特許 7134056 グラブバケット制御装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2022-09-01

(45)【発行日】2022-09-09

(54)【発明の名称】グラブバケット制御装置

(51)【国際特許分類】

   B66C 13/32 20060101AFI20220902BHJP

   B66C 13/48 20060101ALI20220902BHJP

【ＦＩ】

B66C13/32 A

B66C13/48 C

【請求項の数】 4

(21)【出願番号】P 2018191491

(22)【出願日】2018-10-10

(65)【公開番号】P2020059578

(43)【公開日】2020-04-16

【審査請求日】2021-09-17

(73)【特許権者】

【識別番号】503002732

【氏名又は名称】住友重機械搬送システム株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100090033

【弁理士】

【氏名又は名称】荒船 博司

(74)【代理人】

【識別番号】100093045

【弁理士】

【氏名又は名称】荒船 良男

(72)【発明者】

【氏名】甲斐 健

【審査官】今野 聖一

(56)【参考文献】

【文献】特開平０４－３５８６９６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平０５－３１０３９４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平０７－０５３１８３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開昭６１－２１７４９２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１７－０６５８７０（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６６Ｃ １３／００ － １５／０６

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

支持ワイヤの巻き取りと繰り出しによって昇降し、前記支持ワイヤと開閉ワイヤとの相対的な巻き取り量又は繰り出し量に応じて開閉するグラブバケットを制御する、グラブバケットの制御装置であって、
前記支持ワイヤの巻き取り制御と前記開閉ワイヤの巻き取り制御とを行う制御部と、
前記グラブバケットの荷の掴み上げ運動のパターンを選択する選択部と、
を備え、
前記掴み上げ運動には、前記グラブバケットを閉じる閉運動と、前記グラブバケットの上昇とが含まれ、
前記制御部は、前記選択部により選択されたパターンに応じて、前記閉運動の終端側期間と前記上昇の始端側期間との重複期間の長さを変化させる、
グラブバケットの制御装置。

【請求項2】

前記制御部は、前記重複期間が長いほど、前記支持ワイヤの巻き取り開始タイミングを早め、かつ、前記閉運動の終了及び前記上昇の開始の際に前記開閉ワイヤの巻き取り速度を減速及び加速する期間を短くする、
請求項１記載のグラブバケットの制御装置。

【請求項3】

荷の掴み上げの操作指令を入力可能な操作部を更に備え、
前記制御部は、前記操作指令に基づき、前記グラブバケットが前記選択部により選択されたパターンの掴み上げ運動を行うように、前記支持ワイヤと前記開閉ワイヤとの巻き取り制御を実行する、
請求項１又は請求項２記載のグラブバケットの制御装置。

【請求項4】

前記選択部は荷の種類に応じて前記パターンの選択を行う、
請求項１から請求項３のいずれか一項に記載のグラブバケットの制御装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、グラブバケット制御装置に関する。

【背景技術】

【0002】

バラ積み貨物などの荷を陸揚げするアンローダなどの荷役装置には、開閉及び昇降されるグラブバケットが設けられる。グラブバケットは船倉においてバケット部を閉じて荷を掴み、荷を掴んだまま上昇及び横行して、ホッパなどの荷回収部まで荷を運ぶ。一般に、グラブバケットは、支持ワイヤの巻き取りにより上昇され、支持ワイヤを固定又は繰り出しながら開閉ワイヤを巻き取ることでバケット部を閉じるように構成される。

【0003】

特許文献１には、グラブバケットを閉じて荷を掴ませるときに、グラブバケットを昇降させる巻上電動機を低速で下降の方向に駆動する制御方法が開示されている（段落００１０を参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】特開平４－３５８６９５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

荷役の際、グラブバケットは何度も往復するため、１回のグラブバケットの荷の掴み上げ時間が長いと、その分、荷役に要する総合的な作業時間が長くなる。一方、荷の種類に応じてグラブバケットが荷を掴み上げるのに適した動作は異なる。

【0006】

本発明は、荷の種類に応じて荷役に要する総合的な作業時間を短くできるグラブバケットの制御装置を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本発明は、支持ワイヤの巻き取りと繰り出しによって昇降し、前記支持ワイヤと開閉ワイヤとの相対的な巻き取り量又は繰り出し量に応じて開閉するグラブバケットを制御する、グラブバケットの制御装置であって、
前記支持ワイヤの巻き取り制御と前記開閉ワイヤの巻き取り制御とを行う制御部と、
前記グラブバケットの荷の掴み上げ運動のパターンを選択する選択部と、
を備え、
前記掴み上げ運動には、前記グラブバケットを閉じる閉運動と、前記グラブバケットの上昇とが含まれ、
前記制御部は、前記選択部により選択されたパターンに応じて、前記閉運動の終端側期間と前記上昇の始端側期間との重複期間の長さを変化させる構成とした。

【発明の効果】

【0008】

本発明によれば、荷の種類に応じて荷役に要する総合的な作業時間を短くできるグラブバケットの制御装置を提供できる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】本発明の実施形態に係るグラブバケットにおいてバケット部が開いている状態（Ａ）と閉じている状態（Ｂ）とを示す図である。

【図2】本発明の実施形態に係るグラブバケットの制御装置を示す図である。

【図3】第１パターンの掴み上げ運動を説明するタイムチャートである。

【図4】第２パターンの掴み上げ運動を説明するタイムチャートである。

【図5】第３パターンの掴み上げ運動を説明するタイムチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下、本発明の実施形態について図面を参照して詳細に説明する。図１は、本発明の実施形態に係るグラブバケットを示す図であり、（Ａ）はバケット部が開いている状態を示し、（Ｂ）はバケット部が閉じている状態を示す。図２は、本発明の実施形態に係るグラブバケットの制御装置を示す図である。

【0011】

本実施形態に係るグラブバケット１０及び制御装置６０は、例えば、港湾施設で貨物船からバラ積み貨物を荷揚げするアンローダに設けられる。

【0012】

グラブバケット１０は、支持ワイヤＷａ、Ｗｂに連結された支持部１１と、開閉運動可能に支持部１１に支持されたバケット部１３と、開閉ワイヤＷｃ、Ｗｄに接続されてバケット部１３を開閉駆動する駆動機構１９とを有する。

【0013】

支持部１１は、グラブバケット１０の各要素を支持し、支持部１１が昇降することで、グラブバケット１０の全体が昇降する。支持部１１は、支持ワイヤＷａ、Ｗｂが巻き取り又は繰り出されることで昇降する。

【0014】

駆動機構１９は、バケット部１３に接続されたフレーム１２と、支持部１１とフレーム１２とに回転自在に支持された複数の滑車１５、１６とを含む。複数の滑車１５、１６には、開閉ワイヤＷｃが掛けられている。開閉ワイヤＷｃが巻き取り又は繰り出されると、開閉ワイヤＷｃの巻き量の数分の一の長さで支持部１１とフレーム１２とが近接又は離間され、これによりバケット部１３が開閉する。なお、図１では、２つの滑車１５、１６が示されているが、開閉ワイヤＷｃが掛けられる一組目の滑車１５、１６と、もう一本の開閉ワイヤＷｄが掛けられる二組目の滑車１５、１６とが、図１の紙面の垂直方向に設けられている。また、各組の滑車１５、１６は、２個に限られず、３個以上設けられていてもよい。

【0015】

図２に示すように、制御装置６０は、演算装置７１と、オペレータが各種の運転指令を入力する操作部６２と、各種信号を入出力するＩ／Ｏ６７とを備える。

【0016】

Ｉ／Ｏ６７には、駆動回路５２が接続され、制御装置６０からの制御信号に基づいて駆動回路５２を動作させることができる。駆動回路５２は、モータＭａ～Ｍｄに電流を流して、モータＭａ～Ｍｄを駆動する。また、Ｉ／Ｏ６７には、駆動回路５２から駆動量及び駆動方向を示す信号が入力され、制御装置６０はこれらの信号に基づいてモータＭａ～Ｍｄの駆動量を求めることができる。

【0017】

支持ワイヤＷａ、Ｗｂと開閉ワイヤＷｃ、Ｗｄとは、モータＭａ～Ｍｄにより回転駆動されるドラム５１ａ～５１ｄに巻回されている。制御装置６０は、駆動回路５２を介してモータＭａ～Ｍｄを駆動し、ドラム５１ａ～５１ｄを回転させることで、支持ワイヤＷａ、Ｗｂと開閉ワイヤＷｃ、Ｗｄとを巻き取り又は繰り出すことかできる。これにより、グラブバケット１０の昇降と開閉とが実現される。

【0018】

具体的には、制御装置６０が、支持ワイヤＷａ、Ｗｂをドラム５１ａ、５１ｂに巻き取ることで、グラブバケット１０が上昇し、制御装置６０が、支持ワイヤＷａ、Ｗｂをドラム５１ａ、５１ｂから繰り出すことで、グラブバケット１０が下降する。

【0019】

さらには、制御装置６０が、支持ワイヤＷａ、Ｗｂに対する開閉ワイヤＷｃ、Ｗｄの相対的な巻き取り量又は繰り出し量を変えることで、グラブバケット１０が開閉する。詳細には、巻き取りを正の巻き量、繰り出しを負の巻き量で表わせば、開閉ワイヤＷｃ、Ｗｄの巻き量から、支持ワイヤＷａ、Ｗｂの巻き量を減じた巻き量が正であれば、グラブバケット１０のバケット部１３が閉じる方向に運動し、負であれば、グラブバケット１０のバケット部１３が開く方向に運動する。

【0020】

グラブバケット１０は、バケット部１３を開いて船倉に着床した状態から、バケット部１３を閉じかつ上昇することで、荷を掴み上げる。このときの閉運動と上昇とが含まれる運動を掴み上げ運動と呼ぶ。

【0021】

操作部６２には、少なくともグラブバケット１０の昇降の操作と、掴み上げ運動の操作と、バケット部１３を開く操作とが可能な運転レバー６３と、グラブバケット１０の掴み上げ運動の種類を選択するグラブ動作選択スイッチ６４と、荷の種類を入力可能な荷種入力部６５とが含まれる。グラブ動作選択スイッチ６４と、荷種入力部６５とは、例えば、表示パネルの表示と、表示パネル上に設けられたタッチパネルとから構成されてもよい。また、荷種入力部６５には、荷の銘柄を入力可能な第１入力部と、荷の粘度とを入力可能な第２入力部とが含まれていてもよい。

【0022】

演算装置７１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、制御プログラム及び制御データを格納した記憶装置、及び、ＣＰＵがデータを展開するメモリを備える。演算装置７１は、ＣＰＵが制御プログラムを実行することで、複数の機能モジュールを実現する。複数の機能モジュールには、運転レバー６３の操作に応じて複数のドラム５１ａ～５１ｄを駆動するドラム制御部７２と、グラブバケット１０の掴み上げ運動のパターンを複数種類の中から選択する選択処理部７３と、複数の荷種と各荷種に適切な掴み上げ運動との対応関係が示されたデータを記憶した荷種－グラブ動作対応データ記憶部７４とが含まれる。選択処理部７３及びグラブ動作選択スイッチ６４、あるいは、選択処理部７３及び荷種入力部６５が、本発明に係る選択部の一例に相当する。

【0023】

ドラム制御部７２は、運転レバー６３が操作に基づくグラブバケット１０の横行又は昇降の指令を操作部６２から受けると、これらの動作がなされるように、複数のドラム５１ａ～５１ｄを制御する。さらに、ドラム制御部７２は、運転レバー６３の操作に基づくグラブバケット１０の掴み上げ運動の指令を受けると、選択処理部７３により選択されたパターンで、複数のドラム５１ａ～５１ｄを制御して、グラブバケット１０に閉運動と上昇とを含む掴み上げ運動を実行させる。

【0024】

選択処理部７３は、グラブ動作選択スイッチ６４又は荷種入力部６５の入力に基づいて、グラブバケット１０の掴み上げ運動のパターンを、複数パターンの中から選択する。荷種入力部６５からの入力があった場合には、選択処理部７３は、荷種－グラブ動作対応データ記憶部７４のデータに基づいて、入力された荷種に適した掴み上げ運動のパターンを選択する。また、グラブ動作選択スイッチ６４の操作があった場合には、選択処理部７３は、この操作に応じた掴み上げ運動のパターンを選択する。

【0025】

荷種－グラブ動作対応データ記憶部７４のデータは、例えば対応表Ａのように、荷の銘柄と、各銘柄の標準的な荷に適した掴み上げの運動のパターンを示すパラメータとを対応づけたデータである。掴み上げ運動のパターンを示すパラメータには、例えば、グラブバケット１０の上昇が開始されるときのバケット部１３の残り開度に関する量と、掴み上げの運動の短縮時間に関する量とが含まれる。

【表1】

【0026】

荷役装置のオペレータが荷種入力部６５で銘柄を入力すると、選択処理部７３は、対応表Ａから、入力された銘柄の標準的な荷に適した、掴み上げ運動のパターンのパラメータを取得する。荷は、例えば鉄鉱石、石炭、工業塩、化学原料などであり、銘柄はその産地や粒径などにより分類されてもよい。また、オペレータが荷種入力部６５で荷の粘度を入力すると、選択処理部７３は、対応表Ａから取得したパラメータを、粘度に応じて補正し、実際の制御で使用する掴み上げ運動のパラメータとして決定してもよい。粘度が低くなるに従って、適切な残り開度は小さくなる。選択処理部７３には、予め、粘度に応じて残り開度の補正量を計算する係数又は関数が与えられており、選択処理部７３は、対応表Ａから取得したパラメータに、係数又は関数を適用して、その補正量を計算することができる。

【0027】

＜複数パターンの掴み上げ運動＞
図３～図５には、第１パターン～第３パターンの掴み上げ運動を説明するタイムチャートを示す。各タイムチャートの１段目から４段目には、グラブバケット１０の昇降速度、バケット部１３の開閉速度、支持ワイヤＷａ、Ｗｂの巻き速度、及び、開閉ワイヤＷｃ、Ｗｄの巻き速度の各時間変化が示される。図３～図５において、タイミングｔ０からタイミングｔ１の期間は、グラブバケットの下降を示しており、下降完了のタイミングｔ１では、バケット部１３が開いてグラブバケット１０が荷の上に着床した状態にあるものとする。タイミングｔ１以降には、グラブバケット１０の掴み上げ運動が示され、図３から図５のタイミングｔ４ａ～ｔ４ｃ、は、グラブバケット１０が既定の高さまで上昇したタイミングを示す。

【0028】

第１パターンの掴み上げ運動（図３）は、グラブバケット１０の閉運動の終端側期間Ｔ１ｅと、グラブバケット１０の上昇の始端側期間Ｔ２ｆとが重なる重複期間がゼロのパターンである。すなわち、グラブバケット１０が上昇を開始するまでに、グラブバケット１０が閉運動を完了し、上昇開始時のグラブバケット１０の残り開度は０％である。第１パターンの掴み上げ運動は、塊が小さい荷又は粘度が低い荷を掴み上げるのに適する。

【0029】

第１パターンにおいて、ドラム制御部７２は、グラブバケット１０を上昇させるための支持ワイヤＷａ、Ｗｂの巻き取り開始タイミングｔ２を、閉運動期間Ｔｃを経過したタイミングに設定する。さらに、ドラム制御部７２は、グラブバケット１０の閉運動を終了し上昇を開始するために、開閉ワイヤＷｃ、Ｗｄの巻き取り速度を減速した後に加速する期間Ｔｄを、閉運動の減速期間と上昇の加速期間とを合わせた長い期間に設定する。このような制御により、上述した第１パターンの掴み上げ運動が実現される。

【0030】

第２パターンの掴み上げ運動（図４）は、グラブバケット１０の閉運動の終端側期間Ｔ１ｅと、グラブバケット１０の上昇の始端側期間Ｔ２ｆとが重なる重複期間Ｔｊが、長いパターンである。図４の例では、閉運動の減速期間と上昇の加速期間とが全て重なっている。これにより、グラブバケット１０が閉運動を完了する前、残りの開度が大きい（例えば３３％）ときに、グラブバケット１０が上昇を開始し、上昇の開始後も閉運動が継続されて、上昇中に閉運動が完了（開度０％）する。そして、グラブバケット１０が完全に閉じた状態で規定の高さまで上昇する。

【0031】

第２パターンの掴み上げ運動は、塊が大きい荷又は粘度が高い荷を掴み上げるのに適する。このような荷の特性から、グラブバケット１０の上昇中に残り開度が大きくても、グラブバケット１０から荷がこぼれる量は多くならず、一方で、グラブバケット１０が上昇を完了するタイミングｔ４ｂを、第１パターンの掴み上げ運動の上昇完了のタイミングｔ４ａよりも大幅に速くできる。すなわち、掴み上げ運動の大幅な時間短縮が図られる。

【0032】

第２パターンにおいて、ドラム制御部７２は、グラブバケット１０を上昇させるための支持ワイヤＷａ、Ｗｂの巻き取り開始タイミングｔ２Ａを、閉運動期間Ｔｃが経過するよりも早いタイミングに設定する。具体的には、巻き取り開始タイミングｔ２Ａが、閉運動の減速期間の開始タイミングに設定される。さらに、ドラム制御部７２は、グラブバケット１０の閉運動を終了し上昇を開始するために、開閉ワイヤＷｃ、Ｗｄの巻き取り速度を減速した後に加速する期間を、ゼロに設定する。このような制御により、上述した第２パターンの掴み上げ運動が実現される。

【0033】

第３パターンの掴み上げ運動（図５）は、グラブバケット１０の閉運動の終端側期間Ｔ１ｅと、グラブバケット１０の上昇の始端側期間Ｔ２ｆとが重なる重複期間Ｔｊが、第１パターンよりも長く、第２パターンよりも短いパターンである。図５の例では、閉運動の減速期間と上昇の加速期間との一部が重なっている。これにより、グラブバケット１０が閉運動を完了する前、残りの開度が中程度のときに、グラブバケット１０が上昇を開始し、上昇の開始後も閉運動が継続されて、上昇中に閉運動が完了（開度０％）する。そして、グラブバケット１０が完全に閉じた状態で規定の高さまで上昇する。

【0034】

この掴み上げ運動は、塊が中程度の荷又は粘度が中程度の荷を掴み上げるのに適する。このような荷の特性から、グラブバケット１０の上昇中に残り開度が中程度あっても、グラブバケット１０から荷がこぼれる量は多くならず、一方で、グラブバケット１０が上昇を完了するタイミングｔ４ｃを、第１パターンの掴み上げ運動の上昇完了のタイミングｔ４ａよりも速くできる。すなわち、掴み上げ運動の時間短縮が図られる。

【0035】

第３パターンにおいて、ドラム制御部７２は、グラブバケット１０を上昇させるための支持ワイヤＷａ、Ｗｂの巻き取り開始タイミングｔ２Ｂを、閉運動期間Ｔｃが経過するよりも早いタイミングに設定する。具体的には、巻き取り開始タイミングｔ２Ｂが、閉運動の減速期間中に設定される。さらに、ドラム制御部７２は、グラブバケット１０の閉運動を終了し上昇を開始するために、開閉ワイヤＷｃ、Ｗｄの巻き取り速度を減速した後に加速する期間Ｔｄを短く設定する。具体的には、期間Ｔｄは、閉運動の減速期間の開始から、上昇の加速期間の終了までの期間に設定される。このような制御により、上述した第３パターンの掴み上げ運動が実現される。

【0036】

なお、期間Ｔｅ１、Ｔ２ｆの重複期間Ｔｊの長さをより多段に分けて設定することで、多数の掴み上げ動作のパターンを作成可能である。そして、各掴み上げ動作のパターンについて、上昇開始時のグラブバケット１０の残り開度あるいは短縮時間を計算し、計算された残り開度又は短縮時間と各パターンとを対応づけておくことで、残り開度又は短縮時間をパラメータとして、掴み上げ動作のパターンを多数のパターンの中から指定することが可能となる。

【0037】

＜動作説明＞
上記のように構成されたグラブバケット１０の制御装置によれば、オペレータが、荷種入力部６５を介して荷の種類（例えば銘柄及び粘性）を予め入力することで、選択処理部７３は、荷の種類に適したグラブバケット１０の掴み上げ運動のパターンを選択する。あるいは、オペレータが、荷種に応じてグラブ動作選択スイッチ６４を操作することで、選択処理部７３は、操作に応じたグラブバケット１０の掴み上げ運動のパターンを選択する。

【0038】

そして、選択処理部７３の選択が行われた状態で、オペレータが運転レバー６３を操作して、グラブバケット１０を荷の上に着床させ、さらに、オペレータが運転レバー６３で掴み上げ運動の操作を行うと、ドラム制御部７２が、選択されたパターンでグラブバケット１０の掴み上げ運動が実現されるようにドラム５１ａ～５１ｄを制御する。その後、オペレータが運転レバー６３を操作して、グラブバケット１０を荷の搬送先へ移動させ、バケット部１３を開くことで荷を搬送先へ送ることができる。オペレータは、このような運転を繰り返し行うことで、荷役が遂行される。

【0039】

＜実施形態効果＞
以上のように、本実施形態のグラブバケット１０の制御装置６０によれば、グラブバケットの掴み上げ運動を、複数のパターンの中から選択する選択処理部７３を有する。さらに、ドラム制御部７２は、選択処理部７３が選択したパターンに応じて、掴み上げ運動の閉運動の終端側期間Ｔ１ｅと、掴み上げ運動の上昇の始端側期間Ｔ２ｆとの重複期間Ｔｊの長さを変化させて、グラブバケット１０の掴み上げ運動を制御する。このような制御によれば、選択処理部７３に、荷の種類に適した掴み上げ運動のパターンを選択させることで、グラブバケット１０による１回の荷の掴み上げ量の低下を抑制しつつ、１回の掴み上げの時間の短縮を図ることができる。したがって、一定量の荷を搬送するのに、総合の作業時間を大幅に低減することができる。

【0040】

さらに、本実施形態のグラブバケット１０の制御装置６０によれば、ドラム制御部７２は、重複期間Ｔｊが長いパターンほど、グラブバケット１０を上昇させるために支持ワイヤＷａ、Ｗｂを巻き取る開始のタイミングｔ２Ａ、ｔ２Ｂを早める。さらに、ドラム制御部７２は、重複期間Ｔｊが長いパターンほど、グラブバケット１０の閉運動を終え上昇を開始するために、開閉ワイヤＷｃ、Ｗｄの巻き取り速度を減速しその後に加速する期間Ｔｄを短くする。このような制御によって、グラブバケット１０の閉運動中に上昇を開始し、上昇中に閉運動が完了する動作を、短時間に、かつ、モータＭａ～Ｍｄの少ない駆動の切替えで実現することができる。

【0041】

さらに、本実施形態のグラブバケット１０の制御装置６０によれば、荷を掴み上げる操作指令を入力可能な運転レバー６３を有し、ドラム制御部７２は、この操作指令に基づいて、選択部の選択に応じたパターンでグラブバケット１０の掴み上げ運動の制御を実施する。したがって、オペレータは、掴み上げ運動のパターンごとに異なる操作を行う必要なく、共通の掴み上げの操作を行うだけで、荷の種類に応じたパターンでグラブバケット１０の掴み上げ運動を実現できる。

【0042】

さらに、本実施形態のグラブバケット１０の制御装置６０によれば、選択処理部７３は、荷の種類に応じて、グラブバケット１０の掴み上げ運動のパターンを選択する。したがって、オペレータは荷の種類に応じた最適な掴み上げ運動のパターンが不明であっても、荷の種類を入力することで、選択処理部７３により、荷の種類に対応させて最適な掴み上げ運動のパターンを選択させることができる。

【0043】

以上、本発明の実施形態について説明した。しかし、本発明は上記の実施形態に限られない。例えば、上記実施形態では、橋形荷役装置に搭載されるグラブバケット及びその制御部について説明したが、本発明に係るグラブバケット及びその制御装置は、ジブクレーンなど各種の荷役装置に搭載されてもよい。また、上記実施形態では、選択処理部が、荷の種類に応じて、適した掴み上げ運動のパターンを選択する例を示したが、選択処理部は、様々な条件に基づいて、条件に適した掴み上げ運動のパターンを選択するように構成されてもよい。例えば、選択処理部は、天気及び雨天時の雨量を条件に入れて、掴み上げ運動のパターンを選択してもよい。また、選択処理部は、船倉に積載された荷の量を条件に入れて、掴み上げ運動のパターンを選択してもよい。満杯に荷が積載されているとき、その上部には塊りの大きい荷が多く存在するが、荷が少なくなってくると、塊の小さい荷が残る傾向にある。したがって、荷の量を選択条件に含めることで、荷の塊りの大きさの変化に対応することができる。その他、実施の形態で示した細部は、発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能である。

【符号の説明】

【0044】

１０ グラブバケット
１３ バケット部
６０ 制御装置
６２ 操作部
６３ 運転レバー
６４ グラブ動作選択スイッチ
６５ 荷種入力部
７１ 演算装置
７２ ドラム制御部
７３ 選択処理部
７４ 荷種－グラブ動作対応データ記憶部
５１ａ～５１ｄ ドラム
Ｍａ～Ｍｄ モータ
Ｗａ、Ｗｂ 支持ワイヤ
Ｗｃ、Ｗｄ 開閉ワイヤ
Ｔ１ｅ 閉運動の終端側期間
Ｔ２ｆ 上昇の始端側期間
Ｔｊ 重複期間
ｔ２、ｔ２Ａ、ｔ２Ｂ 支持ワイヤの巻き取り開始タイミング
Ｔｄ 開閉ワイヤの巻き取り速度を減速及び加速する期間

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】