特許7130015自動操船システム、船舶制御装置、船舶制御方法およびプログラム
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2022-08-25
(45)【発行日】2022-09-02
(54)【発明の名称】自動操船システム、船舶制御装置、船舶制御方法およびプログラム
(51)【国際特許分類】
B63H 21/21 20060101AFI20220826BHJP
B63H 25/02 20060101ALI20220826BHJP
B63C 9/00 20060101ALI20220826BHJP
B63C 9/20 20060101ALI20220826BHJP
B63H 25/18 20060101ALI20220826BHJP
【ＦＩ】
B63H21/21
B63H25/02 B
B63C9/00 Z
B63C9/20 A
B63H25/18
【請求項の数】
12
(21)【出願番号】P 2020101115
(22)【出願日】2020-06-10
(65)【公開番号】P2021194959
(43)【公開日】2021-12-27
【審査請求日】2021-11-16
【早期審査対象出願】
(73)【特許権者】
【識別番号】000004640
【氏名又は名称】日本発條株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100106909
【弁理士】
【氏名又は名称】棚井 澄雄
(74)【代理人】
【識別番号】100149548
【弁理士】
【氏名又は名称】松沼 泰史
(74)【代理人】
【識別番号】100163496
【弁理士】
【氏名又は名称】荒 則彦
(74)【代理人】
【識別番号】100140718
【弁理士】
【氏名又は名称】仁内 宏紀
(72)【発明者】
【氏名】白尾 真人
(72)【発明者】
【氏名】秋田 まり乃
(72)【発明者】
【氏名】大島 隆史
【審査官】福田 信成
(56)【参考文献】
【文献】特開２００３－１２７９８７（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０２０－０１９４２４（ＪＰ，Ａ）
【文献】韓国公開特許第１０－２０２０－００５２５３５（ＫＲ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｂ６３Ｈ ２１／２１
Ｂ６３Ｈ ２５／０２
Ｂ６３Ｃ ９／００
Ｂ６３Ｃ ９／２０
Ｂ６３Ｈ ２５／１８
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
船舶と通信装置とを備える自動操船システムであって、前記船舶は、
前記船舶の推進力を発生する機能と前記船舶に回頭モーメントを発生させる機能とを有するアクチュエータと、
前記アクチュエータを作動させる入力操作を受け付ける操作部と、
少なくとも前記操作部が受け付けた入力操作に基づいて前記アクチュエータを作動させる船舶制御装置とを備え、
前記船舶制御装置は、
前記操作部が受け付けた入力操作に基づいて前記アクチュエータが作動させられる手動操船モードと、
前記操作部が入力操作を受け付ける必要なく前記アクチュエータが作動させられる自動操船モードとを有し、
前記自動操船モードにおいて、前記船舶制御装置は、前記船舶と前記通信装置との相対距離に基づいて、前記船舶の速度を制御し、
前記自動操船モードにおいて、前記船舶制御装置は、
前記相対距離が減少するように、前記アクチュエータを作動させ、
前記相対距離が閾値より大きい時に、前記相対距離が小さくなるに従って、前記船舶の速度を小さい値に制御し、
前記相対距離がゼロ以上、前記閾値以下の時に、前記船舶の速度をゼロに制御する、
自動操船システム。
【請求項2】
前記通信装置は、
前記通信装置の位置を検出する通信装置位置検出部と、
前記通信装置位置検出部によって検出された前記通信装置の位置を示す情報を前記船舶に送信する第１通信部とを備え、
前記船舶は、
前記船舶の位置を検出する船舶位置検出部と、
前記第１通信部によって送信された前記通信装置の位置を示す情報を受信する第２通信部と、
前記通信装置位置検出部によって検出された前記通信装置の位置と、前記船舶位置検出部によって検出された前記船舶の位置とに基づいて、前記相対距離を算出する相対距離算出部とを備え、
前記自動操船モードにおいて、前記船舶制御装置は、前記相対距離算出部によって算出された前記相対距離に基づいて、前記船舶の速度を制御する、
請求項１に記載の自動操船システム。
【請求項3】
前記船舶は、前記船舶の乗船者の落水を検知する落水検知部を備え、
前記落水検知部によって前記船舶の乗船者の落水が検知された後に、
前記相対距離算出部が、前記相対距離を算出する、
請求項２に記載の自動操船システム。
【請求項4】
前記船舶は、前記相対距離を検出する相対距離検出部を備え、
前記自動操船モードにおいて、前記船舶制御装置は、前記相対距離検出部によって検出された前記相対距離に基づいて、前記船舶の速度を制御する、
請求項１に記載の自動操船システム。
【請求項5】
前記船舶は、前記船舶の乗船者の落水を検知する落水検知部を備え、
前記落水検知部によって前記船舶の乗船者の落水が検知された後に、
前記相対距離検出部が、前記相対距離を検出する、
請求項４に記載の自動操船システム。
【請求項6】
前記船舶は、前記船舶の乗船者の下船を検知する下船検知部を備え、
前記下船検知部によって前記船舶の乗船者の下船が検知された後に、
前記相対距離の算出または検出が行われる、
請求項１に記載の自動操船システム。
【請求項7】
前記通信装置は、
前記相対距離を検出する相対距離検出部と、
前記相対距離検出部によって検出された前記相対距離を示す情報を前記船舶に送信する第１通信部とを備え、
前記自動操船モードにおいて、前記船舶制御装置は、前記相対距離検出部によって検出された前記相対距離に基づいて、前記船舶の速度を制御する、
請求項１に記載の自動操船システム。
【請求項8】
前記船舶は、前記船舶の乗船者の落水を検知する落水検知部を備え、
前記落水検知部によって前記船舶の乗船者の落水が検知された後に、
前記相対距離検出部が、前記相対距離を検出する、
請求項７に記載の自動操船システム。
【請求項9】
前記船舶は、前記船舶の乗船者の下船を検知する下船検知部を備え、
前記下船検知部によって前記船舶の乗船者の下船が検知された後に、
前記相対距離検出部が、前記相対距離を検出する、
請求項７に記載の自動操船システム。
【請求項10】
船舶の推進力を発生する機能と前記船舶に回頭モーメントを発生させる機能とを有するアクチュエータと、
前記アクチュエータを作動させる入力操作を受け付ける操作部とを備える前記船舶に備えられる船舶制御装置であって、
前記船舶制御装置は、
前記操作部が受け付けた入力操作に基づいて前記アクチュエータを作動させる手動操船モードと、
前記操作部が入力操作を受け付ける必要なく前記アクチュエータが作動させられる自動操船モードとを有し、
前記自動操船モードにおいて、前記船舶制御装置は、前記船舶と通信装置との相対距離に基づいて、前記船舶の速度を制御し、
前記自動操船モードにおいて、前記船舶制御装置は、
前記相対距離が減少するように、前記アクチュエータを作動させ、
前記相対距離が閾値より大きい時に、前記相対距離が小さくなるに従って、前記船舶の速度を小さい値に制御し、
前記相対距離がゼロ以上、前記閾値以下の時に、前記船舶の速度をゼロに制御する、
船舶制御装置。
【請求項11】
船舶の推進力を発生する機能と前記船舶に回頭モーメントを発生させる機能とを有するアクチュエータと、
前記アクチュエータを作動させる入力操作を受け付ける操作部とを備える前記船舶を制御する船舶制御方法であって、
少なくとも前記操作部が受け付けた入力操作に基づいて前記アクチュエータを作動させる船舶制御ステップを備え、
前記船舶制御ステップには、
前記操作部が受け付けた入力操作に基づいて前記アクチュエータを作動させる手動操船ステップと、
前記操作部が入力操作を受け付ける必要なく前記アクチュエータが作動させられる自動操船ステップとが含まれ、
前記自動操船ステップでは、前記船舶と通信装置との相対距離に基づいて、前記船舶の速度が制御され、
前記自動操船ステップでは、
前記相対距離が減少するように、前記アクチュエータが作動させられ、
前記相対距離が閾値より大きい時に、前記相対距離が小さくなるに従って、前記船舶の速度が小さい値に制御され、
前記相対距離がゼロ以上、前記閾値以下の時に、前記船舶の速度がゼロに制御される、
船舶制御方法。
【請求項12】
船舶の推進力を発生する機能と前記船舶に回頭モーメントを発生させる機能とを有するアクチュエータと、
前記アクチュエータを作動させる入力操作を受け付ける操作部とを備える前記船舶に搭載されたコンピュータに、
少なくとも前記操作部が受け付けた入力操作に基づいて前記アクチュエータを作動させる船舶制御ステップを実行させるためのプログラムであって、
前記船舶制御ステップには、
前記操作部が受け付けた入力操作に基づいて前記アクチュエータを作動させる手動操船ステップと、
前記操作部が入力操作を受け付ける必要なく前記アクチュエータが作動させられる自動操船ステップとが含まれ、
前記自動操船ステップでは、前記船舶と通信装置との相対距離に基づいて、前記船舶の速度が制御され、
前記自動操船ステップでは、
前記相対距離が減少するように、前記アクチュエータが作動させられ、
前記相対距離が閾値より大きい時に、前記相対距離が小さくなるに従って、前記船舶の速度が小さい値に制御され、
前記相対距離がゼロ以上、前記閾値以下の時に、前記船舶の速度がゼロに制御される、
プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、自動操船システム、船舶制御装置、船舶制御方法およびプログラムに関する。
【背景技術】
【0002】
従来から、パーソナルウォータークラフト（ＰＷＣ）オートリターンシステムが知られている（例えば特許文献１参照）。特許文献１に記載されたＰＷＣオートリターンシステムは、ユーザデバイスと、ＰＷＣ内に配置されたオートパイロットユニットとを備えている。ユーザデバイスは、乗船者位置決定ユニットと、ユーザインタフェースと、通信ユニットとを備えている。特許文献１に記載された技術では、ユーザデバイスを携帯する乗船者がＰＷＣから離れる（落水する）と、ＰＷＣが、ユーザインタフェースからの要求を受信し、自動操船によってユーザデバイスの位置まで進む。
ところで、特許文献１には、自動操船時におけるＰＷＣの速度について記載されていない。自動操船時に、ＰＷＣの速度が適切に制御されない場合には、ユーザデバイスを携帯する乗船者に危険がおよんでしまうおそれがある。
ところで、特許文献１には、自動操船時におけるＰＷＣの速度について記載されていない。自動操船時に、ＰＷＣの速度が適切に制御されない場合には、ユーザデバイスを携帯する乗船者に危険がおよんでしまうおそれがある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【文献】米国特許出願公開第２０１８／０３３５７８０号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
上述した問題点に鑑み、本発明は、自動操船モードにおける船舶の速度を適切に制御することができる自動操船システム、船舶制御装置、船舶制御方法およびプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0005】
本発明の一態様は、船舶と通信装置とを備える自動操船システムであって、前記船舶は、前記船舶の推進力を発生する機能と前記船舶に回頭モーメントを発生させる機能とを有するアクチュエータと、前記アクチュエータを作動させる入力操作を受け付ける操作部と、少なくとも前記操作部が受け付けた入力操作に基づいて前記アクチュエータを作動させる船舶制御装置とを備え、前記船舶制御装置は、前記操作部が受け付けた入力操作に基づいて前記アクチュエータが作動させられる手動操船モードと、前記操作部が入力操作を受け付ける必要なく前記アクチュエータが作動させられる自動操船モードとを有し、前記自動操船モードにおいて、前記船舶制御装置は、前記船舶と前記通信装置との相対距離に基づいて、前記船舶の速度を制御する、自動操船システムである。
【0006】
本発明の一態様は、船舶の推進力を発生する機能と前記船舶に回頭モーメントを発生させる機能とを有するアクチュエータと、前記アクチュエータを作動させる入力操作を受け付ける操作部とを備える前記船舶に備えられる船舶制御装置であって、前記船舶制御装置は、前記操作部が受け付けた入力操作に基づいて前記アクチュエータを作動させる手動操船モードと、前記操作部が入力操作を受け付ける必要なく前記アクチュエータが作動させられる自動操船モードとを有し、前記自動操船モードにおいて、前記船舶制御装置は、前記船舶と通信装置との相対距離に基づいて、前記船舶の速度を制御する、船舶制御装置である。
【0007】
本発明の一態様は、船舶の推進力を発生する機能と前記船舶に回頭モーメントを発生させる機能とを有するアクチュエータと、前記アクチュエータを作動させる入力操作を受け付ける操作部とを備える前記船舶を制御する船舶制御方法であって、少なくとも前記操作部が受け付けた入力操作に基づいて前記アクチュエータを作動させる船舶制御ステップを備え、前記船舶制御ステップには、前記操作部が受け付けた入力操作に基づいて前記アクチュエータを作動させる手動操船ステップと、前記操作部が入力操作を受け付ける必要なく前記アクチュエータが作動させられる自動操船ステップとが含まれ、前記自動操船ステップでは、前記船舶と通信装置との相対距離に基づいて、前記船舶の速度が制御される、船舶制御方法である。
【0008】
本発明の一態様は、船舶の推進力を発生する機能と前記船舶に回頭モーメントを発生させる機能とを有するアクチュエータと、前記アクチュエータを作動させる入力操作を受け付ける操作部とを備える前記船舶に搭載されたコンピュータに、少なくとも前記操作部が受け付けた入力操作に基づいて前記アクチュエータを作動させる船舶制御ステップを実行させるためのプログラムであって、前記船舶制御ステップには、前記操作部が受け付けた入力操作に基づいて前記アクチュエータを作動させる手動操船ステップと、前記操作部が入力操作を受け付ける必要なく前記アクチュエータが作動させられる自動操船ステップとが含まれ、前記自動操船ステップでは、前記船舶と通信装置との相対距離に基づいて、前記船舶の速度が制御される、プログラムである。
【発明の効果】
【0009】
本発明によれば、自動操船モードにおける船舶の速度を適切に制御することができる自動操船システム、船舶制御装置、船舶制御方法およびプログラムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【0010】
【図1】第１実施形態の自動操船システムの一例を概略的に示す図である。
【図2】第１実施形態の自動操船システムの自動操船モードにおける船舶と通信装置との相対距離と、船舶の速度との関係などの一例を説明するための図である。
【図3】第１実施形態の自動操船システムの自動操船モードにおける船舶と通信装置との相対距離と、船舶の速度との関係の他の例を示す図である。
【図4】第１実施形態の自動操船システムにおいて実行される処理の一例を説明するためのシーケンス図である。
【図5】第２実施形態の自動操船システムの一例を概略的に示す図である。
【図6】第２実施形態の自動操船システムにおいて実行される処理の一例を説明するためのシーケンス図である。
【図7】第６実施形態の自動操船システムの一例を概略的に示す図である。
【図8】第６実施形態の自動操船システムにおいて実行される処理の一例を説明するためのシーケンス図である。
【図9】第７実施形態の自動操船システムの一例を概略的に示す図である。
【図10】第７実施形態の自動操船システムにおいて実行される処理の一例を説明するためのシーケンス図である。
【図11】第８実施形態の自動操船システムの一例を概略的に示す図である。
【図12】第８実施形態の自動操船システムにおいて実行される処理の一例を説明するためのシーケンス図である。
【発明を実施するための形態】
【0011】
＜第１実施形態＞
以下、本発明の自動操船システム、船舶制御装置、船舶制御方法およびプログラムの第１実施形態について説明する。
以下、本発明の自動操船システム、船舶制御装置、船舶制御方法およびプログラムの第１実施形態について説明する。
【0012】
図１は第１実施形態の自動操船システム１の一例を概略的に示す図である。
図１に示す例では、自動操船システム１が、船舶１１と、通信装置１２とを備えている。
第１実施形態の船舶１１は、例えば特許第５１９６６４９号公報の図１に記載されたパーソナルウォータークラフト（ＰＷＣ、水上オートバイ）が有する機能と同様の機能を有するＰＷＣである。船舶１１は、アクチュエータ１１Ａと、操作部１１Ｂと、船舶制御装置１１Ｃと、トリガー発生部１１Ｄと、船舶位置検出部１１Ｅと、船首方位検出部１１Ｆと、通信部１１Ｇと、相対距離算出部１１Ｈとを備えている。
アクチュエータ１１Ａは、船舶１１の推進力を発生する機能と船舶１１に回頭モーメントを発生させる機能とを有する。アクチュエータ１１Ａには、例えば特開２０１９－１７１９２５号公報の図１に記載されたエンジン、ノズル、デフレクタ、トリムアクチュエータ、バケット、バケットアクチュエータなどが含まれる。
操作部１１Ｂは、アクチュエータ１１Ａを作動させる操船者の入力操作を受け付ける。操作部１１Ｂは、例えば特許第５１９６６４９号公報の図１に記載されたステアリングハンドル装置、特開２０１９－１７１９２５号公報の図１に記載されたステアリングユニットなどと同様に構成されている。
船舶制御装置１１Ｃは、操作部１１Ｂが受け付けた操船者の入力操作に基づいてアクチュエータ１１Ａを作動させる制御などを行う。船舶制御装置１１Ｃは、操作部１１Ｂが受け付けた操船者の入力操作に基づいてアクチュエータ１１Ａが作動させられる手動操船モードと、操作部１１Ｂが入力操作を受け付ける必要なくアクチュエータ１１Ａが作動させられる自動操船モードとを有する。
図１に示す例では、自動操船システム１が、船舶１１と、通信装置１２とを備えている。
第１実施形態の船舶１１は、例えば特許第５１９６６４９号公報の図１に記載されたパーソナルウォータークラフト（ＰＷＣ、水上オートバイ）が有する機能と同様の機能を有するＰＷＣである。船舶１１は、アクチュエータ１１Ａと、操作部１１Ｂと、船舶制御装置１１Ｃと、トリガー発生部１１Ｄと、船舶位置検出部１１Ｅと、船首方位検出部１１Ｆと、通信部１１Ｇと、相対距離算出部１１Ｈとを備えている。
アクチュエータ１１Ａは、船舶１１の推進力を発生する機能と船舶１１に回頭モーメントを発生させる機能とを有する。アクチュエータ１１Ａには、例えば特開２０１９－１７１９２５号公報の図１に記載されたエンジン、ノズル、デフレクタ、トリムアクチュエータ、バケット、バケットアクチュエータなどが含まれる。
操作部１１Ｂは、アクチュエータ１１Ａを作動させる操船者の入力操作を受け付ける。操作部１１Ｂは、例えば特許第５１９６６４９号公報の図１に記載されたステアリングハンドル装置、特開２０１９－１７１９２５号公報の図１に記載されたステアリングユニットなどと同様に構成されている。
船舶制御装置１１Ｃは、操作部１１Ｂが受け付けた操船者の入力操作に基づいてアクチュエータ１１Ａを作動させる制御などを行う。船舶制御装置１１Ｃは、操作部１１Ｂが受け付けた操船者の入力操作に基づいてアクチュエータ１１Ａが作動させられる手動操船モードと、操作部１１Ｂが入力操作を受け付ける必要なくアクチュエータ１１Ａが作動させられる自動操船モードとを有する。
【0013】
トリガー発生部１１Ｄは、船舶制御装置１１Ｃを手動操船モードから自動操船モードに切り替えるためのトリガーを発生する。トリガー発生部１１Ｄは、落水検知部１１Ｄ１と、自動操船開始指示部１１Ｄ２とを備えている。
落水検知部１１Ｄ１は、船舶１１の乗船者（例えば操船者、操船者以外の乗船者など）の落水を検知する。第１実施形態の落水検知部１１Ｄ１は、例えば特許第４２０５２６１号公報の段落０００２に記載されたランヤードコードおよびスイッチと同様に構成されている。具体的には、ランヤードコードの一端が、落水の検知対象者（例えば操船者、操船者以外の乗船者など）に接続される。ランヤードコードの他端は、船舶１１内に配置されたスイッチ（図示せず）に接続される。
検知対象者が船舶１１から落水すると、ランヤードコードの他端がスイッチから外れ、スイッチが検知対象者の落水を検知する。その結果、トリガー発生部１１Ｄがトリガーを発生し、船舶制御装置１１Ｃが、手動操船モードから自動操船モードに切り替わる。
自動操船開始指示部１１Ｄ２は、通信装置１２から送信された自動操船開始要求（「自動操船開始要求」については後述する。）に基づいて自動操船開始指示を出力する。
自動操船開始指示部１１Ｄ２が自動操船開始指示を出力すると、船舶制御装置１１Ｃは、操作部１１Ｂが入力操作を受け付ける必要なくアクチュエータ１１Ａを作動させる制御（自動操船モードの制御）を開始する。船舶制御装置１１Ｃは、自動操船モードにおいて、船舶１１と通信装置１２との相対位置と、船舶１１の船首方位とに基づいて、アクチュエータ１１Ａを制御する。
他の例では、トリガー発生部１１Ｄが、自動操船開始指示部１１Ｄ２を備えていなくてもよい。この例では、落水検知部１１Ｄ１が船舶１１の乗船者の落水を検知すると、トリガー発生部１１Ｄがトリガーを発生し、船舶制御装置１１Ｃが、手動操船モードから自動操船モードに切り替わると共に、自動操船モードの制御も開始する。
落水検知部１１Ｄ１は、船舶１１の乗船者（例えば操船者、操船者以外の乗船者など）の落水を検知する。第１実施形態の落水検知部１１Ｄ１は、例えば特許第４２０５２６１号公報の段落０００２に記載されたランヤードコードおよびスイッチと同様に構成されている。具体的には、ランヤードコードの一端が、落水の検知対象者（例えば操船者、操船者以外の乗船者など）に接続される。ランヤードコードの他端は、船舶１１内に配置されたスイッチ（図示せず）に接続される。
検知対象者が船舶１１から落水すると、ランヤードコードの他端がスイッチから外れ、スイッチが検知対象者の落水を検知する。その結果、トリガー発生部１１Ｄがトリガーを発生し、船舶制御装置１１Ｃが、手動操船モードから自動操船モードに切り替わる。
自動操船開始指示部１１Ｄ２は、通信装置１２から送信された自動操船開始要求（「自動操船開始要求」については後述する。）に基づいて自動操船開始指示を出力する。
自動操船開始指示部１１Ｄ２が自動操船開始指示を出力すると、船舶制御装置１１Ｃは、操作部１１Ｂが入力操作を受け付ける必要なくアクチュエータ１１Ａを作動させる制御（自動操船モードの制御）を開始する。船舶制御装置１１Ｃは、自動操船モードにおいて、船舶１１と通信装置１２との相対位置と、船舶１１の船首方位とに基づいて、アクチュエータ１１Ａを制御する。
他の例では、トリガー発生部１１Ｄが、自動操船開始指示部１１Ｄ２を備えていなくてもよい。この例では、落水検知部１１Ｄ１が船舶１１の乗船者の落水を検知すると、トリガー発生部１１Ｄがトリガーを発生し、船舶制御装置１１Ｃが、手動操船モードから自動操船モードに切り替わると共に、自動操船モードの制御も開始する。
【0014】
図１に示す例では、船舶位置検出部１１Ｅが、船舶１１の位置を検出する。船舶位置検出部１１Ｅは、例えばＧＰＳ（Global Positioning System）装置を備えている。ＧＰＳ装置は、複数のＧＰＳ衛星からの信号を受信することによって、船舶１１の位置座標を算出する。船舶位置検出部１１Ｅによって検出された船舶１１の位置は、上述した船舶制御装置１１Ｃの自動操船モードの制御に用いられる。
船首方位検出部１１Ｆは、船舶１１の船首方位を検出する。船首方位検出部１１Ｆは、例えば方位センサを備えている。方位センサは、例えば地磁気を利用することによって、船舶１１の船首方位を算出する。船首方位検出部１１Ｆによって検出された船舶１１の船首方位は、船舶制御装置１１Ｃの自動操船モードの制御に用いられる。
他の例では、方位センサが、高速回転するジャイロスコープに指北装置と制振装置とを付加し、常に北を示すようにした装置（ジャイロコンパス）であってもよい。
更に他の例では、方位センサが、複数のＧＰＳアンテナを備え、複数のＧＰＳアンテナの相対的な位置関係から船首方位を算出するＧＰＳコンパスであってもよい。
船首方位検出部１１Ｆは、船舶１１の船首方位を検出する。船首方位検出部１１Ｆは、例えば方位センサを備えている。方位センサは、例えば地磁気を利用することによって、船舶１１の船首方位を算出する。船首方位検出部１１Ｆによって検出された船舶１１の船首方位は、船舶制御装置１１Ｃの自動操船モードの制御に用いられる。
他の例では、方位センサが、高速回転するジャイロスコープに指北装置と制振装置とを付加し、常に北を示すようにした装置（ジャイロコンパス）であってもよい。
更に他の例では、方位センサが、複数のＧＰＳアンテナを備え、複数のＧＰＳアンテナの相対的な位置関係から船首方位を算出するＧＰＳコンパスであってもよい。
【0015】
図１に示す例では、通信部１１Ｇが、通信装置１２との通信を行う。
通信装置１２は、上述した落水の検知対象者（乗船者）によって携帯される。通信装置１２は、通信装置位置検出部１２Ａと、通信部１２Ｂと、入力部１２Ｃとを備えている。
通信装置位置検出部１２Ａは通信装置１２の位置を検出する。通信装置位置検出部１２Ａは、例えばＧＰＳ装置を備えている。ＧＰＳ装置は、複数のＧＰＳ衛星からの信号を受信することによって、通信装置１２の位置座標を算出する。
入力部１２Ｃは、例えば船舶１１の操船者による自動操船開始要求（例えば、通信装置１２を携帯して船舶１１から落水した操船者による自動操船開始要求）を受け付ける。
通信部１２Ｂは、通信装置位置検出部１２Ａによって検出された通信装置１２の位置を示す情報を船舶１１に送信する。船舶１１の通信部１１Ｇは、通信部１２Ｂによって送信された通信装置１２の位置を示す情報を受信する。通信装置位置検出部１２Ａによって検出された通信装置１２の位置は、船舶制御装置１１Ｃの自動操船モードの制御に用いられる。
また、通信部１２Ｂは、入力部１２Ｃが受け付けた自動操船開始要求を船舶１１に送信する。船舶１１の通信部１１Ｇは、通信部１２Ｂによって送信された自動操船開始要求を受信する。上述したように、船舶１１の自動操船開始指示部１１Ｄ２は、通信装置１２から送信された自動操船開始要求に基づいて自動操船開始指示を出力する。
他の例では、通信装置１２が、入力部１２Ｃを備えていなくてもよい。この例では、通信部１２Ｂが自動操船開始要求を船舶１１に送信せず、船舶制御装置１１Ｃは、トリガー発生部１１Ｄが発生したトリガーに基づいて、自動操船モードの制御を開始する。
通信装置１２は、上述した落水の検知対象者（乗船者）によって携帯される。通信装置１２は、通信装置位置検出部１２Ａと、通信部１２Ｂと、入力部１２Ｃとを備えている。
通信装置位置検出部１２Ａは通信装置１２の位置を検出する。通信装置位置検出部１２Ａは、例えばＧＰＳ装置を備えている。ＧＰＳ装置は、複数のＧＰＳ衛星からの信号を受信することによって、通信装置１２の位置座標を算出する。
入力部１２Ｃは、例えば船舶１１の操船者による自動操船開始要求（例えば、通信装置１２を携帯して船舶１１から落水した操船者による自動操船開始要求）を受け付ける。
通信部１２Ｂは、通信装置位置検出部１２Ａによって検出された通信装置１２の位置を示す情報を船舶１１に送信する。船舶１１の通信部１１Ｇは、通信部１２Ｂによって送信された通信装置１２の位置を示す情報を受信する。通信装置位置検出部１２Ａによって検出された通信装置１２の位置は、船舶制御装置１１Ｃの自動操船モードの制御に用いられる。
また、通信部１２Ｂは、入力部１２Ｃが受け付けた自動操船開始要求を船舶１１に送信する。船舶１１の通信部１１Ｇは、通信部１２Ｂによって送信された自動操船開始要求を受信する。上述したように、船舶１１の自動操船開始指示部１１Ｄ２は、通信装置１２から送信された自動操船開始要求に基づいて自動操船開始指示を出力する。
他の例では、通信装置１２が、入力部１２Ｃを備えていなくてもよい。この例では、通信部１２Ｂが自動操船開始要求を船舶１１に送信せず、船舶制御装置１１Ｃは、トリガー発生部１１Ｄが発生したトリガーに基づいて、自動操船モードの制御を開始する。
【0016】
図１に示す例では、相対距離算出部１１Ｈが、通信装置位置検出部１２Ａによって検出された通信装置１２の位置と、船舶位置検出部１１Ｅによって検出された船舶１１の位置とに基づいて、船舶１１と通信装置１２との相対距離を算出する。
船舶制御装置１１Ｃは、自動操船モードにおいて、相対距離算出部１１Ｈによって算出された船舶１１と通信装置１２との相対距離に基づいて、船舶１１の速度を制御する。つまり、船舶制御装置１１Ｃは、自動操船モードにおいて、船舶１１の速度を自律的に制御する。
船舶制御装置１１Ｃは、自動操船モードにおいて、相対距離算出部１１Ｈによって算出された船舶１１と通信装置１２との相対距離に基づいて、船舶１１の速度を制御する。つまり、船舶制御装置１１Ｃは、自動操船モードにおいて、船舶１１の速度を自律的に制御する。
【0017】
図２は第１実施形態の自動操船システム１の自動操船モードにおける船舶１１と通信装置１２との相対距離と、船舶１１の速度との関係などの一例を説明するための図である。詳細には、図２（Ａ）は第１実施形態の自動操船システム１の自動操船モードにおける船舶１１の移動方向の一例を示しており、図２（Ｂ）は第１実施形態の自動操船システム１の自動操船モードにおける船舶１１と通信装置１２との相対距離と、船舶１１の速度との関係の一例を示している。
図２（Ａ）に示す例では、自動操船モードにおいて、船舶制御装置１１Ｃは、船舶１１と通信装置１２との相対距離が減少するように、アクチュエータ１１Ａを作動させる。つまり、自動操船モードにおいて、船舶制御装置１１Ｃは、船舶１１が通信装置１２に近づくように、船舶１１を移動させる。
図２（Ａ）および図２（Ｂ）に示す例では、自動操船モードにおいて、船舶制御装置１１Ｃは、船舶１１と通信装置１２との相対距離が小さくなるに従って、船舶１１の速度を小さい値に制御する。詳細には、船舶制御装置１１Ｃは、船舶１１と通信装置１２との相対距離が閾値ＤＴＨ以下の場合に、船舶１１の速度をゼロに制御する。
図２に示す例では、船舶１１と通信装置１２との相対距離が、閾値ＤＴＨより大きい値から閾値ＤＴＨまで減少した時点で、アクチュエータ１１Ａが、船舶１１の推進力を発生しなくなる（例えば、エンジン停止状態、ニュートラル状態など）。
他の例では、船舶１１と通信装置１２との相対距離が、閾値ＤＴＨより大きい値から閾値ＤＴＨまで減少した時点で、アクチュエータ１１Ａが、通信装置１２から遠ざかる向きの船舶１１の推進力を発生する（つまり、通信装置１２に近づく船舶１１の慣性力をゼロにする）ことによって、船舶１１と通信装置１２との相対距離が閾値ＤＴＨの位置に船舶１１を停船させてもよい。
更に他の例では、船舶１１の速度がゼロに制御される時（つまり、船舶１１と通信装置１２との相対距離がゼロ以上、閾値ＤＴＨ以下の時）に、アクチュエータ１１Ａが、船舶１１を定点保持するための力を発生してもよい。
図２（Ａ）に示す例では、自動操船モードにおいて、船舶制御装置１１Ｃは、船舶１１と通信装置１２との相対距離が減少するように、アクチュエータ１１Ａを作動させる。つまり、自動操船モードにおいて、船舶制御装置１１Ｃは、船舶１１が通信装置１２に近づくように、船舶１１を移動させる。
図２（Ａ）および図２（Ｂ）に示す例では、自動操船モードにおいて、船舶制御装置１１Ｃは、船舶１１と通信装置１２との相対距離が小さくなるに従って、船舶１１の速度を小さい値に制御する。詳細には、船舶制御装置１１Ｃは、船舶１１と通信装置１２との相対距離が閾値ＤＴＨ以下の場合に、船舶１１の速度をゼロに制御する。
図２に示す例では、船舶１１と通信装置１２との相対距離が、閾値ＤＴＨより大きい値から閾値ＤＴＨまで減少した時点で、アクチュエータ１１Ａが、船舶１１の推進力を発生しなくなる（例えば、エンジン停止状態、ニュートラル状態など）。
他の例では、船舶１１と通信装置１２との相対距離が、閾値ＤＴＨより大きい値から閾値ＤＴＨまで減少した時点で、アクチュエータ１１Ａが、通信装置１２から遠ざかる向きの船舶１１の推進力を発生する（つまり、通信装置１２に近づく船舶１１の慣性力をゼロにする）ことによって、船舶１１と通信装置１２との相対距離が閾値ＤＴＨの位置に船舶１１を停船させてもよい。
更に他の例では、船舶１１の速度がゼロに制御される時（つまり、船舶１１と通信装置１２との相対距離がゼロ以上、閾値ＤＴＨ以下の時）に、アクチュエータ１１Ａが、船舶１１を定点保持するための力を発生してもよい。
【0018】
図３は第１実施形態の自動操船システム１の自動操船モードにおける船舶１１と通信装置１２との相対距離と、船舶１１の速度との関係の他の例を示す図である。
上述したように、図２（Ｂ）に示す例では、船舶１１と通信装置１２との相対距離が小さくなるに従って、船舶１１の速度が小さくなる。換言すれば、船舶１１と通信装置１２との相対距離が大きくなるに従って、船舶１１の速度が大きくなる。詳細には、図２（Ｂ）に示す船舶１１と通信装置１２との相対距離と、船舶１１の速度との関係では、船舶１１と通信装置１２との相対距離が増加すると、船舶１１の速度がリニアに増加する。
図３に示す例では、図２（Ｂ）に示す例と同様に、船舶１１と通信装置１２との相対距離が小さくなるに従って、船舶１１の速度が小さくなる。換言すれば、船舶１１と通信装置１２との相対距離が大きくなるに従って、船舶１１の速度が大きくなる。詳細には、図３に示す船舶１１と通信装置１２との相対距離と、船舶１１の速度との関係では、船舶１１と通信装置１２との相対距離が増加すると、船舶１１の速度がステップ状に増加する。
図３に示す例では、図２（Ａ）および図２（Ｂ）に示す例と同様に、船舶制御装置１１Ｃは、船舶１１と通信装置１２との相対距離が閾値ＤＴＨ以下の場合に、船舶１１の速度をゼロに制御する。
上述したように、図２（Ｂ）に示す例では、船舶１１と通信装置１２との相対距離が小さくなるに従って、船舶１１の速度が小さくなる。換言すれば、船舶１１と通信装置１２との相対距離が大きくなるに従って、船舶１１の速度が大きくなる。詳細には、図２（Ｂ）に示す船舶１１と通信装置１２との相対距離と、船舶１１の速度との関係では、船舶１１と通信装置１２との相対距離が増加すると、船舶１１の速度がリニアに増加する。
図３に示す例では、図２（Ｂ）に示す例と同様に、船舶１１と通信装置１２との相対距離が小さくなるに従って、船舶１１の速度が小さくなる。換言すれば、船舶１１と通信装置１２との相対距離が大きくなるに従って、船舶１１の速度が大きくなる。詳細には、図３に示す船舶１１と通信装置１２との相対距離と、船舶１１の速度との関係では、船舶１１と通信装置１２との相対距離が増加すると、船舶１１の速度がステップ状に増加する。
図３に示す例では、図２（Ａ）および図２（Ｂ）に示す例と同様に、船舶制御装置１１Ｃは、船舶１１と通信装置１２との相対距離が閾値ＤＴＨ以下の場合に、船舶１１の速度をゼロに制御する。
【0019】
図４は第１実施形態の自動操船システム１において実行される処理の一例を説明するためのシーケンス図である。
図４に示す例では、ステップＳ１１において、船舶１１の落水検知部１１Ｄ１が、船舶１１の乗船者の落水を検知する。
次いで、ステップＳ１２では、通信装置１２の入力部１２Ｃが、通信装置１２を携帯して船舶１１から落水した操船者による自動操船開始要求を受け付ける。
次いで、ステップＳ１３では、通信装置１２の通信部１２Ｂが、ステップＳ１２において受け付けられた自動操船開始要求を送信し、船舶１１の通信部１１Ｇがその自動操船開始要求を受信する。
次いで、ステップＳ１４では、船舶１１の自動操船開始指示部１１Ｄ２が、その自動操船開始要求に基づいて自動操船開始指示を出力する。
次いで、ステップＳ１５において、船舶１１の船舶制御装置１１Ｃは、操作部１１Ｂが入力操作を受け付ける必要なくアクチュエータ１１Ａを作動させる制御（自動操船モードの制御）を開始する。
図４に示す例では、ステップＳ１１において、船舶１１の落水検知部１１Ｄ１が、船舶１１の乗船者の落水を検知する。
次いで、ステップＳ１２では、通信装置１２の入力部１２Ｃが、通信装置１２を携帯して船舶１１から落水した操船者による自動操船開始要求を受け付ける。
次いで、ステップＳ１３では、通信装置１２の通信部１２Ｂが、ステップＳ１２において受け付けられた自動操船開始要求を送信し、船舶１１の通信部１１Ｇがその自動操船開始要求を受信する。
次いで、ステップＳ１４では、船舶１１の自動操船開始指示部１１Ｄ２が、その自動操船開始要求に基づいて自動操船開始指示を出力する。
次いで、ステップＳ１５において、船舶１１の船舶制御装置１１Ｃは、操作部１１Ｂが入力操作を受け付ける必要なくアクチュエータ１１Ａを作動させる制御（自動操船モードの制御）を開始する。
【0020】
次いで、ステップＳ１６では、通信装置１２の通信装置位置検出部１２Ａが、通信装置１２の位置を検出する。
次いで、ステップＳ１７では、通信装置１２の通信部１２Ｂが、ステップＳ１６において検出された通信装置１２の位置を示す情報を送信し、船舶１１の通信部１１Ｇがその情報を受信する。
また、ステップＳ１８では、船舶１１の船舶位置検出部１１Ｅが、船舶１１の位置を検出する。
また、ステップＳ１９では、船舶１１の船首方位検出部１１Ｆが、船舶１１の船首方位を検出する。
次いで、ステップＳ１７では、通信装置１２の通信部１２Ｂが、ステップＳ１６において検出された通信装置１２の位置を示す情報を送信し、船舶１１の通信部１１Ｇがその情報を受信する。
また、ステップＳ１８では、船舶１１の船舶位置検出部１１Ｅが、船舶１１の位置を検出する。
また、ステップＳ１９では、船舶１１の船首方位検出部１１Ｆが、船舶１１の船首方位を検出する。
【0021】
次いで、ステップＳ２０では、船舶１１の相対距離算出部１１Ｈが、ステップＳ１６において検出された通信装置１２の位置と、ステップＳ１８において検出された船舶１１の位置とに基づいて、船舶１１と通信装置１２との相対距離を算出する。
次いで、ステップＳ２１では、船舶１１の船舶制御装置１１Ｃが、ステップＳ２０において算出された船舶１１と通信装置１２との相対距離に基づいて、船舶１１の速度を制御する。
次いで、ステップＳ２１では、船舶１１の船舶制御装置１１Ｃが、ステップＳ２０において算出された船舶１１と通信装置１２との相対距離に基づいて、船舶１１の速度を制御する。
【0022】
＜第２実施形態＞
以下、本発明の自動操船システム、船舶制御装置、船舶制御方法およびプログラムの第２実施形態について説明する。
第２実施形態の自動操船システム１は、後述する点を除き、上述した第１実施形態の自動操船システム１と同様に構成されている。従って、第２実施形態の自動操船システム１によれば、後述する点を除き、上述した第１実施形態の自動操船システム１と同様の効果を奏することができる。
以下、本発明の自動操船システム、船舶制御装置、船舶制御方法およびプログラムの第２実施形態について説明する。
第２実施形態の自動操船システム１は、後述する点を除き、上述した第１実施形態の自動操船システム１と同様に構成されている。従って、第２実施形態の自動操船システム１によれば、後述する点を除き、上述した第１実施形態の自動操船システム１と同様の効果を奏することができる。
【0023】
図５は第２実施形態の自動操船システム１の一例を概略的に示す図である。
図５に示す例では、自動操船システム１が、船舶１１と、通信装置１２とを備えている。
船舶１１は、アクチュエータ１１Ａと、操作部１１Ｂと、船舶制御装置１１Ｃと、トリガー発生部１１Ｄと、船舶位置検出部１１Ｅと、船首方位検出部１１Ｆと、通信部１１Ｇと、相対距離検出部１１Ｉとを備えている。
アクチュエータ１１Ａは、図１に示すアクチュエータ１１Ａと同様に構成されている。操作部１１Ｂは、図１に示す操作部１１Ｂと同様に構成されている。船舶制御装置１１Ｃは、図１に示す船舶制御装置１１Ｃと同様に構成されている。
トリガー発生部１１Ｄは、図１に示すトリガー発生部１１Ｄと同様に構成されており、落水検知部１１Ｄ１と、自動操船開始指示部１１Ｄ２とを備えている。
図５に示す例では、自動操船システム１が、船舶１１と、通信装置１２とを備えている。
船舶１１は、アクチュエータ１１Ａと、操作部１１Ｂと、船舶制御装置１１Ｃと、トリガー発生部１１Ｄと、船舶位置検出部１１Ｅと、船首方位検出部１１Ｆと、通信部１１Ｇと、相対距離検出部１１Ｉとを備えている。
アクチュエータ１１Ａは、図１に示すアクチュエータ１１Ａと同様に構成されている。操作部１１Ｂは、図１に示す操作部１１Ｂと同様に構成されている。船舶制御装置１１Ｃは、図１に示す船舶制御装置１１Ｃと同様に構成されている。
トリガー発生部１１Ｄは、図１に示すトリガー発生部１１Ｄと同様に構成されており、落水検知部１１Ｄ１と、自動操船開始指示部１１Ｄ２とを備えている。
【0024】
【0025】
【0026】
図５に示す例では、通信部１１Ｇが、図１に示す通信部１１Ｇと同様に構成されている。
通信装置１２は、図１に示す通信装置１２と同様に、落水の検知対象者（乗船者）によって携帯される。通信装置１２は、通信装置位置検出部１２Ａと、通信部１２Ｂと、入力部１２Ｃとを備えている。
通信装置位置検出部１２Ａは、図１に示す通信装置位置検出部１２Ａと同様に構成されている。通信部１２Ｂは、図１に示す通信部１２Ｂと同様に構成されている。入力部１２Ｃは、図１に示す入力部１２Ｃと同様に構成されている。
他の例では、通信装置１２が、通信装置位置検出部１２Ａを備えておらず、通信部１２Ｂが、通信装置１２の位置を示す情報を船舶１１に送信しなくてもよい。
通信装置１２は、図１に示す通信装置１２と同様に、落水の検知対象者（乗船者）によって携帯される。通信装置１２は、通信装置位置検出部１２Ａと、通信部１２Ｂと、入力部１２Ｃとを備えている。
通信装置位置検出部１２Ａは、図１に示す通信装置位置検出部１２Ａと同様に構成されている。通信部１２Ｂは、図１に示す通信部１２Ｂと同様に構成されている。入力部１２Ｃは、図１に示す入力部１２Ｃと同様に構成されている。
他の例では、通信装置１２が、通信装置位置検出部１２Ａを備えておらず、通信部１２Ｂが、通信装置１２の位置を示す情報を船舶１１に送信しなくてもよい。
【0027】
図５に示す例では、相対距離検出部１１Ｉが、例えば通信装置１２を撮像するカメラを備えており、船舶１１と通信装置１２との相対距離を検出する（詳細には、通信装置１２の画像に基づいて、船舶１１と通信装置１２との相対距離を推定する）。
船舶制御装置１１Ｃは、自動操船モードにおいて、相対距離検出部１１Ｉによって検出された船舶１１と通信装置１２との相対距離に基づいて、船舶１１の速度を制御する。
船舶制御装置１１Ｃは、自動操船モードにおいて、相対距離検出部１１Ｉによって検出された船舶１１と通信装置１２との相対距離に基づいて、船舶１１の速度を制御する。
【0028】
図６は第２実施形態の自動操船システム１において実行される処理の一例を説明するためのシーケンス図である。
図６に示す例では、ステップＳ３１において、船舶１１の落水検知部１１Ｄ１が、船舶１１の乗船者の落水を検知する。
次いで、ステップＳ３２では、通信装置１２の入力部１２Ｃが、通信装置１２を携帯して船舶１１から落水した操船者による自動操船開始要求を受け付ける。
次いで、ステップＳ３３では、通信装置１２の通信部１２Ｂが、ステップＳ３２において受け付けられた自動操船開始要求を送信し、船舶１１の通信部１１Ｇがその自動操船開始要求を受信する。
次いで、ステップＳ３４では、船舶１１の自動操船開始指示部１１Ｄ２が、その自動操船開始要求に基づいて自動操船開始指示を出力する。
次いで、ステップＳ３５において、船舶１１の船舶制御装置１１Ｃは、操作部１１Ｂが入力操作を受け付ける必要なくアクチュエータ１１Ａを作動させる制御（自動操船モードの制御）を開始する。
図６に示す例では、ステップＳ３１において、船舶１１の落水検知部１１Ｄ１が、船舶１１の乗船者の落水を検知する。
次いで、ステップＳ３２では、通信装置１２の入力部１２Ｃが、通信装置１２を携帯して船舶１１から落水した操船者による自動操船開始要求を受け付ける。
次いで、ステップＳ３３では、通信装置１２の通信部１２Ｂが、ステップＳ３２において受け付けられた自動操船開始要求を送信し、船舶１１の通信部１１Ｇがその自動操船開始要求を受信する。
次いで、ステップＳ３４では、船舶１１の自動操船開始指示部１１Ｄ２が、その自動操船開始要求に基づいて自動操船開始指示を出力する。
次いで、ステップＳ３５において、船舶１１の船舶制御装置１１Ｃは、操作部１１Ｂが入力操作を受け付ける必要なくアクチュエータ１１Ａを作動させる制御（自動操船モードの制御）を開始する。
【0029】
次いで、ステップＳ３６では、船舶１１の相対距離検出部１１Ｉが、船舶１１と通信装置１２との相対距離を検出する。
次いで、ステップＳ３７では、船舶１１の船舶制御装置１１Ｃが、ステップＳ３６において検出された船舶１１と通信装置１２との相対距離に基づいて、船舶１１の速度を制御する。
次いで、ステップＳ３７では、船舶１１の船舶制御装置１１Ｃが、ステップＳ３６において検出された船舶１１と通信装置１２との相対距離に基づいて、船舶１１の速度を制御する。
【0030】
＜第３実施形態＞
以下、本発明の自動操船システム、船舶制御装置、船舶制御方法およびプログラムの第３実施形態について説明する。
第３実施形態の自動操船システム１は、後述する点を除き、上述した第２実施形態の自動操船システム１と同様に構成されている。従って、第３実施形態の自動操船システム１によれば、後述する点を除き、上述した第２実施形態の自動操船システム１と同様の効果を奏することができる。
以下、本発明の自動操船システム、船舶制御装置、船舶制御方法およびプログラムの第３実施形態について説明する。
第３実施形態の自動操船システム１は、後述する点を除き、上述した第２実施形態の自動操船システム１と同様に構成されている。従って、第３実施形態の自動操船システム１によれば、後述する点を除き、上述した第２実施形態の自動操船システム１と同様の効果を奏することができる。
【0031】
上述したように、第２実施形態の自動操船システム１では、相対距離検出部１１Ｉが、例えば通信装置１２を撮像するカメラを備えており、船舶１１と通信装置１２との相対距離を検出する。
一方、第３実施形態の自動操船システム１では、相対距離検出部１１Ｉが、例えばレーダーを備えており、船舶１１と通信装置１２との相対距離を検出する（詳細には、通信装置１２からの反射波に基づいて、船舶１１と通信装置１２との相対距離を測定する）。
一方、第３実施形態の自動操船システム１では、相対距離検出部１１Ｉが、例えばレーダーを備えており、船舶１１と通信装置１２との相対距離を検出する（詳細には、通信装置１２からの反射波に基づいて、船舶１１と通信装置１２との相対距離を測定する）。
【0032】
＜第４実施形態＞
以下、本発明の自動操船システム、船舶制御装置、船舶制御方法およびプログラムの第４実施形態について説明する。
第４実施形態の自動操船システム１は、後述する点を除き、上述した第１実施形態の自動操船システム１と同様に構成されている。従って、第４実施形態の自動操船システム１によれば、後述する点を除き、上述した第１実施形態の自動操船システム１と同様の効果を奏することができる。
以下、本発明の自動操船システム、船舶制御装置、船舶制御方法およびプログラムの第４実施形態について説明する。
第４実施形態の自動操船システム１は、後述する点を除き、上述した第１実施形態の自動操船システム１と同様に構成されている。従って、第４実施形態の自動操船システム１によれば、後述する点を除き、上述した第１実施形態の自動操船システム１と同様の効果を奏することができる。
【0033】
上述したように、第１実施形態の自動操船システム１では、船舶１１の落水検知部１１Ｄ１が、例えば特許第４２０５２６１号公報の段落０００２に記載されたランヤードコードおよびスイッチと同様に構成され、ランヤードコードの他端がスイッチから外れた場合に、船舶１１の乗船者（例えば操船者、操船者以外の乗船者など）の落水を検知する。
一方、第４実施形態の自動操船システム１では、落水検知部１１Ｄ１が、相対距離算出部１１Ｈによって算出された船舶１１と通信装置１２との相対距離に基づいて、船舶１１の乗船者の落水を検知する。具体的には、落水検知部１１Ｄ１は、相対距離算出部１１Ｈによって算出された船舶１１と通信装置１２との相対距離が所定の閾値より大きくなった場合に、船舶１１の乗船者が落水したと推定する。その結果、トリガー発生部１１Ｄがトリガーを発生し、船舶制御装置１１Ｃが手動操船モードから自動操船モードに切り替わる。更に、通信装置１２の入力部１２Ｃが自動操船開始要求を受け付けた場合に、船舶制御装置１１Ｃが、船舶１１と通信装置１２との相対距離に基づいて、船舶１１の速度を制御する。
一方、第４実施形態の自動操船システム１では、落水検知部１１Ｄ１が、相対距離算出部１１Ｈによって算出された船舶１１と通信装置１２との相対距離に基づいて、船舶１１の乗船者の落水を検知する。具体的には、落水検知部１１Ｄ１は、相対距離算出部１１Ｈによって算出された船舶１１と通信装置１２との相対距離が所定の閾値より大きくなった場合に、船舶１１の乗船者が落水したと推定する。その結果、トリガー発生部１１Ｄがトリガーを発生し、船舶制御装置１１Ｃが手動操船モードから自動操船モードに切り替わる。更に、通信装置１２の入力部１２Ｃが自動操船開始要求を受け付けた場合に、船舶制御装置１１Ｃが、船舶１１と通信装置１２との相対距離に基づいて、船舶１１の速度を制御する。
【0034】
＜第５実施形態＞
以下、本発明の自動操船システム、船舶制御装置、船舶制御方法およびプログラムの第５実施形態について説明する。
第５実施形態の自動操船システム１は、後述する点を除き、上述した第１実施形態の自動操船システム１と同様に構成されている。従って、第５実施形態の自動操船システム１によれば、後述する点を除き、上述した第１実施形態の自動操船システム１と同様の効果を奏することができる。
以下、本発明の自動操船システム、船舶制御装置、船舶制御方法およびプログラムの第５実施形態について説明する。
第５実施形態の自動操船システム１は、後述する点を除き、上述した第１実施形態の自動操船システム１と同様に構成されている。従って、第５実施形態の自動操船システム１によれば、後述する点を除き、上述した第１実施形態の自動操船システム１と同様の効果を奏することができる。
【0035】
上述したように、第１から第４実施形態の船舶１１は、例えば特許第５１９６６４９号公報の図１に記載されたパーソナルウォータークラフト（ＰＷＣ、水上オートバイ）が有する機能と同様の機能を有するＰＷＣである。
一方、第５実施形態の船舶１１は、例えば特許第６１９８１９２号公報の図１に記載された船舶が有する機能と同様の機能を有する船舶である。
第５実施形態の船舶１１のアクチュエータ１１Ａは、船舶１１の推進力を発生する機能と船舶１１に回頭モーメントを発生させる機能とを有する。アクチュエータ１１Ａには、例えば特許第６１９８１９２号公報の図１に記載された船外機、エンジン、アクチュエータ、シフト機構などが含まれる。
第５実施形態の船舶１１の操作部１１Ｂは、アクチュエータ１１Ａを作動させる操船者の入力操作を受け付ける。操作部１１Ｂは、例えば特許第６１９８１９２号公報の図１に記載された操舵輪、リモートコントロール装置、操作レバーなどと同様に構成されている。第５実施形態の船舶１１の操作部１１Ｂに、例えばジョイスティックなどが含まれていてもよい。
一方、第５実施形態の船舶１１は、例えば特許第６１９８１９２号公報の図１に記載された船舶が有する機能と同様の機能を有する船舶である。
第５実施形態の船舶１１のアクチュエータ１１Ａは、船舶１１の推進力を発生する機能と船舶１１に回頭モーメントを発生させる機能とを有する。アクチュエータ１１Ａには、例えば特許第６１９８１９２号公報の図１に記載された船外機、エンジン、アクチュエータ、シフト機構などが含まれる。
第５実施形態の船舶１１の操作部１１Ｂは、アクチュエータ１１Ａを作動させる操船者の入力操作を受け付ける。操作部１１Ｂは、例えば特許第６１９８１９２号公報の図１に記載された操舵輪、リモートコントロール装置、操作レバーなどと同様に構成されている。第５実施形態の船舶１１の操作部１１Ｂに、例えばジョイスティックなどが含まれていてもよい。
【0036】
第１から第５実施形態の自動操船システム１では、船舶１１から落水した落水者が、船舶１１の操作部１１Ｂまたは通信装置１２に対する操作を行わなくても、船舶１１と通信装置１２との相対距離に基づいて、船舶１１の速度が制御される。
そのため、第１から第５実施形態の自動操船システム１では、船舶１１の速度を制御する操作が落水者に要求される場合よりも、落水者の負担を軽減することができる。
また、第１から第５実施形態の自動操船システム１では、船舶１１の速度を制御する操作が落水者に要求されないため、落水者の操作ミスに伴って落水者に危険が及ぶ事態を回避することができる。
更に、第１から第５実施形態の自動操船システム１では、船舶１１と通信装置１２との相対距離が小さくなるに従って船舶１１の速度が小さい値に制御されて、船舶１１が通信装置１２に近づけられる。そのため、第１から第５実施形態の自動操船システム１では、船舶１１から落水した落水者の安全性と利便性（船舶１１の使いやすさ）とを両立することができる。
そのため、第１から第５実施形態の自動操船システム１では、船舶１１の速度を制御する操作が落水者に要求される場合よりも、落水者の負担を軽減することができる。
また、第１から第５実施形態の自動操船システム１では、船舶１１の速度を制御する操作が落水者に要求されないため、落水者の操作ミスに伴って落水者に危険が及ぶ事態を回避することができる。
更に、第１から第５実施形態の自動操船システム１では、船舶１１と通信装置１２との相対距離が小さくなるに従って船舶１１の速度が小さい値に制御されて、船舶１１が通信装置１２に近づけられる。そのため、第１から第５実施形態の自動操船システム１では、船舶１１から落水した落水者の安全性と利便性（船舶１１の使いやすさ）とを両立することができる。
【0037】
＜第６実施形態＞
以下、本発明の自動操船システム、船舶制御装置、船舶制御方法およびプログラムの第６実施形態について説明する。
第６実施形態の自動操船システム１は、後述する点を除き、上述した第１実施形態の自動操船システム１と同様に構成されている。従って、第６実施形態の自動操船システム１によれば、後述する点を除き、上述した第１実施形態の自動操船システム１と同様の効果を奏することができる。
以下、本発明の自動操船システム、船舶制御装置、船舶制御方法およびプログラムの第６実施形態について説明する。
第６実施形態の自動操船システム１は、後述する点を除き、上述した第１実施形態の自動操船システム１と同様に構成されている。従って、第６実施形態の自動操船システム１によれば、後述する点を除き、上述した第１実施形態の自動操船システム１と同様の効果を奏することができる。
【0038】
図７は第６実施形態の自動操船システム１の一例を概略的に示す図である。
図７に示す例では、自動操船システム１が、船舶１１と、通信装置１２とを備えている。
第６実施形態の船舶１１は、例えば特許第５１９６６４９号公報の図１に記載されたＰＷＣが有する機能と同様の機能を有するＰＷＣである。船舶１１は、第１実施形態のアクチュエータ１１Ａと同様に構成されたアクチュエータ１１Ａと、第１実施形態の操作部１１Ｂと同様に構成された操作部１１Ｂと、船舶制御装置１１Ｃと、トリガー発生部１１Ｄと、第１実施形態の船舶位置検出部１１Ｅと同様に構成された船舶位置検出部１１Ｅと、第１実施形態の船首方位検出部１１Ｆと同様に構成された船首方位検出部１１Ｆと、第１実施形態の通信部１１Ｇと同様に構成された通信部１１Ｇと、第１実施形態の相対距離算出部１１Ｈと同様に構成された相対距離算出部１１Ｈとを備えている。
船舶制御装置１１Ｃは、操作部１１Ｂが受け付けた操船者の入力操作に基づいてアクチュエータ１１Ａを作動させる制御などを行う。船舶制御装置１１Ｃは、操作部１１Ｂが受け付けた操船者の入力操作に基づいてアクチュエータ１１Ａが作動させられる手動操船モードと、操作部１１Ｂが入力操作を受け付ける必要なくアクチュエータ１１Ａが作動させられる自動操船モードとを有する。
図７に示す例では、自動操船システム１が、船舶１１と、通信装置１２とを備えている。
第６実施形態の船舶１１は、例えば特許第５１９６６４９号公報の図１に記載されたＰＷＣが有する機能と同様の機能を有するＰＷＣである。船舶１１は、第１実施形態のアクチュエータ１１Ａと同様に構成されたアクチュエータ１１Ａと、第１実施形態の操作部１１Ｂと同様に構成された操作部１１Ｂと、船舶制御装置１１Ｃと、トリガー発生部１１Ｄと、第１実施形態の船舶位置検出部１１Ｅと同様に構成された船舶位置検出部１１Ｅと、第１実施形態の船首方位検出部１１Ｆと同様に構成された船首方位検出部１１Ｆと、第１実施形態の通信部１１Ｇと同様に構成された通信部１１Ｇと、第１実施形態の相対距離算出部１１Ｈと同様に構成された相対距離算出部１１Ｈとを備えている。
船舶制御装置１１Ｃは、操作部１１Ｂが受け付けた操船者の入力操作に基づいてアクチュエータ１１Ａを作動させる制御などを行う。船舶制御装置１１Ｃは、操作部１１Ｂが受け付けた操船者の入力操作に基づいてアクチュエータ１１Ａが作動させられる手動操船モードと、操作部１１Ｂが入力操作を受け付ける必要なくアクチュエータ１１Ａが作動させられる自動操船モードとを有する。
【0039】
トリガー発生部１１Ｄは、船舶制御装置１１Ｃを手動操船モードから自動操船モードに切り替えるためのトリガーを発生する。トリガー発生部１１Ｄは、下船検知部１１Ｄ３と、自動操船開始指示部１１Ｄ２とを備えている。
下船検知部１１Ｄ３は、船舶１１の乗船者の下船を検知する。下船検知部１１Ｄ３によって検知される船舶１１の乗船者の下船には、例えば、船舶１１の周囲でシュノーケリングを行うための下船などが含まれる。下船検知部１１Ｄ３は、例えば、船舶１１の乗船者がスイッチ（図示せず）などをＯＮする操作を検出することによって、船舶１１の乗船者の下船を検知する。
下船検知部１１Ｄ３が船舶１１の乗船者の下船を検知すると、トリガー発生部１１Ｄがトリガーを発生し、船舶制御装置１１Ｃが、手動操船モードから自動操船モードに切り替わる。
自動操船開始指示部１１Ｄ２は、通信装置１２から送信された自動操船開始要求に基づいて自動操船開始指示を出力する。
自動操船開始指示部１１Ｄ２が自動操船開始指示を出力すると、船舶制御装置１１Ｃは、操作部１１Ｂが入力操作を受け付ける必要なくアクチュエータ１１Ａを作動させる制御（自動操船モードの制御）を開始する。船舶制御装置１１Ｃは、自動操船モードにおいて、船舶１１と通信装置１２との相対位置と、船舶１１の船首方位とに基づいて、アクチュエータ１１Ａを制御する。
下船検知部１１Ｄ３は、船舶１１の乗船者の下船を検知する。下船検知部１１Ｄ３によって検知される船舶１１の乗船者の下船には、例えば、船舶１１の周囲でシュノーケリングを行うための下船などが含まれる。下船検知部１１Ｄ３は、例えば、船舶１１の乗船者がスイッチ（図示せず）などをＯＮする操作を検出することによって、船舶１１の乗船者の下船を検知する。
下船検知部１１Ｄ３が船舶１１の乗船者の下船を検知すると、トリガー発生部１１Ｄがトリガーを発生し、船舶制御装置１１Ｃが、手動操船モードから自動操船モードに切り替わる。
自動操船開始指示部１１Ｄ２は、通信装置１２から送信された自動操船開始要求に基づいて自動操船開始指示を出力する。
自動操船開始指示部１１Ｄ２が自動操船開始指示を出力すると、船舶制御装置１１Ｃは、操作部１１Ｂが入力操作を受け付ける必要なくアクチュエータ１１Ａを作動させる制御（自動操船モードの制御）を開始する。船舶制御装置１１Ｃは、自動操船モードにおいて、船舶１１と通信装置１２との相対位置と、船舶１１の船首方位とに基づいて、アクチュエータ１１Ａを制御する。
【0040】
第６実施形態の通信装置１２は、第１実施形態の通信装置位置検出部１２Ａと同様に構成された通信装置位置検出部１２Ａと、第１実施形態の通信部１２Ｂと同様に構成された通信部１２Ｂと、第１実施形態の入力部１２Ｃと同様に構成された入力部１２Ｃとを備えている。
入力部１２Ｃは、例えば船舶１１の操船者による自動操船開始要求（例えば、通信装置１２を携帯して船舶１１から下船した操船者による自動操船開始要求）を受け付ける。
入力部１２Ｃは、例えば船舶１１の操船者による自動操船開始要求（例えば、通信装置１２を携帯して船舶１１から下船した操船者による自動操船開始要求）を受け付ける。
【0041】
相対距離算出部１１Ｈは、通信装置位置検出部１２Ａによって検出された通信装置１２の位置と、船舶位置検出部１１Ｅによって検出された船舶１１の位置とに基づいて、船舶１１と通信装置１２との相対距離を算出する。
船舶制御装置１１Ｃは、自動操船モードにおいて、相対距離算出部１１Ｈによって算出された船舶１１と通信装置１２との相対距離に基づいて、船舶１１の速度を制御する。
船舶制御装置１１Ｃは、自動操船モードにおいて、相対距離算出部１１Ｈによって算出された船舶１１と通信装置１２との相対距離に基づいて、船舶１１の速度を制御する。
【0042】
図８は第６実施形態の自動操船システム１において実行される処理の一例を説明するためのシーケンス図である。
図８に示す例では、ステップＳ４１において、船舶１１の下船検知部１１Ｄ３が、船舶１１の乗船者の下船を検知する。
次いで、ステップＳ４２では、通信装置１２の入力部１２Ｃが、通信装置１２を携帯して船舶１１から下船した操船者による自動操船開始要求を受け付ける。
次いで、ステップＳ４３では、通信装置１２の通信部１２Ｂが、ステップＳ４２において受け付けられた自動操船開始要求を送信し、船舶１１の通信部１１Ｇがその自動操船開始要求を受信する。
次いで、ステップＳ４４では、船舶１１の自動操船開始指示部１１Ｄ２が、その自動操船開始要求に基づいて自動操船開始指示を出力する。
次いで、ステップＳ４５において、船舶１１の船舶制御装置１１Ｃは、操作部１１Ｂが入力操作を受け付ける必要なくアクチュエータ１１Ａを作動させる制御（自動操船モードの制御）を開始する。
図８に示す例では、ステップＳ４１において、船舶１１の下船検知部１１Ｄ３が、船舶１１の乗船者の下船を検知する。
次いで、ステップＳ４２では、通信装置１２の入力部１２Ｃが、通信装置１２を携帯して船舶１１から下船した操船者による自動操船開始要求を受け付ける。
次いで、ステップＳ４３では、通信装置１２の通信部１２Ｂが、ステップＳ４２において受け付けられた自動操船開始要求を送信し、船舶１１の通信部１１Ｇがその自動操船開始要求を受信する。
次いで、ステップＳ４４では、船舶１１の自動操船開始指示部１１Ｄ２が、その自動操船開始要求に基づいて自動操船開始指示を出力する。
次いで、ステップＳ４５において、船舶１１の船舶制御装置１１Ｃは、操作部１１Ｂが入力操作を受け付ける必要なくアクチュエータ１１Ａを作動させる制御（自動操船モードの制御）を開始する。
【0043】
次いで、ステップＳ４６では、通信装置１２の通信装置位置検出部１２Ａが、通信装置１２の位置を検出する。
次いで、ステップＳ４７では、通信装置１２の通信部１２Ｂが、ステップＳ４６において検出された通信装置１２の位置を示す情報を送信し、船舶１１の通信部１１Ｇがその情報を受信する。
また、ステップＳ４８では、船舶１１の船舶位置検出部１１Ｅが、船舶１１の位置を検出する。
また、ステップＳ４９では、船舶１１の船首方位検出部１１Ｆが、船舶１１の船首方位を検出する。
次いで、ステップＳ４７では、通信装置１２の通信部１２Ｂが、ステップＳ４６において検出された通信装置１２の位置を示す情報を送信し、船舶１１の通信部１１Ｇがその情報を受信する。
また、ステップＳ４８では、船舶１１の船舶位置検出部１１Ｅが、船舶１１の位置を検出する。
また、ステップＳ４９では、船舶１１の船首方位検出部１１Ｆが、船舶１１の船首方位を検出する。
【0044】
次いで、ステップＳ５０では、船舶１１の相対距離算出部１１Ｈが、ステップＳ４６において検出された通信装置１２の位置と、ステップＳ４８において検出された船舶１１の位置とに基づいて、船舶１１と通信装置１２との相対距離を算出する。
次いで、ステップＳ５１では、船舶１１の船舶制御装置１１Ｃが、ステップＳ５０において算出された船舶１１と通信装置１２との相対距離に基づいて、船舶１１の速度を制御する。
次いで、ステップＳ５１では、船舶１１の船舶制御装置１１Ｃが、ステップＳ５０において算出された船舶１１と通信装置１２との相対距離に基づいて、船舶１１の速度を制御する。
【0045】
＜第７実施形態＞
以下、本発明の自動操船システム、船舶制御装置、船舶制御方法およびプログラムの第７実施形態について説明する。
第７実施形態の自動操船システム１は、後述する点を除き、上述した第１実施形態の自動操船システム１と同様に構成されている。従って、第７実施形態の自動操船システム１によれば、後述する点を除き、上述した第１実施形態の自動操船システム１と同様の効果を奏することができる。
以下、本発明の自動操船システム、船舶制御装置、船舶制御方法およびプログラムの第７実施形態について説明する。
第７実施形態の自動操船システム１は、後述する点を除き、上述した第１実施形態の自動操船システム１と同様に構成されている。従って、第７実施形態の自動操船システム１によれば、後述する点を除き、上述した第１実施形態の自動操船システム１と同様の効果を奏することができる。
【0046】
図９は第７実施形態の自動操船システム１の一例を概略的に示す図である。
図９に示す例では、自動操船システム１が、船舶１１と、通信装置１２とを備えている。
船舶１１は、アクチュエータ１１Ａと、操作部１１Ｂと、船舶制御装置１１Ｃと、トリガー発生部１１Ｄと、船舶位置検出部１１Ｅと、船首方位検出部１１Ｆと、通信部１１Ｇとを備えている。
アクチュエータ１１Ａは、図１に示すアクチュエータ１１Ａと同様に構成されている。操作部１１Ｂは、図１に示す操作部１１Ｂと同様に構成されている。船舶制御装置１１Ｃは、図１に示す船舶制御装置１１Ｃと同様に構成されている。
トリガー発生部１１Ｄは、図１に示すトリガー発生部１１Ｄと同様に構成されており、落水検知部１１Ｄ１と、自動操船開始指示部１１Ｄ２とを備えている。
図９に示す例では、自動操船システム１が、船舶１１と、通信装置１２とを備えている。
船舶１１は、アクチュエータ１１Ａと、操作部１１Ｂと、船舶制御装置１１Ｃと、トリガー発生部１１Ｄと、船舶位置検出部１１Ｅと、船首方位検出部１１Ｆと、通信部１１Ｇとを備えている。
アクチュエータ１１Ａは、図１に示すアクチュエータ１１Ａと同様に構成されている。操作部１１Ｂは、図１に示す操作部１１Ｂと同様に構成されている。船舶制御装置１１Ｃは、図１に示す船舶制御装置１１Ｃと同様に構成されている。
トリガー発生部１１Ｄは、図１に示すトリガー発生部１１Ｄと同様に構成されており、落水検知部１１Ｄ１と、自動操船開始指示部１１Ｄ２とを備えている。
【0047】
【0048】
【0049】
図９に示す例では、通信部１１Ｇが、図１に示す通信部１１Ｇと同様に構成されている。
通信装置１２は、図１に示す通信装置１２と同様に、落水の検知対象者（乗船者）によって携帯される。通信装置１２は、通信装置位置検出部１２Ａと、通信部１２Ｂと、入力部１２Ｃと、相対距離検出部１２Ｄとを備えている。
通信装置位置検出部１２Ａは、図１に示す通信装置位置検出部１２Ａと同様に構成されている。通信部１２Ｂは、図１に示す通信部１２Ｂと同様に構成されている。入力部１２Ｃは、図１に示す入力部１２Ｃと同様に構成されている。
他の例では、通信装置１２が、通信装置位置検出部１２Ａを備えておらず、通信部１２Ｂが、通信装置１２の位置を示す情報を船舶１１に送信しなくてもよい。
通信装置１２は、図１に示す通信装置１２と同様に、落水の検知対象者（乗船者）によって携帯される。通信装置１２は、通信装置位置検出部１２Ａと、通信部１２Ｂと、入力部１２Ｃと、相対距離検出部１２Ｄとを備えている。
通信装置位置検出部１２Ａは、図１に示す通信装置位置検出部１２Ａと同様に構成されている。通信部１２Ｂは、図１に示す通信部１２Ｂと同様に構成されている。入力部１２Ｃは、図１に示す入力部１２Ｃと同様に構成されている。
他の例では、通信装置１２が、通信装置位置検出部１２Ａを備えておらず、通信部１２Ｂが、通信装置１２の位置を示す情報を船舶１１に送信しなくてもよい。
【0050】
図９に示す例では、相対距離検出部１２Ｄが、例えば船舶１１を撮像するカメラを備えており、船舶１１と通信装置１２との相対距離を検出する（詳細には、船舶１１の画像に基づいて、船舶１１と通信装置１２との相対距離を推定する）。また、相対距離検出部１２Ｄは、例えば下記に掲載されている技術と同様の画像処理技術を用いることによって、船舶１１の船首方位と通信装置１２とがなす角度を推定する。つまり、相対距離検出部１２Ｄは、船舶１１が通信装置１２に近づくために船舶１１が進むべき向きを推定する。例えば通信装置１２の記憶部（図示せず）に船舶１１の形状データを予め格納しておくことによって、相対距離検出部１２Ｄは、船舶１１の画像と船舶１１の形状データとに基づいて、船舶１１が通信装置１２に近づくために船舶１１が進むべき向きを高精度に推定することができる。
https://www.jstage.jst.go.jp/article/jsaeronbun/48/5/48_20174759/_pdf/-char/en
https://www.jstage.jst.go.jp/article/jsaeronbun/48/5/48_20174759/_pdf/-char/en
【0051】
船舶制御装置１１Ｃは、自動操船モードにおいて、相対距離検出部１２Ｄによって検出された船舶１１と通信装置１２との相対距離に基づいて、船舶１１の速度を制御する。詳細には、船舶制御装置１１Ｃは、自動操船モードにおいて、相対距離検出部１２Ｄによって推定された向きに船舶１１が進むようにアクチュエータ１１Ａを作動させる制御を行う。
【0052】
図１０は第７実施形態の自動操船システム１において実行される処理の一例を説明するためのシーケンス図である。
図１０に示す例では、ステップＳ６１において、船舶１１の落水検知部１１Ｄ１が、船舶１１の乗船者の落水を検知する。
次いで、ステップＳ６２では、通信装置１２の入力部１２Ｃが、通信装置１２を携帯して船舶１１から落水した操船者による自動操船開始要求を受け付ける。
次いで、ステップＳ６３では、通信装置１２の通信部１２Ｂが、ステップＳ６２において受け付けられた自動操船開始要求を送信し、船舶１１の通信部１１Ｇがその自動操船開始要求を受信する。
次いで、ステップＳ６４では、船舶１１の自動操船開始指示部１１Ｄ２が、その自動操船開始要求に基づいて自動操船開始指示を出力する。
次いで、ステップＳ６５において、船舶１１の船舶制御装置１１Ｃは、操作部１１Ｂが入力操作を受け付ける必要なくアクチュエータ１１Ａを作動させる制御（自動操船モードの制御）を開始する。
図１０に示す例では、ステップＳ６１において、船舶１１の落水検知部１１Ｄ１が、船舶１１の乗船者の落水を検知する。
次いで、ステップＳ６２では、通信装置１２の入力部１２Ｃが、通信装置１２を携帯して船舶１１から落水した操船者による自動操船開始要求を受け付ける。
次いで、ステップＳ６３では、通信装置１２の通信部１２Ｂが、ステップＳ６２において受け付けられた自動操船開始要求を送信し、船舶１１の通信部１１Ｇがその自動操船開始要求を受信する。
次いで、ステップＳ６４では、船舶１１の自動操船開始指示部１１Ｄ２が、その自動操船開始要求に基づいて自動操船開始指示を出力する。
次いで、ステップＳ６５において、船舶１１の船舶制御装置１１Ｃは、操作部１１Ｂが入力操作を受け付ける必要なくアクチュエータ１１Ａを作動させる制御（自動操船モードの制御）を開始する。
【0053】
次いで、ステップＳ６６では、通信装置１２の相対距離検出部１２Ｄが、船舶１１と通信装置１２との相対距離を検出する。
次いで、ステップＳ６７では、通信装置１２の通信部１２Ｂが、ステップＳ６６において検出された船舶１１と通信装置１２との相対距離を示す情報を送信し、船舶１１の通信部１１Ｇがその情報を受信する。
次いで、ステップＳ６８では、船舶１１の船舶制御装置１１Ｃが、ステップＳ６６において検出された船舶１１と通信装置１２との相対距離に基づいて、船舶１１の速度を制御する。
次いで、ステップＳ６７では、通信装置１２の通信部１２Ｂが、ステップＳ６６において検出された船舶１１と通信装置１２との相対距離を示す情報を送信し、船舶１１の通信部１１Ｇがその情報を受信する。
次いで、ステップＳ６８では、船舶１１の船舶制御装置１１Ｃが、ステップＳ６６において検出された船舶１１と通信装置１２との相対距離に基づいて、船舶１１の速度を制御する。
【0054】
＜第８実施形態＞
以下、本発明の自動操船システム、船舶制御装置、船舶制御方法およびプログラムの第８実施形態について説明する。
第８実施形態の自動操船システム１は、後述する点を除き、上述した第１実施形態の自動操船システム１と同様に構成されている。従って、第８実施形態の自動操船システム１によれば、後述する点を除き、上述した第１実施形態の自動操船システム１と同様の効果を奏することができる。
以下、本発明の自動操船システム、船舶制御装置、船舶制御方法およびプログラムの第８実施形態について説明する。
第８実施形態の自動操船システム１は、後述する点を除き、上述した第１実施形態の自動操船システム１と同様に構成されている。従って、第８実施形態の自動操船システム１によれば、後述する点を除き、上述した第１実施形態の自動操船システム１と同様の効果を奏することができる。
【0055】
図１１は第８実施形態の自動操船システム１の一例を概略的に示す図である。
図１１に示す例では、自動操船システム１が、船舶１１と、通信装置１２とを備えている。
船舶１１は、アクチュエータ１１Ａと、操作部１１Ｂと、船舶制御装置１１Ｃと、トリガー発生部１１Ｄと、船舶位置検出部１１Ｅと、船首方位検出部１１Ｆと、通信部１１Ｇとを備えている。
アクチュエータ１１Ａは、図１に示すアクチュエータ１１Ａと同様に構成されている。操作部１１Ｂは、図１に示す操作部１１Ｂと同様に構成されている。船舶制御装置１１Ｃは、図１に示す船舶制御装置１１Ｃと同様に構成されている。
図１１に示す例では、自動操船システム１が、船舶１１と、通信装置１２とを備えている。
船舶１１は、アクチュエータ１１Ａと、操作部１１Ｂと、船舶制御装置１１Ｃと、トリガー発生部１１Ｄと、船舶位置検出部１１Ｅと、船首方位検出部１１Ｆと、通信部１１Ｇとを備えている。
アクチュエータ１１Ａは、図１に示すアクチュエータ１１Ａと同様に構成されている。操作部１１Ｂは、図１に示す操作部１１Ｂと同様に構成されている。船舶制御装置１１Ｃは、図１に示す船舶制御装置１１Ｃと同様に構成されている。
【0056】
トリガー発生部１１Ｄは、船舶制御装置１１Ｃを手動操船モードから自動操船モードに切り替えるためのトリガーを発生する。トリガー発生部１１Ｄは、下船検知部１１Ｄ３と、自動操船開始指示部１１Ｄ２とを備えている。
下船検知部１１Ｄ３は、船舶１１の乗船者の下船を検知する。下船検知部１１Ｄ３によって検知される船舶１１の乗船者の下船には、例えば、船舶１１の周囲でシュノーケリングを行うための下船などが含まれる。下船検知部１１Ｄ３は、例えば、船舶１１の乗船者がスイッチ（図示せず）などをＯＮする操作を検出することによって、船舶１１の乗船者の下船を検知する。
下船検知部１１Ｄ３が船舶１１の乗船者の下船を検知すると、トリガー発生部１１Ｄがトリガーを発生し、船舶制御装置１１Ｃが、手動操船モードから自動操船モードに切り替わる。
自動操船開始指示部１１Ｄ２は、通信装置１２から送信された自動操船開始要求に基づいて自動操船開始指示を出力する。
自動操船開始指示部１１Ｄ２が自動操船開始指示を出力すると、船舶制御装置１１Ｃは、操作部１１Ｂが入力操作を受け付ける必要なくアクチュエータ１１Ａを作動させる制御（自動操船モードの制御）を開始する。
下船検知部１１Ｄ３は、船舶１１の乗船者の下船を検知する。下船検知部１１Ｄ３によって検知される船舶１１の乗船者の下船には、例えば、船舶１１の周囲でシュノーケリングを行うための下船などが含まれる。下船検知部１１Ｄ３は、例えば、船舶１１の乗船者がスイッチ（図示せず）などをＯＮする操作を検出することによって、船舶１１の乗船者の下船を検知する。
下船検知部１１Ｄ３が船舶１１の乗船者の下船を検知すると、トリガー発生部１１Ｄがトリガーを発生し、船舶制御装置１１Ｃが、手動操船モードから自動操船モードに切り替わる。
自動操船開始指示部１１Ｄ２は、通信装置１２から送信された自動操船開始要求に基づいて自動操船開始指示を出力する。
自動操船開始指示部１１Ｄ２が自動操船開始指示を出力すると、船舶制御装置１１Ｃは、操作部１１Ｂが入力操作を受け付ける必要なくアクチュエータ１１Ａを作動させる制御（自動操船モードの制御）を開始する。
【0057】
【0058】
【0059】
図１１に示す例では、通信部１１Ｇが、図１に示す通信部１１Ｇと同様に構成されている。
第８実施形態の通信装置１２は、第１実施形態の通信装置位置検出部１２Ａと同様に構成された通信装置位置検出部１２Ａと、第１実施形態の通信部１２Ｂと同様に構成された通信部１２Ｂと、第１実施形態の入力部１２Ｃと同様に構成された入力部１２Ｃと、第７実施形態の相対距離検出部１２Ｄと同様に構成された相対距離検出部１２Ｄとを備えている。
入力部１２Ｃは、例えば船舶１１の操船者による自動操船開始要求（例えば、通信装置１２を携帯して船舶１１から下船した操船者による自動操船開始要求）を受け付ける。
船舶制御装置１１Ｃは、自動操船モードにおいて、相対距離検出部１２Ｄによって検出された船舶１１と通信装置１２との相対距離に基づいて、船舶１１の速度を制御する。詳細には、船舶制御装置１１Ｃは、自動操船モードにおいて、相対距離検出部１２Ｄによって推定された向きに船舶１１が進むようにアクチュエータ１１Ａを作動させる制御を行う。
第８実施形態の通信装置１２は、第１実施形態の通信装置位置検出部１２Ａと同様に構成された通信装置位置検出部１２Ａと、第１実施形態の通信部１２Ｂと同様に構成された通信部１２Ｂと、第１実施形態の入力部１２Ｃと同様に構成された入力部１２Ｃと、第７実施形態の相対距離検出部１２Ｄと同様に構成された相対距離検出部１２Ｄとを備えている。
入力部１２Ｃは、例えば船舶１１の操船者による自動操船開始要求（例えば、通信装置１２を携帯して船舶１１から下船した操船者による自動操船開始要求）を受け付ける。
船舶制御装置１１Ｃは、自動操船モードにおいて、相対距離検出部１２Ｄによって検出された船舶１１と通信装置１２との相対距離に基づいて、船舶１１の速度を制御する。詳細には、船舶制御装置１１Ｃは、自動操船モードにおいて、相対距離検出部１２Ｄによって推定された向きに船舶１１が進むようにアクチュエータ１１Ａを作動させる制御を行う。
【0060】
図１２は第８実施形態の自動操船システム１において実行される処理の一例を説明するためのシーケンス図である。
図１２に示す例では、ステップＳ７１において、船舶１１の下船検知部１１Ｄ３が、船舶１１の乗船者の下船を検知する。
次いで、ステップＳ７２では、通信装置１２の入力部１２Ｃが、通信装置１２を携帯して船舶１１から下船した操船者による自動操船開始要求を受け付ける。
次いで、ステップＳ７３では、通信装置１２の通信部１２Ｂが、ステップＳ７２において受け付けられた自動操船開始要求を送信し、船舶１１の通信部１１Ｇがその自動操船開始要求を受信する。
次いで、ステップＳ７４では、船舶１１の自動操船開始指示部１１Ｄ２が、その自動操船開始要求に基づいて自動操船開始指示を出力する。
次いで、ステップＳ７５において、船舶１１の船舶制御装置１１Ｃは、操作部１１Ｂが入力操作を受け付ける必要なくアクチュエータ１１Ａを作動させる制御（自動操船モードの制御）を開始する。
図１２に示す例では、ステップＳ７１において、船舶１１の下船検知部１１Ｄ３が、船舶１１の乗船者の下船を検知する。
次いで、ステップＳ７２では、通信装置１２の入力部１２Ｃが、通信装置１２を携帯して船舶１１から下船した操船者による自動操船開始要求を受け付ける。
次いで、ステップＳ７３では、通信装置１２の通信部１２Ｂが、ステップＳ７２において受け付けられた自動操船開始要求を送信し、船舶１１の通信部１１Ｇがその自動操船開始要求を受信する。
次いで、ステップＳ７４では、船舶１１の自動操船開始指示部１１Ｄ２が、その自動操船開始要求に基づいて自動操船開始指示を出力する。
次いで、ステップＳ７５において、船舶１１の船舶制御装置１１Ｃは、操作部１１Ｂが入力操作を受け付ける必要なくアクチュエータ１１Ａを作動させる制御（自動操船モードの制御）を開始する。
【0061】
次いで、ステップＳ７６では、通信装置１２の相対距離検出部１２Ｄが、船舶１１と通信装置１２との相対距離を検出する。
次いで、ステップＳ７７では、通信装置１２の通信部１２Ｂが、ステップＳ７６において検出された船舶１１と通信装置１２との相対距離を示す情報を送信し、船舶１１の通信部１１Ｇがその情報を受信する。
次いで、ステップＳ７８では、船舶１１の船舶制御装置１１Ｃが、ステップＳ７６において検出された船舶１１と通信装置１２との相対距離に基づいて、船舶１１の速度を制御する。
次いで、ステップＳ７７では、通信装置１２の通信部１２Ｂが、ステップＳ７６において検出された船舶１１と通信装置１２との相対距離を示す情報を送信し、船舶１１の通信部１１Ｇがその情報を受信する。
次いで、ステップＳ７８では、船舶１１の船舶制御装置１１Ｃが、ステップＳ７６において検出された船舶１１と通信装置１２との相対距離に基づいて、船舶１１の速度を制御する。
【0062】
以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。上述した各実施形態および各例に記載の構成を組み合わせてもよい。
【0063】
なお、上述した実施形態における自動操船システム１が備える各部の機能全体あるいはその一部は、これらの機能を実現するためのプログラムをコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録して、この記録媒体に記録されたプログラムをコンピュータシステムに読み込ませ、実行することによって実現しても良い。なお、ここでいう「コンピュータシステム」とは、ＯＳや周辺機器等のハードウェアを含むものとする。
また、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、ＣＤ－ＲＯＭ等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶部のことをいう。さらに「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、インターネット等のネットワークや電話回線等の通信回線を介してプログラムを送信する場合の通信線のように、短時間の間、動的にプログラムを保持するもの、その場合のサーバやクライアントとなるコンピュータシステム内部の揮発性メモリのように、一定時間プログラムを保持しているものも含んでも良い。また上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであっても良く、さらに前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるものであっても良い。
また、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、ＣＤ－ＲＯＭ等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶部のことをいう。さらに「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、インターネット等のネットワークや電話回線等の通信回線を介してプログラムを送信する場合の通信線のように、短時間の間、動的にプログラムを保持するもの、その場合のサーバやクライアントとなるコンピュータシステム内部の揮発性メモリのように、一定時間プログラムを保持しているものも含んでも良い。また上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであっても良く、さらに前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるものであっても良い。
【符号の説明】
【0064】
１…自動操船システム、１１…船舶、１１Ａ…アクチュエータ、１１Ｂ…操作部、１１Ｃ…船舶制御装置、１１Ｄ…トリガー発生部、１１Ｄ１…落水検知部、１１Ｄ２…自動操船開始指示部、１１Ｄ３…下船検知部、１１Ｅ…船舶位置検出部、１１Ｆ…船首方位検出部、１１Ｇ…通信部、１１Ｈ…相対距離算出部、１１Ｉ…相対距離検出部、１２…通信装置、１２Ａ…通信装置位置検出部、１２Ｂ…通信部、１２Ｃ…入力部、１２Ｄ…相対距離検出部
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】