特許 7127145 船舶の係留施設に対する衝突の防止を支援するためのシステム及びプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2022-08-19

(45)【発行日】2022-08-29

(54)【発明の名称】船舶の係留施設に対する衝突の防止を支援するためのシステム及びプログラム

(51)【国際特許分類】

   B63B 43/18 20060101AFI20220822BHJP

   B63B 49/00 20060101ALI20220822BHJP

【ＦＩ】

B63B43/18

B63B49/00 Z

【請求項の数】 14

(21)【出願番号】P 2020551021

(86)(22)【出願日】2018-10-03

(86)【国際出願番号】 JP2018037107

(87)【国際公開番号】W WO2020070841

(87)【国際公開日】2020-04-09

【審査請求日】2021-07-02

(73)【特許権者】

【識別番号】000232818

【氏名又は名称】日本郵船株式会社

(73)【特許権者】

【識別番号】500370230

【氏名又は名称】株式会社日本海洋科学

(74)【代理人】

【識別番号】110000752

【氏名又は名称】弁理士法人朝日特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】沓名 弘二

【審査官】福田 信成

(56)【参考文献】

【文献】特開平６－２８６６９４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００４－３１８３８０（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許第６７３４８０８（ＵＳ，Ｂ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６３Ｂ ４３／１８

Ｂ６３Ｂ ４９／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

係留施設に向かい航行する船舶の形状を示す形状データと、前記船舶の重量を示す重量データと、前記船舶の制動能力を示す制動能力データと、前記船舶と前記係留施設の距離を示す距離データと、前記船舶の速度を示す速度データを取得する取得手段と、
前記形状データと前記重量データと前記制動能力データと前記距離データと前記速度データを用いて、前記船舶が前記係留施設に衝突する危険度を特定する特定手段と
を備え、
前記取得手段は、前記船舶の制動を補助する補助船舶の制動能力を示す補助制動能力データを取得し、
前記特定手段は、前記補助制動能力データを用いて前記危険度を特定する
システム。

【請求項2】

前記取得手段は、前記船舶の喫水を示す喫水データを取得し、
前記特定手段は、前記喫水データを用いて前記危険度を特定する
請求項１に記載のシステム。

【請求項3】

前記取得手段は、経時変化する前記船舶の現在の位置を示す船舶位置データを継続的に取得し、
前記取得手段は、前記船舶位置データを用いて前記船舶の現在の速度を示す前記速度データと前記船舶と前記係留施設の現在の距離を示す前記距離データを継続的に生成することによって取得し、
前記特定手段は、現在の前記危険度を継続的に特定する
請求項１又は２に記載のシステム。

【請求項4】

前記取得手段は、前記船舶の制動距離に影響を与える経時変化するパラメータの値を示すパラメータデータを継続的に取得し、
前記特定手段は、前記パラメータデータを用いて現在の前記危険度を継続的に特定する
請求項３に記載のシステム。

【請求項5】

前記特定手段は、過去に特定した前記危険度に基づき将来の危険度を推定する
請求項３又は４に記載のシステム。

【請求項6】

前記特定手段が特定した前記危険度を表示する表示手段
を備える請求項１乃至５のいずれか１項に記載のシステム。

【請求項7】

前記距離データは、仮想的な複数の前記船舶と前記係留施設の距離と、実際の前記船舶と前記係留施設の距離を示し、
前記速度データは、仮想的な複数の前記船舶の速度と、実際の前記船舶の速度を示し、
前記特定手段は、前記距離データと前記速度データが示す、仮想的な距離と速度の複数の組み合わせの各々と、実際の距離と速度の組み合わせとに関し前記船舶が前記係留施設から当該距離の位置において当該速度で航行している場合の前記危険度を特定し、
前記表示手段は、前記船舶と前記係留施設の距離を示す軸と、前記船舶の速度を示す軸とを有し、前記仮想的な距離と速度の複数の組み合わせの各々に関し前記特定手段が特定した前記危険度と、前記実際の距離と速度の組み合わせに関し前記特定手段が特定した前記危険度とを示すグラフを表示する
請求項６に記載のシステム。

【請求項8】

前記特定手段が特定した前記危険度を用いて前記船舶を制動する制動システムを制御する制動制御手段
を備える請求項１乃至７のいずれか１項に記載のシステム。

【請求項9】

前記制動制御手段は、前記特定手段が特定した前記危険度を用いて前記船舶の制動を補助する補助船舶の動作を制御する
請求項８に記載のシステム。

【請求項10】

前記距離データは、仮想的な複数の前記船舶と前記係留施設の距離を示し、
前記速度データは、仮想的な複数の前記船舶の速度を示し、
前記特定手段は、前記距離データと前記速度データが示す、仮想的な距離と速度の複数の組み合わせの各々に関し、前記船舶が前記係留施設から当該距離の位置において当該速度で航行している場合の前記危険度を特定し、特定した前記危険度に基づき、複数の距離の各々に関し、前記船舶と前記係留施設の距離が当該距離である場合に、前記船舶が前記係留施設に衝突する危険度が所定の値となる前記船舶の速度をガイド速度として特定する
請求項１乃至５のいずれか１項に記載のシステム。

【請求項11】

前記速度データは、前記仮想的な複数の前記船舶の速度に加え、実際の前記船舶の速度を示し、
前記特定手段が特定した前記ガイド速度と前記速度データが示す実際の前記船舶の速度を表示する表示手段
を備える請求項１０に記載のシステム。

【請求項12】

前記特定手段が特定した前記ガイド速度を用いて前記船舶を制動する制動システムを制御する制動制御手段
を備える請求項１０又は１１に記載のシステム。

【請求項13】

前記制動制御手段は、前記特定手段が特定した前記ガイド速度を用いて前記船舶の制動を補助する補助船舶の動作を制御する
請求項１２に記載のシステム。

【請求項14】

コンピュータを、
請求項１乃至５及び１０のいずれか１項に記載のシステムが備える前記取得手段、前記特定手段として機能させるためのプログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、岸壁等の係留施設に衝突する船舶の衝突を防止するための技術に関する。

【背景技術】

【0002】

船舶が岸壁等の係留施設に係留されるために接近する際、操船者が船舶の速度を減速するタイミングを誤った等の理由により、船舶が係留施設に衝突してしまう、という事故が発生している。そのような事故は多大な経済的損失をもたらすため、防止される必要がある。

【0003】

そのため、係留施設に対する船舶の衝突を防止するための技術が提案されている。例えば、特許文献１には、複数のＧＰＳユニットにより求めた船舶の位置を、予め求めてある離着桟する港湾の画像に重ねて表示するとともに、船舶が離着桟する岸壁又は桟橋と船舶との距離、及び検出した船舶の対地速度、船首方位を表示するシステムが提案されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】特開２００６－１３７３０９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

特許文献１に記載のシステムによれば、操船者が係留施設に衝突しないように船舶の速度を減速するためのタイミングや減速の程度を判断するための根拠となる情報が操船者に提供される。従って、そのような情報が与えられない状況下で操船者が係留施設へ船舶を接近させる場合と比較し、船舶が係留施設に対し衝突する可能性が低減される。

【0006】

ただし、特許文献１に記載のシステムによる場合、当該システムから提供される情報に基づき、操船者は自らの経験等に基づき、船舶をいつどの程度、減速させるべきか、という点を判断しなければならない。操船者がその判断を誤ると、船舶が係留施設に衝突してしまう危険性が生じる。

【0007】

上記のような事情に鑑み、本発明は、係留施設に対する船舶の衝突を高い確率で防止することを可能とする手段を提供する。

【課題を解決するための手段】

【0008】

上記課題を解決するため、本発明は、係留施設に向かい航行する船舶の形状を示す形状データと、前記船舶の重量を示す重量データと、前記船舶の制動能力を示す制動能力データと、前記船舶と前記係留施設の距離を示す距離データと、前記船舶の速度を示す速度データを取得する取得手段と、前記形状データと前記重量データと前記制動能力データと前記距離データと前記速度データを用いて、前記船舶が前記係留施設に衝突する危険度を特定する特定手段とを備えるシステムを、第１の態様として提案する。

【0009】

第１の態様に係るシステムによれば、船舶が係留施設からどの程度の距離においてどの程度の速度で航行すれば船舶が係留施設に衝突する危険度がどの程度高いか、が特定される。従って、例えば操船者は、係留施設に船舶を衝突させないために、係留施設に向かい航行する船舶の船速をどのタイミングでどのように減じればよいかを知ることができる。その結果、当該システムによれば、係留施設に対する船舶の衝突が高い確率で防止される。

【0010】

上記の第１の態様に係るシステムにおいて、前記取得手段は、前記船舶の喫水を示す喫水データを取得し、前記特定手段は、前記喫水データを用いて前記危険度を特定する、という構成が第２の態様として採用されてもよい。

【0011】

第２の態様に係るシステムによれば、船舶の喫水が考慮された上で、船舶が係留施設からどの程度の距離においてどの程度の速度で航行すれば船舶が係留施設に衝突する危険度がどの程度高いか、が特定される。

【0012】

上記の第１又は第２の態様に係るシステムにおいて、前記取得手段は、前記船舶の制動を補助する補助船舶の制動能力を示す補助制動能力データを取得し、前記特定手段は、前記補助制動能力データを用いて前記危険度を特定する、という構成が第３の態様として採用されてもよい。

【0013】

第３の態様に係るシステムによれば、利用可能な補助船舶の制動能力が考慮された上で、船舶が係留施設からどの程度の距離においてどの程度の速度で航行すれば船舶が係留施設に衝突する危険度がどの程度高いか、が特定される。

【0014】

上記の第１乃至第３のいずれかの態様に係るシステムにおいて、前記取得手段は、経時変化する前記船舶の現在の位置を示す船舶位置データを継続的に取得し、前記取得手段は、前記船舶位置データを用いて前記船舶の現在の速度を示す前記速度データと前記船舶と前記係留施設の現在の距離を示す前記距離データを継続的に生成することによって取得し、前記特定手段は、現在の前記危険度を継続的に特定する、という構成が第４の態様として採用されてもよい。

【0015】

第４の態様に係るシステムによれば、衛星測位システム等を用いて継続的に測定される船舶の位置に基づき、船舶が係留施設に衝突する危険度が継続的に特定されるため、例えば操船者は、現在の船舶の速度を減じるべきか否かを知ることができる。

【0016】

上記の第４の態様に係るシステムにおいて、前記取得手段は、前記船舶の制動距離に影響を与える経時変化するパラメータの値を示すパラメータデータを継続的に取得し、前記特定手段は、前記パラメータデータを用いて現在の前記危険度を継続的に特定する、という構成が第５の態様として採用されてもよい。

【0017】

第５の態様に係るシステムによれば、例えば風向、風速等の時々刻々と変化するパラメータの影響が考慮された上で、船舶が係留施設に衝突する危険度が継続的に特定される。

【0018】

上記の第４又は第５に係るシステムにおいて、前記特定手段は、過去に特定した前記危険度に基づき将来の危険度を推定する、という構成が第６の態様として採用されてもよい。

【0019】

第６の態様に係るシステムによれば、船舶の速度の変化等に応じて、船舶が係留施設に衝突する危険度がどのように変化したかが考慮された上で、船舶が係留施設に衝突する危険度が継続的に特定される。

【0020】

上記の第１乃至第６のいずれかの態様に係るシステムにおいて、前記特定手段が特定した前記危険度を表示する表示手段を備える、という構成が第７の態様として採用されてもよい。

【0021】

第７の態様に係るシステムによれば、係留施設に船舶を衝突させないために、係留施設に向かい航行する船舶の船速をどのタイミングでどのように減じればよいかを判断するための情報が可視化される。

【0022】

上記の第７の態様に係るシステムにおいて、前記距離データは、仮想的な複数の前記船舶と前記係留施設の距離と、実際の前記船舶と前記係留施設の距離を示し、前記速度データは、仮想的な複数の前記船舶の速度と、実際の前記船舶の速度を示し、前記特定手段は、前記距離データと前記速度データが示す、仮想的な距離と速度の複数の組み合わせの各々と、実際の距離と速度の組み合わせとに関し前記船舶が前記係留施設から当該距離の位置において当該速度で航行している場合の前記危険度を特定し、前記表示手段は、前記船舶と前記係留施設の距離を示す軸と、前記船舶の速度を示す軸とを有し、前記仮想的な距離と速度の複数の組み合わせの各々に関し前記特定手段が特定した前記危険度と、前記実際の距離と速度の組み合わせに関し前記特定手段が特定した前記危険度とを示すグラフを表示する、という構成が第８の態様として採用されてもよい。

【0023】

第８の態様に係るシステムによれば、船舶が係留施設からどの程度の距離においてどの程度の速度で航行すれば船舶が係留施設に衝突する危険度がどの程度高いか、という情報がグラフで表示されるため、例えば操船者は、それらの情報を直感的に把握することができる。

【0024】

上記の第１乃至第８のいずれかの態様に係るシステムにおいて、前記特定手段が特定した前記危険度を用いて前記船舶を制動する制動システムを制御する制動制御手段を備える、という構成が第９の態様として採用されてもよい。

【0025】

第９の態様に係るシステムによれば、船舶が係留施設に衝突する危険度が許容範囲内に収まるように自動的に船舶の制動が制御されるため、例えば操船者が船舶の制動を制御する負担が軽減される。

【0026】

上記の第９の態様に係るシステムにおいて、前記制動制御手段は、前記特定手段が特定した前記危険度を用いて前記船舶の制動を補助する補助船舶の動作を制御する、という構成が第１０の態様として採用されてもよい。

【0027】

第１０の態様に係るシステムによれば、船舶が係留施設に衝突する危険度が許容範囲内に収まるように自動的に補助船舶の制動が制御されるため、例えば補助船舶の操船者が補助船舶の制動を制御する負担が軽減される。

【0028】

上記の第１乃至第６のいずれかの態様に係るシステムにおいて、前記距離データは、仮想的な複数の前記船舶と前記係留施設の距離を示し、前記速度データは、仮想的な複数の前記船舶の速度を示し、前記特定手段は、前記距離データと前記速度データが示す、仮想的な距離と速度の複数の組み合わせの各々に関し、前記船舶が前記係留施設から当該距離の位置において当該速度で航行している場合の前記危険度を特定し、特定した前記危険度に基づき、複数の距離の各々に関し、前記船舶と前記係留施設の距離が当該距離である場合に、前記船舶が前記係留施設に衝突する危険度が所定の値となる前記船舶の速度をガイド速度として特定する、という構成が第１１の態様として採用されてもよい。

【0029】

第１１の態様に係るシステムによれば、船舶が係留施設に衝突する危険度を十分に低く保つために、船舶が係留施設からどの程度の距離においてどの程度の速度で航行すべきか、が特定される。従って、例えば操船者は、係留施設に船舶を衝突させないために、係留施設に向かい航行する船舶の船速をどのタイミングでどのように減じればよいかを知ることができる。その結果、当該システムによれば、係留施設に対する船舶の衝突が高い確率で防止される。

【0030】

上記の第１１の態様に係るシステムにおいて、前記速度データは、前記仮想的な複数の前記船舶の速度に加え、実際の前記船舶の速度を示し、前記特定手段が特定した前記ガイド速度と前記速度データが示す実際の前記船舶の速度を表示する表示手段を備える、という構成が第１２の態様として採用されてもよい。

【0031】

第１２の態様に係るシステムによれば、例えば操船者は、現在の船舶の速度を減じるべきか否かを容易に知ることができる。

【0032】

上記の第１１又は１２の態様に係るシステムにおいて、前記特定手段が特定した前記ガイド速度を用いて前記船舶を制動する制動システムを制御する制動制御手段を備える、という構成が第１３の態様として採用されてもよい。

【0033】

第１３の態様に係るシステムによれば、船舶が係留施設に衝突する危険度が許容範囲内に収まるように自動的に船舶の制動が制御されるため、例えば操船者が船舶の制動を制御する負担が軽減される。

【0034】

上記の第１３の態様に係るシステムにおいて、前記制動制御手段は、前記特定手段が特定した前記ガイド速度を用いて前記船舶の制動を補助する補助船舶の動作を制御する、という構成が第１４の態様として採用されてもよい。

【0035】

第１４の態様に係るシステムによれば、船舶が係留施設に衝突する危険度が許容範囲内に収まるように自動的に補助船舶の制動が制御されるため、例えば補助船舶の操船者が補助船舶の制動を制御する負担が軽減される。

【0036】

また、本発明は、コンピュータを、上記の第１乃至第６及び第１１のいずれかの態様に係るシステムが備える前記取得手段、前記特定手段として機能させるためのプログラムを第１５の態様として提案する。

【0037】

第１５の態様に係るプログラムによれば、コンピュータを用いて、第１乃至第６及び第１１のいずれかの態様に係るシステムが実現される。

【発明の効果】

【0038】

本発明によれば、係留施設に対する船舶の衝突が高い確率で防止される。

【図面の簡単な説明】

【0039】

【図1】一実施形態に係るシステムが船舶の操船室に配置された状態を示した図。

【図2】一実施形態に係るシステムの実現に用いられるコンピュータの構成を示した図。

【図3】一実施形態に係るシステムの機能構成を示した図。

【図4】一実施形態に係るシステムが危険度を特定するために用いるデータを説明するための図。

【図5】一実施形態に係るシステムが表示する現在の危険度を示す画像を例示した図。

【図6】一変形例に係るシステムが表示するグラフ。

【図7】一変形例に係るシステムが表示するグラフ。

【図8】一変形例に係るシステムに入力されるデータに応じて表示されるグラフが変化する様子を示した図。

【図9】一変形例に係るシステム１が船舶の操船室に配置された状態を示した図。

【図10】一変形例に係るシステムの機能構成を示した図。

【図11】一変形例に係るシステムが表示するグラフ。

【発明を実施するための形態】

【0040】

［実施形態］
以下に本発明の一実施形態に係るシステム１を説明する。図１は、システム１が係留施設９（岸壁、桟橋等）に向かい航行する船舶８の操船室に配置された状態を示した図である。本実施形態において、システム１はディスプレイ及びキーボード等が内蔵された１台のコンピュータがプログラムに従った処理を実行することにより実現される。

【0041】

船舶８には、ＧＮＳＳユニット２及びＧＮＳＳユニット３が異なる位置に設置されている。ＧＮＳＳユニット２及びＧＮＳＳユニット３はＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）の受信ユニットであり、衛星測位システムの人工衛星から送信される電波を受信して、受信した電波を用いて自装置の地球上における位置（緯度、経度）を測定する装置である。システム１は、有線又は無線によりＧＮＳＳユニット２及びＧＮＳＳユニット３の各々から、それらの装置が測定した位置を示す船舶位置データを継続的に受信する。

【0042】

船舶８におけるＧＮＳＳユニット２及びＧＮＳＳユニット３の設置位置は既知であり、システム１はＧＮＳＳユニット２から受信する船舶位置データと、ＧＮＳＳユニット３から受信する船舶位置データに基づき、船舶８の地球上における位置と、船舶８の船首が向いている方角を特定することができる。

【0043】

船舶８には、さらに、風向及び風速を測定する風向風速計４が配置されている。システム１は、有線又は無線により風向風速計４から、風向風速計４が測定した風向及び風速を示す風向風速データを継続的に受信する。なお、風向風速計４により測定される風向及び風速は、船舶８の制動距離に影響を与える経時変化するパラメータの例である。また、風向風速データは、船舶８の制動距離に影響を与える経時変化するパラメータの値を示すパラメータデータの例である。

【0044】

図２は、システム１の実現に用いられるコンピュータ１０の構成を示した図である。コンピュータ１０はプログラムに従いデータ処理を行うプロセッサ１０１と、プログラムを含む各種データを記憶するメモリ１０２と、有線又は無線で外部の装置との間でデータ通信を行う通信インタフェース１０３と、液晶ディスプレイ等の表示装置１０４と、キーボード等のユーザの操作を受け付ける操作装置１０５を備える。

【0045】

図３は、システム１の機能構成を示した図である。コンピュータ１０のプロセッサ１０１が、本実施形態に係るプログラムに従うデータ処理を行うと、図３に示した構成を備える装置として動作する。以下に、システム１の機能構成を説明する。

【0046】

取得部１１は、主としてプロセッサ１０１の制御下で動作する通信インタフェース１０３により実現され、外部の装置から各種データを取得する。取得部１１は、係留施設９の２次元形状と位置を示す係留施設データを取得する係留施設データ取得部１００と、船舶８の３次元形状を示す形状データを取得する形状データ取得部１１０と、船舶８の重量を示す重量データ取得部１１１と、船舶８の制動能力を示す制動能力データを取得する制動能力データ取得部１１２と、タグボート等の船舶８の制動を補助する補助船舶の制動能力を示す補助制動能力データを取得する補助制動能力データ取得部１１３と、船舶８の喫水を示す喫水データを取得する喫水データ取得部１１４を備える。

【0047】

本実施形態では、船舶８の制動力は連続的に変更できず、最弱レベル（Dead Slow Astern）、弱レベル（Slow Astern）、強レベル（Half Astern）、最強レベル（Full Astern）の４つの中から選択されるものとする。制動能力データは、これらの４つのレベルに応じた制動力を示す。一方、補助船舶の制動力は連続的に変更できるものとする。また、補助船舶は複数利用可能である。従って、補助制動能力データは、利用可能な複数の補助船舶の各々の最大制動力を示す。

【0048】

係留施設データ取得部１００、形状データ取得部１１０、重量データ取得部１１１、制動能力データ取得部１１２、補助制動能力データ取得部１１３及び喫水データ取得部１１４が取得するデータは、通常、船舶８が航行を開始する前に、例えば船舶８の乗組員等のユーザによりシステム１に入力されるデータであり、船舶８の航行中に変化しない。

【0049】

取得部１１は、さらに、ＧＮＳＳユニット２及びＧＮＳＳユニット３から船舶８の航行中に継続的に船舶位置データを取得する船舶位置データ取得部１１５と、船舶位置データ取得部１１５により取得された船舶位置データを用いて船舶８の現在の速度を示す速度データを継続的に生成する速度データ生成部１１６と、係留施設データ取得部１００により取得された係留施設データと船舶位置データ取得部１１５により取得された船舶位置データを用いて船舶８と係留施設９の現在の距離を示す距離データを継続的に生成する距離データ生成部１１７と、船舶位置データ取得部１１５により取得された船舶位置データを用いて船舶８の航行方向を示す航行方向データを継続的に生成する航行方向データ生成部１１８と、風向風速計４から船舶８の航行中に継続的に風向風速データを取得するパラメータデータ取得部１１９を備える。

【0050】

速度データ生成部１１６、距離データ生成部１１７及び航行方向データ生成部１１８は、プロセッサ１０１により実現される。

【0051】

記憶部１２は、プロセッサ１０１の制御下で動作するメモリ１０２により実現され、取得部１１が取得又は生成した各種データを記憶するとともに、特定部１３により特定された、船舶８が係留施設９に衝突する危険度を示す危険度データを記憶する。

【0052】

特定部１３は、プロセッサ１０１により実現され、取得部１１が取得し、記憶部１２に記憶されている各種データを用いて、船舶８が係留施設９に衝突する危険度（以下、単に「危険度」という）を特定し、特定した危険度を示す危険度データを生成する。

【0053】

表示部１４は、プロセッサ１０１の制御下で動作する表示装置１０４により実現され、特定部１３が特定した危険度を表示する。

【0054】

図４は、特定部１３が危険度を特定するために用いるデータを説明するための図である。特定部１３は以下のデータを用いて危険度を特定する。
（ａ）係留施設９の２次元形状と位置を示す係留施設データ
（ｂ）船舶８の３次元形状を示す形状データ
（ｃ）船舶８の重量を示す重量データ
（ｄ）船舶８の制動能力を示す制動能力データ
（ｅ）補助船舶の制動能力を示す補助制動能力データ
（ｆ）船舶８の喫水を示す喫水データ
（ｇ）船舶８の現在の位置を示す船舶位置データ
（ｈ）船舶８の現在の速度を示す速度データ
（ｉ）船舶８と係留施設９の現在の距離を示す距離データ
（ｊ）船舶８の航行方向を示す航行方向データ
（ｋ）船舶８が置かれた環境下の風向と風速を示す風向風速データ

【0055】

係留施設９の２次元形状と位置（例えば、点Ｂで示される係留施設９の代表位置）は係留施設データにより特定される。船舶８の位置（例えば、点Ｐで示される船舶８の代表位置）は船舶位置データにより特定される。船舶８と係留施設９と距離（矢印Ｄの長さ）は距離データにより特定される。

【0056】

船舶８の現在の航行の方向（矢印Ｖ₁の方向）は航行方向データにより特定され、航行の速度（矢印Ｖ₁の長さ）は速度データにより特定される。船舶８の重量は重量データにより特定される。

【0057】

船舶８が受ける風の方向（矢印Ｖ₂の方向）と速度（矢印Ｖ₂の長さ）は風向風速データにより特定される。

【0058】

矢印Ｖ₂で示される方向及び速度の風は、船舶８の水上に出ている部分にあたり、船舶８に対し矢印Ｖ₃で示される推力を加える。特定部１３は、形状データと喫水データにより特定される船舶８の水上に出ている部分の３次元形状と、風向風速データにより特定される風の方向及び速度を用いて、風により船舶８が受ける推力の方向（矢印Ｖ₃の方向）及び強さ（矢印Ｖ₃の長さ）を特定する。

【0059】

特定部１３は、上記のように、係留施設９までの距離、現在の航行の速度及び方向、重量、風により受ける推力が特定された船舶８が、制動能力データにより特定される船舶８の制動能力と補助制動能力データにより特定される補助船舶の制動能力のいずれをどの程度用いれば係留施設９の手前で静止できるかを特定する。

【0060】

本実施形態において、危険度は「１」～「７」の自然数のいずれかで示されるものとする。危険度の値が示す内容は以下のとおりである。
（危険度「１」）補助船舶の制動力は用いず、船舶８の最弱レベルの制動力を用いて、係留施設９までの距離の４０％未満の距離で静止できる。
（危険度「２」）補助船舶の制動力は用いず、船舶８の最弱レベルの制動力を用いて、係留施設９までの距離の４０％以上７０％未満の距離で静止できる。
（危険度「３」）補助船舶の制動力は用いず、船舶８の最弱レベルの制動力を用いて、係留施設９までの距離の７０％以上１００％未満の距離で静止できる。
（危険度「４」）補助船舶一隻の制動力と船舶８の弱レベルの制動力を用いて、係留施設９の手前で静止できる。
（危険度「５」）補助船舶一隻の制動力と船舶８の強レベルの制動力を用いて、係留施設９の手前で静止できる。
（危険度「６」）補助船舶全隻の制動力と船舶８の最強レベルの制動力を用いて、係留施設９の手前で静止できる。
（危険度「７」）補助船舶全隻の制動力と船舶８の最強レベルの制動力を用いても、係留施設９の手前で静止できない。

【0061】

特定部１３は、例えば、まず、船舶８の現在の危険度が「１」であるか否かを判定する。具体的には、特定部１３は、船舶８を補助船舶の制動力は用いずに船舶８の最弱レベルの制動力を用いて船舶８を制動した場合に、船舶８が静止するまでに要する距離を算出する。

【0062】

船舶８が静止するまでに要する距離は、船舶８が水から受ける粘性抵抗により変化する。船舶８が水から受ける粘性抵抗は船舶８の水面下に没している部分が水を押しのける際に生じる抵抗であり、形状データと喫水データにより特定される船舶８の水上に出ている部分の３次元形状と、船舶８の航行の速度及び方向を用いて、既知の算出式に従い算出される。

【0063】

特定部１３は、速度データにより特定される現在の船舶８の速度に関し粘性抵抗を算出し、単位時間（例えば１秒）経過後の船舶８の速度を算出し、その時点における船舶８の速度に関し粘性抵抗を算出し、という具合に、経時変化する船舶８の速度を順次、算出する。そして、特定部１３は、船舶８の速度が０ノットに達するまでに船舶８が航行した距離を、各単位時間における速度と単位時間の積を総和することで算出する。

【0064】

特定部１３は、上記のように算出した距離が係留施設９までの距離の４０％未満であれば危険度が「１」であり、４０％以上であれば危険度が「１」より高いと判定する。

【0065】

特定部１３は、危険度が「１」より高いと判定した場合、船舶８の現在の危険度が「２」であるか否かを判定し、危険度が「２」より高いと判定した場合は、危険度が「３」であるか否かを判定し、という具合に、危険度が特定されるまで、より高い危険度に関し、危険度の内容に応じた判定を行う。その結果、特定部１３は、船舶８の現在の危険度が「１」～「７」のいずれであるかを特定することができる。

【0066】

特定部１３により特定された危険度を示す危険度データは、その時点における船舶８と係留施設９の距離を示す距離データと対応付けられて、記憶部１２に記憶される。表示部１４は、記憶部１２に順次記憶される危険度データのうち最新の危険度データが示す危険度を表示する。図５は、表示部１４が表示する現在の危険度を示す画像を例示した図である。

【0067】

例えば船舶８の操船者は、図５の画像が示す危険度を見て、船舶８の速度を減速すべきか否か、また、減速すべきであればどの程度、減速すべきか、を判断することができる。例えば、船舶８の操船者は、危険度が「１」又は「２」であれば船舶８の速度を上げ、危険度が「３」であれば船舶８の速度を現状で維持し、危険度が「４」～「７」であれば船舶８の速度を下げるように、船舶８の主機やスラスタの出力を調整したり、必要に応じて、補助船舶の操船者に対し船舶８を制動するように指示を行ったりする。

【0068】

操船者が図５の画像を十分に高い頻度で監視し、正しく船舶８の速度を調整すれば、危険度が「６」や「７」に達することはない。従って、船舶８は確実に係留施設９の手前で静止することができる。

【0069】

［変形例］
上述した実施形態は、本発明の技術的思想の範囲内で様々に変形することができる。以下にそれらの変形の例を示す。以下の変形例の２以上が組み合わされてもよい。

【0070】

（１）上述した実施形態において、特定部１３は危険度を「１」～「７」の自然数のいずれかで離散的に示すものとしたが、特定部１３が実質的に連続的に変化する数値で危険度を示してもよい。

【0071】

例えば、上述した実施形態においては、「補助船舶の制動力は用いず、船舶８の最弱レベルの制動力を用いて、係留施設９までの距離の４０％未満の距離で静止できる。」という条件を満たす場合、危険度は一律に「１」とされる。これに代えて、例えば、以下のように細かく区分される危険度が特定部１３により特定されてもよい。

【0072】

（危険度「０．１」）「補助船舶の制動力は用いず、船舶８の最弱レベルの制動力を用いて、係留施設９までの距離の４％未満の距離で静止できる。」
（危険度「０．２」）「補助船舶の制動力は用いず、船舶８の最弱レベルの制動力を用いて、係留施設９までの距離の４％以上８％未満の距離で静止できる。」
（危険度「０．３」）「補助船舶の制動力は用いず、船舶８の最弱レベルの制動力を用いて、係留施設９までの距離の８％以上１２％未満の距離で静止できる。」
（危険度「０．４」）「補助船舶の制動力は用いず、船舶８の最弱レベルの制動力を用いて、係留施設９までの距離の１２％以上１６％未満の距離で静止できる。」
（危険度「０．５」）「補助船舶の制動力は用いず、船舶８の最弱レベルの制動力を用いて、係留施設９までの距離の１６％以上２０％未満の距離で静止できる。」
（危険度「０．６」）「補助船舶の制動力は用いず、船舶８の最弱レベルの制動力を用いて、係留施設９までの距離の２０％以上２４％未満の距離で静止できる。」
（危険度「０．７」）「補助船舶の制動力は用いず、船舶８の最弱レベルの制動力を用いて、係留施設９までの距離の２４％以上２８％未満の距離で静止できる。」
（危険度「０．８」）「補助船舶の制動力は用いず、船舶８の最弱レベルの制動力を用いて、係留施設９までの距離の２８％以上３２％未満の距離で静止できる。」
（危険度「０．９」）「補助船舶の制動力は用いず、船舶８の最弱レベルの制動力を用いて、係留施設９までの距離の３２％以上３６％未満の距離で静止できる。」
（危険度「１．０」）「補助船舶の制動力は用いず、船舶８の最弱レベルの制動力を用いて、係留施設９までの距離の３６％以上４０％未満の距離で静止できる。」

【0073】

特定部１３が、上述した実施形態において危険度「２」～「７」のいずれかに区分されていた条件についても、危険度「１」に関し上述したように細かく区分された危険度を特定すれば、危険度は実質的に連続的に変化する数値で表現される。

【0074】

また、特定部１３が、制動能力データが示す船舶８の最大の制動力に対し、船舶８が係留施設９に衝突せずに静止するために必要な船舶８の制動力の比率と、補助制動能力データが示す補助船舶の最大の制動力に対し、船舶８が係留施設９に衝突せずに静止するために必要な補助船舶の制動力の比率との、少なくとも一方に基づき、危険度を特定してもよい。

【0075】

以下の式１は、特定部１３が危険度の特定に用いる式の一例である。
Ｒ＝Ｂ／Ｂ_max×０．７＋Ｃ／Ｃ_max×０．３・・・（式１）

【0076】

ただし、
Ｒ：危険度
Ｂ_max：船舶８の最大の制動力
Ｂ：船舶８が係留施設９に衝突せずに静止するために必要な船舶８の制動力
Ｃ_max：補助船舶の最大の制動力
Ｃ：船舶８が係留施設９に衝突せずに静止するために必要な補助船舶の制動力
であり、船舶８の制動力が優先的に用いられるものとする。

【0077】

特定部１３が、例えば式１に従い特定する危険度は、実質的に連続的に変化する数値で表現される。

【0078】

（２）上述した実施形態において、表示部１４は図５に例示したように、船舶８の現在の危険度のみを表示するものとした。表示部１４が、船舶８の現在の危険度に加え、特定部１３が過去に特定した危険度の変化を表示してもよい。また、特定部１３が、過去に特定した危険度に基づき将来の危険度を推定し、表示部１４が、船舶８の現在の危険度に加え、特定部１３が推定した将来の危険度を表示してもよい。

【0079】

図６は、この変形例に係るシステム１の表示部１４が表示するグラフの例である。図６のグラフの横軸は船舶８と係留施設９の距離を示し、縦軸は特定部１３により特定又は推定された危険度を示す。

【0080】

図６のグラフのうち実線の部分は、特定部１３が過去に特定した危険度の実績の経時変化を示す。一方、図６のグラフのうち破線の部分は、特定部１３が過去に特定した危険度に基づき推定した将来の危険度の経時変化を示す。

【0081】

特定部１３が過去に特定した危険度に基づき将来の危険度を推定する方法としては、例えば、現在用いられている船舶８の制動力と補助船舶の制動力が継続して用いられた場合の将来の危険度を推定する方法が一例として挙げられる。

【0082】

操船者等は、図６のグラフを見て、船舶８を係留施設９の手前で確実に静止させるために、現状を維持すべきか、より大きな制動力を用いて船舶８の速度を減じるべきか、その際、どの程度、用いる制動力を増加させるべきか、といった判断を正しく行うことができる。

【0083】

（３）表示部１４が、図７に示す形式のグラフを表示する構成が採用されてもよい。図７のグラフの横軸は船舶と係留施設９の距離（以下、単に「距離」という）を示し、縦軸は船舶の速度（以下、単に「速度」という）を示す。

【0084】

図７のラインＬ₁～Ｌ₆は以下を示す。
（ラインＬ₁）危険度「１」と「２」の境界線
（ラインＬ₂）危険度「２」と「３」の境界線
（ラインＬ₃）危険度「３」と「４」の境界線
（ラインＬ₄）危険度「４」と「５」の境界線
（ラインＬ₅）危険度「５」と「６」の境界線
（ラインＬ₆）危険度「６」と「７」の境界線

【0085】

図７のラインＳは、係留施設９の管理者から提示される基準となる距離と速度の関係を示す。図７のラインＭは、船舶８の現在に至るまでの距離と速度の経時変化（実績）を示す。

【0086】

表示部１４が図７に描くラインＬ₁～Ｌ₆は、特定部１３が、仮想的な複数の様々な距離と速度の組み合わせ（図７のグラフ平面上の様々な点に応じた距離と速度の組み合わせ）に関し、その距離の位置において、その速度で船舶８が航行している場合の危険度を特定することにより決定された境界線である。

【0087】

船舶８が航行中、特定部１３は時々刻々と変化する風向風速に応じて、仮想的な複数の様々な距離と速度の組み合わせに関する危険度の特定を継続的に繰り返し、ラインＬ₁～Ｌ₆を再決定する。従って、風向風速が変化すれば、表示部１４が表示するグラフにおけるラインＬ₁～Ｌ₆の形状は変化する。

【0088】

また、船舶８が航行中、特定部１３は時々刻々と変化する風向風速と、船舶８の現在の距離及び速度に応じて、船舶８の現在の危険度の特定を継続的に繰り返す。従って、船舶８の航行に伴い、表示部１４が表示するグラフにおけるラインＭは左下へと延びてゆく。

【0089】

この変形例に係るシステム１によれば、例えば操船者は、船舶８が航行中に、時々刻々と変化する風向風速に応じた現在の危険度の分布と、その分布における船舶８の現在の危険度と、過去から現在に至る船舶８の危険度の経時変化とを同時に直感的に知ることができる。そして、操船者は、例えばラインＭがラインＬ₃より上に出た場合、船舶８の速度を減速するように船舶８の主機やスラスタの出力を調整したり、必要に応じて、補助船舶の操船者に対し船舶８を制動するように指示を行ったりする。その際、操船者は、船舶８の現在の距離（横軸の位置）におけるラインＬ₁～Ｌ₆の傾きを見て、どの程度、船舶８を減速させる必要があるかを知ることができる。

【0090】

また、この変形例に係るシステム１によれば、操船者は、船舶８が係留施設９に向かう航行を開始する前に、安全に船舶８を係留施設９の手前で静止させるために必要な補助船舶の制動能力及び数を決定するための情報を得ることができる。

【0091】

操船者は、船舶８が係留施設９へ向かう時期の予報されている風向風速を示す風向風速データをシステム１に入力する。また、操船者は、調達可能な補助船舶のうち、調達の候補となる補助船舶の各々に関し制動能力を示す補助制動能力データをシステム１に入力する。システム１の表示部１４には、操船者により入力されたデータが示す風向風速及び補助船舶の制動能力に応じたラインＬ₁～Ｌ₆が表示される。

【0092】

図８は、システム１に入力されるデータに応じて表示部１４に表示されるグラフが変化する様子を示した図である。図８の左側のグラフは、風向風速データのみが入力された場合に表示部１４が表示するグラフを例示している。図８の中央のグラフは、風向風速データに加え、調達可能な補助船舶のうちの１隻に関する補助制動能力データが入力された場合に表示部１４が表示するグラフを例示している。図８の右側のグラフは、調達可能な補助船舶のうちの別の１隻に関する補助制動能力データが追加で入力された場合に表示部１４が表示するグラフを例示している。

【0093】

操船者は、風向風速データを入力した後、ラインＬ₁～Ｌ₆の縦軸方向の間隔が十分に広く、船舶８の危険度を常にラインＬ₃以下に維持することが困難でない、と判断されるグラフが表示されるまで、補助制動能力データを追加入力する。例えば、図８の中央のグラフにおけるラインＬ₁～Ｌ₆の縦軸方向の間隔は狭すぎるが、図８の右側のグラフにおけるラインＬ₁～Ｌ₆の縦軸方向の間隔は十分に広い場合、操船者は補助制動能力データを入力した２隻の補助船舶を調達する必要がある、と判断することができる。

【0094】

（４）システム１が、船舶８の航行中に特定部１３が継続的に特定する危険度を用いて、船舶８を制動する制動システムを制御する制動制御手段を備えてもよい。また、システム１が、船舶８の航行中に特定部１３が継続的に特定する危険度を用いて、補助船舶の動作を制御する制動制御手段を備えてもよい。

【0095】

図９は、この変形例に係るシステム１が船舶８の操船室に配置された状態を示した図である。

【0096】

この変形例に係るシステム１は、船舶８が備える制動システム８１に対し制御信号を有線又は無線で送信する。また、この変形例に係るシステム１は、補助船舶７の動作を制御する動作制御システム７１に対し制御信号を無線で送信する。

【0097】

図１０は、この変形例に係るシステム１の機能構成を示した図である。制動制御部１５は、特定部１３により新たな危険度が特定され、その危険度を示す危険度データが記憶部１２に記憶されると、記憶部１２から最新の危険度データを読み出し、読み出した危険度データが示す危険度に応じて、制動システム８１又は動作制御システム７１に対する制御指示データを生成する。通信部１６は、制動制御部１５により生成された制御指示データを制動システム８１又は動作制御システム７１に送信する。なお、制動制御部１５はプロセッサ１０１により実現される。また、通信部１６は、プロセッサ１０１の制御下で動作する通信インタフェース１０３により実現される。

【0098】

制動制御部１５は、例えば以下の規則に従い制御指示データを生成する。
（危険度が「１」～「３」の場合）制御指示データを生成しない。
（危険度が「４」の場合）弱レベルの制動力で船舶８を制動することを指示する制動システム８１に対する制御指示データを生成する。
（危険度が「５」の場合）強レベルの制動力で船舶８を制動することを指示する制動システム８１に対する制御指示データを生成する。また、補助船舶７の最大制動力に対し半分の大きさの制動力で船舶８を制動する動作を指示する動作制御システム７１に対する制御指示データを生成する。
（危険度が「６」～「７」の場合）最強レベルの制動力で船舶８を制動することを指示する制動システム８１に対する制御指示データを生成する。また、補助船舶７の最大制動力で船舶８を制動する動作を指示する動作制御システム７１に対する制御指示データを生成する。

【0099】

なお、上述した規則は一例である。例えば、制動制御部１５が、特定部１３が過去に特定した危険度の変化に基づき、制御指示データにより制動システム８１又は動作制御システム７１に対し指示する制御の内容を決定してもよい。例えば、特定部１３により所定回数連続して危険度が「４」と特定された場合、弱レベルではなく強レベルの制動力で船舶８を制動することを指示する制御指示データを生成する、といった規則が採用されてもよい。

【0100】

制動制御部１５が制御指示データを生成した場合、それらの制御指示データは通信部１６により制動システム８１又は動作制御システム７１に送信される。制動システム８１は、システム１から制御指示データを受信すると、受信した制御指示データが示す指示に従い、船舶８の制動装置（主機、スラスタ等）を制御する。動作制御システム７１は、システム１から制御指示データを受信すると、受信した制御指示データが示す指示に従い、補助船舶７の制動装置（スラスタ等）を制御する。

【0101】

この変形例に係るシステム１によれば、操船者が表示部１４に表示される危険度を監視し船舶８の速度を調整する作業の負担が軽減される。

【0102】

（５）特定部１３が、船舶８の係留施設９からの距離に応じた危険度が所定の値となる船舶８の速度をガイド速度として特定し、表示部１４が、特定部１３により特定されたガイド速度を表示してもよい。

【0103】

図１１は、この変形例において表示部１４が表示するグラフの例である。図１１のグラフは、図１１のラインＬ₃とラインＭを抜き出して表示したものである。図１１のラインＬ₃は、船舶８の係留施設９からの距離に応じたガイド速度を示すラインの一例である。

【0104】

操船者は、表示部１４に表示される図１１の形式のグラフを監視することで、船舶８の速度をいつ、どの程度、減速させればよいかを知ることができる。

【0105】

なお、図１１の例でガイド速度を示すラインＬ₃は、船舶８の係留施設９からの距離に応じた危険度が「３」と「４」の境界値となる場合の船舶８の速度を示すグラフである。ラインＬ₃は、船舶８の係留施設９からの距離に応じたガイド速度を示すグラフの一例であって、例えば、ラインＬ₂とラインＬ₃の中間のライン（危険度「３」の領域の縦軸方向の中央を通るライン）が、船舶８の係留施設９からの距離に応じたガイド速度を示すグラフとして表示されてもよい。また、船舶８の係留施設９からの距離に応じたガイド速度を示すグラフとして、１本のラインが表示される代わりに、領域（すなわち２本のライン）が表示されてもよい。例えば、ラインＬ₂とラインＬ₃の間の領域が、船舶８の係留施設９からの距離に応じたガイド速度を示すグラフとして表示されてもよい。

【0106】

また、上述した変形例（４）のシステム１の制動制御部１５が、危険度に代えてガイド速度を用いて、制動システム８１及び動作制御システム７１を制御する構成が採用されてもよい。この変形例において、制動制御部１５は、例えば以下の規則に従い制御指示データを生成する。
（現在の速度がガイド速度以下である場合）制御指示データを生成しない。
（現在の速度がガイド速度を超えている場合）所定レベルの制動力で船舶８を制動することを指示する制動システム８１に対する制御指示データと、所定レベルの制動力で船舶８を制動する動作を指示する動作制御システム７１に対する制御指示データを生成する。

【0107】

（６）上述した実施形態において、特定部１３は船舶の制動距離に影響を与える経時変化するパラメータである風向風速を危険度の特定に用いる。特定部１３が用いるパラメータの種別は風向風速に限られない。例えば、特定部１３が、風向風速に加え、潮向潮速を危険度の特定に用いてもよい。

【0108】

この場合、船舶８には、潮向潮速を測定する潮向潮速計が配置される。システム１は、船舶８の航行中に、潮向潮速計から継続的に、潮向潮速計が測定した潮向潮速を示す潮向潮速データを受信し、船舶８が水から受ける粘性抵抗の算出に用いる。

【0109】

なお、対水船速計が船舶８に設置されている場合、速度データが示す船舶８の対地船速と、対水船速計により測定される船舶８の対水船速の差から特定される潮向潮速が、危険度の特定に用いられてもよい。

【0110】

（７）上述した実施形態において、システム１は１つのコンピュータにより実現される。これに代えて、システム１が複数の装置により実現されてもよい。

【0111】

（８）船舶８は係留施設９の手前で静止した後、通常、主機が停止した状態で補助船舶に側方から押されて係留施設９に横付けされる。すなわち、船舶８が係留施設９に係留されるまでの航行は、船舶８が係留施設９に向かい船首方向に移動する過程（以下、「アプローチ」という）と、係留施設９の手前でいったん静止した船舶８が補助船舶に押されて右舷又は左舷の方向に移動する過程（以下、「バーシング」という）に区分される。

【0112】

上述した実施形態においてシステム１が特定する危険度は、アプローチにおける危険度である。システム１がバーシングにおいても危険度を特定し、特定した危険度を、例えば図７に示す形式で表示してもよい。

【0113】

バーシングにおいては、船舶８が備える制動能力のうち、主機の制動能力は利用されない。従って、船舶８がスラスタを備える場合、特定部１３は、制動能力データが示す船舶８の制動能力のうち、スラスタの制動能力のみを用いて、危険度の特定を行う。また、船舶８がスラスタを備えない場合、特定部１３は、制動能力データが示す船舶８の制動能力は用いずに危険度の特定を行う。

【0114】

また、バーシングにおいては、船舶８の移動方向がアプローチにおける場合と異なる。従って、特定部１３は、バーシングにおいては、船舶８が水から受ける粘性抵抗の特定において、形状データが示す船舶８の３次元形状の移動の方向を右舷又は左舷の方向に変更して用いる。

【0115】

また、バーシングにおいては、船舶８と係留施設９の距離が近いため、表示部１４は、図７のグラフを表示する際、横軸のスケールを拡大する。

【0116】

なお、システム１は、アプローチにおけるグラフとバーシングにおけるグラフの表示を切り替えを、例えば操船者等のシステム１に対する操作に応じて行う。また、システム１が、例えば、距離データが示す船舶８と係留施設９の距離が所定値以下となり、速度データが示す船舶８の速度が所定値以下となったことを検知して、表示するグラフを自動的に切り替えてもよい。

【0117】

（９）上述した実施形態において、システム１の重量データ取得部１１１は、ユーザによりシステム１に入力される重量データを取得するものとした。これに代えて、重量データ取得部１１１が、喫水データ取得部１１４により取得された喫水データが示す喫水から船舶８の重量を特定し、特定した重量を示す重量データを生成することによって重量データを取得してもよい。

【0118】

（１０）上述した実施形態においては、システム１は、一般的なコンピュータに、プログラムに従った処理を実行させることにより実現される構成が採用されている。これに代えて、システム１が、いわゆる専用装置として構成されてもよい。

【0119】

本発明は、システム１、コンピュータをシステム１として機能させるためのプログラム、当該プログラムを持続的に記録するコンピュータ読み取り可能な記録媒体、システム１が実行する処理の方法、の各々として把握される。

【符号の説明】

【0120】

１…システム、２…ＧＮＳＳユニット、３…ＧＮＳＳユニット、４…風向風速計、７…補助船舶、８…船舶、９…係留施設、１０…コンピュータ、１１…取得部、１２…記憶部、１３…特定部、１４…表示部、１５…制動制御部、１６…通信部、７１…動作制御システム、８１…制動システム、１０１…プロセッサ、１０２…メモリ、１０３…通信インタフェース、１０４…表示装置、１０５…操作装置、１００…係留施設データ取得部、１１０…形状データ取得部、１１１…重量データ取得部、１１２…制動能力データ取得部、１１３…補助制動能力データ取得部、１１４…喫水データ取得部、１１５…船舶位置データ取得部、１１６…速度データ生成部、１１７…距離データ生成部、１１８…航行方向データ生成部、１１９…パラメータデータ取得部。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】