(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2022-09-01
(45)【発行日】2022-09-09
(54)【発明の名称】差動減速機
(51)【国際特許分類】
F16H 1/32 20060101AFI20220902BHJP
F16H 57/04 20100101ALI20220902BHJP
【ＦＩ】
F16H1/32 A
F16H57/04 J
F16H57/04 Q
【請求項の数】
7
(21)【出願番号】P 2018171811
(22)【出願日】2018-09-13
(65)【公開番号】P2020041680
(43)【公開日】2020-03-19
【審査請求日】2021-08-11
(73)【特許権者】
【識別番号】591218307
【氏名又は名称】株式会社ニッセイ
(74)【代理人】
【識別番号】100078721
【弁理士】
【氏名又は名称】石田 喜樹
(74)【代理人】
【識別番号】100124420
【弁理士】
【氏名又は名称】園田 清隆
(72)【発明者】
【氏名】原口 国弘
【審査官】畔津 圭介
(56)【参考文献】
【文献】特開２０１２－１４１０２８（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｆ１６Ｈ １／３２
Ｆ１６Ｈ ５７／０４
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
内歯歯車と、前記内歯歯車と同軸で前記内歯歯車内に貫通するように配置されており、自身の中心軸である入力中心軸に対して偏心する偏心部を有している入力軸と、
前記偏心部の径方向外側において、自身の中心軸であるころ中心軸が前記入力中心軸と同方向である状態で配置される複数のころと、
複数の前記ころの径方向外側に配置され、前記内歯歯車に内接して噛み合う外歯歯車と、
を備えており、
前記入力軸は、前記入力中心軸の方向において前記偏心部に隣接する溝を有しており、
複数の前記ころのそれぞれの両端のうちの少なくとも一方が、前記溝に対向するように配置されており、
前記溝は、前記入力軸の全周にわたって形成されている
ことを特徴とする差動減速機。
【請求項2】
前記ころの前記ころ中心軸の方向における長さは、前記偏心部の前記入力中心軸の方向における長さよりも長いことを特徴とする請求項１に記載の差動減速機。
【請求項3】
前記溝は、前記偏心部の両側にそれぞれ形成されていることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の差動減速機。
【請求項4】
前記溝は、前記偏心部と同軸であることを特徴とする請求項１から請求項３の何れかに記載の差動減速機。
【請求項5】
前記溝は、前記内歯歯車と同軸であることを特徴とする請求項１から請求項３の何れかに記載の差動減速機。
【請求項6】
前記入力軸には、複数の前記ころが前記ころ中心軸の方向へ移動することを規制する規制部が設けられていることを特徴とする請求項１から請求項５の何れかに記載の差動減速機。
【請求項7】
前記規制部は、複数の前記ころの前記ころ中心軸における両側にそれぞれ配置されていることを特徴とする請求項６に記載の差動減速機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、内歯歯車に内接して噛み合い揺動するように回転する外歯歯車を有する内接揺動式の差動減速機に関する。
【背景技術】
【0002】
偏心揺動型の歯車装置として、特開２０１７－９６３１２号公報（特許文献１）に記載のものが知られている。
この歯車装置では、第１外歯歯車１１を揺動回転させる第１偏心体２１と、第１外歯歯車１１に隣接する第２外歯歯車１２を揺動回転させる第２偏心体２２とが外装されるクランク軸１４が設けられている。クランク軸１４の外周面には、軸方向に延びる外スプライン７０が形成されており、その溝部が、潤滑剤の軸方向通路Ａｒを構成している。又、第１偏心体２１と第２偏心体２２との間に設けられた中央円筒帯２３には、貫通孔２５で構成される径方向通路Ｒｒが径方向に沿って６本形成されている。径方向通路Ｒｒは、軸方向通路Ａｒに連通しており、潤滑剤は、軸方向通路Ａｒ及び径方向通路Ｒｒを通じて、第１偏心体２１及び第２偏心体２２に供給される。
この歯車装置では、第１外歯歯車１１を揺動回転させる第１偏心体２１と、第１外歯歯車１１に隣接する第２外歯歯車１２を揺動回転させる第２偏心体２２とが外装されるクランク軸１４が設けられている。クランク軸１４の外周面には、軸方向に延びる外スプライン７０が形成されており、その溝部が、潤滑剤の軸方向通路Ａｒを構成している。又、第１偏心体２１と第２偏心体２２との間に設けられた中央円筒帯２３には、貫通孔２５で構成される径方向通路Ｒｒが径方向に沿って６本形成されている。径方向通路Ｒｒは、軸方向通路Ａｒに連通しており、潤滑剤は、軸方向通路Ａｒ及び径方向通路Ｒｒを通じて、第１偏心体２１及び第２偏心体２２に供給される。
【0003】
関連して、減速機のシール構造として、実開平４－９８８６０号公報（特許文献２）に記載のものが知られている。
このシール構造では、フレーム５の端部内に配置されたブラケット４における円筒状の突起部（インロー）４ａと、これに嵌められるギヤケース２の端部との間に、Ｏリング８が設けられる。Ｏリング８は、突起部４ａの外面に一周設けられた深さ寸法Ｃ，幅寸法Ｄの溝４Ｃの底面と、ブラケットの側面４ｂと、ギヤケース２の端部に形成された面取部２ａと、の３面で圧縮されている。
このシール構造では、フレーム５の端部内に配置されたブラケット４における円筒状の突起部（インロー）４ａと、これに嵌められるギヤケース２の端部との間に、Ｏリング８が設けられる。Ｏリング８は、突起部４ａの外面に一周設けられた深さ寸法Ｃ，幅寸法Ｄの溝４Ｃの底面と、ブラケットの側面４ｂと、ギヤケース２の端部に形成された面取部２ａと、の３面で圧縮されている。
【0004】
更に関連して、遊星歯車構造として、特開２００３－６５４０３号公報（特許文献３）に記載のものが知られている。
この遊星歯車構造では、入力軸２１６に形成された２つの偏心体２１８Ａ，２１８Ｂに軸受２２０Ａ，２２０Ｂを介して遊星歯車２１０Ａ，２１０Ｂが取り付けられる。遊星歯車２１０Ａ，２１０Ｂは、第１，第２ケーシング２３２，２３４と一体の内歯歯車２７０に噛み合う。第１，第２ケーシング２３２，２３４は、クロスローラ２３０を介して出力側のキャリア２２８Ａを支持する。キャリア２２８Ａには、入力側のキャリア２２８Ｂが、遊星歯車２１０Ａ，２１０Ｂの自転運動を取り出す内ピン（符号無し）と、ボルト２２６とによって連結されている。キャリア２２８Ａ，２２８Ｂの間に、遊星歯車２１０Ａ，２１０Ｂが配置される。
この遊星歯車構造では、入力軸２１６に形成された２つの偏心体２１８Ａ，２１８Ｂに軸受２２０Ａ，２２０Ｂを介して遊星歯車２１０Ａ，２１０Ｂが取り付けられる。遊星歯車２１０Ａ，２１０Ｂは、第１，第２ケーシング２３２，２３４と一体の内歯歯車２７０に噛み合う。第１，第２ケーシング２３２，２３４は、クロスローラ２３０を介して出力側のキャリア２２８Ａを支持する。キャリア２２８Ａには、入力側のキャリア２２８Ｂが、遊星歯車２１０Ａ，２１０Ｂの自転運動を取り出す内ピン（符号無し）と、ボルト２２６とによって連結されている。キャリア２２８Ａ，２２８Ｂの間に、遊星歯車２１０Ａ，２１０Ｂが配置される。
【0005】
又更に関連して、動力伝達装置として、国際公開ＷＯ２００６／８５５３６号（特許文献４）に記載のものが知られている。
この動力伝達装置では、配線等を通すための中空部１２０Ｈを備えた入力軸１２０に、偏心体１２２Ａ，１２２Ｂが一体的に形成されている。中空部１２０Ｈの直径Ｄｈは、軸方向全体にわたって一定である。偏心体１２２Ａ，１２２Ｂには、偏心体用軸受１２４Ａ，１２４Ｂを介して、外歯歯車１２６Ａ，１２６Ｂが、内歯歯車１３０に噛み合う状態で回転可能に嵌合されている。外歯歯車１２６Ａ，１２６Ｂには、それらの相対回転を取り出す内ピン１３４が遊嵌されている。外歯歯車１２６Ａ，１２６Ｂの出力側には、出力軸として相手機械１９０に連結される第１支持フランジ１４８が配置されている。外歯歯車１２６Ａ，１２６Ｂの入力側には、第２支持フランジ１４９が配置されている。第１支持フランジ１４８と第２支持フランジ１４９とは、キャリアピン１５０によって連結されている。入力軸１２０の入力側端部の外側には、オイルシール１７３Ａが配置され、入力軸１２０の出力側端部の外側には、オイルシール１７３Ｂが配置されている。
この動力伝達装置では、配線等を通すための中空部１２０Ｈを備えた入力軸１２０に、偏心体１２２Ａ，１２２Ｂが一体的に形成されている。中空部１２０Ｈの直径Ｄｈは、軸方向全体にわたって一定である。偏心体１２２Ａ，１２２Ｂには、偏心体用軸受１２４Ａ，１２４Ｂを介して、外歯歯車１２６Ａ，１２６Ｂが、内歯歯車１３０に噛み合う状態で回転可能に嵌合されている。外歯歯車１２６Ａ，１２６Ｂには、それらの相対回転を取り出す内ピン１３４が遊嵌されている。外歯歯車１２６Ａ，１２６Ｂの出力側には、出力軸として相手機械１９０に連結される第１支持フランジ１４８が配置されている。外歯歯車１２６Ａ，１２６Ｂの入力側には、第２支持フランジ１４９が配置されている。第１支持フランジ１４８と第２支持フランジ１４９とは、キャリアピン１５０によって連結されている。入力軸１２０の入力側端部の外側には、オイルシール１７３Ａが配置され、入力軸１２０の出力側端部の外側には、オイルシール１７３Ｂが配置されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0006】
【文献】特開２０１７－９６３１２号公報
【文献】実開平４－９８８６０号公報
【文献】特開２００３－６５４０３号公報
【文献】国際公開ＷＯ２００６／８５５３６号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0007】
上述の偏心揺動型の歯車装置では、第１偏心体２１及び第２偏心体２２への潤滑剤の供給量を増加させて潤滑性能の向上を図る場合、中央円筒帯２３において更に多くの貫通孔２５の形成が必要になり、加工に手間がかかってコストがその分嵩む。
そこで、本発明の主な目的は、偏心体（偏心部）に係る潤滑性能が低コストで十分に確保される差動減速機を提供することである。
そこで、本発明の主な目的は、偏心体（偏心部）に係る潤滑性能が低コストで十分に確保される差動減速機を提供することである。
【0008】
又、上述の減速機のシール構造では、Ｏリング８が面取部２ａにより押されているため、ギヤケース２の径方向の厚みは、強度確保の観点から十分に確保される必要がある。当該厚みが不十分であると、Ｏリング８に対する押圧力が不十分となり、シールが不完全になって、グリス漏れ等の原因となる可能性がある。そして、当該厚みが十分に確保されると、減速機がその分大きくなってしまう。
そこで、関連発明の主な目的は、シール性が確保された状態でコンパクト化が図られる減速機を提供することである。
そこで、関連発明の主な目的は、シール性が確保された状態でコンパクト化が図られる減速機を提供することである。
【0009】
更に、上述の遊星歯車構造では、キャリア２２８Ａ，２２８Ｂを連結するボルト２２６が、過大な負荷又は衝撃の影響等により緩んだ場合、キャリア２２８Ｂが入力側に脱落してしまう可能性がある。
又、小型化等のために内ピンの圧入のみで一対のキャリアを固定することが考えられるところ、内ピンが過大な負荷又は衝撃の影響等により抜けた場合、入力側のキャリアが抜け落ちてしまう可能性がある。
そこで、別の関連発明の主な目的は、過大な負荷又は衝撃等が発生したとしても、入力側のキャリアが抜け落ちることが防止される差動減速機を提供することである。
又、小型化等のために内ピンの圧入のみで一対のキャリアを固定することが考えられるところ、内ピンが過大な負荷又は衝撃の影響等により抜けた場合、入力側のキャリアが抜け落ちてしまう可能性がある。
そこで、別の関連発明の主な目的は、過大な負荷又は衝撃等が発生したとしても、入力側のキャリアが抜け落ちることが防止される差動減速機を提供することである。
【0010】
又更に、上述の動力伝達装置では、中空部１２０Ｈの直径Ｄｈは、軸方向全体にわたって一定であるため、入力軸１２０の出力側端部の外径の縮小化に限界が存在し、オイルシール１７３Ｂに接触する入力軸１２０の出力側端部の周速の低減に限界が存在して、オイルシール１７３Ｂのシール性を保持しながらの入力軸１２０の回転損失の低減に限界が存在する。
そこで、更に別の関連発明の主な目的は、出力側のオイルシールの内径がより小さくされることで、入力軸の回転損失の低減が図られる差動減速機を提供することである。
そこで、更に別の関連発明の主な目的は、出力側のオイルシールの内径がより小さくされることで、入力軸の回転損失の低減が図られる差動減速機を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【0011】
請求項１に記載の発明は、内歯歯車と、前記内歯歯車と同軸で前記内歯歯車内に貫通するように配置されており、自身の中心軸である入力中心軸に対して偏心する偏心部を有している入力軸と、前記偏心部の径方向外側において、自身の中心軸であるころ中心軸が前記入力中心軸と同方向である状態で配置される複数のころと、複数の前記ころの径方向外側に配置され、前記内歯歯車に内接して噛み合う外歯歯車と、を備えており、前記入力軸は、前記入力中心軸の方向において前記偏心部に隣接する溝を有しており、複数の前記ころのそれぞれの両端のうちの少なくとも一方が、前記溝に対向するように配置されており、前記溝は、前記入力軸の全周にわたって形成されていることを特徴とするものである。
請求項２に記載の発明は、上記発明において、前記ころの前記ころ中心軸の方向における長さは、前記偏心部の前記入力中心軸の方向における長さよりも長いことを特徴とするものである。
請求項３に記載の発明は、上記発明において、前記溝は、前記偏心部の両側にそれぞれ形成されていることを特徴とするものである。
請求項４に記載の発明は、上記発明において、前記溝は、前記偏心部と同軸であることを特徴とするものである。
請求項５に記載の発明は、上記発明において、前記溝は、前記内歯歯車と同軸であることを特徴とするものである。
請求項６に記載の発明は、上記発明において、前記入力軸には、複数の前記ころが前記ころ中心軸の方向へ移動することを規制する規制部が設けられていることを特徴とするものである。
請求項７に記載の発明は、上記発明において、前記規制部は、複数の前記ころの前記ころ中心軸における両側にそれぞれ配置されていることを特徴とするものである。
請求項２に記載の発明は、上記発明において、前記ころの前記ころ中心軸の方向における長さは、前記偏心部の前記入力中心軸の方向における長さよりも長いことを特徴とするものである。
請求項３に記載の発明は、上記発明において、前記溝は、前記偏心部の両側にそれぞれ形成されていることを特徴とするものである。
請求項４に記載の発明は、上記発明において、前記溝は、前記偏心部と同軸であることを特徴とするものである。
請求項５に記載の発明は、上記発明において、前記溝は、前記内歯歯車と同軸であることを特徴とするものである。
請求項６に記載の発明は、上記発明において、前記入力軸には、複数の前記ころが前記ころ中心軸の方向へ移動することを規制する規制部が設けられていることを特徴とするものである。
請求項７に記載の発明は、上記発明において、前記規制部は、複数の前記ころの前記ころ中心軸における両側にそれぞれ配置されていることを特徴とするものである。
【0012】
関連発明は、円筒状であって、軸方向に垂直な第１側面、外周側に形成された第１インロー面、及び前記第１側面と前記第１インロー面との間に形成されたＯリング溝を有する第１ケース部材と、前記第１ケース部材と嵌合する円筒状であって、軸方向に垂直な第２側面、及び内周側に形成された第２インロー面を有する第２ケース部材と、前記Ｏリング溝に配置されたＯリングと、を備えており、前記Ｏリング溝は、前記第１側面に対して軸方向に凹んだ底面部と、前記第１インロー面に対して径方向に凹んだ側面部とを有しており、前記Ｏリングは、前記底面部と、前記第２側面とによって圧縮されていることを特徴とするものである。
関連発明は、上記発明において、前記第１ケース部材は、内周に内歯部を有しており、前記Ｏリングは、前記内歯部の径方向外方に配置されていることを特徴とするものである。
関連発明は、上記発明において、前記Ｏリング溝における前記第１側面から前記底面部までの深さは、前記Ｏリングの半径以上であることを特徴とするものである。
関連発明は、上記発明において、前記第２側面は、前記第１側面と接触していることを特徴とするものである。
関連発明は、上記発明において、前記第１ケース部材は、内周に内歯部を有しており、前記Ｏリングは、前記内歯部の径方向外方に配置されていることを特徴とするものである。
関連発明は、上記発明において、前記Ｏリング溝における前記第１側面から前記底面部までの深さは、前記Ｏリングの半径以上であることを特徴とするものである。
関連発明は、上記発明において、前記第２側面は、前記第１側面と接触していることを特徴とするものである。
【0013】
別の関連発明は、内周に内歯部を有するケーシングと、前記ケーシング内において軸受を介して回転可能に支持される第１キャリア部材と、前記ケーシング内に配置される第２キャリア部材と、前記第１キャリア部材と前記第２キャリア部材との間に配置され、前記内歯部に内接して噛み合っており、複数の貫通孔を有している外歯歯車と、前記貫通孔にそれぞれ遊挿され、前記第１キャリア部材と前記第２キャリア部材とを一体的に結合する複数のピン部材と、を備えており、前記ケーシングの内面であって、前記第２キャリア部材における前記外歯歯車と反対側の側面に対向する部分には、他の部分より内方に突出する突起部が形成されていることを特徴とするものである。
別の関連発明は、上記発明において、前記突起部は、前記内歯部の軸心と同軸の円環形状であることを特徴とするものである。
別の関連発明は、上記発明において、前記突起部は、前記第２キャリア部材の前記側面のうち、径方向内周側の部分に対向して配置されていることを特徴とするものである。
別の関連発明は、上記発明において、前記第２キャリア部材は、複数の前記ピン部材をそれぞれ保持する複数のピン保持孔を有しており、前記第２キャリア部材と前記突起部との間の距離は、前記ピン部材の前記ピン保持孔内での長さ以下であることを特徴とするものである。
別の関連発明は、上記発明において、前記突起部は、前記内歯部の軸心と同軸の円環形状であることを特徴とするものである。
別の関連発明は、上記発明において、前記突起部は、前記第２キャリア部材の前記側面のうち、径方向内周側の部分に対向して配置されていることを特徴とするものである。
別の関連発明は、上記発明において、前記第２キャリア部材は、複数の前記ピン部材をそれぞれ保持する複数のピン保持孔を有しており、前記第２キャリア部材と前記突起部との間の距離は、前記ピン部材の前記ピン保持孔内での長さ以下であることを特徴とするものである。
【0014】
更に別の関連発明は、内周に内歯部を有するケーシングと、筒状であって、前記内歯部の径方向内方に前記内歯部と同軸で配置されており、自身の中心軸に対して偏心する偏心部、第１内径を有する第１内面部、及び前記第１内径より大きい第２内径を有する第２内面部を備えた入力軸と、前記偏心部に外装され、前記内歯部に内接して噛み合う外歯歯車と、前記入力軸における前記第１内面部側の端部に径方向外方から接触してシールするリング状の第１シール部材と、前記入力軸における前記第２内面部側の端部に径方向外方から接触してシールするリング状の第２シール部材と、を備えており、前記第２シール部材の内径は、前記第１シール部材の内径よりも小さいことを特徴とするものである。
更に別の関連発明は、上記発明において、前記第１内面部の内面は、研磨面とされており、前記第２内面部の内面は、旋削面とされていることを特徴とするものである。
更に別の関連発明は、上記発明において、前記入力軸における前記第１内面部側の端部は、前記ケーシングから飛び出しており、前記入力軸における前記第２内面部側の端部は、前記ケーシングの内方に引っ込んでいることを特徴とするものである。
更に別の関連発明は、上記発明において、前記第１内面部の内面は、研磨面とされており、前記第２内面部の内面は、旋削面とされていることを特徴とするものである。
更に別の関連発明は、上記発明において、前記入力軸における前記第１内面部側の端部は、前記ケーシングから飛び出しており、前記入力軸における前記第２内面部側の端部は、前記ケーシングの内方に引っ込んでいることを特徴とするものである。
【発明の効果】
【0015】
本発明の主な効果は、偏心体（偏心部）に係る潤滑性能が低コストで十分に確保される差動減速機が提供されることである。
関連発明の主な効果は、シール性が確保された状態でコンパクト化が図られる減速機が提供されることである。
別の関連発明の主な効果は、過大な負荷又は衝撃等が発生したとしても、入力側のキャリアが抜け落ちることが防止される差動減速機が提供されることである。
更に別の関連発明の主な効果は、出力側のオイルシールの内径がより小さくされることで、入力軸の回転損失の低減が図られる差動減速機が提供されることである。
関連発明の主な効果は、シール性が確保された状態でコンパクト化が図られる減速機が提供されることである。
別の関連発明の主な効果は、過大な負荷又は衝撃等が発生したとしても、入力側のキャリアが抜け落ちることが防止される差動減速機が提供されることである。
更に別の関連発明の主な効果は、出力側のオイルシールの内径がより小さくされることで、入力軸の回転損失の低減が図られる差動減速機が提供されることである。
【図面の簡単な説明】
【0016】
【発明を実施するための形態】
【0017】
以下、本発明に係る実施の形態及びその変更例が、適宜図面に基づいて説明される。尚、本発明は、下記の実施の形態及び変更例に限定されない。
【0018】
図１は、本発明に係る減速機１の中央縦断面図である。
減速機１は、内接揺動式の差動減速機である。
減速機１は、図の左右方向を中心軸Ｃ０の方向である軸方向とする円筒状のケーシング２と、ケーシング２の径方向内方においてケーシング２と同軸に配置された円筒状の入力軸４と、ケーシング２と入力軸４との間に配置される複数（２個）の外歯歯車である第１外歯歯車６Ａ，第２外歯歯車６Ｂと、図の左側（出力側）の第２外歯歯車６Ｂの出力側に配置された円筒状の出力軸１０（第１キャリア部材）と、図の右側（入力側）の第１外歯歯車６Ａの入力側に配置されたリング状のキャリア受け１２（第２キャリア部材）と、それぞれキャリア受け１２から第１外歯歯車６Ａ，第２外歯歯車６Ｂを経て出力軸１０まで軸方向に延び周方向に並ぶように複数（８個）設けられたピン１４（ピン部材）と、を備えている。
減速機１は、内接揺動式の差動減速機である。
減速機１は、図の左右方向を中心軸Ｃ０の方向である軸方向とする円筒状のケーシング２と、ケーシング２の径方向内方においてケーシング２と同軸に配置された円筒状の入力軸４と、ケーシング２と入力軸４との間に配置される複数（２個）の外歯歯車である第１外歯歯車６Ａ，第２外歯歯車６Ｂと、図の左側（出力側）の第２外歯歯車６Ｂの出力側に配置された円筒状の出力軸１０（第１キャリア部材）と、図の右側（入力側）の第１外歯歯車６Ａの入力側に配置されたリング状のキャリア受け１２（第２キャリア部材）と、それぞれキャリア受け１２から第１外歯歯車６Ａ，第２外歯歯車６Ｂを経て出力軸１０まで軸方向に延び周方向に並ぶように複数（８個）設けられたピン１４（ピン部材）と、を備えている。
【0019】
ケーシング２は、内面に内歯歯車２０を一体に有する中ケース２２（第１ケース部材）と、中ケース２２における入力側の端面に配置される円盤状のケースカバー２４と、中ケース２２における出力側の端面に配置される外ケース２６（第２ケース部材）と、を有する。
中ケース２２とケースカバー２４と外ケース２６とは、ケースカバー２４側から中ケース２２を貫通して外ケース２６に係合される複数のボルト２８により結合されている。
中ケース２２とケースカバー２４と外ケース２６とは、ケースカバー２４側から中ケース２２を貫通して外ケース２６に係合される複数のボルト２８により結合されている。
【0020】
入力軸４は、配線等を通すため、中空の円筒状とされている。
入力軸４は、入力側の端部がケーシング２の端部から飛び出し、出力側の端部がケーシング２の端部及び出力軸１０の端部から引っ込むように配置されている。即ち、入力軸４の入力側の端部は、ケーシング２の端部より入力側に位置しており、入力軸４の出力側の端部は、出力軸１０の端部より入力側に位置している。
入力軸４における入力側部分４ａの内面部分である第１内面部２９ａには、芯出しのための研磨が施されており、又入力軸４における入力側の端部には、軸方向に延びる複数の連結ボルト孔３０が設けられていて、入力側部分４ａは、駆動軸（図示略）を連結可能な駆動軸用インローとして形成されている。
出力側部分４ｂの内面部分である第２内面部２９ｂの内径（第２内径）は、第１内面部２９ａの内径（第１内径）より大きく、第１内面部２９ａが研磨される際の研磨逃げとなっている。第２内面部２９ｂに、研磨は施されておらず、第２内面部２９ｂは、旋削された旋削面となっている。
入力軸４は、入力側の端部がケーシング２の端部から飛び出し、出力側の端部がケーシング２の端部及び出力軸１０の端部から引っ込むように配置されている。即ち、入力軸４の入力側の端部は、ケーシング２の端部より入力側に位置しており、入力軸４の出力側の端部は、出力軸１０の端部より入力側に位置している。
入力軸４における入力側部分４ａの内面部分である第１内面部２９ａには、芯出しのための研磨が施されており、又入力軸４における入力側の端部には、軸方向に延びる複数の連結ボルト孔３０が設けられていて、入力側部分４ａは、駆動軸（図示略）を連結可能な駆動軸用インローとして形成されている。
出力側部分４ｂの内面部分である第２内面部２９ｂの内径（第２内径）は、第１内面部２９ａの内径（第１内径）より大きく、第１内面部２９ａが研磨される際の研磨逃げとなっている。第２内面部２９ｂに、研磨は施されておらず、第２内面部２９ｂは、旋削された旋削面となっている。
【0021】
入力軸４の外面の中央部であって、入力側部分４ａ（第１内面部２９ａ）と出力側部分４ｂ（第２内面部２９ｂ）との境目における段差３１の径方向外方には、入力側部分４ａの外面である入力側端部外面部３２より径方向外方に一周突出する入力側肩部３３が設けられている。入力側肩部３３の頂部は、中心軸Ｃ０を中心として形成されている。
入力側肩部３３の出力側には、中心軸Ｃ０と同じ方向を向いており中心軸Ｃ０に対してずれている第１偏心軸Ｃ１を中心とした円筒面を有する第１偏心部３４が形成されている。
第１偏心部３４の軸方向の両側には、第１溝３６が一周形成されている。各第１溝３６は、中心軸Ｃ０を中心として形成されており、第１偏心部３４の最大偏心部の隣接位置で最も深く、第１偏心部３４の最小偏心部の隣接位置で最も浅くなっている。尚、第１溝３６は、第１偏心部３４の何れか一方の側に設けられても良いし、第１偏心部３４の中央部に設けられても良いし、省略されても良い。又、各第１溝３６のうちの少なくとも一方は、第１偏心部３４の最小偏心部において、配置されなくても良い（深さがなくなっても良い）。
出力側の第１溝３６の出力側には、入力側肩部３３と同様に成る中央肩部３８が形成されている。
入力側肩部３３の出力側には、中心軸Ｃ０と同じ方向を向いており中心軸Ｃ０に対してずれている第１偏心軸Ｃ１を中心とした円筒面を有する第１偏心部３４が形成されている。
第１偏心部３４の軸方向の両側には、第１溝３６が一周形成されている。各第１溝３６は、中心軸Ｃ０を中心として形成されており、第１偏心部３４の最大偏心部の隣接位置で最も深く、第１偏心部３４の最小偏心部の隣接位置で最も浅くなっている。尚、第１溝３６は、第１偏心部３４の何れか一方の側に設けられても良いし、第１偏心部３４の中央部に設けられても良いし、省略されても良い。又、各第１溝３６のうちの少なくとも一方は、第１偏心部３４の最小偏心部において、配置されなくても良い（深さがなくなっても良い）。
出力側の第１溝３６の出力側には、入力側肩部３３と同様に成る中央肩部３８が形成されている。
【0022】
中央肩部３８の出力側には、第１偏心軸Ｃ１と位相が１８０°異なる状態で第１偏心軸Ｃ１と同量で偏心した第２偏心軸Ｃ２を中心とした円筒面を有する第２偏心部４０が形成されている。
第２偏心部４０の軸方向の両側には、第２溝４２が一周形成されている。各第２溝４２は、中心軸Ｃ０を中心として形成されており、第２偏心部４０の最大偏心部の隣接位置で最も深く、第２偏心部４０の最小偏心部の隣接位置で最も浅くなっている。尚、第２溝４２は、第２偏心部４０の何れか一方の側に設けられても良いし、第２偏心部４０の中央部に設けられても良いし、省略されても良い。又、各第２溝４２のうちの少なくとも一方は、第２偏心部４０の最小偏心部において、配置されなくても良い（深さがなくなっても良い）。
出力側の第２溝４２の出力側には、入力側肩部３３と同様に成る出力側肩部４４が形成されている。
入力側肩部３３，中央肩部３８及び出力側肩部４４は、第１偏心部３４及び第２偏心部４０の各最大偏心部の径方向の高さよりも高く、壁状になっている。
第１溝３６は、第１偏心部３４を研磨する際の研磨逃げとなっており、第２溝４２は、第２偏心部４０を研磨する際の研磨逃げとなっている。
第２偏心部４０の軸方向の両側には、第２溝４２が一周形成されている。各第２溝４２は、中心軸Ｃ０を中心として形成されており、第２偏心部４０の最大偏心部の隣接位置で最も深く、第２偏心部４０の最小偏心部の隣接位置で最も浅くなっている。尚、第２溝４２は、第２偏心部４０の何れか一方の側に設けられても良いし、第２偏心部４０の中央部に設けられても良いし、省略されても良い。又、各第２溝４２のうちの少なくとも一方は、第２偏心部４０の最小偏心部において、配置されなくても良い（深さがなくなっても良い）。
出力側の第２溝４２の出力側には、入力側肩部３３と同様に成る出力側肩部４４が形成されている。
入力側肩部３３，中央肩部３８及び出力側肩部４４は、第１偏心部３４及び第２偏心部４０の各最大偏心部の径方向の高さよりも高く、壁状になっている。
第１溝３６は、第１偏心部３４を研磨する際の研磨逃げとなっており、第２溝４２は、第２偏心部４０を研磨する際の研磨逃げとなっている。
【0023】
出力側肩部４４の出力側における入力軸４外面であって、出力側端部を除く部分は、入力側端部外面部３２と同様に形成された出力側外面部４６となっている。
入力軸４の出力側端部の外面である出力側端部外面部４８は、その外径が出力側外面部４６の外径より小さくなるように形成されている。
入力軸４の出力側端部の外面である出力側端部外面部４８は、その外径が出力側外面部４６の外径より小さくなるように形成されている。
【0024】
入力軸４における入力側肩部３３の入力側隣接部には、入力軸４を回転可能に支持する第１ボールベアリング５０が配置されている。第１ボールベアリング５０は、ケースカバー２４の中央孔の内面において径方向内方に突出するように形成された突出部５２と、入力側肩部３３とにより挟まれて保持される。突出部５２は、第１ボールベアリング５０の外輪の入力側の側面を押さえ、入力側肩部３３は、第１ボールベアリング５０の内輪の出力側の側面を押さえる。
他方、出力側肩部４４の出力側隣接部には、第１ボールベアリング５０と同様に成る第２ボールベアリング５４が配置されている。第２ボールベアリング５４は、出力軸１０の内面の入力側部分を出力側部分より拡径することで形成された段差部５６と、出力側肩部４４とにより保持される。段差部５６は、第２ボールベアリング５４の外輪（出力側）を押さえ、出力側肩部４４は、第１ボールベアリング５０の内輪（入力側）を押さえる。
他方、出力側肩部４４の出力側隣接部には、第１ボールベアリング５０と同様に成る第２ボールベアリング５４が配置されている。第２ボールベアリング５４は、出力軸１０の内面の入力側部分を出力側部分より拡径することで形成された段差部５６と、出力側肩部４４とにより保持される。段差部５６は、第２ボールベアリング５４の外輪（出力側）を押さえ、出力側肩部４４は、第１ボールベアリング５０の内輪（入力側）を押さえる。
【0025】
又、第１偏心部３４及び各第１溝３６の径方向外側には、それぞれ軸方向に延びており周方向に並べられた複数の円柱状のころ６０を介して、第１外歯歯車６Ａが回転可能に支持されている。全てのころ６０を総合して、第１外歯歯車６Ａを支持する第１ニードルベアリングが形成される。各ころ６０の中心軸であるころ中心軸は、中心軸Ｃ０と同じ方向を向いており、各ころ６０の軸方向の長さは、第１偏心部３４の軸方向の長さより長い。各ころ６０の軸方向への移動は、入力側肩部３３及び中央肩部３８（規制部）により規制される。
同様に、第２偏心部４０及び各第２溝４２の径方向外側には、それぞれ軸方向に延びており周方向に並べられた複数の円柱状のころ６２を介して、第２外歯歯車６Ｂが回転可能に支持されている。全てのころ６２を総合して、第２外歯歯車６Ｂを支持する第２ニードルベアリングが形成される。各ころ６２の中心軸であるころ中心軸は、中心軸Ｃ０と同じ方向を向いており、各ころ６２の軸方向の長さは、第２偏心部４０の軸方向の長さより長い。各ころ６２の軸方向への移動は、中央肩部３８及び出力側肩部４４（規制部）により規制される。
同様に、第２偏心部４０及び各第２溝４２の径方向外側には、それぞれ軸方向に延びており周方向に並べられた複数の円柱状のころ６２を介して、第２外歯歯車６Ｂが回転可能に支持されている。全てのころ６２を総合して、第２外歯歯車６Ｂを支持する第２ニードルベアリングが形成される。各ころ６２の中心軸であるころ中心軸は、中心軸Ｃ０と同じ方向を向いており、各ころ６２の軸方向の長さは、第２偏心部４０の軸方向の長さより長い。各ころ６２の軸方向への移動は、中央肩部３８及び出力側肩部４４（規制部）により規制される。
【0026】
ケースカバー２４の中央孔内面における突出部５２より入力側の部分には、入力軸４の入力側端部外面部３２に接触するリング状の第１シール部材６６が取り付けられている。第１シール部材６６は、弾性体（ゴム製）であり、入力軸４の回転を許容しつつ、ケースカバー２４と入力軸４との間をシールする。
他方、出力軸１０の中央孔内面における出力側の部分には、入力軸４の出力側端部外面部４８に接触するリング状の第２シール部材６８が取り付けられている。第２シール部材６８は、弾性体（ゴム製）であり、入力軸４の回転を許容しつつ、出力軸１０と入力軸４との間をシールする。
出力側端部外面部４８の外径は、入力側端部外面部３２の外径より小さく、第２シール部材６８の内径は、第１シール部材６６の内径より小さい。
入力軸４における出力側端部外面部４８の肉厚は、隣接する出力側外面部４６の肉厚の半分（１／２）以下となっている。
他方、出力軸１０の中央孔内面における出力側の部分には、入力軸４の出力側端部外面部４８に接触するリング状の第２シール部材６８が取り付けられている。第２シール部材６８は、弾性体（ゴム製）であり、入力軸４の回転を許容しつつ、出力軸１０と入力軸４との間をシールする。
出力側端部外面部４８の外径は、入力側端部外面部３２の外径より小さく、第２シール部材６８の内径は、第１シール部材６６の内径より小さい。
入力軸４における出力側端部外面部４８の肉厚は、隣接する出力側外面部４６の肉厚の半分（１／２）以下となっている。
【0027】
第１外歯歯車６Ａ，第２外歯歯車６Ｂは、それぞれ中ケース２２の内歯歯車２０より少ない歯数であって互いに同一の歯数を有して、偏心位置で内歯歯車２０と噛み合っている。
第１外歯歯車６Ａには、同心円上に並ぶ複数（８個）の断面円形の貫通孔７０Ａが、周方向に等間隔をおいて形成されている。同様に、第２外歯歯車６Ｂには、複数（８個）の貫通孔７０Ｂが形成されている。そして、一対の貫通孔７０Ａ，７０Ｂに、１個のピン１４が遊挿される。各ピン１４の外周における第１外歯歯車６Ａ及び第２外歯歯車６Ｂの遊挿部分には、筒状のメタル７２が外装されている。
各ピン１４は、対応するメタル７２の外周を、貫通孔７０Ａ，７０Ｂの内周に、互いに１８０°異なる位相で内接させている。
各ピン１４は、出力軸１０とキャリア受け１２との間に架設される。各ピン１４の入力側の端部は、キャリア受け１２に設けられた対応するピン保持孔７４に圧入され、各ピン１４の出力側の端部は、出力軸１０に設けられた対応する出力軸貫通孔７６に圧入される。各ピン１４の出力側端部には、ピン留めボルト７８が入れられている。出力軸貫通孔７６の入力側部分に対して出力側部分が拡径していて、これらの境界部分に出力軸貫通孔段差部７９が形成されており、出力軸貫通孔７６の入力側部分にピン１４が圧入され、出力軸貫通孔７６の出力側部分にピン留めボルト７８の頭部が配置されて、当該頭部が出力軸貫通孔段差部７９に引っ掛かり得るようになっている。キャリア受け１２は、第１ボールベアリング５０により回転可能に支持され、各ピン１４を介して出力軸１０と一体に回転可能となっている。
第１外歯歯車６Ａには、同心円上に並ぶ複数（８個）の断面円形の貫通孔７０Ａが、周方向に等間隔をおいて形成されている。同様に、第２外歯歯車６Ｂには、複数（８個）の貫通孔７０Ｂが形成されている。そして、一対の貫通孔７０Ａ，７０Ｂに、１個のピン１４が遊挿される。各ピン１４の外周における第１外歯歯車６Ａ及び第２外歯歯車６Ｂの遊挿部分には、筒状のメタル７２が外装されている。
各ピン１４は、対応するメタル７２の外周を、貫通孔７０Ａ，７０Ｂの内周に、互いに１８０°異なる位相で内接させている。
各ピン１４は、出力軸１０とキャリア受け１２との間に架設される。各ピン１４の入力側の端部は、キャリア受け１２に設けられた対応するピン保持孔７４に圧入され、各ピン１４の出力側の端部は、出力軸１０に設けられた対応する出力軸貫通孔７６に圧入される。各ピン１４の出力側端部には、ピン留めボルト７８が入れられている。出力軸貫通孔７６の入力側部分に対して出力側部分が拡径していて、これらの境界部分に出力軸貫通孔段差部７９が形成されており、出力軸貫通孔７６の入力側部分にピン１４が圧入され、出力軸貫通孔７６の出力側部分にピン留めボルト７８の頭部が配置されて、当該頭部が出力軸貫通孔段差部７９に引っ掛かり得るようになっている。キャリア受け１２は、第１ボールベアリング５０により回転可能に支持され、各ピン１４を介して出力軸１０と一体に回転可能となっている。
【0028】
ケースカバー２４の内面（出力側の面）であって、キャリア受け１２における第１外歯歯車６Ａと反対側の側面（入力側の垂直面）に対向する部分には、当該内面の周囲の部分より内方（出力側）に突出する突起部８０が形成されている。
突起部８０は、内歯歯車２０（内歯部）の中心軸Ｃ０（軸心）と同軸の円環形状を呈している。
又、突起部８０は、ケースカバー２４の当該内面のうち、径方向内方側の部分に配置されており、キャリア受け１２における径方向内方側の部分に対向して配置されている。突起部８０は、径方向内方側の面において第１ボールベアリング５０に隣接しており、第１ボールベアリング５０の外輪及びキャリア受け１２の回転を妨げない。
キャリア受け１２の入力側の垂直面と突起部８０の頂部（出力側の面）との間の距離Ｄ１は、キャリア受け１２のピン保持孔７４、即ちピン１４のピン保持孔７４内での長さＤ２より小さい。
突起部８０は、内歯歯車２０（内歯部）の中心軸Ｃ０（軸心）と同軸の円環形状を呈している。
又、突起部８０は、ケースカバー２４の当該内面のうち、径方向内方側の部分に配置されており、キャリア受け１２における径方向内方側の部分に対向して配置されている。突起部８０は、径方向内方側の面において第１ボールベアリング５０に隣接しており、第１ボールベアリング５０の外輪及びキャリア受け１２の回転を妨げない。
キャリア受け１２の入力側の垂直面と突起部８０の頂部（出力側の面）との間の距離Ｄ１は、キャリア受け１２のピン保持孔７４、即ちピン１４のピン保持孔７４内での長さＤ２より小さい。
【0029】
外ケース２６は、その径方向内側において、中心軸を交互に斜行させた状態で中心軸Ｃ０を中心とした仮想円上に並べられた複数の円柱状のクロスローラ８１を介して、出力軸１０を、中心軸Ｃ０の周りで回転可能に支持している。外ケース２６は、クロスローラ８１に係るクロスローラベアリングの外輪となっており、出力軸１０は、クロスローラベアリングの内輪となっている。尚、ニードルベアリングのように、各クロスローラ８１の集合が軸受を構成するものと捉えられても良い。
外ケース２６は、内面の出力側の部分において、出力軸１０の外周面に対し内面で接触するリング状の出力軸オイルシール８２を保持している。
外ケース２６は、内面の出力側の部分において、出力軸１０の外周面に対し内面で接触するリング状の出力軸オイルシール８２を保持している。
【0030】
ケーシング２における中ケース２２とケースカバー２４との間には、シールのためのケーシング入力側Ｏリング９０が挟まれており、ケースカバー２４と外ケース２６との間には、シールのためのケーシング２の出力側のＯリング９２が挟まれている。
【0031】
ケースカバー２４は、中ケース２２を嵌めるためのケースカバーインロー１００を、出力側の垂直面から出力側に円筒状に突出するように有しており、ケーシング入力側Ｏリング９０は、ケースカバーインロー１００における径方向外面の根元において径方向内方に窪むように形成されたケースカバー溝１０２に入れられている。中ケース２２の内面の入力側端部であって、ケースカバー溝１０２に対向する部分には、面取部１０４が設けられている。ケーシング入力側Ｏリング９０は、ケースカバー溝１０２の底面及び入力側の面並びに面取部１０４の３面で圧縮される。
【0032】
Ｏリング９２は、図２にも示されるように、中ケース２２に形成されたＯリング溝１１０に配置されている。Ｏリング９２は、内歯歯車２０の径方向外方に配置される。中ケース２２の出力側端部の径方向外側には、軸方向に垂直な第１側面１１２が形成されており、径方向内側には、外ケース２６を嵌めるための第１インロー１１４が、第１側面１１２に対して出力側へ円筒状に突出するように形成されている。第１インロー１１４の径方向外側の面である第１インロー面１１４ａと、第１側面１１２との間に、Ｏリング溝１１０が形成されている。
Ｏリング溝１１０は、第１側面１１２に対して軸方向に入力側へ凹んだ底面部１１０ｂと、第１インロー面１１４ａに対して径方向内側に凹んだ側面部１１０ｓと、を有している。側面部１１０ｓは、ボルト２８が通過する中ケース２２のボルト孔１１６と対向している。
Ｏリング溝１１０における第１側面１１２から底面部１１０ｂまでの深さＤ３は、Ｏリング９２の半径Ｄ４より大きい。
外ケース２６は、入力側端部が第１インロー１１４を受け入れることで中ケース２２に嵌合しており、軸方向に垂直で第１側面１１２に対向する第２側面１２０と、径方向内側（内周側）に形成され第１インロー面１１４ａに対向する第２インロー面１２２と、を有している。第２側面１２０の径方向内側の部分は、Ｏリング溝１１０の底面部１１０ｂ（側面部１１０ｓにより径方向へ凹んでいる部分を除く）と対向する。
Ｏリング９２は、Ｏリング溝１１０の底面部１１０ｂと、第２側面１２０の径方向内側の部分とによって軸方向で圧縮されており、側面部１１０ｓは、Ｏリング９２の圧縮に寄与しない。
Ｏリング溝１１０は、第１側面１１２に対して軸方向に入力側へ凹んだ底面部１１０ｂと、第１インロー面１１４ａに対して径方向内側に凹んだ側面部１１０ｓと、を有している。側面部１１０ｓは、ボルト２８が通過する中ケース２２のボルト孔１１６と対向している。
Ｏリング溝１１０における第１側面１１２から底面部１１０ｂまでの深さＤ３は、Ｏリング９２の半径Ｄ４より大きい。
外ケース２６は、入力側端部が第１インロー１１４を受け入れることで中ケース２２に嵌合しており、軸方向に垂直で第１側面１１２に対向する第２側面１２０と、径方向内側（内周側）に形成され第１インロー面１１４ａに対向する第２インロー面１２２と、を有している。第２側面１２０の径方向内側の部分は、Ｏリング溝１１０の底面部１１０ｂ（側面部１１０ｓにより径方向へ凹んでいる部分を除く）と対向する。
Ｏリング９２は、Ｏリング溝１１０の底面部１１０ｂと、第２側面１２０の径方向内側の部分とによって軸方向で圧縮されており、側面部１１０ｓは、Ｏリング９２の圧縮に寄与しない。
【0033】
第１シール部材６６，第２シール部材６８，出力軸オイルシール８２，ケーシング入力側Ｏリング９０，及びＯリング９２により、ケーシング２内が密閉される。
ケーシング２内には、グリスが塗布されあるいは充填される。尚、グリス以外の潤滑剤が用いられても良い。
ケーシング２内には、グリスが塗布されあるいは充填される。尚、グリス以外の潤滑剤が用いられても良い。
【0034】
次いで、かような減速機１の動作例が説明される。
入力軸４が駆動軸から回転入力を受けて回転すると、第１偏心部３４及び第２偏心部４０がそれぞれ対称的に偏心運動を行い、第１外歯歯車６Ａ，第２外歯歯車６Ｂを内歯歯車２０に内接した状態で偏心及び自転運動させる。このため、各貫通孔７０Ａ，７０Ｂも偏心及び自転運動するところ、各貫通孔７０Ａ，７０Ｂはメタル７２を含むピン１４よりも大径に形成されているので、各メタル７２は貫通孔７０Ａ，７０Ｂに内接した状態で相対的に偏心運動して偏心成分を吸収し、各ピン１４からは自転成分のみが取り出される。よって、各ピン１４を介して出力軸１０及びキャリア受け１２が同期回転し、出力軸１０が所定の減速比で減速された状態で回転する。
入力軸４が駆動軸から回転入力を受けて回転すると、第１偏心部３４及び第２偏心部４０がそれぞれ対称的に偏心運動を行い、第１外歯歯車６Ａ，第２外歯歯車６Ｂを内歯歯車２０に内接した状態で偏心及び自転運動させる。このため、各貫通孔７０Ａ，７０Ｂも偏心及び自転運動するところ、各貫通孔７０Ａ，７０Ｂはメタル７２を含むピン１４よりも大径に形成されているので、各メタル７２は貫通孔７０Ａ，７０Ｂに内接した状態で相対的に偏心運動して偏心成分を吸収し、各ピン１４からは自転成分のみが取り出される。よって、各ピン１４を介して出力軸１０及びキャリア受け１２が同期回転し、出力軸１０が所定の減速比で減速された状態で回転する。
【0035】
続いて、減速機１の作用効果が説明される。
減速機１は、円筒状であって、軸方向に垂直な第１側面１１２、外周側に形成された第１インロー面１１４ａ、及び第１側面１１２と第１インロー面１１４ａとの間に形成されたＯリング溝１１０を有する中ケース２２と、中ケース２２と嵌合する円筒状であって、軸方向に垂直な第２側面１２０、及び内周側に形成された第２インロー面１２２を有する外ケース２６と、Ｏリング溝１１０に配置されたＯリング９２と、を備えており、Ｏリング溝１１０は、第１側面１１２に対して軸方向に凹んだ底面部１１０ｂと、第１インロー面１１４ａに対して径方向に凹んだ側面部１１０ｓとを有しており、Ｏリング９２は、底面部１１０ｂと、第２側面１２０とによって圧縮されている。よって、ケーシング２のＯリング９２は、Ｏリング溝１１０の底面部１１０ｂと、第２側面１２０の径方向内側の部分とによって軸方向で圧縮されることとなり、ケーシング２（中ケース２２）におけるＯリング９２外方の部分において、Ｏリング９２を圧縮するための強度を確保する必要が無く、ケーシング２（中ケース２２）がシール性を維持しながら径方向にコンパクト化可能となり、減速機１がコンパクトになる。
又、中ケース２２は、内周に内歯歯車２０を有しており、Ｏリング９２は、内歯歯車２０の径方向外方に配置されている。よって、Ｏリング９２が径方向において内歯歯車２０と重なり、減速機１の軸方向の大きさが小さくなる。
更に、Ｏリング溝１１０における第１側面１１２から底面部１１０ｂまでの深さＤ３は、Ｏリング９２の半径Ｄ４以上である。よって、中ケース２２に外ケース２６が組み付けられる際、Ｏリング９２がＯリング溝１１０に半分以上入ることとなり、Ｏリング９２が外れ難くなる。
又更に、第２側面１２０は、第１側面１１２と接触している。よって、外ケース２６の入力側の端面が平坦になってシンプルに形成可能であり、又Ｏリング９２のつぶし代が、Ｏリング溝１１０の深さＤ３のみで管理可能である。
尚、これらの構成は、内接揺動式の差動減速機以外の減速機にも適用可能である。
減速機１は、円筒状であって、軸方向に垂直な第１側面１１２、外周側に形成された第１インロー面１１４ａ、及び第１側面１１２と第１インロー面１１４ａとの間に形成されたＯリング溝１１０を有する中ケース２２と、中ケース２２と嵌合する円筒状であって、軸方向に垂直な第２側面１２０、及び内周側に形成された第２インロー面１２２を有する外ケース２６と、Ｏリング溝１１０に配置されたＯリング９２と、を備えており、Ｏリング溝１１０は、第１側面１１２に対して軸方向に凹んだ底面部１１０ｂと、第１インロー面１１４ａに対して径方向に凹んだ側面部１１０ｓとを有しており、Ｏリング９２は、底面部１１０ｂと、第２側面１２０とによって圧縮されている。よって、ケーシング２のＯリング９２は、Ｏリング溝１１０の底面部１１０ｂと、第２側面１２０の径方向内側の部分とによって軸方向で圧縮されることとなり、ケーシング２（中ケース２２）におけるＯリング９２外方の部分において、Ｏリング９２を圧縮するための強度を確保する必要が無く、ケーシング２（中ケース２２）がシール性を維持しながら径方向にコンパクト化可能となり、減速機１がコンパクトになる。
又、中ケース２２は、内周に内歯歯車２０を有しており、Ｏリング９２は、内歯歯車２０の径方向外方に配置されている。よって、Ｏリング９２が径方向において内歯歯車２０と重なり、減速機１の軸方向の大きさが小さくなる。
更に、Ｏリング溝１１０における第１側面１１２から底面部１１０ｂまでの深さＤ３は、Ｏリング９２の半径Ｄ４以上である。よって、中ケース２２に外ケース２６が組み付けられる際、Ｏリング９２がＯリング溝１１０に半分以上入ることとなり、Ｏリング９２が外れ難くなる。
又更に、第２側面１２０は、第１側面１１２と接触している。よって、外ケース２６の入力側の端面が平坦になってシンプルに形成可能であり、又Ｏリング９２のつぶし代が、Ｏリング溝１１０の深さＤ３のみで管理可能である。
尚、これらの構成は、内接揺動式の差動減速機以外の減速機にも適用可能である。
【0036】
加えて、減速機１は、内歯歯車２０と、内歯歯車２０と同軸で内歯歯車２０内に貫通するように配置されており、自身の中心軸である入力中心軸（中心軸Ｃ０）に対して偏心する第１偏心部３４及び第２偏心部４０を有している入力軸４と、第１偏心部３４及び第２偏心部４０の径方向外側において、自身の中心軸であるころ中心軸が中心軸Ｃ０と同方向である状態で配置される複数のころ６０，６２と、複数のころ６０，６２の径方向外側に配置され、内歯歯車２０に内接して噛み合う第１外歯歯車６Ａ及び第２外歯歯車６Ｂと、を備えており、入力軸４は、入力中心軸の方向において第１偏心部３４，第２偏心部４０に隣接する第１溝３６，第２溝４２を有しており、複数のころ６０，６２のそれぞれの両端が、第１溝３６，第２溝４２に対向するように配置されている。よって、各ころ６０，６２が第１溝３６，第２溝４２に供給されたグリスにより直接潤滑され、減速機１の潤滑性能が向上する。
又、ころ６０，６２のころ中心軸の方向における長さは、第１偏心部３４，第２偏心部４０の中心軸（第１偏心軸Ｃ１，第２偏心軸Ｃ２）の方向における長さよりも長い。よって、第１溝３６，第２溝４２に対向するころ６０，６２の部分が大きくなり、減速機１の潤滑性能が向上する。
更に、第１溝３６，第２溝４２は、第１偏心部３４，第２偏心部４０の両側にそれぞれ形成されている。よって、第１偏心部３４，第２偏心部４０のそれぞれの一体性の確保が図られ、又減速機１の潤滑性能が向上する。
又更に、第１溝３６，第２溝４２は、入力軸４の全周にわたって形成されている。よって、第１溝３６，第２溝４２は全周にわたりころ６０，６２にグリス供給可能に対向し、減速機１の潤滑性能が向上する。
加えて、第１溝３６，第２溝４２は、内歯歯車２０と同軸である（中心軸Ｃ０と同じ中心軸を有するように形成されている）。よって、第１溝３６，第２溝４２が入力軸４における第１偏心部３４，第２偏心部４０以外の部分と同時に旋削加工することができる。
又、入力軸４には、複数のころ６０，６２がころ中心軸の方向へ移動することを規制する入力側肩部３３，中央肩部３８，出力側肩部４４が設けられている。よって、入力側肩部３３，中央肩部３８，出力側肩部４４によりころ６０，６２の位置が安定し、入力側肩部３３，中央肩部３８，出力側肩部４４が設けられても第１溝３６，第２溝４２によりころ６０，６２が十分に潤滑される。
更に、入力側肩部３３，中央肩部３８，出力側肩部４４は、複数のころ６０，６２のころ中心軸における両側にそれぞれ配置されている。よって、ころ６０，６２の位置がより安定し、入力側肩部３３，中央肩部３８，出力側肩部４４が両側に設けられてもころ６０，６２が十分に潤滑される。
又、ころ６０，６２のころ中心軸の方向における長さは、第１偏心部３４，第２偏心部４０の中心軸（第１偏心軸Ｃ１，第２偏心軸Ｃ２）の方向における長さよりも長い。よって、第１溝３６，第２溝４２に対向するころ６０，６２の部分が大きくなり、減速機１の潤滑性能が向上する。
更に、第１溝３６，第２溝４２は、第１偏心部３４，第２偏心部４０の両側にそれぞれ形成されている。よって、第１偏心部３４，第２偏心部４０のそれぞれの一体性の確保が図られ、又減速機１の潤滑性能が向上する。
又更に、第１溝３６，第２溝４２は、入力軸４の全周にわたって形成されている。よって、第１溝３６，第２溝４２は全周にわたりころ６０，６２にグリス供給可能に対向し、減速機１の潤滑性能が向上する。
加えて、第１溝３６，第２溝４２は、内歯歯車２０と同軸である（中心軸Ｃ０と同じ中心軸を有するように形成されている）。よって、第１溝３６，第２溝４２が入力軸４における第１偏心部３４，第２偏心部４０以外の部分と同時に旋削加工することができる。
又、入力軸４には、複数のころ６０，６２がころ中心軸の方向へ移動することを規制する入力側肩部３３，中央肩部３８，出力側肩部４４が設けられている。よって、入力側肩部３３，中央肩部３８，出力側肩部４４によりころ６０，６２の位置が安定し、入力側肩部３３，中央肩部３８，出力側肩部４４が設けられても第１溝３６，第２溝４２によりころ６０，６２が十分に潤滑される。
更に、入力側肩部３３，中央肩部３８，出力側肩部４４は、複数のころ６０，６２のころ中心軸における両側にそれぞれ配置されている。よって、ころ６０，６２の位置がより安定し、入力側肩部３３，中央肩部３８，出力側肩部４４が両側に設けられてもころ６０，６２が十分に潤滑される。
【0037】
加えて、減速機１は、内周に内歯歯車２０を有するケーシング２と、ケーシング２内において各クロスローラ８１を介して回転可能に支持される出力軸１０と、ケーシング２内に配置されるキャリア受け１２と、出力軸１０とキャリア受け１２との間に配置され、内歯歯車２０に内接して噛み合っており、複数の貫通孔７０Ａ，７０Ｂを有している第１外歯歯車６Ａ，第２外歯歯車６Ｂと、貫通孔７０Ａ，７０Ｂにそれぞれ遊挿され、出力軸１０とキャリア受け１２とを一体的に結合する複数のピン１４と、を備えており、ケーシング２の内面であって、キャリア受け１２における第１外歯歯車６Ａと反対側の側面に対向する部分には、他の部分より内方に突出する突起部８０が形成されている。よって、衝撃等によりピン１４からキャリア受け１２が外れて抜け落ちようとしても、キャリア受け１２に対向するケーシング２の突起部８０がキャリア受け１２に接触しその脱落を食い止めて、キャリア受け１２及び内部構造の脱落による故障が防止される。
又、突起部８０は、内歯歯車２０の軸心（中心軸Ｃ０）と同軸の円環形状である。よって、キャリア受け１２は、突起部８０に接触した状態であってもスムーズに回転することができる。
更に、突起部８０は、キャリア受け１２の側面のうち、径方向内周側の部分に対向して配置されている。よって、キャリア受け１２は、突起部８０に接触した状態で回転する場合、より周速の遅い状態で接触することとなり、キャリア受け１２と突起部８０との接触抵抗が抑制され、これらが保護される。
又更に、キャリア受け１２は、複数のピン１４をそれぞれ保持する複数のピン保持孔７４を有しており、キャリア受け１２と突起部８０との間の距離Ｄ１は、ピン１４のピン保持孔７４内での長さＤ２以下である。よって、キャリア受け１２は、ピン１４から完全に外れる前に突起部８０に接触し、落下による故障から保護される。
又、突起部８０は、内歯歯車２０の軸心（中心軸Ｃ０）と同軸の円環形状である。よって、キャリア受け１２は、突起部８０に接触した状態であってもスムーズに回転することができる。
更に、突起部８０は、キャリア受け１２の側面のうち、径方向内周側の部分に対向して配置されている。よって、キャリア受け１２は、突起部８０に接触した状態で回転する場合、より周速の遅い状態で接触することとなり、キャリア受け１２と突起部８０との接触抵抗が抑制され、これらが保護される。
又更に、キャリア受け１２は、複数のピン１４をそれぞれ保持する複数のピン保持孔７４を有しており、キャリア受け１２と突起部８０との間の距離Ｄ１は、ピン１４のピン保持孔７４内での長さＤ２以下である。よって、キャリア受け１２は、ピン１４から完全に外れる前に突起部８０に接触し、落下による故障から保護される。
【0038】
加えて、減速機１は、内周に内歯歯車２０を有するケーシング２と、筒状であって、内歯歯車２０の径方向内方に内歯歯車２０と同軸（中心軸Ｃ０）で配置されており、自身の中心軸に対して偏心する第１偏心部３４及び第２偏心部４０、第１内径を有する第１内面部２９ａ、並びに第１内径より大きい第２内径を有する第２内面部２９ｂを備えた入力軸４と、第１偏心部３４，第２偏心部４０に外装され、内歯歯車２０に内接して噛み合う第１外歯歯車６Ａ，第２外歯歯車６Ｂと、入力軸４における第１内面部２９ａ側の端部に径方向外方から接触してシールするリング状の第１シール部材６６と、入力軸４における第２内面部２９ｂ側の端部に径方向外方から接触してシールするリング状の第２シール部材６８と、を備えており、第２シール部材６８の内径は、第１シール部材６６の内径よりも小さい。よって、肉厚のより大きい第１内面部２９ａ側の端部が駆動軸を強度十分に連結するためのインローにし易く、反対側の第２内面部２９ｂ側の端部が肉厚を薄くし易く、第２内面部２９ｂ側の端部に接触する第２シール部材６８の内径が小さくし易い。又、第２シール部材６８に接触する第２内面部２９ｂ側の端部の周速が、内径の縮小分だけ遅くなり、第２シール部材６８の接触による入力軸４の回転運動の損失が抑制される。
又、第１内面部２９ａの内面は、研磨面とされており、第２内面部２９ｂの内面は、旋削面とされている。よって、第１内面部２９ａの端部が駆動軸連結用インローとして使用し易くなる。又、第２内面部２９ｂが第１内面部２９ａ研磨時の研磨逃げとなる。
更に、入力軸４における第１内面部２９ａ側の端部は、ケーシング２から飛び出しており、入力軸４における第２内面部２９ｂ側の端部は、ケーシング２の内方に引っ込んでいる。よって、第１内面部２９ａ側の端部が、駆動軸連結用インローとして使用し易くなる。又、第２内面部２９ｂ側の端部の駆動軸連結用インローとしての使用が推奨されず、第１内面部２９ａ側の端部が駆動軸連結用インローであることが分かり易くなる。
又、第１内面部２９ａの内面は、研磨面とされており、第２内面部２９ｂの内面は、旋削面とされている。よって、第１内面部２９ａの端部が駆動軸連結用インローとして使用し易くなる。又、第２内面部２９ｂが第１内面部２９ａ研磨時の研磨逃げとなる。
更に、入力軸４における第１内面部２９ａ側の端部は、ケーシング２から飛び出しており、入力軸４における第２内面部２９ｂ側の端部は、ケーシング２の内方に引っ込んでいる。よって、第１内面部２９ａ側の端部が、駆動軸連結用インローとして使用し易くなる。又、第２内面部２９ｂ側の端部の駆動軸連結用インローとしての使用が推奨されず、第１内面部２９ａ側の端部が駆動軸連結用インローであることが分かり易くなる。
【0039】
最後に、減速機１の更なる変更例が説明される。
減速機１の一部が変更された減速機２０１に係る図３に示されるように（減速機１と同様に成る部材又は部分には同じ符号が付される）、入力軸２０４における第１溝２３６は、第１偏心部３４の第１偏心軸Ｃ１と同軸であるように形成されており、第２溝２４２は、第２偏心部４０の第２偏心軸Ｃ２と同軸であるように形成されている。第１溝２３６は、第１偏心部３４の最大偏心部及び最小偏心部において同様な深さを呈しており、第２溝２４２は、第１偏心部３４の最大偏心部及び最小偏心部において同様な深さを呈している。
かように、第１溝２３６，第２溝２４２は、第１偏心部３４，第２偏心部４０と同軸であるように形成されている。よって、潤滑のための第１溝２３６，第２溝２４２が、第１偏心部３４，第２偏心部４０と同時に容易に加工可能である。
減速機１の一部が変更された減速機２０１に係る図３に示されるように（減速機１と同様に成る部材又は部分には同じ符号が付される）、入力軸２０４における第１溝２３６は、第１偏心部３４の第１偏心軸Ｃ１と同軸であるように形成されており、第２溝２４２は、第２偏心部４０の第２偏心軸Ｃ２と同軸であるように形成されている。第１溝２３６は、第１偏心部３４の最大偏心部及び最小偏心部において同様な深さを呈しており、第２溝２４２は、第１偏心部３４の最大偏心部及び最小偏心部において同様な深さを呈している。
かように、第１溝２３６，第２溝２４２は、第１偏心部３４，第２偏心部４０と同軸であるように形成されている。よって、潤滑のための第１溝２３６，第２溝２４２が、第１偏心部３４，第２偏心部４０と同時に容易に加工可能である。
【0040】
第１外歯歯車６Ａ，第２外歯歯車６Ｂの枚数、第１偏心部３４，第２偏心部４０の数、及び偏心角度の少なくとも何れかは、増減されても良い。
各種軸受の数及び形式の少なくとも一方は、第１ボールベアリング５０，第２ボールベアリング５４の数を増減したり、ころ６０，６２（ニードルベアリング）をボールベアリングとしたりする等、様々に変更可能である。
中ケース２２とケースカバー２４とが一体化されたり、ピン１４がキャリア受け１２にボルト止めされるようにしたりする等、各種部材の構成は様々に変更されても良い。
各種軸受の数及び形式の少なくとも一方は、第１ボールベアリング５０，第２ボールベアリング５４の数を増減したり、ころ６０，６２（ニードルベアリング）をボールベアリングとしたりする等、様々に変更可能である。
中ケース２２とケースカバー２４とが一体化されたり、ピン１４がキャリア受け１２にボルト止めされるようにしたりする等、各種部材の構成は様々に変更されても良い。
【符号の説明】
【0041】
１・・減速機（差動減速機）、２・・ケーシング、４・・入力軸、６Ａ・・第１外歯歯車（外歯歯車）、６Ｂ・・第２外歯歯車（外歯歯車）、１０・・出力軸（第１キャリア部材）、１２・・キャリア受け（第２キャリア部材）、１４・・ピン（ピン部材）、２０・・内歯歯車（内歯部）、２２・・中ケース（第１ケース部材）、２６・・外ケース（第２ケース部材）、２９ａ・・第１内面部、２９ｂ・・第２内面部、３３・・入力側肩部（規制部）、３４・・第１偏心部、３６・・第１溝（溝）、３８・・中央肩部（規制部）、４０・・第２偏心部、４２・・第２溝（溝）、４４・・出力側肩部（規制部）、６０，６２・・ころ、６６・・第１シール部材、６８・・第２シール部材、７０Ａ，７０Ｂ・・貫通孔、７２・・ピン保持孔、８０・・突起部、８１・・クロスローラ（軸受）、９２・・Ｏリング、１１０・・Ｏリング溝、１１０ｂ・・底面部、１１０ｓ・・側面部、１１２・・第１側面、１１４ａ・・第１インロー面、１２０・・第２側面、１２２・・第２インロー面。
【図1】
【図2】
【図3】