特許 7131062 車両検知装置、車両検知方法、及びプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2022-08-29

(45)【発行日】2022-09-06

(54)【発明の名称】車両検知装置、車両検知方法、及びプログラム

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/14 20060101AFI20220830BHJP

   G08G 1/042 20060101ALI20220830BHJP

【ＦＩ】

G08G1/14 A

G08G1/042 A

【請求項の数】 9

(21)【出願番号】P 2018090946

(22)【出願日】2018-05-09

(65)【公開番号】P2019197377

(43)【公開日】2019-11-14

【審査請求日】2021-03-05

(73)【特許権者】

【識別番号】000002945

【氏名又は名称】オムロン株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100135817

【弁理士】

【氏名又は名称】華山 浩伸

(74)【代理人】

【識別番号】100167302

【弁理士】

【氏名又は名称】種村 一幸

(72)【発明者】

【氏名】渡邉 慎

(72)【発明者】

【氏名】吉野 広太郎

(72)【発明者】

【氏名】神田 翔平

(72)【発明者】

【氏名】土屋 謙治郎

【審査官】田中 将一

(56)【参考文献】

【文献】特開２００６－１１３７０６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平０９－２３７３９９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１１－０１３１６５（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０８Ｇ １／００ － ９９／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

検出空間における車両の有無を判定する車両検知装置であって、
前記検出空間における磁気を検出可能な磁気センサの検出値と、前記検出空間及び前記検出空間に隣接する隣接空間が車両の無い空状態であるときの前記磁気センサの検出値を示す基準値との差分である変化量を算出する変化量算出部と、
前記変化量算出部によって算出された前記変化量の経過時間を示す時間軸上に定められた複数の計測区間毎に前記変化量に関する変化率を算出する変化率算出部と、
前記変化率算出部によって算出された算出値が予め定められた第１閾値を超えたか否かの閾値判定処理を行い、前記算出値が前記第１閾値を超えた場合に、前記検出空間における車両の有無を示すステータス情報を変更する車両判定部と、を備え、
前記第１閾値は、
前記検出空間に車両が進入して停止する過程で前記変化率算出部によって算出された前記変化率の第１ピーク値よりも小さく、前記検出空間が車両の無い空状態であるときに前記隣接空間に車両が進入して停止する過程で前記変化率算出部によって算出された前記変化率の第２ピーク値よりも大きい、車両検知装置。

【請求項2】

前記変化率は、
前記計測区間における前記変化量の平均変化率、前記計測区間における前記変化量の分散、或いは前記計測区間における前記変化量の標準偏差のいずれかである請求項１に記載の車両検知装置。

【請求項3】

前記変化量が空車判定に用いられる第２閾値未満の場合に前記検出空間に車両が無いと判定する空車判定部を更に備える請求項１又は２に記載の車両検知装置。

【請求項4】

前記車両判定部は、
前記閾値判定処理において前記算出値が前記第１閾値を超えたと判定されてから、前記算出値が前記第１閾値未満になるまで前記閾値判定処理を中断し、前記算出値が前記第１閾値未満になった後に再び前記閾値判定処理を行う、請求項１から３のいずれかに記載の車両検知装置。

【請求項5】

前記車両判定部は、
前記算出値が前記第１閾値を超える第１時点から前記第１閾値未満になるまでに要する第１時間よりも所定時間長い第２時間を経過する第２時点までの間に、前記算出値が前記第１閾値を超えた場合に前記ステータス情報を変更せず、前記算出値が前記第１閾値以下を維持した場合に前記ステータス情報を変更する、請求項１から４のいずれかに記載の車両検知装置。

【請求項6】

前記車両判定部は、
前記算出値が前記第１閾値を超える第１時点から前記第１閾値未満になるまでに要する第１時間よりも所定時間長い第２時間を経過した後の前記変化量が、満車判定に用いられる第３閾値を超えている場合に前記ステータス情報を満状態に変更し、前記変化量が前記第３閾値未満の場合に前記ステータス情報を空状態に変更する、請求項１から４のいずれかに記載の車両検知装置。

【請求項7】

前記磁気センサは、前記検出空間の中央部に対して前記検出空間への車両の出入口側に設置されている、請求項１から６のいずれかに記載の車両検知装置。

【請求項8】

検出空間における車両の有無を判定する車両検知方法であって、
コンピュータが、
前記検出空間における磁気を検出可能な磁気センサの検出値と、前記検出空間及び前記検出空間に隣接する隣接空間が車両の無い空状態であるときの前記磁気センサの検出値を示す基準値との差分である変化量を算出する変化量算出ステップと、
前記変化量の経過時間を示す時間軸上に定められた複数の計測区間毎の前記変化量に関する変化率を算出する変化率算出ステップと、
前記変化率が予め定められた第１閾値を超えたか否かを判定する判定ステップと、
前記判定ステップによって前記変化率が前記第１閾値を超えたと判定された場合に、前記検出空間における車両の有無を示すステータス情報を変更する変更ステップと、を実行し、
前記第１閾値は、
前記検出空間に車両が進入して停止する過程で前記変化率算出ステップによって算出された前記変化率の第１ピーク値よりも小さく、前記検出空間が車両の無い空状態であるときに前記隣接空間に車両が進入して停止する過程で前記変化率算出ステップによって算出された前記変化率の第２ピーク値よりも大きい、車両検知方法。

【請求項9】

請求項８に記載の車両検知方法の各ステップをコンピュータに実行させるためのプログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、磁気センサを用いて駐車場等の駐車スペースなどの検出空間における車両の有無を判定する車両検知の技術に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、駐車場の駐車スペース内の駐車面に磁気センサを設置し、車両の有無に起因する地磁気の変化を検出して駐車スペースが満車であるか空車であるかの判定を行う車両検知装置が知られている（特許文献１参照）。前記車両検知装置は、駐車スペース内の車幅方向等に複数の磁気センサを設置し、それらの磁気センサ間の各軸方向の検出レベルの差分合成値を車両有り無しの判定に使用する。これにより、磁気センサの近くをトラックやバス等の重量車両が通ったことにより地磁気が大きく変動したとしても、或いは、磁気センサの近隣に電車の架線や高圧線が架設されて地磁気が大きく変動したとしても、誤検知が防止される。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２００６－１６４１４５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、従来の車両検知装置は、複数の磁気センサを利用して重量物の通過
に起因する外乱の影響を抑止するものであり、複数の磁気センサを利用するため構成が大掛りとなり、またコスト高となる。

【0005】

また、車両には種々の車種があり、車種によっては、地磁気への影響度の高低があるため、それぞれの車種の車両に対して精度良く、満空状態を判定することは容易ではない。さらに、隣接する駐車スペースに地磁気への影響度の高い（すなわち、地磁気の変化が大きい）車種の車両が停車した場合に、自己の駐車スペースに対する誤検知の可能性が高まる。

【0006】

以下、図１３及び図１４を参照して、駐車後の地磁気の変化量が予め定められた満空判定閾値Ｌｏ以上である場合に満車と判定する従来の車両検知装置における誤検知の例について説明する。図１３及び図１４は、駐車場の駐車スペースＺ１において、地磁気への影響度の大小に起因する誤検知を説明するための図である。図１３の上図は、地磁気への影響度の低い車両２１が駐車スペースＺ１に入車するときの車両状態Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３を示し、下図は、磁気センサ１１の検出値の変化量（地磁気の変化量）の経時変化を表す波形Ｗ１を示す。図１４の上図は、地磁気への影響度の高い車両２２が駐車スペースＺ１に隣接する駐車スペースＺ２に入車するときの車両状態Ｐ１１，Ｐ１２，Ｐ１３を示し、下図は、駐車スペースＺ１の磁気センサ１１の検出値の変化量の経時変化を表す波形Ｗ２を示す。なお、図１３では、駐車スペースＺ１に隣接するスペースに車両は駐車されないものとし、図１４では、駐車スペースＺ１に車両は駐車されないものとする。車両２１は駐車スペースＺ１に入るものであり、車両２２は隣接の駐車スペースＺ２に入るものである。磁気センサ１１は、駐車スペースＺ１に設置されている。

【0007】

図１３において、車両状態Ｐ１は、車両２１が駐車スペースＺ１に近づいてきている状態である。この場合、波形Ｗ１に示すように、磁気センサ１１の検出値の変化量（地磁気の変化量）が漸次上昇する。次いで、車両状態Ｐ２のように車両２１のエンジン部分が磁気センサ１１の上方まで進入してくると、前記変化量がピークを迎える。そして、さらに車両２１が進入してエンジン部分が磁気センサ１１の位置を通り過ぎると、前記変化量は漸次低下する。そして、車両状態Ｐ３のように、車両２１が駐車スペースＺ１の奥まで進入して停車すると、前記変化量は前記満空判定閾値Ｌｏ未満の所定値に安定する。この例では、駐車スペースＺ１に車両２１が駐車された状態、つまり、駐車スペースＺ１が満車状態であるにもかかわらず、前記変化量は満空判定閾値Ｌｏ未満であるため、駐車スペースＺ１は空車状態と誤検知される。

【0008】

また、図１４において、車両状態Ｐ１１は、車両２２が駐車スペースＺ２に近づいてきている状態である。この場合、波形Ｗ２に示すように、磁気センサ１１の検出値の変化量が緩やかに上昇する。次いで、車両状態Ｐ１２のように車両２２が駐車スペースＺ２に進入し始めると、前記変化量が前記満空判定閾値Ｌｏを超える場合がある。そして、さらに車両２２が進入すると、前記変化量は、前記満空判定閾値Ｌｏ以上の値を維持したまま横合いで推移し、車両状態Ｐ１３のように車両２２が駐車スペースＺ１の奥まで進入して停車しても、前記変化量は前記満空判定閾値Ｌｏ以上の値を維持する。この例では、駐車スペースＺ１に車両２１が駐車されておらず駐車スペースＺ１が空車状態であるにもかかわらず、前記変化量は満空判定閾値Ｌｏ以上であるため、駐車スペースＺ１は満車状態と誤検知される。

【0009】

本発明の目的は、駐車場の駐車スペースなどの検出空間における車両の有無の誤検知を防止することが可能な車両検知装置、車両検知方法、及びプログラムを提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0010】

本発明の一の局面に係る車両検知装置は、検出空間における車両の有無を判定するものであり、変化率算出部と、車両判定部と、を備える。前記変化率算出部は、前記検出空間における磁気を磁気センサから取得し、前記磁気センサの検出値の変化量の経過時間を示す時間軸上に定められた複数の計測区間毎に前記変化量に関する変化率を算出する。前記車両判定部は、前記変化率算出部によって算出された算出値が予め定められた第１閾値を超えたか否かの閾値判定処理を行い、前記算出値が前記第１閾値を超えた場合に、前記検出空間における車両の有無を示すステータス情報を変更する。

【0011】

本発明の他の局面に係る車両検知方法は、検出空間における車両の有無を判定する方法であって、判定ステップと、変更ステップとを含む。前記判定ステップは、前記検出空間における磁気を磁気センサから取得し、前記磁気センサの検出値の変化量の経過時間を示す時間軸上に定められた複数の計測区間毎の前記変化量に関する変化率が予め定められた第１閾値を超えたか否かを判定する。前記変更ステップは、前記判定ステップによって前記変化率が前記第１閾値を超えたと判定された場合に、前記検出空間における車両の有無を示すステータス情報を変更する。

【0012】

本発明は、前記車両検知方法の各ステップをコンピュータに実行させるためのプログラム、又は、このようなプログラムを非一時的に記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体として捉えることもできる。

【発明の効果】

【0013】

本発明によれば、駐車場の駐車スペースなどの検出空間における車両の有無の誤検知を防止することが可能である。

【図面の簡単な説明】

【0014】

【図1】図１は、本発明の実施形態に係る車両検知装置と磁気センサとの接続構成を示す模式図である。

【図2】図２は、車両検知装置の構成を示すブロック図である。

【図3】図３は、車両の走行方向の部位に対する地表面での地磁気への影響度の一例を示す図であり、（Ａ）は影響度の低い車両の各部位における地磁気の変化量を示す図であり、（Ｂ）は影響度の高い車両の各部位における地磁気の変化量を示す図である。

【図4】図４（Ａ）は、車両の駐車状態を示し、図４（Ｂ）は、各駐車状態に応じた磁気センサの検出値の変化量を示し、図４（Ｃ）は、前記変化量の分散を示す図である。

【図5】図５は、駐車スペースＺ１に車両が前進で入車し後進で出車した場合の車両状態と、車両の入出車中に駐車スペースＺ１の磁気センサが検出した検出値の変化量及び当該変化量の分散それぞれの経時変化を表す波形とを示す図である。

【図6】図６は、駐車スペースＺ１に車両が後進で入車し前進で出車した場合の車両状態と、車両の入出車中に駐車スペースＺ１の磁気センサが検出した検出値の変化量及び当該変化量の分散それぞれの経時変化を表す波形とを示す図である。

【図7】図７は、隣接する駐車スペースＺ２に車両が駐車している状態で、駐車スペースＺ１に車両が前進で入車し後進で出車した場合の車両状態と、車両の入出車中に駐車スペースＺ１の磁気センサが検出した検出値の変化量及び当該変化量の分散それぞれの経時変化を表す波形とを示す図である。

【図8】図８は、隣接する駐車スペースＺ２に車両が駐車している状態で、駐車スペースＺ１に車両が前進で入車し、その後に駐車スペースＺ２から車両が後進で出車し、その後に駐車スペースＺ１から車両が後進で出車した場合の車両状態と、各車両の入出車中に駐車スペースＺ１の磁気センサが検知した検出値の変化量及び当該変化量の分散それぞれの経時変化を表す波形とを示す図である。

【図9】図９は、車両検知装置の制御部によって実行される車両検知処理の手順の一例を示すフローチャートである。

【図10】図１０は、駐車スペースＺ１に車両が前進入車の途中に後進で出車したときの車両状態と、車両の入出車中に駐車スペースＺ１の磁気センサが検出した検出値及び当該変化量の分散それぞれの経時変化を表す波形とを示す図である。

【図11】図１１は、車両検知装置の制御部によって実行される車両検知処理の手順の他の一例を示すフローチャートである。

【図12】図１２は、車両検知装置の制御部によって実行される車両検知処理の手順のその他の一例を示すフローチャートである。

【図13】図１３は、駐車スペースＺ１において、地磁気への影響度の大小に起因する誤検知を説明するための図であり、上図は、地磁気への影響度の低い車両が駐車スペースＺ１に入車するときの車両状態Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３を示し、下図は、駐車スペースＺ１への入車中に駐車スペースＺ１の磁気センサで検知された地磁気の変化量の経時変化を表す波形Ｗ１を示す。

【図14】図１４は、駐車スペースＺ１において、地磁気への影響度の大小に起因する誤検知を説明するための図であり、上図は、地磁気への影響度の高い車両が駐車スペースＺ２に入車するときの車両状態Ｐ１１，Ｐ１２，Ｐ１３を示し、下図は、駐車スペースＺ２への入車中に駐車スペースＺ１の磁気センサで検知された地磁気の変化量の経時変化を表す波形Ｗ２を示す。

【発明を実施するための形態】

【0015】

以下、適宜図面を参照して本発明の実施形態について説明する。なお、以下に説明される実施形態は本発明を具体化した一例にすぎず、本発明の技術的範囲を限定するものではない。

【0016】

［車両検知装置１０］
図１は、本発明の実施形態に係る車両検知装置１０と磁気センサ１１との接続構成を示す模式図である。

【0017】

車両検知装置１０は、駐車場２０に区画された複数の駐車スペースＺそれぞれにおける車両の有無を判定するものである。図１に示すように、各駐車スペースＺそれぞれには磁気センサ１１が設置されている。磁気センサ１１は、その設置位置における地磁気を含む磁界の強度（磁束密度）を検出可能な周知のセンサである。本実施形態では、車両検知装置１０は、駐車スペースＺの駐車面に設置された磁気センサ１１の検出値の変化量Ｇに基づいて駐車スペースＺにおける車両の有無を判定する。なお、駐車スペースＺにおいて地磁気以外の磁界を形成するものが存在しない限り、磁気センサ１１は、設置位置における地磁気の強度を検出する。

【0018】

磁気センサ１１は、駐車スペースＺ内に設置されており、図１に示すように、駐車スペースＺの中央部よりも車両の出入口１７寄りの位置に設置されている。本実施形態では、磁気センサ１１は駐車スペースＺにおける駐車面に埋設されている。磁気センサ１１の設置位置は、例えば、フロント側にエンジンを搭載しているＦＲ車やＦＦ車などの車両（フロントエンジン車）が前進で駐車スペースＺに駐車した場合に、荷室などを有するリア部分が配置される位置であり、後進で駐車スペースＺに駐車した場合に、エンジンが搭載されたエンジン部分が配置される位置である。また、磁気センサ１１の設置位置は、リア側にエンジンを搭載しているＲＲ車などの車両（リアエンジン車）が前進で駐車スペースＺに駐車した場合にエンジン部分が配置される位置であり、後進で駐車スペースＺに駐車した場合に荷室などを有するフロント部分が配置される位置である。また、磁気センサ１１の設置位置は、前後の車軸間にエンジンを搭載しているＭＲ車などの車両（ミッドシップ車）が前進又は後進で駐車スペースＺに駐車した場合にエンジン部分以外の部分が配置される位置である。

【0019】

磁気センサ１１は、三軸タイプのものであり、その設置位置における磁界のベクトル量、つまり、磁界の大きさ（スカラー量）、及び磁界の方向（向き）を検出する。なお、磁気センサ１１は、二軸タイプのものであって、Ｘ軸及びＹ軸を含むＸＹ平面の磁界の大きさ及び方向を検出するものであってもよい。

【0020】

図２は、車両検知装置１０の構成を示すブロック図である。

【0021】

車両検知装置１０に磁気センサ１１が接続されている。磁気センサ１１は、例えば、コイル、ホール素子、磁気抵抗素子（ＭＲ素子）、磁気インピーダンス素子（ＭＩ素子）などの磁気センサ素子を用いて、設置位置付近の地磁気を含む磁界の強度（磁束密度）を検出するものである。より詳細には、磁気センサ１１は、検出した磁界のベクトル（磁界ベクトル）の大きさ成分であるスカラー量を検出し、そのスカラー量を検出値として後述の制御部１２に送る。磁気センサ１１は、車両検知装置１０と有線又は無線によって電気的に接続されている。磁気センサ１１は、前記磁気センサ素子の他に、増幅回路、ＡＤ変換回路などを備えている。なお、磁気センサ１１が二軸タイプのものである場合、磁気センサ１１は、検出した磁界ベクトルのうち、Ｘ軸及びＹ軸を含むＸＹ平面の分力のスカラー量を検出値として制御部１２に送る。

【0022】

図２に示すように、車両検知装置１０は、制御部１２と、記憶部１３と、通信部１４とを備えている。

【0023】

通信部１４は通信インターフェースであり、車両検知装置１０を有線又は無線でネットワークＮ１に接続し、ネットワークＮ１を介して管理サーバ１５との間で所定の通信プロトコルに従ったデータ通信を実行する。通信部１４は、車両検知装置１０における車両の有無の判定結果（満状態又は空状態）をネットワークＮ１を介して管理サーバ１５に送信する。管理サーバ１５は、駐車場２０における車両の有無を管理するサーバ装置である。ここで、前記空状態は、判定対象の駐車スペースＺ（検出空間）に車両２１が無い状態であり、前記満状態は、駐車スペースＺに車両２１が有る状態である。本実施形態では、車両検知装置１０が管理サーバ１５と通信可能に接続された構成について例示するが、車両検知装置１０が管理サーバ１５によって実現された構成であってもよい。

【0024】

記憶部１３は、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）又はＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）などを含む不揮発性の記憶媒体である。記憶部１３には、制御部１２に各種処理を実行させるための制御プログラムや、車両検知装置１０において実行される後述の車両検知処理に用いられる各閾値、車両検知処理による各判定結果、駐車スペースＺ１の満空状態を示すスターテス情報、後述の変化量Ｇを算出するための基準値などが記憶される。

【0025】

制御部１２は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、及びＲＡＭなどの制御機器を有する。前記ＲＯＭは、前記ＣＰＵに各種の処理を実行させるためのＢＩＯＳ及びＯＳなどの制御プログラムが予め記憶された不揮発性の記憶媒体である。前記ＲＡＭは、各種の情報を記憶する揮発性又は不揮発性の記憶媒体であり、前記ＣＰＵが実行する各種の処理の一時記憶メモリ（作業領域）として使用される。制御部１２は、前記ＲＯＭ又は記憶部１３に予め記憶された各種の制御プログラムを前記ＣＰＵで実行することにより車両検知装置１０を制御する。

【0026】

図２に示すように、制御部１２は、変化量算出部１２１、変化率算出部１２２、車両判定部１２３、空車判定部１２４などの各種の処理部を含む。制御部１２は、前記ＣＰＵで前記制御プログラムに従って車両検知処理などの各種の処理を実行することによって前記各種の処理部として機能する。なお、制御部１２に含まれる一部又は全部の処理部が電子回路で構成されていてもよい。また、前記制御プログラムは、複数のプロセッサーを前記各種の処理部として機能させるためのプログラムであってもよい。

【0027】

変化量算出部１２１は、磁気センサ１１から送られてきた検出値（磁界の強度を示す磁束密度の値）に基づいて変化量Ｇを算出する。前記変化量Ｇは、磁気センサ１１の検出値と、予め定められた基準値との差分の絶対値である。前記基準値は、磁気センサ１１が設置されている駐車スペースＺ１（本発明の検出空間の一例）とこれに隣接する駐車スペースＺ２（本発明の隣接空間の一例）のいずれにも車両が駐車されていないときに検出された磁気センサ１１の検出値であり、予め記憶部１３に記憶されている。駐車場２０における複数の駐車スペースＺそれぞれにおける地磁気を含む磁界は、周辺の電線が形成する磁界の影響や、周辺の建物に用いられている鉄筋或いは立体駐車場に用いられている鉄筋などの強磁性体の影響を受ける。そのため、駐車スペースＺごとに前記基準値が異なる。このため、駐車スペースＺごとの前記基準値が予め取得されて、記憶部１３に記憶されている。

【0028】

一般に、自動車などの車両には、地磁気に対して影響を及ぼす強磁性体の素材が多く使用されている。したがって、自動車などの車両が駐車スペースＺに駐車されると、その駐車過程において磁気センサ１１の検出値が変動する。このため、駐車スペースＺにおける車両の有無は、車両の存在によって変動した磁気センサ１１の検出値と前記基準値との差分である前記変化量Ｇを算出し、この変化量Ｇに関する変化率の一例である分散Ｖを所定の閾値と比較することによって判定することが可能である。

【0029】

ところで、車両には種々の車種があり、車種によって地磁気への影響度の度合いが異なる。図３は、車両の走行方向の部位に対する地表面での地磁気への影響度の一例を示す図であり、（Ａ）は地磁気への影響度の低い車両２１の各部位における地磁気の変化量の分布を示す図であり、（Ｂ）は地磁気への影響度の高い車両２２の各部位における地磁気の変化量の分布を示す図である。車両２１は、例えば、フロントエンジン車であり、軽量化のために外装が鉄鋼などの板金ではなくアルミ合金や樹脂などで構成されたものである。この車両２１においては、エンジン部分に強磁性体が多く使用されており、そのため、図３（Ａ）に示すように、エンジン部分の下では地磁気に対して比較的大きな歪みを与え、当該部分に対応する地上面の地磁気の変化量は大きい。これに対して、エンジン部分以外の部分は強磁性体の使用量が少ないため、当該部分に対応する地表面の地磁気の変化量はエンジン部分に比べて相対的に小さい。一方、車両２２は、例えば、フロント側にエンジンを搭載し、前後の車軸間にモーターやバッテリーを搭載したハイブリッド車である。この車両２２は、エンジン部分だけでなく、他の部位においても強磁性体が多く使用されており、そのため、図３（Ｂ）に示すように、車両２２の全域に対応する地表面の地磁気の変化量は、車両２１の変化量よりも大きい。なお、前記走行方向の全域において強磁性体を多く使用しているトラックやバス等の車両も地磁気への影響度の高いものであり、車両２２と同様に、当該車両の全域において地磁気の変化量が大きくなる。

【0030】

以下、図４を参照して、互いに隣接する駐車スペースＺ１，Ｚ２における車両２１，２２の駐車状態に応じた磁気センサ１１Ａの検出値の変化量Ｇ、及び変化量Ｇの変化率である分散Ｖについて説明し、更に、後述の車両検知処理に用いられる各閾値について説明する。ここで、磁気センサ１１Ａは、駐車スペースＺ１に設置されたものであり、以下の説明においても同様である。また、駐車スペースＺ２は駐車スペースＺ１に隣接する駐車スペースである。なお、図４では、駐車スペースＺ２の磁気センサ１１の図示を省略している。

【0031】

駐車スペースＺ１だけに車両２１が前進で入車した駐車状態Ｐ２１（図４（Ａ）参照）では、磁気センサ１１Ａの検出値の変化量Ｇは、波形Ｗ１１（図４（Ｂ）中の実線波形を参照）のように、車両２１が進入するにしたがって前記変化量Ｇが徐々に大きくなる。そして、車両２１のエンジン部分が磁気センサ１１Ａの上方を通過するときに、前記変化量Ｇはピーク値ＳＰ１に達し、その後徐々に低下して、安定値ＡＶ１に収束し、駐車スペースＺ１に完全に車両２１が駐車された状態では、前記変化量Ｇは安定値ＡＶ１を維持する。

【0032】

また、駐車スペースＺ２だけに車両２２が前進で入車した駐車状態Ｐ２２（図４（Ａ）参照）では、駐車スペースＺ１の磁気センサ１１Ａの検出値の変化量Ｇは、波形Ｗ１２（図４（Ｂ）中の破線波形を参照）のように、車両２２が進入するにしたがって前記変化量Ｇが緩やかに大きくなる。これは、車両２２が地磁気への影響度の大きい車両であるため、隣接する駐車スペースＺ２に車両２２が駐車された場合に、駐車スペースＺ１における地磁気にも影響を与えるためである。この場合、前記変化量Ｇは前記ピーク値ＳＰ１まで上がらないが、前記安定値ＡＶ１より大きい安定値ＡＶ２まで上昇する場合があり、駐車スペースＺ２に完全に車両２２が駐車された状態では、前記変化量Ｇは安定値ＡＶ２を維持する。

【0033】

また、駐車スペースＺ２に車両２２が既に駐車されており、駐車スペースＺ１に車両２１が前進で入車する駐車状態Ｐ２３（図４（Ａ）参照）では、前記変化量Ｇは、車両２１が駐車スペースＺ１に入車する前から既に前記安定値ＡＶ２となっている。つまり、駐車スペースＺ１が空状態であり、且つ、駐車スペースＺ２が満状態であるときの前記変化量Ｇは、前記安定値ＡＶ２である。そして、波形Ｗ１３（図４（Ｂ）中の点線波形を参照）のように、車両２１が進入するにしたがって前記変化量Ｇが徐々に大きくなり、エンジン部分が磁気センサ１１Ａの上方を通過するときにピーク値ＳＰ１よりも大きいピーク値ＳＰ２に達する。その後、前記変化量Ｇは徐々に低下して、安定値ＡＶ１よりも大きい安定値ＡＶ３に収束し、駐車スペースＺ１に完全に車両２１が駐車された状態では、前記変化量Ｇは安定値ＡＶ３を維持する。

【0034】

図４（Ｃ）は、図４（Ｂ）の各波形Ｗ１１，Ｗ１２，Ｗ１３が示す変化量Ｇの分散Ｖを表す波形Ｗ１１１，Ｗ１２１を示す。波形Ｗ１１１は、変化量Ｇの波形Ｗ１１，Ｗ１３において、複数の計測区間Ｄｋ（Ｄ１，Ｄ２，Ｄ３，・・・）毎に算出された分散Ｖ（本発明の変化率の一例）の経時変化を表す。また、波形Ｗ１２１は、変化量Ｇの波形Ｗ１２において、複数の計測区間Ｄｋ毎に算出された分散Ｖの経時変化を表す。ここで、前記複数の計測区間Ｄｋは、磁気センサ１１の検出値の変化量Ｇの経過時間を示す時間軸（図４（Ｂ）の横軸）上に定められた一定の時間間隔である。各計測区間Ｄｋは、前記時間軸上において、微小間隔ずつ時間軸の正方向（図４（Ｂ）の右方向）へずらされて区分された時間間隔である。

【0035】

前記変化量Ｇの分散Ｖは、計測区間Ｄｋにおける複数の前記変化量Ｇの散らばり具合を示す数値である。例えば、計測区間Ｄｋにおける分散Ｖは、計測区間Ｄｋが複数の微小区間からなる場合に、各微小区間の変化量それぞれの偏差（平均値との差）を二乗した値の平均値である。本実施形態では、制御部１２が実行する後述の車両検知処理は、前記分散Ｖと所定の閾値（後述の切替用閾値Ｈ１１）と比較することによって、判定対象の駐車スペースＺ（検出空間）における車両の有無を判定する。

【0036】

本実施形態では、駐車スペースＺ１，Ｚ２に対する車両２１，２２の複数の駐車状態と、その駐車状態に応じた前記変化量Ｇの複数の波形Ｗ１１～Ｗ１３のパターンとに鑑みて、車両検知処理に用いられる前記変化量Ｇに関する空閾値Ｌ１（本発明の第２閾値の一例）及び満閾値Ｈ１（本発明の第３閾値の一例）が定められている。また、前記変化量Ｇの分散Ｖの複数の波形Ｗ１１１，Ｗ１２１のパターンに鑑みて、車両検知処理に用いられる前記分散Ｖに関する切替用閾値Ｈ１１（本発明の第１閾値の一例）が定められている。

【0037】

具体的には、後述の車両検知処理において用いられる前記切替用閾値Ｈ１１は、波形Ｗ１１１のピーク値ＳＰ１１（本発明の第１ピーク値の一例）と波形Ｗ１２１のピーク値ＳＰ１２（本発明の第２ピーク値の一例）との間の数値、つまり、ピーク値ＳＰ１１よりも小さく、ピーク値ＳＰ１２よりも大きい数値に設定されている。ここで、前記切替用閾値Ｈ１１は、駐車スペースＺ１における車両の有無を示すステータス情報を満状態又は空状態との間で変更するための閾値である。

【0038】

また、後述の車両検知処理において駐車スペースＺ１が空状態か否かを判定するための前記空閾値Ｌ１が定められている。前記空閾値Ｌ１は、隣接する駐車スペースＺ２に車両２２が駐車されている場合でも駐車スペースＺ１における空状態を確実に判定できるように、前記安定値ＡＶ２よりも大きい値に定められている。例えば、前記空閾値Ｌ１は、実験などから得られた信頼係数（例えば１．２）を前記安定値ＡＶ２に乗じた数値に設定される。

【0039】

また、車両検知処理において駐車スペースＺ１が満状態か否かを判定するための前記満閾値Ｈ１は、前記空閾値Ｌ１と前記ピーク値ＳＰ１との間の数値、つまり、前記空閾値Ｌ１よりも大きく、前記ピーク値ＳＰ１よりも小さい数値に設定されている。

【0040】

図２に示す変化率算出部１２２は、変化量算出部１２１によって算出された変化量Ｇに基づいて、変化量Ｇの分散Ｖを算出する。前記分散Ｖは、前記変化量Ｇに関する変化率の一例である。変化率算出部１２２は、前記変化量Ｇの経過時間を示す時間軸上に定められた複数の前記計測区間Ｄｋ毎に前記変化量Ｇの分散Ｖを算出する。本実施形態では、例えば、１つの計測区間Ｄｋにおいてｎ個の変化量Ｇが求められた場合に、変化率算出部１２２は、そのｎ個の変化量Ｇそれぞれの偏差（平均値との差）を算出し、これらの偏差を二乗して得られた値の平均値を算出する。算出された平均値が分散Ｖである。算出された分散Ｖは、記憶部１３或いは前記ＲＡＭに記憶される。

【0041】

車両判定部１２３は、変化率算出部１２２によって算出された算出値が予め定められた前記切替用閾値Ｈ１１を超えたか否かの閾値判定処理を行う。ここで、変化率算出部１２２による前記算出値が前記切替用閾値Ｈ１１を超えた場合に、判定対象の駐車スペースＺ（検出空間）における車両の有無を示すステータス情報を変更する。具体的には、車両判定部１２３は、前記算出値が前記切替用閾値Ｈ１１を超えた場合に、判定対象の駐車スペースＺにおける車両の前記ステータス情報を満状態又は空状態との間で変更する。言い換えると、車両判定部１２３は、前記算出値が前記切替用閾値Ｈ１１を超えた場合に、前記ステータス情報を、現状の駐車状態（例えば満状態）とは異なる駐車状態（例えば空状態）に変更する。

【0042】

空車判定部１２４は、前記変化量Ｇ及び前記空閾値Ｌ１に基づいて、判定対象の駐車スペースＺ（検出空間）が空状態か否かを判定する空判定処理を行う。具体的には、空車判定部１２４は、前記変化量Ｇが前記空閾値Ｌ１未満の場合に、判定対象の駐車スペースＺ１を空状態と判定する。

【0043】

ところで、地磁気への影響度の異なる車両２１，２２が駐車スペースＺに駐車される場合、磁気センサ１１の設置位置や、車両２１，２２の進入方向、エンジン部分の位置などによっては、前記変化量Ｇと閾値とを単純に比較判定する処理では、駐車スペースＺに対する車両の誤検知が生じるおそれがある。また、隣接する駐車スペースＺ２に車両２２が駐車されている場合、車両２２は、駐車スペースＺ１の地磁気に対して歪みを与え、駐車スペースＺ１の地磁気が変動して、駐車スペースＺ１に対する車両の誤検知が生じるおそれがある。したがって、本実施形態の車両検知装置１０においては、前記変化量Ｇの分散Ｖと上述した切替用閾値Ｈ１１とを用いて閾値判定を行うことにより、地磁気への影響度が異なる車両２１，２２に対しても正確にその有無を判定するようにしている。

【0044】

［車両検知処理］
以下、図５乃至図８を参照しつつ、図９のフローチャートを用いて、制御部１２によって実行される車両検知処理の手順とともに、本発明の車両検知方法の一例について説明する。図１０において、Ｓ１１，Ｓ１２，・・・は処理手順の番号（ステップ番号）を示す。

【0045】

まず、図５に示すように、駐車スペースＺ１だけに車両２１が前進で入車し後進で出車した場合の車両検知処理について説明する。ここで、図５は、入出車における車両状態Ｐ３１～Ｐ３５と、入出車中における磁気センサ１１Ａの検出値の変化量Ｇの経時変化を表す波形Ｗ３１と、前記変化量Ｇの分散Ｖの経時変化を表す波形Ｗ４１とを示す。

【0046】

〈ステップＳ１１，Ｓ１２〉
図１０に示すように、ステップＳ１１（空車判定ステップ）では、制御部１２は、磁気センサ１１Ａの検出値の変化量Ｇが前記空閾値Ｌ１よりも小さいか否かを判定する。図５に示す車両状態Ｐ３１は、駐車スペースＺ１に車両２１のフロント側が近づいた状態を示しており、この車両状態Ｐ３１では、車両２１が磁気センサ１１Ａの設置位置における地磁気に与える影響は小さい。このため、車両状態Ｐ３１における前記変化量Ｇは前記空閾値Ｌ１よりも小さい。したがって、車両２１が車両状態Ｐ３１である場合は、制御部１２は、前記変化量Ｇが前記空閾値Ｌ１よりも小さいと判定する（Ｓ１１のＹｅｓ）。この場合、次のステップＳ１２において、制御部１２は、駐車スペースＺ１が空状態であると判定して、駐車スペースＺ１が空状態であることを示すステータス情報を記憶部１３に記憶し、当該ステータス情報を管理サーバ１５に出力する。その後、処理はステップＳ１１に戻る。なお、ステップＳ１１において、前記変化量Ｇが前記空閾値Ｌ１以上であると判定されると、処理は、次のステップＳ１３に進む。

【0047】

〈ステップＳ１３〉
ステップＳ１３では、制御部１２は、前記分散Ｖが切替用閾値Ｈ１１を超えたか否かを判定する。ステップＳ１３で行われる処理は、本発明の閾値判定処理の一例である。また、ステップＳ１３は、本発明の判定ステップの一例である。車両２１が駐車スペースＺ１内に進入して、車両２１のエンジン部分が磁気センサ１１Ａの上方に配置された車両状態Ｐ３２になると、車両２１が磁気センサ１１Ａの設置位置における地磁気に与える影響は急激に大きくなる。このため、車両状態Ｐ３２では、前記変化量Ｇが急激に大きくなる。これに伴い、前記変化量Ｇの分散Ｖもゼロ値から上昇し、前記切替用閾値Ｈ１１よりも大きくなる（図５の時点４１参照）。したがって、車両２１が車両状態Ｐ３１から車両状態Ｐ３２に移る過程で、制御部１２は、前記分散Ｖが前記切替用閾値Ｈ１１よりも大きいと判定する（Ｓ１３のＹｅｓ）。この場合、処理は、次のステップＳ１４に進む。なお、ステップＳ１３において、前記分散Ｖが前記切替用閾値Ｈ１１以下であると判定された場合（Ｓ１３のＮｏ）、処理はステップＳ１１に戻る。

【0048】

なお、車両２１が駐車スペースＺ１内に更に進入して、車両２１が車両状態Ｐ３３に移るにつれて、車両２１が磁気センサ１１Ａの設置位置における地磁気に与える影響は徐々に小さくなり、車両２１が車両状態Ｐ３３になると前記変化量Ｇは、一定値に収束する。ここで、車両状態Ｐ３３は、車両２１のエンジン部分が磁気センサ１１Ａの上方を通過し、車両２１のリア部分が磁気センサ１１Ａの上方に配置された状態であって、車両２１が駐車スペースＺ１に駐車された状態である。したがって、車両２１が車両状態Ｐ３３である場合は、前記変化量Ｇに変化は無いため、前記分散Ｖはゼロ値となる。

【0049】

〈ステップＳ１４，Ｓ１５〉
ステップＳ１３において前記分散Ｖが切替用閾値Ｈ１１を超えたと判定されると、制御部１２は、駐車スペースＺ１の駐車状態が変更したと判定する。つまり、制御部１２は、駐車スペースＺ１が満状態から空状態、或いは空状態から満状態に変化したと判定する。この場合、制御部１２は、ステップＳ１４において、記憶部１３に記憶されているステータス情報を満状態又は空状態のいずれかに変更する。例えば、記憶部１３に判定前のステータス情報として空状態が記憶されていた場合は、その記憶内容を満状態に変更する。一方、記憶部１３に判定前のステータス情報として満状態が記憶されていた場合は、その記憶内容を空状態に変更する。制御部１２は、前記ステータス情報を変更すると、その後、変更後のステータス情報を管理サーバ１５に出力する（Ｓ１５）。なお、ステップＳ１４は、本発明の変更ステップの一例である。

【0050】

〈ステップＳ１６〉
次のステップＳ１６では、制御部１２は、ステップＳ１３において前記分散Ｖが前記切替用閾値Ｈ１１を越えたと判定された後に、前記分散Ｖが前記切替用閾値Ｈ１１以下になったか否かを判定する。ここで、前記分散Ｖが前記切替用閾値Ｈ１１を超えた状態を維持していると判定された場合は、ステップＳ１６の判定処理が繰り返し行われる。一方、ステップＳ１６において、前記分散Ｖが前記切替用閾値Ｈ１１以下になったと判定されると、処理はステップＳ１１に戻り、ステップＳ１１以降の処理が繰り返される。つまり、制御部１２は、前記分散Ｖが前記切替用閾値Ｈ１１以下になるまでステップＳ１３の閾値判定処理を中断し、前記分散Ｖが前記切替用閾値Ｈ１１以下になった後に再び前記閾値判定処理を行う。これにより、前記分散Ｖが前記切替用閾値Ｈ１１を越えたと判定された後に前記分散Ｖが前記切替用閾値Ｈ１１以上を維持している場合に、再び前記分散Ｖが前記切替用閾値Ｈ１１を越えたと判定されることによる誤検知が防止される。

【0051】

なお、車両２１が駐車スペースＺ１から出車し始めて、車両２１のエンジン部分が磁気センサ１１Ａの上方に配置された車両状態Ｐ３４になると、前記変化量Ｇは再び急激に大きくなる。これに伴い、前記変化量Ｇの分散Ｖもゼロ値から上昇し、再び前記切替用閾値Ｈ１１よりも大きくなると、制御部１２は、前記分散Ｖが前記切替用閾値Ｈ１１を超えたと判定する（Ｓ１３のＹｅｓ）。その後、車両２１が車両状態Ｐ３５に移ると、前記変化量Ｇの変化が無くなり、前記分散Ｖは再びゼロ値となる。

【0052】

次に、図６に示すように、駐車スペースＺ１だけに車両２１が後進で入車し前進で出車した場合の車両検知処理について説明する。なお、以下においては、上述した処理検知処理の各手順と共通する手順についての説明は省略する。ここで、図６は、入出車における車両状態Ｐ４１～Ｐ４５と、入出車中における磁気センサ１１Ａの検出値の変化量Ｇの経時変化を表す波形Ｗ３２と、前記変化量Ｇの分散Ｖの経時変化を表す波形Ｗ４２とを示す。なお、車両状態Ｐ４１～Ｐ４５は、上述の車両状態Ｐ３１～Ｐ３５に対して、駐車スペースＺ１への車両２１の進入方向が異なるだけであり、その他の動作状態は同じである。

【0053】

図６に示す車両状態Ｐ４１は、駐車スペースＺ１に車両２１のリア側が近づいた状態を示しており、この車両状態Ｐ４１では、車両２１が磁気センサ１１Ａの設置位置における地磁気に与える影響はほとんど無い。このため、車両状態Ｐ４１における前記変化量Ｇは小さく、その分散Ｖはゼロ値である。したがって、車両２１が車両状態Ｐ４１である場合は、制御部１２は、前記変化量Ｇが前記空閾値Ｌ１よりも小さいと判定し（Ｓ１１のＹｅｓ）、駐車スペースＺ１が空状態であると判定する（Ｓ１２）。

【0054】

車両２１が駐車スペースＺ１内に更に進入して、車両２１のリア部分が磁気センサ１１Ａの上方に配置された車両状態Ｐ４２になると、車両２１が磁気センサ１１Ａの設置位置における地磁気に与える影響は若干大きくなる。このため、車両状態Ｐ４２における前記変化量Ｇも若干上昇し、分散Ｖもゼロ値から若干上昇する。このとき、前記変化量Ｇは前記空閾値Ｌ１を超えるが、前記分散Ｖは前記切替用閾値Ｈ１１を超えない。したがって、車両２１が車両状態Ｐ４２に移る過程では、制御部１２は、前記分散Ｖは前記切替用閾値Ｈ１１以下と判定する（Ｓ１３のＮｏ）。

【0055】

車両２１が駐車スペースＺ１内に更に進入して、車両２１のエンジン部分が磁気センサ１１Ａの上方に配置された車両状態Ｐ４３になると、車両２１が磁気センサ１１Ａの設置位置における地磁気に与える影響は急激に大きくなる。ここで、車両状態Ｐ４３は、車両２１のエンジン部分が磁気センサ１１Ａの上方に配置され、且つ、車両２１が駐車スペースＺ１に駐車された状態である。この車両状態Ｐ４３では、前記変化量Ｇは急激に大きくなり、前記変化量Ｇの分散Ｖも前記切替用閾値Ｈ１１よりも大きくなる（図６の時点４１参照）。したがって、車両２１が車両状態Ｐ４３に移る過程では、制御部１２は、前記分散Ｖが前記切替用閾値Ｈ１１よりも大きいと判定し（Ｓ１３のＹｅｓ）、ステップＳ１４以降の処理を行う。

【0056】

また、車両２１が、図６に示す車両状態Ｐ４３からＰ４４に移った場合も、前記変化量Ｇは急激に大きくなり、前記変化量Ｇの分散Ｖが再び前記切替用閾値Ｈ１１よりも大きくなる（図６の時点４３参照）。したがって、車両２１が車両状態Ｐ４４に移る過程でも、制御部１２は、前記分散Ｖが前記切替用閾値Ｈ１１よりも大きいと判定する（Ｓ１３のＹｅｓ）。

【0057】

次に、図７に示すように、駐車スペースＺ２に車両２２が駐車している状態で、駐車スペースＺ１に車両２１が前進で入車し後進で出車した場合の車両検知処理について説明する。ここで、図７は、入出車における車両状態Ｐ５１～Ｐ５６と、入出車中における磁気センサ１１Ａの検出値の変化量Ｇの経時変化を表す波形Ｗ３３と、前記変化量Ｇの分散Ｖの経時変化を表す波形Ｗ４３とを示す。

【0058】

図７に示す車両状態Ｐ５１は、駐車スペースＺ２に車両２２のフロント側が近づいた状態を示しており、この車両状態Ｐ５１では、車両２２が磁気センサ１１Ａの設置位置における地磁気に与える影響は小さい。このため、車両状態Ｐ５１における前記変化量Ｇは前記空閾値Ｌ１よりも小さく、その分散Ｖも小さく、前記切替用閾値Ｈ１１を超えない。また、車両状態Ｐ５２は、車両２２が駐車スペースＺ２に駐車した状態であり、車両２２が車両状態Ｐ５２であっても前記変化量Ｇは前記空閾値Ｌ１よりも小さい。また、前記変化量Ｇは一定値に収束しており、前記変化量Ｇに変化は無いため、前記分散Ｖはゼロ値となる。したがって、車両２１が駐車スペースＺ１に進入していない状態においては、駐車スペースＺ２における車両２２の有無に関係なく、制御部１２は、前記変化量Ｇが前記空閾値Ｌ１よりも小さいと判定し（Ｓ１１のＹｅｓ）、駐車スペースＺ１が空状態であると判定する（Ｓ１２）。

【0059】

また、車両２１が、図７の車両状態Ｐ５３に示すように駐車スペースＺ１に進入する場合、及び、車両状態Ｐ５５に示すように駐車スペースＺ１から出車する場合のいずれにおいても、前記変化量Ｇの急激な増加にともない、前記分散Ｖがゼロ値から上昇して、前記切替用閾値Ｈ１１を超える。そのため、いずれの場合にも、制御部１２は、前記分散Ｖが前記切替用閾値Ｈ１１よりも大きいと判定する（Ｓ１３のＹｅｓ）。

【0060】

次に、図８に示すように、駐車スペースＺ２に車両２２が駐車している状態で、駐車スペースＺ１に車両２１が前進で入車し、その後に駐車スペースＺ２から車両２２が後進で出車し、その後に駐車スペースＺ１から車両２１が後進で出車した場合の車両検知処理について説明する。ここで、図８は、入出車における車両状態Ｐ５１～Ｐ５５，Ｐ５７，Ｐ５８と、入出車中における磁気センサ１１Ａの検出値の変化量Ｇの経時変化を表す波形Ｗ３４と、前記変化量Ｇの分散Ｖの経時変化を表す波形Ｗ４４とを示す。

【0061】

図８に示す車両状態Ｐ５７は、駐車スペースＺ１に車両２１が駐車しており、駐車スペースＺ２から車両２２が後進で出車した状態を示す。車両２１が車両状態Ｐ５７であるときに、磁気センサ１１Ａの設置位置における地磁気への車両２２の影響が無くなるが、このとき、前記変化量Ｇが変化するため、前記分散Ｖが若干上昇する。しかし、前記分散Ｖは前記切替用閾値Ｈ１１を超えない。したがって、車両状態Ｐ５７に示すように車両２２が駐車スペースＺ２を出車しても、制御部１２は、前記分散Ｖは前記切替用閾値Ｈ１１以下と判定する（Ｓ１３のＮｏ）。

【0062】

以上説明したように、本実施形態に係る車両検知装置１０では、前記分散Ｖが切替用閾値Ｈ１１を超えたと判定されると、前記ステータス情報が、現状の駐車状態とは逆の駐車状態に変更される。つまり、判定前の前記ステータス情報が満状態を示すものであった場合は、前記ステータス情報は、空状態に変更される。このため、地磁気への影響の低い車両２１が駐車スペースＺ１に駐車された場合でも、駐車スペースＺ１における満状態を正確に判定することができる。

【0063】

また、隣接する駐車スペースＺ２に駐車されている車両２２の影響を受けて駐車スペースＺ１における地磁気が変動しても、駐車スペースＺ１の駐車状態に変更があったことを正確に判定することが可能である。

【0064】

なお、上述の実施形態では、前記変化量Ｇに関連する変化率として前記分散Ｖを用いた例について説明したが、本発明はこの例に限られない。例えば、前記分散Ｖに替えて、前記分散Ｖの正の平方根である標準偏差を前記変化率として用いることも可能である。この場合、変化率算出部１２２は、前記変化量Ｇに関連する変化率として前記標準偏差を算出する。また、前記分散Ｖに替えて、前記分散Ｖの計測区間Ｄｋにおける前記変化量Ｇの平均変化率を前記変化率として用いてもよい。この場合、変化率算出部１２２は、前記変化量Ｇに関連する変化率として前記平均変化率を算出する。ここで、前記平均変化率は、例えば、計測区間Ｄｋにおける変化量Ｇを計測区間Ｄｋの時間間隔（時間の変化量）で除した値である。

【0065】

以下、図１０を参照しつつ、図１１のフローチャートを用いて、上述の車両検知処理の他の処理例について説明する。なお、以下の説明では、上述の実施形態と同じ処理手順については、同符号を付し示すことにより詳細な説明を省略する。

【0066】

図１０は、入出車における車両状態Ｐ６１～Ｐ６３と、入出車中における磁気センサ１１Ａの検出値の変化量Ｇの経時変化を表す波形Ｗ３５と、前記変化量Ｇの分散Ｖの経時変化を表す波形Ｗ４５とを示す。図１０に示すように、駐車スペースＺ１だけに車両２１が前進で入車する途中に後進して出車した場合、時点Ｔ５１において変化量Ｇの分散Ｖが前記切替用閾値Ｈ１１を超えた後に、時点Ｔ５３において前記分散Ｖが前記切替用閾値Ｈ１１を再び超えることになる。この場合、上述の車両検知処理では、車両２１の駐車状態に変化がないにもかかわらず、駐車状態が変化したと誤判定をする。

【0067】

したがって、この場合は、図１１に示すように、ステップＳ１３以降において、制御部１２は、前記分散Ｖが前記切替用閾値Ｈ１１を超える時点Ｔ５１（本発明の第１時点の一例）から、予め定められた設定時間Ｔｂ（本発明の第２時間の一例）を経過する時点Ｔ５４（本発明の第２時点の一例）までの間に、前記分散Ｖが前記切替用閾値Ｈ１１を再び超えた場合は前記ステータス情報を変更せず、前記分散Ｖが前記切替用閾値Ｈ１１以下を維持した場合に前記ステータス情報を変更する。

【0068】

具体的には、ステップＳ１３の次のステップＳ２１において、まず、制御部１２は、上述のステップＳ１６と同様の処理、つまり、前記分散Ｖが前記切替用閾値Ｈ１１以下になったか否かを判定する（Ｓ２１）。ステップＳ２１において、前記分散Ｖが前記切替用閾値Ｈ１１以下と判定されると、制御部１２は、上述のステップＳ１３と同様に、前記分散Ｖが前記切替用閾値Ｈ１１を越えたか否かの判定を行う（Ｓ２２）。そして、ステップＳ２２において前記分散Ｖが前記切替用閾値Ｈ１１を越えたと判定されると、この場合は、駐車スペースＺ１において駐車をやり直しがあったか、駐車スペースＺ１を車両２１が通り過ぎたことを意味するため、この場合は、前記ステータス情報を変更せずに、処理はステップＳ１１に戻る。

【0069】

一方、ステップＳ２２において、前記分散Ｖが前記切替用閾値Ｈ１１以下と判定されると、その後、制御部１２は、時点Ｔ５１からの経過時間が前記設定時間Ｔｂを超えたか否かを判定する（Ｓ２３）。ここで、前記設定時間Ｔｂは、前記分散Ｖが前記切替用閾値Ｈ１１を超える時点Ｔ５１から前記切替用閾値Ｈ１１以下になるまでに要する設定時間Ｔａ（本発明の第１時間の一例）に所定時間ΔＴを加算した時間である。所定時間ΔＴは、駐車スペースＺ１に対する駐車のやり直しに要する時間であり、例えば、実験等によって得ることができる。ステップＳ２３において前記設定時間Ｔｂが経過したと判定されるまで、ステップＳ２１の判定処理が繰り返される。そして、ステップＳ２２において前記分散Ｖが前記切替用閾値Ｈ１１以下と判定され、ステップＳ２３において前記設定時間Ｔｂが経過したと判定されると、次のステップＳ１４以降の処理が行われる。

【0070】

このような処理が行われることにより、駐車スペースＺ１に対する駐車のやり直しなどが行われた場合であっても、駐車スペースＺ１における車両２１の駐車状態を正確に判定することができる。

【0071】

また、図１２のフローチャートに示す車両検知処理の処理例であっても、駐車スペースＺ１に対して、図１０に示す駐車のやり直しや、駐車スペースＺ１に進入した車両２１がそのまま通過した場合の誤判定を防止することができる。

【0072】

図１２に示すように、ステップＳ１３以降において、制御部１２は、前記分散Ｖが前記切替用閾値Ｈ１１を超える時点Ｔ５１から前記設定時間Ｔｂを経過した後の前記変化量Ｇが満車判定に用いられる満閾値Ｈ１（図４参照）を超えている場合に前記ステータス情報を前記満状態に変更し、前記変化量Ｇが前記満閾値Ｈ１以下の場合に前記ステータス情報を前記空状態に変更する。

【0073】

具体的には、ステップＳ１３の次のステップＳ２１において、まず、制御部１２は、時点Ｔ５１からの経過時間が前記設定時間Ｔｂを超えたか否かを判定する（Ｓ２４）。ステップＳ２４において前記設定時間Ｔｂが経過したと判定されると、次のステップＳ２５において、制御部１２は、前記設定時間Ｔｂが経過した時点Ｔ５４における前記変化量Ｇが、前記満閾値Ｈ１よりも大きいか否かを判定する（Ｓ２５）。ステップＳ２５において、前記変化量Ｇが前記満閾値Ｈ１よりも大きいと判定されると、制御部１２は、駐車スペースＺ１が満状態であることを示すステータス情報を記憶部１３に記憶し、当該ステータス情報を管理サーバ１５に出力する（Ｓ２６）。また、ステップＳ２５において、前記変化量Ｇが前記満閾値Ｈ１以下と判定されると、制御部１２は、駐車スペースＺ１が空状態であることを示すステータス情報を記憶部１３に記憶し、当該ステータス情報を管理サーバ１５に出力する（Ｓ２７）。ステップＳ２６，Ｓ２７の処理後は、ステップＳ１１に戻り、以降の処理が繰り返される。

【0074】

このような処理が行われることにより、駐車スペースＺ１に対する駐車のやり直しや駐車スペースＺ１の通り抜けなどが行われた場合であっても、駐車スペースＺ１における車両２１の駐車状態を正確に判定することができる。

【0075】

なお、上述の実施形態では、検出空間の一例である駐車スペースＺに駐車された車両２１の有無を判定する構成について説明したが、本発明はこのような構成に限られない。例えば、駐車場２０や建物の入口付近に定められた停車スペース、道路の路側帯に定められた停車スペース、家屋の敷地内に定められた一つ又は複数の駐車スペース、車両検査場などに定められた停車スペース（いずれも検出空間の他の例）などに駐車又は停車した車両の有無の判別にも車両検知装置１０は適用可能である。

【符号の説明】

【0076】

１０ ：車両検知装置
１１，１１Ａ：磁気センサ
１２ ：制御部
１３ ：記憶部
１４ ：通信部
１５ ：管理サーバ
１７ ：出入口
２０ ：駐車場
２１，２２：車両
１２１ ：変化量算出部
１２２ ：変化率算出部
１２３ ：車両判定部
１２４ ：空車判定部
ＡＶ１ ：安定値
ＡＶ２ ：安定値
ＡＶ３ ：安定値
Ｄｋ ：計測区間
Ｇ ：変化量
Ｈ１ ：満閾値
Ｈ１１ ：切替用閾値
Ｌ１ ：空閾値
Ｌｏ ：満空判定閾値
Ｔａ ：設定時間
Ｔｂ ：設定時間
Ｖ ：分散
Ｚ，Ｚ１，Ｚ２：駐車スペース

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】