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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2022-09-05
(45)【発行日】2022-09-13
(54)【発明の名称】立体自動倉庫
(51)【国際特許分類】
B65G 1/04 20060101AFI20220906BHJP
【ＦＩ】
B65G1/04 547
B65G1/04 555A
【請求項の数】
5
(21)【出願番号】P 2017052304
(22)【出願日】2017-03-17
(65)【公開番号】P2018154446
(43)【公開日】2018-10-04
【審査請求日】2020-03-17
(73)【特許権者】
【識別番号】000110011
【氏名又は名称】トーヨーカネツ株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100110559
【弁理士】
【氏名又は名称】友野 英三
(72)【発明者】
【氏名】井上 由雄
(72)【発明者】
【氏名】篠原 啓樹
【審査官】大塚 多佳子
(56)【参考文献】
【文献】特開平０９－２７８１１７（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０００－１１８６３０（ＪＰ，Ａ）
【文献】国際公開第２０１０／０２６６３３（ＷＯ，Ａ１）
【文献】特開２００６－２０６２７０（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１６－０５２９４７（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００５－１０４６７５（ＪＰ，Ａ）
【文献】国際公開第２０１２／０１１２１９（ＷＯ，Ａ１）
【文献】特開２０１１－１７８５４９（ＪＰ，Ａ）
【文献】特許第２７７８３５９（ＪＰ，Ｂ２）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｂ６５Ｇ １／０４
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
物品を格納する格納棚を水平長手方向及び鉛直方向に碁盤目状に配列してなる第１の前記格納棚と前記第１の前記格納棚の前記物品を出し入れする格納面と反対面で隣接する第２の前記格納棚から構成され、前記第１の前記格納棚及び前記第２の前記格納棚の一端側及び他端側に物品の仮置き搬送台を備える格納棚列が、前記水平長手方向及び前記鉛直方向に直交する奥行方向に並列して配設されてなる、複数の格納棚列と、前記複数の格納棚列を構成する第１の前記格納棚列と前記第１の前記格納棚列の隣に配設される第２の前記格納棚列との間に形成される空間であって、前記第１及び前記第２の前記格納棚列でそれぞれ物品を出し入れする側が相対向して形成される空間に配設される物品を移動する移動手段と、
前記複数の格納棚列の前記一端側に配設される、前記仮置き搬送台を介して前記物品を前記移動手段に受け渡しする搬送機能を持つ第１の載置搬送台を両側に備えた複数の固定式の昇降機と、
前記複数の格納棚列の前記他端側に配設され、前記仮置き搬送台を介して前記物品を前記移動手段に受け渡しする搬送機能を持つ第２の載置搬送台を両側に備えた、前記第２の載置搬送台のそれぞれが非同期で上下移動可能である水平方向移動式の昇降機と
前記仮置き搬送台に方向変換機能を備えると共に、前記第１の前記格納棚列に係る第１の前記仮置き搬送台と前記第２の前記格納棚列に係る第２の前記仮置き搬送台とによって挟まれる間の空間に配設される、前記第１の前記仮置き搬送台と前記第２の前記仮置き搬送台とを介して前記格納棚列に直交する方向で物品を移動可能とした昇降式の搬送装置と、
を備えたことを特徴とする立体自動倉庫。
【請求項2】
前記水平方向移動式の昇降機の下部に車を設け、前記車により前記複数の格納棚列に対し直交して移動可能としたことを特徴とする請求項１に記載の立体自動倉庫。
【請求項3】
前記第１の前記格納棚列及び前記第２の前記格納棚列それぞれの前記水平長手方向における特定の位置の前記第１及び前記第２の前記格納棚にそれぞれ配設される第１及び第２の特定格納棚搬送機構と、前記第１の前記格納棚列と前記第２の前記格納棚列との間に形成される空間であって、第１の特定格納棚搬送機構と第２の特定格納棚搬送機構とに挟まれる間に配設される昇降式の搬送装置と、
をさらに備え、
物品を前記第１の特定格納棚搬送機構と前記昇降式の搬送装置と前記第２の特定格納棚搬送機構とを介して前記格納棚列に直交する方向で移動可能としたことを特徴とする請求項１又は２に記載の立体自動倉庫。
【請求項4】
物品を格納する格納棚を水平長手方向及び鉛直方向に碁盤目状に配列してなる第１の前記格納棚と前記第１の前記格納棚の前記物品を出し入れする格納面と反対面で隣接する第２の前記格納棚から構成され、前記第１の前記格納棚及び前記第２の前記格納棚の一端側及び他端側に方向変換機能を有する前記物品を受け渡しする仮置き搬送台を備える格納棚列が、前記水平長手方向及び前記鉛直方向に直交する奥行方向に並列して配設されてなる、複数の格納棚列を１つのユニットとし、２以上の前記ユニットが前記水平長手方向に並列されて配設される複数ユニットと、前記複数ユニットを構成する各前記ユニット間に配設される、前記仮置き搬送台を介して前記物品を前記移動手段に受け渡しする搬送機能を持つ第１の載置搬送台を両側に備えた、固定式の昇降機と、
前記複数の格納棚列を構成する第１の前記格納棚列と前記第１の前記格納棚列の隣に配設される第２の前記格納棚列との間に形成される空間であって、前記第１及び前記第２の前記格納棚列でそれぞれ物品を出し入れする側が相対向して形成される空間に配設される前記物品を移動する移動手段と、
前記複数ユニットの全体の一端側に配設される、前記仮置き搬送台を介して前記物品を前記移動手段に受け渡しする搬送機能を持つ第２の載置搬送台を両側に備えた、複数の固定式の昇降機と、
前記複数ユニットの前記全体の他端側に配設され、前記仮置き搬送台を介して前記物品を前記移動手段に受け渡しする搬送機能を持つ第３の載置搬送台を両側に備えた水平方向移動式の昇降機であって、前記第３の載置搬送台は前記両側のそれぞれが非同期で上下移動可能である水平方向移動式の昇降機と、
前記仮置き搬送台に方向変換機能を備えると共に、前記第１の前記格納棚列に係る第１の前記仮置き搬送台と前記第２の前記格納棚列に係る第２の前記仮置き搬送台とによって挟まれる間の空間に配設される、前記第１の前記仮置き搬送台と前記第２の前記仮置き搬送台とを介して前記格納棚列に直交する方向で前記物品を移動可能とした昇降式の搬送装置と、
を備えたことを特徴とする立体自動倉庫。
【請求項5】
前記第１の前記格納棚列及び前記第２の前記格納棚列それぞれの前記水平長手方向における特定の位置の前記第１及び前記第２の前記格納棚にそれぞれ配設される第１及び第２の特定格納棚搬送機構と、前記第１の前記格納棚列と前記第２の前記格納棚列との間に形成される空間であって、第１の特定格納棚搬送機構と第２の特定格納棚搬送機構とに挟まれる間に配設される昇降式の搬送装置と、
をさらに備え、
前記物品を前記第１の特定格納棚搬送機構と前記昇降式の搬送装置と前記第２の特定格納棚搬送機構とを介して前記格納棚列に直交する方向で移動可能としたことを特徴とする請求項４に記載の立体自動倉庫。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、隣接する格納棚間、及び、隣接する１組の格納棚から成る格納設備が所定の間隔を持って複数配列された格納設備間の物品及び物品収納容器（以下、「物品等」という）の自在な移動が可能で、物品等の仕分けが容易にできる立体自動倉庫に関する。
【背景技術】
【0002】
一般的な立体自動倉庫は、水平長手及び垂直方向に碁盤目状に配列してなる物品等の格納棚を備え、その格納棚の物品等を出し入れ可能な格納面を通路（空間）を隔てて相対向するように配列した格納棚を１組とし、所定組数を配列し、その各空間には物品等の移動手段が配設されている。
【0003】
この物品等の移動手段の違いによって様々な立体自動倉庫がある。例えば、移動手段として、スタッカクレーンを用いて物品等を移動することで、格納棚の水平長手方向（Ｘ軸方向）及び垂直方向（Ｙ軸方向）に物品等の自在な移動を可能とした立体自動倉庫（例えば、特許文献１乃至３）が知られている。また、移動手段として、Ｙ軸方向の各段に走行台車を配置し、各段の格納棚のＸ軸方向に物品等を移動可能とするとともに、昇降機を使用してＹ軸方向の物品等を移動可能とした立体自動倉庫（例えば、特許文献４及び非特許文献１）等がある。
【0004】
前者のスタッカクレーンを用いた立体自動倉庫の一例として、特許文献２に開示されるスタッカクレーン型の立体自動倉庫を図１４に示す。立体自動倉庫８０は、ＸＹ軸方向に碁盤目状に配列してなる物品等を格納する格納棚がＬｎ列、Ｌｎ'列、Ｌｎ＋１列に配列されている。Ｌｎ'列とＬｎ＋１列の格納棚間の空間８８には、スタッカクレーン８１が配設されている。このスタッカクレーン８１は、クレーンマスト８２、クレーン台車８３、下部走行レール８４、上部走行レール８５、物品等の載置台８６等から構成されている。スタッカクレーン８１の載置台８６には、載置台８６とＬｎ’列及びＬｎ＋１列との格納棚の受け渡しを行う、例えば、伸縮アーム８７が備えられている。この例では、空間８８に設置されるスタッカクレーン８１により、格納棚のＸＹ軸方向、即ち上下左右の物品等の移動と、伸縮アーム８７による格納棚の奥行き方向（Ｚ軸方向）の物品等の移動を可能としている。そして、物品等の格納棚への搬出入は搬出入装置８９で行われる。
【0005】
なお、本例では、物品等の搬入／搬出等は、スタッカクレーン８１と搬出入装置８９との間で直接行われるようであるが、さらに別のスタッカクレーンを設け、仮りの格納棚を介して、スタッカクレーン間での搬入／搬出等を行わせる例も特許文献３に示されている。
【0006】
一方、後者の走行台車を用いた立体自動倉庫の一例として、非特許文献１に開示される立体自動倉庫を図１５に示す。この立体自動倉庫９０は、ＸＹ軸方向に碁盤目状に配列してなる物品等を格納するＬｎ-１列、Ｌｎ列、Ｌｎ＋１列、Ｌｎ＋2列の格納棚と、この格納棚Ｌｎ-１列とＬｎ列の間、格納棚Ｌｎ＋１列とＬｎ＋2列の間の各空間９８に、各段毎に走行台車９５を備えている。格納棚Ｌｎ-１列とＬｎ列、格納棚Ｌｎ＋１列とＬｎ＋2列とは、それぞれ物品等を出し入れ可能な格納面を対向させて配置され、その間の空間９８にＸ軸方向に設けられたレール９４上を走行台車９５が往復移動可能としている。この走行台車９５によりＬｎ－１列とＬｎ列、また、Ｌｎ＋１列とＬｎ＋2列の各格納棚の物品等の受け渡しを行う。
【0007】
例えば、走行台車８９には、伸縮アーム（図示されていない）が備えられ、格納棚との受け渡しを行う。
【0008】
また、Ｘ軸方向の両側には、物品等の格納棚への搬入／搬出用の搬入装置９６及び搬出装置９７が配置され、各格納棚と搬入装置９６及び搬出装置９７の間に、物品等の受け渡しを行う昇降機９１が各空間９８に対応して設置されている。
【0009】
各格納棚Ｌｎ－１列、Ｌｎ列、Ｌｎ＋１列、Ｌｎ＋2列と搬入装置９６及び搬出装置９７との間の物品等の移動は、昇降機９１に設けられた物品等の載置台９２と、各段の格納棚に設けられた物品等の受け渡しを行う仮置き搬送台９３を介して、走行台車９５により行われる。また、上下方向の格納棚間での移動を必要とする場合には、この昇降機９１を介して行うことも可能である。
【0010】
従って、走行台車９５及び物品等の載置搬送台９２を有する昇降機９１を備えた立体自動倉庫９０では、このような移動手段によってＸＹ軸方向の物品等の移動が可能であると共に、空間９８を隔てて対向するＬｎ―１列とＬｎ列、Ｌｎ＋１列とＬｎ＋２列等の対向する格納棚間におけるＺ軸方向の物品等の移動が可能である。
【0011】
図１５に示した対向する格納棚間の空間でＸＹ軸方向に往復移動する走行台車を備えた立体自動倉庫９０においても、先の図１４に示したスタッカクレーン型の立体自動倉庫８０のように、例えば、図１５に図示の格納棚Ｌｎ列とＬｎ＋１列の背面同士が接続され一体化した構成の場合もある。
【0012】
図１４および図１５に図示したように、この種の立体自動倉庫においては、物品等を移動する移動手段として、スタッカクレーン８１や走行台車９５が空間８８、９８に配置されるので、Ｌｎ－１列、Ｌｎ－１’列、Ｌｎ列、Ｌｎ’列、Ｌｎ＋１列、Ｌｎ＋１’等の各列の格納棚のＸＹ軸方向の物品等の移動は可能である。しかし、各空間８８、９８等を跨って他の空間８８、９８に面した格納棚への物品等の移動することは困難である。
【0013】
例えば、図１４に示した立体自動倉庫８０では、Ｌｎ列の格納棚のＰｎの位置にある物品等をＬｎ＋１列の格納棚のＰｎ＋１の位置に移動することが困難である。また、図１５に示した立体自動倉庫９０では、Ｌｎ－１列の格納棚のＰｎ－１の位置やＬｎ列の格納棚のＰｎの位置にある物品等を、Ｌｎ＋１列の格納棚のＰｎ＋１の位置やＬｎ＋２列の格納棚のＰｎ＋２の位置に移動することが困難である。即ち、列を飛び越えて、あるいは空間（通路)を跨って物品等を移動することは困難である。
【0014】
また、図１４に示す立体自動倉庫８０には空間８８が１列しか例示されていないが、図１５に示した立体自動倉庫９０のように、物品等の搬入、搬出の装置９６，９７と各走行台車９５への仮置き搬送台９３との間を中継する昇降機９１を各空間９８に対応して複数設置する必要があり、何れの立体自動倉庫であっても格納棚列の増設とともに昇降機台数も増加することになる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0015】
【文献】特開平８－１０８９０４号公報
【文献】特開２０１２－２３６６８３号公報
【文献】特開平９－２７８１１７号公報
【文献】特開昭６３－１６５２０５号公報
【非特許文献】
【0016】
【文献】株式会社イトーキホームページ、ＳＡＳ ＰＤＦ、ｈｔｔｐ：／／ｗｗｗ．ｉｔｏｋｉ．ｊｐ／ｃａｔａｌｏｇ／ｐｄｆ／ｓｅｎｍｏｎ／ｓｙｓ＿ｓｔｒｅａｍｅｒ．ｐｄｆ
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0017】
上述したように、従来の立体自動倉庫では、物品等の搬入、搬出装置と、多段、多列で構成される格納棚列との間においては、図１５に示すように物品等を中継する昇降機を複数台必要とし、また、倉庫の増設規模に応じて昇降機の増設も必要となる。
【0018】
また、従来の立体自動倉庫では、移動手段（スタッカクレーン、走行台車等）が配設される空間に面する格納棚における水平長手方向（Ｘ軸方向）及び垂直方向（Ｙ軸方向）の物品等の移動と、同じ空間内で対向する格納棚間における横断方向（Ｚ軸方向）の物品等の移動は可能である。しかし、複数の空間にまたがって、異なる空間に面する格納棚との間におけるＺ軸方向の物品等の移動は困難である。即ち、従来の立体自動倉庫は、複数の昇降機を必要とする設備機器の複雑さや経済性の面と、異なる空間に面する格納棚間におけるＸＹＺ軸方向の物品等の移動が困難であるという問題がある。
【0019】
かかる問題を解決するために、本発明は、昇降機の台数を減らすことができ、また、各格納棚列に交叉する方向（Ｚ軸方向）に物品等の搬送路を形成することで、棚間の物品等の移動をさらに容易とする立体自動倉庫を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0020】
上記の目的を達成するために、本発明は、物品等を格納する格納棚を水平長手及び垂直方向に碁盤目状に配列してなる、複数の格納棚列と、前記複数の格納棚列の各格納棚列間で物品等の出し入れする側を相対向して形成する空間に物品等を移動する移動手段と、前記複数の格納棚列の一端側に複数の固定式の昇降機と、前記複数の格納棚列の他端側に移動式の昇降機を備えたことを特徴とする立体自動倉庫を提供するものである。
【0021】
また、本発明は、前記移動式の昇降機の下部に車を設け、前記車により前記複数の格納棚列に対し直交して移動可能としたことを特徴とする。
【0022】
また、本発明は、前記複数の格納棚列の一端側および他端側に物品等の仮置き搬送台と、前記固定式の昇降機に物品等を受け渡しする載置搬送台を備え、前記固定式の昇降機の前記載置搬送台と、前記仮置き搬送台と、前記移動手段により、前記格納棚間で物品等を移動することを特徴とする。
【0023】
また、本発明は、前記移動式の昇降機に物品等を受け渡しする載置搬送台を備え、前記移動式の昇降機の前記載置搬送台と、前記複数の格納棚列の他端側の前記仮置き搬送台と、前記移動手段により、前記格納棚間で物品等を移動することを特徴とする。
【0024】
また、本発明は、前記複数の格納棚列の前記仮置き搬送台に方向変換機能を備えると共に前記仮置き搬送台間の空間に昇降式の搬送装置を備え、前記仮置き搬送台と前記昇降式の搬送装置を介して格納棚列に直交する方向で物品等を移動可能としたことを特徴とする。
【0025】
また、本発明は、前記複数の格納棚列に直交する方向で特定の格納棚に搬送機構と、前記特定の格納棚間の前記空間に昇降式の搬送装置を備え、物品等を前記特定の格納棚と前記搬送装置を介して格納棚列に直交する方向で移動可能としたことを特徴とする。
【0026】
また、本発明は、前記複数の格納棚列が、前記格納棚の前記物品等を出し入れする格納面の反対面で隣接する格納棚列で構成したことを特徴とする。
【0027】
本発明によれば、複数の格納棚列の一端側に固定式の昇降機と他端側に移動式の昇降機を備えるので、移動式の昇降機により格納棚列間のＺ軸方向に移動することで、機器設備の削減等でき経済効果が高い。また、各格納棚列等の何れの仮置き搬送台に対しても、移動式の昇降機の載置搬送台が接続可能であるので、格納棚列間、特に別の空間をまたがっての格納棚間の移動を可能とでき、格納棚のＸＹＺ軸方向に物品等を自在に移動可能でき機能向上も図ることができる。さらには、移動式の昇降機の他に、格納棚列間の特定の格納棚間に搬送機構と当該特定の格納棚間の空間に昇降式の搬送装置を設けることで、物品等のＺ軸方向の移動を昇降機によらずに可能とでき、昇降機による格納棚列間の移動と独立、非同期にて移動でき、他の格納棚間の物品等の搬送移動と並行して格納棚列間の物品等を移動することができる。従って、倉庫の有効利用と効率化が図れる。さらには、搬送機構を併設することで物品等の移動に際し、一時退避の処理もでき、物品等の配置換え等に拡張性を持たせることができる。
【0028】
また、本発明は、物品等を格納する格納棚を水平長手及び垂直方向に碁盤目状に配列してなる、複数の格納棚列を１ユニットとし、前記ユニットの２以上のユニット間に昇降機を設けるとともに、複数の前記ユニット全体の格納棚列の一端側に固定式の昇降機と、前記他端側に移動式の昇降機を設けたことを特徴とする立体自動倉庫を提供するものである。
【0029】
また、本発明は、前記複数の格納棚列に仮置き搬送台を備え、前記仮置き搬送台に方向変換機能を備えると共に前記仮置き搬送台間の空間に昇降式の搬送装置をさらに備え、物品等を前記仮置き搬送台と前記昇降式の搬送装置を介して格納棚列に直交する方向で移動可能としたことを特徴とする。
【0030】
また、本発明は、前記複数の格納棚列に直交する方向で特定の格納棚に搬送機構と、前記特定の格納棚間で前記空間に昇降式の搬送装置をさらに備え、物品等を前記特定の格納棚と前記搬送装置を介して格納棚列に直交する方向で移動可能としたことを特徴とする。
【0031】
本発明によれば、昇降機を介して、物品等をユニット間を跨って移動可能とするとともに、ユニット全体の両端側に夫々、移動式の昇降機、固定式の昇降機を備えているので、物品等の搬入／搬出を容易に行えると共に、格納棚間の移動や配列換え等を容易とする。さらには、物品等の搬入／搬出、棚間移動等の経路を複数とすることができ、物品等の移動に際し輻輳状態を避けることができる。
【発明の効果】
【0032】
本発明によれば、複数の格納棚列の一端側に固定式の昇降機と他端側に移動式の昇降機を備えるので、移動式の昇降機により格納棚列間のＺ軸方向に移動することで、機器設備の削減等でき経済効果が高い。また、各格納棚列等の何れの仮置き搬送台に対しても、移動式の昇降機の載置搬送台が接続可能であるので、格納棚列間、特に別の空間をまたがっての格納棚間の移動を可能とでき、格納棚のＸＹＺ軸方向に物品等を自在に移動可能でき機能向上も図ることができる。さらには、移動式の昇降機の他に、格納棚列間の特定の格納棚間に搬送機構と当該特定の格納棚間の空間に昇降式の搬送装置を設けることで、物品等のＺ軸方向の移動を昇降機によらずに可能とでき、昇降機による格納棚列間の移動と独立、非同期にて移動でき、他の格納棚間の物品等の搬送移動と並行して格納棚列間の物品等を移動することができる。従って、倉庫の有効利用と効率化が図れる。さらには、搬送機構を併設することで物品等の移動に際し、一時退避の処理もでき、物品等の配置換え等に拡張性を持たせることができる。
【0033】
また、本発明によれば、昇降機を介して、物品等をユニット間を跨って移動可能とするとともに、ユニット全体の両端側に夫々、移動式の昇降機、固定式の昇降機を備えているので、物品等の搬入／搬出を容易に行えると共に、格納棚間の移動や配列換え等を容易とする。また、複数の格納棚列を１ユニットとし、格納設備が２倍あるいはそれ以上に拡張でき、物品等の格納容量を飛躍的に増加できる。さらには、物品等の搬入／搬出、棚間移動等の経路を複数とすることができ、物品等の移動に際し輻輳状態を避けることができる。
【0034】
以上、本発明の立体自動倉庫によれば、格納棚及び格納設備に保管されている物品等は、ＸＹＺ軸方向のあらゆる格納棚間及び格納設備間を自在に移動可能となる。
【図面の簡単な説明】
【0035】
【図1】本発明の一実施形態に係る固定式の昇降機と移動式の昇降機を備える立体自動倉庫を示す模式図である。
【図2】本発明の一実施形態に係る、格納棚列の間に移動手段を配置した、固定式の昇降機と移動式の昇降機を備える立体自動倉庫の平面図である。
【図3】本発明の一実施形態に係る、背面で隣接する格納棚から成る格納棚列の間に移動手段を配置した、固定式の昇降機と移動式の昇降機を備える立体自動倉庫の平面図である。
【図4】本発明の一実施形態に係る、図３に示す立体自動倉庫の固定式の昇降機に対向した仮置き搬送台に直角分岐機構を備えると共に当該仮置き搬送台の格納棚間の空間に昇降式の搬送装置を備えた立体自動倉庫を示す平面図である。
【図6】本発明の一実施形態に係る、図４に示す格納棚に代えてＺ軸方向の奥行きが深く、背面で隣接する格納棚の一端、固定式の昇降機に対向した仮置き搬送台に直角分岐機構を備えるとともに仮置き搬送台の間に物品等の搬送装置を橋設した立体自動倉庫の平面図である。
【図7】本発明の一実施形態に係る、Ｘ軸の特定位置において、背面で隣接する二つの格納棚で構成される特定の格納棚が搬送装置を備え、その特定の格納棚が対向する空間に昇降式の搬送装置を備えた立体自動倉庫を示す平面図である。
【図10】本発明の一実施形態に係る、図２に示す立体自動倉庫において、固定式の昇降機に対向した仮置き搬送台に直角分岐機構を備えると共に当該仮置き搬送台の格納棚間の空間に昇降式の搬送装置を備えた立体自動倉庫を示す平面図である。
【図11】本発明の一実施形態に係る、図２に示す立体自動倉庫において、Ｘ軸の特定位置にある特定の格納棚に搬送装置を備え、その特定の格納棚が対向する空間に昇降式の搬送装置を配備し、その反対列間で対向する特定の格納棚間に物品等の搬送装置を橋設した立体自動倉庫を示す平面図である。
【図14】スタッカクレーンを物品等の移動手段として配設した従来の立体自動倉庫の模式図である。
【図15】走行台車を物品等の移動手段として配設した従来の立体自動倉庫の模式図である。
【発明を実施するための形態】
【0036】
本発明の立体自動倉庫の基本的な構成としては、物品等の搬入／搬出用の装置と多段構成の複数の格納棚列との間に介在する昇降機を各格納棚列の両端にそれぞれ設置したもので、片方の端側に固定式の昇降機を各格納棚列対応に複数設置すると共に、他端側の昇降機を移動可能としたものであり、以下、図面を参照して、本発明の実施形態について説明する。
【0037】
図１は、本発明の一実施形態に係る固定式の昇降機と移動式の昇降機を備える立体自動倉庫を示す模式図である。図において、立体自動倉庫１は、多段から成る格納棚列（Ｘ－Ｙ軸方向）が複数列、図示例では右側からＬｎ－１’列、Ｌｎ列、Ｌｎ’列、Ｌｎ＋１列、Ｌｎ＋１’列、Ｌｎ＋2列の格納棚と、棚列間の空間（通路）８に対応して、一端側（図示の奥側）に３台の固定式の昇降機１１（クレーン）と、他端側（図示の手前側）には移動式の昇降機（クレーン）２１とが配置される。また、一端側（図示の奥側）と、他端側（図示の手前側）には、物品等の搬入／搬出用の搬送装置２、３が設けられている。物品等の搬入／搬出用の搬送装置２は、各固定式の昇降機１１の物品等の載置搬送台１２等（図２以降に示す）対応に格納棚との物品等を搬入／搬出する搬入／搬出部２２、２３、２４、２５、２６、２７を備え、搬送装置３は、移動式の昇降機２１の物品等の載置搬送台２１２（図２以降に示す）対応に格納棚との物品等（３３）を搬入／搬出する搬入／搬出部３１、３２を備える。移動式の昇降機２１は下部に車２１１が取付けられ各格納棚の他端側でＺ軸方向（図示の矢印方向）に移動可能である。また、各昇降機１１、２１の両側に設けられる各載置搬送台２１２等はそれぞれ非同期で上下移動可能となっている。
【0038】
また、図１では、背面で隣接する格納棚列から成る構成を例示し、Ｌｎ－１’列とＬｎ列、Ｌｎ’列とＬｎ＋１列、Ｌｎ＋１’列とＬｎ＋2列等の間の物品等の搬送路となる空間（通路）８には物品等を各格納棚へ搬送移動（Ｘ軸方向に移動）する移動手段（図示省略）が設けられている。
【0039】
また、Ｌｎ－１’列、Ｌｎ列、Ｌｎ’列、Ｌｎ＋１列、Ｌｎ＋１’列、Ｌｎ＋2列の格納棚は、基本的には、昇降機１１、２１の物品等の載置搬送台１２（図２以降に示す）、２１２に相対向して物品等の受け渡しに使用される仮置き搬送台１３１、１３２と物品等を格納収容する格納棚１３０とから構成される（なお、仮置き搬送台の符号１３１は図２以降に示す実施形態では符号１３として示す）。
【0040】
また、格納棚列間の空間８には、移動手段（図１には図示されていない）が配置され、物品等を保持して移動する機能と載置台や棚等との受け渡しする機能を有する。例えば、移動手段としては、スタッカクレーンや走行台車などが使用できる。スタッカクレーンの場合には、各棚間等での物品等を受け渡しする機能の他に載置台の上下移動が可能であるので、Ｘ－Ｙ面での移動を自在にできる。また、走行台車の場合には、上下方向の各段毎にレール等を介して走行可能なように配置される。以下の図２等にて示す実施形態としては、走行台車を使用した例で説明するが、スタッカクレーン等の移動手段を排除するものではない。
【0041】
また、物品等の搬入／搬出用の搬送装置２、３は、一方を物品等の搬入用、他方を物品等の搬出用として機能分担して設置する場合、一方を物品等の搬入／搬出用として用い他方を予備あるいは特定の物品等の扱いとして設置する場合、一方を搬入／搬出用とし用い他方を搬入または搬出の専用として設置する場合等、種々の使用形態がある。
【0042】
いずれの場合においても、移動式の昇降機２１は各格納棚列に対しＺ軸方向に移動するので、昇降機２１の載置搬送台２１２と各仮置き搬送台１３２とが付き合せ可能であり、各格納棚間のＹ－Ｚ軸方向の物品等の移動や、物品等の入れ替え等に使用することができる。
【0043】
後述するように、各格納棚列間の特定の格納棚間を搬送路として設ける場合であっても、移動式の昇降機２１は独立して稼働できるので、物品等の出し入れの輻輳時においても、格納棚間での物品等の出し入れ、入れ替え等、また、搬送装置との間での搬入／搬出等を可能する。
【0044】
従って、搬送装置２と各昇降機１１と各格納棚列間にて物品等の搬入／搬出を行い、搬入／搬出の輻輳時に、昇降機２１が、各格納棚列に対し直交する方向、即ち、図１において、Ｚ軸方向に移動することで、搬送装置３と搬入／搬出される物品等を載置搬送台２１２を介して、格納棚のＹ－Ｚ面における何れの仮置き搬送台１３２にも対向することができる。また、搬入／搬出される物品等の移動だけでなく、さらに特徴的なことは、昇降機２１を移動可能とすることにより、格納棚のＹ－Ｚ面における格納棚間の移動を仮置き搬送台１３２を介して可能とする点にある。この仮置き搬送台１３２と各格納棚との間は、各空間８に配置される移動手段により格納棚のＸ－Ｙ面における任意の移動を可能としている。従って、昇降機２１をＺ軸方向に移動可能とすることで、機器設備の削減等、経済面だけでなく、格納棚のＸＹＺ軸方向に物品等を自在に移動可能でき機能向上も図ることもできる。
【0045】
また、Ｘ軸方向の手前側に移動可能な昇降機２１を配置し、後ろ側（奥側）に固定式の昇降機１１を各空間８対応に設置したものを示しているが、その逆に、移動可能な昇降機を後ろ側（奥側）に、手前側に固定式の昇降機を各空間８対応に設置したものであってもよい。即ち、図１においては、立体自動倉庫１では、Ｘ軸方向の手前側に移動式の昇降機２１と搬送装置３と設けた例を示しているが、これに限定されるものではなく、Ｘ軸方向の後端（奥側）に移動可能な昇降機２１と搬送装置３を設け、Ｘ軸方向の前端（手前側）に固定式の昇降機１１と各搬送台１２（図示していない）を対応の搬送装置２を設けたものであってよい。
【0046】
また、図１における移動式の昇降機２１の移動構造に関し、車２１１に代えて床面にレールを配置し、その上を移動するようにしてもよいが、レールとの勘合部分にクリアランス調整が必要となり、ガタツキ等の発生を考慮すると、車２１１による移動が好ましい。
【0047】
図２は、本発明の一実施形態に係る、格納棚の間に移動手段を配置した、固定式の昇降機と移動式の昇降機を備える立体自動倉庫の平面図である。図２における立体自動倉庫の基本構成は、図１に同じであるが、各格納棚の構成において、多段の格納棚Ｌｎ-１列とＬｎ列、Ｌｎ＋１列とＬｎ＋2列、Ｌｎ＋３列とＬｎ＋４列が各１組として格納設備を構成しているものである。従って、この場合の棚列の増設は１組単位であってよい。
【0048】
また、図２においては、固定式の昇降機１１を下側に配し、移動式の昇降機２１を上側に配し、各搬送装置２，３は図示省略している。これらの関係は以下に示す他の実施形態においても同様である。
【0049】
図２において、空間８を隔て対向するＬｎ―１列とＬｎ列、Ｌｎ＋１列とＬｎ＋２列、Ｌｎ＋３列とＬｎ＋４列等の格納棚間における物品等の移動手段として、格納棚のＸ軸方向に設けられたレール１４上を移動する走行台車１０を例示している。多段構成の格納棚にあっては、この走行台車１０とレール１４は各段に設置される。また、走行台車１０には、レール１４上を走行する車２０等が取付てあり、棚への／棚からの物品等を出し入れ可能な、例えば、伸縮アーム部を備えている。
【0050】
図２において、物品等の格納棚への搬出入は、搬入／搬出の装置（図示省略）と各空間８に対応して設置される固定式の昇降機１１を介して行われる。これら昇降機１１の両側に、各格納棚列の仮置き搬送台１３に対向し突き合わせ接続できる位置に物品等の載置搬送台１２が設けられている。各昇降機１１の両側の載置搬送台１２は、非同期で上下動可能であり相互に拘束を受けることなく各格納棚への稼働効率を上げている。
【0051】
また、移動式の昇降機２１にあっては、格納棚列に対して、図示上側で矢印でしめすＺ軸方向に移動することにより、昇降機２１の載置搬送台２１２と格納棚列の上下左右の任意の仮置き搬送台１３２とが突き合わせ接続できる。また、昇降機２１の両側の載置搬送台２１２は、非同期で上下動可能であり相互に拘束を受けることなく動作できる。
【0052】
従って、各格納棚列の両側端あるいは片側端に昇降機が固定設置されるものに比較し、片端に移動式の昇降機を設置することで、各格納棚列への物品等の搬入／搬出を固定式の昇降機にて個別に対応すると共に、移動式の昇降機は待機用あるいは格納棚列への個別対応が可能となり、立体自動倉庫として融通性と選択性を持たせることができ機動性にも寄与する。また、移動式の昇降機を設けることで設備機器の節減効果もある。
【0053】
さらには、各格納棚列、Ｌｎ―１列、Ｌｎ列、Ｌｎ＋１列、Ｌｎ＋２列、Ｌｎ＋３列、Ｌｎ＋４列等の何れの仮置き搬送台１３２に対しても、昇降機２１の載置搬送台２１２が接続可能であるので、格納棚列間、特に別の空間８をまたがっての格納棚間の移動を可能としている。即ち、図２に示す自立自動倉庫においては、搬入／搬出装置２側の固定式の昇降機１１、各走行台車１０等により各格納棚列への物品等の受け渡しを行い、また、走行台車１０により各空間８に相対向した格納棚列間、Ｘ軸方向の物品等の移動や入れ替えは走行台車１０にて行うとともに、空間をまたがって格納棚列間の物品等の移動（Ｚ軸方向）は昇降機２１を移動させることにより載置搬送台２１２、仮置き搬送台１３２を経由することで可能となる。なお、Ｙ軸方向の物品等の移動や入れ替えは固定式および可動式の昇降機１１，２１とも載置搬送台１２，２１２を上下移動させることで可能である。従って、ＸＹＺの任意の格納棚間で物品を自在に移動することができる。
【0054】
なお、各昇降機１１，２１の載置搬送台１２，２１２と格納棚列の任意の仮置き搬送台１３，１３２との接続とは、密着接続を意味せず、搬送台間で搭載される物品等が移動（移載）できる間隔をもって位置合せすることで足りる。このことは、以下に説明する他の図面における実施形態の構成においても同様である。
【0055】
図３は、本発明の一実施形態に係る、背面で隣接する格納棚から成る格納棚の間に移動手段を配置した、固定式の昇降機と移動式の昇降機を備える立体自動倉庫の平面図であり、図１に示した立体自動倉庫の搬入／搬出の装置の部分を省略した平面図に相当する。図２に示した立体自動倉庫が多段の格納棚の対を１組とした格納設備を多列に構成しているのに対し、図３は、格納棚列のＬｎ列とＬｎ’列、Ｌｎ＋１列とＬｎ＋１’列が背面で隣接する構成としているものである。
【0056】
図３においても、空間８を隔て対向するＬｎ－１’列とＬｎ列、Ｌｎ’列とＬｎ＋１列、Ｌｎ＋１’列とＬｎ＋２列の間に、物品等の移動手段として格納棚のＸ軸方向に設けられたレール１４上を移動する走行台車１０を備えている。多段構成の格納棚にあっては、この走行台車１０とレール１４は各段に設置される。また、走行台車１０には、棚への／からの物品等を出し入れ可能な、例えば、伸縮アーム部を備えている。
【0057】
また、図２と同様に図３においても、物品等の格納棚への搬出入は、搬入／搬出の装置（図示省略）と固定式の昇降機１１を介して行われる。これら昇降機１１の両側に、各格納棚列の仮置き搬送台１３に対向し突き合わせ接続できる位置に物品等の載置搬送台１２が設けられている。各昇降機１１の両側の載置搬送台１２は、非同期で上下動可能であり相互に拘束を受けることなく各格納棚への稼働効率を上げている。
【0058】
また、移動式の昇降機２１は格納棚の図示上側のＺ軸方向で移動することにより、昇降機２１の載置搬送台２１２と格納棚列の上下左右の任意の仮置き搬送台１３２とが突き合わせ接続できる。
【0059】
従って、従来の各格納棚列の空間対応に昇降機が固定設置されるものに比較し、移動式の昇降機を設置することで、設備機器を節減できることになる。
【0060】
さらには、各格納棚列、Ｌｎ－１’列、Ｌｎ列、Ｌｎ’列、Ｌｎ＋１列、Ｌｎ＋１’列、Ｌｎ＋２列等の何れの仮置き搬送台１３２に対しても、昇降機２１の載置搬送台２１２が接続可能であるので、格納棚列間、特に別の空間８をまたがっての格納棚間の移動を可能としている。即ち、図３に示す自立自動倉庫においても、各空間８に相対向した格納棚列間、Ｘ軸方向の物品等の移動や入れ替えは走行台車１０にて可能であり、Ｙ軸方向の物品等の移動や入れ替えは昇降機１１、２１の載置搬送台１２、２１２を上下移動させることで可能である。さらに格納棚列間の物品等の移動（Ｚ軸方向）は昇降機２１を移動させることにより載置搬送台２１２、仮置き搬送台１３２を経由することで可能となる。従って、ＸＹＺの任意の格納棚間で物品を自在に移動することができる。
【0061】
図４は、本発明の一実施形態に係る、図３に示す立体自動倉庫の固定式の昇降機に対向した仮置き搬送台に方向変換機能として直角分岐機構を備えると共に当該仮置き搬送台の格納棚間の空間に昇降式の搬送装置を備えた立体自動倉庫を示す平面図である。
【0062】
図４において、基本構成は図３と同様であり、物品等Ｐを格納する格納棚列が、Ｌｎ－１’列、Ｌｎ列、Ｌｎ’列、Ｌｎ＋1列、Ｌｎ＋1’列、Ｌｎ＋2列として水平長手（Ｘ軸）及び垂直（Ｙ軸）方向に碁盤目状に配列してなる。
【0063】
ここでＬｎ列の格納棚と、この格納棚の物品等Ｐを出し入れする格納面の反対面で隣接したＬｎ’列、同様にＬｎ＋１列とＬｎ＋１’列等の格納設備を一つの単位として、複数配列して構成することができる。格納棚列間の空間８で物品を移動するための移動手段としては、走行台車１０を備えている。
【0064】
ここで、本発明の立体自動倉庫は、昇降機１１の物品等の載置搬送台１２と走行台車１０とでの物品等Ｐの受け渡しするための、Ｌｎ－１’列、Ｌｎ列、Ｌｎ’列、Ｌｎ＋1列、Ｌｎ＋1’列、Ｌｎ＋2列等の一端側に設けられている仮置き搬送台１５に直角分岐機構を備えている。また、各仮置き搬送台１５の間の空間に昇降式の搬送装置１６が設けられている。この仮置き搬送台１５と昇降式の搬送装置１６を格納棚列を横断方向（Ｚ軸方向）に連結することにより物品等をＺ軸方向に移動可能とする。即ち、走行台車１０によるＸ軸方向と、直角分岐機構付きの仮置き搬送台１５と搬送装置１６によるＺ軸方向に物品等を移動可能でき、格納棚間での物品等の移動を可能としている。
【0065】
従って、各昇降機１１が他の格納棚間での物品等の受け渡し中であっても、昇降機１１とは独立してＺ軸方向での物品等の移動ができる。さらには、移動式の昇降機２１を利用することによりＺ軸方向の物品等の移動もできるので、物品等の受け渡しや移動等による輻輳状態であっても、独立に稼働できる複数の移動経路をＺ軸方向に有することになる。
【0066】
【0067】
図１３において、格納棚列のある段における走行台車１０で品物等を受入れあるいは引渡を行う場合、走行台車１０が移動してくる位置の搬送装置１６は例えば下方へ移動し、走行台車１０と仮置き搬送台１５と他列の昇降式の搬送装置１６とが同じ段で一列に配置することができる。この上で品物等を移動させ、所定の走行台車１０に搭載させることもでき、Ｚ軸方向の移動とＸ軸方向の移動を行う。なお、これら走行台車１０、搬送装置１６、仮置き搬送台１５等の移動やコンベヤ等の駆動制御は図示していない制御装置により行われる。即ち、走行台車が走行する信号を確認すると、左側に示したように搬送装置１６が下降する指示が出るように制御されている。逆に、格納棚間の物品等の移動を行う信号を確認すると、走行車１０は昇降式の搬送装置１６の位置から移動し、右側に示したように上昇する指示が出るように制御されている。
【0068】
この様な構成とすることによって、例えば、図４において、物品等の位置Ｐ１からＰ２への物品等の移動や、物品等の位置Ｐ１からＰ３への物品等の移動は、次のように行われる。
【0069】
物品等の位置Ｐ１からＰ２への物品等の移動する場合、Ｐ１にある物品等は、Ｌｎ―１’列とＬｎ列の格納棚が対向する空間８にある走行台車１０に取り出され、Ｌｎ列の格納棚の端にある直角分岐機構を備えた仮置き搬送台１５、Ｌｎ列の格納棚と背面で隣接するＬｎ’列の格納棚の端にある直角分岐機構を備えた仮置き搬送台１５を経由して、Ｌｎ’列の格納棚とＬｎ＋１列の格納棚が対向する空間８にある走行台車１０でＰ２へと移動することができる。この移動を行う間は、図１３の左側に示したように、昇降式の搬送装置１６は、下降して走行台車１０の往来が可能となるように設定される。
【0070】
同様に、物品等の位置Ｐ１からＰ３への物品等の移動については、Ｐ１にある物品等は、Ｌｎ―１’列とＬｎ列の格納棚が対向する空間８にある走行台車１０に取り出され、Ｌｎ列の格納棚の端にある直角分岐機構を備えた仮置き搬送台１５に移される。この移動を行う間は、図１３の左側に示したように、昇降式の搬送装置１６は、下降して走行台車１０の往来が可能となるように設定される。Ｐ３への物品等の移動は、Ｌｎ’列の格納棚の端にある直角分岐機構を備えた仮置き搬送台１５、Ｌｎ’列とＬｎ＋１列の格納棚が対向する空間８にある昇降式の搬送装置１６を経由して、Ｌｎ＋１’列の格納棚の端にある直角分岐機構を備えた仮置き搬送台１５に移動する経路をとる。この移動を行う間は、図１３の右側に示したように、昇降式の搬送装置１６は上昇するように設定される。次いで、Ｌｎ＋１’列 とＬｎ＋２の格納棚が対向する空間８にある走行台車１０でＰ３へと移動される。この移動を行う間は、図１５の左側に示したように、昇降式の搬送装置１６は、下降して走行台車１０の往来が可能となるように設定される。
【0071】
昇降式の搬送装置１６は、一般的な一方向に物品等の搬送が可能な昇降式コンベヤを用いることができ、直角分岐機構を備えた仮置き搬送台１５も、従来の仮置き搬送台のコンベヤに昇降ローラやベルト等の方向変換機構部品を適用することができる。
【0072】
【0073】
図５において、固定式の昇降機１１に付設される物品等の載置搬送台１７には、直角分岐の機能を有する機構を備えている。
【0074】
このように、物品等の載置搬送台１７が直角分岐機構を備えることによって、隣接して設置される昇降機１１の物品等の載置搬送台１７間にて相互に物品等を移動できる経路が形成される。即ち、図４にて説明したように、直角分岐機構付きの仮置き搬送台１５と搬送装置１６によるＺ軸方向に物品等を移動可能する経路に加え、昇降機１１の載置搬送台１７の直角分岐機構を使用した載置搬送台１７間でも物品等を移動することができる。また、図５の上部に示す、他端側の移動式の昇降機２１を用いて各格納棚列間での物品等の移動を可能とすることは、先の図４にて説明した通りである。
【0075】
従って、さらに立体自動倉庫のＸＺ軸方向の物品等の移動の自由度が高められる。
【0076】
また、直角分岐機構を備えた物品等の載置搬送台１７の移動機構として、コンベヤに昇降ローラやベルトを適用することができる。
【0077】
図６は、本発明の一実施形態に係る、図４に示す格納棚に代えてＺ軸方向の奥行きが深く、背面で隣接する格納棚の一端、固定式の昇降機に対向した仮置き搬送台に直角分岐機構を備えるとともに仮置き搬送台の間に物品等の搬送装置を橋設した立体自動倉庫の平面図である。
【0078】
図６において、図４に示す立体自動倉庫の格納棚との相違点は、格納棚の奥行き（図６ではＺ方向の左右の幅）を広くし物品等の収容量を多くしたことにある。この格納棚の幅が広がることにより、昇降機１１の隣合う載置搬送台１２の間や、隣合う仮置き搬送台１５の間に隙間（空間）が生じることである。他にも、格納棚、格納設備、搬送台、昇降機等の大きさや配置によっては、隣り合う載置搬送台の間や仮置き搬送台の間等に空間が形成される場合があり得る。
【0079】
隣合う仮置き搬送台１５の間に空間が生じると、直角分岐機能付き仮置き搬送台１５と搬送装置１６により形成する搬送経路が分断されることになる。本発明では、直角分岐機能付きの仮置き搬送台１５が隣接する間に生じた空間に物品等の搬送台１９を更に備えることによってこの問題を解決するものである。
【0080】
図７は、本発明の一実施形態に係る、Ｘ軸の特定位置において、背面で隣接する二つの格納棚で構成される特定の格納棚が搬送装置を備え、その特定の格納棚が対向する空間に昇降式の搬送装置を備えた立体自動倉庫を示す平面図である。
【0081】
図７において、ＸＹ軸方向に碁盤目状に配列してなる物品等ＰのＬｎ列の格納棚と、この格納棚の物品等Ｐを出し入れする格納面の反対面で隣接したＬｎ’列の格納棚とを備えた格納設備と、同様のＬｎ＋１列とＬｎ＋１’列の格納棚とを備えた格納設備が、移動手段の空間８を介して対面し、複数列、Ｚ軸方向に並んでいる。移動手段としては、走行レール１４上をＸ軸方向に走行し、物品等を出し入れ可能な、例えば、伸縮アーム部を有する走行台車１０を示している。
【0082】
図７において、基本構成は図４と同様であり、物品等Ｐを格納する格納棚列が、Ｌｎ－１’列、Ｌｎ列、Ｌｎ’列、Ｌｎ＋1列、Ｌｎ＋1’列、Ｌｎ＋2列として水平長手（Ｘ軸）及び垂直（Ｙ軸）方向に碁盤目状に配列してなる。
【0083】
ここでＬｎ列の格納棚と、この格納棚の物品等Ｐを出し入れする格納面の反対面で隣接したＬｎ’列、同様にＬｎ＋１列とＬｎ＋１’列等の格納設備を一つの単位として、複数配列して構成することができる。格納棚列間の空間８で物品を移動するための移動手段としては、走行台車１０を備えている。
【0084】
図７においては、各格納棚列を横断して物品等を移動可能とする経路を、各格納棚列のＸ軸方向で一端側でも他端側でもなく、Ｘ軸方向の特定位置に設けている。即ち、物品等を出し入れする格納面の反対面で隣接する二つの格納棚で構成される特定の格納棚（図示例では、内部の中央付近等）に搬送装置１８を備え、この特定の格納棚の搬送装置１８が対向するＬｎ－１’列とＬｎ列、Ｌｎ’列とＬｎ＋１列、及び、Ｌｎ＋１’列とＬｎ＋２列の格納棚が対向する空間８に物品等の昇降式の搬送装置１６を備えたものである。その結果、格納棚間及び格納設備間の特定の場所に、横断して物品等の搬送経路が形成することができる。また、特定の格納棚の搬送装置１８を格納設備のＸ軸方向の仮置き搬送台等に隣接して並べる場合は、特定の格納棚の搬送装置１８方向変換機構付きであると、ＸＺ軸方向全ての物品等の移動が実現される。
【0085】
この様な構成とすることによって、例えば、図７において、物品等の位置Ｐ１からＰ２への物品等の移動や、物品等の位置Ｐ１からＰ３への物品等の移動は、次のように行われる。
【0086】
物品等の位置Ｐ１からＰ２への物品等の移動については、Ｐ１にある物品等は、Ｌｎ－１’列とＬｎ列の格納棚が対向する空間８にある走行台車１０に取り出され、Ｌｎ列の特定の格納棚の搬送装置１８（以下、特定の格納棚ともいう）に移され、Ｌｎ列の格納棚と背面で隣接するＬｎ’列の特定の格納棚１８を経由して、Ｌｎ’列とＬｎ＋１列の格納棚が対向する空間８にある走行台車１０でＰ２へと移動される。この移動を行う間は、先に説明の図１３の左側に示したように、昇降式の搬送装置１６は、下降して走行台車１０の往来が可能となるように設定される。
【0087】
同様に、物品等の位置Ｐ１からＰ３への物品等の移動については、Ｐ１にある物品等は、Ｌｎ－１’列とＬｎ列の格納棚が対向する空間８にある走行台車１０に取り出され、Ｌｎ列の特定の格納棚１８に移される。この移動を行う間は、図１３の左側に示したように、昇降式の搬送装置１６は、下降して走行台車１０の往来が可能となるように設定される。Ｐ３への物品等の移動は、Ｌｎ’列の特定の格納棚１８、Ｌｎ’列とＬｎ＋１列の格納棚が対向する空間８にある昇降式の搬送装置１６を経由して、Ｌｎ＋１列の特定の格納棚１８からＬｎ＋１’列の特定の格納棚１８に移動する経路をとる。この移動を行う間は、図１３の右側に示したように、昇降式の搬送装置１６は上昇するように設定される。次いで、Ｌｎ＋１’列とＬｎ＋２列の格納棚が対向する空間８にある走行台車１０でＰ３へと移動することができる。この移動を行う間は、図７の左側に示したように、昇降式の搬送装置１６は、下降して走行台車１０の往来が可能となるように設定される。
【0088】
従って、各昇降機１１が他の格納棚間での物品等の受け渡し中であっても、昇降機１１とは独立してＺ軸方向での物品等の移動ができる。さらには、移動式の昇降機２１を利用することによりＺ軸方向の物品等の移動もできるので、物品等の受け渡しや移動等による輻輳状態であっても、独立に稼働できる２つの移動経路をＺ軸方向に有することになる。
【0089】
【0090】
【0091】
【0092】
図８及び図９に示したように、物品等の載置搬送台１７及び／又は仮置き搬送台１５に直角分岐機構を備えることにより、物品等の載置搬送台１７の間及び／又は仮置き搬送台１５の間の物品等の移動も可能となり、背面で隣接する格納棚間の物品等の移動の経路が増加し、物品等の移動の自由度を高めることができ、また、移動式の昇降機２１による移動経路も含め、物品等の出し入れ、移動等の輻輳時の対応も容易となる。
【0093】
図面には示していないが、図７、図８、図９に示した立体自動倉庫においても、格納棚、格納設備、搬送台、昇降機等の大きさや配置によって、隣り合う昇降機に付設された物品等の載置搬送台の間や背面で隣接する格納棚の一端に設けられた仮置き搬送台の間等に空間が形成される場合があるが、特定の格納棚１８が搬送装置を備えているため、昇降式の搬送装置１６と特定の格納棚１８が形成するＸ軸方向の格納棚を横断する搬送経路は確保される。しかしながら、この場合にも、物品等の移動の自由度を高めるためには、直角分岐機構を備えた物品等の載置搬送台１７の間及び／又は直角分岐機構を備えた仮置き搬送台１５の間に、図６に図示し説明したような補助的な物品等の搬送台１９を橋設するようにしてもよい。
【0094】
図１０は、本発明の一実施形態に係る、図２に示す立体自動倉庫に、固定式の昇降機に対向した仮置き搬送台に直角分岐機構を備えると共に当該仮置き搬送台の格納棚間の空間に昇降式の搬送装置を備えた立体自動倉庫を示す平面図である。
【0095】
図１０において、図２に示す構成と同様に、ＸＹ軸方向に碁盤目状に配列してなる物品等のＬｎ―１列とＬｎ列の格納棚、これらの格納棚が対向する空間８に、走行レール１４上をＸ軸方向に往復移動する物品等を自在に出し入れ可能な走行台車１０と、その空間８に設けられた物品等をＹ軸方向に移動するための物品等の載置搬送台１２を備えた昇降機１１と、走行台車１０と物品等の載置搬送台１２との物品等の受け渡しを媒介する仮置き搬送台１５とが一つの単位となって、複数配列され、各格納棚列のＸ軸方向の上部、他端側に移動式の昇降機２１を設置する基本構成としている。
【0096】
ここで、図２に示した仮置き搬送台１３に換えて、図１０においては、方向変換機構を設けた仮置き搬送台１５が対向する走行空間８に、物品等の昇降式の搬送装置１６と、走行空間８と反対面で対向する仮置き搬送台１５の間に物品等の搬送装置１９を橋設したものである。
【0097】
図１１は、本発明の一実施形態に係る、図２に示す立体自動倉庫に、Ｘ軸の特定位置にある特定の格納棚が搬送装置を備え、その特定の格納棚が対向する空間に昇降式の搬送装置を配備し、その反対列間で対向する特定の格納棚間に物品等の搬送装置を橋設した立体自動倉庫を示す平面図である。
【0098】
図１１においても、図２にて示した構成と同様に、ＸＹ軸方向に碁盤目状に配列してなる物品等のＬｎ―１列とＬｎ列の格納棚、これらの格納棚が対向する空間８に、走行レール１４上をＸ軸方向に往復移動する物品等を自在に出し入れ可能な走行台車１０を備えている。また、物品等をＹ軸方向に移動するための物品等の載置搬送台１２を備えた昇降機１１と、走行台車１０と物品等の載置搬送台１２との物品等の受け渡しを媒介する仮置き搬送台１３とが複数配列されている。また、各格納棚列のＸ軸方向の上部の他端側には移動式の昇降機２１を設置している。
【0099】
図１１においては、Ｘ軸方向の特定位置にある特定の格納棚１８を搬送装置とし、その特定の格納棚１８が対向する空間８に物品等の昇降式の搬送装置１６を備えると共に、その空間８の反対面で対向する特定の格納棚１８の間に物品等の搬送装置１９を橋設している。
【0100】
【0101】
図１２において、Ｚ軸方向に配置された昇降機１１に対して、Ｘ軸方向の上下に図４に示す立体自動倉庫のユニットＩＩＩを配置し、上下のユニット間で物品等を搬送移動でき、またユニット内での物品等の搬送移動もできる立体自動倉庫を構成している。
【0102】
また、図１２のＸ軸方向の下段には、昇降機１１が配置されるとともに、上段には、移動式の昇降機２１が設置され全体が一つの立体自動倉庫として機能する。
【0103】
図１２には図示していないが、Ｘ軸方向の上端および／または下端の昇降機の外側に搬入／搬出装置を備え、外部からの物品等の保管等に使用できる。また、昇降機としては、移動式と固定式とを適宜、選択使用することもできる。
【0104】
図１２の構成とすることで、格納設備が２倍あるいはそれ以上に拡張でき、物品等の格納容量を飛躍的に増加できる。
【0105】
図１２に示した格納設備のユニットとしては、図４に示した立体自動倉庫のユニットＩＩＩに限定されるものではなく、図２に示した立体自動倉庫ユニットＩ、図３に示した立体自動倉庫ユニットＩＩ、図６に示した立体自動倉庫ユニットＩＶ、図７に示した立体自動倉庫ユニットＶ、図９に示した立体自動倉庫ユニットＶＩ、図１０に示した立体自動倉庫ユニットＶＩＩ、図１１に示した立体自動倉庫ユニットＶＩＩＩ等に対しても同様に適用できる。
【0106】
以上各図において説明した各実施形態において、昇降機の移動、昇降機の載置搬送台の上下駆動、物品等の移動手段の移動、各格納棚間等に設置される搬送機構や直交分岐機構の駆動等、各装置、各機器等の制御は図示省略した制御装置により行われる。従って、物品等の搬入／搬出、棚等からの出し入れ等の移動に際し、関連物の移動入れ替えや、物品等のトラヒック管理、待機時間の調整等は一元的に行うことができる。なお、上記の各実施形態で説明した多段構成の格納棚間の空間とは棚間の物品等を移動手段により移動するための空間を意味し、通路あるいは搬送路といわれるものであってよい。また、空間内に相対向した設けられた格納棚間に配置される物品等を移動する移動手段としては、走行台車に限定されるものではなく、スタッカクレーン等、物品等の受け渡し機能を持ち空間内を移動可能なものであればよい。
【0107】
また、昇降機の載置搬送台、各格納棚列に設けられる仮置き搬送台、特定の格納棚の搬送機構、直角分岐機構、搬入／搬出装置等で使用される搬送部分には、ベルトコンベヤ、ローラコンベア等の回転機構を使用することができる。
【0108】
また、直角分岐機構とは、直交分岐装置、直角移載装置、直交移載装置等とも呼ばれる公知の機構を使用することができる。
【0109】
以上説明した各実施形態は、本発明の理解のために例示されたものであり、本発明は、これら実施形態に限定されず、特許請求の範囲の記載によって定義される。また、本発明の技術思想から離れるものでない限り、特許請求の範囲に記載の構成と均等であるものも本発明の保護の範囲に含まれるものである。
【産業上の利用可能性】
【0110】
本発明によれば、昇降機の一部を移動式の昇降機とすることで、機器設備の削減等でき、経済効果高く、また、各格納棚列を交叉するように特定の格納棚間に物品等の移動経路を独立して形成するので、格納棚のＸＹＺ軸方向に物品等を自在に移動可能でき機能向上も図ることができ、物品等を保管し出し入れする倉庫等に適用して経済効果大とできる。
【符号の説明】
【0111】
１…立体自動倉庫
２、３…搬入／搬出装置
８…空間（通路）
１０…走行台車
１１…固定式の昇降機
１３、１３１、１３２、１５…仮置き搬送台
１２、２１２…載置搬送台
１３０…格納棚
１４…走行レール
１５…直角分岐機構を備えた仮置き搬送台
１６…昇降式の搬送装置
１７…直角分岐機構を備えた載置搬送台
１８…特定の格納棚の搬送装置（特定の格納棚ともいう）
１９…物品等の搬送台
２０…走行台車の車
２１…移動式の昇降機
２１１…車
Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３…物品等
Ｌｎ－１，Ｌｎ－１’，Ｌｎ，Ｌｎ’，Ｌｎ＋１，Ｌｎ＋１’
，Ｌｎ＋２，Ｌｎ＋３，Ｌｎ＋４…格納棚の列
２、３…搬入／搬出装置
８…空間（通路）
１０…走行台車
１１…固定式の昇降機
１３、１３１、１３２、１５…仮置き搬送台
１２、２１２…載置搬送台
１３０…格納棚
１４…走行レール
１５…直角分岐機構を備えた仮置き搬送台
１６…昇降式の搬送装置
１７…直角分岐機構を備えた載置搬送台
１８…特定の格納棚の搬送装置（特定の格納棚ともいう）
１９…物品等の搬送台
２０…走行台車の車
２１…移動式の昇降機
２１１…車
Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３…物品等
Ｌｎ－１，Ｌｎ－１’，Ｌｎ，Ｌｎ’，Ｌｎ＋１，Ｌｎ＋１’
，Ｌｎ＋２，Ｌｎ＋３，Ｌｎ＋４…格納棚の列
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】