２人のグループを構成すると判定され、残りの個人円は他と関連付けられないが、追跡を続ける。
【0028】
ステップ２１９において、すべての個人円２８がチェックされるまで個人円２８の数を増やす。すべての個人円２８がチェックされたら、プロセスはステップ２１８からステップ２２０に進む。
【0029】
ステップ２２０において、ホール呼びが行き先エントリーデバイス４に入力されたか否かをチェックする。そうである場合には、ステップ２２１において、呼びを入力した乗客の個人円２８と関連付けられる個人円２８の数をカウントし、ステップ２２２において、個人円２８の数をエレベータ制御装置７に送る。ステップ２２３において、任意の個人円２８が検出領域を離れたか否かをチェックする。個人円がもはや検出面積内になかったら、ステップ２２４において削除して、プロセスはステップ２２５を介して開始に戻る。
【0030】
図９に、エレベータ制御装置７がどのように動作するかを示す。乗客が行き先入力デバイス４を介して行き先入力を与えると、エレベータ制御装置７は乗場画像処理ユニット１３から、その行き先ホール呼びに関係するグループ内の人々の数を受け取る（ステップ２２２）。エレベータ制御装置７はまた、各エレベータかご２に実際に乗ることができる乗客の数をかご画像処理ユニット９から連続的に受け取り（ステップ１０９）、各グループをエレベータかご２にマッチさせる。
【0031】
具体的には、ステップ３０１において、行き先入力を行き先エントリーデバイス４から受け取る。ステップ３０２において、既知のかご割当てアルゴリズムに従って候補エレベータかご２を選ぶ。ステップ３０３において、入力に関連付けられたグループ内の人々の数が１より大きいか否かをチェックする。そうである場合には、ステップ３０４において、候補エレベータかご２に実際に乗ることができる可能な更なる乗客の数が、候補エレベータ２にすでに割り当てられた乗客の数と入力に関連付けられるグループ内の人々の数との和よりも大きいか否かをチェックする。そうである場合には、ステップ３０５において呼びを候補エレベータかご２に割り当てる。
【0032】
そうでない場合には、ステップ３０６において、すべてのエレベータかご２がチェックされたか否かをチェックする。そうでない場合には、ステップ３０２～３０４を繰り返す。すべてのエレベータかご２をチェックして、条件を満たすかご２がない場合、プログラムはステップ３０７に進んで、グループを２つに分割する。分割されたグループに関してプログラムは、グループ内のすべての人々がエレベータかご２に割り当てられるまで繰り返される。
【0033】
本発明を限定された数の実施形態のみに関連して詳細に説明したが、本発明はこのような開示された実施形態に限定されないことが容易に理解されるであろう。むしろ、本発明を、これまで説明していないが本発明の趣旨及び範囲に対応する任意の数の変形、修正、代用、または等価な配置を取り入れるように変更することができる。更に、本発明の種々の実施形態について説明してきたが、本発明の態様は、説明した実施形態の一部のみを含んでもよいことが理解されるべきである。したがって、本発明は前述の説明によって限定されると理解してはならず、添付の請求項の範囲のみによって限定される。
【図1】
【図2】
【図3a】
【図3b】
【図3c】
【図3d】
【図3e】
【図3f】
【図3g】
【図3h】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8a】
【図8b】
【図8c】
【図8d】
【図8e】
【図8f】
【図8g】
【図8h】
【図9】