特許 7128400 電動把持装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2022-08-23

(45)【発行日】2022-08-31

(54)【発明の名称】電動把持装置

(51)【国際特許分類】

   B25J 15/08 20060101AFI20220824BHJP

【ＦＩ】

B25J15/08 C

【請求項の数】 5

(21)【出願番号】P 2017228137

(22)【出願日】2017-11-28

(65)【公開番号】P2019098416

(43)【公開日】2019-06-24

【審査請求日】2020-08-14

(73)【特許権者】

【識別番号】000106760

【氏名又は名称】ＣＫＤ株式会社

(73)【特許権者】

【識別番号】519453870

【氏名又は名称】東佑達自動化科技股▲ふん▼有限公司

(74)【代理人】

【識別番号】100105957

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 誠

(74)【代理人】

【識別番号】100068755

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 博宣

(72)【発明者】

【氏名】櫻井 健

(72)【発明者】

【氏名】佐藤 公哉

(72)【発明者】

【氏名】曾 坤成

【審査官】臼井 卓巳

(56)【参考文献】

【文献】特開２００９－１２５８５１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平１１－３１１０４８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００８－０９０２５５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００５－１６１４５４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１１－１８３５０４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１３－２３３６２４（ＪＰ，Ａ）

【文献】欧州特許出願公開第０３０７５４９２（ＥＰ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ２５Ｊ １５／０８

Ｂ２５Ｂ ２７／１０

Ｅ０５Ｂ ３７／０２

Ｇ０３Ｂ １７／５６

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

モータと、
前記モータの出力軸と一体回転する送りねじと、
前記送りねじに螺着され、前記出力軸の回転運動により前記出力軸の軸方向へ移動する送りナットと、
前記送りナットに連結され、該送りナットと連動して開閉し、閉位置でワークを把持する把持部と、
前記送りねじ及び前記送りナットを収容し、かつ前記出力軸の軸方向に延びる軸孔を備えるボディと、を備え、
前記ボディにおいて前記軸孔の中心軸線の延びる方向を軸方向とすると、前記ボディにおける前記軸方向に直交した方向の端面に位置する設置面を設置箇所に接触させて設置される電動把持装置であって、
前記ボディは、前記軸方向から見た平面視において前記軸方向に直交した一つの方向が短手方向となり、前記軸方向及び前記短手方向に直交した方向が長手方向となる形状であり、前記短手方向の両端面に、該短手方向への前記ボディの最大寸法を規定する第１面、及び前記第１面よりも前記中心軸線寄りに後退した第２面を備え、
前記送りねじと一体回転し、かつ前記送りねじの外周面よりも径方向に突出した操作部材を備え、
前記操作部材は、円板状であり、中央部に挿通孔を備えるとともに、前記送りねじの軸方向一端側の端面に固定されており、
前記出力軸は前記挿通孔に挿通された状態で、前記送りねじに連結されており、
前記ボディの前記軸方向の両端面のうち前記モータ側に位置する第２端面は、前記軸孔の周囲を凹ませて形成された凹部を備え、
前記凹部の一部と前記第２端面に固定された第２プレートとで区画された隙間に、前記軸孔に連通する操作用窓を備え、
前記操作部材の一部は、前記操作用窓から突出することにより前記第２面から前記ボディの外部に露出し、かつ前記第１面よりも前記短手方向に突出しない状態で配設されていることを特徴とする電動把持装置。

【請求項2】

前記操作部材の一部は、前記ボディにおける前記短手方向の両端面から前記ボディの外部に露出している請求項１に記載の電動把持装置。

【請求項3】

前記操作部材は、厚み方向の一面から凹む位置決め凹部を備えるとともに、前記送りねじは、軸方向一端側の前記端面に位置決め凸部を備えており、
前記位置決め凸部に前記位置決め凹部が挿入された状態で固定されることにより、前記操作部材が前記送りねじと一体回転するように固定されている請求項１又は請求項２に記載の電動把持装置。

【請求項4】

前記操作部材を覆う保護部材を備える請求項１～請求項３のうちいずれか一項に記載の電動把持装置。

【請求項5】

前記保護部材は、前記操作部材の一部に対し非接触である請求項４に記載の電動把持装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、電動把持装置に関する。

【背景技術】

【0002】

電動把持装置は、モータの回転駆動力により一対のハンド部材を閉位置に移動させることでワークを把持し、開位置に移動させることでワークの把持を解除する。例えば、特許文献１に開示の電動グリッパは、モータと、モータからの回転駆動力を送りナットに伝達する送りねじ部と、送りナットにリンク機構を介して連結され、ワークを把持可能とするグリッパ部とを備える。また、特許文献１の電動グリッパは、グリッパ部によってワークを把持した場合に、該ワークからグリッパ部が受ける反力によって送りナットが後退しないようにするセルフロック機構を備える。例えば、モータの非常停止時や通電遮断時、セルフロック機構により、送りナットが後退せず、グリッパ部でワークを把持した状態が維持される。

【0003】

また、特許文献１の電動グリッパは、セルフロック機構によってワークを把持した状態を手動で解除可能とするための操作部を備える。操作部は、モータの駆動軸の軸方向一端面に設けられ、筐体の上面又は側面から筐体の外部に露出している。そして、工具によって操作部を操作し、駆動軸を回転させることでセルフロック機構によるロックが解除される。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】特開２００９－１２５８５１号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

ところで、特許文献１の電動グリッパにおいて、操作部を操作するには、操作部が露出している筐体の上方又は側方に工具を回す必要がある。このため、特許文献１の電動グリッパにおいては、操作部を操作する工具を配設するためのスペースを筐体よりも上又は横に確保しなければならず、電動グリッパの設置場所に制約が生じていた。

【0006】

本発明の目的は、設置場所の制約なく手で直接操作できる電動把持装置を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0007】

上記問題点を解決するための電動把持装置は、モータと、前記モータの出力軸と一体回転する送りねじと、前記送りねじに螺着され、前記出力軸の回転運動により前記出力軸の軸方向へ移動する送りナットと、前記送りナットに連結され、該送りナットと連動して開閉し、閉位置でワークを把持する把持部と、前記送りねじ及び前記送りナットを収容し、かつ前記出力軸の軸方向に延びる軸孔を備えるボディと、を備え、前記ボディにおいて前記軸孔の中心軸線の延びる方向を軸方向とすると、前記ボディにおける前記軸方向に直交した方向の端面に位置する設置面を設置箇所に接触させて設置される電動把持装置であって、前記ボディは、前記軸方向から見た平面視において前記軸方向に直交した一つの方向が短手方向となり、前記軸方向及び前記短手方向に直交した方向が長手方向となる形状であり、前記短手方向の両端面に、該短手方向への前記ボディの最大寸法を規定する第１面、及び前記第１面よりも前記中心軸線寄りに後退した第２面を備え、前記送りねじと一体回転し、かつ前記送りねじの外周面よりも径方向に突出した操作部材を備え、前記操作部材の一部は、前記第２面から前記ボディの外部に露出し、かつ前記第１面よりも前記短手方向に突出しない状態で配設されていることを要旨とする。

【0008】

また、電動把持装置について、前記操作部材の一部は、前記ボディにおける前記短手方向の両端面から前記ボディの外部に露出しているのが好ましい。
上記問題点を解決するための電動把持装置は、モータと、前記モータの出力軸と一体回転する送りねじと、前記送りねじに螺着され、前記出力軸の回転運動により前記出力軸の軸方向へ移動する送りナットと、前記送りナットに連結され、該送りナットと連動して開閉し、閉位置でワークを把持する把持部と、前記送りねじ及び前記送りナットを収容し、かつ前記出力軸の軸方向に延びる軸孔を備えるボディと、を備え、前記ボディにおいて前記軸孔の中心軸線の延びる方向を軸方向とすると、前記ボディにおける前記軸方向に直交した方向の端面に位置する設置面を設置箇所に接触させて設置される電動把持装置であって、前記ボディは、前記軸方向から見た平面視において前記軸方向に直交した一つの方向が短手方向となり、前記軸方向及び前記短手方向に直交した方向が長手方向となる形状であり、前記短手方向の両端面に、該短手方向への前記ボディの最大寸法を規定する第１面を備え、前記モータは、前記ボディの短手方向に沿って前記第１面よりも前記中心軸線寄りに後退した第１側面を有し、前記モータの前記出力軸と一体回転し、かつ前記出力軸の外周面よりも径方向に突出した操作部材を備え、前記操作部材の一部は、前記モータの前記第１側面から前記モータの外部に露出し、かつ前記第１面よりも前記短手方向に突出しない状態で配設されていることを要旨とする。

【0009】

また、電動把持装置について、前記操作部材の一部は、両方の第１側面から前記モータの外部に露出しているのが好ましい。
また、電動把持装置について、前記操作部材を覆う保護部材を備えていてもよい。

【0010】

また、電動把持装置について、前記保護部材は、前記操作部材の一部に対し非接触である。

【発明の効果】

【0011】

本発明によれば、設置場所の制約なく手で直接操作できる。

【図面の簡単な説明】

【0012】

【図1】開位置にある電動把持装置を示す部分断面図。

【図2】電動把持装置を示す斜視図。

【図3】電動把持装置を示す図２の３－３線断面図。

【図4】送りねじと操作部材とを示す分解斜視図。

【図5】送りねじと操作部材とを示す平面図。

【図6】閉位置にある電動把持装置を示す部分断面図。

【図7】別例の電動把持装置を示す斜視図。

【発明を実施するための形態】

【0013】

以下、電動把持装置を具体化した一実施形態を図１～図７にしたがって説明する。
図１又は図２に示すように、電動把持装置１０は、略矩形ブロック状のボディ１１における軸方向の一端側に配設された把持部２１と、ボディ１１における軸方向の他端側に配設され、把持部２１を開閉させるための駆動源であるモータ３１と、を備える。また、電動把持装置１０は、ボディ１１に内蔵され、モータ３１によって駆動し、把持部２１を駆動させる駆動機構４１と、電動把持装置１０を手動操作する操作部材５１を備える。

【0014】

ボディ１１は、ボディ１１を貫通する四角孔状の軸孔１２を備え、軸孔１２の中心軸線Ｌの延びる方向をボディ１１の軸方向Ｚとする。ボディ１１を軸方向Ｚから見た平面視において、ボディ１１の軸方向Ｚに直交する一つの方向を短手方向Ｘとする。また、ボディ１１を軸方向Ｚから見た平面視において、ボディ１１の軸方向Ｚ、及び短手方向Ｘに直交する方向を長手方向Ｙとする。

【0015】

ボディ１１は、軸方向Ｚの一端面（下端面）に第１端面１１ａを備え、軸方向Ｚの他端面（上端面）に第２端面１１ｂを備える。ボディ１１の第１端面１１ａには第１プレート１５が固定され、ボディ１１の第２端面１１ｂには第２プレート１７が固定されている。

【0016】

ボディ１１は、短手方向Ｘの一端面となる正面、及び短手方向Ｘの他端面となる背面それぞれに平坦な第１面１３を備える。第１面１３は、正面及び背面の長手方向Ｙの両側に設けられている。第１面１３は、ボディ１１の軸方向Ｚ全体に亘って延びている。また、ボディ１１は、長手方向Ｙの両端に平坦面１９を備える。ボディ１１の短手方向Ｘ両端面に位置する第１面１３、及びボディ１１の長手方向Ｙ両端面に位置する平坦面１９は、それぞれ電動把持装置１０を他の機器や設備に設置する際に、他の機器や設備に接触する設置面となり得る。

【0017】

ボディ１１は、第１面１３においてボディ１１を短手方向Ｘに貫通する取付孔１３ａを複数備える。取付孔１３ａに挿通したねじを他の機器や設備に螺合することで、第１面１３を設置面として、電動把持装置１０が他の機器や設備に固定される。また、ボディ１１は、平坦面１９に凹設されたねじ穴１９ａを備える。他の機器や設備を貫通したねじをねじ穴１９ａに螺合することで、平坦面１９を設置面として、電動把持装置１０が他の機器や設備に固定される。

【0018】

ボディ１１は、短手方向Ｘの両端面において、長手方向Ｙ両側の第１面１３に挟まれた位置に第２面１４を備える。第２面１４は緩やかに湾曲する形状である。第２面１４は、第１面１３よりもボディ１１の中心軸線Ｌ寄りに後退した位置にあり、ボディ１１の短手方向Ｘに沿って第１面１３より突出していない。第２面１４は、ボディ１１の軸方向Ｚ全体に亘って延びている。

【0019】

ボディ１１は、第２端面１１ｂから凹む凹部１１ｆを備える。凹部１１ｆは、第２端面１１ｂにおいて軸孔１２の周囲を凹ませて形成されている。図３に示すように、凹部１１ｆは、軸孔１２の中心軸線Ｌを中心点とする円であり、かつ第２面１４の円弧を通過する仮想円Ｃより大きい円に沿って第２端面１１ｂを凹ませて形成されている。仮想円Ｃの直径Ｎは、ボディ１１における短手方向Ｘ両端の第１面１３同士を繋ぐ直線Ｍより短い。直線Ｍは、ボディ１１の短手方向Ｘに沿った寸法が最大である。このため、短手方向Ｘ両側の第１面１３は、短手方向Ｘへのボディ１１の最大寸法を規定する面である。

【0020】

図１又は図２に示すように、電動把持装置１０は、第２端面１１ｂに凹設された凹部１１ｆの一部と第２プレート１７とで区画された隙間に操作用窓１６を備える。操作用窓１６は、凹部１１ｆを介して軸孔１２と連通している。

【0021】

モータ３１は、ボディ１１の短手方向Ｘに沿った両端側に第１側面３２ａを備えるとともに、ボディ１１の長手方向Ｙに沿った両端側に第２側面３２ｂを備える。第１側面３２ａは、ボディ１１の短手方向Ｘに沿って、ボディ１１の第１面１３よりも中心軸線Ｌ寄りに後退した位置にあり、短手方向Ｘに沿って第１面１３より突出していない。モータ３１は、例えば、ステッピングモータやサーボモータである。モータ３１は、出力軸３３がボディ１１内に挿入された状態で第２プレート１７に対して縦置きに設置されている。モータ３１の出力軸３３は、第２プレート１７を貫通してボディ１１の軸孔１２に挿通されている。

【0022】

モータ３１の第２側面３２ｂにカバー３２ｃが突設されるとともに、モータ３１に接続された配線３６がカバー３２ｃに覆われた状態で引き出されている。この配線３６は、図示しない駆動源等に接続される。

【0023】

図１に示すように、電動把持装置１０のボディ１１に内蔵された駆動機構４１は、モータ３１の出力軸３３に連結された送りねじ４２を備える。送りねじ４２は軸孔１２に挿入されている。送りねじ４２は、有底円筒状である。送りねじ４２の外径は、軸孔１２の孔径より小さい。送りねじ４２の軸方向一端側は出力軸３３に対して同軸上に外嵌されるとともに、止めねじ４６によって出力軸３３に固定されている。送りねじ４２は、モータ３１の出力軸３３と一体回転する。送りねじの軸方向一端側よりも他端側の外周面には雄ねじ４２ａが形成されている。

【0024】

図４に示すように、送りねじ４２は、軸方向一端側の端面に、位置決め凸部４４を備える。位置決め凸部４４は、送りねじ４２の径方向に直線状に延び、かつ互いに平行な一対の直線部４４ａと、一対の直線部４４ａの端部同士を繋ぐ円弧部４４ｂとを備える。送りねじ４２は、位置決め凸部４４の各直線部４４ａよりも径方向外側に当接面４５を備える。当接面４５は、位置決め凸部４４よりも送りねじ４２の軸方向他端側にあり、位置決め凸部４４より低い位置にある平坦面である。送りねじ４２は、各当接面４５から凹むビス孔４５ａを備える。送りねじ４２の軸方向一端側には、操作部材５１が固定されている。

【0025】

操作部材５１は、円板状である。操作部材５１は外周縁の全体にローレット５１ａを備える。操作部材５１は、中央部に円孔状の挿通孔５２を備え、挿通孔５２にはモータ３１の出力軸３３が挿通されている。操作部材５１は、軸孔１２及び出力軸３３と同心円である。操作部材５１は、厚み方向の一面から凹む長円状の位置決め凹部５３を備える。位置決め凹部５３の長手方向の中央には挿通孔５２が位置している。位置決め凹部５３は、対向する一対の直線部５３ａと、一対の直線部５３ａ同士を繋ぐ円弧部５３ｂとを備える。操作部材５１は、位置決め凹部５３の両方の直線部５３ａを径方向に沿って挟む位置に透孔５４を備える。

【0026】

図５に示すように、操作部材５１の位置決め凹部５３には、送りねじ４２の位置決め凸部４４が挿入されている。位置決め凹部５３の直線部５３ａと、位置決め凸部４４の直線部４４ａとが接触している。また、操作部材５１の透孔５４に挿通されたビス５５は、送りねじ４２のビス孔４５ａに螺合されている。ビス孔４５ａへのビス５５の螺合により、送りねじ４２の径方向及び軸方向への操作部材５１の移動が規制されるとともに、操作部材５１が送りねじ４２と一体回転するように固定されている。そして、操作部材５１は、送りねじ４２の外周面よりも径方向に突出している。よって、操作部材５１は、送りねじ４２より大径である。

【0027】

図３に示すように、操作部材５１は、ボディ１１の凹部１１ｆに収容されている。操作部材５１の外径は、凹部１１ｆの外形に沿う仮想円Ｃの直径Ｎより僅かに長く、かつボディ１１の第１面１３同士を繋ぐ直線Ｍより短い。操作部材５１の周方向の一部は、操作用窓１６からボディ１１の外に突出している。そして、操作用窓１６から突出した操作部材５１の一部を操作し、操作部材５１を回転させることで、操作部材５１と一体の送りねじ４２を回転させることができる。

【0028】

図２に示すように、電動把持装置１０は、操作用窓１６から突出した操作部材５１をボディ１１の外側から覆って操作部材５１を保護する保護部材１８を備える。保護部材１８はゴム製又は透明色等の樹脂製である。保護部材１８は、操作部材５１の未使用時には、操作部材５１がボディ１１の外部に曝されることをなくして操作部材５１を保護する。保護部材１８は、長手方向の両端側に掛止部１８ａを備える。一方、ボディ１１は、長手方向Ｙに隣り合う第１面１３と第２面１４とで区画された溝１１ｇを備える。保護部材１８は、掛止部１８ａを溝１１ｇに掛止させることで、ボディ１１に組付けられている。

【0029】

保護部材１８は、保護部材１８の長手方向に延びる凹部１８ｂを備える。ボディ１１に保護部材１８が組付けられた状態では、操作部材５１は、凹部１８ｂに収容され、保護部材１８と非接触状態にある。このため、モータ３１の駆動によって、操作部材５１が回転しても、操作部材５１が保護部材１８に接触しない。

【0030】

図１に示すように、駆動機構４１は、送りねじ４２の雄ねじ４２ａに螺合された送りナット４３を備える。送りナット４３は、軸孔１２に挿入されている。図３に示すように、送りナット４３は、略四角筒状である。送りナット４３は、内周面に雌ねじ４３ａを備える。送りナット４３の雌ねじ４３ａは送りねじ４２の雄ねじ４２ａに螺合されている。

【0031】

送りナット４３において、四つの外側面それぞれは、ボディ１１における軸孔１２を区画した四つの内側面に面接触している。送りナット４３とボディ１１との４箇所での面接触により、送りナット４３の回転が規制されている。

【0032】

送りナット４３は、軸孔１２を区画したボディ１１の内側面との面接触により、その回転が規制されることで、ボディ１１の軸方向Ｚに沿ってのみ移動（摺動）可能に配置されている。送りナット４３は、出力軸３３の回転運動により出力軸３３の軸方向へ移動する。なお、ボディ１１の内側面に、該ボディ１１の軸方向Ｚに延びる溝部を設け、送りナット４３に、該溝部に係合するガイド部等を設けることで、当該送りナット４３の回転を規制し、ボディ１１の軸方向Ｚにのみ移動可能とすることもできる。

【0033】

図１に示すように、送りナット４３は、第１プレート１５側に係合ピン４７を一体に備える。係合ピン４７は、ボディ１１の短手方向Ｘに延びる。電動把持装置１０は、ボディ１１を長手方向Ｙに貫通するレバー収容部１１ｃを備え、駆動機構４１は、ボディ１１のレバー収容部１１ｃ内に一部が収容された一対のレバー６１を備える。各レバー６１は、略Ｌ字形である。また、駆動機構４１は、レバー収容部１１ｃに面したボディ１１の内側面に支持された支軸６２を備える。各レバー６１は、Ｌ字の屈曲部が支軸６２によって回動可能に支持されている。また、各レバー６１は、基端部にＵ字形の係合溝６１ａを備える。各レバー６１の係合溝６１ａは、送りナット４３に一体の係合ピン４７に係合している。そして、送りナット４３の移動に連動して各レバー６１が支軸６２を回動中心として回動する。

【0034】

ボディ１１の第１端面１１ａに固定された第１プレート１５は、第１プレート１５の長手方向全体に延びるガイド凹部１５ａを備える。第１プレート１５は、その短手方向に対向した内面それぞれに案内溝１５ｂを備える。案内溝１５ｂは、第１プレート１５の長手方向全体に延びる。

【0035】

電動把持装置１０が備える把持部２１は、第１プレート１５のガイド凹部１５ａ内に一部が収容された一対のハンド部材２５を備える。各ハンド部材２５は略Ｔ形状であり、第１プレート１５の長手方向に長手が延びる直方体状の本体部２５ａと、この本体部２５ａから突出した取付部２５ｂとを含む。ハンド部材２５には、図示しないフィンガが装着される。

【0036】

ハンド部材２５は、第１プレート１５のガイド凹部１５ａの案内溝１５ｂに対向する収容溝２５ｃを本体部２５ａに備える。そして、各ハンド部材２５の収容溝２５ｃと、第１プレート１５の案内溝１５ｂとの間にはボールやローラ等の転動子（図示せず）が収容されている。各ハンド部材２５は、転動子の転動によってガイド凹部１５ａに沿って直線的に移動可能である。

【0037】

第１プレート１５における各レバー６１の先端側との対応位置にはそれぞれ貫通孔１５ｄが形成され、各貫通孔１５ｄを貫通してレバー６１の先端側が突出している。各レバー６１は、先端部に係合子６４を備える。レバー６１の係合子６４は、ハンド部材２５の本体部２５ａに凹設された収容凹部２５ｅに挿入されている。係合子６４と収容凹部２５ｅとの掛止により、レバー６１の先端部にハンド部材２５が連結されている。

【0038】

上記構成の電動把持装置１０では、モータ３１の駆動によって出力軸３３が回転し、送りねじ４２が回転すると、送りナット４３が軸方向に移動する。すると、送りナット４３の移動に連動してレバー６１が回動し、各レバー６１の係合子６４が、ボディ１１の長手方向Ｙに沿って移動する。すると、送りナット４３の移動に伴って回動したレバー６１からの力が、係合子６４からハンド部材２５に伝わる。各ハンド部材２５が案内溝１５ｂに沿って直線的に移動し、一対のハンド部材２５を開閉させる。

【0039】

図６に示すように、送りナット４３が第２プレート１７に向けて移動し、一対のハンド部材２５が互いに近付いた閉位置に配置されると、フィンガによってワークＷが把持される。その一方で、図１に示すように、送りナット４３が第１プレート１５に向けて移動し、一対のハンド部材２５が互いに離れた開位置に配置されると、フィンガによるワークＷの把持状態が解除される。

【0040】

図２に示すように、上記構成の電動把持装置１０は、ボディ１１の短手方向Ｘの両端面のうちの一方の端面（背面）を設置箇所Ｔに対向させ、その一方の端面の第１面１３を設置箇所Ｔに面接触させて固定されている。電動把持装置１０は、ボディ１１の他方の端面を正面とした状態で設置箇所Ｔに設置されている。よって、電動把持装置１０の操作部材５１は、ボディ１１の正面に設けられた操作用窓１６からボディ１１の外部に露出している。

【0041】

電動把持装置１０は、ワークＷを把持した状態において、モータ３１への通電を遮断した場合やモータ３１が非常停止された場合等であっても、ワークＷの把持状態を保持することができる構造、いわゆるセルフロック機構を備える。本実施形態では、セルフロック機構は、把持部２１でワークＷを把持した状態での送りナット４３の移動（下降）を抑止するために、送りねじ４２の雄ねじ４２ａと、送りナット４３の雌ねじ４３ａとの関係を規定している。セルフロック機構は周知技術であるため、詳細な説明は省略するが、雄ねじ４２ａと雌ねじ４３ａの噛み合い部分での接線力と摩擦力とが所望する関係を満たすように雄ねじ４２ａと雌ねじ４３ａの関係が規定されている。

【0042】

したがって、電動把持装置１０では、セルフロック機構を設けたことにより、把持部２１でワークＷを把持した状態で、モータ３１への通電を遮断した場合やモータ３１が非常停止された場合等であっても、ワークＷの把持状態を保持することができる。すなわち、セルフロック機能により、送りナット４３の移動、及び送りナット４３の移動に伴うハンド部材２５の開位置への変位を抑止できる。

【0043】

その一方で、モータ３１への通電を遮断した場合やモータ３１が非常停止された場合において、操作部材５１を手動操作することで、把持部２１によるワークＷの把持状態を解除できる。

【0044】

ワークＷの把持状態の解除方法を電動把持装置１０の作用として記載する。
図６に示すように、セルフロック機構により、一対のハンド部材２５の閉状態が維持され、ワークＷの把持状態が保持された状態を解除する場合には、電動把持装置１０の正面に露出している操作部材５１を手で直接操作し、ワークＷを把持する際に出力軸３３が回転する方向とは逆方向に操作部材５１を回転させる。すると、送りねじ４２が回転するとともに、送りナット４３が下降し、一対のレバー６１が回動して一対のハンド部材２５が開放方向に移動する。その結果、把持部２１によるワークＷの保持が解除される。

【0045】

一方、図１に示すように、ワークＷを把持していない状態で、モータ３１への通電を遮断した場合やモータ３１が非常停止された場合には、セルフロック機構により、把持部２１の開状態が維持される。

【0046】

把持部２１の開状態を解除する場合には、電動把持装置１０の正面に露出している操作部材５１を手で直接操作し、ワークＷを把持する際に出力軸３３が回転する方向に操作部材５１を回転させる。すると、送りねじ４２が回転するとともに、送りナット４３が上昇し、一対のレバー６１が回動して一対のハンド部材２５が閉じる方向に移動する。

【0047】

上記実施形態によれば、以下のような効果を得ることができる。
（１）電動把持装置１０は、送りねじ４２及び送りナット４３を手で直接操作可能とする操作部材５１を備える。操作部材５１は、電動把持装置１０のボディ１１のうち、短手方向Ｘの端面からボディ１１の外に露出している。短手方向Ｘの一端面にある第１面１３を設置箇所Ｔに接触させて電動把持装置１０を設置しても、短手方向Ｘの他端面は電動把持装置１０の正面となる。そして、この正面に操作部材５１の一部が露出しており、電動把持装置１０の正面から操作部材５１を手で直接操作できる。よって、操作部材５１を操作するために、電動把持装置１０の上や横に工具を回す必要がなくなる。そして、電動把持装置１０の上方や側方に、操作部を操作するための工具を配設するためのスペースを確保する必要がなくなり、電動把持装置１０の設置場所の制約がなくなる。

【0048】

（２）操作部材５１の外径は、ボディ１１の短手方向Ｘの最大寸法を規定する第１面１３同士を繋ぐ直線Ｍより短く設定されており、操作部材５１の一部が第２面１４から突出していてもボディ１１の第１面１３より突出していない。このため、操作部材５１の一部が第２面１４から突出していても、第１面１３を設備に接触させての電動把持装置１０の設置が妨げられない。

【0049】

（３）ボディ１１は第２面１４を備え、この第２面１４は、操作用窓１６から突出した操作部材５１の一部よりもボディ１１の中心軸線Ｌ寄りに後退した位置にある。このため、操作部材５１を第２面１４から突出させ、しかも第２面１４が邪魔にならず、操作部材５１が手で操作しやすい。

【0050】

（４）操作部材５１は、送りねじ４２を回転させるために、該送りねじ４２に一体化されている。この操作部材５１は、送りねじ４２より大径であり、さらにボディ１１における短手方向Ｘの端面から露出するまで大径化されている。よって、送りねじ４２を直接手で操作して回転させる場合と比べて送りねじ４２を回転させやすく、工具を用いなくても操作部材５１を手で直接操作できる。

【0051】

（５）操作部材５１の一部は、ボディ１１の短手方向Ｘの両端から露出している。このため、短手方向Ｘの一方の端面を設備に接触させて電動把持装置１０を設置しても、短手方向Ｘの他方の端面から操作部材５１をボディ１１の外に露出させることができる。したがって、例えば、ボディ１１の短手方向Ｘの一端面のみから操作部材５１が露出する場合のように、短手方向Ｘの両端面のうちのいずれの端面を設備に設置させる等を考慮することなく電動把持装置１０を設置できる。

【0052】

（６）操作部材５１を手で直接操作することで送りナット４３を移動させることができる。操作部材５１を手で直接操作することで、操作部材５１に加える力を直接コントロールでき、過大な操作力が送りねじ４２に加わることを抑止できる。

【0053】

（７）操作部材５１は、送りねじ４２に一体化されている。例えば、操作部材５１を、モータ３１における出力軸３３が突出する方向とは反対方向に設けた操作軸とする場合のように、モータ３１を特殊仕様にする必要がない。すなわち、電動把持装置１０は、特殊仕様でない量産型のモータ３１であっても、操作部材５１による手動操作を可能にできる。

【0054】

（８）電動把持装置１０は、ボディ１１の外側から操作部材５１の一部を覆う保護部材１８を備える。保護部材１８により、手で操作部材５１を操作するとき以外に操作部材５１の外部との接触を回避できる。このため、操作部材５１が、意図しない接触によって回転してしまうことを回避できる。

【0055】

（９）保護部材１８は、掛止部１８ａをボディ１１の溝１１ｇに掛止させることでボディ１１と一体化できる。このため、保護部材１８がボディ１１から容易に脱落することを抑制でき、保護部材１８によって操作部材５１の一部を保護した状態を維持できる。

【0056】

なお、本実施形態は以下のように変更してもよい。
○ 図７に示すように、操作部材５１を、モータ３１の出力軸３３に固定し、操作部材５１を出力軸３３と一体回転可能とする。そして、操作部材５１の一部を第１側面３２ａ及び第２側面３２ｂから露出させてもよい。

【0057】

なお、第１側面３２ａから露出した操作部材５１の一部は、ボディ１１の短手方向Ｘに沿って第１側面３２ａから突出する一方で、ボディ１１の第１面１３よりもボディ１１の中心軸線Ｌ寄りに後退した位置にある。

【0058】

このように構成した場合、操作部材５１は、モータ３１において、ボディ１１の第１面１３を有するボディ１１の端面側に位置する第１側面３２ａからモータ３１の外に露出している。ボディ１１の第１面１３は、ボディ１１の短手方向Ｘの両端面にあるため、短手方向Ｘの一端面にある第１面１３を設置箇所Ｔに接触させて電動把持装置１０を設置しても、短手方向Ｘの他端面は電動把持装置１０の正面となる。そして、この正面側にあるモータ３１の第１側面３２ａから操作部材５１の一部が露出しており、電動把持装置１０の正面から操作部材５１を手で直接操作できる。よって、操作部材５１を操作するために、電動把持装置１０の上や横に工具を回す必要がなくなる。このため、電動把持装置１０の上方や側方に、操作部材５１を操作するための工具を配設するためのスペースを確保する必要がなくなり、電動把持装置１０の設置場所の制約がなくなる。

【0059】

また、モータ３１の第１側面３２ａは、ボディ１１の第１面１３より突出していない。このため、操作部材５１の一部がモータ３１から突出していても、第１面１３を設備に接触させての電動把持装置１０の設置が妨げられない。

【0060】

○ 操作部材５１は円板状でなくてもよい。操作部材５１の一部が操作用窓１６から常に突出していれば、操作部材５１は、周方向の一部に、径方向に延びる切り欠きが存在するＣ環状であってもよい。

【0061】

○ 電動把持装置１０は、ボディ１１の長手方向Ｙの一端にある平坦面１９を設置箇所Ｔに接触させて設置されていてもよい。
このように構成した場合、電動把持装置１０は、長手方向Ｙの他端面が正面となる状態で設置され、操作部材５１の一部は、電動把持装置１０の正面視においてボディ１１の短手方向Ｘの両端面からボディ１１の外に露出している。そして、電動把持装置１０の正面から操作部材５１を挟むようにすることで、操作部材５１を手で直接操作できる。よって、操作部材５１を操作するために、電動把持装置１０の上や横に工具を回す必要がなくなる。そして、電動把持装置１０の上方や側方に、操作部を操作するための工具を配設するためのスペースを確保する必要がなくなり、電動把持装置１０の設置場所の制約がなくなる。

【0062】

なお、図７に示す形態のように、モータ３１から操作部材５１の一部が露出している場合は、操作部材５１の一部は、電動把持装置１０の正面視において、ボディ１１の長手方向Ｙ一端面側にある第２側面３２ｂからモータ３１の外に露出している。よって、電動把持装置１０の正面から操作部材５１を手で直接操作できる。

【0063】

また、モータ３１から露出した操作部材５１の一部を保護するように保護部材１８を設けてもよい。
○ 操作部材５１は、ボディ１１の短手方向Ｘの一方の端面からのみ露出していてもよい。

【0064】

このように構成した場合は、操作部材５１の突出していない短手方向Ｘの一端面の第１面１３を設置箇所Ｔに接触させて電動把持装置１０が設置される。
○ 電動把持装置１０において、一対のハンド部材２５を開閉させる機構は適宜変更してもよい。

【0065】

○ 電動把持装置１０はセルフロック機構を備えていなくてもよい。このような構成において、モータ３１への通電を遮断した場合やモータ３１が非常停止された場合、送りナット４３が送りねじ４２に対し移動する可能性がある。ただし、停止した位置にある一対のハンド部材２５を移動させる必要がある場合は、操作部材５１を操作してハンド部材２５を移動させることができる。

【0066】

○ 操作部材５１を送りねじ４２と別体とせず、送りねじ４２の軸方向一端側に一体成形してもよい。
○ 操作用窓１６を閉塞する保護部材１８は無くてもよい。

【0067】

○ ボディ１１は、短手方向Ｘの両端に第１面１３及び第２面１４を有し、かつ長手方向Ｙの両端に端面を有する形状であれば、略矩形ブロック状以外の形状、例えば、六角柱状でもよい。

【0068】

○ ボディ１１の第２面１４は、湾曲していない平坦面であってもよい。
次に、上記実施形態及び別例から把握できる技術的思想について以下に追記する。
（１）前記操作部材の一部は、前記短手方向に沿って前記露出面より突出している電動把持装置。

【符号の説明】

【0069】

Ｌ…中心軸線、Ｔ…設置箇所、Ｘ…短手方向、Ｙ…長手方向、Ｚ…軸方向、Ｗ…ワーク、１０…電動把持装置、１１…ボディ、１１ｇ…溝、１２…軸孔、１３…第１面、１４…第２面、１８…保護部材、２１…把持部、３１…モータ、３２ａ…第１側面、３３…出力軸、４２…送りねじ、４３…送りナット、５１…操作部材。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】