特許 7137372 自動倉庫システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2022-09-06

(45)【発行日】2022-09-14

(54)【発明の名称】自動倉庫システム

(51)【国際特許分類】

   B65G 1/00 20060101AFI20220907BHJP

【ＦＩ】

B65G1/00 501C

【請求項の数】 11

(21)【出願番号】P 2018119881

(22)【出願日】2018-06-25

(65)【公開番号】P2020001840

(43)【公開日】2020-01-09

【審査請求日】2021-03-17

(73)【特許権者】

【識別番号】503002732

【氏名又は名称】住友重機械搬送システム株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100105924

【弁理士】

【氏名又は名称】森下 賢樹

(74)【代理人】

【識別番号】100116274

【弁理士】

【氏名又は名称】富所 輝観夫

(72)【発明者】

【氏名】日野 克美

【審査官】寺川 ゆりか

(56)【参考文献】

【文献】独国特許出願公開第１０２０１３０２０７１６（ＤＥ，Ａ１）

【文献】特開平０４－０８５２０２（ＪＰ，Ａ）

【文献】「Ｉｎｔｒａｌｏｇｉｓｔｉｃｓ ａｕｔｏｍａｔｉｏｎ： Ｒｏｂｏｔｉｃ ａｎｄ ｄａｔａ－ｄｒｉｖｅｎ ｍｉｎｉｌｏａｄ ａｎｄ ｐａｌｌｅｔ ｈａｎｄｌｉｎｇ」，Youtube [online] [video]，2017年04月21日，<ｈｔｔｐｓ：／／ｗｗｗ．ｙｏｕｔｕｂｅ．ｃｏｍ／ｗａｔｃｈ？ｖ＝ｄｈ６ｄＳＧｇｓＬｔ４>，主に０：４２～０：５９参照。［検索日２０２２年２月１７日］

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６５Ｇ １／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

荷を保管可能な保管棚部を有する自動倉庫システムであって、
荷を搭載して第１方向に移動する第１台車と、
前記保管棚部の間口近傍を、前記第１台車を搭載して前記第１方向と交差する第２方向に移動する第２台車と、
を備え、
前記第２台車は、前記第１方向の第１位置における前記第２方向の第１の端部の高さが、前記第１方向の第１位置と異なる第２位置における前記第２方向の第２の端部の高さよりも低く、
前記第１の端部は、前記第２方向で前記第２の端部と同じ側に配置され、前記第２台車上を人が前記第２方向に通過するための凹部を構成し、
前記第２台車の走行路には、人が移動するための床板が設けられていることを特徴とする自動倉庫システム。

【請求項2】

前記第２台車は、前記第２の端部の高さが、前記第１方向の第２位置における前記第２方向の中央部の高さよりも高く構成されていることを特徴とする請求項１に記載の自動倉庫システム。

【請求項3】

前記第２台車は、前記第１方向の第１位置における前記第２方向の両端部の高さが、前記第１方向の第２位置における前記第２方向の少なくとも一方の端部の高さよりも低く構成されていることを特徴とする請求項１または２に記載の自動倉庫システム。

【請求項4】

前記第１方向の第１位置は端部であり、前記第１方向の第２位置は中央部であることを特徴とする請求項１から３のいずれかに記載の自動倉庫システム。

【請求項5】

前記第２台車は、前記第１方向の第１位置とは反対側の端部である第３位置における前記第２方向の端部の高さが、前記第２の端部の高さよりも低く構成されていることを特徴とする請求項４に記載の自動倉庫システム。

【請求項6】

前記第１の端部の前記第１方向幅は、前記第２台車と前記保管棚部の間口との間の隙間より広く構成されていることを特徴とする請求項１から５のいずれかに記載の自動倉庫システム。

【請求項7】

前記第第１の端部の前記第１方向幅は、３００ｍｍ以上であることを特徴とする請求項６に記載の自動倉庫システム。

【請求項8】

前記第２の端部に、前記第２台車の動作を操作するための操作スイッチを含む操作部が設けられることを特徴とする請求項１から７のいずれかに記載の自動倉庫システム。

【請求項9】

前記第１の端部には、人の足を載せるための補強部材が設けられていることを特徴とする請求項１から８のいずれかに記載の自動倉庫システム。

【請求項10】

前記第１の端部の高さは、前記第２台車の下面から４００ｍｍ以下に設定されていることを特徴とする請求項１から９のいずれかに記載の自動倉庫システム。

【請求項11】

荷を保管可能な保管棚部を有する自動倉庫システムであって、
荷を搭載して第１方向に移動する第１台車と、
前記保管棚部の間口近傍を、前記第１台車を搭載して前記第１方向と交差する第２方向に移動する第２台車と、
を備え、
前記第２台車には、人が前記第２方向に通過するための凹部が設けられており、
前記第２台車の走行路には、人が移動するための床板が設けられていることを特徴とする自動倉庫システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、自動倉庫システムに関する。

【背景技術】

【0002】

少ないスペースで多数の荷を効率的に入庫・出庫可能な自動倉庫システムが知られている。本出願人は、特許文献１によって複数の物品を収納可能な複数の収納棚を備えた自動倉庫システムを開示している。この自動倉庫システムは、保管棚の間で列方向に移動可能な搬送台車と行方向に移動可能な台車とを用いて物品を搬入・搬出するように構成されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１７－１６００４０号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

自動倉庫では、保管棚の保守などのために作業員が台車の走行路を移動することがあり、この場合に台車を乗り越えて移動するコースが最短コースである場合もある。しかし、従来の台車はその上を人が乗り越えて移動するための構造を有していないため、作業員が台車を乗り越えることは容易ではない。このため、作業員は最短コースを迂回して保管棚の周囲を大回りしなければならず、労力と時間とを無駄に費やすという問題がある。

【0005】

本発明の目的は、このような課題に鑑みてなされたもので、台車上を人が移動することが可能な自動倉庫システムを提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記課題を解決するために、本発明のある態様の自動倉庫システムは、荷を保管可能な保管棚部を有する自動倉庫システムであって、荷を搭載して第１方向に移動する第１台車と、保管棚部の間口近傍を、第１台車を搭載して第１方向と交差する第２方向に移動する第２台車と、を備える。第２台車は、第１方向の第１位置における第２方向の端部の高さが、第１方向の第１位置と異なる第２位置における第２方向の端部の高さよりも低く構成されている。

【0007】

本発明の別の態様もまた、自動倉庫システムである。この自動倉庫システムは、荷を保管可能な保管棚部を有する自動倉庫システムであって、荷を搭載して第１方向に移動する第１台車と、保管棚部の間口近傍を、第１台車を搭載して第１方向と交差する第２方向に移動する第２台車と、を備える。第２台車には、人が第２方向に通過するための凹部が設けられている。

【0008】

本発明のさらに別の態様は、台車である。この台車は、荷を搭載して保管棚部内を第１方向に移動する第１台車を有する自動倉庫において、第１台車を搭載して第１方向と交差する第２方向に移動する自動倉庫用の台車であって、第１方向の第１位置における第２方向の端部の高さが、第１方向の第１位置と異なる第２位置における第２方向の端部の高さよりも低く構成されている。

【0009】

本発明のさらに別の態様もまた、台車である。この台車は、荷を搭載して保管棚部内を第１方向に移動する第１台車を有する自動倉庫において、第１台車を搭載して第１方向と交差する第２方向に移動する自動倉庫用の台車であって、人が第２方向に通過するための凹部が設けられている。

【0010】

なお、以上の構成要素の任意の組み合わせや、本発明の構成要素や表現を方法、システムなどの間で相互に置換したものもまた、本発明の態様として有効である。

【発明の効果】

【0011】

本発明によれば、台車上を人が移動することが可能な自動倉庫システムを提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0012】

【図1】実施の形態に係る自動倉庫システムの一例を概略的に示す平面図である。

【図2】図１の自動倉庫システムの保管棚部の配置を示す平面図である。

【図3】図１の自動倉庫システムを概略的に示す側面図である。

【図4】図１の自動倉庫システムの保管棚部の配置を示す側面図である。

【図5】図１の自動倉庫システムの第１台車の一例を概略的に示す平面図である。

【図6】図５の第１台車の正面図である。

【図7】図１の自動倉庫システムの第２台車の一例を概略的に示す平面図である。

【図8】図７の第２台車の正面図である。

【図9】図７の第２台車の側面図である。

【図10】比較例に係る第２台車を示す側面図である。

【図11】図１の自動倉庫システムの第２台車を示す側面図である。

【図12】図１の自動倉庫システムの第２台車を模式的に示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0013】

以下、本発明を好適な実施の形態をもとに各図面を参照しながら説明する。実施の形態および変形例では、同一または同等の構成要素、部材には、同一の符号を付するものとし、適宜重複した説明は省略する。また、各図面における部材の寸法は、理解を容易にするために適宜拡大、縮小して示される。また、各図面において実施の形態を説明する上で重要ではない部材の一部は省略して表示する。
また、第１、第２などの序数を含む用語は多様な構成要素を説明するために用いられるが、この用語は一つの構成要素を他の構成要素から区別する目的でのみ用いられ、この用語によって構成要素が限定されるものではない。

【0014】

［実施の形態］
図１～図４を参照して実施の形態に係る自動倉庫システム１００の構成について説明する。図１は、実施の形態に係る自動倉庫システム１００の一例を概略的に示す平面図である。図２は、自動倉庫システム１００の保管棚部２２の配置を示す平面図である。図３は、自動倉庫システム１００を概略的に示す側面図である。図４は、自動倉庫システム１００の保管棚部２２の配置を示す側面図である。これらの図では、柱や梁などの記載を省略している。

【0015】

説明の便宜上、図示のように、水平なある方向をＸ軸方向、Ｘ軸方向に直交する水平な方向をＹ軸方向、両者に直交する方向すなわち鉛直方向をＺ軸方向とするＸＹＺ直交座標系を定める。Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸のそれぞれの正の方向は、各図における矢印の方向に規定され、負の方向は、矢印と逆向きの方向に規定される。また、Ｘ軸方向を「行方向」ということもある。また、Ｙ軸方向を「列方向」ということもある。また、Ｚ軸方向を「上下方向」ということもある。このような方向の表記は自動倉庫システム１００の構成を制限するものではなく、自動倉庫システム１００は、用途に応じて任意の構成で使用されうる。なお、以降の説明ではＸＹＺ直交座標系を用いて説明するが、必ずしもＸ軸方向、Ｙ軸方向、Ｚ軸方向は互いに直交していなくとも、略９０度で交差していればよい。

【0016】

先に、自動倉庫システム１００の全体構成を説明する。自動倉庫システム１００は、多数の荷１２を保管可能な保管棚部２２を含むシステムである。自動倉庫システム１００は、保管棚部２２と、第１台車１４と、第２台車１６と、第１レール４０と、第２レール４４と、給電部３４と、制御部１８と、モード設定部３０と、を含む。実施の形態では、第１方向としてＹ軸方向を、第２方向としてＸ軸方向を例示している。保管棚部２２において、第１レール４０はＹ軸方向に延在する。走行路４７は、第２台車１６の走行路であって保管棚部２２の端部近傍にＸ軸方向に延設される。第１台車１４および第２台車１６を総称するときは単に「台車」ということがある。第２レール４４と給電部３４とは走行路４７においてＸ軸方向に延在する。なお、本明細書では、保管棚部２２の走行路４７側の端部を、「保管棚部２２の間口」という。

【0017】

制御部１８は、ＭＰＵ（Micro Processing Unit）などを含んで構成され、ユーザからの操作結果に基づき荷１２の移動を制御する。制御部１８は、荷１２の移動を制御するために第１台車１４および第２台車１６の動作を制御することができる。モード設定部３０は、自動倉庫システム１００の動作モードを設定する設定手段である。本実施形態のモード設定部３０は、複数のモードを設定することができる。モード設定部３０は、設定結果を制御部１８に提供する。

【0018】

なお、本実施形態では、荷１２をパレット（不図示）に載せた状態で扱うが、これに限られず、パレットを用いずに荷１２を単独で扱うようにしてもよい。なお、荷１２をパレットに載せた状態で搬送することを、単に荷１２を搬送するという。

【0019】

（保管棚部）
保管棚部２２は、床部Ｌｇに設置され、多数の荷１２を保管可能ないわば高密度保管型の保管スペースである。本実施形態では、走行路４７を挟んで列方向の両側に保管棚部２２が設けられている。保管棚部２２の構成は、複数の荷１２を収容・保管可能であれば、特に限定されない。自動倉庫システム１００は、上下方向に層状に重ねられたＮ（Ｎ≧２）段の保管棚部２２を有する。本実施形態は３段の保管棚部２２を有する。層状に重ねられたＮ段の保管棚部２２を保管棚群２０という。なお、床部Ｌｇに最も近い１段目の保管棚部２２を単に「１段目」と、２段目の保管棚部２２を単に「２段目」と、３段目の保管棚部２２を単に「３段目」ということがある。

【0020】

各段の保管棚部２２は、Ｘ軸方向に並べられた複数（例えば６つ）の保管列２４を含み、各保管列２４はＹ軸方向に接続された複数の保管部２６を含む。保管部２６は、荷１２を保管する単位である。各保管列２４の第２レール４４側の間口は、保管棚部２２の間口であって、第１台車１４が出入りする出入口として機能する。

【0021】

第１レール４０は、第１台車１４が走行するための走行路である。第１レール４０は、各保管列２４において、Ｙ軸方向に延在する。第２レール４４は、第２台車１６が走行するためのレールである。第２レール４４は、各保管列２４を横断するようにＸ軸方向に延在する。本実施形態の第２レール４４は、保管列２４の間口に接近した位置に設けられている。第１レール４０および第２レール４４を総称するときは単にレールという。第１レール４０は、Ｘ軸方向に延在する第１支持部材４２上に支持される。第２レール４４は、Ｙ軸方向に延在する横梁４６上に支持される。なお、第１支持部材は横梁４６上に支持されてもよい。

【0022】

（第１台車）
次に、図５、図６も参照して第１台車１４について説明する。図５は、第１台車１４の一例を概略的に示す平面図である。図６は、第１台車１４の正面図である。第１台車１４は、荷１２を搬送するために、保管列２４の中で第１レール４０をＹ軸方向に走行する。第１台車１４は、保管部２６に対して荷１２を出し入れする。第１台車１４は、第２台車１６に乗降するために、第２台車１６上をＹ軸方向に走行する。

【0023】

第１台車１４は、車体１４ｂと、載置台部１４ｃと、リフト機構１４ｄと、複数（例えば４個）の車輪１４ｆと、を主に含む。車体１４ｂは、上下方向に偏平な略直方体形状の輪郭を有する。車体１４ｂの内部には、複数の車輪１４ｆを駆動するモータ（不図示）と、このモータを制御する制御回路（不図示）と、バッテリ１４ｇと、を搭載している。第１台車１４は、バッテリ１４ｇの電力によってモータを駆動するように構成されている。バッテリは繰り返し充電可能なリチウムイオンバッテリなどの二次電池である。本実施形態のバッテリ１４ｇは、第２台車１６上に載置されている状態で、第２台車１６によって充電される。

【0024】

載置台部１４ｃは、荷１２を持上げて保持する部分である。リフト機構１４ｄは、載置台部１４ｃを昇降させる機構である。図６において、上昇状態の載置台部１４ｃを破線で示し、下降状態の載置台部１４ｃを実線で示す。リフト機構１４ｄは、載置台部１４ｃを上昇させ、荷１２を保管部２６の載置面から持上げることができる。リフト機構１４ｄは、載置台部１４ｃを降下させて荷１２を保管部２６の載置面に降ろすことができる。複数の車輪１４ｆは第１レール４０上および第２台車１６上を転動することができる。

【0025】

（第２台車）
次に、図７～図９も参照して第２台車１６について説明する。図７は、第２台車１６の一例を概略的に示す平面図である。図８は、第２台車１６の正面図であり、第１台車１４を搭載した状態を示している。図９は、第２台車１６の側面図である。第２台車１６は、第２レール４４をＸ軸方向に走行する。第２台車１６は、空荷の状態または荷１２を搭載した状態の第１台車１４を搬送する。

【0026】

第２台車１６は、ベース１６ａと、台車搭載部１６ｃと、第１端部カバー１６ｄと、第２端部カバー１６ｅと、複数（例えば、４個）の車輪１６ｆと、集電ユニット３８と、を主に含む。ベース１６ａは、第２台車１６の各構成要素を搭載するための基台である。ベース１６ａは、第２台車１６の下部において、Ｘ軸方向およびＹ軸方向に延在する板状の部材である。第１端部カバー１６ｄは、第２台車１６のＸ軸方向の一方の端部においてベース１６ａ上に設けられる。第２端部カバー１６ｅは、第２台車１６のＸ軸方向の他方の端部においてベース１６ａ上に設けられる。台車搭載部１６ｃは、第２台車１６のＸ軸方向の中央部においてベース１６ａ上に設けられる。したがって、台車搭載部１６ｃは、第１端部カバー１６ｄと第２端部カバー１６ｅとの間に配置されている。

【0027】

（台車搭載部）
台車搭載部１６ｃは、第１台車１４を搭載するための部分で、第１台車１４をガイドする一対のガイド部１６ｊを有する。一対のガイド部１６ｊは、ベース１６ａの上面において、第１台車１４を搭載する空間をＸ軸方向に挟むように互いに離間して配置される。各ガイド部１６ｊの正面視の断面は、角張った横向きＵ字形状を有する。台車搭載部１６ｃは、第２台車１６のＸ軸方向の両端の端部カバーから下向に窪んでおり、第２台車１６は正面視で略凹形状を呈する。

【0028】

（第１端部カバー）
第１端部カバー１６ｄは、ベース１６ａ上において、車輪１６ｆを駆動するためのモータ１６ｋと、モータ１６ｋの回転を車輪１６ｆに伝達するギア装置１６ｇと、モータ１６ｋを制御する制御回路（不図示）と、一方の端部側の２つの車輪１６ｆとを収納するケーシングとして機能する。第１端部カバー１６ｄは、これらの要素を少なくとも上から覆うように構成されている。第１端部カバー１６ｄには、第２台車の動作を操作するための操作スイッチを含む操作部１６ｐが設けられている。例えば、操作部１６ｐには、操作スイッチとして、動作の開始と停止とを切り換える電源スイッチ（不図示）と、非常停止ボタン（不図示）とが設けられている。

【0029】

第１端部カバー１６ｄの上面は、高位置部１６ｈと、高位置部１６ｈより低位置に構成される低位置部とを有する。高位置部１６ｈは、第１端部カバー１６ｄのＹ軸方向の中央部において上向きに突出した部分である。低位置部は、第１端部カバー１６ｄのＹ軸方向の両端に設けられる第１低位置部１６ｍと第２低位置部１６ｎとを含む。第１低位置部１６ｍと第２低位置部１６ｎとは、高位置部１６ｈから下向きに窪んだ部分である。したがって、高位置部１６ｈは、第１低位置部１６ｍと第２低位置部１６ｎとにＹ軸方向から挟まれている。低位置部については後述する。

【0030】

（第２端部カバー）
第２端部カバー１６ｅは、ベース１６ａ上において、他方の端部側の２つの車輪１６ｆを収納するケーシングとして機能する。第２端部カバー１６ｅは、車輪１６ｆを少なくとも上から覆うように構成されている。本実施形態では、第２端部カバー１６ｅの高さは、台車搭載部１６ｃの高さよりも高く、第１端部カバー１６ｄの高さよりも低く構成されている。

【0031】

車輪１６ｆは、第２レール４４上を走行するためのものである。第１端部カバー１６ｄ側の２つの車輪１６ｆは、モータ１６ｋに駆動される駆動輪であり、第２端部カバー１６ｅ側の２つの車輪１６ｆは、モータに駆動されない従動輪である。

【0032】

１つのモータにより２つの車輪１６ｆを駆動するようにしてもよいが、本実施形態では、２つの車輪１６ｆのそれぞれに対応して２つのモータ１６ｋが設けられている。２つのモータ１６ｋは、互いにＹ軸方向に離間して、各車輪１６ｆの近傍に配置される。モータ１６ｋは、第１端部カバー１６ｄの下部に長手方向がＸ軸方向に延びるように横長配置される。ギア装置１６ｇは、回転軸の方向を変えて、モータ１６ｋの回転を車輪１６ｆに伝達する。モータ１６ｋが車輪１６ｆの近傍に配置されているので、伝達機構が簡略化され、ひいては第１端部カバー１６ｄの小型化を図ることができる。

【0033】

集電ユニット３８は、給電部３４（図１も参照）に接触して電力の供給を受ける。第２台車１６は、その集電ユニット３８を介して給電部３４から電力を受け取る。第２台車１６は、受け取った電力によってモータ１６ｋを駆動するように構成されている。第２台車１６は、受け取った電力によって、第１台車１４のバッテリを充電することができる。
以上が、自動倉庫システム１００の全体構成の説明である。

【0034】

（比較例）
次に、第２台車の比較例について説明する。比較例の第２台車２１６は、本実施形態の第２台車１６を発明する過程において案出されたものである。図１０は、比較例に係る第２台車２１６の周囲を示す側面図である。この図は、走行路４７に配置された状態の第２台車２１６を示している。第２台車２１６は、低位置部を有しておらず、モータ１６ｋの配置が異なる点で本実施形態の第２台車１６と相違し、その他の構成は同じである。したがって、重複する説明を省き、相違点について重点的に説明する。

【0035】

第２台車の走行路４７は、Ｚ軸方向に離間して配置される２本の横梁４６の間において、Ｙ軸方向に離間して配置される２本の縦柱２０ｎに挟まれた略矩形の縦断面を有する。第２台車は、走行路４７の下部において横梁４６に配置された第２レール４４を走行する。第１レール４０は、横梁４６に支持された第１支持部材４２上に配置されている。第１台車１４が第１レール４０から第２台車に容易に乗り移れるように、第１レール４０の端部は第２台車に接近していることが望ましい。このため、保管棚部２２の間口と第２台車との間の隙間は狭く構成されている。図１０では、保管棚部２２の間口は、縦柱２０ｎの走行路４７側の側部である。走行路４７の下部には、床板（不図示）が設けられており、作業員８はこの床板上を移動することができる。

【0036】

保管棚部２２のメンテナンス等のために、作業員８が第２台車の走行路４７をその延在方向（Ｘ軸方向）に移動することがある。この場合に、図１０に示すように、走行路４７の途中に第２台車２１６があると、これが作業員８の移動を妨げることがある。上述したように、縦柱２０ｎと第２台車２１６との間の隙間は狭いので、作業員８はこの隙間を通過することはできない。また、第２台車２１６は、作業員８が乗り越えて移動するための構造（第１、第２低位置部１６ｍ、１６ｎ）を有していない。このため、作業員８が第２台車２１６を乗り越えようとすると、かなり無理な姿勢をとらなければならない。作業員８が、第２台車２１６の上で無理な姿勢をとると、安全上の問題が生じるおそれがある。このため、作業員８は、第２台車２１６上を通る経路を迂回し、保管棚部２２の周囲を大回りしなければならず、労力と時間とを無駄に費やすという問題がある。

【0037】

比較例を踏まえ、本実施形態の第２台車１６について説明する。図１１は、第２台車１６の周囲を示す側面図である。この図は、走行路４７に配置された状態の第２台車１６を示している。図１１の走行路４７の構成は、図１０の走行路４７と同じである。本発明者らは、作業員８が第２台車１６と保管棚部２２との間を容易に通過可能とするために、第２台車１６に作業員８の通過を許容する通路用の凹部（以下、「通路凹部」という）を設けることを発案した。通路凹部は、第２台車１６の上面の高さが高い高位置部から下向きに後退した低位置部であってもよい。通路凹部は、作業員８の通過を許容するものであればよく、保管棚部２２の間口に対面するように設けられてもよい。また、通路凹部と保管棚部２２の間口との間に介在するものがあってもよい。

【0038】

しかし、比較例の第２台車２１６では、車輪駆動用のモータ１６ｋが縦長配置されており、モータ１６ｋの長手方向が上下方向に延在しているため、モータ１６ｋの上部空間が狭く、作業員８が通過可能な形状の通路凹部を設けることが困難であった。そこで、本実施形態の第２台車１６では、モータ１６ｋは横長配置されており、モータ１６ｋの長手方向は水平方向（Ｘ軸方向）に延びている。モータ１６ｋを横長配置したことにより、モータ１６ｋの上部空間が通路凹部として利用可能になり、第２台車１６では、モータ１６ｋの上部に作業員８がＸ軸方向に通過するための低位置部が設けられている。

【0039】

（通路凹部）
図７、図１１、図１２を参照して、第２台車１６の通路凹部について説明する。図１２は、第２台車１６を模式的に示す図である。図１２（ａ）は、平面視の第２台車１６およびその周辺を示している。図１２（ｂ）は、図１２（ａ）のＡ－Ａ線に沿った断面の輪郭を示している。特に、この図は、Ｘ軸方向に投影した第２台車１６の外形を示しているといえる。これらの図では、説明に重要でない部分の記載を省いている。第２台車１６は、Ｘ軸方向において中央に設けられる中央部１６ｂと、Ｘ軸方向において中央部１６ｂの両側に設けられる第１端部１６ｘおよび第２端部１６ｙと、を有する。本実施形態では、第１端部１６ｘとして第１端部カバー１６ｄを例示し、第２端部１６ｙとして第２端部カバー１６ｅを例示し、中央部１６ｂとして台車搭載部１６ｃを例示している。

【0040】

第１端部１６ｘにおいて、Ｙ軸方向の第１位置におけるＸ軸方向の端部１６ｓの高さは、Ｙ軸方向の第１位置と異なる第２位置におけるＸ軸方向の端部１６ｕの高さよりも低く構成される。本実施形態では、端部１６ｓとして第１端部カバー１６ｄの上面の第１低位置部１６ｍを例示し、端部１６ｕとして高位置部１６ｈを例示している。この構成によれば、端部１６ｓの高さが端部１６ｕの高さよりも低く構成されるので、端部１６ｓを、作業員８がＸ軸方向に通過するための通路凹部として用いることができる。

【0041】

第２台車１６は、Ｙ軸方向の第２位置におけるＸ軸方向の端部１６ｕの高さが、Ｙ軸方向の第２位置におけるＸ軸方向の中央部１６ｂの高さよりも高く構成されてもよい。この場合、端部１６ｕの高さが高いので、端部１６ｕの下部に第２台車１６を駆動する機構を収納することができる。駆動機構を端部１６ｕに収納することにより、中央部１６ｂの高さを低くすることができる。

【0042】

第２台車１６は、Ｙ軸方向の第１位置におけるＸ軸方向の両方の端部１６ｓ、１６ｖの高さが、Ｙ軸方向の第２位置におけるＸ軸方向の少なくとも一方の端部１６ｕの高さよりも低く構成されてもよい。この場合、両方の端部１６ｓ、１６ｖの高さが低いので、第２台車１６の端部１６ｓから端部１６ｖまでを、作業員８がＸ軸方向に通過する通路として使用することが可能になる。本実施形態では、端部１６ｖとして、第２端部カバー１６ｅのＹ軸正方向の端に近い部分を例示している。端部１６ｖの高さは、端部１６ｓの高さよりも低く構成されている。

【0043】

Ｙ軸方向の第１位置は端部であり、Ｙ軸方向の第２位置は中央部であってもよい。この場合、端部１６ｓの高さが、端部１６ｕの高さよりも低く構成されるので、第２台車１６のＹ軸方向の端側に作業員８のための通路凹部を設けることができる。

【0044】

第２端部１６ｙが作業員８の通過を妨げないようにするために、第２端部１６ｙの高さは低いことが望ましい。この観点から、第２台車１６は、Ｙ軸方向の第１位置とは反対側の端部である第３位置におけるＸ軸方向の端部１６ｗの高さが、端部１６ｕの高さよりも低く構成されてもよい。この場合、端部１６ｗが低く構成されているので、端部１６ｗが作業員８の通過を妨げる可能性を低くすることができる。本実施形態では、端部１６ｗとして、第２端部カバー１６ｅのＹ軸負方向の端に近い部分を例示している。

【0045】

作業員８の通過を可能にするために、端部１６ｓの幅は広いことが望ましい。この観点から、端部１６ｓのＹ軸方向幅Ｗ２は、第２台車１６と保管棚部２２の間口との間の隙間Ｗ１より広く構成されてもよい。この場合、端部１６ｓの幅が狭い場合に比べて、作業員８は、端部１６ｓをスムーズに通過することができる。

【0046】

作業員８の通過を容易にするために、端部１６ｓの幅は、その上を一方の足が通過容易な大きさであることが望ましい。この観点から、端部１６ｓのＹ軸方向幅Ｗ２は１００ｍｍ以上であってもよい。作業員８の通過をよりスムーズにするために、端部１６ｓの幅は、その上を両足が通過可能な大きさであることが望ましい。この観点から、端部１６ｓのＹ軸方向幅Ｗ２は３００ｍｍ以上であってもよい。本実施形態の第１低位置部１６ｍのＹ軸方向幅Ｗ２は３８０～３９０ｍｍの範囲に設定されている。なお、第１低位置部１６ｍのＹ軸方向幅Ｗ２は６００ｍｍ以下であってもよい。

【0047】

安全上の観点から、作業員８が走行路４７の近傍で作業する際、その作業員８が事前に第２台車１６の動作を停止できることが望ましい。また、作業終了後にはその作業員８が第２台車１６の動作を再開できることが望ましい。このため、端部１６ｕの近傍に、第２台車１６の動作を操作するための操作スイッチを含む操作部１６ｐが設けられている。この場合、作業員８は、作業をする前に停止操作をすることができ、作業終了後は速やかに再開操作をすることができる。

【0048】

作業員８の通過を容易にするために、端部１６ｓは足を載せるステップとして使用できることが望ましい。端部１６ｓには、人の足を載せるための補強部材１６ｚが設けられている。補強部材１６ｚは、ステップとして人の足を載せ得る程度の強度を有する。補強部材１６ｚは、ステップとして使用できるものであればよく、一例として、表面に滑り止め用の突起を有する縞鋼板などで構成されてもよい。補強部材１６ｚは、端部１６ｓの全体に設けられてもよいし、一部に設けられてもよい。

【0049】

作業員８の通過を可能にするために、端部１６ｓの高さは低いことが望ましい。この観点から、端部１６ｓの高さＨ１（補強部材１６ｚを含めた高さ）は、第２台車１６の下面（この例では、ベース１６ａの下面）から４００ｍｍ以下に設定されてもよい。この場合、作業員８は端部１６ｓを通過可能であることが確認されている。作業員８の通過をよりスムーズにするために、端部１６ｓの高さは、第２台車１６の下面から３５０ｍｍ以下に設定されてもよい。この場合、通過がスムーズになる。本実施形態の第１低位置部１６ｍの第２台車１６の下面からの高さは３２０ｍｍ～３４０ｍｍの範囲に設定されている。また、端部１６ｕの高さＨ２は、第２台車１６の下面から７００ｍｍ以下に設定されてもよい。本実施形態の高位置部１６ｈの高さは第２台車１６の下面から５８０ｍｍ～６２０ｍｍの範囲に設定されている。なお、端部１６ｓの高さＨ１は１００ｍｍ以上であってもよい。

【0050】

第２台車１６の平面視の形状は、Ｙ軸方向範囲を２等分してＸ軸方向に延びる線Ｌａに対して線対称である。また、第２台車１６の側面視の形状は、Ｙ軸方向範囲を２等分してＺ軸方向に延びる線Ｌｂに対して線対称である。したがって、第１端部１６ｘのＹ軸方向で端部１６ｓとは反対側の端部１６ｔは端部１６ｓと対称な形状を有している。つまり、端部１６ｔのＹ軸方向幅および高さは端部１６ｓと同じであり、補強部材１６ｚは端部１６ｔにも設けられている。端部１６ｔは、端部１６ｓと同様に通路凹部として用いることができる。

【0051】

（搬入・搬出動作）
次に、図１、図２を参照して、このように構成された自動倉庫システム１００の搬入・搬出動作を説明する。自動倉庫システム１００は、フォークリフトなどによって倉庫外部からの荷１２を入庫部（不図示）に搬入する。自動倉庫システム１００は、入庫部に搬入された荷１２を、第１台車１４および第２台車１６によって所定の保管部２６に搬送して保管する。自動倉庫システム１００は、所定の保管部２６で保管していた荷１２を、第１台車１４および第２台車１６によって出庫部（不図示）に搬送する。自動倉庫システム１００は、出庫部に搬送された荷１２を、フォークリフトなどによって倉庫外部に搬出する。

【0052】

以上、本発明の実施の形態をもとに説明した。この実施の形態は例示であり、いろいろな変形および変更が本発明の特許請求の範囲内で可能なこと、またそうした変形例および変更も本発明の特許請求の範囲にあることは当業者に理解されるところである。従って、本明細書での記述および図面は限定的ではなく例証的に扱われるべきものである。

【0053】

（変形例）
以下、変形例について説明する。変形例の図面および説明では、実施の形態と同一または同等の構成要素、部材には、同一の符号を付する。実施の形態と重複する説明を適宜省略し、実施の形態と相違する構成について重点的に説明する。

【0054】

実施の形態の説明では、高位置部１６ｈの両側に第１低位置部１６ｍと第２低位置部１６ｎとが設けられる例を示したが、本発明はこれに限られない。第１低位置部１６ｍと第２低位置部１６ｎの一方は設けられなくてもよい。この場合、高位置部１６ｈの範囲が端まで連続していてもよい。

【0055】

実施の形態の説明では、第１低位置部１６ｍと第２低位置部１６ｎとが対称に設けられる例を示したが、本発明はこれに限られない。例えば、第２低位置部１６ｎの高さや幅は第１低位置部１６ｍと異なっていてもよい。

【0056】

実施の形態の説明では、保管棚部２２の間口が縦柱２０ｎで規定される例を示したが、本発明はこれに限られない。保管棚部２２の走行路４７側の側部に、縦柱２０ｎとは別の部材であって、間口を規定する部材が設けられてもよい。例えば、この別の部材は、作業員８の移動を容易にするためのガイド部材や手摺を含んでもよい。

【0057】

実施の形態の説明では、補強部材１６ｚが第１端部１６ｘに設けられる例を示したが、本発明はこれに限られない。補強部材１６ｚは、第２端部１６ｙや中央部１６ｂなど第１端部１６ｘ以外の箇所に設けられてもよい。

【0058】

実施の形態の説明では、台車がレールを有する走行路を走行する例を示したが、本発明はこれに限られない。台車はレールを有しない走行路を走行するものであってもよい。

【0059】

実施の形態の説明では、自動倉庫システム１００が３段の保管棚部２２を備える例を示したが、本発明はこれに限られない。自動倉庫システムは２段以下または４段以上の保管棚部を備えてもよい。

【0060】

第１台車１４を各段の各列に設けることは必須ではなく、第１台車１４は各列に設けられなくてもよい。

【0061】

複数の段の保管棚部２２の間で荷１２を昇降するための昇降機構が設けられてもよい。

【0062】

保管列２４の保管部２６の数を一様に構成することは必須ではない。保管列２４を構成する保管部２６の数は、保管棚部２２を収容する建物の壁の凹凸に応じて、数が多いものと少ないものとが設けられてもよい。

【0063】

上下方向に積層される保管列２４の段数を一様に構成することは必須ではない。保管列２４の段数は、保管棚部２２を収容する建物の天井の高さに応じて、段数が多い領域と少ない領域とが設けられてもよい。

【0064】

荷１２がパレットを含むことは必須ではない。本自動倉庫システムは、パレットを含まない荷を取り扱うようにしてもよい。

【0065】

フォークリフトに代えて、クレーンを備えた移載装置など、別の種類の移載装置によって、荷１２を搬入・搬出するようにしてもよい。

【0066】

これらの各変形例は、実施の形態と同様の作用効果を奏する。

【0067】

上述した実施の形態と変形例の任意の組み合わせもまた本発明の実施形態として有用である。組み合わせによって生じる新たな実施形態は、組み合わされる実施形態および変形例それぞれの効果をあわせもつ。

【符号の説明】

【0068】

１２・・荷、 １４・・第１台車、 １６・・第２台車、 １６ｂ・・中央部、 １６ｐ・・操作部、 １６ｓ、１６ｕ・・端部、 １６ｘ・・第１端部、 １６ｙ・・第２端部、 １６ｚ・・補強部材、 ２２・・保管棚部、 ４０・・第１レール、 ４４・・第２レール、 ４７・・走行路、 １００・・自動倉庫システム。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】