特許 7133939 関節運動継手用中心位置合わせ機構を有するアダプタ

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2022-09-01

(45)【発行日】2022-09-09

(54)【発明の名称】関節運動継手用中心位置合わせ機構を有するアダプタ

(51)【国際特許分類】

   A61B 17/072 20060101AFI20220902BHJP

【ＦＩ】

A61B17/072

【請求項の数】 16

(21)【出願番号】P 2018029596

(22)【出願日】2018-02-22

(65)【公開番号】P2018143759

(43)【公開日】2018-09-20

【審査請求日】2021-02-19

(31)【優先権主張番号】15/449,210

(32)【優先日】2017-03-03

(33)【優先権主張国・地域又は機関】US

(73)【特許権者】

【識別番号】512269650

【氏名又は名称】コヴィディエン リミテッド パートナーシップ

(74)【代理人】

【識別番号】100107489

【弁理士】

【氏名又は名称】大塩 竹志

(72)【発明者】

【氏名】ジョン ビアズリー

【審査官】北村 龍平

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１６－１９８４８０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１５－２０５１７０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００９－０３４４９１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１７－１４０３７９（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ａ６１Ｂ １７／００ － １７／９４

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

継手組立体であって、
第１の長手方向軸を画定している近位継手ハウジングであって、前記近位継手ハウジングの遠位部分に位置付けられた第１のヒンジを含む近位継手ハウジングと、
前記第１の長手方向軸に対して直交しており、かつ前記第１の長手方向軸に交差している第１の枢軸の周りで前記第１のヒンジに枢動可能に連結された第１のリングと、
第１のカバー部分及び第２のカバー部分を有する継手カバーであって、前記第１のカバー部分が、前記第１の枢軸及び前記第１の長手方向軸に対して直交しており、かつ前記第１の枢軸及び前記第１の長手方向軸に交差している第２の枢軸の周りで前記第１のヒンジに枢動可能に連結されており、前記第１及び第２の枢軸が、第１の継手中心部で前記第１の長手方向軸に交差している、継手カバーと、
第３の枢軸の周りで前記継手カバーの前記第２のカバー部分に枢動可能に連結された第２のリングと、
前記第３の枢軸に対して直交した第４の枢軸の周りで前記第２のリングに枢動可能に連結された第２のヒンジであって、前記第３及び第４の枢軸が、前記第１の継手中心部から離間した第２の継手中心部で交差しており、前記継手カバーのカバー軸が、前記第１及び第２の継手中心部間に画定されている、第２のヒンジと、
前記カバー軸が前記第１の長手方向軸と整列されている整列構成に向かって前記継手カバーを付勢するように、前記第１のリング及び前記継手カバーと係合された付勢機構と
を備え、前記第２のヒンジの整列構成において、第２の長手方向軸が、前記カバー軸及び前記第１の長手方向軸と整列しており、前記第２の長手方向軸が、前記第２の継手中心部を通過しており、かつ前記第２のヒンジの前記中心部を通して延在しており、前記継手組立体の第１の関節運動構成において、前記第２の長手方向軸が、前記継手カバーが前記整列構成にある状態で、前記カバー軸に対して関節運動し、前記継手組立体の第２の関節運動構成において、前記第２の長手方向軸が、前記カバー軸に対して関節運動し、前記カバー軸が、前記第１の長手方向軸に対して関節運動し、前記付勢機構が、前記第２の長手方向軸が前記カバー軸に対して関節運動の最大角度にまで関節運動するまで、前記継手組立体を前記第１の関節運動構成に維持するように構成されている、継手組立体。

【請求項2】

前記付勢機構が、一対の内側付勢バーと、一対の外側付勢バーと、を含み、前記一対の内側付勢バーが、前記継手カバーの近位部分と係合されており、前記一対の外側付勢バーが、前記第１のリングと係合されている、請求項１に記載の継手組立体。

【請求項3】

前記一対の内側及び外側付勢バーの前記内側及び外側付勢バーの各々が、長手方向に延在しており、かつ前記第１の長手方向軸に対して平行な方向に並進可能である、請求項２に記載の継手組立体。

【請求項4】

前記付勢機構は、少なくとも１つのプランジャをさらに備え、各プランジャは、シャフトがそれぞれの付勢部材のコイル内に受容されるように、遠位板及び前記板から近位に延在している前記シャフトを含み、前記遠位板は、前記それぞれの付勢部材の遠位部分と係合され、前記一対の内側及び外側付勢バーの前記内側及び外側付勢バーの各々は、前記それぞれの付勢部材が前記第１のヒンジを通して前記内側及び外側付勢バーの各々のそれぞれの１つを押動するように構成されるように、前記少なくとも１つのプランジャのうちのそれぞれの１つの前記遠位板と係合される遠位部分を含む、請求項３に記載の継手組立体。

【請求項5】

前記関節運動の最大角度が、１５°～４５°の範囲にある、請求項１に記載の継手組立体。

【請求項6】

第１の駆動シャフトであって、前記第１の駆動シャフトが前記第１の長手方向軸に沿ったその回転軸で回転可能であるように、前記第１のヒンジ内に延在している第１の駆動シャフトと、
第１の本体部分及び第２の本体部分を有する継手本体であって、前記第１の本体部分が前記第１の長手方向軸に沿ったその回転軸で回転可能であり、かつ、一対のヒンジピンによって画定された軸に沿ったその枢軸で枢動可能であるように、前記第１の本体部分が、前記第１のカバー部分内に回転可能に配設されており、かつ前記第１の駆動シャフトに回転可能かつ枢動可能に連結されており、前記第２の本体部分が、前記第２のカバー部分内に回転可能に配設された、継手本体と、
第２の駆動シャフトであって、前記第２の駆動シャフトが遠位駆動軸（Ｄ－Ｄ）に沿ったその回転軸で回転可能であるように、前記第２のヒンジ内に延在しており、前記第２の本体部分が前記遠位駆動軸（Ｄ－Ｄ）に沿ったその回転軸で回転可能であり、かつ、一対のハウジングピンによって画定された軸に沿ったその枢軸で枢動可能であるように、前記第２の駆動シャフトが、前記第２の本体部分に回転可能かつ枢動可能に連結されている、第２の駆動シャフトと
をさらに備える、請求項１に記載の継手組立体。

【請求項7】

前記第１の駆動シャフトの駆動球が、前記第１の本体部分内に配設されている、請求項６に記載の継手組立体。

【請求項8】

前記駆動球が、前記第１の長手方向軸に対して直交した中心チャネルと、前記第１の長手方向軸と整列しており、かつ前記中心チャネルを二等分している平面内のアーチ状スロットと、を画定している、請求項７に記載の継手組立体。

【請求項9】

前記中心チャネル内に配設されている中心ピンであって、前記中心ピンの中心長手方向軸に対して直交したピン開口を画定している中心ピンと、
前記継手本体が前記第１の長手方向軸に沿ったその回転軸で回転可能であるように、前記継手本体を前記第１の駆動シャフトに回転可能に連結するように、前記ピン開口及び前記アーチ状スロット内に配設されたシャフトピンと
をさらに備える、請求項８に記載の継手組立体。

【請求項10】

前記アーチ状スロット及び前記シャフトピンが、前記第１の駆動シャフトと前記継手本体との間の関節運動を制限するように協働する、請求項９に記載の継手組立体。

【請求項11】

前記第２の駆動シャフトが、受信機をさらに含み、前記受信機が前記遠位駆動軸（Ｄ－Ｄ）に沿ったその回転軸で回転可能であるように、前記受信機が、前記第２のカバー部分内に回転可能に配設されており、かつ前記第２の本体部分を受容している、請求項６に記載の継手組立体。

【請求項12】

前記継手カバーが、前記第１及び第２の継手中心部を通過するカバー軸を画定しており、前記第２の本体部分が、前記カバー軸に対して直交した中心チャネルと、前記カバー軸と整列しており、かつ前記中心チャネルを二等分している平面内のアーチ状スロットと、を画定している、請求項１１に記載の継手組立体。

【請求項13】

前記継手本体が、前記カバー軸に沿ったその回転軸で回転可能である、請求項１２に記載の継手組立体。

【請求項14】

前記中心チャネル内に配設されている中心ピンであって、前記中心ピンの中心長手方向軸に対して直交したピン開口を画定している中心ピンと、
前記継手本体が前記遠位駆動軸（Ｄ－Ｄ）に沿ったその回転軸で回転可能であるように、前記継手本体を前記第２の駆動シャフトに回転可能に連結するように、前記ピン開口及び前記アーチ状スロット内に配設されたシャフトピンと
をさらに備える、請求項１２に記載の継手組立体。

【請求項15】

前記アーチ状スロット及び前記シャフトピンが、前記継手本体と前記第２の駆動シャフトとの間の関節運動を制限するように協働する、請求項１４に記載の継手組立体。

【請求項16】

アダプタであって、
ハンドルに連結するように構成された近位部分と、
前記近位部分から延在しており、かつ第１の長手方向軸を画定している、細長い部分と、
前記細長い部分により支持されており、かつ工具組立体を前記ハンドルに解放可能に連結するように構成された遠位部分であって、前記遠位部分が、
前記第１の長手方向軸に沿って配設されており、かつ前記細長い部分の遠位端に位置付けられた第１のヒンジと、
前記第１の長手方向軸に対して直交しており、かつこれに交差している第１の枢軸の周りで前記第１のヒンジに枢動可能に連結された第１のリングと、
第１のカバー部分及び第２のカバー部分を有する継手カバーであって、前記第１のカバー部分が、前記第１の枢軸及び前記第１の長手方向軸に対して直交しており、かつこれらに交差している第２の枢軸の周りで前記第１のヒンジに枢動可能に連結され、前記第１及び第２の枢軸が、第１の継手中心部で第１の長手方向軸に交差している、継手カバーと、
第３の枢軸の周りで前記継手カバーの前記第２のカバー部分に枢動可能に連結された第２のリングと、
前記第３の枢軸に対して直交した第４の枢軸の周りで前記第２のリングに枢動可能に連結された第２のヒンジであって、前記第３及び第４の枢軸が、前記第１の継手中心部から離間した第２の継手中心部で交差しており、前記継手カバーのカバー軸が、前記第１及び第２の継手中心部間に画定されている、第２のヒンジと、
前記カバー軸が前記第１の長手方向軸と整列されている整列構成に向かって前記継手カバーを付勢するように、前記第１のリング及び前記継手カバーと係合された付勢機構と
を有する継手組立体を含む、遠位部分と
を備え、前記第２のヒンジの整列構成において、第２の長手方向軸が、前記カバー軸及び前記第１の長手方向軸と整列しており、前記第２の長手方向軸が、前記第２の継手中心部を通過しており、かつ前記第２のヒンジの前記中心部を通して延在しており、前記継手組立体の第１の関節運動構成において、前記第２の長手方向軸が、前記継手カバーが前記整列構成にある状態で、前記カバー軸に対して関節運動し、前記継手組立体の第２の関節運動構成において、前記第２の長手方向軸が、前記カバー軸に対して関節運動し、前記カバー軸が、前記第１の長手方向軸に対して関節運動し、前記付勢機構が、前記第２の長手方向軸が前記カバー軸に対して関節運動の最大角度にまで関節運動するまで、前記継手組立体を前記第１の関節運動構成に維持するように構成されている、アダプタ。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

背景
本開示は、外科手術器具に関し、より具体的には、外科手術器具の関節運動継手用中心位置合わせ機構を含むアダプタに関する。

【背景技術】

【0002】

多数の外科手術器具の製造業者は、外科手術器具を動作及び／または操作するための専用の電動駆動システムによる製品ラインを開発してきた。多くの例において、外科手術器具は、再利用可能な電動ハンドル組立体、及び使用前の電動ハンドル組立体に選択的に接続され、次に、廃棄するためか、またはいくつかの例においては再利用のために再殺菌処理するために、使用後に電動ハンドルから接続解除される、廃棄可能なエンドエフェクタまたは同様のものを含む。

【0003】

概して、既存の外科手術器具のアダプタは、並進し、ハンドル組立体から電子機械的にもしくは手動で、エンドエフェクタに電力を送達する。アダプタは、アダプタの長手方向軸に対してエンドエフェクタを関節運動させるための関節運動継手または複数の継手を支持し得る。外科手術部位へのアクセス可能性を改善するために、関節運動継手は、アダプタの長手方向軸に対する種々の軸の周りでエンドエフェクタを関節運動させるように構成され得、エンドエフェクタに対する所望の関節運動角度を達成するための複数の継手または自在継手を含み得る。

【0004】

関節運動継手が関節運動の複数の軸を含む場合、エンドエフェクタを関節運動させるために力を加えたときに、エンドエフェクタが複数の軸の周りで同時に関節運動するため、関節運動の程度を正確に制御することは困難である可能性がある。加えて、外科手術器具の作動中に、互いに対する継手の位置は、ハンドルとエンドエフェクタとの間に加えられ、かつ継手を通過する力に応答して変化する可能性がある。外科手術器具の作動中に継手の位置を維持するために、複数の軸の周りで関節運動するようにエンドエフェクタを支持するアダプタの関節運動機構の正確性を増す必要が継続的にある。

【発明の概要】

【課題を解決するための手段】

【0005】

本開示の態様において、継手組立体は、近位継手ハウジングと、第１のヒンジと、第１のリングと、継手カバーと、第２のリングと、第２のヒンジと、付勢機構とを含む。近位継手ハウジングは、第１の長手方向軸を画定し、近位継手ハウジングの遠位部分に位置付けられた第１のヒンジを含む。第１のリングは、第１の長手方向軸に対して直交しており、かつこれに交差している第１の枢軸の周りで第１のヒンジに枢動可能に連結されている。継手カバーは、第１及び第２のカバー部分を有する。第１のカバー部分は、第１の枢軸及び第１の長手方向軸に対して直交しており、かつこれらに交差している第２の枢軸の周りで第１のヒンジに枢動可能に連結されている。第１及び第２の枢軸は、第１の継手中心部で第１の長手方向軸に交差している。第２のリングは、第３の枢軸の周りで継手カバーの第２のカバー部分に枢動可能に連結されている。第２のヒンジは、第３の枢軸に対して直交した第４の枢軸の周りの第２のリングに枢動可能に連結されている。第３及び第４の枢軸は、第１の継手中心部から離間した第２の継手中心部で交差している。継手カバーのカバー軸は、第１及び第２の継手中心部間に画定されている。付勢機構は、カバー軸が第１の長手方向軸と整列されている整列構成に向かって継手カバーを付勢するように、第１のリング及び継手カバーと係合されている。

【0006】

態様において、付勢機構は、一対の内側付勢バー及び一対の外側付勢バーを含む。一対の内側付勢バーは、継手カバーの近位部分と係合され得、一対の外側付勢バーは、第１のリングと係合され得る。一対の内側及び外側付勢バーの内側及び外側付勢バーの各々は、長手方向に延在し得、第１の長手方向軸に対して平行な方向に並進可能であり得る。一対の内側及び外側付勢バーの内側及び外側付勢バーの各々は、第１のヒンジ全体を通して関連付けられた付勢バーを促すように構成されたそれぞれの付勢部材と動作可能に関連付けられ得る。

【0007】

いくつかの態様において、第２のヒンジの整列構成では、第２の長手方向軸は、カバー軸及び第１の長手方向軸と整列している。第２の長手方向軸は、第２の継手中心部を通過し得、第２のヒンジの中心を通して延在している。継手組立体の第１の関節運動構成において、第２の長手方向軸は、継手カバーが整列構成にある状態で、カバー軸に対して関節運動し得る。継手組立体の第２の関節運動構成において、第２の長手方向軸は、カバー軸に対して関節運動し得、カバー軸は、第１の長手方向軸に対して関節運動し得る。付勢機構は、第２の長手方向軸がカバー軸に対する関節運動の最大角度にまで関節運動するまで、継手組立体を第１の関節運動構成に維持するように構成され得る。関節運動の最大角度は、約１５°～約４５°の範囲にあり得る。

【0008】

一定の態様において、継手組立体は、第１の駆動シャフトと、継手本体と、第２の駆動シャフトとを含む。第１の駆動シャフトは、第１のヒンジを通して延在し得る。継手本体は、第１及び第２の本体部分を有し得る。第１の本体部分は、第１のカバー部分内に回転可能に配設され得、第１の駆動シャフトに回転可能かつ枢動可能に連結され得る。第２の本体部分は、第２のカバー部分内に回転可能に配設され得る。第２の駆動シャフトは、第２のヒンジを通して延在し得る。第２の駆動シャフトは、第２の本体部分に回転可能かつ枢動可能に連結され得る。第１の駆動シャフトは、第１の本体部分内に配設された駆動球を含み得る。第１の駆動シャフトは、第１の長手方向軸に沿って回転可能に配設され得る。駆動球は、第１の長手方向軸に対して直交した中心チャネルと、第１の長手方向軸と整列しており、かつ中心チャネルを二等分している平面内のアーチ状スロットとを画定し得る。

【0009】

特定の態様において、継手組立体は、中心ピン及びシャフトピンを含む。中心ピンは、中心チャネル内に配設され得、中心ピンの中心長手方向軸に対して直交したピン開口を画定し得る。シャフトピンは、継手本体を第１の駆動シャフトに回転可能に連結するように、ピン開口及びアーチ状スロット内に配設され得る。アーチ状スロット及びシャフトピンは、第１の駆動シャフトと継手本体との間の関節運動を制限するように協働し得る。

【0010】

態様において、第２の駆動シャフトは、受信機をさらに含む。受信機は、第２のカバー部分内に回転可能に配設され得、第２の本体部分を受容し得る。継手カバーは、第１及び第２の継手中心部を通過するカバー軸を画定し得る。第２の本体部分は、カバー軸に対して直交した中心チャネルと、カバー軸と整列しており、かつ中心チャネルを二等分している平面内のアーチ状スロットとを画定し得る。継手本体は、カバー軸に沿って回転可能であり得る。

【0011】

いくつかの態様において、継手組立体は、中心ピン及びシャフトピンを含む。中心ピンは、中心チャネル内に配設され得、中心ピンの中心長手方向軸に対して直交したピン開口を画定し得る。シャフトピンは、継手本体を第２の駆動シャフトに回転可能に連結するように、ピン開口及びアーチ状スロット内に配設され得る。アーチ状スロット及びシャフトピンは、継手本体と第２の駆動シャフトとの間の関節運動を制限するように協働し得る。

【0012】

本開示の別の態様において、アダプタは、近位部分、細長い部分、及び遠位部分を含む。近位部分は、ハンドルに連結するように構成されている。細長い部分は、近位部分から延在しており、第１の長手方向軸を画定している。遠位部分は、細長い部分により支持されており、工具組立体をハンドルに解放可能に連結するように構成されている。遠位部分は、継手組立体を含む。継手組立体は、第１のヒンジと、第１のリングと、継手カバーと、第２のリングと、第２のヒンジと、付勢機構とを含む。第１のヒンジは、第１の長手方向軸に沿って配設されており、細長い部分の遠位端に位置付けられている。第１のリングは、第１の長手方向軸に対して直交しており、かつこれに交差している第１の枢軸の周りで第１のヒンジに枢動可能に連結されている。継手カバーは、第１及び第２のカバー部分を有する。第１のカバー部分は、第１の枢軸及び第１の長手方向軸に対して直交しており、かつこれらに交差している第２の枢軸の周りで第１のヒンジに枢動可能に連結されている。第１及び第２の枢軸は、第１の継手中心部で第１の長手方向軸に交差している。第２のリングは、第３の枢軸の周りで継手カバーの第２のカバー部分に枢動可能に連結されている。第２のヒンジは、第３の枢軸に対して直交した第４の枢軸の周りで第２のリングに枢動可能に連結されている。第３及び第４の枢軸は、第１の継手中心部から離間した第２の継手中心部で交差している。継手カバーのカバー軸は、第１及び第２の継手中心部間に画定されている。付勢機構は、カバー軸が第１の長手方向軸と整列されている整列構成に向かって継手カバーを付勢するように、第１のリング及び継手カバーと係合されている。

【0013】

さらに、本明細書に記載されている態様のいずれも、矛盾しない範囲で、本明細書に記載されている他の態様のいずれかまたは全てと併せて使用され得る。
例えば、本願は以下の項目を提供する。
（項目１）
継手組立体であって、
第１の長手方向軸を画定しており、かつ近位継手ハウジングの遠位部分に位置付けられた第１のヒンジを含む、近位継手ハウジングと、
上記第１の長手方向軸に対して直交しており、かつこれに交差している第１の枢軸の周りで上記第１のヒンジに枢動可能に連結された第１のリングと、
第１のカバー部分及び第２のカバー部分を有する継手カバーであって、上記第１のカバー部分が、上記第１の枢軸及び上記第１の長手方向軸に対して直交しており、かつこれらに交差している第２の枢軸の周りで上記第１のヒンジに枢動可能に連結されており、上記第１及び第２の枢軸が、第１の継手中心部で上記第１の長手方向軸に交差している、継手カバーと、
第３の枢軸の周りで上記継手カバーの上記第２のカバー部分に枢動可能に連結された第２のリングと、
上記第３の枢軸に対して直交した第４の枢軸の周りで上記第２のリングに枢動可能に連結された第２のヒンジであって、上記第３及び第４の枢軸が、上記第１の継手中心部から離間した第２の継手中心部で交差しており、上記継手カバーのカバー軸が、上記第１及び第２の継手中心部間に画定されている、第２のヒンジと、
上記カバー軸が上記第１の長手方向軸と整列されている整列構成に向かって上記継手カバーを付勢するように、上記第１のリング及び上記継手カバーと係合された付勢機構と、を備える、継手組立体。
（項目２）
上記付勢機構が、一対の内側付勢バーと、一対の外側付勢バーと、を含み、上記一対の内側付勢バーが、上記継手カバーの近位部分と係合されており、上記一対の外側付勢バーが、上記第１のリングと係合されている、上記項目に記載の継手組立体。
（項目３）
上記一対の内側及び外側付勢バーの上記内側及び外側付勢バーの各々が、長手方向に延在しており、かつ上記第１の長手方向軸に対して平行な方向に並進可能である、上記項目のいずれか一項に記載の継手組立体。
（項目４）
上記一対の内側及び外側付勢バーの上記内側及び外側付勢バーの各々が、上記第１のヒンジを通して関連付けられた付勢バーを促すように構成されたそれぞれの付勢部材と動作可能に関連付けられている、上記項目のいずれか一項に記載の継手組立体。
（項目５）
上記第２のヒンジの整列構成において、第２の長手方向軸が、上記カバー軸及び上記第１の長手方向軸と整列しており、上記第２の長手方向軸が、上記第２の継手中心部を通過しており、かつ上記第２のヒンジの上記中心部を通して延在している、上記項目のいずれか一項に記載の継手組立体。
（項目６）
上記継手組立体の第１の関節運動構成において、上記第２の長手方向軸が、上記継手カバーが上記整列構成にある状態で、上記カバー軸に対して関節運動し、上記継手組立体の第２の関節運動構成において、上記第２の長手方向軸が、上記カバー軸に対して関節運動し、上記カバー軸が、上記第１の長手方向軸に対して関節運動する、上記項目のいずれか一項に記載の継手組立体。
（項目７）
上記付勢機構が、上記第２の長手方向軸が上記カバー軸に対して関節運動の最大角度にまで関節運動するまで、上記継手組立体を上記第１の関節運動構成に維持するように構成されている、上記項目のいずれか一項に記載の継手組立体。
（項目８）
上記関節運動の最大角度が、１５°～４５°の範囲にある、上記項目のいずれか一項に記載の継手組立体。
（項目９）
上記第１のヒンジを通して延在している第１の駆動シャフトと、
第１の本体部分及び第２の本体部分を有する継手本体であって、上記第１の本体部分が、上記第１のカバー部分内に回転可能に配設されており、かつ上記第１の駆動シャフトに回転可能かつ枢動可能に連結されており、上記第２の本体部分が、上記第２のカバー部分内に回転可能に配設された、継手本体と、
上記第２のヒンジを通して延在している第２の駆動シャフトであって、上記第２の本体部分に回転可能かつ枢動可能に連結されている、第２の駆動シャフトと、をさらに備える、上記項目のいずれか一項に記載の継手組立体。
（項目１０）
上記第１の駆動シャフトの駆動球が、上記第１の本体部分内に配設されている、上記項目のいずれか一項に記載の継手組立体。
（項目１１）
上記第１の駆動シャフトが、上記第１の長手方向軸に沿って回転可能に配設されており、上記駆動球が、上記第１の長手方向軸に対して直交した中心チャネルと、上記第１の長手方向軸と整列しており、かつ上記中心チャネルを二等分している平面内のアーチ状スロットと、を画定している、上記項目のいずれか一項に記載の継手組立体。
（項目１２）
上記中心チャネル内に配設されており、かつ中心ピンの中心長手方向軸に対して直交したピン開口を画定している、中心ピンと、
上記継手本体を上記第１の駆動シャフトに回転可能に連結するように、上記ピン開口及び上記アーチ状スロット内に配設されたシャフトピンと、をさらに備える、上記項目のいずれか一項に記載の継手組立体。
（項目１３）
上記アーチ状スロット及び上記シャフトピンが、上記第１の駆動シャフトと上記継手本体との間の関節運動を制限するように協働する、上記項目のいずれか一項に記載の継手組立体。
（項目１４）
上記第２の駆動シャフトが、受信機をさらに含み、上記受信機が、上記第２のカバー部分内に回転可能に配設されており、かつ上記第２の本体部分を受容している、上記項目のいずれか一項に記載の継手組立体。
（項目１５）
上記継手カバーが、上記第１及び第２の継手中心部を通過するカバー軸を画定しており、上記第２の本体部分が、上記カバー軸に対して直交した中心チャネルと、上記カバー軸と整列しており、かつ上記中心チャネルを二等分している平面内のアーチ状スロットと、を画定している、上記項目のいずれか一項に記載の継手組立体。
（項目１６）
上記継手本体が、上記カバー軸に沿って回転可能である、上記項目のいずれか一項に記載の継手組立体。
（項目１７）
上記中心チャネル内に配設されており、かつ上記中心ピンの中心長手方向軸に対して直交したピン開口を画定している、中心ピンと、
上記継手本体を上記第２の駆動シャフトに回転可能に連結するように、上記ピン開口及び上記アーチ状スロット内に配設されたシャフトピンと、をさらに備える、上記項目のいずれか一項に記載の継手組立体。
（項目１８）
上記アーチ状スロット及び上記シャフトピンが、上記継手本体と上記第２の駆動シャフトとの間の関節運動を制限するように協働する、上記項目のいずれか一項に記載の継手組立体。
（項目１９）
アダプタであって、
ハンドルに連結するように構成された近位部分と、
上記近位部分から延在しており、かつ第１の長手方向軸を画定している、細長い部分と、
上記細長い部分により支持されており、かつ工具組立体を上記ハンドルに解放可能に連結するように構成された遠位部分であって、上記遠位部分が、
上記第１の長手方向軸に沿って配設されており、かつ上記細長い部分の遠位端に位置付けられた第１のヒンジと、
上記第１の長手方向軸に対して直交しており、かつこれに交差している第１の枢軸の周りで上記第１のヒンジに枢動可能に連結された第１のリングと、
第１のカバー部分及び第２のカバー部分を有する継手カバーであって、上記第１のカバー部分が、上記第１の枢軸及び上記第１の長手方向軸に対して直交しており、かつこれらに交差している第２の枢軸の周りで上記第１のヒンジに枢動可能に連結され、上記第１及び第２の枢軸が、第１の継手中心部で第１の長手方向軸に交差している、継手カバーと、
第３の枢軸の周りで上記継手カバーの上記第２のカバー部分に枢動可能に連結された第２のリングと、
上記第３の枢軸に対して直交した第４の枢軸の周りで上記第２のリングに枢動可能に連結された第２のヒンジであって、上記第３及び第４の枢軸が、上記第１の継手中心部から離間した第２の継手中心部で交差しており、上記継手カバーのカバー軸が、上記第１及び第２の継手中心部間に画定されている、第２のヒンジと、
上記カバー軸が上記第１の長手方向軸と整列されている整列構成に向かって上記継手カバーを付勢するように、上記第１のリング及び上記継手カバーと係合された付勢機構と、を有する、継手組立体、を含む、遠位部分と、を備える、アダプタ。
（摘要）
アダプタの継手組立体は、第１の長手方向軸を画定しており、第１及び第２のヒンジと、第１及び第２のリングと、継手カバーと、付勢機構とを含む。継手カバーは、第１及び第２のカバー部分を有する。第１のリングは、第１のヒンジに枢動可能に連結されており、第１のカバー部分は、第１の継手中心部を画定するように第１のヒンジに枢動可能に連結されている。第２のリングは、第２のカバー部分に枢動可能に連結されており、第２のヒンジは、第１の継手中心部から離間した第２の継手中心部を画定するように第２のリングに枢動可能に連結されている。第１及び第２の継手中心部は、継手カバーのカバー軸を画定している。付勢機構は、カバー軸が第１の長手方向軸と整列されている整列構成に向かって継手カバーを付勢するように、第１のリング及び継手カバーと係合されている。

【図面の簡単な説明】

【0014】

本開示の種々の態様は、本明細書の一部内に組み込まれ、かつこれを構成する図を参照して、本明細書の下に記載されている。

【0015】

【図1】本開示に従って提供された電子機械システムの斜視図である。

【図2】工具組立体が非締め付け位置にある状態の図１の電子機械システムのアダプタ及び工具組立体の斜視図である。

【図3】工具組立体が整列位置にある状態の図２の詳細の指定領域の拡大図である。

【図4】第１の関節位置での図２の工具組立体及びアダプタの遠位部分の斜視図である。

【図5】図２のアダプタの継手組立体から分離した図２の工具組立体の斜視図である。

【図6】図５の継手組立体の分離した部分を含む分解図である。

【図7】図５の継手組立体の後部斜視図である。

【図8】図７の切断線８－８に沿って切り取られた断面図である。

【図9】図７の切断線９－９に沿って切り取られた断面図である。

【図10】図７の詳細の指定領域の拡大図である。

【図11】図５の切断線１１－１１に沿って切り取られた断面図である。

【図12】図１１の詳細の指定領域の拡大図である。

【図13】図１１の切断線１３－１３に沿って切り取られた断面図である。

【図14】図１３の詳細の指定領域の拡大図である。

【図15】整列位置での図５の継手組立体の側面図である。

【図16】図１５の継手組立体の一部分の平面図である。

【図17】図１６の切断線１７－１７に沿って切り取られた断面図である。

【図18】ケーブルが取り外された状態の関節位置での継手組立体の遠位継手を含む、図１６の継手組立体の平面図である。

【図19】図１８の切断線１９－１９に沿って切り取られた断面図である。

【図20】別の関節位置での図１５の継手組立体の側面図である。

【図21】図２０の継手組立体の側面長手方向断面図である。

【図22】アダプタ部分が破線で示されている状態の図２のアダプタの近位部分の斜視図である。

【図23】アダプタの近位部分の関節運動用組立体の後部斜視図である。

【図24】図２のアダプタの近位部分の分離された部分を含む分解図である。

【図25】図２の切断線２５－２５に沿って切り取られた断面図である。

【図26】図２５の詳細の指定領域の拡大図である。

【図27】図２６の切断線２７－２７に沿って切り取られた断面図である。

【図28】第１のハウジングシェルが取り除かれ、ボタンが係止部材上から分離した状態の図２２のアダプタの近位部分の斜視図である。

【発明を実施するための形態】

【0016】

次に、いくつかの図の各々において同様の符号が同一もしくは対応する要素を指定している図を参照して、本開示の実施形態を詳細に記載する。本明細書で使用される場合、「臨床医」という用語は、医師、看護師、または任意の他の介護提供者を指し、支援要員を含み得る。加えて、「近位」という用語は、臨床医に最も近いデバイスもしくはその構成要素の一部分を指し、「遠位」という用語は、臨床医から最も遠いデバイスもしくはその構成要素の一部分を指す。さらに、図及び下に続く説明において、「前」、「後」、「上部」、「下部」、「上」、「底」等の用語及び同様のものは、単に説明の利便性のために使用されており、本開示をこれらに限定することを企図するものではない。

【0017】

本開示は、概して、電子機械外科手術システムと共に使用するためのアダプタに関する。アダプタは、近位及び遠位継手を有する継手組立体を含む。近位継手は、整列位置に付勢されており、遠位継手が関節運動の限界に達するまで、整列位置に留まるように適合されている。遠位継手が関節運動の限界に達すると、近位継手継は、継手組立体のさらなる関節運動を可能にするように関節運動する。加えて、近位継手は、遠位継手が関節運動の限界から離れるように関節運動する前に、整列位置に戻るように適合されている。

【0018】

アダプタはまた、継手組立体を関節運動させるように構成された関節運動用機構を含む。関節運動用機構は、アダプタの近位部分から継手を超えてアダプタの遠位部分に延在している４つのケーブルを含む。ケーブルは、継手組立体を操作もしくは関節運動させるように収縮及び伸張されるように適合されている。継手組立体の対向する側部上のケーブルは、１つのケーブルが収縮され、対向するケーブルが、遠位ハウジングの位置、よって継手組立体の関節運動を制御するように伸張されるように、互いに関連付けられている。

【0019】

アダプタは、さらに、アダプタの長手方向軸の周りの複数の位置でアダプタの遠位部分を選択可能に固定するように構成されたロール機構を含む。

【0020】

次に、図１を参照すると、本開示による外科手術システム１０は、ハンドル１００と、アダプタ２００と、工具組立体６００（例えば、エンドエフェクタ、複数もしくは単独使用の工具組立体）とを含む。ハンドル１００は、アダプタ２００と選択的に接続するように構成されており、次に、アダプタ２００は、工具組立体６００と選択的に接続するように構成されている。共に、ハンドル１００及びアダプタ２００は、工具組立体６００を作動させるように協働し得る。外科手術システム１０は、電子機械的給電システムであり得、ハンドル１００は、電気的に給電され、例えば、電池給電され得る。本明細書で開示されている実施形態のいずれにおいても、ロボット外科手術システムと共に使用するようにアダプタを構成することができる。実施形態において、関節運動継手組立体を、手動駆動式外科手術デバイス内に組み込むことができる。

【0021】

ハンドル１００は、電子機械外科手術システム１０の種々の動作を行うために、シャフト及び／または歯車部品を駆動させるように構成された駆動機構（図示せず）を含む。具体的には、下に詳細に記載されているように、駆動機構は、工具組立体６００を作動させ、かつアダプタ２００の長手方向軸Ａ－Ａ（図２）に対して工具組立体６００を関節運動させるように、近位駆動シャフト２６０（図２３）、第１の関節運動シャフト４３０（図２３）、及び第２の関節運動シャフト４５０（図２３）を回転させるように構成されている。例示的な電動ハンドルの詳細な説明のために、米国特許公開第２０１５／０２７２５７７号及び米国特許第９，０５５，９４３号を参照し得る。これらの開示の各々の全体的な内容は、参照により本明細書に組み込まれる。

【0022】

図２～５も参照すると、アダプタ２００は、近位部分２０２と、細長い部分２０４と、遠位部分２０６と、工具組立体コネクタ２０８とを含む。近位部分２０２は、アダプタ２００をハンドル１００（図１）に連結するように構成されている。細長い部分２０４は、アダプタ２００の近位部分２０２からアダプタ２００の遠位部分２０６に延在しており、アダプタ２００の長手方向軸Ａ－Ａを画定している。遠位部分２０６は、図４に示され、下に詳細に記載されている長手方向軸Ａ－Ａに対して工具組立体コネクタ２０８を関節運動させ、工具組立体６００に、工具組立体６００の長手方向軸Ｄ－Ｄ（図１８）がアダプタ２００の長手方向軸Ａ－Ａと整列されている非関節位置から、工具組立体６００の長手方向軸Ｄ－Ｄが長手方向軸Ａ－Ａと不整列である関節位置へと関節運動させるように構成された継手組立体３００を含む。工具組立体コネクタ２０８は、遠位部分２０６の遠位に位置付けられており、工具組立体６００をアダプタ２００に連結するように構成されている。

【0023】

図３及び４を特に参照すると、工具組立体６００は、開口構成（図３）と閉鎖もしくは締め付け構成（図４）との間で互いに対して運動可能である第１の顎部材６１０及び第２の顎部材６２０を含む。下に詳細に記載されているように、継手組立体３００は、非関節位置と複数の関節位置との間で工具組立体６００を操作することを可能にする。示されているように、工具組立体６００は、複数のステープル（図示せず）を有するステープルカートリッジ６１２を解放可能に受容する第１の顎部材６１０、及びアンビル６２２を含む第２の顎部材を有するステープラとして構成されている。

【0024】

図５及び６を参照すると、継手組立体３００は、工具組立体コネクタ２０８の関節運動を制御するように構成されている。継手組立体３００は、近位継手ハウジング３１０と、近位リング３３０と、付勢組立体３４０と、継手カバー３５０と、中心駆動シャフト３６０と、継手本体３７０と、遠位駆動シャフト３８０と、遠位リング３８６と、遠位継手ハウジング３９０とを含む。

【0025】

近位継手ハウジング３１０は、長手方向軸Ａ－Ａが近位継手ハウジング３１０の長手方向軸と同軸にあるように、アダプタ２００の長手方向軸Ａ－Ａに沿って延在している。中心駆動シャフト３６０は、近位継手ハウジング３１０内のアダプタ２００の長手方向軸Ａ－Ａに沿って回転可能に配設されている。継手本体３７０は、継手本体３７０が中心駆動シャフト３６０の回転に応答して回転するように、中心駆動シャフト３６０の遠位部分を受容している。継手本体３７０の一部分は、遠位駆動シャフト３８０が継手本体３７０の回転に応答して回転するように、遠位駆動シャフト３８０内に受容される。継手カバー３５０は、継手本体３７０が継手カバー３５０内で回転可能であるように、継手本体３７０上に位置付けられている。近位リング３３０は、継手カバー３５０の一部分の周りで枢動可能に固定されており、下に詳述されているような整列位置に向かって継手本体３７０を付勢するように、付勢組立体３４０により係合されている。遠位リング３８６は、継手カバー３５０の一部分の周りに枢動可能に固定されており、継手カバー３５０の一部分を遠位継手ヒンジ３９０に枢動可能に固定するように、遠位継手ハウジング３９０に固定されている。

【0026】

図７～１４をさらに参照すると、近位継手ハウジング３１０は、実質的に円筒状であり、そこを通る中心内腔３２２を画定する。近位継手ハウジング３１０は、円筒状部分３１１及び近位もしくは第１のヒンジ３１２を含む。近位継手ハウジング３１０の円筒状部分３１１は、近位継手ハウジング３１０の中心内腔３２２がアダプタ２００の長手方向軸Ａ－Ａと同軸にあるように、アダプタ２００の細長い部分２０４（図２）内に受容されるようにサイズ決め及び寸法決めされる。近位ヒンジ３１２は、円筒状部分３１１の遠位部分上で支持されており、アダプタ２００（図４）の細長い部分２０４から遠位に延在するようにサイズ決めされている。近位ヒンジ３１２の外側表面は、細長い部分２０４の外側表面と接触面を形成するように寸法決めされ得る。近位ヒンジ３１２は、細長い部分２０４の他の構成要素に対する近位継手ハウジング３１０の位置を軸方向に固定し、近位ヒンジ３１２が細長い部分２０４の外側管内を通ることを防ぐように、アダプタ２００の細長い部分２０４の外側縁部に係合するように位置付けられた円筒状部分３１１の周りにリップ部３１３（図７）を形成し得る。

【0027】

図７～９を特に参照すると、付勢組立体３４０は、近位継手ハウジング３１０の中心内腔３２２内に配設されており、非関節もしくは整列位置（図７）に向かって継手本体３７０を付勢するように、近位リング３３０及び継手本体３７０と係合されている。付勢組立体３４０は、プランジャ３３６と、付勢部材３３８と、外側付勢バー３４２、３４４と、内側付勢バー３４６、３４８とを含む。近位継手ハウジング３１０は、付勢部材３３８の近位部分が近位継手ハウジング３１０内に長手方向に固定されるように、それぞれの付勢部材３３８を受容するように各々サイズ決め及び寸法決めされた窓３２４を画定している。付勢部材３３８の各々の遠位部分は、プランジャ３３６が付勢部材３３８により遠位に促されるように、プランジャ３３６（図１１）のそれぞれ１つのシャフト３３６ａを受容している。近位継手ハウジング３１０はまた、付勢バー３４２～３４８のそれぞれ１つを受容するようにサイズ決め及び寸法決めされたバー経路３１６（図８）を画定している。付勢バー３４２～３４８の各々は、バー経路３１６の１つ内にスライド可能に配設されており、プランジャ３３６のそれぞれ１つと係合された近位部分を含む。実施形態において、図１１に示されているように、各プランジャ３３６は、遠位板３３６ｂが付勢部材３３８の遠位部分と係合された状態で、シャフト３３６ａがそれぞれの付勢部材３３８のコイル内に受容されるように、遠位板３３６ｂ及び板３３６ｂから近位に延在しているシャフト３３６ａを含む。付勢バー３４２～３４８は、バー経路３１６内でアダプタ２００の長手方向軸Ａ－Ａに対して実質的に平行な方向にスライドすることが理解されるだろう。

【0028】

いくつかの実施形態において、付勢バー３４２～３４８の近位部分は、それぞれのプランジャ３３６に係合するように位置付けられた付勢バー３４２～３４８の一部分の表面積を増すための翼状部（例えば、翼状部３４４ａ（図７））を含む。バー経路３１６及びそれぞれの付勢バー３４２～３４８は、それぞれの付勢バー３４２～３４８がバー経路３１６内でスライドするときのバー経路３１６内の付勢バー３４２～３４８のびびりもしくは非長手方向の運動を低減するように寸法決め及び／または構成され得ることが想定される。

【0029】

図１１～１５を参照すると、外側付勢バー３４２、３４４は、近位継手ハウジング３１０の対向する側部上に位置付けられており、外側付勢バー３４２、３４４の各々の遠位部分は、図１４に示されているように、近位リング３３０と係合されている。内側付勢バー３４６、３４８は、近位継手ハウジング３１０の対向する側部上に位置付けられており、内側付勢バー３４６、３４８の各々の遠位部分は、図１２に示されているように、継手カバー３５０と係合されている。近位継手ハウジング３１０は、内側付勢バー３４６、３４８の段差部分３４７（図１２）をスライド可能に受容する近位ヒンジ３１２内のバー切り欠き３２６を画定し得る。外側付勢バー３４２、３４４は、図８に示されているように、内側付勢バー３４６、３４８が、外側付勢バー３４２、３４４間の中間に径方向に位置付けられ、外側付勢バー３４２、３４４の各々が、内側付勢バー３４６、３４８間の中間に径方向に位置付けられるように、内側付勢バー３４６、３４８の各々からおよそ９０°径方向にオフセットされている。

【0030】

図１１～１４を参照すると、近位継手ハウジング３１０は、継手カバー３５０が、近位継手ハウジング３１０に対して２自由度で運動可能であるように、継手カバー３５０の近位部分に連結されている。継手カバー３５０は、近位継手ハウジング３１０に対するアダプタ２００の長手方向軸Ａ－Ａの周りに回転可能に固定されていることが理解されるだろう。

【0031】

図１０～１２を特に参照すると、近位ヒンジ３１２は、近位継手ハウジング３１０の中心内腔３２２の対向する側部上に対向するフランジ３１４（図１０）を含む。近位リング３３０は、フランジ３１４に枢動可能に連結されている。具体的には、フランジ３１４の各々は、ピン開口３１４ａを画定しており、近位リング３１０は、フランジ３１４のピン開口３１４ａと同軸上に整列されているピン開口３３１を画定している。ヒンジピン３３２は、近位リング３３０を近位ヒンジ３１２のフランジ３１４に枢動可能に連結するように、それぞれのフランジ３１４のピン開口３３１及びピン開口３１４ａの各々内に受容されている。近位リング３３０は、ヒンジピン３３２により画定された枢軸の周りで近位ヒンジ３１２に対して枢動することが理解されるだろう。

【0032】

次に、図６、１３、及び１４を参照すると、近位リング３３０は、ハウジングピン３３４により継手カバー３５０に枢動可能に連結されている。図６に示されているように、近位リング３３０は、ピン開口３３３の各々が、ピン開口３３１間のおよそ中間に位置付けられた状態で、近位リング３３０の対向する側部上にピン開口３３３を画定している。継手カバー３５０は、ピン開口３３３と同軸上に整列されているピン開口３５３を画定している。ハウジングピン３３４は、ハウジングピン３３４により画定された枢軸の周りで継手カバー３５０を近位リング３３０に枢動可能に連結するように、ピン開口３３３及び３５３内に受容されている。実施形態において、ハウジングピン３３４により画定された枢軸は、継手カバー３５０が、近位ヒンジ３１２に対して２自由度で運動可能であるように、ヒンジピン３３２により画定された枢軸に対して直交している。代替的に、他の枢軸の配向が想定される。

【0033】

図１１～１４を再び参照すると、継手カバー３５０の遠位部分は、遠位継手ハウジング３９０が、継手カバー３５０に対して２自由度で運動可能であるように、遠位リング３８６により遠位継手ハウジング３９０に連結されている。遠位継手ハウジング３９０は、継手カバー３５０、よって、近位ヒンジ３１２に回転可能に固定されていることが理解されるだろう。

【0034】

図６、１１、及び１２を特に参照すると、ハウジングカバー３５０の遠位部分は、ハウジングピン３５７（図１２）により遠位リング３８６に枢動可能に連結されている。遠位リング３８６は、遠位リング３８６の対向する側部上にピン開口３８７を画定している。継手カバー３５０は、ピン開口３８７と同軸上に整列されているピン開口３５５を画定している。ハウジングピン３５７は、継手カバー３５０が、ハウジングピン３５７により画定された枢軸の周りで遠位リング３８６に枢動可能に連結されるように、ピン開口３５５及び３８７内に受容されている。

【0035】

図１３及び１４を参照すると、遠位継手ハウジング３９０は、遠位ヒンジを形成しており、図１４に示されているような非関節もしくは整列位置で、継手組立体３００の長手方向軸Ａ－Ａに沿って配設された中心開口３９４を画定している。遠位継手ハウジング３９０は、中心開口３９４の対向する側部上に対向するフランジ３９２（図６）を含む。フランジ３９２は、近位ヒンジ３１２（図１０）のフランジ３１４からおよそ９０°径方向にオフセットされており、遠位リング３８６に枢動可能に連結されている。具体的には、フランジ３９２の各々は、ピン開口３９２ａを画定しており、遠位リング３８６は、フランジ３９２のピン開口３９２ａと同軸上に整列されているピン開口３８８を画定している。遠位リング３８６のピン開口３８８は、遠位リング３８６の対向する側部上にあり、ピン開口３８８の各々は、ピン開口３８７（図６）間のおよそ中間に位置付けられている。ヒンジピン３８９は、ヒンジピン３８９により画定された枢軸の周りで遠位リング３８６を遠位継手ハウジング３９０に枢動可能に連結するように、ピン開口３８８の各々内に受容されている。遠位リング３８６は、ヒンジピン３８９により画定された枢軸の周りで遠位継手ハウジング３９０に対して枢動可能であることが理解されるだろう。ハウジングピン３５７により画定された枢軸は、継手カバー３５０が、遠位継手ハウジング３９０に対して２自由度で運動可能であるように、ヒンジピン３８９により画定された枢軸に対して直交している。

【0036】

図６及び１１～１４を再び参照すると、中心駆動シャフト３６０、継手本体３７０、及び遠位駆動シャフト３８０は、遠位駆動シャフト３８０が、継手組立体３００の複数の関節位置で中心駆動シャフト３６０の回転に応答して回転するように、近位継手ハウジング３１０、継手カバー３５０、及び遠位継手ハウジング３９０を通過し、かつそれら内で回転可能である。継手本体３７０は、近位受信機３７２と遠位球３７４とを含む。近位受信機３７２は、継手カバー３５０の近位部分に画定された近位空洞３５４内に配設されている。中心駆動シャフト３６０は、駆動球３６２、近位受信機３７２、及び近位空洞３５４の中心が互いに一致するように、近位受信機３７２内に受容された駆動球３６２を含む。駆動球３６２は、アダプタ２００の長手方向軸Ａ－Ａを横断する駆動球３６２の中心を通過し、かつそれを通る中心ピン３６８を受容する、中心チャネル３６４を画定している。中心ピン３６８は、中心ピン３６８の長手方向軸を横断するピン開口３６９を画定している。駆動球３６２はまた、中心チャネル３６４と連通するアーチ状スロット３６６を画定している。継手本体３７０の近位受信機３７２は、ピン開口３７３を画定している。近位シャフトピン３６７は、継手本体３７０が、中心駆動シャフト３６０の回転に応答して回転するように、ピン開口３７３、スロット３６６、及びピン開口３６９を通過して、中心駆動シャフト３６０を継手本体３７０に回転可能に固定する。アーチ状スロット３６６は、中心駆動シャフト３６０と継手本体３７０との間の１自由度を可能にする。

【0037】

遠位駆動シャフト３８０は、遠位受信機３８２及び遠位受信機３８２から遠位に延在する遠位シャフト３８４を含む。遠位受信機３８２は、継手カバー３５０により画定された遠位空洞３５６内に配設されており、遠位空洞３５６、遠位受信機３８２、及び遠位球３７４の中心が互いに一致するように、継手本体３７０の遠位球３７４を受容している。遠位球３７４は、継手本体３７０の長手方向軸を横断する遠位球３７４の中心を通過し、かつそれを通る中心ピン３７７を受容する、中心チャネル３７５を画定している。中心ピン３７７は、中心ピン３７７の長手方向軸を横断するピン開口３７８（図６）を画定している。遠位球３７４はまた、中心チャネル３７５と連通するアーチ状スロット３７６（図６）を画定しており、遠位受信機３８２は、ピン開口３８３を画定している。遠位シャフトピン３７９は、遠位駆動シャフト３８０が継手本体３７０の回転に応答して回転するように、ピン開口３８３、スロット３７６、及びピン開口３７８を通過して、継手本体３７０を遠位受信機３８２に回転可能に固定させる。アーチ状スロット３７６は、継手本体３７０と遠位駆動シャフト３８０との間の１自由度を可能にする。駆動球３６２のアーチ状スロット３６６（図１２）は、遠位球３７４のアーチ状スロット３７６として同じ平面内に画定されているが、アーチ状スロット３６６の平面は、遠位駆動シャフト３８０と中心駆動シャフト３６０との間の複数の自由度を可能にするように、アーチ状スロット３７６の平面から径方向にオフセットされ得ると考えられる。

【0038】

次に、図１５～１７を参照すると、アダプタ２００（図２）は、継手組立体３００を操作する関節運動用機構４００を含む。関節運動用機構４００及び継手組立体３００は、工具組立体６００（図５）の作動前、中、及び後に、継手組立体３００の関節運動を制御するように協働する。例えば、工具組立体６００が作動して組織を締め付け、締め付けられた組織を通してステープルを発射し、かつ／または組織を切断すると、関節運動用機構４００及び継手組立体３００は、工具組立体６００の各機能中のびびりを低減させ、かつアダプタ２００に対する工具組立体６００の位置を維持するように協働する。

【0039】

関節運動用機構４００は、アダプタ２００の近位部分２０２（図２）からアダプタ２００の遠位部分２０６（図２）へとアダプタ２００の細長い部分２０４（図２）を通して延在するケーブル４０２、４０４、４０６、及び４０８（図７）を含む。ケーブル４０２～４０８の各々は、近位継手ハウジング３１０の外側表面内に画定された４つのケーブル溝３１９のうちの１つ内にスライド可能に配設されており、近位ヒンジ３１２内の４つのケーブル通路３１８（図８）のうちのそれぞれ１つを通過する。ケーブル４０２～４０８の各々は、近位継手ハウジング３１０から遠位継手ハウジング３９０へと通る。ケーブル４０２～４０８の各々は、遠位継手ハウジング３９０内に画定されたそれぞれのケーブル受信機３９８内に受容された遠位保持器（図１７）（例えば、ケーブル４０６の遠位保持器４０７及びケーブル４０８の遠位保持器４０９）を含む。遠位継手ハウジング３９０のそれぞれのケーブル受信機３９８内の遠位保持器の受容は、遠位継手ハウジング３９０に対する張力の付加を容易にする。

【0040】

ケーブル４０２～４０８は、遠位駆動軸Ｄ－Ｄを画定する遠位駆動シャフト３８０、及びカバー軸Ｃ－Ｃを画定する継手カバー３５０を、長手方向軸Ａ－Ａに対する複数の関節位置間で運動させることができるように、継手組立体３００の操作を容易にするように長手方向軸Ａ－Ａの周りで径方向に離間している。示されているように、ケーブル４０２～４０８は、ケーブル４０２～４０８の各々が、円筒状部分３１１内に画定された隣接する窓３２４（図１５）間のおよそ中間を通る状態で、継手ハウジング３１０の外側表面の周りを、例えば、およそ９０°径方向に均等に離間している。ケーブル４０２～４０８は、円筒状部分３１１の周りで不均等に離間し得ると考えられる。

【0041】

下により詳細に記載されているように、関節運動用機構４００は、遠位ハウジング３９０に継続的に張力を加えるように各ケーブル４０２～４０８内の張力を維持するために、正反対に対向するケーブルの並進に応答して１つのケーブルを並進する。例えば、関節運動用機構４００がケーブル４０２を近位に引っ張ると、関節運動用機構４００は、ケーブル４０６を同時に解放して、ケーブル４０２が近位に引っ張られる量におよそ等しい量をケーブル４０６が遠位に引っ張られることを可能にする。同時に、関節運動用機構４００がケーブル４０６を近位に引っ張ると、関節運動用機構４００は、ケーブル４０２を同時に解放して、ケーブル４０６が近位に引っ張られる量とおよそ等しい量をケーブル４０６が遠位に引っ張られることを可能にする。ケーブル４０４は、ケーブル４０２が上に詳述されているようなケーブル４０６と関連付けられる同様の方法で、ケーブル４０８と関連付けられることが理解されるだろう。各ケーブルを実質的にピンと張ったままにすることにより、長手方向軸Ａ－Ａに対する遠位駆動シャフト３８０の遠位駆動軸Ｄ－Ｄの関節運動、及びアダプタ２００の長手方向軸Ａ－Ａに対する継手カバー３５０のカバー軸Ｃ－Ｃの関節運動を、精確に制御及び維持することができる。

【0042】

図１５～２１を参照すると、本開示による継手組立体３００の関節運動が記載されている。継手組立体３００は、第１もしくは近位継手３０２及び第２もしくは遠位継手３０４を有する。近位継手３０２は、中心駆動シャフト３６０の駆動球３６２、継手本体３７０の近位受信機３７２、継手カバー３５０の近位部分、近位リング３３０の中心と一致する中点を通過する枢軸の周りを関節運動する。遠位継手３０４は、継手本体３７０の遠位球３７４、遠位駆動シャフト３８０の遠位受信機３８２、継手カバー３５０の遠位部分、及び遠位リング３８６の中心と一致する中点を通過する枢軸の周りを関節運動する。カバー軸Ｃ－Ｃは、近位及び遠位継手３０２、３０４の中点間を通る。近位及び遠位継手３０２、３０４の各々は、関節運動用機構４００による遠位継手ハウジング３９０の作動に応答して２自由度で関節運動可能である。

【0043】

図１５～１７に示されているように、継手組立体３００は、遠位駆動シャフト３８４の遠位駆動軸Ｄ－Ｄ、及び継手カバー３５０のカバー軸Ｃ－Ｃが、近位駆動シャフト３６０の長手方向軸Ａ－Ａと同軸にある、中央配置もしくは整列位置を有する。整列位置において、近位及び遠位継手３０２、３０４の中点は、両方が長手方向軸Ａ－Ａに沿って配設されている。加えて、整列位置において、近位リング３３０及び遠位リング３８６により画定された平面は、互いに平行であり、かつアダプタ２００の長手方向軸Ａ－Ａに対して直交して位置付けられている。

【0044】

次に、図１８及び１９を参照すると、継手組立体３００は、遠位駆動軸Ｄ－Ｄがアダプタ２００の長手方向軸Ａ－Ａに対して関節運動し、継手カバー３５０のカバー軸Ｃ－Ｃが長手方向軸Ａ－Ａとの整列を維持するように、遠位継手３０４が関節運動する第１の関節位置を有する。加えて、近位及び遠位継手３０２、３０４の中点は、第１の関節位置で長手方向軸Ａ－Ａに沿って配設されたままである。付勢組立体３４０は、継手カバー３５０、よって、カバー軸Ｃ－Ｃが、遠位継手３０４が関節運動の限界に達するまで、すなわち、遠位継手３０４のさらなる独立した関節運動を防ぐように、すなわち、近位継手３０２から独立して、遠位シャフトピン３７９が遠位球３７４のアーチ状スロット３７６（図１２）の端部に達する位置に達するまで、長手方向軸Ａ－Ａとの整列を維持する。

【0045】

図１８及び１９に示されているように、関節運動用機構４００は、遠位駆動軸Ｄ－Ｄが、遠位継手３０４の関節運動の限界内でアダプタ２００の長手方向軸Ａ－Ａに対する角度を画定するように、遠位駆動シャフト３８０を再位置付けするように遠位継手ハウジング３９０を関節運動させるように関節運動する。示されているように、遠位ハウジング３９０は、遠位駆動軸Ｄ－Ｄが長手方向軸Ａ－Ａに対して再位置付けされるように、矢印「Ｘ_１」により示されている方向に関節運動する。継手組立体３００の関節運動中に、遠位継手３０４は、関節運動し、付勢組立体３４０は、カバー軸Ｃ－Ｃが長手方向軸Ａ－Ａとの整列を維持するように、近位リング３３０及び継手カバー３５０に係合している。付勢組立体３４０は、遠位継手３０４がその関節運動の限界に達するまで、継手カバー３５０の関節運動を防ぐ。具体的には、外側付勢バー３４２、３４４は、継手カバー３５０が、第１の軸の周りでの長手方向軸Ａ－Ａとの整列、ヒンジピン３３２により画定された枢軸の周りでの回転を維持するように、近位リング３３０との係合へと促され、内側付勢バー３４６、３４８は、継手カバー３５０が、別の軸の周りでの長手方向軸Ａ－Ａとの整列、ハウジングピン３３４により画定された枢軸の周りでの回転を維持するように、継手カバー３５０との係合へと促される。継手カバー３５０のカバー軸Ｃ－Ｃが長手方向軸Ａ－Ａとの整列を維持することにより、付勢組立体３４０は、近位継手３０２を整列位置に維持する。示されているように、付勢バー３４２～３４８の遠位部分は、カバー軸Ｃ－Ｃを整列位置から関節運動させるように、近位リング３３０及び／または継手カバー３５０の回転を開始させるために大きな力が必要とされるように、近位リング３３０及び継手カバー３５０を実質的に平坦な表面と係合させる。この大きな力は、遠位継手３０４がアーチ状スロット３７６の端部に達する遠位シャフトピン３７９によるさらなる関節運動を防いだ後にのみ達せられる。付勢バー３４２～３４８の遠位部分は、カバー軸Ｃ－Ｃが、低減された力により整列位置から離れるように関節運動することを可能にするようにアーチ状であり得ると考えられる。

【0046】

図２０及び２１は、遠位駆動軸Ｄ－Ｄが、遠位継手３０４の関節運動の限界を超える角度にまで、アダプタ２００の長手方向軸Ａ－Ａに対して再位置付けられる、第２の関節位置に遠位継手ハウジング３９０を関節運動させるための関節運動用機構４００の作動を図示している。示されているように、遠位ハウジング３９０は、遠位駆動軸Ｄ－Ｄ及びカバー軸Ｃ－Ｃが、図１５に示されている位置から長手方向軸Ａ－Ａに対して再位置付けられるように、矢印「Ｘ_２」により示されている方向に関節運動する。より具体的には、遠位継手３０４がその関節運動の限界まで関節運動するとき、遠位継手ハウジング３９０の連続する関節運動は、内側付勢バー３４６がその関連付けられた付勢部材３３８を圧縮し、継手カバー３５０のカバー軸Ｃ－Ｃが近位継手３０２の周りで長手方向軸Ａ－Ａに対して矢印「Ｘ_２」により示されている方向に関節運動するように、付勢組立体３４０により近位継手３０２上に加えられた付勢力を克服する。近位継手３０２が関節運動すると、他の内側付勢バー３４８は、遠位に並進し、かつ継手カバー３５０との係合を維持するように、その関連付けられた付勢部材３３８により遠位に促される。加えて、外側付勢バー３４２、３４４は、近位リング３３０との係合を維持するように、関連付けられた付勢部材３３８により遠位に促される。付勢バー３４２～３４８の各々が継手カバー３５０及び／または近位リング３３０との係合を独立して維持することにより、遠位継手ハウジング３９０の位置は、関節運動用機構４００の所与の作動に対して剛性に維持される。

【0047】

付勢部材３３８は、実質的に線形のばね定数を有し、付勢バー３４２～３４８は、継手カバー３５０、よって、カバー軸Ｃ－Ｃが長手方向軸Ａ－Ａと整列するように促すように協働することが理解されるだろう。このように、関節運動用機構４００が遠位駆動軸Ｄ－Ｄ及びカバー軸Ｃ－Ｃが長手方向軸Ａ－Ａとの整列に向かって運動するように、遠位継手ハウジング３９０を整列位置に戻すように作動されたとき、遠位駆動軸Ｄ－Ｄがその関節運動の限界からその整列位置に向かって関節運動する前に、付勢組立体３４０は、継手カバー３５０、よって、近位継手３０２のカバー軸Ｃ－Ｃを整列位置に戻す。

【0048】

実施形態において、近位及び遠位継手３０２、３０４の関節運動の最大角度は、互いに等しい（例えば、３０°）か、または互いに異なる（例えば、近位継手３０２の関節運動の最大角度は、遠位継手３０４の関節運動の最大角度超または未満であり得る）場合がある。関節運動組立体３００の関節運動の最大角度は、近位継手３０２の関節運動の最大角度と遠位継手３０４の関節運動の最大角度との合計であることが理解されるだろう。

【0049】

近位及び遠位継手３０２、３０４の関節運動の順番（例えば、近位継手３０２が関節運動する前に遠位継手３０４がその関節運動の限界まで関節運動することを確実にし、その整列位置に向かって遠位継手３０４を関節運動させる前に、近位継手３０２をその整列位置に戻す）を制御することにより、継手組立体３００の関節運動は、関節運動中の工具組立体６００（図２）の位置がより予測可能であるように、より予測可能である。加えて、継手カバー３５０の長手方向軸との整列への付勢は、継手組立体３００におけるケーブルのガタつきを低減させるようにケーブルの伸縮を自動的に調節することにより、より安定的かつ剛性な継手組立体３００を提供し得る。さらに、ケーブル４０２～４０８の各々から遠位継手ハウジング３９０上に一定の張力を提供することにより、工具組立体６００の作動中に経験されるびびりを最小にすることができる。

【0050】

次に、図２２～２７を参照すると、アダプタ２００の近位部分２０２は、コネクタ２２０と、関節運動用機構４００と、ロール機構５００とを含む。コネクタ２２０は、アダプタ２００の近位部分２０２に固定されており、アダプタ２００をハンドル１００（図１）に解放可能に連結する。ハンドル１００は、近位駆動シャフト２６０を選択可能に回転させるように、かつコネクタ２２０がハンドル１００に解放可能に連結されたときに関節運動用機構４００を操作するように構成されている。近位駆動シャフト２６０は、アダプタ２００の長手方向軸Ａ－Ａに沿って延在しており、中心駆動シャフト３６０（図６）の回転に影響を与えるように細長い部分２０４を通して延在している。細長い部分２０４はまた、近位駆動シャフト２６０の周りに同軸上に配設された中心管２８０と、その間にチャネル２７２を画定するように中心管２８０の周りに同軸上に配設された外側管２７０とを含む。

【0051】

関節運動用機構４００は、長手方向軸Ａ－Ａに対して継手３００を関節運動させるように、ケーブル４０２～４０８を操作する。図２３を特に参照すると、関節運動用機構４００は、関節運動用本体４１０と、第１もしくは上部スピンドル組立体４２０と、第１の関節運動シャフト４３０と、第２のもしくは下部スピンドル組立体４４０と、第２の関節運動シャフト４５０とを含む。上部スピンドル組立体４２０及び下部スピンドル組立体４４０は、長手方向軸Ａ－Ａを横断するスピンドル軸Ｓ－Ｓの周りで関節運動用本体４１０上に回転可能に支持されている。上部スピンドル組立体４２０は、関節運動用本体４１０の上側部上に配設されており、下部スピンドル組立体４４０は、関節運動用本体４１０の下側部上に配設されている。

【0052】

図２４を特に参照すると、上部スピンドル組立体４２０は、内側スピンドル４２２と、外側スピンドル４２６と、歯車４２８とを含む。内側スピンドル４２２は、実質的に円筒状であり、内側スピンドル４２２の外側表面に沿った螺旋状溝４２３（図２３）を画定している。内側スピンドル４２２は、関節運動用本体４１０に向かって延在するキー付き突起４２４を含み、関節運動用本体４１０の上部輪４１４の周りに配設されている。上部歯車４２８は、内側スピンドル４２２が上部歯車４２８の回転に応答して回転するように、キー付き突起４２４を受容するキー付き開口４２９を画定している。外側スピンドル４２６は、実質的に円筒状であり、外側スピンドル４２６の外側表面の周りに螺旋状溝４２７（図２３）を画定している。外側スピンドル４２６は、ロール本体５１０のスピンドル凹部５１８内に回転可能に受容された上部突起４２５を含む。ロール本体５１０は、上部スピンドル組立体４２０を上部輪４１４上に保持する。外側スピンドル４２６は、外側スピンドル４２６が内側スピンドル４２２の回転に応答して回転するように、内側スピンドル４２２に対して回転可能に固定されている。内側及び外側スピンドル４２２、４２６は、互いにモノシリックに形成され得ると考えられる。内側及び外側スピンドル４２２、４２６の螺旋状溝４２３、４２７は、それぞれ、単一の連続した螺旋状溝を形成し得る。

【0053】

下部スピンドル組立体４４０は、内側スピンドル４４２と、外側スピンドル４４６と、歯車４４８とを含む。内側スピンドル４４２は、実質的に円筒状であり、内側スピンドル４４２の外側表面の周りに螺旋状溝４４３（図２３）を画定している。内側スピンドル４４２は、関節運動用本体４１０に向かって延在し、関節運動用本体４１０の下部輪４１６の周りに配設されたキー付き突起４４４を含む。下部歯車４４８は、内側スピンドル４４２が下部歯車４４８の回転に応答して回転するように、キー付き突起４４４を受容するキー付き開口４４９を画定している。外側スピンドル４４６は、実質的に円筒状であり、外側スピンドル４４６の外側表面の周りに螺旋状溝４４７（図２３）を画定している。実施形態において、外側スピンドル４４６は、ロール本体５１０のスピンドル凹部５１８内に回転可能に受容される下部突起４４５を含む。ロール本体５１０は、下部スピンドル組立体４４０を下部輪４１６上に保持する。外側スピンドル４４６は、外側スピンドル４４６が内側スピンドル４４２の回転に応答して回転するように、内側スピンドル４４２に対して回転可能に固定されている。内側及び外側スピンドル４４２、４４６は、互いにモノシリックに形成され得ると考えられる。内側及び外側スピンドル４４２、４４６の螺旋状溝４４３、４４７は、それぞれ、単一の連続する螺旋状溝を形成し得る。

【0054】

図２２及び２３を参照すると、ケーブル４０２～４０８は、継手組立体３００の近位継手ハウジング３１０（図６）から外側管２７０のチャネル２７２（図２２）を通してアダプタ２００の近位部分２０２へと延在している。ケーブル４０２～４０８がチャネル２７２を通過すると、ケーブル４０２～４０８は、中心管２８０の近位筒状体２８２内に画定された孔２８２を通して誘導される。ケーブル４０２及び４０６は、近位筒状体２８２の第１もしくは上側部上の孔２８４を通して誘導され、ケーブル４０４及び４０８は、近位筒状体２８２の第２もしくは下側部上の孔２８４を通して誘導される。ケーブル４０２～４０８は、近位筒状体２８２の孔２８４を通ってロール本体５１０の孔５１２内へと通過する。ケーブル４０２～４０８は、ケーブル４０２、４０６が関節運動用本体４１０の上側部上に配設され、ケーブル４０４、４０８が関節運動用本体４０の下側部上に配設されるように、ロール本体５１０の孔５１２を通って関節運動用本体４１０内に画定された孔４１２内へと通過する。

【0055】

再び、図２３を特に参照すると、ケーブル４０２、４０６は、関節運動用本体４１０内に画定された孔４１２から上部スピンドル組立体４２０の溝４２３、４２７内へと互いに対向する方向に通過する。示されているように、ケーブル４０２は、上部スピンドル組立体４２０の第２の側部上の孔４１２を出て、外側スピンドル４２６の溝４２７に入る。ケーブル４０６は、上部スピンドル組立体４２０の第１の側部上の孔４１２を出て、内側スピンドル４２２の溝４２３に入る。上部スピンドル組立体４２０が第１の方向に（例えば、図２３の上から見たときに反時計回りに）回転すると、ケーブル４０２は、ケーブル４０２を引き込むか、または引っ張るように、外側スピンドル４２６の周りに巻かれ、ケーブル４０６は、同時に、ケーブル４０６を伸張させるか、または解放するように、内側スピンドル４２２の周りから巻き出される。上部スピンドル組立体４２０が第１の方向とは反対の第２の方向に（例えば、図２３の上から見たときに時計回りに）回転すると、ケーブル４０２は、ケーブル４０２を伸張させるように、外側スピンドル４２６の周りから巻き出され、ケーブル４０６は、同時に、ケーブル４０６を引き込むように、内側スピンドル４２２の周りに巻かれる。この対応する引き込み及び伸張は、上に詳述されているように、継手３００を関節運動させるように、遠位継手ハウジング３９０（図１７）に張力を加えることが理解されるだろう。

【0056】

ケーブル４０４、４０８は、関節運動用本体４１０内に画定された孔４１２から下部スピンドル組立体４４０の溝４４３、４４７へと互いに対向する方向に通過する。示されているように、ケーブル４０４は、下部スピンドル組立体４４０の第１の側部上の孔４１２を出て、内側スピンドル４４２の溝４４３に入る。ケーブル４０８は、下部スピンドル組立体４４０の第２の側部上の孔４１２を出て、外側スピンドル４４６の溝４４７に入る。下部スピンドル組立体４４０が第１の方向に（例えば、図２３の上から見ると反時計回りに）回転すると、ケーブル４０４は、ケーブル４０４を引き込むように、内側スピンドル４４２の周りに巻かれ、ケーブル４０８は、同時に、ケーブル４０８を伸張させるように、外側スピンドル４４６の周りから巻き出される。下部スピンドル組立体４４０が第１の方向とは反対の第２の方向に（例えば、図２３の上から見たときに時計回りに）回転すると、ケーブル４０４は、ケーブル４０２を伸張させるように、内側スピンドル４４２の周りから巻き出され、ケーブル４０６は、同時に、ケーブル４０８を引き込むように、外側スピンドル４４６の周りに巻かれる。この対応する引き込み及び伸張は、上に詳述されているように、継手３００を関節運動させるように、遠位継手ハウジング３９０（図１７）に張力を加えることが理解されるだろう。

【0057】

図２４及び２７を参照すると、第１の関節運動シャフト４３０は、ハンドル１００（図１）からの入力に応答してスピンドル軸Ｓ－Ｓの周りで上部スピンドル組立体４２０を回転させるように、上部スピンドル組立体４２０の歯車４２８と噛み合い係合された歯車４３４を含む。ハンドル１００は、長手方向軸Ａ－Ａに対して平行で、かつそこからオフセットされたシャフト軸の周りで第１の関節運動シャフト４３０を回転させる。第１の関節運動シャフト４３０は、コネクタ２２０内に画定された入力孔４３８を通して延在する入力部分４３２を含み、入力部分４３２を入力孔４３８内に回転可能に取り付けるように、かつ／または第１の関節運動シャフト４３０を長手方向に付勢するように、第１の関節運動シャフト４３０の近位部分の周りに配設された軸受組立体４３６を含み得る。

【0058】

第２の関節運動シャフト４５０は、ハンドル１００（図１）からの入力に応答してスピンドル軸Ｓ－Ｓの周りで下部スピンドル組立体４４０を回転させるように、下部スピンドル組立体４４０の歯車４４８と噛み合い係合された歯車４５４を含む。ハンドル１００は、長手方向軸Ａ－Ａに対して平行で、かつそこからオフセットされたシャフト軸の周りで第２の関節運動シャフト４５０を回転させる。第２の関節運動シャフト４５０は、コネクタ２２０内に画定された入力孔４５８を通して延在する入力部分４５２を含み、入力部分４５２を入力孔４５８内に回転可能に取り付けるように、かつ／または第２の関節運動シャフト４５０を長手方向に付勢するように、第２の関節運動シャフト４５０の近位部分の周りに配設された軸受組立体４５６を含み得る。

【0059】

図２２、２４、２６、及び２８を参照すると、ロール機構５００は、長手方向軸Ａ－Ａの周りで、アダプタ１００（図２）の細長い部分２０４及び遠位部分２０６を回転させるか、またはロールするように構成されている。同様のロール機構の一例が、２０１６年８月５日に出願された、米国特許出願第１５／２２９，２２０号に記載されており、その全体的な内容は、参照により本明細書に組み込まれる。

【0060】

ロール機構５００は、ロール本体５１０と、ロールハウジング５２０と、係止機構５６０とを含む。ロール本体５１０は、関節運動用本体４１０及びコネクタ２２０に回転可能に固定されている。ロールハウジング５２０は係止機構５６０がロールハウジング５２０内に配設された状態で、ロール本体５１０のまわりに回転可能に配設されている。下にさらに詳細に記載されているように、係止機構５６０は、ロールハウジング５２０がコネクタ２２０に対して回転可能に固定された係止位置（図３）、及びロールハウジング５２０がコネクタ２２０に対して長手方向軸Ａ－Ａの周りで回転可能である非係止位置（図１３）を有する。工具組立体６００は、アダプタ１００の長手方向軸Ａ－Ａの周りのロールハウジング５２０の回転が、工具組立体６００（図１）を長手方向軸Ａ－Ａの周りで回転させるように、ロールハウジング５２０に回転可能に固定されたアダプタ１００の遠位部分２０６に回転可能に固定されている。これは、臨床医が、ハンドル１００の配向を変えることなく、ハンドル１００（図１）に対して工具組立体６００を配向させることを可能にする。

【0061】

ロールハウジング５２０は、第１の本体シェル５２４及び第２の本体シェル５２６から形成され得る。第１及び第２の本体シェル５２４、５２６の各々は、ロールハウジング５２０のおよそ半分を形成しており、締付具（明示的には示さない）により共に接合され得る。代替的に、第１及び第２の本体シェル５２４及び５２６は、溶接または同様のものにより共に固定され得る。第１及び第２の本体シェル５２４、５２６は、中心管２８０に連結されたロール本体５１０を受容する空洞５２２を画定している。中心管２８０は、ロール本体５１０に回転可能に固定されている。コネクタ２２０は、環状フランジ２２８を含み、第１及び第２の本体シェル５２４、５２６は、環状フランジ２２８を受容するように構成された近位環状溝５２８を画定している。環状フランジ２２８は、ロールハウジング５２０が、コネクタ２２０、ロール本体５１０、及び中心管２８０の周りで回転することを可能にしながら、ロールハウジング５２０をコネクタ２２０に対して長手方向に固定している。

【0062】

図２２及び２４を特に参照すると、ロール本体５１０は、係止輪５１４と、スペーサ５１５と、ネック部５１６とを含む。係止輪５１４、スペーサ５１５、及びネック部５１６の各々は、実質的に円筒形状であり、長手方向軸Ａ－Ａの周りに同軸上に配設されている。加えて、係止輪５１４、スペーサ５１５、及びネック部５１６の各々は、ロール本体５１０により画定された凹部５１８の遠位に位置付けられている。係止輪５１４は、スペーサ５１５とネック部５１６との間に位置付けられている。スペーサ５１５は、係止輪５１４とロール本体５１０の近位部分との間に間隙「Ｇ」を画定している。ネック部５１６は、係止輪５１４から遠位に延在している。係止輪５１４は、ネック部５１６より大きく、スペーサ５１５より小さい直径を有する。ケーブル４０２～４０８を受容する孔５１２は、ネック部５１６、係止輪５１４、及びスペーサ５１５を通して延在している。

【0063】

ロール機構５００は、係止円盤５４０とロールナット５５０とを含む。係止円盤５４０は、係止輪５１４の周りに配設されており、間隙「Ｇ」が、係止円盤５４０とロール本体５１０の近位部分との間に画定されるように、スペーサ５１５に回転可能に固定されている。ロールナット５５０は、外側管２７０の近位部分２７４がロールナット５５０とネック部５１６との間に配設された状態で、ネック部５１６の周りに配設されている。ロールナット５５０は、ロールナット５５０が長手方向軸Ａ－Ａの周りで回転するように、ネック部５１６に対して回転可能である。外側管２７０の近位部分２７４は、対向する刻み目２７４を画定しており、ロールナット５５０は、外側管２７０が長手方向軸Ａ－Ａの周りの軸受５００の回転に応答して回転するように、刻み目２７４内に配設された対向する突起５５２を含む。ロールナット５５０はまた、ロールナット５５０及び外側管２７０が、図２６に示されているようなロールハウジング５２０の回転に応答して長手方向軸Ａ－Ａの周りで回転するように、ロールナット５５０をロールハウジング５２０に回転可能に固定するように第２の本体シェル５２６のキー５２７を受容するキー溝５５４を画定している。上に詳述されているように、継手３００、よって、工具組立体６００（図１）は、継手３００及び工具組立体６００が、長手方向軸Ａ－Ａの周りのロールハウジング５２０の回転と協働するように、外側管２７０に連結されている。ロールナット５５０はまた、キー溝５５４に対向する床面部５５６を含む。

【0064】

図２２、２４、及び２６を続けて参照すると、係止機構５６０は、コネクタ２２０に対して固定回転配向でロールハウジング５２０を固定するように、係止円盤５４０に係合している。具体的には、係止円盤５４０は、コネクタ２２０に対する複数の固定位置のうちの１つにロールハウジング５２０を保持するように、下により詳細に記載されているような係止機構５６０の係止部材５６２を受容するように構成された複数のロック切り欠き５４２を画定している。図２２に最良に示されているように、ロック切り欠き５４２は、係止円盤５４０の周りに径方向に離間している。係止円盤５４０は、任意の好適な構成で配置され得る任意の数のロック切り欠き５４２を画定し得ると想定される。例えば、ロック切り欠き５４２は、設定間隔、均等、またはランダムに離間して配置され得る。加えて、ロック切り欠き５４２は、コネクタ２２０の周りの任意の３６０度（３６０°）の配向でのロールハウジング５２０の係止を可能にするように、係止円盤５４０の周りに全体的に延在するように形成され得る。

【0065】

さらに、図２８を参照すると、係止機構５６０は、係止部材５６２と、ボタン５８０と、付勢部材５９８とを含む。係止部材５６２は、ロック本体５６４と、遠位脚部５６６と、近位脚部５６８とを含む。ロック本体５６４は、ロック本体５６４の側部から延在する遠位脚部５６６及びボス５７４上に延在する指部５７２を含む。遠位脚部５６６は、止め５６７とロック５６９とを含む。止め５６７は、ロールナット５５０の床面部５５６に沿ってスライドし、遠位脚部５６６とＴ字形状を形成する。止め５６７は、止め５６７が、遠位脚部５６６がロック切り欠き５４２を通して全体的に通過することを防ぐように、ロック切り欠き５４２の幅より大きい幅を有する。追加的もしくは代替的に、ロック５６９は、遠位脚部５６６がロック切り欠き５４２を通して全体的に通過することを防ぐように、係止円盤５４０の背板５４４に係合し得る。ロック５６９は、コネクタ２２０に対するロールハウジング５２０の回転を防ぐために、係止部材５６２が係止位置にあるときにロック切り欠き５４２のそれぞれ１つ内に位置付けられるようにサイズ決め及び寸法決めされている。ロック１５６は、遠位脚部５６６から近位に延在しており、ロック切り欠き５４２のそれぞれ１つ内に位置付けられたときに、止め５６７が係止円盤５４０に当接するように構成されている。近位脚部５６８は、ロール本体５１０の止め５１５により画定された間隙「Ｇ」内に位置付けられた足部５７１を含む。遠位脚部５６６及び近位脚部５６８は、係止部材５６２が図２６に示されているような非係止位置にあるときに、係止円盤５４０がボイド５７４内で回転することを可能にするようにサイズ決め及び寸法決めされた、その間のボイド５７４を画定している。

【0066】

ボタン５８０は、盲孔（図示せず）を画定するボタン本体５８２、開口５８３、及びカムスロット５８４を有する。開口５８３は、本体５８２の遠位表面５８２ｂに遠位開口５８３ａを画定するように、ボタン本体５８２の底表面５８２ａから内方に延在している。遠位開口５８３ａは、ボタン本体５８２の底表面５８２ａに対向する棚部５８３ｂを含む。盲孔は、開口５８３のいずれかの側上のボタン本体５８２の底表面５８２ａから、底表面５８２ａにより画定された平面に対して直交する方向に、実質的に垂直に延在している。盲孔は、実質的に円筒状であり得、付勢部材５９８を受容するようにサイズ決めされている。

【0067】

カムスロット５８４は、ボタン本体５８２の側表面５８２ｄを通して全体的に通過している。カムスロット５８４は、ボタン５８０を横から見たときにカムスロット５８４が遠位上方に傾斜するように、ボタン本体５８２の底表面５８２ａ及びボタン本体５８２の近位表面５８２ｅに隣接するボタン本体５８２の第１の端５８４ａから、ボタン本体５８２の遠位表面５８２ｂ及び上表面５８２ｃに隣接するボタン本体５８２の第２の端部５８４ｂへと延在している。カムスロット５８４は、開口５８３と連通しており、ボタン５８０の垂直運動（すなわち、長手方向軸Ａ－Ａに実質的に向かう、かつそこから離れる運動）が、下に詳細に記載されているような係止部材５６２の長手方向の並進に影響を与えるように、係止部材５６２のボス５７４を受容するように構成されている。

【0068】

係止機構５６０は、ロールハウジング５２０内に画定されたチャネル５２１内に配設されている。係止機構５６０は、係止円盤５４０に隣接するコネクタ２２０上に位置付けられている。係止機構５６０の係止位置において、ロック５６９は、コネクタ２２０に対するロールハウジング５２０の配向を回転可能に固定するように、係止円盤５４０内に画定されたロック切り欠き５４２のうちの１つ内に配設されている。ボタン５８０は、係止部材５６２のロック本体５６４がボタン５８０の開口５８３内に配設されるように、係止部材５６２の径方向外方に位置付けられている。ロック本体５６４が開口５８３内に配設されたときに、係止部材５６２のボス５７４は、カムスロット５８４内にスライド可能に受容されている。加えて、付勢部材５９８は、ボタン５８０を係止部材５６２から離れるように促すように、盲孔内に受容されている。この位置において、係止部材５６２は、カムスロット５８４を画定するボタン５８０の一部分との係合に起因して、係止位置に近位に促される。付勢部材５９８は、ボタン５８０を係止部材５６２から離れるように付勢するように、床面部５５６に隣接するロールナット５５０の張り出し部５６８上で支持されている。しかしながら、付勢部材５９８は、止め５６７の上表面により支持され得、かつこれに沿ってスライド可能であり得ると考えられる。

【0069】

係止部材５６２の指部５７２は、ボタン５８０をロールハウジング５２０のチャネル５２１内に保持するために、指部５７２がボタン５８０の棚部５８３ｂ上に位置付けられるように、ボタン５８０の開口５８３内に遠位に延在している。加えて、ボタン５８０の近位表面５８１ｅは、ボタン５８０をチャネル５２１内に保持するように、ボタン５８０の近位表面５８１ｅからロールハウジング５２０との係合へと近位に延在する保持フック５８９を含み得る。

【0070】

図２２及び２８に示されているように、係止機構５６０の係止位置において、ボタン５８０は、係止部材５６２がボス５７４により近位位置にカム動作するように、付勢部材５９８により上方に促される。近位位置において、ロック５６９は、コネクタ２２０に対するロールハウジング５２０の回転を防ぐように、係止円盤５４０のロック切り欠き５４２内に位置付けられている。

【0071】

図２６に示されているように、ロック機構５６０非係止位置に並進させるために、ボタン５８０は、ロールハウジング５２０のチャネル５２１内で付勢部材５９８に対して押圧される。ボタン５８０が押圧されると、ボタン５８０は、ロールハウジング５２０のチャネル５２１内の実質的に垂直な運動（長手方向軸Ａ－Ａに向かう、かつこれから離れる運動）に限定される。ボタン５８０が押圧されると、ボス５７４は、ロールハウジング５２０に対する係止部材５６２の遠位長手方向の運動に影響を与えるように、カムスロット５８４内でスライドする。具体的には、カムスロット５８４を画定する壁は、係止部材５６２を長手方向軸Ａ－Ａに対して実質的に平行な方向に並進させるように、ボス５７４に係合している。係止部材５６２がボタン５８０に対して遠位に運動すると、ロック５６９は、切り欠き５４２内から係止円盤５４０の遠位の位置へと、よって、ロック切り欠き５４２の外へと運動する。この位置において、ロールハウジング５２０は、コネクタ２２０の周りで自由に回転する。係止部材５６４が遠位に運動すると、近位脚部５６８の足部５７１は、スペーサ５１５により画定された間隙「Ｇ」内でスライドし、係止部材５６４の遠位運動を制限するように係止円盤５４０に当接し得る。実施形態において、係止部材５６４の足部５７１と係止円盤５４０との間の接触が、ボタン５８０が完全に押圧され、及び／また係止機構５６０が非係止位置にあるという触覚フィードバックを臨床医に提供し得る。加えて、ボタン５８０が完全に押圧されると、係止部材５６２のロック本体５６４は、ボタン５８０及び／または係止部材５６４の遠位運動の押下を制限するように、開口５８３の屋根部５８３ｃに係合し得る。

【0072】

図２６を続けて参照すると、係止機構５６０が非係止位置にある状態で、ロールハウジング５２０は、コネクタ２２０の周りで回転可能である。ロールハウジング５２０の回転はまた、ロールナット５５０のロールハウジング５２０との係合を通して長手方向軸Ａ－Ａの周りで外側管２７０を回転させる。

【0073】

ロック切り欠き５４２がロック５６９と不整列である状態で、ロールハウジング５２０がコネクタ２２０に対して回転し、ボタン５８０が解放されると、ロック５６９は、ロック５６９がロック切り欠き５４２のうちの１つと整列されるまで、係止円盤５４０に当接することが理解されるだろう。ロック５６９がロック切り欠き５４２のうちの１つと整列されると、付勢部材５９８は、ロック５６９が整列されているロック切り欠き５４２内にスライドするように、ボタン５８０を長手方向軸Ａ－Ａから離れるように促し、係止部材５６２の近位運動に影響を与えるだろう。ロック５６９が整列されているロック切り欠き５４２内にスライドするとき、止め５６７は、ロールハウジング５２０がコネクタ２２０に回転可能に固定された可聴式表示（「クリック」）を提供するように、係止円盤５４０に接触し得る。

【0074】

ロールハウジング５２０のコネクタ２２０周りの回転が上に詳述されているが、コネクタ２２０は、工具組立体６００が外科手術部位内で実質的に静止したままの状態で、工具組立体６００がハンドル１００に対して再位置付け可能であるように、ロールハウジング５２０内で回転可能であり得ると考えられる。

【0075】

本明細書に記載されている構成要素のいずれも、強度、耐久性、摩耗性、重量、耐腐食性、製造の容易性、製造費用等を考慮して、金属、プラスチック、樹脂、複合体もしくは同様のもののいずれかから製造され得る。

【0076】

本開示のいくつかの実施形態が、図内に示されているが、本開示は、技術上可能であり、同時に明細書から読み取れる限り広範な範囲であることを企図しているため、本開示がこれらに限定されることを企図するものではない。上の実施形態のいかなる組み合わせも想定されるものであり、かつ添付の特許請求の範囲内にある。したがって、上の説明は、限定として解釈されるべきではなく、特定の実施形態の単なる例示として解釈されるべきである。当業者であれば、本明細書に添付された特許請求の範囲の範囲内で他の変形例を想定するだろう。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】

【図20】

【図21】

【図22】

【図23】

【図24】

【図25】

【図26】

【図27】

【図28】