特許 7129308 偏心揺動型減速装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2022-08-24

(45)【発行日】2022-09-01

(54)【発明の名称】偏心揺動型減速装置

(51)【国際特許分類】

   F16H 1/32 20060101AFI20220825BHJP

   F16H 57/04 20100101ALI20220825BHJP

【ＦＩ】

F16H1/32 A

F16H57/04 J

【請求項の数】 5

(21)【出願番号】P 2018192349

(22)【出願日】2018-10-11

(65)【公開番号】P2020060263

(43)【公開日】2020-04-16

【審査請求日】2021-05-19

(73)【特許権者】

【識別番号】000002107

【氏名又は名称】住友重機械工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100105924

【弁理士】

【氏名又は名称】森下 賢樹

(74)【代理人】

【識別番号】100116274

【弁理士】

【氏名又は名称】富所 輝観夫

(72)【発明者】

【氏名】田村 光拡

(72)【発明者】

【氏名】淡島 裕樹

【審査官】前田 浩

(56)【参考文献】

【文献】特開２００６－０２２８２９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平０５－１７２１９４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００５－２２６８２７（ＪＰ，Ａ）

【文献】実開昭５８－０４９０４９（ＪＰ，Ｕ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｆ１６Ｈ １／３２

Ｆ１６Ｈ ５７／０４

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

ケーシングと一体化された内歯歯車と、
前記内歯歯車に噛み合う外歯歯車と、
前記外歯歯車の軸方向一方側に配置された第１キャリヤと、
前記ケーシングと前記第１キャリヤの間に配置された第１主軸受と、を備えた偏心揺動型減速装置であって、
前記内歯歯車は、ピン溝が設けられた内歯歯車本体と、前記ピン溝に配置され、内歯を構成するピン部材とを有し、
前記第１主軸受と前記外歯歯車との間に配置され、前記ピン部材の脱落を防止する第１脱落防止部材を更に備え、
前記第１主軸受と前記第１脱落防止部材との間には、前記内歯歯車本体と前記第１脱落防止部材との間の隙間空間と前記第１主軸受の内部空間とを連通する径方向隙間が設けられ、
前記第１脱落防止部材は、前記第１主軸受の外輪及び内輪とは別部材であり、前記第１主軸受の内輪と軸方向に対向して配置されるとともに、前記第１主軸受の外輪との間に前記径方向隙間を設ける偏心揺動型減速装置。

【請求項2】

前記第１脱落防止部材は、径方向において、前記第１キャリヤと前記ピン部材との間に配置され、
前記第１脱落防止部材と前記第１キャリヤとの間には径方向隙間が設けられ、
前記第１脱落防止部材と前記第１キャリヤとの間の径方向隙間は、前記ピン溝又は前記第１脱落防止部材と前記ピン部材との間の径方向でのクリアランスよりも大きい請求項１に記載の偏心揺動型減速装置。

【請求項3】

前記第１脱落防止部材の外周部において前記第１主軸受側にある第１外周縁部は、前記第１主軸受の内輪よりも径方向外側に位置する請求項１または２に記載の偏心揺動型減速装置。

【請求項4】

前記第１主軸受の前記外輪の内周部において前記第１脱落防止部材側にある第１内周縁部は、前記内歯歯車本体の内周面よりも径方向内側に位置し、
前記径方向隙間は、前記第１脱落防止部材の外周部において前記第１主軸受側にある第１外周縁部と前記第１主軸受の前記外輪の前記第１内周縁部との間に設けられる請求項１から３のいずれかに記載の偏心揺動型減速装置。

【請求項5】

前記内歯歯車本体は、前記外歯歯車との干渉を回避するための環状溝を備え、
前記環状溝は、潤滑剤を溜める潤滑剤溜まりを構成する請求項１から４のいずれかに記載の偏心揺動型減速装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、偏心揺動型減速装置に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、内歯歯車と、内歯歯車と噛み合う外歯歯車と、を備えた偏心揺動型減速装置が提案される。この種の減速装置では、内歯歯車の内歯をピン部材により構成し、そのピン部材の脱落を脱落防止部材により防止することがある（たとえば、特許文献１参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２００６－２２８２９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

特許文献１の構造のもとでは、外歯歯車や脱落防止部材と内歯歯車との間に隙間空間が形成され、その隙間空間が他の空間に対して隔離されている。このような隙間空間に潤滑剤を収めた場合、各歯車の歯面の潤滑に用いられる潤滑剤が少なくなり、潤滑剤の早期の劣化が懸念される。

【0005】

本発明のある態様は、こうした状況に鑑みてなされ、その目的の１つは、潤滑剤の早期の劣化を抑えられる技術を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明のある態様は偏心揺動型減速装置に関し、ケーシングと一体化された内歯歯車と、前記内歯歯車に噛み合う外歯歯車と、前記外歯歯車の軸方向一方側に配置された第１キャリヤと、前記ケーシングと前記第１キャリヤの間に配置された第１主軸受と、を備えた偏心揺動型減速装置であって、前記内歯歯車は、ピン溝が設けられた内歯歯車本体と、前記ピン溝に配置され、内歯を構成するピン部材とを備え、前記第１主軸受と前記外歯歯車との間に配置され、前記ピン部材の脱落を防止する第１脱落防止部材を更に備え、前記第１主軸受と前記第１脱落防止部材との間には、前記内歯歯車本体と前記第１脱落防止部材との間の隙間空間と前記第１主軸受の内部空間とを連通する径方向隙間が設けられる。

【発明の効果】

【0007】

本発明のある態様によれば、潤滑剤の早期の劣化を抑えられる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】第１実施形態の減速装置の側面断面図である。

【図2】図１のＡ－Ａ断面の一部を示す図である。

【図3】図２の拡大図である。

【図4】図１の拡大図である。

【図5】図１のＢ－Ｂ断面の一部を示す図である。

【図6】第２実施形態の減速装置の側面断面図である。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下、実施形態、変形例では、同一の構成要素に同一の符号を付し、重複する説明を省略する。各図面では、説明の便宜のため、構成要素の一部を適宜省略したり、構成要素の寸法を適宜拡大、縮小して示す。本明細書での「接触」とは、特に明示がない限り、言及している条件を二者が直接的に満たす場合の他に、他の部材を介して満たす場合も含む。

【0010】

（第１の実施の形態）
図１は、第１実施形態の偏心揺動型減速装置１０の側面断面図である。減速装置１０は、主に、入力軸１２と、クランク軸１４と、外歯歯車１６、１８と、内歯歯車２０と、キャリヤ２２、２４と、ケーシング２６と、主軸受５０、５２と、を備える。

【0011】

減速装置１０は、外歯歯車１６、１８の揺動により外歯歯車１６、１８及び内歯歯車２０の一方の自転を生じさせ、その生じた自転成分を出力部材４６から被駆動装置に出力可能である。以下、内歯歯車２０の中心軸線ＣＬ１に沿った方向を「軸方向」といい、その中心軸線ＣＬ１を中心とする円の円周方向及び半径方向のそれぞれを「周方向」、「径方向」とする。

【0012】

入力軸１２は、駆動装置（不図示）から入力される回転動力によって回転可能である。駆動装置は、たとえば、モータ、ギヤモータ、エンジン等である。駆動装置は、入力軸１２より軸方向の片側（図１の右側。以下、入力側という）に配置される。以下、軸方向の片側とは反対側を反入力側という。

【0013】

クランク軸１４は、入力軸１２に入力される回転動力によって、自らを通る回転中心線ＣＬ２周りに回転可能である。本実施形態のクランク軸１４は入力軸１２が兼ねている。本実施形態の減速装置１０は、クランク軸１４の回転中心線ＣＬ２が内歯歯車２０の中心軸線ＣＬ１と同軸線上に設けられるセンタークランクタイプである。

【0014】

クランク軸１４は、軸方向に沿って延びる軸部２８と、軸部２８と一体的に回転可能に設けられる偏心体３０と、を備える。偏心体３０は、クランク軸１４の回転中心線ＣＬ２に対して自らの軸芯ＣＬ３が偏心しており、外歯歯車１６、１８を揺動させることが可能である。本実施形態の偏心体３０は、クランク軸１４の軸部２８と別体に構成されるが、その軸部２８と同じ部材の一部として構成されてもよい。本実施形態のクランク軸１４は複数の偏心体３０を備え、複数の偏心体３０の偏心方向の位相はずれている。本実施形態では２個の偏心体３０が設けられ、隣り合う偏心体３０の位相は１８０°ずれている。

【0015】

外歯歯車１６、１８は、複数の偏心体３０に個別に対応して設けられる。外歯歯車１６、１８は、偏心軸受３２を介して対応する偏心体３０に回転自在に支持される。外歯歯車１６、１８は、反入力側に配置される第１外歯歯車１６と、入力側に配置される第２外歯歯車１８とを含む。

【0016】

図２は、図１のＡ－Ａ断面の一部を示す図である。図１、図２に示すように、内歯歯車２０は、複数の外歯歯車１６、１８の径方向外側に設けられ、外歯歯車１６、１８と噛み合う。内歯歯車２０は、筒状の内歯歯車本体３４と、内歯歯車本体３４の内周部に設けられる内歯３６と、を備える。内歯歯車２０の内歯数（内歯３６の数）は、本実施形態において、外歯歯車１６、１８の外歯数より一つ多い。内歯歯車２０の内歯歯車本体３４は、ケーシング２６と一体化されている。

【0017】

図３は、図２の拡大図である。図１、図３に示すように、本実施形態の内歯歯車本体３４の内周部には複数のピン溝３８が設けられる。複数のピン溝３８は周方向に間隔を空けて形成される。本実施形態の内歯３６は複数のピン溝３８に個別に対応して設けられ、その対応するピン溝３８に回転自在に支持される第１ピン部材４０が構成する。本実施形態の第１ピン部材４０は円柱状をなす。ピン溝３８は第１ピン部材４０を嵌め込み可能な断面形状、詳しくは、円弧状の断面形状である。

【0018】

図１に戻る。キャリヤ２２、２４は、外歯歯車１６、１８の反入力側に配置される反入力側キャリヤ２２（第１キャリヤ）と、外歯歯車１６、１８の入力側に配置される入力側キャリヤ２４（第２キャリヤ）とを含む。キャリヤ２２、２４は円盤状をなし、入力軸軸受４４を介して入力軸１２を回転自在に支持する。

【0019】

ケーシング２６は、全体として筒状をなし、その内側には外歯歯車１６、１８が配置される。

【0020】

被駆動装置に回転動力を出力する部材を出力部材４６とし、減速装置１０を支持するための外部部材に固定される部材を被固定部材４８という。本実施形態の出力部材４６は反入力側キャリヤ２２であり、被固定部材４８はケーシング２６である。出力部材４６は、被固定部材４８に主軸受５０、５２を介して回転自在に支持される。

【0021】

図４は、図１の拡大図である。主軸受５０、５２には、ケーシング２６と反入力側キャリヤ２２の間に配置された第１主軸受５０と、ケーシング２６と入力側キャリヤ２４の間に配置された第２主軸受５２とが含まれる。

【0022】

主軸受５０、５２は転がり軸受である。主軸受５０、５２は、複数の転動体５４と、転動体５４が転動する外輪５６と、転動体５４が転動する内輪５８と、を備える。複数の転動体５４は周方向に間を置いて設けられる。本実施形態の転動体５４は球体であるが、ころ等でもよい。複数の転動体５４は、不図示のリテーナにより回転自在に支持され、それらの相対位置が保持される。本実施形態の外輪５６は、ケーシング２６とは別体に設けられるが、ケーシング２６が外輪５６を兼ねていてもよい。本実施形態の内輪５８は、キャリヤ２２、２４とは別体に設けられるが、キャリヤ２２、２４が内輪５８を兼ねていてもよい。

【0023】

減速装置１０は、キャリヤ２２、２４に支持される複数の第２ピン部材６０を備える。第２ピン部材６０は、各外歯歯車１６、１８に形成される挿通孔６２に挿通される。第２ピン部材６０は、各キャリヤ２２、２４とは別部材が構成しているが、いずれかのキャリヤ２２、２４の一部と同じ部材が構成してもよい。第２ピン部材６０には、外歯歯車１６、１８の自転成分を受けて外歯歯車１６、１８と一体的に回転（公転）する、または、その自転を拘束する内ピン６４が含まれる。本実施形態のように反入力側キャリヤ２２が出力部材４６となる場合、内ピン６４は公転し、反入力側キャリヤ２２が被固定部材４８となる場合、内ピン６４は外歯歯車１６、１８の自転を拘束する。

【0024】

以上の減速装置１０の動作を説明する。駆動装置から入力軸１２に回転動力が伝達されると、クランク軸１４が回転中心線ＣＬ２周りに回転し、その偏心体３０により外歯歯車１６、１８が揺動する。このとき、外歯歯車１６、１８は、自らの軸芯ＣＬ３が回転中心線ＣＬ２周りを回転するように揺動する。外歯歯車１６、１８が揺動すると、外歯歯車１６、１８と内歯歯車２０の噛合位置が順次に周方向にずれる。この結果、クランク軸１４が一回転する毎に、外歯歯車１６、１８と内歯歯車２０との歯数差に相当する分、外歯歯車１６、１８及び内歯歯車２０の一方の自転が発生する。

【0025】

本実施形態のように、反入力側キャリヤ２２が出力部材４６となり、ケーシング２６が被固定部材４８となる場合、外歯歯車１６、１８の自転が発生する。一方、ケーシング２６が出力部材４６となり、キャリヤ２２、２４が被固定部材４８となる場合、内歯歯車２０の自転が発生する。出力部材４６は、外歯歯車１６、１８又は内歯歯車２０の自転成分と同期して回転することで、その自転成分を被駆動装置に出力する。このとき、入力軸１２の回転は、外歯歯車１６、１８と内歯歯車２０の歯数差に応じた減速比で減速されたうえで被駆動装置に出力される。

【0026】

ここで、減速装置１０は、脱落防止部材６６、６８、７０を備える。脱落防止部材６６、６８、７０には、外歯歯車１６と第１主軸受５０との間に配置される第１脱落防止部材６６と、外歯歯車１８と第２主軸受５２との間に配置される第２脱落防止部材６８と、複数の外歯歯車１６、１８の間に配置される第３脱落防止部材７０とが含まれる。

【0027】

図５は、図１のＢ－Ｂ断面の一部を示す図である。図２、図４、図５に示すように、各脱落防止部材６６、６８、７０はリング状をなす。各脱落防止部材６６、６８、７０は、複数の第１ピン部材４０に径方向内側から接触可能な位置に配置され、それらとの接触によりピン溝３８からの第１ピン部材４０の脱落を防止する。第１ピン部材４０は、外歯歯車１６、１８と噛み合うことで撓み変形しようとする。複数の脱落防止部材６６、６８、７０を用いることで、このような第１ピン部材４０の撓み変形を効果的に抑えられる。

【0028】

第１脱落防止部材６６は、第１ピン部材４０の反入力側（軸方向一方側）の一端部と反入力側キャリヤ２２（第１キャリヤ）との間に配置される。第２脱落防止部材６８は、第１ピン部材４０の入力側（軸方向他方側）の他端部と入力側キャリヤ２４（第２キャリヤ）との間に配置される。第３脱落防止部材７０は、第１ピン部材４０と第２ピン部材６０の間に配置される。

【0029】

第３脱落防止部材７０は、複数の外歯歯車１６、１８と接触することで、その軸方向移動を規制する役割も持つ。外歯歯車１６、１８は、本実施形態において、第３脱落防止部材７０とは軸方向で反対側に配置される他部材（キャリヤ２２、２４）とも接触することで、その軸方向移動が規制される。なお、第３脱落防止部材７０は、第１ピン部材４０の脱落を防止する機能を持たなくともよい。

【0030】

各脱落防止部材６６、６８、７０の外径Ｒ１、Ｒ２、Ｒ３は、実質的に同じとなるように設定される。本明細書での「実質的」とは、言及している条件を厳密に満たす場合に限らず、寸法公差や製造誤差等の誤差の分だけ位置がずれる場合も含まれる。脱落防止部材６６、６８、７０の外径Ｒ１、Ｒ２、Ｒ３は、ピン溝３８又は脱落防止部材６６、６８、７０と第１ピン部材４０との間に僅かなクリアランス（不図示）を形成できる大きさに設定される。このクリアランスは、複数の第１ピン部材４０の回転を許容するために設けられる。

【0031】

第１脱落防止部材６６は、反入力側キャリヤ２２との間に僅かな隙間７２を空けて設けられる。第２脱落防止部材６８は、入力側キャリヤ２４との間に僅かな隙間７４を空けて設けられる。これにより、キャリヤ２２、２４が自転したときに、脱落防止部材６６、６８との間で摺動抵抗が生じるのを避けられる。なお、隙間７２、７４の径方向寸法は、上述したピン溝３８又は脱落防止部材６６、６８、７０と第１ピン部材４０との間の径方向でのクリアランスより大きい。

【0032】

内歯歯車本体３４は、他部材との間に潤滑剤７６が収められる隙間空間７８を形成する。潤滑剤７６は、たとえば、グリース、潤滑油等である。ここでの「他部材」とは、内歯歯車本体３４と径方向内側に対向する部材をいい、本実施形態では各脱落防止部材６６、６８、７０、各外歯歯車１６、１８が該当する。

【0033】

本実施形態の隙間空間７８は、内歯歯車本体３４と外歯歯車１６、１８の間に形成される第１空間８０と、内歯歯車本体３４と脱落防止部材６６、６８、７０の間に形成される第２空間８２とが構成する。第１空間８０と第２空間８２は互いに連通している。第１空間８０の径方向寸法は、外歯歯車１６、１８の揺動に伴い変化する。第１空間８０内の潤滑剤７６は、その第１空間８０の径方向寸法の変化に伴い、その周方向の全域に行き渡るように流動できる。第２空間８２は、隣り合う第１ピン部材４０の間に形成される複数のピン間空間８４（図３参照）により構成される。

【0034】

本実施形態の隙間空間７８は、第１ピン部材４０と径方向に重なる軸方向範囲Ｒａにおいて、隙間空間７８の径方向内側に形成される内側空間８６に対して径方向に隔離される。この内側空間８６は、前述の「他部材」となる各外歯歯車１６、１８や各脱落防止部材６６、６８、７０によって、隙間空間７８に対して径方向に隔離される。これら外歯歯車１６、１８や各脱落防止部材６６、６８、７０は、内側空間８６に対して隙間空間７８を径方向に隔離する隔離部材として機能する。この内側空間８６は、これら隔離部材やキャリヤ２２、２４とクランク軸１４との間に形成される。

【0035】

ここでの「隔離」とは、言及している二つの対象（隙間空間７８と内側空間８６）の間での潤滑剤７６の流動を完全に遮断するように隔離する場合の他に、その潤滑剤７６のわずかな流動を許容するように隔離する場合が含まれる。この潤滑剤７６のわずかな流動は、たとえば、複数の隔離部材の間や、その隔離部材と他部材（主軸受５０、５２、キャリヤ２２、２４等）の間を通して行われる。

【0036】

第１主軸受５０と第１脱落防止部材６６との間には、第１主軸受５０の内部空間９４（以下、第１軸受内部空間９４という）と隙間空間７８とを連通する第１径方向隙間８８が設けられる。第１軸受内部空間９４は、第１主軸受５０の外輪５６と内輪５８の間の空間をいう。ここでの隙間空間７８とは、内歯歯車本体３４と第１脱落防止部材６６との間の隙間空間をいう。ここでの径方向隙間とは、言及している二つの対象の間で径方向に広がるように設けられる隙間をいう。

【0037】

第１径方向隙間８８は、第１主軸受５０と第１脱落防止部材６６の軸方向で対向する箇所（面）において、第１主軸受５０の外輪５６と第１脱落防止部材６６との間に設けられる。詳しくは、第１径方向隙間８８は、外輪５６の内周部にて軸方向で第１脱落防止部材６６がある側にある第１内周縁部９０と、第１脱落防止部材６６の外周部にて軸方向で第１主軸受５０がある側にある第１外周縁部９２との間に設けられる。本実施形態では、径方向隙間は、第１主軸受５０の内輪５８と第１脱落防止部材６６との間には設けられない。つまり、第１主軸受５０の内輪５８と第１脱落防止部材６６とは、全周に亘って軸方向に当接している。

【0038】

第２主軸受５２と第２脱落防止部材６８との間には、第２主軸受５２の内部空間１０２（以下、第２軸受内部空間１０２という）と隙間空間７８とを連通する第２径方向隙間９６が設けられる。第２軸受内部空間１０２は、第２主軸受５２の外輪５６と内輪５８の間の空間をいう。ここでの隙間空間７８とは、内歯歯車本体３４と第２脱落防止部材６８との間の隙間空間をいう。

【0039】

第２径方向隙間９６は、第２主軸受５２と第２脱落防止部材６８の軸方向で対向する箇所（面）において、第２主軸受５２の外輪５６と第２脱落防止部材６８との間に設けられる。詳しくは、第２径方向隙間９６は、外輪５６の内周部にて軸方向で第２脱落防止部材６８がある側にある第２内周縁部９８と、第２脱落防止部材６８の外周部にて軸方向で第２主軸受５２がある側にある第２外周縁部１００との間に設けられる。本実施形態では、径方向隙間は、第２主軸受５２の内輪５８と第２脱落防止部材６８との間には設けられない。つまり、第２主軸受５２の内輪５８と第２脱落防止部材６８とは、全周に亘って軸方向に当接している。

【0040】

ケーシング２６は、他部材との間に隙間空間７８を含む外周側空間１０４を形成する。本実施形態の外周側空間１０４には、前述の隙間空間７８の他に、第１軸受内部空間９４、第２軸受内部空間１０２が含まれる。また、本実施形態の外周側空間１０４には、第１軸受内部空間９４に対して軸方向で隙間空間７８とは反対側にてケーシング２６と反入力側キャリヤ２２の間に形成される第３空間１０６が含まれる。ここでの「他部材」とは、ケーシング２６と径方向内側に対向する部材をいう。本実施形態では、各脱落防止部材６６、６８、７０、各外歯歯車１６、１８、各キャリヤ２２、２４が該当する。

【0041】

外周側空間１０４は、第１ピン部材４０に対して反入力側（軸方向一方側）に配置される第１封止部材１０８により封止される。本実施形態の第１封止部材１０８は、ケーシング２６と反入力側キャリヤ２２の間に配置されるオイルシールである。

【0042】

外周側空間１０４は、第１ピン部材４０に対して入力側（軸方向他方側）に配置される第２封止部材１１０により封止される。本実施形態の第２封止部材１１０は、第２主軸受５２に組み込まれる軸受シールである。第２封止部材１１０は、第２主軸受５２の転動体５４より入力側に配置される。第２封止部材１１０は、ケーシング２６と入力側キャリヤ２４の間に配置されるとも捉えられる。

【0043】

本実施形態の外周側空間１０４は、第１ピン部材４０と径方向に重なる軸方向範囲Ｒａ以外においても、前述の内側空間８６に対して隔離される。このような内側空間８６にも、外歯歯車１６、１８や偏心軸受３２等の可動部品を潤滑するための潤滑剤（不図示）が封入される。

【0044】

以上の減速装置１０の効果を説明する。

【0045】

（Ａ）第１主軸受５０と第１脱落防止部材６６との間には第１径方向隙間８８が設けられる。よって、第１径方向隙間８８を通して、第１主軸受５０の第１軸受内部空間９４と隙間空間７８の間で潤滑剤７６を入れ換えられる。これは、第１主軸受５０の転動体５４や、外歯歯車１６、１８の動きによって、隙間空間７８や第１軸受内部空間９４の潤滑剤７６を流動させることで達成される。これに伴い、各歯車１６、１８、２０の歯面の潤滑に用いられる潤滑剤７６の量を増やすことができ、隙間空間７８内の潤滑剤７６の早期の劣化を抑えられる。

【0046】

（Ｂ）第２主軸受５２と第２脱落防止部材６８との間には第２径方向隙間９６が設けられる。よって、第２径方向隙間９６を通して、第２主軸受５２の第２軸受内部空間１０２と隙間空間７８との間でも潤滑剤７６を入れ換えられる。これは、第２主軸受５２の転動体５４や、外歯歯車１６、１８の動きによって、隙間空間７８や第２軸受内部空間１０２の潤滑剤７６を流動させることで達成される。これに伴い、各歯車１６、１８、２０の歯面の潤滑に用いられる潤滑剤７６の量を更に増やすことができ、隙間空間７８内の潤滑剤７６の早期の劣化をより抑えられる。

【0047】

（Ｃ）減速装置１０は、二つの外歯歯車１６、１８の間に配置され、第１ピン部材４０の脱落を防止する第３脱落防止部材７０を備える。これにより、内歯歯車本体３４と第３脱落防止部材７０との間に隙間空間７８の一部となる第２空間８２を形成でき、その分、隙間空間７８の容積を増大できる。これに伴い、各歯車１６、１８、２０の歯面の潤滑に用いられる潤滑剤７６の量を更に増やすことができ、隙間空間７８内の潤滑剤７６の早期の劣化をより抑えられる。

【0048】

（Ｄ）径方向隙間は、第１主軸受５０の内輪５８と第１脱落防止部材６６の間に設けられない。よって、これらの間を通して、第１軸受内部空間９４から内側空間８６に潤滑剤７６が漏れ難くなり、隙間空間７８に潤滑剤７６をとどめたままにし易くなる。

【0049】

（Ｅ）径方向隙間は、第２主軸受５２の内輪５８と第２脱落防止部材６８の間に設けられない。よって、これらの間を通して、第２軸受内部空間１０２から内側空間８６に潤滑剤７６が漏れ難くなり、隙間空間７８に潤滑剤７６をとどめたままにし易くなる。

【0050】

（Ｆ）潤滑剤７６が封入される隙間空間７８は、第１ピン部材４０と径方向に重なる軸方向範囲Ｒａにおいて、その径方向内側の内側空間８６に対して径方向に隔離されている。よって、隙間空間７８から内側空間８６に潤滑剤７６が広がり難くなり、隙間空間７８に潤滑剤７６をとどめたままにし易くなる。

【0051】

隙間空間７８を含む外周側空間１０４は、ケーシング２６とキャリヤ２２、２４の間に配置される各封止部材１０８、１１０により封止される。よって、外周側空間１０４から他の空間への潤滑剤７６の漏れが生じ難くなり、その潤滑剤７６を隙間空間７８に更にとどめやすくなる。

【0052】

このように隙間空間７８に潤滑剤７６をとどめることで、隙間空間７８を形成する各歯車１６、１８、２０の歯面での潤滑剤７６の油膜切れを安定して抑えられる。これに伴い、各歯車１６、１８、２０の長寿命化を図れる。特に、流動性の低い潤滑剤７６を用いる場合、この利点を大きく得られる。

【0053】

本実施形態の減速装置１０の他の特徴を説明する。図３、図４を参照する。内歯歯車本体３４は環状溝１１４を備える。外歯歯車１６、１８が揺動するとき、外歯歯車１６、１８の外歯１１２が環状溝１１４内に入り込むことで、内歯歯車本体３４との干渉を回避できる。環状溝１１４は、各外歯歯車１６、１８に個別に対応して設けられ、その対応する外歯歯車１６、１８の径方向外側に形成される。環状溝１１４は、対応する外歯歯車１６、１８より大きい軸方向寸法を持つ。

【0054】

内歯歯車本体３４は、環状溝１１４を形成するとともに径方向内側に突き出る環状突部１１６を備える。環状突部１１６の内周部には前述の複数のピン溝３８が形成され、その径方向内側には前述の脱落防止部材６６、６８、７０が配置される。

【0055】

（Ｇ）環状溝１１４は、前述の隙間空間７８を形成し、潤滑剤７６を溜める潤滑剤溜まりを構成する。これにより、隙間空間７８の容積を増大できる。これに伴い、各歯車１６、１８、２０の歯面の潤滑に用いられる潤滑剤７６の量を更に増やすことができ、隙間空間７８内の潤滑剤７６の早期の劣化をより抑えられる。

【0056】

（第２の実施の形態）
図６は、第２実施形態の減速装置１０の側面断面図である。本実施形態の隙間空間７８を含む外周側空間１０４は、他の空間に連通している。詳しく説明する。

【0057】

ケーシング２６は、入力側キャリヤ２４に対して入力側に設けられ、入力軸１２が貫通する貫通孔２６ａが形成される貫通壁部２６ｂを備える。ケーシング２６の貫通壁部２６ｂと入力側キャリヤ２４との間には第４空間１１８が形成される。

【0058】

減速装置１０は、前述の第２封止部材１１０を備えておらず、外周側空間１０４は第４空間１１８に連通されている。この第４空間１１８は、たとえば、ケーシング２６の貫通孔２６ａと入力軸１２の間に配置されるオイルシール等の第３封止部材１２０により封止される。本実施形態でも、前述した（Ａ）～（Ｇ）の効果を得られる。

【0059】

なお、外周側空間１０４から他の空間（第４空間１１８）に潤滑剤７６が漏れたとしても、その流動により、もとの隙間空間７８まで潤滑剤７６を戻すことができる。特に、流動性の高い潤滑剤７６を用いた場合、このように潤滑剤７６を戻し易くなる。このため、本実施形態でも、第１実施形態と同様、前述の（Ｄ）～（Ｆ）で説明したような、隙間空間７８に潤滑剤７６をとどめたままにし易くなる効果を得られる。

【0060】

以上、実施形態をもとに本発明を説明した。次に、各構成要素の変形例を説明する。

【0061】

実施形態の偏心揺動型減速装置は、センタークランクタイプを例に説明したが、その種類は特に限定されない。たとえば、内歯歯車２０の中心軸線ＣＬ１からオフセットした位置に複数のクランク軸１４が配置される振り分けタイプの偏心揺動型減速装置に適用されてもよい。

【0062】

出力部材４６はケーシング２６であり、被固定部材４８はキャリヤ２２、２４でもよい。

【0063】

減速装置１０は、本実施形態のように、少なくとも二つの外歯歯車１６、１８を備えていてもよい。外歯歯車１６、１８とは異なる一つ以上の外歯歯車を備えていてもよいということである。減速装置１０は、一つの外歯歯車１６、１８のみを備えてもよい。三つ以上の外歯歯車１６、１８を備える場合、全ての外歯歯車１６、１８の間に第３脱落防止部材７０を配置してもよい。この他にも、全て又は一部の外歯歯車１６、１８の間に第３脱落防止部材７０を配置しなくともよい。

【0064】

第１キャリヤは反入力側キャリヤ２２であり、第２キャリヤは入力側キャリヤ２４である例を説明した。第１キャリヤは入力側キャリヤ２４であり、第２キャリヤは反入力側キャリヤ２２でもよい。いずれの捉え方をした場合でも、減速装置１０は第１キャリヤのみを備え、第２キャリヤを備えなくともよい。この場合、減速装置１０は、第２キャリヤの他に、第２主軸受５２、第２脱落防止部材６８を備えなくともよい。

【0065】

内歯歯車本体３４には環状溝１１４が形成されていなくともよい。

【0066】

隙間空間７８と内側空間８６は、第１ピン部材４０と径方向に重なる軸方向範囲Ｒａにおいて、前述の隔離部材（外歯歯車１６、１８、脱落防止部材６６、６８、７０）が形成する他の空間を介して連通されていてもよい。

【0067】

第１封止部材１０８は、オイルシールである例を説明したが、その具体例は特に限定されない。第１封止部材１０８は、たとえば、第１主軸受５０に組み込まれる軸受シールでもよい。第２封止部材１１０は、軸受シールである例を説明したが、その具体例は特に限定されない。第２封止部材１１０は、たとえば、オイルシールでもよい。

【0068】

第１径方向隙間８８は、第１主軸受５０の内輪５８と第１脱落防止部材６６との間にも設けられてもよい。第２径方向隙間９６は、第２主軸受５２の内輪５８と第２脱落防止部材６８との間にも設けられてもよい。

【0069】

以上、本発明の実施形態や変形例について詳細に説明した。前述した実施形態や変形例は、いずれも本発明を実施するにあたっての具体例を示したものにすぎない。実施形態や変形例の内容は、本発明の技術的範囲を限定するものではなく、発明の思想を逸脱しない範囲において、構成要素の変更、追加、削除等の多くの設計変更が可能である。前述の実施形態では、このような設計変更が可能な内容に関して、「実施形態の」「実施形態では」等との表記を付して強調しているが、そのような表記のない内容でも設計変更が許容される。以上の構成要素の任意の組み合わせも、本発明の態様として有効である。図面の断面に付したハッチングは、ハッチングを付した対象の材質を限定するものではない。

【符号の説明】

【0070】

１０…偏心揺動型減速装置、１６。１８…外歯歯車、２０…内歯歯車、２２…反入力側キャリヤ（第１キャリヤ）、２４…入力側キャリヤ（第２キャリヤ）、２６…ケーシング、３４…内歯歯車本体、３６…内歯、３８…ピン溝、４０…第１ピン部材、５０…第１主軸受、５２…第２主軸受、５６…外輪、５８…内輪、６６…第１脱落防止部材、６８…第２脱落防止部材、７０…第３脱落防止部材、７６…潤滑剤、７８…隙間空間、８６…内側空間、８８…第１径方向隙間、９６…第２径方向隙間、１１４…環状溝。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】