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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B1)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2022-09-02
(45)【発行日】2022-09-12
(54)【発明の名称】搬送車両
(51)【国際特許分類】
B62B 3/02 20060101AFI20220905BHJP
B60B 19/00 20060101ALI20220905BHJP
【ＦＩ】
B62B3/02 H
B60B19/00 H
【請求項の数】
6
(21)【出願番号】P 2022058085
(22)【出願日】2022-03-31
(62)【分割の表示】P 2021169165の分割
【原出願日】2021-10-14
【審査請求日】2022-06-06
【早期審査対象出願】
(73)【特許権者】
【識別番号】518175670
【氏名又は名称】株式会社アットロボティクス
(74)【代理人】
【識別番号】110002789
【氏名又は名称】弁理士法人ＩＰＸ
(72)【発明者】
【氏名】竹中 司
【審査官】塚本 英隆
(56)【参考文献】
【文献】実開平０２－１０４４０４（ＪＰ，Ｕ）
【文献】中国特許出願公開第１１２２９９３１３（ＣＮ，Ａ）
【文献】中国特許出願公開第１０４６９２２９３（ＣＮ，Ａ）
【文献】特開平１１－１３９３２１（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０２１－１５１８５７（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｂ６２Ｂ ３／０２
Ｂ６０Ｂ １９／００
Ｂ６６Ｆ ９／０６
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
搬送車両であって、載置部と、全方向駆動部と、補助輪と、荷重分散機構とを備え、
前記載置部は、水平方向に延びるように形成され、荷物を載置可能に構成され、
前記全方向駆動部は、前記載置部の一方側に接続され、複数の駆動輪から構成され、前記各駆動輪の回転に応じて任意の方向に移動可能に構成され、
前記補助輪は、前記載置部の他方側の底部に配置され、前記載置部を支持可能に構成され、
前記荷重分散機構は、前記全方向駆動部の接地圧を上げるように構成されることで、前記載置部における荷重を前記全方向駆動部に分散させ、
前記荷重分散機構は、リンク機構から構成され、
前記リンク機構は、第１リンク部と、第２リンク部と、第３リンク部とを備え、
前記第１リンク部は、前記載置部に揺動可能に支持され、
前記第２リンク部は、前記第１リンク部に接続され、前記載置部と略平行方向にスライド可能に構成され、
前記第３リンク部は、前記第２リンク部に接続され、前記載置部の基端部に揺動可能に支持され、
前記全方向駆動部は、前記第３リンク部に接続され、
前記第１リンク部は、前記載置部の上昇に応じて揺動し、
前記第２リンク部は、前記第１リンク部の揺動に応じてスライドし、
前記第３リンク部は、前記第２リンク部のスライドに応じて揺動し、前記全方向駆動部を下降させる、
搬送車両。
【請求項2】
請求項１に記載の搬送車両において、前記複数の駆動輪は、メカナムホイールから構成される、
搬送車両。
【請求項3】
請求項１又は請求項２に記載の搬送車両において、前記載置部は、昇降可能に構成され、
前記荷重分散機構は、前記載置部の上昇に応じて、前記全方向駆動部の接地圧を上げるように構成される、
搬送車両。
【請求項4】
請求項１～請求項３のいずれか１項に記載の
搬送車両において、前記リンク機構は、金属によって形成されている、
搬送車両。
【請求項5】
請求項１～請求項３のいずれか１項に記載の
搬送車両において、前記リンク機構は、樹脂によって形成されている、
搬送車両。
【請求項6】
請求項１～請求項５のいずれか１項に記載の搬送車両において、前記全方向駆動部は、中央部、前側部、後側部及び回転軸部から構成され、
前記中央部は、前記載置部の一方側に接続され、
前記前側部は、前記中央部に対向し、前記載置部の反対側に配置され、
前記後側部は、前記中央部に対向し、前記前側部の反対側に配置され、
前記回転軸部は、前記中央部と前記前側部とを連結し、
前記回転軸部は、前記中央部と前記後側部とを連結し、
前記中央部、前記前側部及び前記後側部は、前記回転軸部を中心に、それぞれ独立して揺動可能に構成される、
搬送車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、搬送車両に関する。
【背景技術】
【0002】
荷物を搬送するためのメカナムホイール車両が開示されている（例えば、特許文献１参照。）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【文献】特表２０１８－５０２７６７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
ところで、特許文献１に開示された車両では、４つのメカナムホイール駆動部の重心線と、荷物載置部の重心線とを一致させる必要があった。例えば、４つのメカナムホイール駆動部の重心線と、荷物載置部の重心線とが一致しない態様で荷物載置部が形成された車両では、当該荷物載置部に荷物を載置すると、いずれかのメカナムホイールが浮き上がって空転するおそれがあった。
【0005】
メカナムホイール駆動部やオムニホイール駆動部を備える搬送車両は、各ホイールの回転に応じて任意の方向に移動するため、いずれかのホイールが空転すると、所望の方向に移動することができない。したがって、このような搬送車両では、載置部を設けることができる位置が制限されていた。
【0006】
本発明では上記事情を鑑み、載置部を設ける位置の自由度を向上させることができる、全方向に移動可能な搬送車両を提供することとした。
【課題を解決するための手段】
【0007】
本発明の一態様によれば、搬送車両が提供される。この搬送車両は、載置部と、全方向駆動部と、補助輪と、荷重分散機構とを備える。載置部は、水平方向に延びるように形成され、荷物を載置可能に構成される。全方向駆動部は、載置部の一方側に接続され、複数の駆動輪から構成され、各駆動輪の回転に応じて任意の方向に移動可能に構成される。補助輪は、載置部の他方側の底部に配置され、載置部を支持可能に構成される。荷重分散機構は、載置部における荷重を全方向駆動部に分散させる。
【0008】
上記の開示によれば、全方向に移動可能な搬送車両において、載置部を設ける位置の自由度を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【0009】
【図1】搬送車両１００の構成を示す斜視図である。
【図2】メカナムホイール１２１の構成を示す図である。
【図3】メカナムホイール１２１の構成を示す図である。
【図4】フォーク１１０の下降状態における搬送車両１００の各部とリンク機構１４０との関係を示す図である。
【図5】フォーク１１０の下降状態におけるリンク機構１４０の構成を示す図である。
【図6】全方向駆動部１２０の機構を説明するための模式図である。
【図7】フォーク１１０の上昇状態における搬送車両１００の各部とリンク機構１４０との関係を示す図である。
【図8】フォーク１１０の上昇状態におけるリンク機構１４０の構成を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【0010】
以下、図面を用いて本発明の実施形態について説明する。以下に示す実施形態中で示した各種特徴事項は、互いに組み合わせ可能である。
【0011】
１．構成
第１節では、本実施形態の構成について説明する。
第１節では、本実施形態の構成について説明する。
【0012】
１．１ 搬送車両１００
図１は、搬送車両１００の構成を示す斜視図である。搬送車両１００は、フォーク（請求項の載置部に相当）１１０と、全方向駆動部１２０と、補助輪１３０と、リンク機構（請求項の荷重分散機構に相当）１４０とを備える。これらの構成要素についてさらに説明する。ここで、搬送車両１００は、不図示の通信部により制御信号を受信し、当該制御信号に基づいて動作可能であるものとする。なお、補助輪１３０は、フォーク１１０の底部に配置されていることから、図１では視認できないため、図１では破線で示している。
図１は、搬送車両１００の構成を示す斜視図である。搬送車両１００は、フォーク（請求項の載置部に相当）１１０と、全方向駆動部１２０と、補助輪１３０と、リンク機構（請求項の荷重分散機構に相当）１４０とを備える。これらの構成要素についてさらに説明する。ここで、搬送車両１００は、不図示の通信部により制御信号を受信し、当該制御信号に基づいて動作可能であるものとする。なお、補助輪１３０は、フォーク１１０の底部に配置されていることから、図１では視認できないため、図１では破線で示している。
【0013】
１．２ フォーク１１０
フォーク１１０は、昇降可能に構成される。フォーク１１０は、油圧により上昇し、油圧を開放することにより下降する。フォーク１１０は、パレットの差込口に差し込まれた状態で、下降状態から油圧により上昇状態とすることで、パレットを持ち上げることができる。すなわち、フォーク１１０は、パレットに積まれた荷物をパレットごと載置可能に構成される。
フォーク１１０は、昇降可能に構成される。フォーク１１０は、油圧により上昇し、油圧を開放することにより下降する。フォーク１１０は、パレットの差込口に差し込まれた状態で、下降状態から油圧により上昇状態とすることで、パレットを持ち上げることができる。すなわち、フォーク１１０は、パレットに積まれた荷物をパレットごと載置可能に構成される。
【0014】
フォーク１１０は、鋼によって形成されている。フォーク１１０は、山形部１１１を基点として二又に分かれて形成されている。フォーク１１０は、山形部１１１を基点として二又の各部が水平方向に延びるように形成されている。フォーク１１０は、中空状に形成されている。
【0015】
１．３ 全方向駆動部１２０
全方向駆動部１２０は、複数の駆動輪と、シャフト１２２と、前側シャーシ（請求項の前側部に相当）１２３と、中央シャーシ（請求項の中央部に相当）１２５と、後側シャーシ（請求項の後側部に相当）１２６と、回転軸部１２７とを備える。前側シャーシ１２３、中央シャーシ１２５、後側シャーシ１２６及び回転軸部１２７については後述する。
全方向駆動部１２０は、複数の駆動輪と、シャフト１２２と、前側シャーシ（請求項の前側部に相当）１２３と、中央シャーシ（請求項の中央部に相当）１２５と、後側シャーシ（請求項の後側部に相当）１２６と、回転軸部１２７とを備える。前側シャーシ１２３、中央シャーシ１２５、後側シャーシ１２６及び回転軸部１２７については後述する。
【0016】
各駆動輪は、メカナムホイール１２１から構成される。前側シャーシ１２３及び後側シャーシ１２６は、各メカナムホイール１２１を回転可能に支持する。シャフト１２２は、中央シャーシ１２５から鉛直上方に延びて形成されている。全方向駆動部１２０は、各メカナムホイール１２１の回転に応じて任意の方向に移動可能に構成される。全方向駆動部１２０（中央シャーシ１２５）は、シャフト１２２と、山形部１１１との接続部１２４を介して、フォーク１１０の一方側に接続される。
【0017】
１．４ 補助輪１３０
補助輪１３０は、フォーク１１０を支持可能に構成される。補助輪１３０は、支持部材１３１に回転可能に支持される。補助輪１３０は、フォーク１１０における山形部１１１とは反対側（請求項の他方側に相当）の底部に配置される。補助輪１３０は、ウレタンによって形成されている。
補助輪１３０は、フォーク１１０を支持可能に構成される。補助輪１３０は、支持部材１３１に回転可能に支持される。補助輪１３０は、フォーク１１０における山形部１１１とは反対側（請求項の他方側に相当）の底部に配置される。補助輪１３０は、ウレタンによって形成されている。
【0018】
１．５ リンク機構１４０の概略
リンク機構１４０は、フォーク１１０における荷重を全方向駆動部１２０に分散させる。すなわち、リンク機構１４０は、フォーク１１０の上昇状態においてパレットに積まれた荷物による荷重の少なくとも一部を、全方向駆動部１２０に分散させる。具体的には、リンク機構１４０は、フォーク１１０の上昇に応じて、フォーク１１０（及び補助輪１３０）にかかる荷重の少なくとも一部を全方向駆動部１２０にかけるように動作することで、全方向駆動部１２０の接地圧を上げるように構成される。
リンク機構１４０は、フォーク１１０における荷重を全方向駆動部１２０に分散させる。すなわち、リンク機構１４０は、フォーク１１０の上昇状態においてパレットに積まれた荷物による荷重の少なくとも一部を、全方向駆動部１２０に分散させる。具体的には、リンク機構１４０は、フォーク１１０の上昇に応じて、フォーク１１０（及び補助輪１３０）にかかる荷重の少なくとも一部を全方向駆動部１２０にかけるように動作することで、全方向駆動部１２０の接地圧を上げるように構成される。
【0019】
リンク機構１４０は、中央シャーシ１２５との接続部１４９を介して、全方向駆動部１２０に接続されている。リンク機構１４０は、フォーク１１０の内部に配置されている。リンク機構１４０は、支持部材１３１との接続部１３２を介して、支持部材１３１と接続されている。リンク機構１４０は、金属によって形成されている。リンク機構１４０は、フォーク１１０の山形部１１１側から補助輪１３０側にかけて延びるように形成されている。
【0020】
リンク機構１４０が金属によって形成されていることによれば、優れた強度及び剛性が得られるため、より確実に本実施形態の作用効果を奏することができる。リンク機構１４０の詳細は後述する。
【0021】
１．６ メカナムホイール１２１
図２及び図３は、メカナムホイール１２１の構成を示す図である。メカナムホイール１２１は、当該ホイールのリムの外周に、複数のローラ２２１を備える。ローラ２２１は、メカナムホイール１２１のリムの回転軸心に対して４５°に傾いて回転自在に取り付けられている。ローラ２２１は、樽形状を呈する。メカナムホイール１２１のローラ２２１は、それぞれ地面と接触する。ローラ２２１は、直接的な駆動部を有さず、ローラ２２１の回転軸心回りに自由に回転し得る。各メカナムホイール１２１は、不図示の電気モータをそれぞれ備える。メカナムホイール１２１は、電気モータにより、調節可能な回転方向及び可変の回転速度で駆動され得る。
図２及び図３は、メカナムホイール１２１の構成を示す図である。メカナムホイール１２１は、当該ホイールのリムの外周に、複数のローラ２２１を備える。ローラ２２１は、メカナムホイール１２１のリムの回転軸心に対して４５°に傾いて回転自在に取り付けられている。ローラ２２１は、樽形状を呈する。メカナムホイール１２１のローラ２２１は、それぞれ地面と接触する。ローラ２２１は、直接的な駆動部を有さず、ローラ２２１の回転軸心回りに自由に回転し得る。各メカナムホイール１２１は、不図示の電気モータをそれぞれ備える。メカナムホイール１２１は、電気モータにより、調節可能な回転方向及び可変の回転速度で駆動され得る。
【0022】
メカナムホイール１２１は、複数のローラ２２１の代わりに、複数のローラ２２２を備えるものがある。ローラ２２２は、メカナムホイール１２１のリムの回転軸心に対して－４５°に傾いて回転自在に取り付けられている。ローラ２２２のその他の構造・機能等は、ローラ２２１と同様である。
【0023】
メカナムホイール１２１は、長方形の各頂点に配置される。メカナムホイール１２１の地面に対する回転方向は、電気モータの制御により、個々に選択される。搬送車両１００の運動方向は、個々のメカナムホイール１２１のベクトルの合計に基づいて調節され得る。これにより、搬送車両１００のあらゆる所望の運動方向、すなわち、全方向駆動が実現され得る。
【0024】
１．７ リンク機構１４０の詳細
図４は、フォーク１１０の下降状態における搬送車両１００の各部とリンク機構１４０との関係を示す図である。図５は、フォーク１１０の下降状態におけるリンク機構１４０の構成を示す図である。リンク機構１４０は、第１リンク部１４１と、第２リンク部１４２と、第３リンク部１４３とを備える。
図４は、フォーク１１０の下降状態における搬送車両１００の各部とリンク機構１４０との関係を示す図である。図５は、フォーク１１０の下降状態におけるリンク機構１４０の構成を示す図である。リンク機構１４０は、第１リンク部１４１と、第２リンク部１４２と、第３リンク部１４３とを備える。
【0025】
第１リンク部１４１は、揺動軸１４４を中心に揺動可能に構成される。揺動軸１４４は、フォーク１１０の内壁面に固定されている。第１リンク部１４１は、フォーク１１０に揺動可能に支持される。第１リンク部１４１は、その一方側先端部で接続部１３２を介して支持部材１３１に接続されている。第１リンク部１４１は、その他方側先端部で対偶１４７によって第２リンク部１４２と接続されている。第１リンク部１４１は、Ｌ字形を呈する。揺動軸１４４は、第１リンク部１４１のＬ字形の角部に配置される。
【0026】
フォーク１１０の内壁面には、スライダ１４６が固定されている。第２リンク部１４２は、スライダ１４６に対応する長孔が形成されている。スライダ１４６と当該長孔とは、摺動可能に嵌められている。第２リンク部１４２は、フォーク１１０と略平行方向にスライド可能に構成される。第２リンク部１４２は、その一方側先端部で対偶１４７によって第１リンク部１４１に接続されている。第２リンク部１４２は、その他方側先端部で対偶１４８によって第３リンク部１４３に接続されている。第２リンク部１４２は、ロッド状に形成されている。
【0027】
第３リンク部１４３は、揺動軸１４５を中心に揺動可能に構成される。揺動軸１４５は、フォーク１１０の基端部（山形部１１１）に固定されている。第３リンク部１４３は、フォーク１１０の基端部（山形部１１１）に揺動可能に支持される。第３リンク部１４３は、その一方側先端部で対偶１４８によって第２リンク部１４２に接続される。第３リンク部１４３は、その他方側先端部で接続部１４９を介して中央シャーシ１２５に接続される。すなわち、全方向駆動部１２０は、接続部１４９を介して第３リンク部１４３に接続される。第３リンク部１４３は、Ｌ字形を呈する。揺動軸１４５は、第３リンク部１４３のＬ字形の角部に配置される。
【0028】
１．８ 全方向駆動部１２０の機構
図６は、全方向駆動部１２０の機構を説明するための模式図である。全方向駆動部１２０は、中央シャーシ１２５、前側シャーシ１２３、後側シャーシ１２６及び回転軸部１２７を備える。図６では、説明の便宜のため、中央シャーシ１２５、前側シャーシ１２３、後側シャーシ１２６及び回転軸部１２７以外を省略している。
図６は、全方向駆動部１２０の機構を説明するための模式図である。全方向駆動部１２０は、中央シャーシ１２５、前側シャーシ１２３、後側シャーシ１２６及び回転軸部１２７を備える。図６では、説明の便宜のため、中央シャーシ１２５、前側シャーシ１２３、後側シャーシ１２６及び回転軸部１２７以外を省略している。
【0029】
中央シャーシ１２５は、回転軸部１２７を介して、前側シャーシ１２３及び後側シャーシ１２６を支持可能に構成される。中央シャーシ１２５は、フォーク１１０の一方側に接続される。中央シャーシ１２５は、前側シャーシ１２３と後側シャーシ１２６との間に配置される。
【0030】
前側シャーシ１２３は、一対のメカナムホイール１２１を回転可能に支持する。前側シャーシ１２３は、中央シャーシ１２５に対向して配置される。前側シャーシ１２３は、フォーク１１０の反対側に配置される。
【0031】
後側シャーシ１２６は、一対のメカナムホイール１２１を回転可能に支持する。後側シャーシ１２６は、中央シャーシ１２５に対向して配置される。後側シャーシ１２６は、前側シャーシ１２３の反対側に配置される。すなわち、後側シャーシ１２６は、フォーク１１０と同じ側に配置される。後側シャーシ１２６は、フォーク１１０の山形部１１１の下側に配置される。
【0032】
回転軸部１２７は、中央シャーシ１２５と前側シャーシ１２３とを連結する。回転軸部１２７は、中央シャーシ１２５と後側シャーシ１２６とを連結する。本実施形態では、回転軸部１２７は、前側シャーシ１２３から中央シャーシ１２５を通り、さらに後側シャーシ１２６にわたって挿通されるが、これに限られず、例えば、前側シャーシ１２３と中央シャーシ１２５との間、及び、中央シャーシ１２５と後側シャーシ１２６との間に配置されればよい。回転軸部１２７は、例えば、ピボットシャフトであってもよい。
【0033】
したがって、中央シャーシ１２５、前側シャーシ１２３及び後側シャーシ１２６は、回転軸部１２７を中心に、それぞれ独立して揺動可能に構成される。
【0034】
２．作用
第２節では、本実施形態の作用について説明する。
第２節では、本実施形態の作用について説明する。
【0035】
【0036】
搬送車両１００は、荷物が積まれたパレットを搬送するものとする。このとき、フォーク１１０は、下降状態にある。搬送車両１００は、パレットの差込口にフォーク１１０を差し込むように移動する。続いて、フォーク１１０は、パレットの差込口の奥まで差し込まれる。続いて、フォーク１１０は、不図示の油圧ポンプの作用により上昇する。このとき、補助輪１３０は、支持部材１３１とともに下方に突出する。
【0037】
続いて、第１リンク部１４１は、フォーク１１０の上昇に応じて揺動する。すなわち、第１リンク部１４１は、揺動軸１４４を揺動中心にして、フォーク１１０の上昇に応じて下方に突出した支持部材１３１に連動して、矢印２４１方向に揺動する。
【0038】
続いて、第２リンク部１４２は、第１リンク部１４１の揺動に応じてスライドする。すなわち、第２リンク部１４２は、第１リンク部１４１の矢印２４１方向の揺動に応じて矢印２４２方向への力が作用し、矢印２４２方向にスライドする。
【0039】
続いて、第３リンク１４３部は、第２リンク部１４２のスライドに応じて揺動する。すなわち、第３リンク部１４３は、揺動軸１４５を揺動中心にして、第２リンク部１４２の矢印２４２方向へのスライドに連動して、矢印２４３方向に揺動する。
【0040】
続いて、第３リンク部１４３は、全方向駆動部１２０を下降させる。すなわち、第３リンク部１４３は、矢印２４３方向への揺動に連動して、接続部１４９を介して中央シャーシ１２５を下降させる。中央シャーシ１２５の下降は、回転軸部１２７を介して、前側シャーシ１２３及び後側シャーシ１２６を下降させるように作用する。
【0041】
３．効果
第３節では、本実施形態の効果について説明する。
第３節では、本実施形態の効果について説明する。
【0042】
本実施形態によれば、搬送車両１００の各メカナムホイール１２１は、フォーク１１０に荷重がかかった場合であっても、地面に接触した状態を維持することができる。すなわち、搬送車両１００は、フォーク１１０に荷重がかかって全方向駆動部１２０が浮き上がる方向に力が作用する場合であっても、メカナムホイール１２１の空転のおそれを低減することができる。つまり、搬送車両１００は、フォーク１１０に荷重がかかった場合であっても、メカナムホイール１２１の駆動力に基づいて所望の方向に移動することができる。
【0043】
したがって、搬送車両１００は、載置部を設ける位置の制限がなく、所望の方向に移動することができるため、荷物の搬送の利便性を向上させることができる。
【0044】
また、前側シャーシ１２３、中央シャーシ１２５、後側シャーシ１２６は、それぞれ独立して揺動可能であるため、搬送車両１００が、不陸がある地面を走行する場合であっても、不陸の影響を抑えることができる。例えば、搬送車両１００の走行中に補助輪１３０の片輪が段差に乗り上げた場合、フォーク１１０の傾きに応じて、フォーク１１０に接続する中央シャーシ１２５は傾くが、前側シャーシ１２３及び後側シャーシ１２６は傾くことがない。すなわち、前側シャーシ１２３に支持されるメカナムホイール１２１、及び後側シャーシ１２６に支持されるメカナムホイール１２１は、地面に接触した状態を維持することができる。
【0045】
したがって、搬送車両１００は、各駆動輪（メカナムホイール１２１）の接地と、荷重重心の安定化との両立を図ることができる。
【0046】
４．その他
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明はこれに限定されることなく、その発明の技術的思想を逸脱しない範囲で適宜変更可能である。
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明はこれに限定されることなく、その発明の技術的思想を逸脱しない範囲で適宜変更可能である。
【0047】
第１変形例として、リンク機構１４０は、金属に限られず、例えば、樹脂によって形成されていてもよい。
【0048】
第１変形例によれば、リンク機構１４０は、耐食性に優れ、かつ軽量化しやすいため、より確実に本実施形態の作用効果を奏することができる。
【0049】
第２変形例として、載置部は、フォーク１１０に限られず、例えば、直接に荷物を載置可能な荷台であってもよい。
【0050】
第３変形例として、荷重分散機構は、リンク機構１４０に限られず、例えば、アクチュエータ、電気・機械的トランスデューサ、センサ的トランスデューサ等であってもよい。
【0051】
第４変形例として、全方向駆動部１２０における駆動輪は、メカナムホイールに限られず、例えば、オムニホイールであってもよい。
【0052】
第５変形例として、メカナムホイール１２１は、４輪に限られず、例えば、６輪以上であってもよい。
【0053】
第６変形例として、補助輪１３０は、ウレタン製に限られず、例えば、金属製であってもよい。
【0054】
第７変形例として、フォーク１１０の昇降機構は、油圧式に限られず、例えば、空圧式、電動式（例えば、電動アクチュエータ）等であってもよい。
【0055】
次に記載の各態様で提供されてもよい。
前記搬送車両において、前記複数の駆動輪は、メカナムホイールから構成される、搬送車両。
前記搬送車両において、前記載置部は、昇降可能に構成され、前記荷重分散機構は、前記載置部の上昇に応じて、前記全方向駆動部の接地圧を上げるように構成される、搬送車両。
前記搬送車両において、前記荷重分散機構は、リンク機構から構成される、搬送車両。
前記搬送車両において、前記リンク機構は、第１リンク部と、第２リンク部と、第３リンク部とを備え、前記第１リンク部は、前記載置部に揺動可能に支持され、前記第２リンク部は、前記第１リンク部に接続され、前記載置部と略平行方向にスライド可能に構成され、前記第３リンク部は、前記第２リンク部に接続され、前記載置部の基端部に揺動可能に支持され、前記全方向駆動部は、前記第３リンク部に接続され、前記第１リンク部は、前記載置部の上昇に応じて揺動し、前記第２リンク部は、前記第１リンク部の揺動に応じてスライドし、前記第３リンク部は、前記第２リンク部のスライドに応じて揺動し、前記全方向駆動部を下降させる、搬送車両。
前記搬送車両において、前記リンク機構は、金属によって形成されている、搬送車両。
前記搬送車両において、前記リンク機構は、樹脂によって形成されている、搬送車両。
前記搬送車両において、前記全方向駆動部は、中央部、前側部、後側部及び回転軸部から構成され、前記中央部は、前記載置部の一方側に接続され、前記前側部は、前記中央部に対向し、前記載置部の反対側に配置され、前記後側部は、前記中央部に対向し、前記前側部の反対側に配置され、前記回転軸部は、前記中央部と前記前側部とを連結し、前記回転軸部は、前記中央部と前記後側部とを連結し、前記中央部、前記前側部及び前記後側部は、前記回転軸部を中心に、それぞれ独立して揺動可能に構成される、搬送車両。
もちろん、この限りではない。
前記搬送車両において、前記複数の駆動輪は、メカナムホイールから構成される、搬送車両。
前記搬送車両において、前記載置部は、昇降可能に構成され、前記荷重分散機構は、前記載置部の上昇に応じて、前記全方向駆動部の接地圧を上げるように構成される、搬送車両。
前記搬送車両において、前記荷重分散機構は、リンク機構から構成される、搬送車両。
前記搬送車両において、前記リンク機構は、第１リンク部と、第２リンク部と、第３リンク部とを備え、前記第１リンク部は、前記載置部に揺動可能に支持され、前記第２リンク部は、前記第１リンク部に接続され、前記載置部と略平行方向にスライド可能に構成され、前記第３リンク部は、前記第２リンク部に接続され、前記載置部の基端部に揺動可能に支持され、前記全方向駆動部は、前記第３リンク部に接続され、前記第１リンク部は、前記載置部の上昇に応じて揺動し、前記第２リンク部は、前記第１リンク部の揺動に応じてスライドし、前記第３リンク部は、前記第２リンク部のスライドに応じて揺動し、前記全方向駆動部を下降させる、搬送車両。
前記搬送車両において、前記リンク機構は、金属によって形成されている、搬送車両。
前記搬送車両において、前記リンク機構は、樹脂によって形成されている、搬送車両。
前記搬送車両において、前記全方向駆動部は、中央部、前側部、後側部及び回転軸部から構成され、前記中央部は、前記載置部の一方側に接続され、前記前側部は、前記中央部に対向し、前記載置部の反対側に配置され、前記後側部は、前記中央部に対向し、前記前側部の反対側に配置され、前記回転軸部は、前記中央部と前記前側部とを連結し、前記回転軸部は、前記中央部と前記後側部とを連結し、前記中央部、前記前側部及び前記後側部は、前記回転軸部を中心に、それぞれ独立して揺動可能に構成される、搬送車両。
もちろん、この限りではない。
【符号の説明】
【0056】
１００ ：搬送車両
１１０ ：フォーク
１１１ ：山形部
１２０ ：全方向駆動部
１２１ ：メカナムホイール
１２２ ：シャフト
１２３ ：前側シャーシ
１２４ ：接続部
１２５ ：中央シャーシ
１２６ ：後側シャーシ
１２７ ：回転軸部
１３０ ：補助輪
１３１ ：支持部材
１３２ ：接続部
１４０ ：リンク機構
１４１ ：第１リンク部
１４２ ：第２リンク部
１４３ ：第３リンク部
１４４ ：揺動軸
１４５ ：揺動軸
１４６ ：スライダ
１４７ ：対偶
１４８ ：対偶
１４９ ：接続部
２２１ ：ローラ
２２２ ：ローラ
２４１ ：矢印
２４２ ：矢印
２４３ ：矢印
１１０ ：フォーク
１１１ ：山形部
１２０ ：全方向駆動部
１２１ ：メカナムホイール
１２２ ：シャフト
１２３ ：前側シャーシ
１２４ ：接続部
１２５ ：中央シャーシ
１２６ ：後側シャーシ
１２７ ：回転軸部
１３０ ：補助輪
１３１ ：支持部材
１３２ ：接続部
１４０ ：リンク機構
１４１ ：第１リンク部
１４２ ：第２リンク部
１４３ ：第３リンク部
１４４ ：揺動軸
１４５ ：揺動軸
１４６ ：スライダ
１４７ ：対偶
１４８ ：対偶
１４９ ：接続部
２２１ ：ローラ
２２２ ：ローラ
２４１ ：矢印
２４２ ：矢印
２４３ ：矢印
【要約】
【課題】載置部を設ける位置の自由度を向上させることができる、全方向に移動可能な搬送車両を提供すること。
【解決手段】本発明の一態様によれば、搬送車両が提供される。この搬送車両は、載置部と、全方向駆動部と、補助輪と、荷重分散機構とを備える。載置部は、水平方向に延びるように形成され、荷物を載置可能に構成される。全方向駆動部は、載置部の一方側に接続され、複数の駆動輪から構成され、各駆動輪の回転に応じて任意の方向に移動可能に構成される。補助輪は、載置部の他方側の底部に配置され、載置部を支持可能に構成される。荷重分散機構は、載置部における荷重を全方向駆動部に分散させる。
【選択図】図１
【解決手段】本発明の一態様によれば、搬送車両が提供される。この搬送車両は、載置部と、全方向駆動部と、補助輪と、荷重分散機構とを備える。載置部は、水平方向に延びるように形成され、荷物を載置可能に構成される。全方向駆動部は、載置部の一方側に接続され、複数の駆動輪から構成され、各駆動輪の回転に応じて任意の方向に移動可能に構成される。補助輪は、載置部の他方側の底部に配置され、載置部を支持可能に構成される。荷重分散機構は、載置部における荷重を全方向駆動部に分散させる。
【選択図】図１
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
