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特許7137668変更装置、ロボット制御システム、変更方法、ロボット制御方法およびプログラム
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B1)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2022-09-06
(45)【発行日】2022-09-14
(54)【発明の名称】変更装置、ロボット制御システム、変更方法、ロボット制御方法およびプログラム
(51)【国際特許分類】
B25J 13/02 20060101AFI20220907BHJP
【ＦＩ】
B25J13/02
【請求項の数】
17
(21)【出願番号】P 2021102507
(22)【出願日】2021-06-21
【審査請求日】2021-10-04
【早期審査対象出願】
(73)【特許権者】
【識別番号】306022513
【氏名又は名称】日鉄エンジニアリング株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100106909
【弁理士】
【氏名又は名称】棚井 澄雄
(74)【代理人】
【識別番号】100175802
【弁理士】
【氏名又は名称】寺本 光生
(74)【代理人】
【識別番号】100188592
【弁理士】
【氏名又は名称】山口 洋
(72)【発明者】
【氏名】村上 健太
(72)【発明者】
【氏名】川口 秀喜
(72)【発明者】
【氏名】池内 圭
(72)【発明者】
【氏名】甲原 匠
(72)【発明者】
【氏名】富岡 修一
(72)【発明者】
【氏名】古賀 隆二
【審査官】杉田 隼一
(56)【参考文献】
【文献】特開２００１－１３８２７６（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開平１０－１４６７８２（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１６－１０１６５１（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開平０１－３１６１８８（ＪＰ，Ａ）
【文献】実開昭６４－００１８８６（ＪＰ，Ｕ）
【文献】特開平０１－１６９５１０（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開平０５－１００７３７（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開昭６０－２１８１１４（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開平０５－３１３７３１（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１９－０６３９１６（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｂ２５Ｊ １３／０２
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
ロボットに対して位置及び姿勢の変更を指示する変更装置であって、前記ロボットに対して、位置を変更させる動作モードである位置変更モードと姿勢を変更させる動作モードである姿勢変更モードとのうち、いずれかの動作モードを選択する選択部と、
前記選択部が前記位置変更モードを選択した場合に前記ロボットに位置の変更を指示し、前記選択部が前記姿勢変更モードを選択した場合に前記ロボットに姿勢の変更を指示する変更指示部と
を備え、
前記選択部は、ユーザが前記ロボットへ操作情報を入力する入力部の部分のうち、ユーザが接触した部分に基づいて、前記位置変更モードと前記姿勢変更モードとのいずれかを選択し、
前記変更指示部は、前記選択部によって位置変更モードが選択され、且つ前記入力部によって姿勢を変更する操作情報が入力された場合に、前記ロボットへの姿勢の変更の指示を抑制する、変更装置。
【請求項2】
ロボットに対して位置及び姿勢の変更を指示する変更装置であって、前記ロボットに対して、位置を変更させる動作モードである位置変更モードと姿勢を変更させる動作モードである姿勢変更モードとのうち、いずれかの動作モードを選択する選択部と、
前記選択部が前記位置変更モードを選択した場合に前記ロボットに位置の変更を指示し、前記選択部が前記姿勢変更モードを選択した場合に前記ロボットに姿勢の変更を指示する変更指示部と、
導出部と、
を備え、
前記選択部は、ユーザが前記ロボットへ操作情報を入力する入力部の部分のうち、ユーザが接触した部分に基づいて、前記位置変更モードと前記姿勢変更モードとのいずれかを選択し、
前記入力部は、ユーザから押される被押部をさらに備え、
前記ロボットの所定点は、前記ロボットの姿勢の変更によって制御点を中心とする円弧を描くように制御され、
前記導出部は、前記被押部が押された場合に、前記入力部による指示に応じて変更される位置に前記制御点を追従させる動作モードである制御点追従モードと、前記入力部による指示に応じて変更される位置に前記制御点を追従させない動作モードである制御点固定モードとのいずれかによって、姿勢の変更の目標を導出する、変更装置。
【請求項3】
ロボットに対して位置及び姿勢の変更を指示する変更装置であって、前記ロボットに対して、位置を変更させる動作モードである位置変更モードと姿勢を変更させる動作モードである姿勢変更モードとのうち、いずれかの動作モードを選択する選択部と、
前記選択部が前記位置変更モードを選択した場合に前記ロボットに位置の変更を指示し、前記選択部が前記姿勢変更モードを選択した場合に前記ロボットに姿勢の変更を指示する変更指示部と、
前記ロボットの位置の変更の目標又は前記ロボットの姿勢の変更の目標を導出する導出部と、
を備え、
前記選択部は、ユーザが前記ロボットへ操作情報を入力する入力部の部分のうち、ユーザが接触した部分に基づいて、前記位置変更モードと前記姿勢変更モードとのいずれかを選択し、
前記入力部は、ユーザから押される被押部をさらに備え、
前記導出部は、前記入力部による指示に応じて前記被押部が押されている場合と押されていない場合とで、前記入力部による指示に応じて変更される位置の変更の量を異ならせる、変更装置。
【請求項4】
前記入力部は、前記選択部を含む、請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の変更装置。
【請求項5】
前記入力部は、第１部分と第２部分とを含み、前記選択部は、ユーザが前記第１部分に接触した場合は前記位置変更モードを選択し、ユーザが前記第２部分に接触した場合は前記姿勢変更モードを選択する、請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の変更装置。
【請求項6】
前記入力部は、第１部分と第２部分とを含み、ユーザが前記第１部分に接触した場合に前記選択部が選択する動作モードを前記位置変更モードに設定するとともにユーザが前記第２部分に接触した場合に前記選択部が選択する動作モードを前記姿勢変更モードに設定し、又はユーザが前記第１部分に接触した場合に前記選択部が選択する動作モードを前記姿勢変更モードに設定するとともにユーザが前記第２部分に接触した場合に前記選択部が選択する動作モードを前記位置変更モードに設定する設定部
をさらに備える、請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の変更装置。
【請求項7】
前記入力部は、第３部分をさらに含み、前記選択部は、ユーザが前記第３部分に接触した場合に前記ロボットに対して位置及び姿勢を変更させる位置姿勢変更モードを選択し、
前記変更指示部は、前記選択部が前記位置姿勢変更モードを選択した場合に前記ロボットに位置及び姿勢の変更を指示する、請求項４又は請求項５に記載の変更装置。
【請求項8】
前記入力部は、ユーザから押される被押部と前記姿勢変更モードを選択する場合に接触される前記入力部の前記部分とを、前記入力部の上部に備える、請求項１から請求項７のいずれか一項に記載の変更装置。
【請求項9】
前記ロボットの所定点は、前記ロボットの姿勢の変更によって制御点を中心とする円弧を描く、請求項１から請求項８のいずれか一項に記載の変更装置。
【請求項10】
前記変更指示部は、前記制御点を設定する、請求項９に記載の変更装置。
【請求項11】
前記入力部は、力検出部を備え、
前記変更指示部は、前記力検出部が検出した力に基づいて位置又は姿勢の変更を指示する、
請求項１から請求項１０のいずれか一項に記載の変更装置。
【請求項12】
前記選択部が選択した動作モードをユーザに通知する通知部を備える、請求項１から請求項１１のいずれか一項に記載の変更装置。
【請求項13】
ロボットに位置の変更を指示する変更装置であって、ユーザが前記ロボットへ操作情報を入力する入力部の部分のうち、ユーザが接触した部分に基づいて、第１座標系に基づいて位置の変更を指示する動作モードである第１座標系モードと第２座標系に基づいて位置の変更を指示する動作モードである第２座標系モードとのいずれかを選択する選択部と、
前記選択部が前記第１座標系モードを選択した場合に前記第１座標系に基づいて前記ロボットに位置の変更を指示し、前記選択部が前記第２座標系モードを選択した場合に前記第２座標系に基づいて前記ロボットに位置の変更を指示する変更指示部と、
導出部と、
を備え、
前記入力部は、ユーザから押される被押部をさらに備え、
前記導出部は、前記ロボットの位置の変更の目標を、前記被押部が押されていない場合には第１座標系に基づいて導出し、前記被押部が押されている場合には第２座標系に基づいて導出する、変更装置。
【請求項14】
ロボットと、前記ロボットを制御する制御装置と、前記ロボットに対して位置及び姿勢の変更を指示する変更装置とを備えるロボット制御システムであって、前記ロボットに対して、位置を変更させる動作モードである位置変更モードと姿勢を変更させる動作モードである姿勢変更モードとのうち、いずれかの動作モードを選択する選択部と、
前記選択部が前記位置変更モードを選択した場合に前記ロボットに位置の変更を指示し、前記選択部が前記姿勢変更モードを選択した場合に前記ロボットに姿勢の変更を指示する変更指示部と、
導出部と、
を備え、
前記選択部は、ユーザが前記ロボットへ操作情報を入力する入力部の部分のうち、ユーザが接触した部分に基づいて、前記位置変更モードと前記姿勢変更モードとのいずれかを選択し、
前記入力部は、ユーザから押される被押部をさらに備え、
前記ロボットの所定点は、前記ロボットの姿勢の変更によって制御点を中心とする円弧を描くように制御され、
前記導出部は、前記被押部が押された場合に、前記入力部による指示に応じて変更される位置に前記制御点を追従させる動作モードである制御点追従モードと、前記入力部による指示に応じて変更される位置に前記制御点を追従させない動作モードである制御点固定モードとのいずれかによって、姿勢の変更の目標を導出する、ロボット制御システム。
【請求項15】
ロボットに対して位置及び姿勢の変更を指示する変更装置が実行する変更方法であって、前記ロボットに対して、位置を変更させる動作モードである位置変更モードと姿勢を変更させる動作モードである姿勢変更モードとのうち、いずれかの動作モードを選択するステップと、
前記選択するステップで前記位置変更モードを選択した場合に前記ロボットに位置の変更を指示し、前記選択するステップで前記姿勢変更モードを選択した場合に前記ロボットに姿勢の変更を指示するステップと、
前記ロボットの姿勢の変更の目標を導出するステップと、
を有し、
前記選択するステップでは、ユーザが前記ロボットへ操作情報を入力する入力部の部分のうち、ユーザが接触した部分に基づいて、前記位置変更モードと前記姿勢変更モードとのいずれかを選択し、
前記入力部は、ユーザから押される被押部をさらに備え、
前記ロボットの所定点は、前記ロボットの姿勢の変更によって制御点を中心とする円弧を描くように制御され、
前記導出するステップでは、前記被押部が押された場合に、前記入力部による指示に応じて変更される位置に前記制御点を追従させる動作モードである制御点追従モードと、前記入力部による指示に応じて変更される位置に前記制御点を追従させない動作モードである制御点固定モードとのいずれかによって、姿勢の変更の目標を導出する、変更方法。
【請求項16】
ロボットと、前記ロボットを制御する制御装置と、前記ロボットに対して位置及び姿勢の変更を指示する変更装置とを備えるロボット制御システムが実行するロボット制御方法であって、前記ロボットに対して、位置を変更させる動作モードである位置変更モードと姿勢を変更させる動作モードである姿勢変更モードとのうち、いずれかの動作モードを選択するステップと、
前記選択するステップで前記位置変更モードを選択した場合に前記ロボットに位置の変更を指示し、前記選択するステップで前記姿勢変更モードを選択した場合に前記ロボットに姿勢の変更を指示するステップと、
前記ロボットの姿勢の変更の目標を導出するステップと、
を有し、
前記選択するステップでは、ユーザが前記ロボットへ操作情報を入力する入力部の部分のうち、ユーザが接触した部分に基づいて、前記位置変更モードと前記姿勢変更モードとのいずれかを選択し、
前記入力部は、ユーザから押される被押部をさらに備え、
前記ロボットの所定点は、前記ロボットの姿勢の変更によって制御点を中心とする円弧を描くように制御され、
前記導出するステップでは、前記被押部が押された場合に、前記入力部による指示に応じて変更される位置に前記制御点を追従させる動作モードである制御点追従モードと、前記入力部による指示に応じて変更される位置に前記制御点を追従させない動作モードである制御点固定モードとのいずれかによって、姿勢の変更の目標を導出する、ロボット制御方法。
【請求項17】
変更装置に、請求項１から請求項１３のいずれか一項に記載の変更装置として機能させるプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、変更装置、ロボット制御システム、変更方法、ロボット制御方法およびプログラムに関する。
【背景技術】
【0002】
人間が作業を行うのが困難な環境において、人間に代わって作業を行うさまざまなロボットが知られている。ここで、人間が作業を行うのが困難な環境には、水中、高所又は低温の環境が含まれる。
ロボットの操作デバイスに関して、ジョイスティックの操作によって、操作形マニプレータのハンド部の位置または速度を選択的に指令する技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。この技術によれば、３自由度のマニプレータ操作に関して、ハンド部の基部に設けられ、このハンド部が受ける外力の所定の各座標軸方向の分力を検出する力覚センサと、この力覚センサからの力覚信号に基づいて各分力の正負各向きの大きさに対応する加圧力を発生させる加圧手段と、ジョイスティックの握り部の内部に設けられ、ハンド部側の各座標軸と対応する握り部側の各座標軸の一つと交差するように握り部の表面に配置されたダイヤフラムと、流体で充満された各加圧力に対応する空間からなる各力フィードバック部とを備える。各分力の正負各向きの大きさに対応する一対の加圧力を、握り部側の対応する各座標軸上にダイヤフラムが位置する一対の力フィードバック部に伝達させ、各分力の正負各向きの大きさに対応して、対応する各ダイヤフラムを変位させる。
ロボットの操作デバイスに関して、ジョイスティックの操作によって、操作形マニプレータのハンド部の位置または速度を選択的に指令する技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。この技術によれば、３自由度のマニプレータ操作に関して、ハンド部の基部に設けられ、このハンド部が受ける外力の所定の各座標軸方向の分力を検出する力覚センサと、この力覚センサからの力覚信号に基づいて各分力の正負各向きの大きさに対応する加圧力を発生させる加圧手段と、ジョイスティックの握り部の内部に設けられ、ハンド部側の各座標軸と対応する握り部側の各座標軸の一つと交差するように握り部の表面に配置されたダイヤフラムと、流体で充満された各加圧力に対応する空間からなる各力フィードバック部とを備える。各分力の正負各向きの大きさに対応する一対の加圧力を、握り部側の対応する各座標軸上にダイヤフラムが位置する一対の力フィードバック部に伝達させ、各分力の正負各向きの大きさに対応して、対応する各ダイヤフラムを変位させる。
【0003】
また、ロボットの操作デバイスに関して、ＣＧ(Computer Graphics)重畳表示を用いたロボットの遠隔操作インタフェースが知られている（例えば非特許文献１参照）。この技術によれば、操作対象の作業空間を三人称視点で捉えたカメラ映像がタッチスクリーン上に映し出される。ユーザは、ロボットの操作したい部位に直接指を触れることによってロボットを操作することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【文献】特開昭６３－２８８６８７号公報
【非特許文献】
【0005】
【文献】橋本 直、石田 明彦、稲見 昌彦、五十嵐 健夫、「ＴｏｕｃｈＭｅ： ＣＧ 重畳表示を用いたロボットの直接操作手法」、情報処理学会、インタラクション ２０１１
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0006】
産業用ロボットのうち、特に垂直多関節型６自由度ロボットをオペレータが操作する場合には、以下の課題が想定される。
マニプレータを概念的に捉えた上で３自由度までの操作を可能とするジョイスティック装置で６自由度ロボットを操作可能に構成する場合には、そのジョイスティック装置を２組使用して両手で操作することになる。
ＣＧ重畳表示を用いたロボットの遠隔操作インタフェースを使用する場合には、ロボットが見えない状況で操作することはできない。また、ＣＧモデルやマッピングをシステム毎に作成する必要があり、同様の環境下以外では汎用性がなくなるおそれがある。
ティーチング作業を施さずに産業用ロボットを操作する技術として、付属するティーチングペンダントによるジョグ操作があるが、ティーチングペンダントは基本的に片手でイネーブルスイッチをＯＮにし、もう片方の手で操作することとなる。このため、複数の軸を同時に操作することは物理的に困難である。さらにジョグ操作では、一律速度での動作となるため、例えば複数軸を同時に操作する場合、各軸同じ速度で動作してしまい、任意の複合動作を実現することができない。
マニプレータを概念的に捉えた上で３自由度までの操作を可能とするジョイスティック装置で６自由度ロボットを操作可能に構成する場合には、そのジョイスティック装置を２組使用して両手で操作することになる。
ＣＧ重畳表示を用いたロボットの遠隔操作インタフェースを使用する場合には、ロボットが見えない状況で操作することはできない。また、ＣＧモデルやマッピングをシステム毎に作成する必要があり、同様の環境下以外では汎用性がなくなるおそれがある。
ティーチング作業を施さずに産業用ロボットを操作する技術として、付属するティーチングペンダントによるジョグ操作があるが、ティーチングペンダントは基本的に片手でイネーブルスイッチをＯＮにし、もう片方の手で操作することとなる。このため、複数の軸を同時に操作することは物理的に困難である。さらにジョグ操作では、一律速度での動作となるため、例えば複数軸を同時に操作する場合、各軸同じ速度で動作してしまい、任意の複合動作を実現することができない。
【0007】
本発明の目的は、ロボットに対して片手で操作ができる変更装置、ロボット制御システム、変更方法、ロボット制御方法およびプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0008】
（１）本発明の一態様に係る変更装置は、ロボットに対して位置及び姿勢の変更を指示する変更装置であって、前記ロボットに対して、位置を変更させる動作モードである位置変更モードと姿勢を変更させる動作モードである姿勢変更モードとのうち、いずれかの動作モードを選択する選択部と、前記選択部が前記位置変更モードを選択した場合に前記ロボットに位置の変更を指示し、前記選択部が前記姿勢変更モードを選択した場合に前記ロボットに姿勢の変更を指示する変更指示部とを備え、前記選択部は、ユーザが前記ロボットへ操作情報を入力する入力部の部分のうち、ユーザが接触した部分に基づいて、前記位置変更モードと前記姿勢変更モードとのいずれかを選択する。
【0009】
この発明によれば、変更装置は、ユーザがロボットへ操作情報を入力する入力部の部分のうち、ユーザが接触した部分に基づいて、位置を変更させる動作モードである位置変更モードと姿勢を変更させる動作モードである姿勢変更モードとのうち、いずれかの動作モードを選択する。変更装置は、位置変更モードを選択した場合にロボットに位置の変更を指示し、姿勢変更モードを選択した場合にロボットに姿勢の変更を指示する。このように構成することによって、入力部の部分のうち、ユーザが接触した部分に基づいて、位置変更モードと姿勢変更モードとのうち、いずれかの動作モードを選択できるため、ロボットに対して片手で操作ができる。
【0010】
（２）本発明の一態様に係る変更装置は、上記（１）に係る変更装置であって、前記入力部は、前記選択部を含む。
【0011】
変更装置において、入力部は、選択部を含む。このように構成することによって、ユーザが接触した入力部の部分に基づいて、入力部に含まれる選択部は、位置変更モードと姿勢変更モードとのいずれかを選択できる。
【0012】
（３）本発明の一態様に係る変更装置は、上記（１）又は上記（２）に記載の変更装置であって、前記入力部は、第１部分と第２部分とを含み、前記選択部は、ユーザが前記第１部分に接触した場合は前記位置変更モードを選択し、ユーザが前記第２部分に接触した場合は前記姿勢変更モードを選択する。
【0013】
入力部は、第１部分と第２部分とを含む。選択部は、ユーザが第１部分に接触した場合は位置変更モードを選択し、ユーザが第２部分に接触した場合は姿勢変更モードを選択する。このように構成することによって、変更装置は、ユーザが接触した部分に基づいて、位置変更モードと姿勢変更モードとのいずれかを選択できる。
【0014】
（４）本発明の一態様に係る変更装置は、上記（１）又は上記（２）に記載の変更装置であって、前記入力部は、第１部分と第２部分とを含み、ユーザが前記第１部分に接触した場合に前記選択部が選択する動作モードを前記位置変更モードに設定するとともにユーザが前記第２部分に接触した場合に前記選択部が選択する動作モードを前記姿勢変更モードに設定し、又はユーザが前記第１部分に接触した場合に前記選択部が選択する動作モードを前記姿勢変更モードに設定するとともにユーザが前記第２部分に接触した場合に前記選択部が選択する動作モードを前記位置変更モードに設定する設定部をさらに備える。
【0015】
入力部は、第１部分と第２部分とを含む。設定部は、ユーザが第１部分に接触した場合に選択部が選択する動作モードを位置変更モードに設定するとともにユーザが第２部分に接触した場合に選択部が選択する動作モードを姿勢変更モードに設定する。又は設定部は、ユーザが第１部分に接触した場合に選択部が選択する動作モードを姿勢変更モードに設定するとともにユーザが第２部分に接触した場合に選択部が選択する動作モードを位置変更モードに設定する。このように構成することによって、位置変更モードと姿勢変更モードとのいずれかを選択する場合に接触する部分を設定できる。
【0016】
（５）本発明の一態様に係る変更装置は、上記（３）又は上記（４）に記載の変更装置であって、前記入力部は、第３部分をさらに含み、前記選択部は、ユーザが前記第３部分に接触した場合に前記ロボットに対して位置及び姿勢を変更させる位置姿勢変更モードを選択し、前記変更指示部は、前記選択部が前記位置姿勢変更モードを選択した場合に前記ロボットに位置及び姿勢の変更を指示する。
【0017】
入力部は、第３部分をさらに含む。選択部は、ユーザが第３部分に接触した場合は位置姿勢変更モードを選択する。このように構成することによって、変更装置は、ユーザが接触した部分に基づいて、位置姿勢変更モードを選択でき、ロボットに対して位置及び姿勢を変更させることができる。
【0018】
（６）本発明の一態様に係る変更装置は、上記（１）から上記（５）のいずれか一項に記載の変更装置であって、前記変更指示部は、前記選択部によって位置変更モードが選択され、且つ前記入力部によって姿勢を変更する操作情報が入力された場合に、前記ロボットへの姿勢の変更の指示を抑制する。
【0019】
変更指示部は、選択部によって位置変更モードが選択され、且つ入力部によって姿勢を変更する操作情報が入力された場合に、ロボットへの姿勢の変更の指示を抑制する。このように構成することによって、選択された動作モードと、入力された操作情報とが異なる場合に、操作情報に該当する指示を抑制できる。
【0020】
（７）本発明の一態様に係る変更装置は、上記（１）から上記（６）のいずれか一項に記載の変更装置であって、前記入力部は、ボタンをさらに備え、前記変更装置は、前記ロボットの位置の変更の目標又は前記ロボットの姿勢の変更の目標を、前記ボタンが押されていない場合には第１座標系に基づいて導出し、前記ボタンが押されている場合には第２座標系に基づいて導出する導出部をさらに備える。
【0021】
変更装置において、入力部は、ボタンをさらに備える。導出部は、ロボットの位置の変更の目標又はロボットの姿勢の変更の目標を、ボタンが押されている場合には第１座標系に基づいて導出し、ボタンが押されていない場合には第２座標系に基づいて導出する。第１座標系の一例はロボットの台座を原点などの基準とした直交座標系であり、第２座標系の一例はロボットが把持しているツール（もしくはワーク）の端部（基準）を原点などの基準とした直交座標系である。このように構成することによって、ロボットの位置の変更又はロボットの姿勢の変更を行う場合に、第１座標系又は第２座標系に基づいて、ロボットの位置の変更の目標又はロボットの姿勢の変更の目標を導出できる。
【0022】
（８）本発明の一態様に係る変更装置は、上記（１）から上記（６）のいずれか一項に記載の変更装置であって、前記入力部は、ボタンをさらに備え、前記変更装置は、前記ロボットの位置の変更の目標又は前記ロボットの姿勢の変更の目標を、前記ボタンが押された場合に、前記入力部に対する操作に基づいて、第１座標系と第２座標系と第３座標系とのいずれかに基づいて導出する導出部をさらに備える。
【0023】
変更装置において、入力部は、ボタンをさらに備える。変更装置は、ロボットの位置の変更の目標又はロボットの姿勢の変更の目標を、ボタンが押されている場合に入力部に対する操作に基づいて、第１座標系と第２座標系と第３座標系とのいずれかに基づいて導出する導出部をさらに備える。第３座標系の一例はロボットのワールド座標系を基準とした直交座標系である。このように構成することによって、ロボットの位置の変更又はロボットの姿勢の変更を行う場合に、第１座標系と第２座標系と第３座標系とのいずれかに基づいて、ロボットの位置の変更の目標又はロボットの姿勢の変更の目標を導出できる。
【0024】
（９）本発明の一態様に係る変更装置は、上記（１）から上記（６）のいずれか一項に記載の変更装置であって、前記入力部は、ボタンをさらに備え、前記ロボットの所定点は前記ロボットの姿勢の変更によって制御点を中心とする円弧を描くように制御され、前記変更装置は、前記ボタンが押された場合に、前記入力部による指示に応じて変更される位置に前記制御点を追従させる動作モードである制御点追従モードと、前記入力部による指示に応じて変更される位置に前記制御点を追従させない動作モードである制御点固定モードとのいずれかによって、姿勢の変更の目標を導出する導出部をさらに備える。
【0025】
変更装置において、入力部は、ボタンをさらに備える。ロボットの所定点は姿勢の変更によって制御点を中心とする円弧を描くように制御される。導出部は、ボタンが押された場合に、入力部による指示に応じて変更される位置に制御点を追従させる動作モードである制御点追従モードと、入力部による指示に応じて変更される位置に制御点を追従させない動作モードである制御点固定モードとのいずれかによって、位置の変更の目標を導出する。このように構成することによって、姿勢を変更する場合に、制御点追従モードと、制御点固定モードとのいずれかによって、姿勢の変更の目標を導出できる。
【0026】
（１０）本発明の一態様に係る変更装置は、上記（７）から上記（９）のいずれか一項に記載の変更装置であって、前記導出部は、前記入力部による指示に応じて前記ボタンが押されている場合と押されていない場合とで、前記入力部による指示に応じて変更される位置の変更の量を異ならせる。
【0027】
変更装置において、導出部は、入力部による指示に応じてボタンが押されている場合と押されていない場合とで、入力部による指示に応じて変更される位置の変更の量を異ならせることができる。このように構成することによって、ロボットの位置を異なる速度で移動させることができる。
【0028】
（１１）本発明の一態様に係る変更装置は、上記（７）から上記（１０）のいずれか一項に記載の変更装置であって、前記入力部は、ボタンと前記姿勢変更モードを選択する場合に接触される前記入力部の前記部分とを、前記入力部の上部に備える。
【0029】
入力部は、ボタンと姿勢変更モードを選択する場合に接触される入力部の部分とを、入力部の上部に備える。このように構成することによって、ユーザはボタンを押すとともに姿勢変更モードを選択する場合に接触される入力部の部分に接触できる。
【0030】
（１２）本発明の一態様に係る変更装置は、上記（１）から上記（１１）のいずれか一項に記載の変更装置であって、前記ロボットの所定点は、前記ロボットの姿勢の変更によって制御点を中心とする円弧を描く。
【0031】
ロボットの所定点は、ロボットの姿勢の変更によって制御点を中心とする円弧を描いて移動できる。このように構成することによって、ロボットの姿勢を変更できる。
【0032】
（１３）本発明の一態様に係る変更装置は、上記（１２）に記載の変更装置であって、前記変更指示部は、前記制御点を設定する。
【0033】
変更指示部は、制御点を設定できる。このように構成することによって、ユーザは任意の点に制御点を設定できる。
【0034】
（１４）本発明の一態様に係る変更装置は、上記（１）から上記（１３）のいずれか一項に記載の変更装置であって、前記入力部は、力検出部を備え、前記変更指示部は、前記力検出部が検出した力に基づいて位置又は姿勢の変更を指示する。
【0035】
入力部は、力検出部を備える。変更指示部は、力検出部が検出した力に基づいて位置又は姿勢の変更を指示する。このように構成することによって、ユーザがロボットへ操作情報を入力する入力部の部分のうち、ユーザが接触した部分が力検出部によって検出されるため、変更指示部は、力検出部が検出した力に基づいて位置又は姿勢の変更を指示できる。
【0036】
（１５）本発明の一態様に係る変更装置は、上記（１）から上記（１４）のいずれか一項に記載の変更装置であって、前記選択部が選択した動作モードをユーザに通知する通知部を備える。
【0037】
変更装置において、通知部は、選択部が選択した動作モードをユーザに通知できる。このように構成することによって、変更装置は、ユーザに選択されている動作モードを知らせることができる。
【0038】
（１６）本発明の一態様に係る変更装置は、ロボットに位置の変更を指示する変更装置であって、ユーザが前記ロボットへ操作情報を入力する入力部の部分のうち、ユーザが接触した部分に基づいて、第１座標系に基づいて位置の変更を指示する動作モードである第１座標系モードと第２座標系に基づいて位置の変更を指示する動作モードである第２座標系モードとのいずれかを選択する選択部と、前記選択部が前記第１座標系モードを選択した場合に前記第１座標系に基づいて前記ロボットに位置の変更を指示し、前記選択部が前記第２座標系モードを選択した場合に前記第２座標系に基づいて前記ロボットに位置の変更を指示する変更指示部とを備える。
【0039】
この発明によれば、変更装置は、ユーザが前記ロボットへ操作情報を入力する入力部の部分のうち、ユーザが接触した部分に基づいて、第１座標系モードと第２座標系モードとのいずれかを選択する。変更装置は、第１座標系モードを選択した場合に第１座標系に基づいてロボットに位置の変更を指示し、第２座標系モードを選択した場合に第２座標系に基づいてロボットに位置の変更を指示する。このように構成することによって、入力部の部分のうち、ユーザが接触した部分に基づいて、第１座標系モードと第２座標系モードとのうち、いずれかを選択できるため、ロボットに対して第１座標系モード又は第２座標系モードに基づいてロボットに位置の変更を指示できる。
【0040】
（１７）本発明の一態様に係るロボット制御システムは、ロボットと、前記ロボットを制御する制御装置と、前記ロボットに対して位置及び姿勢の変更を指示する変更装置とを備えるロボット制御システムであって、前記ロボットに対して、位置の変更を指示する動作モードである位置変更モードと姿勢の変更を指示する動作モードである姿勢変更モードとのうち、いずれかの動作モードを選択する選択部と、前記選択部が前記位置変更モードを選択した場合に前記ロボットに位置の変更を指示し、前記選択部が前記姿勢変更モードを選択した場合に前記ロボットに姿勢の変更を指示する変更指示部とを備え、前記選択部は、ユーザが前記ロボットへ操作情報を入力する入力部の部分のうち、ユーザが接触した部分に基づいて、前記位置変更モードと前記姿勢変更モードとのいずれかを選択する。
【0041】
この発明によれば、ロボット制御システムは、ユーザがロボットへ操作情報を入力する入力部の部分のうち、ユーザが接触した部分に基づいて、位置の変更を指示する動作モードである位置変更モードと姿勢の変更を指示する動作モードである姿勢変更モードとのうち、いずれかの動作モードを選択する。ロボット制御システムは、位置変更モードを選択した場合にロボットに位置の変更を指示し、姿勢変更モードを選択した場合にロボットに姿勢の変更を指示する。このように構成することによって、入力部の部分のうち、ユーザが接触した部分に基づいて、位置変更モードと姿勢変更モードとのうち、いずれかの動作モードを選択できるため、ロボットに対して片手で操作ができる。
【0042】
（１８）本発明の一態様に係る変更方法は、ロボットに対して位置及び姿勢の変更を指示する変更装置が実行する変更方法であって、前記ロボットに対して、位置の変更を指示する動作モードである位置変更モードと姿勢の変更を指示する動作モードである姿勢変更モードとのうち、いずれかの動作モードを選択するステップと、前記選択するステップで前記位置変更モードを選択した場合に前記ロボットに位置の変更を指示し、前記選択するステップで前記姿勢変更モードを選択した場合に前記ロボットに姿勢の変更を指示するステップとを有し、前記選択するステップでは、ユーザが前記ロボットへ操作情報を入力する入力部の部分のうち、ユーザが接触した部分に基づいて、前記位置変更モードと前記姿勢変更モードとのいずれかを選択する。
【0043】
この発明によれば、変更装置は、ユーザがロボットへ操作情報を入力する入力部の部分のうち、ユーザが接触した部分に基づいて、位置の変更を指示する動作モードである位置変更モードと姿勢の変更を指示する動作モードである姿勢変更モードとのうち、いずれかの動作モードを選択する。変更装置は、位置変更モードを選択した場合にロボットに位置の変更を指示し、姿勢変更モードを選択した場合にロボットに姿勢の変更を指示する。このように構成することによって、入力部の部分のうち、ユーザが接触した部分に基づいて、位置変更モードと姿勢変更モードとのうち、いずれかの動作モードを選択できるため、ロボットに対して片手で操作ができる。
【0044】
（１９）本発明の一態様に係るロボット制御方法は、ロボットと、前記ロボットを制御する制御装置と、前記ロボットに対して位置及び姿勢の変更を指示する変更装置とを備えるロボット制御システムが実行するロボット制御方法であって、前記ロボットに対して、位置の変更を指示する動作モードである位置変更モードと姿勢の変更を指示する動作モードである姿勢変更モードとのうち、いずれかの動作モードを選択するステップと、前記選択するステップで前記位置変更モードを選択した場合に前記ロボットに位置の変更を指示し、前記選択するステップで前記姿勢変更モードを選択した場合に前記ロボットに姿勢の変更を指示するステップとを有し、前記選択するステップでは、ユーザが前記ロボットへ操作情報を入力する入力部の部分のうち、ユーザが接触した部分に基づいて、前記位置変更モードと前記姿勢変更モードとのいずれかを選択する。
【0045】
この発明によれば、ロボット制御システムは、ユーザがロボットへ操作情報を入力する入力部の部分のうち、ユーザが接触した部分に基づいて、位置の変更を指示する動作モードである位置変更モードと姿勢の変更を指示する動作モードである姿勢変更モードとのうち、いずれかの動作モードを選択する。ロボット制御システムは、位置変更モードを選択した場合にロボットに位置の変更を指示し、姿勢変更モードを選択した場合にロボットに姿勢の変更を指示する。このように構成することによって、入力部の部分のうち、ユーザが接触した部分に基づいて、位置変更モードと姿勢変更モードとのうち、いずれかの動作モードを選択できるため、ロボットに対して片手で動作を行わせる操作ができる。
【0046】
（２０）本発明の一態様に係るプログラムは、変更装置に、上記（１）から上記（１６）のいずれか一項に記載の変更装置として機能させるプログラムである。
【0047】
この発明によれば、プログラムは、変更装置に、ユーザがロボットへ操作情報を入力する入力部の部分のうち、ユーザが接触した部分に基づいて、位置を変更させる動作モードである位置変更モードと姿勢を変更させる動作モードである姿勢変更モードとのうち、いずれかの動作モードを選択させる。プログラムは、変更装置に、位置変更モードを選択した場合にロボットに位置の変更を指示させ、姿勢変更モードを選択させた場合にロボットに姿勢の変更を指示させる。このように構成することによって、入力部の部分のうち、ユーザが接触した部分に基づいて、位置変更モードと姿勢変更モードとのうち、いずれかの動作モードを選択できるため、ロボットに対して片手で操作ができる。
【発明の効果】
【0048】
本発明の実施形態によれば、ロボットに対して片手で操作ができる。
【図面の簡単な説明】
【0049】
【図1】本発明の実施形態に係るロボット制御システムを示す図である。
【図2】本実施形態に係るロボットシステムに設定される座標系の一例を示す図である。
【図3】本実施形態に係るロボット制御システムに含まれる制御装置と変更装置との一例を示す図である。
【図4】本実施形態に係るロボット制御システムに含まれる変更装置の一例の模式図である。
【図5】本実施形態に係るロボット制御システムに含まれる変更装置に対する操作の例１を説明するための模式図である。
【図6】本実施形態に係るロボット制御システムに含まれる変更装置に対する操作の例２を説明するための模式図である。
【図7】本実施形態に係るロボット制御システムの動作の一例を示す図である。
【図8】本実施形態に係るロボット制御システムの動作の例１を示す図である。
【図9】本実施形態に係るロボット制御システムの動作の例２を示す図である。
【図10】本実施形態に係るロボット制御システムの動作の例３を示す図である。
【図11】本実施形態に係るロボット制御システムに含まれる変更装置の他の例を示す図である。
【図12】実施形態の変形例１に係るロボット制御システムに含まれる変更装置の一例を示す図である。
【図13】実施形態の変形例１に係るロボット制御システムに含まれる変更装置の一例の模式図である。
【図14】実施形態の変形例１に係るロボット制御システムの動作の一例を示す図である。
【図15】実施形態の変形例２に係るロボット制御システムに含まれる変更装置の一例を示す図である。
【図16】実施形態の変形例２に係るロボット制御システムに含まれる変更装置の一例の模式図である。
【図17】本実施形態の変形例２に係るロボットシステムに設定される座標系の一例を示す図である。
【図18】実施形態の変形例２に係るロボット制御システムに含まれる変更装置に対する操作の例１を説明するための模式図である。
【図19】実施形態の変形例２に係るロボット制御システムに含まれる変更装置に対する操作の例２を説明するための模式図である。
【図20】実施形態の変形例２に係るロボット制御システムの動作の例１を示す図である。
【図21】実施形態の変形例２に係るロボット制御システムの動作の例２を示す図である。
【図22】実施形態の変形例２に係るロボット制御システムの動作の例１を説明するための図である。
【図23】実施形態の変形例２に係るロボット制御システムの動作の例１を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【0050】
次に、本実施形態の変更装置、ロボット制御システム、変更方法およびロボット制御方法を、図面を参照しつつ説明する。以下で説明する実施形態は一例に過ぎず、本発明が適用される実施形態は、以下の実施形態に限られない。
なお、実施形態を説明するための全図において、同一の機能を有するものは同一符号を用い、繰り返しの説明は省略する。
また、本願でいう「ＸＸに基づいて」とは、「少なくともＸＸに基づく」ことを意味し、ＸＸに加えて別の要素に基づく場合も含む。また、「ＸＸに基づいて」とは、ＸＸを直接に用いる場合に限定されず、ＸＸに対して演算や加工が行われたものに基づく場合も含む。「ＸＸ」は、任意の要素（例えば、任意の情報）である。
なお、実施形態を説明するための全図において、同一の機能を有するものは同一符号を用い、繰り返しの説明は省略する。
また、本願でいう「ＸＸに基づいて」とは、「少なくともＸＸに基づく」ことを意味し、ＸＸに加えて別の要素に基づく場合も含む。また、「ＸＸに基づいて」とは、ＸＸを直接に用いる場合に限定されず、ＸＸに対して演算や加工が行われたものに基づく場合も含む。「ＸＸ」は、任意の要素（例えば、任意の情報）である。
【0051】
（実施形態）
（ロボット制御システム）
図１は、本発明の実施形態に係るロボット制御システムを示す図である。
本実施形態に係るロボット制御システム１は、ロボット２と、ロボット制御装置１００とを備える。ロボット制御装置１００は、制御装置１１０と、変更装置１２０とを備える。制御装置１１０は、ロボット２を制御する。変更装置１２０は、ロボット２に対して位置及び姿勢の変更を指示する。変更装置１２０は、ロボット２に対して、位置の変更を指示する動作モードである位置変更モードと姿勢の変更を指示する動作モードである姿勢変更モードとのうち、いずれかの動作モードを選択する。変更装置１２０は、ユーザがロボット２へ操作情報を入力する入力部の部分のうち、ユーザが接触した部分に基づいて、位置変更モードと姿勢変更モードとのいずれかを選択する。変更装置１２０は、位置変更モードを選択した場合にロボット２に位置の変更を指示し、姿勢変更モードを選択した場合にロボット２に姿勢の変更を指示する。
ロボット２の一例は、アームＡと、アームＡを支持する支持台４とを備える単腕ロボットである。単腕ロボットは、アームＡのような１本のアーム（腕）を備えるロボットである。なお、ロボット２は、単腕ロボットに代えて、複腕ロボットであってもよい。複腕ロボットは、２本以上のアーム（例えば、２本以上のアームＡ）を備えるロボットである。なお、複腕ロボットのうち、２本のアームを備えるロボットは、双腕ロボットとも称される。ロボット２は、２本のアームを備える双腕ロボットであってもよいし、３本以上のアーム（例えば、３本以上のアームＡ）を備える複腕ロボットであってもよい。
（ロボット制御システム）
図１は、本発明の実施形態に係るロボット制御システムを示す図である。
本実施形態に係るロボット制御システム１は、ロボット２と、ロボット制御装置１００とを備える。ロボット制御装置１００は、制御装置１１０と、変更装置１２０とを備える。制御装置１１０は、ロボット２を制御する。変更装置１２０は、ロボット２に対して位置及び姿勢の変更を指示する。変更装置１２０は、ロボット２に対して、位置の変更を指示する動作モードである位置変更モードと姿勢の変更を指示する動作モードである姿勢変更モードとのうち、いずれかの動作モードを選択する。変更装置１２０は、ユーザがロボット２へ操作情報を入力する入力部の部分のうち、ユーザが接触した部分に基づいて、位置変更モードと姿勢変更モードとのいずれかを選択する。変更装置１２０は、位置変更モードを選択した場合にロボット２に位置の変更を指示し、姿勢変更モードを選択した場合にロボット２に姿勢の変更を指示する。
ロボット２の一例は、アームＡと、アームＡを支持する支持台４とを備える単腕ロボットである。単腕ロボットは、アームＡのような１本のアーム（腕）を備えるロボットである。なお、ロボット２は、単腕ロボットに代えて、複腕ロボットであってもよい。複腕ロボットは、２本以上のアーム（例えば、２本以上のアームＡ）を備えるロボットである。なお、複腕ロボットのうち、２本のアームを備えるロボットは、双腕ロボットとも称される。ロボット２は、２本のアームを備える双腕ロボットであってもよいし、３本以上のアーム（例えば、３本以上のアームＡ）を備える複腕ロボットであってもよい。
【0052】
アームＡは、エンドエフェクターＥと、マニピュレーターＭとを備える。エンドエフェクターＥの一例は、空気の吸引や磁力、治具等によって物体を持ち上げることが可能なエンドエフェクター、物体を把持可能な指部を備えるエンドエフェクターである。また、エンドエフェクターＥには、制御点ＴＣＰが設定される。制御点ＴＣＰとは、ロボット２の制御対象となる箇所に設定された座標系の原点である。制御点ＴＣＰの一例は、エンドエフェクターＥの重心の位置に設定され、エンドエフェクターＥの重心が移動するとともに動くＴＣＰ（Tool Center Point）である。なお、制御点ＴＣＰが設定される位置は、エンドエフェクターＥの重心の位置に代えて、エンドエフェクターＥに対応付けられた他の位置であってもよい。本実施形態では、一例として、エンドエフェクターＥの重心の位置がエンドエフェクターＥの制御点ＴＣＰの位置とした場合について説明を続ける。なお、エンドエフェクターＥの制御点ＴＣＰの位置は、これに代えて、エンドエフェクターＥに対応付けられた他の位置によって表される構成であってもよい。
【0053】
図２は、本実施形態に係るロボットシステムに設定される座標系の一例を示す図である。
制御点ＴＣＰには、制御点ＴＣＰの位置及び姿勢、換言すればエンドエフェクターＥの位置及び姿勢を表す三次元局所座標系である制御点座標系ＴＣが設定される。制御点ＴＣＰの位置及び姿勢は、制御点ＴＣＰのロボット座標系における位置及び姿勢である。
また、制御点座標系ＴＣの各座標軸の方向は、制御点ＴＣＰの姿勢、換言すればエンドエフェクターＥの姿勢を表す。図２に示されるように、制御点座標系ＴＣの一例は、ロボット２の支持台４を基準（原点）とした直交座標系である。以下、ロボット２の支持台４を基準（原点）とした直交座標系は、第１座標系とも呼ぶ。制御点座標系ＴＣの一例は、鉛直方向をＺ軸とし、Ｚ軸に直交し、互いに直交する方向にＸ軸とＹ軸とが設定される。Ｘ軸とＹ軸とは水平面に平行である。以下では、一例として、制御点座標系ＴＣＰにおけるＺ軸と鉛直方向とが一致し、Ｘ軸とＹ軸とがＺ軸に直交し、互いに直交する方向である場合について説明する。図１に戻り説明を続ける。
エンドエフェクターＥは、例えばケーブル（図示なし）によって制御装置１１０と通信可能に接続されている。これにより、エンドエフェクターＥは、制御装置１１０から取得される制御信号に基づいて動作を行う。なお、ケーブルを介した有線通信は、例えば、イーサネット（登録商標）やＵＳＢ等の規格によって行われる。また、エンドエフェクターＥは、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）等の通信規格により行われる無線通信によって制御装置１１０と接続される構成であってもよい。
制御点ＴＣＰには、制御点ＴＣＰの位置及び姿勢、換言すればエンドエフェクターＥの位置及び姿勢を表す三次元局所座標系である制御点座標系ＴＣが設定される。制御点ＴＣＰの位置及び姿勢は、制御点ＴＣＰのロボット座標系における位置及び姿勢である。
また、制御点座標系ＴＣの各座標軸の方向は、制御点ＴＣＰの姿勢、換言すればエンドエフェクターＥの姿勢を表す。図２に示されるように、制御点座標系ＴＣの一例は、ロボット２の支持台４を基準（原点）とした直交座標系である。以下、ロボット２の支持台４を基準（原点）とした直交座標系は、第１座標系とも呼ぶ。制御点座標系ＴＣの一例は、鉛直方向をＺ軸とし、Ｚ軸に直交し、互いに直交する方向にＸ軸とＹ軸とが設定される。Ｘ軸とＹ軸とは水平面に平行である。以下では、一例として、制御点座標系ＴＣＰにおけるＺ軸と鉛直方向とが一致し、Ｘ軸とＹ軸とがＺ軸に直交し、互いに直交する方向である場合について説明する。図１に戻り説明を続ける。
エンドエフェクターＥは、例えばケーブル（図示なし）によって制御装置１１０と通信可能に接続されている。これにより、エンドエフェクターＥは、制御装置１１０から取得される制御信号に基づいて動作を行う。なお、ケーブルを介した有線通信は、例えば、イーサネット（登録商標）やＵＳＢ等の規格によって行われる。また、エンドエフェクターＥは、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）等の通信規格により行われる無線通信によって制御装置１１０と接続される構成であってもよい。
【0054】
マニピュレーターＭは、エンドエフェクターＥを回転させる関節を含む複数の関節を備える。また、複数の関節はそれぞれ、アクチュエーター（図示なし）を備える。マニピュレーターＭを備えるアームＡの一例は、６軸垂直多関節型のアームである。アームＡの一例は、支持台４と、エンドエフェクターＥと、マニピュレーターＭと、マニピュレーターＭが備える複数の関節それぞれのアクチュエーターとによる連携した動作によって６軸の自由度の動作を行う。なお、アームＡの一例は、５軸以下の自由度で動作する構成であってもよく、７軸以上の自由度で動作する構成であってもよい。
アームＡが６軸の自由度で動作する場合、アームＡが５軸以下の自由度で動作する場合と比較して取り得る姿勢が増加する。これによりアームＡは、例えば、動作が滑らかになり、更にアームＡの周辺に存在する物体との干渉を容易に回避することができる。また、アームＡが６軸の自由度で動作する場合、アームＡの制御が、アームＡが７軸以上の自由度で動作する場合と比較して計算量が少なくなるため制御が容易である。
アームＡが６軸の自由度で動作する場合、アームＡが５軸以下の自由度で動作する場合と比較して取り得る姿勢が増加する。これによりアームＡは、例えば、動作が滑らかになり、更にアームＡの周辺に存在する物体との干渉を容易に回避することができる。また、アームＡが６軸の自由度で動作する場合、アームＡの制御が、アームＡが７軸以上の自由度で動作する場合と比較して計算量が少なくなるため制御が容易である。
【0055】
マニピュレーターＭが備える複数の関節に備えられたアクチュエーターはそれぞれ、ケーブル（図示なし）によって制御装置１１０と通信可能に接続されている。これにより、アクチュエーターは、制御装置１１０から取得される制御信号に基づいて、マニピュレーターＭを動作させる。なお、ケーブルを介した有線通信は、例えば、イーサネット（登録商標）やＵＳＢ等の規格によって行われる。また、マニピュレーターＭが備える複数のアクチュエーターのうちの一部又は全部は、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）等の通信規格により行われる無線通信によって制御装置１１０と接続される構成であってもよい。
力検出部ＦＤは、変更装置１２０に備えられる。力検出部ＦＤの一例は、例えば、力覚センサである。力検出部ＦＤは、ケーブル（図示なし）によって制御装置１１０と通信可能に接続されている。ケーブルを介した有線通信は、例えば、イーサネット（登録商標）やＵＳＢ等の規格によって行われる。なお、力検出部ＦＤと制御装置１１０とは、力センサーインターフェイスユニットを介して接続される構成であってもよい。また、力検出部ＦＤと制御装置１１０とは、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）等の通信規格により行われる無線通信によって接続される構成であってもよい。力検出部ＦＤは、変更装置１２０に作用した力やモーメント（トルク）を検出する。力検出部ＦＤは、検出した力やモーメントの大きさを示す値を出力値として含む力検出情報を制御装置１１０へ送信する。
力検出部ＦＤは、変更装置１２０に備えられる。力検出部ＦＤの一例は、例えば、力覚センサである。力検出部ＦＤは、ケーブル（図示なし）によって制御装置１１０と通信可能に接続されている。ケーブルを介した有線通信は、例えば、イーサネット（登録商標）やＵＳＢ等の規格によって行われる。なお、力検出部ＦＤと制御装置１１０とは、力センサーインターフェイスユニットを介して接続される構成であってもよい。また、力検出部ＦＤと制御装置１１０とは、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）等の通信規格により行われる無線通信によって接続される構成であってもよい。力検出部ＦＤは、変更装置１２０に作用した力やモーメント（トルク）を検出する。力検出部ＦＤは、検出した力やモーメントの大きさを示す値を出力値として含む力検出情報を制御装置１１０へ送信する。
【0056】
制御装置１１０は、力検出情報に基づいて、アームＡを制御する。なお、力検出部ＦＤの一例は、トルクセンサーなどに加わる力やモーメントの大きさを示す値を検出するセンサであってもよい。
制御装置１１０は、ロボット２に制御信号を送信することにより、ロボット２を動作させる。これにより、制御装置１１０は、ロボット２に所定の作業を行わせる。具体的には、制御装置１１０は、変更装置１２０が出力する変更指示信号に基づいて、ロボット２の位置又は姿勢を変更させるための制御信号を作成する。制御装置１１０は、作成した制御信号を、ロボット２へ出力する。なお、制御装置１１０は、ロボット２の外部に設置される構成に代えて、ロボット２に内蔵される構成であってもよい。
制御装置１１０は、ロボット２に制御信号を送信することにより、ロボット２を動作させる。これにより、制御装置１１０は、ロボット２に所定の作業を行わせる。具体的には、制御装置１１０は、変更装置１２０が出力する変更指示信号に基づいて、ロボット２の位置又は姿勢を変更させるための制御信号を作成する。制御装置１１０は、作成した制御信号を、ロボット２へ出力する。なお、制御装置１１０は、ロボット２の外部に設置される構成に代えて、ロボット２に内蔵される構成であってもよい。
【0057】
変更装置１２０は、ユーザのロボット２に対する操作を受け付ける入力機器である。変更装置１２０は、受け付けた操作に基づいて、ロボット２の位置及び姿勢の変更を指示するための変更指示信号を作成する。変更装置１２０は、作成した変更指示信号を制御装置１１０へ出力する。具体的には、変更装置１２０は、ユーザがロボット２へ操作情報を入力する入力部を備える。変更装置１２０は、入力部の部分のうち、ユーザが接触した部分に基づいて、位置変更モードと姿勢変更モードとのうち、いずれかのモードを選択する。変更装置１２０は、位置変更モードを選択した場合にロボット２に位置の変更を指示する変更指示信号を作成し、姿勢変更モードを選択した場合にロボット２に姿勢の変更を指示する変更指示信号を作成する。
変更装置１２０は、ケーブル（図示なし）によって制御装置１１０と通信可能に接続されている。ケーブルを介した有線通信は、例えば、イーサネット（登録商標）やＵＳＢ等の規格によって行われる。また、変更装置１２０と制御装置１１０とは、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）等の通信規格により行われる無線通信によって接続される構成であってもよい。
変更装置１２０は、ケーブル（図示なし）によって制御装置１１０と通信可能に接続されている。ケーブルを介した有線通信は、例えば、イーサネット（登録商標）やＵＳＢ等の規格によって行われる。また、変更装置１２０と制御装置１１０とは、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）等の通信規格により行われる無線通信によって接続される構成であってもよい。
【0058】
＜ロボット２が行う所定の作業の概要＞
以下、本実施形態に係るロボット制御システム１においてロボット２が行う所定の作業の概要について説明する。図１において、ロボット２は、エンドエフェクターＥによって対象物（図示なし）に所定の作業を行う。なお、ロボット２は、予め対象物を把持していてもよいし、所定の給材領域に配置された対象物を把持する構成であってもよい。対象物は、例えば、産業用の部品や部材、製品等である。
対象物の位置及び姿勢を表す三次元局所座標系である対象物座標系を示すマークが用意される。ここで、対象物の位置及び姿勢は、対象物のロボット座標系における位置及び姿勢である。対象物座標系の原点の位置は、例えば、対象物の位置として、対象物の重心の位置である。また、対象物座標系の各座標軸それぞれの方向は、対象物の姿勢を表す。
なお、対象物座標系を示すマークは、対象物座標系を示すことができる印であれば、如何なるマークであってもよいし、対象物の一部であってもよい。また、対象物は、産業用の部品に代えて、産業用と異なる部品や部材、製品等や、生体等の他の物体であってもよい。また、対象物の形状は、上記において説明した形状に代えて、他の形状であってもよい。
以下、本実施形態に係るロボット制御システム１においてロボット２が行う所定の作業の概要について説明する。図１において、ロボット２は、エンドエフェクターＥによって対象物（図示なし）に所定の作業を行う。なお、ロボット２は、予め対象物を把持していてもよいし、所定の給材領域に配置された対象物を把持する構成であってもよい。対象物は、例えば、産業用の部品や部材、製品等である。
対象物の位置及び姿勢を表す三次元局所座標系である対象物座標系を示すマークが用意される。ここで、対象物の位置及び姿勢は、対象物のロボット座標系における位置及び姿勢である。対象物座標系の原点の位置は、例えば、対象物の位置として、対象物の重心の位置である。また、対象物座標系の各座標軸それぞれの方向は、対象物の姿勢を表す。
なお、対象物座標系を示すマークは、対象物座標系を示すことができる印であれば、如何なるマークであってもよいし、対象物の一部であってもよい。また、対象物は、産業用の部品に代えて、産業用と異なる部品や部材、製品等や、生体等の他の物体であってもよい。また、対象物の形状は、上記において説明した形状に代えて、他の形状であってもよい。
【0059】
ロボット２が対象物に所定の作業を行う際に、制御装置１１０は、ロボット２から現在座標データを読み出す。座標データは、位置情報と、姿勢情報とが対応付けられた情報である。ここで、位置情報は、基準となる位置である基準位置とロボット２がアームＡを動かす際に制御点ＴＣＰを一致させる点を示す位置との相対的な位置を示す情報である。姿勢情報は、基準となる姿勢である基準姿勢と基準位置における制御点ＴＣＰの姿勢との相対的な姿勢を示す情報である。ロボット２の姿勢が変更されることによってロボット２の所定点は、制御点ＴＣＰを中心とする円弧を描く。制御装置１１０は、読み出した現在座標データに対し、変更装置１２０から受け取った変更指示信号に基づき、移動座標データを生成する。ここで生成された移動座標データに基づいて位置制御によりアームＡを動かすことによって制御点ＴＣＰの位置及び姿勢、すなわちエンドエフェクターＥの位置及び姿勢を変化させることにより、ロボット２に対象物に対して作業させる。
【0060】
位置制御は、座標データに含まれる位置情報が示す位置に制御点ＴＣＰの位置を一致させることにより、アームＡを移動させる制御である。具体的には、位置制御は、座標データに含まれる位置情報が示す位置に制御点ＴＣＰの位置を一致させるとともに、座標データに含まれる姿勢情報が示す姿勢に制御点ＴＣＰの姿勢を一致させることにより、アームＡを移動させる制御である。
【0061】
作業時において制御点ＴＣＰの位置及び姿勢が初期位置及び初期姿勢と一致している場合の対象物の位置及び姿勢と、基準位置及び基準姿勢とが一致している場合、制御装置１１０は、読み出した現在座標データと変更指示信号から生成する移動座標データに基づいて位置制御によりアームＡを動かすことによって制御点ＴＣＰの位置及び姿勢、すなわちエンドエフェクターＥの位置及び姿勢を変化させることにより、ロボット２に対象物に作業をさせることができる。
以下、ロボット制御システム１に含まれる制御装置１１０と、変更装置１２０とについて詳細に説明する。
以下、ロボット制御システム１に含まれる制御装置１１０と、変更装置１２０とについて詳細に説明する。
【0062】
図３は、本実施形態に係るロボット制御システムに含まれる制御装置と変更装置との一例を示す図である。
（制御装置１１０）
制御装置１１０は、第１通信部１８０－１と、第２通信部１８０－２と、制御部１９０と、記憶部２００とを備える。
第１通信部１８０－１は、通信モジュールによって実現される。第１通信部１８０－１は、外部の通信装置と通信する。第１通信部１８０－１は、例えば有線ＬＡＮなどの通信方式で通信してもよい。また、第１通信部１８０－１は、例えば無線ＬＡＮ、ブルートゥース（登録商標）又はＬＴＥ（登録商標）などの無線通信方式で通信してもよい。第１通信部１８０－１は、制御部１９０が出力した制御信号をロボット２へ送信する。具体的には、第１通信部１８０－１は、制御部１９０が出力した制御信号を、マニピュレーターＭが備える複数のアクチュエーターの少なくとも一つへ送信する。第１通信部１８０－１は、ロボット２が送信した座標情報を受信する。
第２通信部１８０－２は、通信モジュールによって実現される。第２通信部１８０－２は、外部の通信装置と通信する。第２通信部１８０－２は、例えば有線ＬＡＮなどの通信方式で通信してもよい。また、第２通信部１８０－２は、例えば無線ＬＡＮ、ブルートゥース（登録商標）又はＬＴＥ（登録商標）などの無線通信方式で通信してもよい。第２通信部１８０－２は、変更装置１２０が出力した変更指示信号を受信する。
（制御装置１１０）
制御装置１１０は、第１通信部１８０－１と、第２通信部１８０－２と、制御部１９０と、記憶部２００とを備える。
第１通信部１８０－１は、通信モジュールによって実現される。第１通信部１８０－１は、外部の通信装置と通信する。第１通信部１８０－１は、例えば有線ＬＡＮなどの通信方式で通信してもよい。また、第１通信部１８０－１は、例えば無線ＬＡＮ、ブルートゥース（登録商標）又はＬＴＥ（登録商標）などの無線通信方式で通信してもよい。第１通信部１８０－１は、制御部１９０が出力した制御信号をロボット２へ送信する。具体的には、第１通信部１８０－１は、制御部１９０が出力した制御信号を、マニピュレーターＭが備える複数のアクチュエーターの少なくとも一つへ送信する。第１通信部１８０－１は、ロボット２が送信した座標情報を受信する。
第２通信部１８０－２は、通信モジュールによって実現される。第２通信部１８０－２は、外部の通信装置と通信する。第２通信部１８０－２は、例えば有線ＬＡＮなどの通信方式で通信してもよい。また、第２通信部１８０－２は、例えば無線ＬＡＮ、ブルートゥース（登録商標）又はＬＴＥ（登録商標）などの無線通信方式で通信してもよい。第２通信部１８０－２は、変更装置１２０が出力した変更指示信号を受信する。
【0063】
制御部１９０は、第１通信部１８０－１が受信した座標情報を取得する。制御部１９０は、第２通信部１８０－２が受信した変更指示信号を取得する。制御部１９０は、取得した変更指示信号にロボット２の位置を変更することを特定する情報が含まれる場合には、取得した座標情報と変更指示信号とに基づいて、ロボット２の位置を変更する制御信号を作成する。制御部１９０は、作成した制御信号を第１通信部１８０－１へ出力する。制御部１９０は、取得した変更指示信号にロボット２の姿勢を変更することを特定する情報が含まれる場合には、取得した座標情報と変更指示信号とに基づいて、ロボット２の姿勢を変更する制御信号を作成する。制御部１９０は、作成した制御信号を第１通信部１８０－１へ出力する。
記憶部２００は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やフラッシュメモリ、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）などにより実現される。記憶部２００は、教示点情報を記憶する。
記憶部２００は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やフラッシュメモリ、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）などにより実現される。記憶部２００は、教示点情報を記憶する。
【0064】
制御部１９０は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などのハードウェアプロセッサが記憶部２００に格納されたコンピュータプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。また、これらの機能部のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）などのハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアとの協働によって実現されてもよい。
【0065】
（変更装置１２０）
変更装置１２０は、入力部１３０と、通信部１６０と、導出部１６５と、変更指示部１７０とを備える。入力部１３０は、選択部１４０と、力覚センサ１５０と、タッチセンサＴＳ１と、タッチセンサＴＳ２と、タッチセンサＴＳ３とを備える。選択部１４０は、第１部分Ｐ１と第２部分Ｐ２とを備える。
図４は、本実施形態に係るロボット制御システムに含まれる変更装置の一例の模式図である。
変更装置１２０の一例は、ジョイスティックＳＴと台座ＰＤと力検出部ＦＤとを備える。ジョイスティックＳＴは柱状の部分と球状の部分とから構成される。球状の部分は、柱状の部分の上部（上側）に形成される。
ジョイスティックＳＴと台座ＰＤとは、第１部分Ｐ１と第２部分Ｐ２とを有する。第１部分Ｐ１の一例は、台座ＰＤに形成されている第１部分Ｐ１－１と、ジョイスティックＳＴの柱状の部分で台座に近接する部分に形成されている第１部分Ｐ１－２１と、ジョイスティックＳＴの柱状の部分で球状の部分に近接する部分に形成されている第１部分Ｐ１－２２とを含む。第２部分Ｐ２の一例は、ジョイスティックＳＴの球状の部分に形成されている。図３に戻り説明を続ける。
変更装置１２０は、入力部１３０と、通信部１６０と、導出部１６５と、変更指示部１７０とを備える。入力部１３０は、選択部１４０と、力覚センサ１５０と、タッチセンサＴＳ１と、タッチセンサＴＳ２と、タッチセンサＴＳ３とを備える。選択部１４０は、第１部分Ｐ１と第２部分Ｐ２とを備える。
図４は、本実施形態に係るロボット制御システムに含まれる変更装置の一例の模式図である。
変更装置１２０の一例は、ジョイスティックＳＴと台座ＰＤと力検出部ＦＤとを備える。ジョイスティックＳＴは柱状の部分と球状の部分とから構成される。球状の部分は、柱状の部分の上部（上側）に形成される。
ジョイスティックＳＴと台座ＰＤとは、第１部分Ｐ１と第２部分Ｐ２とを有する。第１部分Ｐ１の一例は、台座ＰＤに形成されている第１部分Ｐ１－１と、ジョイスティックＳＴの柱状の部分で台座に近接する部分に形成されている第１部分Ｐ１－２１と、ジョイスティックＳＴの柱状の部分で球状の部分に近接する部分に形成されている第１部分Ｐ１－２２とを含む。第２部分Ｐ２の一例は、ジョイスティックＳＴの球状の部分に形成されている。図３に戻り説明を続ける。
【0066】
選択部１４０は、ユーザが第１部分Ｐ１に接触した場合は位置変更モードを選択する。位置変更モードは、ロボット２に対して、位置を変更させる動作モードである。タッチセンサＴＳ１は、ユーザが第１部分Ｐ１－１に接触したことを検出する。タッチセンサＴＳ２は、第１部分Ｐ１－２１と第１部分Ｐ１－２２とのいずれかに接触したことを検出する。力覚センサ１５０はユーザによって、ジョイスティックＳＴ、あるいは台座ＰＤに加えられた力を検出する。入力部１３０は、タッチセンサＴＳ１が検出したユーザが第１部分Ｐ１－１に接触したことを特定する情報とタッチセンサＴＳ２が検出したユーザが第１部分Ｐ１－２１に接触したことを特定する情報と第１部分Ｐ１－２２に接触したことを特定する情報と力覚センサ１５０が検出したユーザによって、ジョイスティックＳＴ、あるいは台座ＰＤに加えられた力情報を取得する。
【0067】
図５は、本実施形態に係るロボット制御システムに含まれる変更装置１２０に対する操作の例１を説明するための模式図である。
力覚センサ１５０は、タッチセンサＴＳ１によりユーザが第１部分Ｐ１－１に接触したことを検出した後に、ユーザがジョイスティックＳＴに力Ｆｘを加えることによってジョイスティックＳＴをＸ軸方向に動かしたこととユーザがジョイスティックＳＴに力Ｆｙを加えることによってジョイスティックＳＴをＹ軸方向に動かしたことと、タッチセンサＴＳ２によりユーザが第１部分Ｐ１－２１または、Ｐ１－２２に接触したことを検出した後に、ユーザがジョイスティックＳＴに力Ｆｚを加えることによってジョイスティックＳＴをＺ軸方向に動かしたこととのいずれかを検出する。入力部１３０は、タッチセンサＴＳ１が検出したユーザが第１部分Ｐ１－１に接触したことを特定する情報と、タッチセンサＴＳ２が検出したユーザが第１部分Ｐ１－２１に接触したことを特定する情報と第１部分Ｐ１－２２に接触したことを特定する情報とのいずれかと、力覚センサ１５０が検出したユーザがジョイスティックＳＴをＸ軸方向とＹ軸方向とＺ軸方向とのいずれかに動かしたことを特定する情報を取得する。図３に戻り説明を続ける。
力覚センサ１５０は、タッチセンサＴＳ１によりユーザが第１部分Ｐ１－１に接触したことを検出した後に、ユーザがジョイスティックＳＴに力Ｆｘを加えることによってジョイスティックＳＴをＸ軸方向に動かしたこととユーザがジョイスティックＳＴに力Ｆｙを加えることによってジョイスティックＳＴをＹ軸方向に動かしたことと、タッチセンサＴＳ２によりユーザが第１部分Ｐ１－２１または、Ｐ１－２２に接触したことを検出した後に、ユーザがジョイスティックＳＴに力Ｆｚを加えることによってジョイスティックＳＴをＺ軸方向に動かしたこととのいずれかを検出する。入力部１３０は、タッチセンサＴＳ１が検出したユーザが第１部分Ｐ１－１に接触したことを特定する情報と、タッチセンサＴＳ２が検出したユーザが第１部分Ｐ１－２１に接触したことを特定する情報と第１部分Ｐ１－２２に接触したことを特定する情報とのいずれかと、力覚センサ１５０が検出したユーザがジョイスティックＳＴをＸ軸方向とＹ軸方向とＺ軸方向とのいずれかに動かしたことを特定する情報を取得する。図３に戻り説明を続ける。
【0068】
選択部１４０は、ユーザが第２部分Ｐ２に接触した場合は姿勢変更モードを選択する。姿勢変更モードは、ロボット２に対して、姿勢を変更させる動作モードである。タッチセンサＴＳ３は、ユーザが第２部分Ｐ２に接触したことを検出する。力覚センサ１５０はユーザによって、ジョイスティックＳＴ、あるいは台座ＰＤに加えられたモーメント（トルク）を検出する。入力部１３０は、タッチセンサＴＳ３が検出したユーザが第２部分Ｐ２に接触したことを特定する情報と、力覚センサ１５０が検出したユーザによって、ジョイスティックＳＴ、あるいは台座ＰＤに加えられたモーメント（トルク）情報を取得する。
図６は、本実施形態に係るロボット制御システムに含まれる変更装置に対する操作の例２を説明するための模式図である。
力覚センサ１５０は、タッチセンサＴＳ３によりユーザが第２部分Ｐ２に接触したことを検出した後に、ユーザがジョイスティックＳＴに力Ｍｘを加えることによってジョイスティックＳＴをＸ軸方向回りに回転させたこと、ユーザがジョイスティックＳＴに力Ｍｙを加えることによってジョイスティックＳＴをＹ軸方向回りに回転させたこと、ユーザがジョイスティックＳＴに力Ｍｚを加えることによってジョイスティックＳＴをＺ軸方向回りに回転させたこととのいずれかを検出する。入力部１３０は、タッチセンサＴＳ３が検出したユーザが第２部分Ｐ２に接触したことを特定する情報と、力覚センサ１５０が検出したユーザがジョイスティックＳＴをＸ軸方向回りに回転させたこととＹ軸方向回りに回転させたこととＺ軸方向回りに回転させたこととのいずれかを特定する情報を取得する。図３に戻り説明を続ける。
図６は、本実施形態に係るロボット制御システムに含まれる変更装置に対する操作の例２を説明するための模式図である。
力覚センサ１５０は、タッチセンサＴＳ３によりユーザが第２部分Ｐ２に接触したことを検出した後に、ユーザがジョイスティックＳＴに力Ｍｘを加えることによってジョイスティックＳＴをＸ軸方向回りに回転させたこと、ユーザがジョイスティックＳＴに力Ｍｙを加えることによってジョイスティックＳＴをＹ軸方向回りに回転させたこと、ユーザがジョイスティックＳＴに力Ｍｚを加えることによってジョイスティックＳＴをＺ軸方向回りに回転させたこととのいずれかを検出する。入力部１３０は、タッチセンサＴＳ３が検出したユーザが第２部分Ｐ２に接触したことを特定する情報と、力覚センサ１５０が検出したユーザがジョイスティックＳＴをＸ軸方向回りに回転させたこととＹ軸方向回りに回転させたこととＺ軸方向回りに回転させたこととのいずれかを特定する情報を取得する。図３に戻り説明を続ける。
【0069】
導出部１６５は、入力部１３０が取得したユーザが第１部分Ｐ１－１に接触したことを特定する情報又はユーザが第１部分Ｐ１－２１に接触したことを特定する情報と第１部分Ｐ１－２２に接触したことを特定する情報とのいずれか又はユーザが第２部分Ｐ２に接触したことを特定する情報を取得する。
導出部１６５は、ユーザが第１部分Ｐ１－１に接触したことを特定する情報を取得した場合には、入力部１３０が取得したユーザがジョイスティックＳＴをＸ軸方向とＹ軸方向のいずれかに動かしたことを特定する情報を取得し、ユーザが第１部分Ｐ１－２１に接触したことを特定する情報と第１部分Ｐ１－２２に接触したことを特定する情報とのいずれかを取得した場合には、入力部１３０が取得したユーザがジョイスティックＳＴをＺ軸方向に動かしたことを特定する情報を取得する。
導出部１６５は、ユーザがジョイスティックＳＴをＸ軸方向に動かしたことを特定する情報に基づいてＸ軸方向の変更量（移動量）を導出する。導出部１６５は、ユーザがジョイスティックＳＴをＹ軸方向に動かしたことを特定する情報に基づいてＹ軸方向の変更量（移動量）を導出する。導出部１６５は、ユーザがジョイスティックＳＴをＺ軸方向に動かしたことを特定する情報に基づいて、Ｚ軸方向の変更量（移動量）を導出する。
導出部１６５は、ユーザが第１部分Ｐ１－１に接触したことを特定する情報を取得した場合には、入力部１３０が取得したユーザがジョイスティックＳＴをＸ軸方向とＹ軸方向のいずれかに動かしたことを特定する情報を取得し、ユーザが第１部分Ｐ１－２１に接触したことを特定する情報と第１部分Ｐ１－２２に接触したことを特定する情報とのいずれかを取得した場合には、入力部１３０が取得したユーザがジョイスティックＳＴをＺ軸方向に動かしたことを特定する情報を取得する。
導出部１６５は、ユーザがジョイスティックＳＴをＸ軸方向に動かしたことを特定する情報に基づいてＸ軸方向の変更量（移動量）を導出する。導出部１６５は、ユーザがジョイスティックＳＴをＹ軸方向に動かしたことを特定する情報に基づいてＹ軸方向の変更量（移動量）を導出する。導出部１６５は、ユーザがジョイスティックＳＴをＺ軸方向に動かしたことを特定する情報に基づいて、Ｚ軸方向の変更量（移動量）を導出する。
【0070】
変更指示部１７０は、ユーザが第１部分Ｐ１－１に接触したことを特定する情報と、ユーザがジョイスティックＳＴをＸ軸方向に動かしたことを特定する情報とを取得した場合には、位置変更モードで、Ｘ軸方向にロボット２を、導出部１６５が導出した変更量移動させることを特定する情報を含む変更指示信号を作成する。変更指示部１７０は、作成した変更指示信号を通信部１６０へ出力する。
変更指示部１７０は、ユーザが第１部分Ｐ１－１に接触したことを特定する情報と、ユーザがジョイスティックＳＴをＹ軸方向に動かしたことを特定する情報とを取得した場合には、位置変更モードで、Ｙ軸方向にロボット２を、導出部１６５が導出した変更量移動させることを特定する情報を含む変更指示信号を作成する。変更指示部１７０は、作成した変更指示信号を通信部１６０へ出力する。
変更指示部１７０は、ユーザが第１部分Ｐ１－２１又は第１部分Ｐ１－２２に接触したことを特定する情報と、ユーザがジョイスティックＳＴをＺ軸方向に動かしたことを特定する情報とを取得した場合には、位置変更モードで、Ｚ軸方向にロボット２を、導出部１６５が導出した変更量移動させることを特定する情報を含む変更指示信号を作成する。変更指示部１７０は、作成した変更指示信号を通信部１６０へ出力する。
変更指示部１７０は、ユーザが第１部分Ｐ１－１に接触したことを特定する情報と、ユーザがジョイスティックＳＴをＹ軸方向に動かしたことを特定する情報とを取得した場合には、位置変更モードで、Ｙ軸方向にロボット２を、導出部１６５が導出した変更量移動させることを特定する情報を含む変更指示信号を作成する。変更指示部１７０は、作成した変更指示信号を通信部１６０へ出力する。
変更指示部１７０は、ユーザが第１部分Ｐ１－２１又は第１部分Ｐ１－２２に接触したことを特定する情報と、ユーザがジョイスティックＳＴをＺ軸方向に動かしたことを特定する情報とを取得した場合には、位置変更モードで、Ｚ軸方向にロボット２を、導出部１６５が導出した変更量移動させることを特定する情報を含む変更指示信号を作成する。変更指示部１７０は、作成した変更指示信号を通信部１６０へ出力する。
【0071】
導出部１６５は、ユーザが第２部分Ｐ２に接触したことを特定する情報を取得した場合には、入力部１３０が取得したユーザがジョイスティックＳＴをＸ軸方向回りに回転させたこととＹ軸方向回りに回転させたこととＺ軸方向回りに回転させたこととのいずれかを特定する情報を取得する。
導出部１６５は、ユーザがジョイスティックＳＴをＸ軸方向回りに回転させたことを特定する情報に基づいて、Ｘ軸方向回りの姿勢変更量（姿勢移動量）を導出する。導出部１６５は、ユーザがジョイスティックＳＴをＹ軸方向回りに回転させたことを特定する情報に基づいて、Ｙ軸方向回りの姿勢変更量（姿勢移動量）を導出する。導出部１６５は、ユーザがジョイスティックＳＴをＺ軸方向回りに回転させたことを特定する情報に基づいて、Ｚ軸方向回りの姿勢変更量（姿勢移動量）を導出する。
導出部１６５は、ユーザがジョイスティックＳＴをＸ軸方向回りに回転させたことを特定する情報に基づいて、Ｘ軸方向回りの姿勢変更量（姿勢移動量）を導出する。導出部１６５は、ユーザがジョイスティックＳＴをＹ軸方向回りに回転させたことを特定する情報に基づいて、Ｙ軸方向回りの姿勢変更量（姿勢移動量）を導出する。導出部１６５は、ユーザがジョイスティックＳＴをＺ軸方向回りに回転させたことを特定する情報に基づいて、Ｚ軸方向回りの姿勢変更量（姿勢移動量）を導出する。
【0072】
変更指示部１７０は、ユーザが第２部分Ｐ２に接触したことを特定する情報と、ユーザがジョイスティックＳＴをＸ軸方向回りに回転させたことを特定する情報とを取得した場合には、姿勢変更モードで、Ｘ軸方向回りにロボット２の姿勢を、導出部１６５が導出した姿勢変更量変更させることを特定する情報を含む変更指示信号を作成する。変更指示部１７０は、作成した変更指示信号を通信部１６０へ出力する。
変更指示部１７０は、ユーザが第２部分Ｐ２に接触したことを特定する情報と、ユーザがジョイスティックＳＴをＹ軸方向回りに回転させたことを特定する情報とを取得した場合には、姿勢変更モードで、Ｙ軸方向回りにロボット２の姿勢を、導出部１６５が導出した姿勢変更量変更させることを特定する情報を含む変更指示信号を作成する。変更指示部１７０は、作成した変更指示信号を通信部１６０へ出力する。
変更指示部１７０は、ユーザが第２部分Ｐ２に接触したことを特定する情報と、ユーザがジョイスティックＳＴをＺ軸方向回りに回転させたことを特定する情報とを取得した場合には、姿勢変更モードで、Ｚ軸方向回りにロボット２の姿勢を、導出部１６５が導出した姿勢変更量変更させることを特定する情報を含む変更指示信号を作成する。変更指示部１７０は、作成した変更指示信号を通信部１６０へ出力する。
変更指示部１７０は、ユーザが第２部分Ｐ２に接触したことを特定する情報と、ユーザがジョイスティックＳＴをＹ軸方向回りに回転させたことを特定する情報とを取得した場合には、姿勢変更モードで、Ｙ軸方向回りにロボット２の姿勢を、導出部１６５が導出した姿勢変更量変更させることを特定する情報を含む変更指示信号を作成する。変更指示部１７０は、作成した変更指示信号を通信部１６０へ出力する。
変更指示部１７０は、ユーザが第２部分Ｐ２に接触したことを特定する情報と、ユーザがジョイスティックＳＴをＺ軸方向回りに回転させたことを特定する情報とを取得した場合には、姿勢変更モードで、Ｚ軸方向回りにロボット２の姿勢を、導出部１６５が導出した姿勢変更量変更させることを特定する情報を含む変更指示信号を作成する。変更指示部１７０は、作成した変更指示信号を通信部１６０へ出力する。
【0073】
通信部１６０は、通信モジュールによって実現される。通信部１６０は、外部の通信装置と通信する。通信部１６０は、例えば有線ＬＡＮなどの通信方式で通信してもよい。また、通信部１６０は、例えば無線ＬＡＮ、ブルートゥース（登録商標）又はＬＴＥ（登録商標）などの無線通信方式で通信してもよい。通信部１６０は、変更指示部１７０が出力した変更指示信号を制御装置１１０へ送信する。
選択部１４０、入力部１３０、導出部１６５、及び変更指示部１７０は、例えば、ＣＰＵなどのハードウェアプロセッサが記憶部（図示なし）に格納されたコンピュータプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。また、これらの機能部のうち一部または全部は、ＬＳＩやＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、ＧＰＵなどのハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアとの協働によって実現されてもよい。
選択部１４０、入力部１３０、導出部１６５、及び変更指示部１７０は、例えば、ＣＰＵなどのハードウェアプロセッサが記憶部（図示なし）に格納されたコンピュータプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。また、これらの機能部のうち一部または全部は、ＬＳＩやＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、ＧＰＵなどのハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアとの協働によって実現されてもよい。
【0074】
図７は、本実施形態に係るロボット制御システムの動作の一例を示す図である。ここでは、一例として、（１）Ｙ軸方向にロボット２の位置を変更する場合と、（２）Ｚ軸方向にロボット２の位置を変更する場合と（３）Ｚ軸方向回りにロボット２の姿勢を変更する場合とについて説明する。
（１）Ｙ軸方向にロボット２の位置を変更する場合について説明する。
タッチセンサＴＳ１は、ユーザが第１部分Ｐ１－１に接触したことを検出する。入力部１３０は、タッチセンサＴＳ１が検出したユーザが第１部分Ｐ１－１に接触したことを特定する情報を取得する（１－１）。
力覚センサ１５０は、タッチセンサＴＳ１によりユーザが第１部分Ｐ１－１に接触したことを検出した後に、ユーザがジョイスティックＳＴに力Ｆｙを加えることによってジョイスティックＳＴをＹ軸方向に動かしたことを検出する。入力部１３０は、力覚センサ１５０が検出したユーザがジョイスティックＳＴをＹ軸方向に動かしたことを特定する情報を取得する。導出部１６５は、入力部１３０が取得したユーザが第１部分Ｐ１－１に接触したことを特定する情報を取得する。導出部１６５は、入力部１３０が取得したユーザが第１部分Ｐ１－１に接触したことを特定する情報と、ユーザがジョイスティックＳＴをＹ軸方向に動かしたことを特定する情報とを取得する。導出部１６５は、取得したユーザがジョイスティックＳＴをＹ軸方向に動かしたことを特定する情報に基づいて、Ｙ軸方向の変更量（移動量）を導出する（１－２）。
変更指示部１７０は、ユーザが第１部分Ｐ１－１に接触したことを特定する情報と、ユーザがジョイスティックＳＴをＹ軸方向に動かしたことを特定する情報とを取得した場合には、位置変更モードで、Ｙ軸方向にロボット２を、導出部１６５が導出した変更量移動させることを特定する情報を含む変更指示信号を作成する。変更指示部１７０は、作成した変更指示信号を通信部１６０へ出力する。
（１）Ｙ軸方向にロボット２の位置を変更する場合について説明する。
タッチセンサＴＳ１は、ユーザが第１部分Ｐ１－１に接触したことを検出する。入力部１３０は、タッチセンサＴＳ１が検出したユーザが第１部分Ｐ１－１に接触したことを特定する情報を取得する（１－１）。
力覚センサ１５０は、タッチセンサＴＳ１によりユーザが第１部分Ｐ１－１に接触したことを検出した後に、ユーザがジョイスティックＳＴに力Ｆｙを加えることによってジョイスティックＳＴをＹ軸方向に動かしたことを検出する。入力部１３０は、力覚センサ１５０が検出したユーザがジョイスティックＳＴをＹ軸方向に動かしたことを特定する情報を取得する。導出部１６５は、入力部１３０が取得したユーザが第１部分Ｐ１－１に接触したことを特定する情報を取得する。導出部１６５は、入力部１３０が取得したユーザが第１部分Ｐ１－１に接触したことを特定する情報と、ユーザがジョイスティックＳＴをＹ軸方向に動かしたことを特定する情報とを取得する。導出部１６５は、取得したユーザがジョイスティックＳＴをＹ軸方向に動かしたことを特定する情報に基づいて、Ｙ軸方向の変更量（移動量）を導出する（１－２）。
変更指示部１７０は、ユーザが第１部分Ｐ１－１に接触したことを特定する情報と、ユーザがジョイスティックＳＴをＹ軸方向に動かしたことを特定する情報とを取得した場合には、位置変更モードで、Ｙ軸方向にロボット２を、導出部１６５が導出した変更量移動させることを特定する情報を含む変更指示信号を作成する。変更指示部１７０は、作成した変更指示信号を通信部１６０へ出力する。
【0075】
（２）Ｚ軸方向にロボット２の位置を変更する場合について説明する。
タッチセンサＴＳ２は、ユーザが第１部分Ｐ１－２１と第１部分Ｐ１－２２とのいずれかに接触したことを検出する。入力部１３０は、タッチセンサＴＳ２が検出したユーザが第１部分Ｐ１－２１に接触したことを特定する情報と第１部分Ｐ１－２２に接触したことを特定する情報とのいずれかを取得する（２－１）。
力覚センサ１５０は、タッチセンサＴＳ２によりユーザが第１部分Ｐ１－２１又は第２部分Ｐ１－２２に接触したことを検出した後に、ユーザがジョイスティックＳＴに力Ｆｚを加えることによってジョイスティックＳＴをＺ軸方向に動かしたことを検出する。入力部１３０は、力覚センサ１５０が検出したユーザがジョイスティックＳＴをＺ軸方向に動かしたことを特定する情報を取得する。導出部１６５は、入力部１３０が取得したユーザが第１部分Ｐ１－２１に接触したことを特定する情報と第１部分Ｐ１－２２に接触したことを特定する情報とのいずれかを取得する。導出部１６５は、第１部分Ｐ１－２１に接触したことを特定する情報と第１部分Ｐ１－２２に接触したことを特定する情報と、ユーザがジョイスティックＳＴをＺ軸方向に動かしたことを特定する情報とを取得する。導出部１６５は、取得したユーザがジョイスティックＳＴをＺ軸方向に動かしたことを特定する情報に基づいて、Ｚ軸方向の変更量（移動量）を導出する（２－２）。
変更指示部１７０は、ユーザが第１部分Ｐ１－２１又は第１部分Ｐ１－２２に接触したことを特定する情報と、ユーザがジョイスティックＳＴをＺ軸方向に動かしたことを特定する情報とを取得した場合には、位置変更モードで、Ｚ軸方向にロボット２を、導出部１６５が導出した変更量移動させることを特定する情報を含む変更指示信号を作成する。変更指示部１７０は、作成した変更指示信号を通信部１６０へ出力する。
タッチセンサＴＳ２は、ユーザが第１部分Ｐ１－２１と第１部分Ｐ１－２２とのいずれかに接触したことを検出する。入力部１３０は、タッチセンサＴＳ２が検出したユーザが第１部分Ｐ１－２１に接触したことを特定する情報と第１部分Ｐ１－２２に接触したことを特定する情報とのいずれかを取得する（２－１）。
力覚センサ１５０は、タッチセンサＴＳ２によりユーザが第１部分Ｐ１－２１又は第２部分Ｐ１－２２に接触したことを検出した後に、ユーザがジョイスティックＳＴに力Ｆｚを加えることによってジョイスティックＳＴをＺ軸方向に動かしたことを検出する。入力部１３０は、力覚センサ１５０が検出したユーザがジョイスティックＳＴをＺ軸方向に動かしたことを特定する情報を取得する。導出部１６５は、入力部１３０が取得したユーザが第１部分Ｐ１－２１に接触したことを特定する情報と第１部分Ｐ１－２２に接触したことを特定する情報とのいずれかを取得する。導出部１６５は、第１部分Ｐ１－２１に接触したことを特定する情報と第１部分Ｐ１－２２に接触したことを特定する情報と、ユーザがジョイスティックＳＴをＺ軸方向に動かしたことを特定する情報とを取得する。導出部１６５は、取得したユーザがジョイスティックＳＴをＺ軸方向に動かしたことを特定する情報に基づいて、Ｚ軸方向の変更量（移動量）を導出する（２－２）。
変更指示部１７０は、ユーザが第１部分Ｐ１－２１又は第１部分Ｐ１－２２に接触したことを特定する情報と、ユーザがジョイスティックＳＴをＺ軸方向に動かしたことを特定する情報とを取得した場合には、位置変更モードで、Ｚ軸方向にロボット２を、導出部１６５が導出した変更量移動させることを特定する情報を含む変更指示信号を作成する。変更指示部１７０は、作成した変更指示信号を通信部１６０へ出力する。
【0076】
（３）Ｚ軸方向にロボット２の姿勢を変更する場合について説明する。
タッチセンサＴＳ３は、ユーザが第２部分Ｐ２に接触したことを検出する。入力部１３０は、タッチセンサＴＳ３が検出したユーザが第２部分Ｐ２に接触したことを特定する情報を取得する（３－１）。
力覚センサ１５０は、タッチセンサＴＳ３によりユーザが第２部分Ｐ２に接触したことを検出した後に、ユーザがジョイスティックＳＴに力Ｍｚを加えることによってジョイスティックＳＴをＺ軸方向回りに回転させたことを検出する。入力部１３０は、力覚センサ１５０が検出したユーザがジョイスティックＳＴをＺ軸方向回りに回転させたことを特定する情報を取得する。導出部１６５は、入力部１３０が取得したユーザが第２部分Ｐ２に接触したことを特定する情報と、ユーザがジョイスティックＳＴをＺ軸方向回りに回転させたことを特定する情報とを取得する。導出部１６５は、取得したユーザがジョイスティックＳＴをＺ軸方向回りに回転させたことを特定する情報に基づいて、Ｚ軸方向回りの姿勢変更量（姿勢移動量）を導出する（３－２）。
変更指示部１７０は、ユーザが第２部分Ｐ２に接触したことを特定する情報と、ユーザがジョイスティックＳＴをＺ軸方向回りに回転させたことを特定する情報とを取得した場合には、姿勢変更モードで、Ｚ軸方向回りにロボット２の姿勢を、導出部１６５が導出した姿勢変更量変更させることを特定する情報を含む変更指示信号を作成する。変更指示部１７０は、作成した変更指示信号を通信部１６０へ出力する。
タッチセンサＴＳ３は、ユーザが第２部分Ｐ２に接触したことを検出する。入力部１３０は、タッチセンサＴＳ３が検出したユーザが第２部分Ｐ２に接触したことを特定する情報を取得する（３－１）。
力覚センサ１５０は、タッチセンサＴＳ３によりユーザが第２部分Ｐ２に接触したことを検出した後に、ユーザがジョイスティックＳＴに力Ｍｚを加えることによってジョイスティックＳＴをＺ軸方向回りに回転させたことを検出する。入力部１３０は、力覚センサ１５０が検出したユーザがジョイスティックＳＴをＺ軸方向回りに回転させたことを特定する情報を取得する。導出部１６５は、入力部１３０が取得したユーザが第２部分Ｐ２に接触したことを特定する情報と、ユーザがジョイスティックＳＴをＺ軸方向回りに回転させたことを特定する情報とを取得する。導出部１６５は、取得したユーザがジョイスティックＳＴをＺ軸方向回りに回転させたことを特定する情報に基づいて、Ｚ軸方向回りの姿勢変更量（姿勢移動量）を導出する（３－２）。
変更指示部１７０は、ユーザが第２部分Ｐ２に接触したことを特定する情報と、ユーザがジョイスティックＳＴをＺ軸方向回りに回転させたことを特定する情報とを取得した場合には、姿勢変更モードで、Ｚ軸方向回りにロボット２の姿勢を、導出部１６５が導出した姿勢変更量変更させることを特定する情報を含む変更指示信号を作成する。変更指示部１７０は、作成した変更指示信号を通信部１６０へ出力する。
【0077】
（ロボット制御システム１の動作）
本実施形態に係るロボット制御システム１の動作について、座標系を設定する処理と、ロボット２の位置又は姿勢を変更する処理とに分けて説明する。
図８は、本実施形態に係るロボット制御システムの動作の例１を示す図である。図８を参照して、ロボット制御システム１に座標系を設定する処理について説明する。
（ステップＳ１－１）
ロボット制御装置１００において、制御装置１１０は運転を開始する。
（ステップＳ２－１）
制御装置１１０において、制御部１９０は、第１座標系を特定する情報を含むロボット動作モード設定指令を作成する。制御部１９０は、作成したロボット動作モード設定指令を第１通信部１８０－１へ出力する。
（ステップＳ３－１）
制御装置１１０において、第１通信部１８０－１は、制御部１９０が出力したロボット動作モード設定指令を取得し、取得したロボット動作モード設定指令を、ロボット２へ出力する。
本実施形態に係るロボット制御システム１の動作について、座標系を設定する処理と、ロボット２の位置又は姿勢を変更する処理とに分けて説明する。
図８は、本実施形態に係るロボット制御システムの動作の例１を示す図である。図８を参照して、ロボット制御システム１に座標系を設定する処理について説明する。
（ステップＳ１－１）
ロボット制御装置１００において、制御装置１１０は運転を開始する。
（ステップＳ２－１）
制御装置１１０において、制御部１９０は、第１座標系を特定する情報を含むロボット動作モード設定指令を作成する。制御部１９０は、作成したロボット動作モード設定指令を第１通信部１８０－１へ出力する。
（ステップＳ３－１）
制御装置１１０において、第１通信部１８０－１は、制御部１９０が出力したロボット動作モード設定指令を取得し、取得したロボット動作モード設定指令を、ロボット２へ出力する。
【0078】
（ステップＳ４－１）
ロボット２は、制御装置１１０が送信したロボット動作モード設定指令を受信する。ロボット２は、受信したロボット動作モード設定指令に含まれる第１座標系を特定する情報に基づいて、第１座標系に設定する。
（ステップＳ５－１）
ロボット２は、第１座標系に設定したことを特定する情報を含むロボット動作モード設定応答を作成する。ロボット２は、作成したロボット動作モード設定応答を制御装置１１０へ送信する。
（ステップＳ６－１）
制御装置１１０において、第１通信部１８０－１は、ロボット２が送信したロボット動作モード設定応答を受信する。制御部１９０は、第１通信部１８０－１が送信したロボット動作モード設定応答を取得する。制御部１９０は、取得したロボット動作モード設定応答に含まれる第１座標系に設定したことを特定する情報を取得する。制御部１９０は、取得した第１座標系に設定したことを特定する情報に基づいて、指定した動作モードと一致するか否かを判定する。一致しないと判定した場合には、ステップＳ２－１へ戻る。一致すると判定した場合には、座標を設定する処理を終了する。
ロボット２は、制御装置１１０が送信したロボット動作モード設定指令を受信する。ロボット２は、受信したロボット動作モード設定指令に含まれる第１座標系を特定する情報に基づいて、第１座標系に設定する。
（ステップＳ５－１）
ロボット２は、第１座標系に設定したことを特定する情報を含むロボット動作モード設定応答を作成する。ロボット２は、作成したロボット動作モード設定応答を制御装置１１０へ送信する。
（ステップＳ６－１）
制御装置１１０において、第１通信部１８０－１は、ロボット２が送信したロボット動作モード設定応答を受信する。制御部１９０は、第１通信部１８０－１が送信したロボット動作モード設定応答を取得する。制御部１９０は、取得したロボット動作モード設定応答に含まれる第１座標系に設定したことを特定する情報を取得する。制御部１９０は、取得した第１座標系に設定したことを特定する情報に基づいて、指定した動作モードと一致するか否かを判定する。一致しないと判定した場合には、ステップＳ２－１へ戻る。一致すると判定した場合には、座標を設定する処理を終了する。
【0079】
図９は、本実施形態に係るロボット制御システムの動作の例２を示す図である。図９を参照して、ロボット制御システム１において、ロボット２の位置を変更する処理について説明する。この処理は、ロボット制御システム１に座標系を設定する処理に引き続いて行われてもよい。
（ステップＳ１－２）
制御装置１１０は、ロボット運転開始フラグをオンにする。ロボット運転開始フラグがオンにされたことがロボット２に通知される。
（ステップＳ２－２）
ロボット２は、ロボット運転開始フラグがオンにされたことが通知される。ロボット２は、ロボットプログラムの運用を開始する。
（ステップＳ３－２）
ロボット２は、ロボット運転中フラグをオンにする。ロボット運転中フラグがオンにされたことが制御装置１１０に通知される。
（ステップＳ４－２）
変更装置１２０において、タッチセンサＴＳ１、またはタッチセンサＴＳ２は、ユーザが第１部分Ｐ１（第１部分Ｐ１－１、第１部分Ｐ１－２１、第１部分Ｐ１－２２）に接触したか否かを判定する。接触していないと判定した場合にはステップＳ４－２へ戻り、接触していると判定した場合にはステップＳ５－２へ移行する。
（ステップＳ５－２）
変更装置１２０において、タッチセンサＴＳ１は、ユーザが第１部分Ｐ１－１に接触したか否かを判定する。ユーザが第１部分Ｐ１－１に接触したと判定した場合にはステップＳ６－２へ移行し、接触していないと判定した場合（タッチセンサＴＳ２により、ユーザが第１部分Ｐ１－２１、第１部分Ｐ１－２２に接触したと判断した場合）にはステップＳ７－２へ移行する。
（ステップＳ１－２）
制御装置１１０は、ロボット運転開始フラグをオンにする。ロボット運転開始フラグがオンにされたことがロボット２に通知される。
（ステップＳ２－２）
ロボット２は、ロボット運転開始フラグがオンにされたことが通知される。ロボット２は、ロボットプログラムの運用を開始する。
（ステップＳ３－２）
ロボット２は、ロボット運転中フラグをオンにする。ロボット運転中フラグがオンにされたことが制御装置１１０に通知される。
（ステップＳ４－２）
変更装置１２０において、タッチセンサＴＳ１、またはタッチセンサＴＳ２は、ユーザが第１部分Ｐ１（第１部分Ｐ１－１、第１部分Ｐ１－２１、第１部分Ｐ１－２２）に接触したか否かを判定する。接触していないと判定した場合にはステップＳ４－２へ戻り、接触していると判定した場合にはステップＳ５－２へ移行する。
（ステップＳ５－２）
変更装置１２０において、タッチセンサＴＳ１は、ユーザが第１部分Ｐ１－１に接触したか否かを判定する。ユーザが第１部分Ｐ１－１に接触したと判定した場合にはステップＳ６－２へ移行し、接触していないと判定した場合（タッチセンサＴＳ２により、ユーザが第１部分Ｐ１－２１、第１部分Ｐ１－２２に接触したと判断した場合）にはステップＳ７－２へ移行する。
【0080】
（ステップＳ６－２）
変更装置１２０において、力覚センサ１５０は、タッチセンサＴＳ１によりユーザが第１部分Ｐ１－１に接触したことを検出した後に、ユーザがジョイスティックＳＴに力Ｆｘを加えることによってジョイスティックＳＴをＸ軸方向に動かしたこと又はユーザがジョイスティックＳＴに力Ｆｙを加えることによってジョイスティックＳＴをＹ軸方向に動かしたことを検出する。入力部１３０は、力覚センサ１５０が検出したユーザがジョイスティックＳＴをＸ軸方向に動かしたことを特定する情報又はユーザがジョイスティックＳＴをＹ軸方向に動かしたことを特定する情報を取得する。
（ステップＳ７－２）
変更装置１２０において、力覚センサ１５０は、タッチセンサＴＳ２によりユーザが第１部分Ｐ１－２１又は第１部分Ｐ１－２２に接触したことを検出した後に、ユーザがジョイスティックＳＴに力Ｆｚを加えることによってジョイスティックＳＴをＺ軸方向に動かしたことを検出する。入力部１３０は、力覚センサ１５０が検出したユーザがジョイスティックＳＴをＺ軸方向に動かしたことを特定する情報を取得する。
（ステップＳ８－２）
変更装置１２０において、導出部１６５は、Ｘ軸方向の変更量（移動量）とＹ軸方向の変更量（移動量）とＺ軸方向の変更量（移動量）とのいずれかを導出する。変更指示部１７０は、位置変更モードで、Ｘ軸方向とＹ軸方向とＺ軸方向とのいずれかにロボット２を、導出部１６５が導出した変更量移動させることを特定する情報を含む変更指示信号を作成する。
（ステップＳ９－２）
変更装置１２０において、変更指示部１７０は、作成した変更指示信号を通信部１６０へ出力する。通信部１６０は、変更指示部１７０が出力した変更指示信号を取得し、取得した変更指示信号を、制御装置１１０へ送信する。
（ステップＳ１０－２）
制御装置１１０において、第２通信部１８０－２は、変更装置１２０が送信した変更指示信号を受信する。
変更装置１２０において、力覚センサ１５０は、タッチセンサＴＳ１によりユーザが第１部分Ｐ１－１に接触したことを検出した後に、ユーザがジョイスティックＳＴに力Ｆｘを加えることによってジョイスティックＳＴをＸ軸方向に動かしたこと又はユーザがジョイスティックＳＴに力Ｆｙを加えることによってジョイスティックＳＴをＹ軸方向に動かしたことを検出する。入力部１３０は、力覚センサ１５０が検出したユーザがジョイスティックＳＴをＸ軸方向に動かしたことを特定する情報又はユーザがジョイスティックＳＴをＹ軸方向に動かしたことを特定する情報を取得する。
（ステップＳ７－２）
変更装置１２０において、力覚センサ１５０は、タッチセンサＴＳ２によりユーザが第１部分Ｐ１－２１又は第１部分Ｐ１－２２に接触したことを検出した後に、ユーザがジョイスティックＳＴに力Ｆｚを加えることによってジョイスティックＳＴをＺ軸方向に動かしたことを検出する。入力部１３０は、力覚センサ１５０が検出したユーザがジョイスティックＳＴをＺ軸方向に動かしたことを特定する情報を取得する。
（ステップＳ８－２）
変更装置１２０において、導出部１６５は、Ｘ軸方向の変更量（移動量）とＹ軸方向の変更量（移動量）とＺ軸方向の変更量（移動量）とのいずれかを導出する。変更指示部１７０は、位置変更モードで、Ｘ軸方向とＹ軸方向とＺ軸方向とのいずれかにロボット２を、導出部１６５が導出した変更量移動させることを特定する情報を含む変更指示信号を作成する。
（ステップＳ９－２）
変更装置１２０において、変更指示部１７０は、作成した変更指示信号を通信部１６０へ出力する。通信部１６０は、変更指示部１７０が出力した変更指示信号を取得し、取得した変更指示信号を、制御装置１１０へ送信する。
（ステップＳ１０－２）
制御装置１１０において、第２通信部１８０－２は、変更装置１２０が送信した変更指示信号を受信する。
【0081】
（ステップＳ１１－２）
ロボット２は、ロボット２の現在位置を取得する。
（ステップＳ１２－２）
ロボット２は、取得したロボット２の現在位置を特定する情報を含むロボット２の現在座標データを、制御装置１１０へ送信する。
（ステップＳ１３－２）
制御装置１１０において、第１通信部１８０－１は、ロボット２が送信した現在座標データを受信する。
（ステップＳ１４－２）
制御装置１１０において、制御部１９０は、第１通信部１８０－１が受信した現在座標データを取得する。制御部１９０は、第２通信部１８０－２が受信した変更指示信号を取得する。制御部１９０は、取得した変更指示信号に含まれるＸ軸方向とＹ軸方向とＺ軸方向とのいずれかにロボット２を、変更量移動させることを特定する情報と、現在座標データとに基づいて、ロボット２を移動させる目標座標を演算する。
（ステップＳ１５－２）
制御装置１１０において、制御部１９０は、座標の演算結果を含む移動座標データを作成する。制御部１９０は、作成した移動座標データを第１通信部１８０－１へ出力する。第１通信部１８０－１は、制御部１９０が出力した移動座標データを取得し、取得した移動座標データを、ロボット２へ送信する。
ロボット２は、ロボット２の現在位置を取得する。
（ステップＳ１２－２）
ロボット２は、取得したロボット２の現在位置を特定する情報を含むロボット２の現在座標データを、制御装置１１０へ送信する。
（ステップＳ１３－２）
制御装置１１０において、第１通信部１８０－１は、ロボット２が送信した現在座標データを受信する。
（ステップＳ１４－２）
制御装置１１０において、制御部１９０は、第１通信部１８０－１が受信した現在座標データを取得する。制御部１９０は、第２通信部１８０－２が受信した変更指示信号を取得する。制御部１９０は、取得した変更指示信号に含まれるＸ軸方向とＹ軸方向とＺ軸方向とのいずれかにロボット２を、変更量移動させることを特定する情報と、現在座標データとに基づいて、ロボット２を移動させる目標座標を演算する。
（ステップＳ１５－２）
制御装置１１０において、制御部１９０は、座標の演算結果を含む移動座標データを作成する。制御部１９０は、作成した移動座標データを第１通信部１８０－１へ出力する。第１通信部１８０－１は、制御部１９０が出力した移動座標データを取得し、取得した移動座標データを、ロボット２へ送信する。
【0082】
（ステップＳ１６－２）
ロボット２は、制御装置１１０が送信した移動座標データを受信する。ロボット２は、受信した移動座標データに含まれる座標の演算結果に基づいて移動させる。
（ステップＳ１７－２）
変更装置１２０において、入力部１３０は運転終了指令を取得したか否かを判定する。運転終了指令を取得しない場合には、ステップＳ４－２へ移行する。
（ステップＳ１８－２）
変更装置１２０において、変更指示部１７０は、入力部１３０が取得した運転終了指令を取得する。変更指示部１７０は、取得した運転終了指令を通信部１６０へ出力する。通信部１６０は、変更指示部１７０が出力した運転終了指令を取得し、取得した運転終了指令を、制御装置１１０へ送信する。
（ステップＳ１９―２）
制御装置１１０において、第２通信部１８０－２は、変更装置１２０が送信した運転終了指令を受信する。制御部１９０は、第２通信部１８０－２が受信した運転終了指令を含む運転指令フラグを作成する。
（ステップＳ２０―２）
制御装置１１０において、制御部１９０は、作成した運転指令フラグを第１通信部１８０－１へ出力する。第１通信部１８０－１は、制御部１９０が出力した運転指令フラグを取得し、取得した運転指令フラグをロボット２へ送信する。
ロボット２は、制御装置１１０が送信した移動座標データを受信する。ロボット２は、受信した移動座標データに含まれる座標の演算結果に基づいて移動させる。
（ステップＳ１７－２）
変更装置１２０において、入力部１３０は運転終了指令を取得したか否かを判定する。運転終了指令を取得しない場合には、ステップＳ４－２へ移行する。
（ステップＳ１８－２）
変更装置１２０において、変更指示部１７０は、入力部１３０が取得した運転終了指令を取得する。変更指示部１７０は、取得した運転終了指令を通信部１６０へ出力する。通信部１６０は、変更指示部１７０が出力した運転終了指令を取得し、取得した運転終了指令を、制御装置１１０へ送信する。
（ステップＳ１９―２）
制御装置１１０において、第２通信部１８０－２は、変更装置１２０が送信した運転終了指令を受信する。制御部１９０は、第２通信部１８０－２が受信した運転終了指令を含む運転指令フラグを作成する。
（ステップＳ２０―２）
制御装置１１０において、制御部１９０は、作成した運転指令フラグを第１通信部１８０－１へ出力する。第１通信部１８０－１は、制御部１９０が出力した運転指令フラグを取得し、取得した運転指令フラグをロボット２へ送信する。
【0083】
（ステップＳ２１―２）
ロボット２は、制御装置１１０が送信した運転指令フラグを受信する。ロボット２は、受信した運転指令フラグに基づいて、運転終了フラグがオンであるか否かを判定する。運転終了フラグがオンでない場合ステップ１１－２に戻り、運転終了フラグがオンである場合終了する。
（ステップＳ２２―２）
制御装置１１０において、制御部１９０は、運転を終了するか否かを判定する。運転を終了しない場合ステップＳ１３－２に戻り、運転を終了する場合終了する。
図９に示されるロボット制御システム１の動作の例２において、ステップＳ４－２からステップＳ１０－２と、ステップＳ１１－２からステップＳ１３－２とは、同時に実行されてもよい。また、ステップＳ１１－２からステップＳ１３－２は、周期的に実行されてもよい。
ロボット２は、制御装置１１０が送信した運転指令フラグを受信する。ロボット２は、受信した運転指令フラグに基づいて、運転終了フラグがオンであるか否かを判定する。運転終了フラグがオンでない場合ステップ１１－２に戻り、運転終了フラグがオンである場合終了する。
（ステップＳ２２―２）
制御装置１１０において、制御部１９０は、運転を終了するか否かを判定する。運転を終了しない場合ステップＳ１３－２に戻り、運転を終了する場合終了する。
図９に示されるロボット制御システム１の動作の例２において、ステップＳ４－２からステップＳ１０－２と、ステップＳ１１－２からステップＳ１３－２とは、同時に実行されてもよい。また、ステップＳ１１－２からステップＳ１３－２は、周期的に実行されてもよい。
【0084】
図１０は、本実施形態に係るロボット制御システム１の動作の例３を示す図である。図１０を参照して、ロボット制御システム１において、ロボット２の姿勢を変更する処理について説明する。この処理は、ロボット制御システム１に座標系を設定する処理に引き続いて行われてもよい。
ステップＳ１－３からＳ３－３は、図９のステップＳ１－２からＳ３－２を適用できる。
（ステップＳ４－３）
変更装置１２０において、タッチセンサＴＳ３は、ユーザが第２部分Ｐ２に接触したか否かを判定する。接触していないと判定した場合にはステップＳ４－３へ戻り、接触していると判定した場合にはステップＳ５－３へ移行する。
（ステップＳ５－３）
変更装置１２０において、力覚センサ１５０は、タッチセンサＴＳ３によりユーザが第２部分Ｐ２に接触したことを検出した後に、ユーザがジョイスティックＳＴに力Ｍｘを加えることによってジョイスティックＳＴをＸ軸方向回りに回転させたこととジョイスティックＳＴに力Ｍｙを加えることによってジョイスティックＳＴをＹ軸方向回りに回転させたこととジョイスティックＳＴに力Ｍｚを加えることによってジョイスティックＳＴをＺ軸方向回りに回転させたこととのいずれかを検出する。入力部１３０は、力覚センサ１５０が検出したユーザがジョイスティックＳＴをＸ軸方向回りに回転させたことを特定する情報とジョイスティックＳＴをＹ軸方向回りに回転させたことを特定する情報とジョイスティックＳＴをＺ軸方向回りに回転させたことを特定する情報とのいずれかを取得する。
ステップＳ１－３からＳ３－３は、図９のステップＳ１－２からＳ３－２を適用できる。
（ステップＳ４－３）
変更装置１２０において、タッチセンサＴＳ３は、ユーザが第２部分Ｐ２に接触したか否かを判定する。接触していないと判定した場合にはステップＳ４－３へ戻り、接触していると判定した場合にはステップＳ５－３へ移行する。
（ステップＳ５－３）
変更装置１２０において、力覚センサ１５０は、タッチセンサＴＳ３によりユーザが第２部分Ｐ２に接触したことを検出した後に、ユーザがジョイスティックＳＴに力Ｍｘを加えることによってジョイスティックＳＴをＸ軸方向回りに回転させたこととジョイスティックＳＴに力Ｍｙを加えることによってジョイスティックＳＴをＹ軸方向回りに回転させたこととジョイスティックＳＴに力Ｍｚを加えることによってジョイスティックＳＴをＺ軸方向回りに回転させたこととのいずれかを検出する。入力部１３０は、力覚センサ１５０が検出したユーザがジョイスティックＳＴをＸ軸方向回りに回転させたことを特定する情報とジョイスティックＳＴをＹ軸方向回りに回転させたことを特定する情報とジョイスティックＳＴをＺ軸方向回りに回転させたことを特定する情報とのいずれかを取得する。
【0085】
（ステップＳ６－３）
変更装置１２０において、導出部１６５は、Ｘ軸方向回りの変更量（移動量）とＹ軸方向回りの変更量（移動量）とＺ軸方向回りの変更量（移動量）とのいずれかを導出する。変更指示部１７０は、姿勢変更モードで、Ｘ軸方向とＹ軸方向とＺ軸方向とのいずれか周りにロボット２を、導出した変更量移動させることを特定する情報を含む変更指示信号を作成する。
（ステップＳ７－３）
変更装置１２０において、変更指示部１７０は、作成した変更指示信号を通信部１６０へ出力する。通信部１６０は、変更指示部１７０が出力した変更指示信号を取得し、取得した変更指示信号を、制御装置１１０へ送信する。
（ステップＳ８－３）
制御装置１１０において、第２通信部１８０－２は、変更装置１２０が送信した変更指示信号を受信する。
（ステップＳ９－３）
ロボット２は、ロボット２の現在位置を取得する。
（ステップＳ１０－３）
ロボット２は、取得したロボット２の現在位置を特定する情報を含むロボット２の現在座標データを、制御装置１１０へ送信する。
変更装置１２０において、導出部１６５は、Ｘ軸方向回りの変更量（移動量）とＹ軸方向回りの変更量（移動量）とＺ軸方向回りの変更量（移動量）とのいずれかを導出する。変更指示部１７０は、姿勢変更モードで、Ｘ軸方向とＹ軸方向とＺ軸方向とのいずれか周りにロボット２を、導出した変更量移動させることを特定する情報を含む変更指示信号を作成する。
（ステップＳ７－３）
変更装置１２０において、変更指示部１７０は、作成した変更指示信号を通信部１６０へ出力する。通信部１６０は、変更指示部１７０が出力した変更指示信号を取得し、取得した変更指示信号を、制御装置１１０へ送信する。
（ステップＳ８－３）
制御装置１１０において、第２通信部１８０－２は、変更装置１２０が送信した変更指示信号を受信する。
（ステップＳ９－３）
ロボット２は、ロボット２の現在位置を取得する。
（ステップＳ１０－３）
ロボット２は、取得したロボット２の現在位置を特定する情報を含むロボット２の現在座標データを、制御装置１１０へ送信する。
【0086】
（ステップＳ１１－３）
制御装置１１０において、第１通信部１８０－１は、ロボット２が送信した現在座標データを受信する。
（ステップＳ１２－３）
制御装置１１０において、制御部１９０は、第１通信部１８０－１が受信した現在座標データを取得する。制御部１９０は、第２通信部１８０－２が受信した変更指示信号を取得する。制御部１９０は、取得した変更指示信号に含まれるＸ軸方向とＹ軸方向とＺ軸方向とのいずれか回りにロボット２を、変更量移動させることを特定する情報と、現在座標データとに基づいて、ロボット２を移動させる座標を演算する。
（ステップＳ１３－３）
制御装置１１０において、制御部１９０は、座標の演算結果を含む移動座標データを作成する。制御部１９０は、作成した移動座標データを第１通信部１８０－１へ出力する。第１通信部１８０－１は、制御部１９０が出力した移動座標データを取得し、取得した移動座標データを、ロボット２へ送信する。
制御装置１１０において、第１通信部１８０－１は、ロボット２が送信した現在座標データを受信する。
（ステップＳ１２－３）
制御装置１１０において、制御部１９０は、第１通信部１８０－１が受信した現在座標データを取得する。制御部１９０は、第２通信部１８０－２が受信した変更指示信号を取得する。制御部１９０は、取得した変更指示信号に含まれるＸ軸方向とＹ軸方向とＺ軸方向とのいずれか回りにロボット２を、変更量移動させることを特定する情報と、現在座標データとに基づいて、ロボット２を移動させる座標を演算する。
（ステップＳ１３－３）
制御装置１１０において、制御部１９０は、座標の演算結果を含む移動座標データを作成する。制御部１９０は、作成した移動座標データを第１通信部１８０－１へ出力する。第１通信部１８０－１は、制御部１９０が出力した移動座標データを取得し、取得した移動座標データを、ロボット２へ送信する。
【0087】
（ステップＳ１４－３）
ロボット２は、制御装置１１０が送信した移動座標データを受信する。ロボット２は、受信した移動座標データに含まれる座標の演算結果に基づいて移動させる。
（ステップＳ１５－３）
変更装置１２０において、入力部１３０は運転終了指令を取得したか否かを判定する。運転終了指令を取得しない場合には、ステップＳ４－３へ移行する。
ステップＳ１６－３からＳ２０－３は、図９のステップＳ１８－２からＳ２２－２を適用できるため、ここでの説明は省略する。
図１０に示されるロボット制御システム１の動作の例３において、ステップＳ４－３からステップＳ８－３と、ステップＳ９－３からステップＳ１１－３とは、同時に実行されてもよい。また、ステップＳ９－３からステップＳ１１－３は、周期的に実行されてもよい。
ロボット２は、制御装置１１０が送信した移動座標データを受信する。ロボット２は、受信した移動座標データに含まれる座標の演算結果に基づいて移動させる。
（ステップＳ１５－３）
変更装置１２０において、入力部１３０は運転終了指令を取得したか否かを判定する。運転終了指令を取得しない場合には、ステップＳ４－３へ移行する。
ステップＳ１６－３からＳ２０－３は、図９のステップＳ１８－２からＳ２２－２を適用できるため、ここでの説明は省略する。
図１０に示されるロボット制御システム１の動作の例３において、ステップＳ４－３からステップＳ８－３と、ステップＳ９－３からステップＳ１１－３とは、同時に実行されてもよい。また、ステップＳ９－３からステップＳ１１－３は、周期的に実行されてもよい。
【0088】
前述した実施形態では、変更装置１２０において、選択部１４０は、ユーザが第１部分Ｐ１に接触した場合は位置変更モードを選択し、ユーザが第２部分Ｐ２に接触した場合は姿勢変更モードを選択する場合について説明したが、この例に限られない。例えば、変更装置１２０において、ユーザが第１部分Ｐ１に接触した場合に選択部１４０が選択する動作モードを位置変更モードに設定するとともにユーザが第２部分Ｐ２に接触した場合に選択部１４０が選択する動作モードを姿勢変更モードに設定するようにしてもよい。又は変更装置１２０において、ユーザが第１部分Ｐ１に接触した場合に選択部１４０が選択する動作モードを姿勢変更モードに設定するとともにユーザが第２部分Ｐ２に接触した場合に選択部１４０が選択する動作モードを位置変更モードに設定するようにしてもよい。
また、変更装置１２０において、選択部１４０が選択した動作モードをユーザに通知するようにしてもよい。
図１１は、本実施形態に係るロボット制御システム１に含まれる変更装置１２０の他の例を示す図である。図１１に示される例では、変更装置１２０において、入力部１３０は、設定部１５５をさらに備える。設定部１５５は、ユーザが第１部分Ｐ１に接触した場合に選択部１４０が選択する動作モードを位置変更モードに設定するとともにユーザが第２部分Ｐ２に接触した場合に選択部１４０が選択する動作モードを姿勢変更モードに設定する。又は、設定部１５５は、ユーザが第１部分Ｐ１に接触した場合に選択部１４０が選択する動作モードを姿勢変更モードに設定するとともにユーザが第２部分Ｐ２に接触した場合に選択部１４０が選択する動作モードを位置変更モードに設定する。
また、変更装置１２０は、通知部１７５を備える。通知部１７５は、選択部１４０が選択した動作モードをユーザに通知する。ユーザへの通知は、音声で行われてもよいし、表示部（図示なし）を介して行われてもよい。
また、変更装置１２０において、選択部１４０が選択した動作モードをユーザに通知するようにしてもよい。
図１１は、本実施形態に係るロボット制御システム１に含まれる変更装置１２０の他の例を示す図である。図１１に示される例では、変更装置１２０において、入力部１３０は、設定部１５５をさらに備える。設定部１５５は、ユーザが第１部分Ｐ１に接触した場合に選択部１４０が選択する動作モードを位置変更モードに設定するとともにユーザが第２部分Ｐ２に接触した場合に選択部１４０が選択する動作モードを姿勢変更モードに設定する。又は、設定部１５５は、ユーザが第１部分Ｐ１に接触した場合に選択部１４０が選択する動作モードを姿勢変更モードに設定するとともにユーザが第２部分Ｐ２に接触した場合に選択部１４０が選択する動作モードを位置変更モードに設定する。
また、変更装置１２０は、通知部１７５を備える。通知部１７５は、選択部１４０が選択した動作モードをユーザに通知する。ユーザへの通知は、音声で行われてもよいし、表示部（図示なし）を介して行われてもよい。
【0089】
前述した実施形態において、変更指示部１７０は、選択部１４０によって位置変更モードが選択され、且つ入力部１３０によって姿勢を変更する操作情報が入力された場合に、ロボット２への姿勢の変更の指示を抑制するようにしてもよい。また、変更指示部１７０は、選択部１４０によって姿勢変更モードが選択され、且つ入力部１３０によって位置を変更する操作情報が入力された場合に、ロボット２への位置の変更の指示を抑制するようにしてもよい。
前述した実施形態において、導出部１６５及び変更指示部１７０が、変更装置１２０ではなく、制御装置１１０に備えられてもよい。この場合、変更装置１２０において、通信部１６０は、タッチセンサＴＳ１が検出したユーザが第１部分Ｐ１－１に接触したことを特定する情報とタッチセンサＴＳ２が検出したユーザが第１部分Ｐ１－２１に接触したことを特定する情報と第１部分Ｐ１－２２に接触したことを特定する情報と力覚センサ１５０が検出したユーザによってジョイスティックＳＴ、あるいは台座ＰＤに加えられた力情報とを、制御装置１１０へ送信する。
前述した実施形態において、導出部１６５及び変更指示部１７０が、変更装置１２０ではなく、制御装置１１０に備えられてもよい。この場合、変更装置１２０において、通信部１６０は、タッチセンサＴＳ１が検出したユーザが第１部分Ｐ１－１に接触したことを特定する情報とタッチセンサＴＳ２が検出したユーザが第１部分Ｐ１－２１に接触したことを特定する情報と第１部分Ｐ１－２２に接触したことを特定する情報と力覚センサ１５０が検出したユーザによってジョイスティックＳＴ、あるいは台座ＰＤに加えられた力情報とを、制御装置１１０へ送信する。
【0090】
本実施形態に係るロボット制御システム１によれば、変更装置１２０は、ロボット２に対して位置及び姿勢の変更を指示する。変更装置１２０は、ロボット２に対して、位置を変更させる動作モードである位置変更モードと姿勢を変更させる動作モードである姿勢変更モードとのうち、いずれかの動作モードを選択する選択部１４０と、選択部１４０が位置変更モードを選択した場合にロボット２に位置の変更を指示し、選択部１４０が姿勢変更モードを選択した場合にロボット２に姿勢の変更を指示する変更指示部１７０とを備える。選択部１４０は、ユーザがロボット２へ操作情報を入力する入力部１３０の部分のうち、ユーザが接触した部分に基づいて、位置変更モードと姿勢変更モードとのいずれかを選択する。
変更装置１２０は、ユーザがロボット２へ操作情報を入力する入力部１３０の部分のうち、ユーザが接触した部分に基づいて、位置を変更させる動作モードである位置変更モードと姿勢を変更させる動作モードである姿勢変更モードとのうち、いずれかの動作モードを選択する。変更装置１２０は、位置変更モードを選択した場合にロボットに位置の変更を指示し、姿勢変更モードを選択した場合にロボットに姿勢の変更を指示する。このように構成することによって、入力部１３０の部分のうち、ユーザが接触した部分に基づいて、位置変更モードと姿勢変更モードとのうち、いずれかの動作モードを選択できるため、ロボットに対して片手で操作ができる。
変更装置１２０は、ユーザがロボット２へ操作情報を入力する入力部１３０の部分のうち、ユーザが接触した部分に基づいて、位置を変更させる動作モードである位置変更モードと姿勢を変更させる動作モードである姿勢変更モードとのうち、いずれかの動作モードを選択する。変更装置１２０は、位置変更モードを選択した場合にロボットに位置の変更を指示し、姿勢変更モードを選択した場合にロボットに姿勢の変更を指示する。このように構成することによって、入力部１３０の部分のうち、ユーザが接触した部分に基づいて、位置変更モードと姿勢変更モードとのうち、いずれかの動作モードを選択できるため、ロボットに対して片手で操作ができる。
【0091】
入力部１３０は、選択部１４０を含む。このように構成することによって、ユーザが接触した入力部１３０の部分に基づいて、入力部１３０に含まれる選択部１４０は、位置変更モードと姿勢変更モードとのいずれかを選択できる。
入力部１３０は、第１部分と第２部分とを含み、選択部１４０は、ユーザが第１部分に接触した場合は位置変更モードを選択し、ユーザが第２部分に接触した場合は姿勢変更モードを選択する。このように構成することによって、変更装置１２０は、ユーザが接触した部分に基づいて、位置変更モードと姿勢変更モードとのいずれかを選択できる。
入力部１３０は、第１部分と第２部分とを含み、選択部１４０は、ユーザが第１部分に接触した場合は位置変更モードを選択し、ユーザが第２部分に接触した場合は姿勢変更モードを選択する。このように構成することによって、変更装置１２０は、ユーザが接触した部分に基づいて、位置変更モードと姿勢変更モードとのいずれかを選択できる。
【0092】
入力部１３０は、第１部分と第２部分とを含み、ユーザが第１部分に接触した場合に選択部１４０が選択する動作モードを位置変更モードに設定するとともにユーザが第２部分に接触した場合に選択部１４０が選択する動作モードを姿勢変更モードに設定し、又はユーザが第１部分に接触した場合に選択部１４０が選択する動作モードを姿勢変更モードに設定するとともにユーザが第２部分に接触した場合に選択部１４０が選択する動作モードを位置変更モードに設定する設定部１５５をさらに備える。
入力部１３０は、第１部分と第２部分とを含む。設定部１５５は、ユーザが第１部分に接触した場合に選択部１４０が選択する動作モードを位置変更モードに設定するとともにユーザが第２部分に接触した場合に選択部１４０が選択する動作モードを姿勢変更モードに設定する。又は設定部１５５は、ユーザが第１部分に接触した場合に選択部１４０が選択する動作モードを姿勢変更モードに設定するとともにユーザが第２部分に接触した場合に選択部１４０が選択する動作モードを位置変更モードに設定する。このように構成することによって、位置変更モードと姿勢変更モードとのいずれかを選択する場合に接触する部分を設定できる。
入力部１３０は、第１部分と第２部分とを含む。設定部１５５は、ユーザが第１部分に接触した場合に選択部１４０が選択する動作モードを位置変更モードに設定するとともにユーザが第２部分に接触した場合に選択部１４０が選択する動作モードを姿勢変更モードに設定する。又は設定部１５５は、ユーザが第１部分に接触した場合に選択部１４０が選択する動作モードを姿勢変更モードに設定するとともにユーザが第２部分に接触した場合に選択部１４０が選択する動作モードを位置変更モードに設定する。このように構成することによって、位置変更モードと姿勢変更モードとのいずれかを選択する場合に接触する部分を設定できる。
【0093】
変更指示部１７０は、選択部１４０によって位置変更モードが選択され、且つ入力部１３０によって姿勢を変更する操作情報が入力された場合に、ロボット２への姿勢の変更の指示を抑制する。このように構成することによって、選択された動作モードと、入力された操作情報とが異なる場合に、操作情報に該当する指示を抑制できる。
ロボット２の所定点は、ロボット２の姿勢の変更によって制御点を中心とする円弧を描く。ロボットの所定点は、ロボットの姿勢の変更によって制御点を中心とする円弧を描いて移動できる。このように構成することによって、ロボットの姿勢を変更できる。
変更指示部１７０は、制御点を設定する。このように構成することによって、任意の点に制御点を設定できる。
入力部１３０は、力覚センサ１５０などの力検出部を備え、変更指示部１７０は、力検出部が検出した力に基づいて位置又は姿勢の変更を指示する。このように構成することによって、ユーザがロボット２へ操作情報を入力する入力部１３０の部分のうち、ユーザが接触した部分が力検出部によって検出されるため、変更指示部１７０は、力検出部が検出した力に基づいて位置又は姿勢の変更を指示できる。
選択部１４０が選択した動作モードをユーザに通知する通知部１７５を備える。変更装置１２０において、通知部１７５は、選択部１４０が選択した動作モードをユーザに通知できる。このように構成することによって、変更装置１２０は、ユーザに選択されている動作モードを知らせることができる。
ロボット２の所定点は、ロボット２の姿勢の変更によって制御点を中心とする円弧を描く。ロボットの所定点は、ロボットの姿勢の変更によって制御点を中心とする円弧を描いて移動できる。このように構成することによって、ロボットの姿勢を変更できる。
変更指示部１７０は、制御点を設定する。このように構成することによって、任意の点に制御点を設定できる。
入力部１３０は、力覚センサ１５０などの力検出部を備え、変更指示部１７０は、力検出部が検出した力に基づいて位置又は姿勢の変更を指示する。このように構成することによって、ユーザがロボット２へ操作情報を入力する入力部１３０の部分のうち、ユーザが接触した部分が力検出部によって検出されるため、変更指示部１７０は、力検出部が検出した力に基づいて位置又は姿勢の変更を指示できる。
選択部１４０が選択した動作モードをユーザに通知する通知部１７５を備える。変更装置１２０において、通知部１７５は、選択部１４０が選択した動作モードをユーザに通知できる。このように構成することによって、変更装置１２０は、ユーザに選択されている動作モードを知らせることができる。
【0094】
（変形例１）
実施形態の変形例1に係るロボット制御システム１ａは、図１を適用できる。実施形態の変形例１に係るロボット制御システム１ａは、ロボット２と、ロボット制御装置１００ａとを備える。ロボット制御装置１００ａは、制御装置１１０と、変更装置１２０ａとを備える。
変更装置１２０ａは、ユーザのロボット２に対する操作を受け付ける入力機器である。変更装置１２０ａは、受け付けた操作に基づいて、ロボット２の位置及び姿勢を変更させるための変更指示信号を作成する。変更装置１２０ａは、作成した変更指示信号を制御装置１１０へ出力する。
実施形態の変形例1に係るロボット制御システム１ａは、図１を適用できる。実施形態の変形例１に係るロボット制御システム１ａは、ロボット２と、ロボット制御装置１００ａとを備える。ロボット制御装置１００ａは、制御装置１１０と、変更装置１２０ａとを備える。
変更装置１２０ａは、ユーザのロボット２に対する操作を受け付ける入力機器である。変更装置１２０ａは、受け付けた操作に基づいて、ロボット２の位置及び姿勢を変更させるための変更指示信号を作成する。変更装置１２０ａは、作成した変更指示信号を制御装置１１０へ出力する。
【0095】
具体的には、変更装置１２０ａは、ユーザがロボット２へ操作情報を入力する入力部を備える。変更装置１２０ａは、入力部の部分のうち、ユーザが接触した部分に基づいて、ロボット２の位置を変更させる動作モードである位置変更モードとロボット２の姿勢を変更させる動作モードである姿勢変更モードとロボット２の位置及び姿勢を変更させる動作モードである位置姿勢変更モードとのうち、いずれかの動作モードを選択する。変更装置１２０ａは、位置変更モードを選択した場合にロボット２に位置の変更を指示する変更指示信号を作成し、姿勢変更モードを選択した場合にロボット２に姿勢の変更を指示する変更指示信号を作成し、位置姿勢変更モードを選択した場合にロボット２に位置又は姿勢の変更を指示する変更指示信号を作成する。
変更装置１２０ａは、ケーブル（図示なし）によって制御装置１１０と通信可能に接続されている。ケーブルを介した有線通信は、例えば、イーサネット（登録商標）やＵＳＢ等の規格によって行われる。また、変更装置１２０ａと制御装置１１０とは、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）等の通信規格により行われる無線通信によって接続される構成であってもよい。
変更装置１２０ａは、ケーブル（図示なし）によって制御装置１１０と通信可能に接続されている。ケーブルを介した有線通信は、例えば、イーサネット（登録商標）やＵＳＢ等の規格によって行われる。また、変更装置１２０ａと制御装置１１０とは、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）等の通信規格により行われる無線通信によって接続される構成であってもよい。
【0096】
図１２は、実施形態の変形例１に係るロボット制御システムに含まれる変更装置の一例を示す図である。
（変更装置１２０ａ）
変更装置１２０ａは、入力部１３０ａと、通信部１６０と、導出部１６５ａと、変更指示部１７０ａとを備える。入力部１３０ａは、選択部１４０ａと、力覚センサ１５０とタッチセンサＴＳ１～タッチセンサＴＳ４を備える。選択部１４０ａは、第１部分Ｐ１と第２部分Ｐ２と第３部分Ｐ３とを備える。
図１３は、実施形態の変形例１に係るロボット制御システムに含まれる変更装置の一例の模式図である。
変更装置１２０ａの一例は、ジョイスティックＳＴと台座ＰＤと力検出部ＦＤとを備える。ジョイスティックＳＴは柱状の部分と球状の部分とから構成される。球状の部分は、柱状の部分の上側に形成される。
ジョイスティックＳＴと台座ＰＤとは、第１部分Ｐ１と第２部分Ｐ２と第３部分Ｐ３とを有する。第１部分Ｐ１の一例は、台座ＰＤに形成されている第１部分Ｐ１－１と、ジョイスティックＳＴの柱状の部分で台座ＰＤに近接する部分に形成されている第１部分Ｐ１－２１と、ジョイスティックＳＴの柱状の部分で球状の部分に近接する部分に形成されている第１部分Ｐ１－２２とを含む。第２部分Ｐ２の一例は、ジョイスティックＳＴの球状の部分に形成されている。第３部分Ｐ３の一例は、ジョイスティックＳＴの柱状の部分で台座ＰＤ及び球状の部分に近接しない部分に形成されている。図１２に戻り説明を続ける。
（変更装置１２０ａ）
変更装置１２０ａは、入力部１３０ａと、通信部１６０と、導出部１６５ａと、変更指示部１７０ａとを備える。入力部１３０ａは、選択部１４０ａと、力覚センサ１５０とタッチセンサＴＳ１～タッチセンサＴＳ４を備える。選択部１４０ａは、第１部分Ｐ１と第２部分Ｐ２と第３部分Ｐ３とを備える。
図１３は、実施形態の変形例１に係るロボット制御システムに含まれる変更装置の一例の模式図である。
変更装置１２０ａの一例は、ジョイスティックＳＴと台座ＰＤと力検出部ＦＤとを備える。ジョイスティックＳＴは柱状の部分と球状の部分とから構成される。球状の部分は、柱状の部分の上側に形成される。
ジョイスティックＳＴと台座ＰＤとは、第１部分Ｐ１と第２部分Ｐ２と第３部分Ｐ３とを有する。第１部分Ｐ１の一例は、台座ＰＤに形成されている第１部分Ｐ１－１と、ジョイスティックＳＴの柱状の部分で台座ＰＤに近接する部分に形成されている第１部分Ｐ１－２１と、ジョイスティックＳＴの柱状の部分で球状の部分に近接する部分に形成されている第１部分Ｐ１－２２とを含む。第２部分Ｐ２の一例は、ジョイスティックＳＴの球状の部分に形成されている。第３部分Ｐ３の一例は、ジョイスティックＳＴの柱状の部分で台座ＰＤ及び球状の部分に近接しない部分に形成されている。図１２に戻り説明を続ける。
【0097】
選択部１４０ａは、選択部１４０を適用できる。ただし、選択部１４０ａは、ユーザが第３部分Ｐ３に接触した場合は位置姿勢変更モードを選択する。位置姿勢変更モードは、ロボット２に対して、位置又は姿勢を変更させる動作モードである。タッチセンサＴＳ４は、ユーザが第３部分Ｐ３に接触したことを検出する。入力部１３０ａは、タッチセンサＴＳ４が検出したユーザが第３部分Ｐ３に接触したことを特定する情報を取得する。
力覚センサ１５０は、タッチセンサＴＳ４によりユーザが第３部分Ｐ３に接触したことを検出した後に、ユーザがジョイスティックＳＴに力Ｆｘを加えることによってジョイスティックＳＴをＸ軸方向に動かしたことと力Ｆｙを加えることによってジョイスティックＳＴをＹ軸方向に動かしたこととジョイスティックＳＴに力Ｆｚを加えることによってジョイスティックＳＴをＺ軸方向に動かしたこととジョイスティックＳＴに力Ｍｘを加えることによってジョイスティックＳＴをＸ軸方向回りに回転させたこととジョイスティックＳＴに力Ｍｙを加えることによってジョイスティックＳＴをＹ軸方向周りに回転させたこととジョイスティックＳＴに力Ｍｚを加えることによってジョイスティックＳＴをＺ軸方向回りに回転させたこととのいずれかを検出する。
力覚センサ１５０は、タッチセンサＴＳ４によりユーザが第３部分Ｐ３に接触したことを検出した後に、ユーザがジョイスティックＳＴに力Ｆｘを加えることによってジョイスティックＳＴをＸ軸方向に動かしたことと力Ｆｙを加えることによってジョイスティックＳＴをＹ軸方向に動かしたこととジョイスティックＳＴに力Ｆｚを加えることによってジョイスティックＳＴをＺ軸方向に動かしたこととジョイスティックＳＴに力Ｍｘを加えることによってジョイスティックＳＴをＸ軸方向回りに回転させたこととジョイスティックＳＴに力Ｍｙを加えることによってジョイスティックＳＴをＹ軸方向周りに回転させたこととジョイスティックＳＴに力Ｍｚを加えることによってジョイスティックＳＴをＺ軸方向回りに回転させたこととのいずれかを検出する。
【0098】
入力部１３０ａは、力覚センサ１５０が検出したユーザがジョイスティックＳＴをＸ軸方向に動かしたこととジョイスティックＳＴをＹ軸方向に動かしたこととジョイスティックＳＴをＺ軸方向に動かしたこととジョイスティックＳＴをＸ軸方向回りに回転させたこととジョイスティックＳＴをＹ軸方向周りに回転させたこととジョイスティックＳＴをＺ軸方向回りに回転させたこととのいずれかを特定する情報を取得する。
導出部１６５ａは、導出部１６５を適用できる。ただし、導出部１６５ａは、入力部１３０が取得したユーザが第１部分Ｐ１－１に接触したことを特定する情報と、第１部分Ｐ１－２１と第１部分Ｐ１－２２とのいずれかに接触したことを特定する情報と、第２部分Ｐ２に接触したことを特定する情報と、第３部分Ｐ３に接触したことを特定する情報とのいずれかを取得する。
導出部１６５ａは、ユーザが第３部分Ｐ３に接触したことを特定する情報を取得した場合には、入力部１３０ａが取得したユーザがジョイスティックＳＴをＸ軸方向に動かしたこととＹ軸方向に動かしたこととＺ軸方向に動かしたこととＸ軸方向回りに回転させたこととＹ軸方向回りに回転させたこととＺ軸方向回りに回転させたこととのいずれかを特定する情報を取得する。
導出部１６５ａは、導出部１６５を適用できる。ただし、導出部１６５ａは、入力部１３０が取得したユーザが第１部分Ｐ１－１に接触したことを特定する情報と、第１部分Ｐ１－２１と第１部分Ｐ１－２２とのいずれかに接触したことを特定する情報と、第２部分Ｐ２に接触したことを特定する情報と、第３部分Ｐ３に接触したことを特定する情報とのいずれかを取得する。
導出部１６５ａは、ユーザが第３部分Ｐ３に接触したことを特定する情報を取得した場合には、入力部１３０ａが取得したユーザがジョイスティックＳＴをＸ軸方向に動かしたこととＹ軸方向に動かしたこととＺ軸方向に動かしたこととＸ軸方向回りに回転させたこととＹ軸方向回りに回転させたこととＺ軸方向回りに回転させたこととのいずれかを特定する情報を取得する。
【0099】
導出部１６５ａは、ユーザがジョイスティックＳＴをＸ軸方向に動かしたこととＹ軸方向に動かしたこととＺ軸方向に動かしたこととＸ軸方向回りに回転させたこととＹ軸方向回りに回転させたこととＺ軸方向回りに回転させたこととのいずれかを特定する情報に基づいて、Ｘ軸方向の変更量（移動量）とＹ軸方向の変更量（移動量）とＺ軸方向の変更量（移動量）とＸ軸方向回りの変更量（移動量）とＹ軸方向回りの変更量（移動量）とＺ軸方向回りの変更量（移動量）とのいずれかを導出する。
変更指示部１７０ａは、ユーザが第３部分Ｐ３に接触したことを特定する情報と、ユーザがジョイスティックＳＴをＸ軸方向に動かしたこととＹ軸方向に動かしたこととＺ軸方向に動かしたこととのいずれかを特定する情報を取得した場合には、位置姿勢変更モードで、Ｘ軸方向とＹ軸方向とＺ軸方向とのいずれかにロボット２を、導出部１６５ａが導出した変更量移動させることを特定する情報を含む変更指示信号を作成する。変更指示部１７０ａは、作成した変更指示信号を通信部１６０へ出力する。
変更指示部１７０ａは、ユーザが第３部分Ｐ３に接触したことを特定する情報と、ユーザがジョイスティックＳＴをＸ軸方向に動かしたこととＹ軸方向に動かしたこととＺ軸方向に動かしたこととのいずれかを特定する情報を取得した場合には、位置姿勢変更モードで、Ｘ軸方向とＹ軸方向とＺ軸方向とのいずれかにロボット２を、導出部１６５ａが導出した変更量移動させることを特定する情報を含む変更指示信号を作成する。変更指示部１７０ａは、作成した変更指示信号を通信部１６０へ出力する。
【0100】
変更指示部１７０ａは、ユーザが第３部分Ｐ３に接触したことを特定する情報と、ユーザがジョイスティックＳＴをＸ軸方向回りに回転させたこととＹ軸方向周りに回転させたこととＺ軸方向回りに回転させたこととのいずれかを特定する情報を取得した場合には、位置姿勢変更モードで、Ｘ軸方向回りとＹ軸方向回りとＺ軸方向回りとのいずれかにロボット２の姿勢を、導出部１６５ａが導出した変更量移動させることを特定する情報を含む変更指示信号を作成する。変更指示部１７０ａは、作成した変更指示信号を通信部１６０へ出力する。
選択部１４０ａ、入力部１３０ａ、導出部１６５ａ、及び変更指示部１７０ａは、例えば、ＣＰＵなどのハードウェアプロセッサが記憶部（図示なし）に格納されたコンピュータプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。また、これらの機能部のうち一部または全部は、ＬＳＩやＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、ＧＰＵなどのハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアとの協働によって実現されてもよい。
選択部１４０ａ、入力部１３０ａ、導出部１６５ａ、及び変更指示部１７０ａは、例えば、ＣＰＵなどのハードウェアプロセッサが記憶部（図示なし）に格納されたコンピュータプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。また、これらの機能部のうち一部または全部は、ＬＳＩやＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、ＧＰＵなどのハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアとの協働によって実現されてもよい。
【0101】
（ロボット制御システム１ａの動作）
実施形態の変形例１に係るロボット制御システム１ａの動作は、図８から図１０を適用できる。ロボット制御システム１ａは、図８から図１０に示した動作に加えて以下の動作を行う。
図１４は、実施形態の変形例１に係るロボット制御システムの動作の一例を示す図である。図１４を参照して、ロボット制御システム１ａにおいて、ロボット２の位置又は姿勢を変更する処理について説明する。この処理は、ロボット制御システム１ａに座標系を設定する処理に引き続いて行われてもよい。
ステップＳ１－４からＳ３－４は、図９のステップＳ１－２からＳ３－２を適用できる。
（ステップＳ４－４）
変更装置１２０ａにおいて、タッチセンサＴＳ４は、ユーザが第３部分Ｐ３に接触したか否かを判定する。接触していないと判定した場合にはステップＳ４－４へ戻り、接触していると判定した場合にはステップＳ５－４へ移行する。
実施形態の変形例１に係るロボット制御システム１ａの動作は、図８から図１０を適用できる。ロボット制御システム１ａは、図８から図１０に示した動作に加えて以下の動作を行う。
図１４は、実施形態の変形例１に係るロボット制御システムの動作の一例を示す図である。図１４を参照して、ロボット制御システム１ａにおいて、ロボット２の位置又は姿勢を変更する処理について説明する。この処理は、ロボット制御システム１ａに座標系を設定する処理に引き続いて行われてもよい。
ステップＳ１－４からＳ３－４は、図９のステップＳ１－２からＳ３－２を適用できる。
（ステップＳ４－４）
変更装置１２０ａにおいて、タッチセンサＴＳ４は、ユーザが第３部分Ｐ３に接触したか否かを判定する。接触していないと判定した場合にはステップＳ４－４へ戻り、接触していると判定した場合にはステップＳ５－４へ移行する。
【0102】
（ステップＳ５－４）
変更装置１２０ａにおいて、力覚センサ１５０は、タッチセンサＴＳ４によりユーザが第３部分Ｐ３に接触したことを検出した後に、ユーザがジョイスティックＳＴに力Ｆｘを加えることによってジョイスティックＳＴをＸ軸方向に動かしたこととジョイスティックＳＴに力Ｆｙを加えることによってジョイスティックＳＴをＹ軸方向に動かしたこととジョイスティックＳＴに力Ｆｚを加えることによってジョイスティックＳＴをＺ軸方向に動かしたこととジョイスティックＳＴに力Ｍｘを加えることによってジョイスティックＳＴをＸ軸方向回りに回転させたこととジョイスティックＳＴに力Ｍｙを加えることによってジョイスティックＳＴをＹ軸方向周りに回転させたこととジョイスティックＳＴに力Ｍｚを加えることによってジョイスティックＳＴをＺ軸方向回りに回転させたこととのいずれかを検出する。
入力部１３０は、力覚センサ１５０が検出したユーザがジョイスティックＳＴをＸ軸方向に動かしたこととジョイスティックＳＴをＹ軸方向に動かしたこととジョイスティックＳＴをＺ軸方向に動かしたこととジョイスティックＳＴをＸ軸方向回りに回転させたこととジョイスティックＳＴをＹ軸方向回りに回転させたこととジョイスティックＳＴをＺ軸方向回りに回転させたこととのいずれかを特定する情報を取得する。
変更装置１２０ａにおいて、力覚センサ１５０は、タッチセンサＴＳ４によりユーザが第３部分Ｐ３に接触したことを検出した後に、ユーザがジョイスティックＳＴに力Ｆｘを加えることによってジョイスティックＳＴをＸ軸方向に動かしたこととジョイスティックＳＴに力Ｆｙを加えることによってジョイスティックＳＴをＹ軸方向に動かしたこととジョイスティックＳＴに力Ｆｚを加えることによってジョイスティックＳＴをＺ軸方向に動かしたこととジョイスティックＳＴに力Ｍｘを加えることによってジョイスティックＳＴをＸ軸方向回りに回転させたこととジョイスティックＳＴに力Ｍｙを加えることによってジョイスティックＳＴをＹ軸方向周りに回転させたこととジョイスティックＳＴに力Ｍｚを加えることによってジョイスティックＳＴをＺ軸方向回りに回転させたこととのいずれかを検出する。
入力部１３０は、力覚センサ１５０が検出したユーザがジョイスティックＳＴをＸ軸方向に動かしたこととジョイスティックＳＴをＹ軸方向に動かしたこととジョイスティックＳＴをＺ軸方向に動かしたこととジョイスティックＳＴをＸ軸方向回りに回転させたこととジョイスティックＳＴをＹ軸方向回りに回転させたこととジョイスティックＳＴをＺ軸方向回りに回転させたこととのいずれかを特定する情報を取得する。
【0103】
（ステップＳ６－４）
変更装置１２０ａにおいて、導出部１６５ａは、Ｘ軸方向の変更量（移動量）とＹ軸方向の変更量（移動量）とＺ軸方向の変更量（移動量）とＸ軸方向回りの変更量（移動量）とＹ軸方向回りの変更量（移動量）とＺ軸方向回りの変更量（移動量）とのいずれかを導出する。変更指示部１７０ａは、位置姿勢変更モードで、Ｘ軸方向とＹ軸方向とＺ軸方向とのいずれかにロボット２を、導出部１６５ａが導出した変更量移動させることを特定する情報又はＸ軸方向回りとＹ軸方向回りとＺ軸方向回りとのいずれかにロボット２を、導出部１６５ａが導出した変更量移動させることを特定する情報を含む変更指示信号を作成する。
（ステップＳ７－４）
変更装置１２０ａにおいて、変更指示部１７０ａは、作成した変更指示信号を通信部１６０へ出力する。通信部１６０は、変更指示部１７０ａが出力した変更指示信号を取得し、取得した変更指示信号を、制御装置１１０へ送信する。
（ステップＳ８－４）
制御装置１１０において、第２通信部１８０－２は、変更装置１２０ａが送信した変更指示信号を受信する。
（ステップＳ９－４）
ロボット２は、ロボット２の現在位置を取得する。
（ステップＳ１０－４）
ロボット２は、取得したロボット２の現在位置を特定する情報を含むロボット２の現在座標データを、制御装置１１０へ送信する。
変更装置１２０ａにおいて、導出部１６５ａは、Ｘ軸方向の変更量（移動量）とＹ軸方向の変更量（移動量）とＺ軸方向の変更量（移動量）とＸ軸方向回りの変更量（移動量）とＹ軸方向回りの変更量（移動量）とＺ軸方向回りの変更量（移動量）とのいずれかを導出する。変更指示部１７０ａは、位置姿勢変更モードで、Ｘ軸方向とＹ軸方向とＺ軸方向とのいずれかにロボット２を、導出部１６５ａが導出した変更量移動させることを特定する情報又はＸ軸方向回りとＹ軸方向回りとＺ軸方向回りとのいずれかにロボット２を、導出部１６５ａが導出した変更量移動させることを特定する情報を含む変更指示信号を作成する。
（ステップＳ７－４）
変更装置１２０ａにおいて、変更指示部１７０ａは、作成した変更指示信号を通信部１６０へ出力する。通信部１６０は、変更指示部１７０ａが出力した変更指示信号を取得し、取得した変更指示信号を、制御装置１１０へ送信する。
（ステップＳ８－４）
制御装置１１０において、第２通信部１８０－２は、変更装置１２０ａが送信した変更指示信号を受信する。
（ステップＳ９－４）
ロボット２は、ロボット２の現在位置を取得する。
（ステップＳ１０－４）
ロボット２は、取得したロボット２の現在位置を特定する情報を含むロボット２の現在座標データを、制御装置１１０へ送信する。
【0104】
（ステップＳ１１－４）
制御装置１１０において、第１通信部１８０－１は、ロボット２が送信した現在座標データを受信する。
（ステップＳ１２－４）
制御装置１１０において、制御部１９０は、第１通信部１８０－１が受信した現在座標データを取得する。制御部１９０は、第２通信部１８０－２が受信した変更指示信号を取得する。制御部１９０は、取得した変更指示信号に含まれるＸ軸方向とＹ軸方向とＺ軸方向とのいずれかにロボット２を、変更量移動させることを特定する情報又はＸ軸方向回りとＹ軸方向回りとＺ軸方向回りとのいずれかにロボット２を、変更量移動させることを特定する情報と、現在座標データとに基づいて、ロボット２を移動させる目標座標を演算する。
（ステップＳ１３－４）
制御装置１１０において、制御部１９０は、座標の演算結果を含む移動座標データを作成する。制御部１９０は、作成した移動座標データを第１通信部１８０－１へ出力する。第１通信部１８０－１は、制御部１９０が出力した移動座標データを取得し、取得した移動座標データを、ロボット２へ送信する。
（ステップＳ１４－４）
ロボット２は、制御装置１１０が送信した移動座標データを受信する。ロボット２は、受信した移動座標データに含まれる座標の演算結果に基づいて移動させる。
制御装置１１０において、第１通信部１８０－１は、ロボット２が送信した現在座標データを受信する。
（ステップＳ１２－４）
制御装置１１０において、制御部１９０は、第１通信部１８０－１が受信した現在座標データを取得する。制御部１９０は、第２通信部１８０－２が受信した変更指示信号を取得する。制御部１９０は、取得した変更指示信号に含まれるＸ軸方向とＹ軸方向とＺ軸方向とのいずれかにロボット２を、変更量移動させることを特定する情報又はＸ軸方向回りとＹ軸方向回りとＺ軸方向回りとのいずれかにロボット２を、変更量移動させることを特定する情報と、現在座標データとに基づいて、ロボット２を移動させる目標座標を演算する。
（ステップＳ１３－４）
制御装置１１０において、制御部１９０は、座標の演算結果を含む移動座標データを作成する。制御部１９０は、作成した移動座標データを第１通信部１８０－１へ出力する。第１通信部１８０－１は、制御部１９０が出力した移動座標データを取得し、取得した移動座標データを、ロボット２へ送信する。
（ステップＳ１４－４）
ロボット２は、制御装置１１０が送信した移動座標データを受信する。ロボット２は、受信した移動座標データに含まれる座標の演算結果に基づいて移動させる。
【0105】
（ステップＳ１５－４）
変更装置１２０ａにおいて、入力部１３０は運転終了指令を取得したか否かを判定する。運転終了指令を取得しない場合には、ステップＳ４－４へ移行する。
ステップＳ１６－４からＳ２０－４は、図９のステップＳ１８－２からＳ２２－２を適用できるため、ここでの説明は省略する。
図１４に示されるロボット制御システム１ａの動作の一例において、ステップＳ４－４からステップＳ８－４と、ステップＳ９－４からステップＳ１１－４とは、同時に実行されてもよい。また、ステップＳ９－４からステップＳ１１－４は、周期的に実行されてもよい。
変更装置１２０ａにおいて、入力部１３０は運転終了指令を取得したか否かを判定する。運転終了指令を取得しない場合には、ステップＳ４－４へ移行する。
ステップＳ１６－４からＳ２０－４は、図９のステップＳ１８－２からＳ２２－２を適用できるため、ここでの説明は省略する。
図１４に示されるロボット制御システム１ａの動作の一例において、ステップＳ４－４からステップＳ８－４と、ステップＳ９－４からステップＳ１１－４とは、同時に実行されてもよい。また、ステップＳ９－４からステップＳ１１－４は、周期的に実行されてもよい。
【0106】
実施形態の変形例１に係るロボット制御システム１ａによれば、変更装置１２０ａは、変更装置１２０ａにおいて、入力部１３０ａは、第３部分Ｐ３をさらに含む。選択部１４０ａは、ユーザが第３部分Ｐ３に接触した場合にロボット２に対して位置及び姿勢を変更させる位置姿勢変更モードを選択する。変更指示部１７０ａは、選択部１４０ａが位置姿勢変更モードを選択した場合にロボット２に位置及び姿勢の変更を指示する。このように構成することによって、変更装置１２０ａは、ユーザが接触した部分に基づいて、位置姿勢変更モードを選択できる。
【0107】
（変形例２）
実施形態の変形例２に係るロボット制御システム１ｂは、図１を適用できる。実施形態の変形例２に係るロボット制御システム１ｂは、ロボット２と、ロボット制御装置１００ｂとを備える。ロボット制御装置１００ｂは、制御装置１１０と、変更装置１２０ｂとを備える。
変更装置１２０ｂは、ユーザのロボット２に対する操作を受け付ける入力機器である。変更装置１２０ｂは、受け付けた操作に基づいて、ロボット２の位置及び姿勢を変更させるための変更指示信号を作成する。変更装置１２０ｂは、作成した変更指示信号を制御装置１１０へ出力する。
具体的には、変更装置１２０ｂは、ユーザがロボット２へ操作情報を入力する入力部を備える。変更装置１２０ｂは、入力部に含まれるボタンへの操作に基づいて、座標系を設定する。変更装置１２０ｂは、ボタンが押されていない場合には第１座標系に設定し、ボタンが押されている場合には第２座標系に設定する。第２座標系の一例はツール座標系である。
実施形態の変形例２に係るロボット制御システム１ｂは、図１を適用できる。実施形態の変形例２に係るロボット制御システム１ｂは、ロボット２と、ロボット制御装置１００ｂとを備える。ロボット制御装置１００ｂは、制御装置１１０と、変更装置１２０ｂとを備える。
変更装置１２０ｂは、ユーザのロボット２に対する操作を受け付ける入力機器である。変更装置１２０ｂは、受け付けた操作に基づいて、ロボット２の位置及び姿勢を変更させるための変更指示信号を作成する。変更装置１２０ｂは、作成した変更指示信号を制御装置１１０へ出力する。
具体的には、変更装置１２０ｂは、ユーザがロボット２へ操作情報を入力する入力部を備える。変更装置１２０ｂは、入力部に含まれるボタンへの操作に基づいて、座標系を設定する。変更装置１２０ｂは、ボタンが押されていない場合には第１座標系に設定し、ボタンが押されている場合には第２座標系に設定する。第２座標系の一例はツール座標系である。
【0108】
変更装置１２０ｂは、入力部の部分のうち、ユーザが接触した部分に基づいて、ロボット２の位置を変更させる動作モードである位置変更モードとロボット２の姿勢を変更させる動作モードである姿勢変更モードとのうち、いずれかの動作モードを選択する。変更装置１２０ｂは、位置変更モードを選択した場合に第１座標系と第２座標系とのうち設定した座標系でロボット２に位置の変更を指示する変更指示信号を作成し、姿勢変更モードを選択した場合に第１座標系と第２座標系とのうち設定した座標系でロボット２に姿勢の変更を指示する変更指示信号を作成する。
変更装置１２０ｂは、ケーブル（図示なし）によって制御装置１１０と通信可能に接続されている。ケーブルを介した有線通信は、例えば、イーサネット（登録商標）やＵＳＢ等の規格によって行われる。また、変更装置１２０ｂと制御装置１１０とは、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）等の通信規格により行われる無線通信によって接続される構成であってもよい。
変更装置１２０ｂは、ケーブル（図示なし）によって制御装置１１０と通信可能に接続されている。ケーブルを介した有線通信は、例えば、イーサネット（登録商標）やＵＳＢ等の規格によって行われる。また、変更装置１２０ｂと制御装置１１０とは、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）等の通信規格により行われる無線通信によって接続される構成であってもよい。
【0109】
図１５は、実施形態の変形例２に係るロボット制御システムに含まれる変更装置の一例を示す図である。
（変更装置１２０ｂ）
変更装置１２０ｂは、入力部１３０ｂと、通信部１６０と、導出部１６５ｂと、変更指示部１７０ｂとを備える。入力部１３０ｂは、選択部１４０ｂと、力覚センサ１５０とタッチセンサＴＳ１～タッチセンサＴＳ３とを備える。選択部１４０ｂは、第１部分Ｐ１と第２部分Ｐ２とボタンＢＵとを備える。
図１６は、実施形態の変形例２に係るロボット制御システムに含まれる変更装置の一例の模式図である。
変更装置１２０ｂの一例は、ジョイスティックＳＴと台座ＰＤと力検出部ＦＤとを備える。ジョイスティックＳＴは柱状の部分と球状の部分とから構成される。球状の部分は、柱状の部分の上部（上側）に形成される。
ジョイスティックＳＴと台座ＰＤとは、第１部分Ｐ１と第２部分Ｐ２とを有する。第１部分Ｐ１の一例は、台座ＰＤに形成されている第１部分Ｐ１－１と、ジョイスティックＳＴの柱状の部分で台座ＰＤに近接する部分に形成されている第１部分Ｐ１－２１と、ジョイスティックＳＴの柱状の部分で球状の部分に近接する部分に形成されている第１部分Ｐ１－２２とを含む。第２部分Ｐ２の一例は、ジョイスティックＳＴの球状の部分に形成されている。第３部分Ｐ３の一例は、ジョイスティックＳＴの柱状の部分に形成されている。ボタンＢＵの一例は、ジョイスティックＳＴの球状の部分で柱状の部分とは反対側に形成されている。図１５に戻り説明を続ける。
（変更装置１２０ｂ）
変更装置１２０ｂは、入力部１３０ｂと、通信部１６０と、導出部１６５ｂと、変更指示部１７０ｂとを備える。入力部１３０ｂは、選択部１４０ｂと、力覚センサ１５０とタッチセンサＴＳ１～タッチセンサＴＳ３とを備える。選択部１４０ｂは、第１部分Ｐ１と第２部分Ｐ２とボタンＢＵとを備える。
図１６は、実施形態の変形例２に係るロボット制御システムに含まれる変更装置の一例の模式図である。
変更装置１２０ｂの一例は、ジョイスティックＳＴと台座ＰＤと力検出部ＦＤとを備える。ジョイスティックＳＴは柱状の部分と球状の部分とから構成される。球状の部分は、柱状の部分の上部（上側）に形成される。
ジョイスティックＳＴと台座ＰＤとは、第１部分Ｐ１と第２部分Ｐ２とを有する。第１部分Ｐ１の一例は、台座ＰＤに形成されている第１部分Ｐ１－１と、ジョイスティックＳＴの柱状の部分で台座ＰＤに近接する部分に形成されている第１部分Ｐ１－２１と、ジョイスティックＳＴの柱状の部分で球状の部分に近接する部分に形成されている第１部分Ｐ１－２２とを含む。第２部分Ｐ２の一例は、ジョイスティックＳＴの球状の部分に形成されている。第３部分Ｐ３の一例は、ジョイスティックＳＴの柱状の部分に形成されている。ボタンＢＵの一例は、ジョイスティックＳＴの球状の部分で柱状の部分とは反対側に形成されている。図１５に戻り説明を続ける。
【0110】
選択部１４０ｂは、選択部１４０を適用できる。ただし、選択部１４０ｂは、ユーザがボタンＢＵを押していない場合は第１座標系に設定し、ボタンＢＵを押した場合には第２座標系に設定する。第２座標系について説明する。
図１７は、本実施形態に係るロボットシステムに設定される座標系の一例を示す図である。
制御点ＴＣＰには、制御点ＴＣＰの位置及び姿勢、換言すればエンドエフェクターＥの位置及び姿勢を表す三次元局所座標系である制御点座標系ＴＣが設定される。制御点ＴＣＰの位置及び姿勢は、制御点ＴＣＰのロボット座標系における位置及び姿勢である。
また、制御点座標系ＴＣの各座標軸の方向は、制御点ＴＣＰの姿勢、換言すればエンドエフェクターＥの姿勢を表す。図１７に示されるように、制御点ＴＣＰなどの把持しているツール（もしくはワーク）の端部（基準）に配置されるツール座標系が設定される。ツール座標系では、メカニカルインタフェース座標系の原点を任意の点にオフセットし、各軸回りを回転させる。
図１７は、本実施形態に係るロボットシステムに設定される座標系の一例を示す図である。
制御点ＴＣＰには、制御点ＴＣＰの位置及び姿勢、換言すればエンドエフェクターＥの位置及び姿勢を表す三次元局所座標系である制御点座標系ＴＣが設定される。制御点ＴＣＰの位置及び姿勢は、制御点ＴＣＰのロボット座標系における位置及び姿勢である。
また、制御点座標系ＴＣの各座標軸の方向は、制御点ＴＣＰの姿勢、換言すればエンドエフェクターＥの姿勢を表す。図１７に示されるように、制御点ＴＣＰなどの把持しているツール（もしくはワーク）の端部（基準）に配置されるツール座標系が設定される。ツール座標系では、メカニカルインタフェース座標系の原点を任意の点にオフセットし、各軸回りを回転させる。
【0111】
図１８は、実施形態の変形例２に係るロボット制御システムに含まれる変更装置に対する操作の例１を説明するための模式図である。
力覚センサ１５０は、ユーザがボタンＢＵを押したことと、タッチセンサＴＳ１によりユーザが第１部分Ｐ１－１に接触したことを検出した後に、ユーザがジョイスティックＳＴに力Ｆｘを加えることによってジョイスティックＳＴをＸ軸方向に動かしたこととジョイスティックＳＴに力Ｆｙを加えることによってジョイスティックＳＴをＹ軸方向に動かしたこととのいずれかを検出する。入力部１３０は、ユーザがボタンＢＵを押したことを特定する情報と、タッチセンサＴＳ１によりユーザが第１部分Ｐ１－１に接触したことを特定する情報と、力覚センサ１５０が検出したユーザがジョイスティックＳＴをＸ軸方向に動かしたこととＹ軸方向に動かしたこととのいずれかを特定する情報を取得する。
力覚センサ１５０は、ユーザがボタンＢＵを押したことと、タッチセンサＴＳ２によりユーザが第１部分Ｐ１－２１又は第２部分Ｐ１－２２に接触したことを検出した後に、ユーザがジョイスティックＳＴに力Ｆｚを加えることによってジョイスティックＳＴをＺ軸方向に動かしたことを検出する。入力部１３０は、ユーザがボタンＢＵを押したことを特定する情報と、タッチセンサＴＳ２によりユーザが第１部分Ｐ１－２１または、第１部分Ｐ１－２２に接触したことを特定する情報と、力覚センサ１５０が検出したユーザがジョイスティックＳＴをＺ軸方向に動かしたことを特定する情報を取得する。
力覚センサ１５０は、ユーザがボタンＢＵを押したことと、タッチセンサＴＳ１によりユーザが第１部分Ｐ１－１に接触したことを検出した後に、ユーザがジョイスティックＳＴに力Ｆｘを加えることによってジョイスティックＳＴをＸ軸方向に動かしたこととジョイスティックＳＴに力Ｆｙを加えることによってジョイスティックＳＴをＹ軸方向に動かしたこととのいずれかを検出する。入力部１３０は、ユーザがボタンＢＵを押したことを特定する情報と、タッチセンサＴＳ１によりユーザが第１部分Ｐ１－１に接触したことを特定する情報と、力覚センサ１５０が検出したユーザがジョイスティックＳＴをＸ軸方向に動かしたこととＹ軸方向に動かしたこととのいずれかを特定する情報を取得する。
力覚センサ１５０は、ユーザがボタンＢＵを押したことと、タッチセンサＴＳ２によりユーザが第１部分Ｐ１－２１又は第２部分Ｐ１－２２に接触したことを検出した後に、ユーザがジョイスティックＳＴに力Ｆｚを加えることによってジョイスティックＳＴをＺ軸方向に動かしたことを検出する。入力部１３０は、ユーザがボタンＢＵを押したことを特定する情報と、タッチセンサＴＳ２によりユーザが第１部分Ｐ１－２１または、第１部分Ｐ１－２２に接触したことを特定する情報と、力覚センサ１５０が検出したユーザがジョイスティックＳＴをＺ軸方向に動かしたことを特定する情報を取得する。
【0112】
図１９は、実施形態の変形例２に係るロボット制御システムに含まれる変更装置に対する操作の例２を説明するための模式図である。
力覚センサ１５０は、ユーザがボタンＢＵを押したことと、タッチセンサＴＳ３によりユーザが第２部分Ｐ２に接触したこととを検出した後に、ユーザがジョイスティックＳＴに力Ｍｘを加えることによってジョイスティックＳＴをＸ軸方向回りに回転させたこと、ジョイスティックＳＴに力Ｍｙを加えることによってジョイスティックＳＴをＹ軸方向回りに回転させたこと、ジョイスティックＳＴに力Ｍｚを加えることによってジョイスティックＳＴをＺ軸方向回りに回転させたこととのいずれかを検出する。入力部１３０ｂは、ユーザがボタンＢＵを押したことを特定する情報とタッチセンサＴＳ３が検出したユーザが第２部分Ｐ２に接触したことを特定する情報と、力覚センサ１５０が検出したユーザがジョイスティックＳＴをＸ軸方向回りとＹ軸方向回りとＺ軸方向回りとのいずれかに回転させたことを特定する情報とを取得する。図１５に戻り説明を続ける。
力覚センサ１５０は、ユーザがボタンＢＵを押したことと、タッチセンサＴＳ３によりユーザが第２部分Ｐ２に接触したこととを検出した後に、ユーザがジョイスティックＳＴに力Ｍｘを加えることによってジョイスティックＳＴをＸ軸方向回りに回転させたこと、ジョイスティックＳＴに力Ｍｙを加えることによってジョイスティックＳＴをＹ軸方向回りに回転させたこと、ジョイスティックＳＴに力Ｍｚを加えることによってジョイスティックＳＴをＺ軸方向回りに回転させたこととのいずれかを検出する。入力部１３０ｂは、ユーザがボタンＢＵを押したことを特定する情報とタッチセンサＴＳ３が検出したユーザが第２部分Ｐ２に接触したことを特定する情報と、力覚センサ１５０が検出したユーザがジョイスティックＳＴをＸ軸方向回りとＹ軸方向回りとＺ軸方向回りとのいずれかに回転させたことを特定する情報とを取得する。図１５に戻り説明を続ける。
【0113】
ユーザがボタンＢＵを押していない場合について説明する。
導出部１６５ｂは、入力部１３０ｂが取得したユーザが第１部分Ｐ１－１に接触したことを特定する情報と第１部分Ｐ１－２１に接触したことを特定する情報と第１部分Ｐ１－２２に接触したことを特定する情報と第２部分Ｐ２に接触したことを特定する情報とのいずれかを取得する。
導出部１６５ｂは、ユーザが第１部分Ｐ１－１に接触したことを特定する情報を取得した後に、入力部１３０が取得したユーザがジョイスティックＳＴをＸ軸方向に移動させたこととＹ軸方向に移動させたことのいずれかを特定する情報を取得し、第１部分Ｐ１－２１に接触したことを特定する情報と第１部分Ｐ１－２２に接触したことを特定する情報とのいずれかを取得した後に、入力部１３０が取得したユーザがジョイスティックＳＴをＺ軸方向に移動させたことを特定する情報を取得する。
導出部１６５ｂは、ユーザがジョイスティックＳＴをＸ軸方向に動かしたことを特定する情報に基づいて、第１座標系でＸ軸方向の変更量（移動量）を導出する。導出部１６５ｂは、ユーザがジョイスティックＳＴをＹ軸方向に動かしたことを特定する情報に基づいて、第１座標系でＹ軸方向の変更量（移動量）を導出する。導出部１６５ｂは、ユーザがジョイスティックＳＴをＺ軸方向に動かしたことを特定する情報に基づいて、第１座標系でＺ軸方向の変更量（移動量）を導出する。
導出部１６５ｂは、入力部１３０ｂが取得したユーザが第１部分Ｐ１－１に接触したことを特定する情報と第１部分Ｐ１－２１に接触したことを特定する情報と第１部分Ｐ１－２２に接触したことを特定する情報と第２部分Ｐ２に接触したことを特定する情報とのいずれかを取得する。
導出部１６５ｂは、ユーザが第１部分Ｐ１－１に接触したことを特定する情報を取得した後に、入力部１３０が取得したユーザがジョイスティックＳＴをＸ軸方向に移動させたこととＹ軸方向に移動させたことのいずれかを特定する情報を取得し、第１部分Ｐ１－２１に接触したことを特定する情報と第１部分Ｐ１－２２に接触したことを特定する情報とのいずれかを取得した後に、入力部１３０が取得したユーザがジョイスティックＳＴをＺ軸方向に移動させたことを特定する情報を取得する。
導出部１６５ｂは、ユーザがジョイスティックＳＴをＸ軸方向に動かしたことを特定する情報に基づいて、第１座標系でＸ軸方向の変更量（移動量）を導出する。導出部１６５ｂは、ユーザがジョイスティックＳＴをＹ軸方向に動かしたことを特定する情報に基づいて、第１座標系でＹ軸方向の変更量（移動量）を導出する。導出部１６５ｂは、ユーザがジョイスティックＳＴをＺ軸方向に動かしたことを特定する情報に基づいて、第１座標系でＺ軸方向の変更量（移動量）を導出する。
【0114】
導出部１６５ｂは、ユーザが第２部分Ｐ２に接触したことを特定する情報を取得した後に、入力部１３０ｂが取得したユーザがジョイスティックＳＴをＸ軸方向回りとＹ軸方向回りとＺ軸方向回りとのいずれかに回転させたことを特定する情報を取得する。
導出部１６５ｂは、ユーザがジョイスティックＳＴをＸ軸方向回りに回転させたことを特定する情報に基づいて、第１座標系でＸ軸方向の姿勢変更量（姿勢移動量）を導出する。導出部１６５ｂは、ユーザがジョイスティックＳＴをＹ軸方向回りに回転させたことを特定する情報に基づいて、第１座標系でＹ軸方向の姿勢変更量（姿勢移動量）を導出する。導出部１６５ｂは、ユーザがジョイスティックＳＴをＺ軸方向回りに回転させたことを特定する情報に基づいて、第１座標系でＺ軸方向の姿勢変更量（姿勢移動量）を導出する。
導出部１６５ｂは、ユーザがジョイスティックＳＴをＸ軸方向回りに回転させたことを特定する情報に基づいて、第１座標系でＸ軸方向の姿勢変更量（姿勢移動量）を導出する。導出部１６５ｂは、ユーザがジョイスティックＳＴをＹ軸方向回りに回転させたことを特定する情報に基づいて、第１座標系でＹ軸方向の姿勢変更量（姿勢移動量）を導出する。導出部１６５ｂは、ユーザがジョイスティックＳＴをＺ軸方向回りに回転させたことを特定する情報に基づいて、第１座標系でＺ軸方向の姿勢変更量（姿勢移動量）を導出する。
【0115】
変更指示部１７０ｂは、ユーザが第１部分Ｐ１－１に接触したことを特定する情報と、ユーザがジョイスティックＳＴをＸ軸方向に動かしたことを特定する情報とを取得した場合には、第１座標系を使用し、位置変更モードで、Ｘ軸方向にロボット２を、導出部１６５ｂが導出した変更量移動させることを特定する情報を含む変更指示信号を作成する。変更指示部１７０ｂは、作成した変更指示信号を通信部１６０へ出力する。
変更指示部１７０ｂは、ユーザが第１部分Ｐ１－１に接触したことを特定する情報と、ユーザがジョイスティックＳＴをＹ軸方向に動かしたことを特定する情報とを取得した場合には、第１座標系を使用し、位置変更モードで、Ｙ軸方向にロボット２を、導出部１６５ｂが導出した変更量移動させることを特定する情報を含む変更指示信号を作成する。変更指示部１７０ｂは、作成した変更指示信号を通信部１６０へ出力する。
変更指示部１７０ｂは、ユーザが第１部分Ｐ１－２１又は第１部分Ｐ１－２２に接触したことを特定する情報と、ユーザがジョイスティックＳＴをＺ軸方向に動かしたことを特定する情報とを取得した場合には、第１座標系を使用し、位置変更モードで、Ｚ軸方向にロボット２を、導出部１６５ｂが導出した変更量移動させることを特定する情報を含む変更指示信号を作成する。変更指示部１７０ｂは、作成した変更指示信号を通信部１６０へ出力する。
変更指示部１７０ｂは、ユーザが第１部分Ｐ１－１に接触したことを特定する情報と、ユーザがジョイスティックＳＴをＹ軸方向に動かしたことを特定する情報とを取得した場合には、第１座標系を使用し、位置変更モードで、Ｙ軸方向にロボット２を、導出部１６５ｂが導出した変更量移動させることを特定する情報を含む変更指示信号を作成する。変更指示部１７０ｂは、作成した変更指示信号を通信部１６０へ出力する。
変更指示部１７０ｂは、ユーザが第１部分Ｐ１－２１又は第１部分Ｐ１－２２に接触したことを特定する情報と、ユーザがジョイスティックＳＴをＺ軸方向に動かしたことを特定する情報とを取得した場合には、第１座標系を使用し、位置変更モードで、Ｚ軸方向にロボット２を、導出部１６５ｂが導出した変更量移動させることを特定する情報を含む変更指示信号を作成する。変更指示部１７０ｂは、作成した変更指示信号を通信部１６０へ出力する。
【0116】
変更指示部１７０ｂは、ユーザが第２部分Ｐ２に接触したことを特定する情報と、ユーザがジョイスティックＳＴをＸ軸方向回りに回転させたことを特定する情報とを取得した場合には、第１座標系を使用し、姿勢変更モードで、Ｘ軸方向回りにロボット２の姿勢を、導出部１６５ｂが導出した姿勢変更量変更させることを特定する情報を含む変更指示信号を作成する。変更指示部１７０ｂは、作成した変更指示信号を通信部１６０へ出力する。
変更指示部１７０ｂは、ユーザが第２部分Ｐ２に接触したことを特定する情報と、ユーザがジョイスティックＳＴをＹ軸方向回りに回転させたことを特定する情報とを取得した場合には、第１座標系を使用し、姿勢変更モードで、Ｙ軸方向回りにロボット２の姿勢を、導出部１６５ｂが導出した姿勢変更量変更させることを特定する情報を含む変更指示信号を作成する。変更指示部１７０ｂは、作成した変更指示信号を通信部１６０へ出力する。
変更指示部１７０ｂは、ユーザが第２部分Ｐ２に接触したことを特定する情報と、ユーザがジョイスティックＳＴをＺ軸方向回りに回転させたことを特定する情報とを取得した場合には、第１座標系を使用し、姿勢変更モードで、Ｚ軸方向回りにロボット２の姿勢を、導出部１６５ｂが導出した姿勢変更量変更させることを特定する情報を含む変更指示信号を作成する。変更指示部１７０ｂは、作成した変更指示信号を通信部１６０へ出力する。
変更指示部１７０ｂは、ユーザが第２部分Ｐ２に接触したことを特定する情報と、ユーザがジョイスティックＳＴをＹ軸方向回りに回転させたことを特定する情報とを取得した場合には、第１座標系を使用し、姿勢変更モードで、Ｙ軸方向回りにロボット２の姿勢を、導出部１６５ｂが導出した姿勢変更量変更させることを特定する情報を含む変更指示信号を作成する。変更指示部１７０ｂは、作成した変更指示信号を通信部１６０へ出力する。
変更指示部１７０ｂは、ユーザが第２部分Ｐ２に接触したことを特定する情報と、ユーザがジョイスティックＳＴをＺ軸方向回りに回転させたことを特定する情報とを取得した場合には、第１座標系を使用し、姿勢変更モードで、Ｚ軸方向回りにロボット２の姿勢を、導出部１６５ｂが導出した姿勢変更量変更させることを特定する情報を含む変更指示信号を作成する。変更指示部１７０ｂは、作成した変更指示信号を通信部１６０へ出力する。
【0117】
ユーザがボタンＢＵを押している場合について説明する。
導出部１６５ｂは、入力部１３０ｂが取得したユーザがボタンＢＵを押していることを特定する情報とともに、ユーザが第１部分Ｐ１－１に接触したことを特定する情報と第１部分Ｐ１－２１に接触したことを特定する情報と第１部分Ｐ１－２２に接触したことを特定する情報と第２部分Ｐ２に接触したことを特定する情報とのいずれかを取得する。
導出部１６５ｂは、ユーザが第１部分Ｐ１－１に接触したことを特定する情報を取得した後に、入力部１３０ｂが取得したユーザがジョイスティックＳＴをＸ軸方向に移動させたこととＹ軸方向に移動させたことのいずれかを特定する情報を取得し、第１部分Ｐ１－２１に接触したことを特定する情報と第１部分Ｐ１－２２に接触したことを特定する情報とのいずれかを取得した後に、入力部１３０ｂが取得したユーザがジョイスティックＳＴをＺ軸方向に移動させたことを特定する情報を取得する。
導出部１６５ｂは、ユーザがジョイスティックＳＴをＸ軸方向に動かしたことを特定する情報に基づいて、第２座標系でＸ軸方向の変更量（移動量）を導出する。導出部１６５ｂは、ユーザがジョイスティックＳＴをＹ軸方向に動かしたことを特定する情報に基づいて、第２座標系でＹ軸方向の変更量（移動量）を導出する。導出部１６５ｂは、ユーザがジョイスティックＳＴをＺ軸方向に動かしたことを特定する情報に基づいて、第２座標系でＺ軸方向の変更量（移動量）を導出する。
導出部１６５ｂは、入力部１３０ｂが取得したユーザがボタンＢＵを押していることを特定する情報とともに、ユーザが第１部分Ｐ１－１に接触したことを特定する情報と第１部分Ｐ１－２１に接触したことを特定する情報と第１部分Ｐ１－２２に接触したことを特定する情報と第２部分Ｐ２に接触したことを特定する情報とのいずれかを取得する。
導出部１６５ｂは、ユーザが第１部分Ｐ１－１に接触したことを特定する情報を取得した後に、入力部１３０ｂが取得したユーザがジョイスティックＳＴをＸ軸方向に移動させたこととＹ軸方向に移動させたことのいずれかを特定する情報を取得し、第１部分Ｐ１－２１に接触したことを特定する情報と第１部分Ｐ１－２２に接触したことを特定する情報とのいずれかを取得した後に、入力部１３０ｂが取得したユーザがジョイスティックＳＴをＺ軸方向に移動させたことを特定する情報を取得する。
導出部１６５ｂは、ユーザがジョイスティックＳＴをＸ軸方向に動かしたことを特定する情報に基づいて、第２座標系でＸ軸方向の変更量（移動量）を導出する。導出部１６５ｂは、ユーザがジョイスティックＳＴをＹ軸方向に動かしたことを特定する情報に基づいて、第２座標系でＹ軸方向の変更量（移動量）を導出する。導出部１６５ｂは、ユーザがジョイスティックＳＴをＺ軸方向に動かしたことを特定する情報に基づいて、第２座標系でＺ軸方向の変更量（移動量）を導出する。
【0118】
導出部１６５ｂは、ユーザが第２部分Ｐ２に接触したことを特定する情報を取得した後に、入力部１３０ｂが取得したユーザがジョイスティックＳＴをＸ軸方向回りとＹ軸方向回りとＺ軸方向回りとのいずれかに動かしたことを特定する情報を取得する。
導出部１６５ｂは、ユーザがジョイスティックＳＴをＸ軸方向回りに回転させたことを特定する情報に基づいて、第２座標系でＸ軸方向の姿勢変更量（姿勢移動量）を導出する。導出部１６５ｂは、ユーザがジョイスティックＳＴをＹ軸方向回りに回転させたことを特定する情報に基づいて、第２座標系でＹ軸方向の姿勢変更量（姿勢移動量）を導出する。導出部１６５ｂは、ユーザがジョイスティックＳＴをＺ軸方向回りに回転させたことを特定する情報に基づいて、第２座標系でＺ軸方向の姿勢変更量（姿勢移動量）を導出する。
導出部１６５ｂは、ユーザがジョイスティックＳＴをＸ軸方向回りに回転させたことを特定する情報に基づいて、第２座標系でＸ軸方向の姿勢変更量（姿勢移動量）を導出する。導出部１６５ｂは、ユーザがジョイスティックＳＴをＹ軸方向回りに回転させたことを特定する情報に基づいて、第２座標系でＹ軸方向の姿勢変更量（姿勢移動量）を導出する。導出部１６５ｂは、ユーザがジョイスティックＳＴをＺ軸方向回りに回転させたことを特定する情報に基づいて、第２座標系でＺ軸方向の姿勢変更量（姿勢移動量）を導出する。
【0119】
変更指示部１７０ｂは、ユーザがボタンＢＵを押していることを特定する情報と、ユーザが第１部分Ｐ１－１に接触したことを特定する情報と、ユーザがジョイスティックＳＴをＸ軸方向に動かしたことを特定する情報とを取得した場合には、第２座標系を使用し、位置変更モードで、Ｘ軸方向にロボット２を、導出部１６５ｂが導出した変更量移動させることを特定する情報を含む変更指示信号を作成する。変更指示部１７０ｂは、作成した変更指示信号を通信部１６０へ出力する。
変更指示部１７０ｂは、ユーザがボタンＢＵを押していることを特定する情報と、ユーザが第１部分Ｐ１－１に接触したことを特定する情報と、ユーザがジョイスティックＳＴをＹ軸方向に動かしたことを特定する情報とを取得した場合には、第２座標系を使用し、位置変更モードで、Ｙ軸方向にロボット２を、導出部１６５ｂが導出した変更量移動させることを特定する情報を含む変更指示信号を作成する。変更指示部１７０ｂは、作成した変更指示信号を通信部１６０へ出力する。
変更指示部１７０ｂは、ユーザがボタンＢＵを押していることを特定する情報と、ユーザが第１部分Ｐ１－２１又は第１部分Ｐ１－２２に接触したことを特定する情報と、ユーザがジョイスティックＳＴをＺ軸方向に動かしたことを特定する情報とを取得した場合には、第２座標系を使用し、位置変更モードで、Ｚ軸方向にロボット２を、導出部１６５ｂが導出した変更量移動させることを特定する情報を含む変更指示信号を作成する。変更指示部１７０ｂは、作成した変更指示信号を通信部１６０へ出力する。
変更指示部１７０ｂは、ユーザがボタンＢＵを押していることを特定する情報と、ユーザが第１部分Ｐ１－１に接触したことを特定する情報と、ユーザがジョイスティックＳＴをＹ軸方向に動かしたことを特定する情報とを取得した場合には、第２座標系を使用し、位置変更モードで、Ｙ軸方向にロボット２を、導出部１６５ｂが導出した変更量移動させることを特定する情報を含む変更指示信号を作成する。変更指示部１７０ｂは、作成した変更指示信号を通信部１６０へ出力する。
変更指示部１７０ｂは、ユーザがボタンＢＵを押していることを特定する情報と、ユーザが第１部分Ｐ１－２１又は第１部分Ｐ１－２２に接触したことを特定する情報と、ユーザがジョイスティックＳＴをＺ軸方向に動かしたことを特定する情報とを取得した場合には、第２座標系を使用し、位置変更モードで、Ｚ軸方向にロボット２を、導出部１６５ｂが導出した変更量移動させることを特定する情報を含む変更指示信号を作成する。変更指示部１７０ｂは、作成した変更指示信号を通信部１６０へ出力する。
【0120】
変更指示部１７０ｂは、ユーザがボタンＢＵを押していることを特定する情報と、ユーザが第２部分Ｐ２に接触したことを特定する情報と、ユーザがジョイスティックＳＴをＸ軸方向回りに回転させたことを特定する情報とを取得した場合には、第２座標系を使用し、姿勢変更モードで、Ｘ軸方向回りにロボット２の姿勢を、導出部１６５ｂが導出した姿勢変更量変更させることを特定する情報を含む変更指示信号を作成する。変更指示部１７０ｂは、作成した変更指示信号を通信部１６０へ出力する。
変更指示部１７０ｂは、ユーザがボタンＢＵを押していることを特定する情報と、ユーザが第２部分Ｐ２に接触したことを特定する情報と、ユーザがジョイスティックＳＴをＹ軸方向回りに回転させたことを特定する情報とを取得した場合には、第２座標系を使用し、姿勢変更モードで、Ｙ軸方向回りにロボット２の姿勢を、導出部１６５ｂが導出した姿勢変更量変更させることを特定する情報を含む変更指示信号を作成する。変更指示部１７０ｂは、作成した変更指示信号を通信部１６０へ出力する。
変更指示部１７０ｂは、ユーザがボタンＢＵを押していることを特定する情報と、ユーザが第２部分Ｐ２に接触したことを特定する情報と、ユーザがジョイスティックＳＴをＺ軸方向回りに回転させたことを特定する情報とを取得した場合には、第２座標系を使用し、姿勢変更モードで、Ｚ軸方向回りにロボット２の姿勢を、導出部１６５ｂが導出した姿勢変更量変更させることを特定する情報を含む変更指示信号を作成する。変更指示部１７０ｂは、作成した変更指示信号を通信部１６０へ出力する。
変更指示部１７０ｂは、ユーザがボタンＢＵを押していることを特定する情報と、ユーザが第２部分Ｐ２に接触したことを特定する情報と、ユーザがジョイスティックＳＴをＹ軸方向回りに回転させたことを特定する情報とを取得した場合には、第２座標系を使用し、姿勢変更モードで、Ｙ軸方向回りにロボット２の姿勢を、導出部１６５ｂが導出した姿勢変更量変更させることを特定する情報を含む変更指示信号を作成する。変更指示部１７０ｂは、作成した変更指示信号を通信部１６０へ出力する。
変更指示部１７０ｂは、ユーザがボタンＢＵを押していることを特定する情報と、ユーザが第２部分Ｐ２に接触したことを特定する情報と、ユーザがジョイスティックＳＴをＺ軸方向回りに回転させたことを特定する情報とを取得した場合には、第２座標系を使用し、姿勢変更モードで、Ｚ軸方向回りにロボット２の姿勢を、導出部１６５ｂが導出した姿勢変更量変更させることを特定する情報を含む変更指示信号を作成する。変更指示部１７０ｂは、作成した変更指示信号を通信部１６０へ出力する。
【0121】
選択部１４０ｂ、入力部１３０ｂ、導出部１６５ｂ、及び変更指示部１７０ｂは、例えば、ＣＰＵなどのハードウェアプロセッサが記憶部（図示なし）に格納されたコンピュータプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。また、これらの機能部のうち一部または全部は、ＬＳＩやＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、ＧＰＵなどのハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアとの協働によって実現されてもよい。
【0122】
（ロボット制御システム１ｂの動作）
実施形態の変形例２に係るロボット制御システム１ｂの動作は、図８を適用できる。ロボット制御システム１ｂは、図８に示した動作に加えて以下の動作を行う。
図２０は、実施形態の変形例２に係るロボット制御システムの動作の例１を示す図である。図２０を参照して、ロボット制御システム１ｂにおいて、ロボット２の位置を変更する処理について説明する。この処理は、ロボット制御システム１ｂに座標系を設定する処理に引き続いて行われてもよい。
ステップＳ１－５からＳ３－５は、図９のステップＳ１－２からＳ３－２を適用できる。
（ステップＳ４－５）
変更装置１２０ｂにおいて、選択部１４０ｂは、ユーザがボタンＢＵを押したか否かを判定する。押していないと判定した場合にはステップＳ５－５へ移行し、押していると判定した場合にはステップＳ６－５へ移行する。
（ステップＳ５－５）
変更装置１２０ｂにおいて、選択部１４０ｂは、第１座標系に設定する。
実施形態の変形例２に係るロボット制御システム１ｂの動作は、図８を適用できる。ロボット制御システム１ｂは、図８に示した動作に加えて以下の動作を行う。
図２０は、実施形態の変形例２に係るロボット制御システムの動作の例１を示す図である。図２０を参照して、ロボット制御システム１ｂにおいて、ロボット２の位置を変更する処理について説明する。この処理は、ロボット制御システム１ｂに座標系を設定する処理に引き続いて行われてもよい。
ステップＳ１－５からＳ３－５は、図９のステップＳ１－２からＳ３－２を適用できる。
（ステップＳ４－５）
変更装置１２０ｂにおいて、選択部１４０ｂは、ユーザがボタンＢＵを押したか否かを判定する。押していないと判定した場合にはステップＳ５－５へ移行し、押していると判定した場合にはステップＳ６－５へ移行する。
（ステップＳ５－５）
変更装置１２０ｂにおいて、選択部１４０ｂは、第１座標系に設定する。
【0123】
（ステップＳ６－５）
変更装置１２０ｂにおいて、選択部１４０ｂは、第２座標系に設定する。
（ステップＳ７－５）
変更装置１２０ｂにおいて、タッチセンサＴＳ１、またはタッチセンサＴＳ２は、ユーザが第１部分Ｐ１（第１部分Ｐ１－１、第１部分Ｐ１－２１、第１部分Ｐ１－２２）に接触したか否かを判定する。接触していないと判定した場合にはステップＳ７－５へ戻り、接触していると判定した場合にはステップＳ８－５へ移行する。
（ステップＳ８－５）
変更装置１２０ｂにおいて、タッチセンサＴＳ１は、ユーザが第１部分Ｐ１－１に接触したか否かを判定する。ユーザが第１部分Ｐ１－１に接触したと判定した場合にはステップＳ９－５へ移行し、接触していないと判定した場合（タッチセンサＴＳ２により、ユーザが第１部分Ｐ１－２１、第１部分Ｐ１－２２に接触したと判断した場合）はステップＳ１０－５へ移行する。
（ステップＳ９－５）
変更装置１２０ｂにおいて、力覚センサ１５０は、タッチセンサＴＳ１によりユーザが第１部分Ｐ１－１に接触したことを検出した後に、ユーザがジョイスティックＳＴに力Ｆｘを加えることによってジョイスティックＳＴをＸ軸方向に動かしたこと又はユーザがジョイスティックＳＴに力Ｆｙを加えることによってジョイスティックＳＴをＹ軸方向に動かしたことを検出する。入力部１３０は、力覚センサ１５０が検出したユーザがジョイスティックＳＴをＸ軸方向に動かしたことを特定する情報又はユーザがジョイスティックＳＴをＹ軸方向に動かしたことを特定する情報を取得する。
変更装置１２０ｂにおいて、選択部１４０ｂは、第２座標系に設定する。
（ステップＳ７－５）
変更装置１２０ｂにおいて、タッチセンサＴＳ１、またはタッチセンサＴＳ２は、ユーザが第１部分Ｐ１（第１部分Ｐ１－１、第１部分Ｐ１－２１、第１部分Ｐ１－２２）に接触したか否かを判定する。接触していないと判定した場合にはステップＳ７－５へ戻り、接触していると判定した場合にはステップＳ８－５へ移行する。
（ステップＳ８－５）
変更装置１２０ｂにおいて、タッチセンサＴＳ１は、ユーザが第１部分Ｐ１－１に接触したか否かを判定する。ユーザが第１部分Ｐ１－１に接触したと判定した場合にはステップＳ９－５へ移行し、接触していないと判定した場合（タッチセンサＴＳ２により、ユーザが第１部分Ｐ１－２１、第１部分Ｐ１－２２に接触したと判断した場合）はステップＳ１０－５へ移行する。
（ステップＳ９－５）
変更装置１２０ｂにおいて、力覚センサ１５０は、タッチセンサＴＳ１によりユーザが第１部分Ｐ１－１に接触したことを検出した後に、ユーザがジョイスティックＳＴに力Ｆｘを加えることによってジョイスティックＳＴをＸ軸方向に動かしたこと又はユーザがジョイスティックＳＴに力Ｆｙを加えることによってジョイスティックＳＴをＹ軸方向に動かしたことを検出する。入力部１３０は、力覚センサ１５０が検出したユーザがジョイスティックＳＴをＸ軸方向に動かしたことを特定する情報又はユーザがジョイスティックＳＴをＹ軸方向に動かしたことを特定する情報を取得する。
【0124】
（ステップＳ１０－５）
変更装置１２０ｂにおいて、力覚センサ１５０は、タッチセンサＴＳ２によりユーザが第１部分Ｐ１－２１又は第１部分Ｐ１－２２に接触したことを検出した後に、ユーザがジョイスティックＳＴに力Ｆｚを加えることによってジョイスティックＳＴをＺ軸方向に動かしたことを検出する。入力部１３０ｂ、力覚センサ１５０が検出したユーザがジョイスティックＳＴをＺ軸方向に動かしたことを特定する情報を取得する。
（ステップＳ１１－５）
変更装置１２０ｂにおいて、導出部１６５ｂは、第１座標系と第２座標系とのうち設定した座標系でＸ軸方向の変更量（移動量）とＹ軸方向の変更量（移動量）とＺ軸方向の変更量（移動量）とのいずれかを導出する。変更指示部１７０ｂは、設定した座標系を使用して、位置変更モードで、Ｘ軸方向とＹ軸方向とＺ軸方向とのいずれかにロボット２を、導出部１６５ｂが導出した変更量移動させることを特定する情報を含む変更指示信号を作成する。
（ステップＳ１２－５）
変更装置１２０ｂにおいて、変更指示部１７０ｂは、作成した変更指示信号を通信部１６０へ出力する。通信部１６０は、変更指示部１７０ｂが出力した変更指示信号を取得し、取得した変更指示信号を、制御装置１１０へ送信する。
（ステップＳ１３－５）
制御装置１１０において、第２通信部１８０－２は、変更装置１２０ｂが送信した変更指示信号を受信する。
変更装置１２０ｂにおいて、力覚センサ１５０は、タッチセンサＴＳ２によりユーザが第１部分Ｐ１－２１又は第１部分Ｐ１－２２に接触したことを検出した後に、ユーザがジョイスティックＳＴに力Ｆｚを加えることによってジョイスティックＳＴをＺ軸方向に動かしたことを検出する。入力部１３０ｂ、力覚センサ１５０が検出したユーザがジョイスティックＳＴをＺ軸方向に動かしたことを特定する情報を取得する。
（ステップＳ１１－５）
変更装置１２０ｂにおいて、導出部１６５ｂは、第１座標系と第２座標系とのうち設定した座標系でＸ軸方向の変更量（移動量）とＹ軸方向の変更量（移動量）とＺ軸方向の変更量（移動量）とのいずれかを導出する。変更指示部１７０ｂは、設定した座標系を使用して、位置変更モードで、Ｘ軸方向とＹ軸方向とＺ軸方向とのいずれかにロボット２を、導出部１６５ｂが導出した変更量移動させることを特定する情報を含む変更指示信号を作成する。
（ステップＳ１２－５）
変更装置１２０ｂにおいて、変更指示部１７０ｂは、作成した変更指示信号を通信部１６０へ出力する。通信部１６０は、変更指示部１７０ｂが出力した変更指示信号を取得し、取得した変更指示信号を、制御装置１１０へ送信する。
（ステップＳ１３－５）
制御装置１１０において、第２通信部１８０－２は、変更装置１２０ｂが送信した変更指示信号を受信する。
【0125】
（ステップＳ１４－５）
ロボット２は、ロボット２の現在位置を取得する。
（ステップＳ１５－５）
ロボット２は、取得したロボット２の現在位置を特定する情報を含むロボット２の現在座標データを、制御装置１１０へ送信する。
（ステップＳ１６－５）
制御装置１１０において、第１通信部１８０－１は、ロボット２が送信した現在座標データを受信する。
（ステップＳ１７－５）
制御装置１１０において、制御部１９０は、第１通信部１８０－１が受信した現在座標データを取得する。制御部１９０は、第２通信部１８０－２が受信した変更指示信号を取得する。制御部１９０は、取得した変更指示信号に含まれる座標系を特定する情報と、Ｘ軸方向とＹ軸方向とＺ軸方向とのいずれかにロボット２を、変更量移動させることを特定する情報と、現在座標データとに基づいて、座標系を特定する情報に該当する座標系で、ロボット２を移動させる目標座標を演算する。
ロボット２は、ロボット２の現在位置を取得する。
（ステップＳ１５－５）
ロボット２は、取得したロボット２の現在位置を特定する情報を含むロボット２の現在座標データを、制御装置１１０へ送信する。
（ステップＳ１６－５）
制御装置１１０において、第１通信部１８０－１は、ロボット２が送信した現在座標データを受信する。
（ステップＳ１７－５）
制御装置１１０において、制御部１９０は、第１通信部１８０－１が受信した現在座標データを取得する。制御部１９０は、第２通信部１８０－２が受信した変更指示信号を取得する。制御部１９０は、取得した変更指示信号に含まれる座標系を特定する情報と、Ｘ軸方向とＹ軸方向とＺ軸方向とのいずれかにロボット２を、変更量移動させることを特定する情報と、現在座標データとに基づいて、座標系を特定する情報に該当する座標系で、ロボット２を移動させる目標座標を演算する。
【0126】
（ステップＳ１８－５）
制御装置１１０において、制御部１９０は、座標の演算結果を含む移動座標データを作成する。制御部１９０は、作成した移動座標データを第１通信部１８０－１へ出力する。第１通信部１８０－１は、制御部１９０が出力した移動座標データを取得し、取得した移動座標データを、ロボット２へ送信する。
（ステップＳ１９－５）
ロボット２は、制御装置１１０が送信した移動座標データを受信する。ロボット２は、受信した移動座標データに含まれる座標の演算結果に基づいて移動させる。
（ステップＳ２０－５）
変更装置１２０ｂにおいて、入力部１３０ｂは運転終了指令を取得したか否かを判定する。運転終了指令を取得しない場合には、ステップＳ４－５へ移行する。
ステップＳ２１－５からＳ２５－５は、図９のステップＳ１８－２からＳ２２－２を適用できるため、ここでの説明は省略する。
図２０に示されるロボット制御システム１ｂの動作の例１において、ステップＳ４－５からステップＳ１３－５と、ステップＳ１４－５からステップＳ１６－５とは、同時に実行されてもよい。また、ステップＳ１４－５からステップＳ１６－５は、周期的に実行されてもよい。
制御装置１１０において、制御部１９０は、座標の演算結果を含む移動座標データを作成する。制御部１９０は、作成した移動座標データを第１通信部１８０－１へ出力する。第１通信部１８０－１は、制御部１９０が出力した移動座標データを取得し、取得した移動座標データを、ロボット２へ送信する。
（ステップＳ１９－５）
ロボット２は、制御装置１１０が送信した移動座標データを受信する。ロボット２は、受信した移動座標データに含まれる座標の演算結果に基づいて移動させる。
（ステップＳ２０－５）
変更装置１２０ｂにおいて、入力部１３０ｂは運転終了指令を取得したか否かを判定する。運転終了指令を取得しない場合には、ステップＳ４－５へ移行する。
ステップＳ２１－５からＳ２５－５は、図９のステップＳ１８－２からＳ２２－２を適用できるため、ここでの説明は省略する。
図２０に示されるロボット制御システム１ｂの動作の例１において、ステップＳ４－５からステップＳ１３－５と、ステップＳ１４－５からステップＳ１６－５とは、同時に実行されてもよい。また、ステップＳ１４－５からステップＳ１６－５は、周期的に実行されてもよい。
【0127】
図２１は、実施形態の変形例２に係るロボット制御システムの動作の例２を示す図である。図２１を参照して、ロボット制御システム１ｂにおいて、ロボット２の姿勢を変更する処理について説明する。
ステップＳ１－６からＳ３－６は、図９のステップＳ１－２からＳ３－２を適用できる。
（ステップＳ４－６）
変更装置１２０ｂにおいて、選択部１４０ｂは、ユーザがボタンＢＵを押したか否かを判定する。押していないと判定した場合にはステップＳ５－６へ移行し、押していると判定した場合にはステップＳ６－６へ移行する。
（ステップＳ５－６）
変更装置１２０ｂにおいて、選択部１４０ｂは、第１座標系に設定する。
（ステップＳ６－６）
変更装置１２０ｂにおいて、選択部１４０ｂは、第２座標系に設定する。
（ステップＳ７－６）
変更装置１２０ｂにおいて、タッチセンサＴＳ３は、ユーザが第２部分Ｐ２に接触したか否かを判定する。接触していないと判定した場合にはステップＳ７－６へ戻り、接触していると判定した場合にはステップＳ８－６へ移行する。
（ステップＳ８－６）
変更装置１２０ｂにおいて、力覚センサ１５０は、タッチセンサＴＳ３によりユーザが第２部分Ｐ２に接触したことを検出した後に、ユーザがジョイスティックＳＴに力Ｍｘを加えることによってジョイスティックＳＴをＸ軸方向回りに回転させたこととジョイスティックＳＴに力Ｍｙを加えることによってジョイスティックＳＴをＹ軸方向回りに回転させたこととジョイスティックＳＴに力Ｍｚを加えることによってジョイスティックＳＴをＺ軸方向回りに回転させたこととのいずれかを検出する。入力部１３０ｂは、力覚センサ１５０が検出したユーザがジョイスティックＳＴをＸ軸方向回りに回転させたことを特定する情報とジョイスティックＳＴをＹ軸方向回りに回転させたことを特定する情報とジョイスティックＳＴをＺ軸方向回りに回転させたことを特定する情報とのいずれかを取得する。
ステップＳ１－６からＳ３－６は、図９のステップＳ１－２からＳ３－２を適用できる。
（ステップＳ４－６）
変更装置１２０ｂにおいて、選択部１４０ｂは、ユーザがボタンＢＵを押したか否かを判定する。押していないと判定した場合にはステップＳ５－６へ移行し、押していると判定した場合にはステップＳ６－６へ移行する。
（ステップＳ５－６）
変更装置１２０ｂにおいて、選択部１４０ｂは、第１座標系に設定する。
（ステップＳ６－６）
変更装置１２０ｂにおいて、選択部１４０ｂは、第２座標系に設定する。
（ステップＳ７－６）
変更装置１２０ｂにおいて、タッチセンサＴＳ３は、ユーザが第２部分Ｐ２に接触したか否かを判定する。接触していないと判定した場合にはステップＳ７－６へ戻り、接触していると判定した場合にはステップＳ８－６へ移行する。
（ステップＳ８－６）
変更装置１２０ｂにおいて、力覚センサ１５０は、タッチセンサＴＳ３によりユーザが第２部分Ｐ２に接触したことを検出した後に、ユーザがジョイスティックＳＴに力Ｍｘを加えることによってジョイスティックＳＴをＸ軸方向回りに回転させたこととジョイスティックＳＴに力Ｍｙを加えることによってジョイスティックＳＴをＹ軸方向回りに回転させたこととジョイスティックＳＴに力Ｍｚを加えることによってジョイスティックＳＴをＺ軸方向回りに回転させたこととのいずれかを検出する。入力部１３０ｂは、力覚センサ１５０が検出したユーザがジョイスティックＳＴをＸ軸方向回りに回転させたことを特定する情報とジョイスティックＳＴをＹ軸方向回りに回転させたことを特定する情報とジョイスティックＳＴをＺ軸方向回りに回転させたことを特定する情報とのいずれかを取得する。
【0128】
（ステップＳ９－６）
変更装置１２０ｂにおいて、導出部１６５ｂは、第１座標系と第２座標系とのうち設定した座標系でＸ軸方向回りの変更量（移動量）とＹ軸方向回りの変更量（移動量）とＺ軸方向回りの変更量（移動量）とのいずれかを導出する。変更指示部１７０ｂは、設定した座標系を使用して、姿勢変更モードで、Ｘ軸方向周りとＹ軸方向周りとＺ軸方向周りとのいずれかにロボット２を、変更量移動させることを特定する情報を含む変更指示信号を作成する。
（ステップＳ１０－６）
変更装置１２０ｂにおいて、変更指示部１７０ｂは、作成した変更指示信号を通信部１６０へ出力する。通信部１６０は、変更指示部１７０ｂが出力した変更指示信号を取得し、取得した変更指示信号を、制御装置１１０へ送信する。
（ステップＳ１１－６）
制御装置１１０において、第２通信部１８０－２は、変更装置１２０ｂが送信した変更指示信号を受信する。
（ステップＳ１２－６）
ロボット２は、ロボット２の現在位置を取得する。
（ステップＳ１３－６）
ロボット２は、取得したロボット２の現在位置を特定する情報を含むロボット２の現在座標データを、制御装置１１０へ送信する。
（ステップＳ１４－６）
制御装置１１０において、第１通信部１８０－１は、ロボット２が送信した現在座標データを受信する。
変更装置１２０ｂにおいて、導出部１６５ｂは、第１座標系と第２座標系とのうち設定した座標系でＸ軸方向回りの変更量（移動量）とＹ軸方向回りの変更量（移動量）とＺ軸方向回りの変更量（移動量）とのいずれかを導出する。変更指示部１７０ｂは、設定した座標系を使用して、姿勢変更モードで、Ｘ軸方向周りとＹ軸方向周りとＺ軸方向周りとのいずれかにロボット２を、変更量移動させることを特定する情報を含む変更指示信号を作成する。
（ステップＳ１０－６）
変更装置１２０ｂにおいて、変更指示部１７０ｂは、作成した変更指示信号を通信部１６０へ出力する。通信部１６０は、変更指示部１７０ｂが出力した変更指示信号を取得し、取得した変更指示信号を、制御装置１１０へ送信する。
（ステップＳ１１－６）
制御装置１１０において、第２通信部１８０－２は、変更装置１２０ｂが送信した変更指示信号を受信する。
（ステップＳ１２－６）
ロボット２は、ロボット２の現在位置を取得する。
（ステップＳ１３－６）
ロボット２は、取得したロボット２の現在位置を特定する情報を含むロボット２の現在座標データを、制御装置１１０へ送信する。
（ステップＳ１４－６）
制御装置１１０において、第１通信部１８０－１は、ロボット２が送信した現在座標データを受信する。
【0129】
（ステップＳ１５－６）
制御装置１１０において、制御部１９０は、第１通信部１８０－１が受信した現在座標データを取得する。制御部１９０は、第２通信部１８０－２が受信した変更指示信号を取得する。制御部１９０は、取得した変更指示信号に含まれる座標系を特定する情報と、Ｘ軸方向とＹ軸方向とＺ軸方向とのいずれか回りにロボット２を、変更量移動させることを特定する情報と、現在座標データとに基づいて、座標系を特定する情報に該当する座標系で、ロボット２を移動させる座標を演算する。
（ステップＳ１６－６）
制御装置１１０において、制御部１９０は、座標の演算結果を含む移動座標データを作成する。制御部１９０は、作成した移動座標データを第１通信部１８０－１へ出力する。第１通信部１８０－１は、制御部１９０が出力した移動座標データを取得し、取得した移動座標データを、ロボット２へ送信する。
制御装置１１０において、制御部１９０は、第１通信部１８０－１が受信した現在座標データを取得する。制御部１９０は、第２通信部１８０－２が受信した変更指示信号を取得する。制御部１９０は、取得した変更指示信号に含まれる座標系を特定する情報と、Ｘ軸方向とＹ軸方向とＺ軸方向とのいずれか回りにロボット２を、変更量移動させることを特定する情報と、現在座標データとに基づいて、座標系を特定する情報に該当する座標系で、ロボット２を移動させる座標を演算する。
（ステップＳ１６－６）
制御装置１１０において、制御部１９０は、座標の演算結果を含む移動座標データを作成する。制御部１９０は、作成した移動座標データを第１通信部１８０－１へ出力する。第１通信部１８０－１は、制御部１９０が出力した移動座標データを取得し、取得した移動座標データを、ロボット２へ送信する。
【0130】
（ステップＳ１７－６）
ロボット２は、制御装置１１０が送信した移動座標データを受信する。ロボット２は、受信した移動座標データに含まれる座標の演算結果に基づいて移動させる。
（ステップＳ１８－６）
変更装置１２０ｂにおいて、入力部１３０ｂは運転終了指令を取得したか否かを判定する。運転終了指令を取得しない場合には、ステップＳ４－６へ移行する。
ステップＳ１９－６からＳ２３－６は、図９のステップＳ１８－２からＳ２２－２を適用できるため、ここでの説明は省略する。
図２１に示されるロボット制御システム１ｂの動作の例２において、ステップＳ４－６からステップＳ１１－６と、ステップＳ１２－６からステップＳ１４－６とは、同時に実行されてもよい。また、ステップＳ１２－６からステップＳ１４－６は、周期的に実行されてもよい。
ロボット２は、制御装置１１０が送信した移動座標データを受信する。ロボット２は、受信した移動座標データに含まれる座標の演算結果に基づいて移動させる。
（ステップＳ１８－６）
変更装置１２０ｂにおいて、入力部１３０ｂは運転終了指令を取得したか否かを判定する。運転終了指令を取得しない場合には、ステップＳ４－６へ移行する。
ステップＳ１９－６からＳ２３－６は、図９のステップＳ１８－２からＳ２２－２を適用できるため、ここでの説明は省略する。
図２１に示されるロボット制御システム１ｂの動作の例２において、ステップＳ４－６からステップＳ１１－６と、ステップＳ１２－６からステップＳ１４－６とは、同時に実行されてもよい。また、ステップＳ１２－６からステップＳ１４－６は、周期的に実行されてもよい。
【0131】
前述した実施形態の変形例２では、変更装置１２０ｂにおいて、選択部１４０ｂは、ユーザが、ボタンＢＵを押していない場合に第１座標系に設定し、ボタンＢＵを押している場合に第２座標系に設定し、導出部１６５ｂは、第１座標系と第２座標系とのうち設定した座標系で、ロボットの位置の変更の目標又はロボットの姿勢の変更の目標を導出する場合について説明したが、この例に限られない。例えば、導出部１６５ｂは、ロボットの位置の変更の目標又はロボットの姿勢の変更の目標を、ボタンＢＵが押された場合に、入力部１３０に対する操作に基づいて、第１座標系と第２座標系と第３座標系とのいずれかに基づいて導出するようにしてもよい。ここで、第３座標系の一例は、ユーザが定義できる座標系であり、具体的には、３軸直交ジョグモードである。例えば、変更装置１２０ｂは、ボタンＢＵが押されることよって動作切替モードに遷移し、この動作切替モードにおいて、第１座標系と第２座標系と第３座標系とを含む３つの座標系が、入力部１３０に対する操作に応じて切り替えられるようにしてもよい。
【0132】
前述した実施形態の変形例２において、ロボット２の所定点は、姿勢の変更によって制御点を中心とする円弧を描くように制御される。導出部１６５ｂは、ボタンＢＵが押された場合に、入力部１３０ｂによる指示に応じて変更される位置に制御点を追従させる動作モードである制御点追従モードと、入力部１３０ｂによる指示に応じて変更される位置に制御点を追従させない動作モードである制御点固定モードとのいずれかによって、ロボットの姿勢の変更の目標を導出するようにしてもよい。
図２２は、実施形態の変形例２に係るロボット制御システムの動作の例１を説明するための図である。図２２を参照して、制御点固定モードについて説明する。図２２には、ロボット２と、ロボット２が把持しているツールＴＯと、制御点ＴＣＰとが示されている。制御点追従モードは、ロボット２の位置が変更装置１２０ｂによって変更された場合に（１）、変更されたロボット２の位置に伴って制御点ＴＣＰの位置も変更される。ロボット２の姿勢が変更装置１２０ｂによって変更される場合に（２）、ロボット２は、制御点ＴＣＰを中心とした円弧上に位置する。
図２３は、実施形態の変形例２に係るロボット制御システムの動作の例２を説明するための図である。図２３を参照して、制御点固定モードについて説明する。図２３には、ロボット２と、ロボット２が把持しているツールＴＯと、制御点ＴＣＰとが示されている。制御点固定モードは、ロボット２の位置が変更装置１２０ｂによって変更された場合に（１）、制御点ＴＣＰの位置は変更されない。ロボット２の姿勢が変更装置１２０ｂによって変更される場合に（２）、ロボット２は、制御点ＴＣＰを中心とした円弧上に位置する。
図２２は、実施形態の変形例２に係るロボット制御システムの動作の例１を説明するための図である。図２２を参照して、制御点固定モードについて説明する。図２２には、ロボット２と、ロボット２が把持しているツールＴＯと、制御点ＴＣＰとが示されている。制御点追従モードは、ロボット２の位置が変更装置１２０ｂによって変更された場合に（１）、変更されたロボット２の位置に伴って制御点ＴＣＰの位置も変更される。ロボット２の姿勢が変更装置１２０ｂによって変更される場合に（２）、ロボット２は、制御点ＴＣＰを中心とした円弧上に位置する。
図２３は、実施形態の変形例２に係るロボット制御システムの動作の例２を説明するための図である。図２３を参照して、制御点固定モードについて説明する。図２３には、ロボット２と、ロボット２が把持しているツールＴＯと、制御点ＴＣＰとが示されている。制御点固定モードは、ロボット２の位置が変更装置１２０ｂによって変更された場合に（１）、制御点ＴＣＰの位置は変更されない。ロボット２の姿勢が変更装置１２０ｂによって変更される場合に（２）、ロボット２は、制御点ＴＣＰを中心とした円弧上に位置する。
【0133】
前述した実施形態の変形例２において、導出部１６５ｂは、入力部１３０ｂによる指示に応じてボタンＢＵが押されている場合と押されていない場合とで、入力部１３０ｂによる指示に応じて変更される位置の変更の量を異ならせてもよい。
前述した実施形態の変形例２において、変更装置１２０ｂは、ユーザがロボット２へ操作情報を入力する入力部１３０ｂの部分のうち、ユーザが接触した部分に基づいて、第１座標系に基づいて位置の変更を指示する動作モードである第１座標系モードと第２座標系に基づいて位置の変更を指示する動作モードである第２座標系モードとのいずれかを選択する選択部１４０ｂと、選択部１４０ｂが第１座標系モードを選択した場合に第１座標系に基づいてロボット２に位置の変更を指示し、選択部１４０が第２座標系モードを選択した場合に第２座標系に基づいてロボットに位置の変更を指示する変更指示部１７０ｂを備えてもよい。
前述した実施形態の変形例２において、変更装置１２０ｂは、ユーザがロボット２へ操作情報を入力する入力部１３０ｂの部分のうち、ユーザが接触した部分に基づいて、第１座標系に基づいて位置の変更を指示する動作モードである第１座標系モードと第２座標系に基づいて位置の変更を指示する動作モードである第２座標系モードとのいずれかを選択する選択部１４０ｂと、選択部１４０ｂが第１座標系モードを選択した場合に第１座標系に基づいてロボット２に位置の変更を指示し、選択部１４０が第２座標系モードを選択した場合に第２座標系に基づいてロボットに位置の変更を指示する変更指示部１７０ｂを備えてもよい。
【0134】
実施形態の変形例２に係るロボット制御システム１ｂによれば、変更装置１２０ｂは、変更装置１２０において、入力部１３０ｂは、ボタンＢＵをさらに備える。変更装置１２０ｂは、ロボットの位置の変更の目標又はロボットの姿勢の変更の目標を、ボタンが押されていない場合には第１座標系に基づいて導出し、ボタンＢＵが押されている場合には第２座標系に基づいて導出する導出部１６５ｂをさらに備える。
変更装置１２０ｂにおいて、入力部１３０ｂは、ボタンＢＵをさらに備える。導出部１６５ｂは、ロボットの位置の変更の目標又はロボットの姿勢の変更の目標を、ボタンＢＵが押されている場合には第１座標系に基づいて導出し、ボタンＢＵが押されていない場合には第２座標系に基づいて導出する。第１座標系の一例はロボットの台座を原点などの基準とした直交座標系であり、第２座標系の一例はロボットが把持しているツール（もしくはワーク）の端部（基準）を原点などの基準とした直交座標系である。このように構成することによって、位置の変更又は姿勢の変更を行う場合に、第１座標系又は第２座標系に基づいて、ロボットの位置の変更の目標又はロボットの姿勢の変更の目標を導出できる。
変更装置１２０ｂにおいて、入力部１３０ｂは、ボタンＢＵをさらに備える。導出部１６５ｂは、ロボットの位置の変更の目標又はロボットの姿勢の変更の目標を、ボタンＢＵが押されている場合には第１座標系に基づいて導出し、ボタンＢＵが押されていない場合には第２座標系に基づいて導出する。第１座標系の一例はロボットの台座を原点などの基準とした直交座標系であり、第２座標系の一例はロボットが把持しているツール（もしくはワーク）の端部（基準）を原点などの基準とした直交座標系である。このように構成することによって、位置の変更又は姿勢の変更を行う場合に、第１座標系又は第２座標系に基づいて、ロボットの位置の変更の目標又はロボットの姿勢の変更の目標を導出できる。
【0135】
入力部１３０ｂは、ボタンＢＵをさらに備える。変更装置１２０ｂは、ロボットの位置の変更の目標又はロボットの姿勢の変更の目標を、ボタンＢＵが押された場合に、入力部１３０ｂに対する操作に基づいて、第１座標系と第２座標系と第３座標系とのいずれかに基づいて導出する導出部１６５ｂをさらに備える。
変更装置１２０ｂにおいて、入力部１３０ｂは、ボタンＢＵをさらに備える。変更装置１２０ｂは、ロボットの位置の変更の目標又はロボットの姿勢の変更の目標を、ボタンＢＵが押されている場合に入力部１３０ｂに対する操作に基づいて、第１座標系と第２座標系と第３座標系とのいずれかに基づいて導出する導出部１６５ｂをさらに備える。第３座標系の一例はロボットのワールド座標系を基準とした直交座標系である。このように構成することによって、位置の変更又は姿勢の変更を行う場合に、第１座標系と第２座標系と第３座標系とのいずれかに基づいて、ロボットの位置の変更の目標又はロボットの姿勢の変更の目標を導出できる。
入力部１３０ｂは、ボタンＢＵをさらに備え、ロボット２の所定点は姿勢の変更によって制御点を中心とする円弧を描くように制御され、ボタンＢＵが押された場合に、入力部１３０ｂによる指示に応じて変更される位置に制御点を追従させる動作モードである制御点追従モードと、入力部１３０ｂによる指示に応じて変更される位置に制御点を追従させない動作モードである制御点固定モードとのいずれかによって、ロボットの位置の変更の目標を導出する導出部１６５ｂをさらに備える。このように構成することによって、ロボットの姿勢を変更する場合に、制御点追従モードと、制御点固定モードとのいずれかによって、ロボットの姿勢の変更の目標を導出できる。
導出部１６５ｂは、入力部１３０ｂによる指示に応じてボタンＢＵが押されている場合と押されていない場合とで、入力部１３０ｂによる指示に応じて変更される位置の変更の量を異ならせる。力覚センサ１５０が検出した力に基づいて、位置又は姿勢の変更量を導出する場合に、入力部１３０ｂが取得した力覚センサ１５０が検出した入力値（力）に比例して位置又は姿勢の変更量（操作量）を異ならせてもよいし、入力部１３０ｂが取得した入力値（力）に対して段階的に位置又は姿勢の変更量（操作量）を異ならせてもよい。このように構成することによって、ロボット２の位置又は姿勢を異なる変更量で移動させることができる。位置又は姿勢の変更量は、Ｘ軸とＹ軸とＺ軸とで同じであるようにしてもよいし、異なるようにしてもよい。
変更装置１２０ｂにおいて、入力部１３０ｂは、ボタンＢＵをさらに備える。変更装置１２０ｂは、ロボットの位置の変更の目標又はロボットの姿勢の変更の目標を、ボタンＢＵが押されている場合に入力部１３０ｂに対する操作に基づいて、第１座標系と第２座標系と第３座標系とのいずれかに基づいて導出する導出部１６５ｂをさらに備える。第３座標系の一例はロボットのワールド座標系を基準とした直交座標系である。このように構成することによって、位置の変更又は姿勢の変更を行う場合に、第１座標系と第２座標系と第３座標系とのいずれかに基づいて、ロボットの位置の変更の目標又はロボットの姿勢の変更の目標を導出できる。
入力部１３０ｂは、ボタンＢＵをさらに備え、ロボット２の所定点は姿勢の変更によって制御点を中心とする円弧を描くように制御され、ボタンＢＵが押された場合に、入力部１３０ｂによる指示に応じて変更される位置に制御点を追従させる動作モードである制御点追従モードと、入力部１３０ｂによる指示に応じて変更される位置に制御点を追従させない動作モードである制御点固定モードとのいずれかによって、ロボットの位置の変更の目標を導出する導出部１６５ｂをさらに備える。このように構成することによって、ロボットの姿勢を変更する場合に、制御点追従モードと、制御点固定モードとのいずれかによって、ロボットの姿勢の変更の目標を導出できる。
導出部１６５ｂは、入力部１３０ｂによる指示に応じてボタンＢＵが押されている場合と押されていない場合とで、入力部１３０ｂによる指示に応じて変更される位置の変更の量を異ならせる。力覚センサ１５０が検出した力に基づいて、位置又は姿勢の変更量を導出する場合に、入力部１３０ｂが取得した力覚センサ１５０が検出した入力値（力）に比例して位置又は姿勢の変更量（操作量）を異ならせてもよいし、入力部１３０ｂが取得した入力値（力）に対して段階的に位置又は姿勢の変更量（操作量）を異ならせてもよい。このように構成することによって、ロボット２の位置又は姿勢を異なる変更量で移動させることができる。位置又は姿勢の変更量は、Ｘ軸とＹ軸とＺ軸とで同じであるようにしてもよいし、異なるようにしてもよい。
【0136】
以上、実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更、組合せを行うことができる。これら実施形態は、発明の範囲や要旨に含まれると同時に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれるものである。
なお、上述した制御装置１１０、変更装置１２０、変更装置１２０ａ、変更装置１２０ｂは、コンピュータで実現するようにしてもよい。その場合、各機能ブロックの機能を実現するためのプログラムをコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録する。この記録媒体に記録されたプログラムをコンピュータシステムに読み込ませ、ＣＰＵが実行することで実現してもよい。ここでいう「コンピュータシステム」とは、ＯＳ（Ｏｐｅｒａｔｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）や周辺機器などのハードウェアを含むものとする。
また、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、ＣＤ－ＲＯＭなどの可搬媒体のことをいう。また、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」は、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスクなどの記憶装置を含む。
なお、上述した制御装置１１０、変更装置１２０、変更装置１２０ａ、変更装置１２０ｂは、コンピュータで実現するようにしてもよい。その場合、各機能ブロックの機能を実現するためのプログラムをコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録する。この記録媒体に記録されたプログラムをコンピュータシステムに読み込ませ、ＣＰＵが実行することで実現してもよい。ここでいう「コンピュータシステム」とは、ＯＳ（Ｏｐｅｒａｔｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）や周辺機器などのハードウェアを含むものとする。
また、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、ＣＤ－ＲＯＭなどの可搬媒体のことをいう。また、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」は、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスクなどの記憶装置を含む。
【0137】
さらに「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、短時間の間、動的にプログラムを保持するものを含んでいてもよい。短時間の間、動的にプログラムを保持するものは、例えば、インターネットなどのネットワークや電話回線などの通信回線を介してプログラムを送信する場合の通信線である。
また、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」には、サーバーやクライアントとなるコンピュータシステム内部の揮発性メモリのように、一定時間プログラムを保持しているものも含んでもよい。また上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであってもよい。また、上記プログラムは、前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるものであってもよい。また、上記プログラムは、プログラマブルロジックデバイスを用いて実現されるものであってもよい。プログラマブルロジックデバイスは、例えば、ＦＰＧＡである。
また、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」には、サーバーやクライアントとなるコンピュータシステム内部の揮発性メモリのように、一定時間プログラムを保持しているものも含んでもよい。また上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであってもよい。また、上記プログラムは、前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるものであってもよい。また、上記プログラムは、プログラマブルロジックデバイスを用いて実現されるものであってもよい。プログラマブルロジックデバイスは、例えば、ＦＰＧＡである。
【0138】
なお、上述の制御装置１１０、変更装置１２０、変更装置１２０ａ、変更装置１２０ｂは内部にコンピュータを有している。そして、上述した制御装置１１０、変更装置１２０、変更装置１２０ａ、変更装置１２０ｂの各処理の過程は、プログラムの形式でコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記憶されており、このプログラムをコンピュータが読み出して実行することによって、上記処理が行われる。
ここでコンピュータ読み取り可能な記録媒体とは、磁気ディスク、光磁気ディスク、ＣＤ－ＲＯＭ、ＤＶＤ－ＲＯＭ、半導体メモリなどをいう。また、このコンピュータプログラムを通信回線によってコンピュータに配信し、この配信を受けたコンピュータが当該プログラムを実行するようにしてもよい。
また、上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであってもよい。
さらに、前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるもの、いわゆる差分ファイル（差分プログラム）であってもよい。
ここでコンピュータ読み取り可能な記録媒体とは、磁気ディスク、光磁気ディスク、ＣＤ－ＲＯＭ、ＤＶＤ－ＲＯＭ、半導体メモリなどをいう。また、このコンピュータプログラムを通信回線によってコンピュータに配信し、この配信を受けたコンピュータが当該プログラムを実行するようにしてもよい。
また、上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであってもよい。
さらに、前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるもの、いわゆる差分ファイル（差分プログラム）であってもよい。
【符号の説明】
【0139】
１、１ａ、１ｂ ロボット制御システム
２ ロボット
４ 支持台
１００、１００ａ、１００ｂ ロボット制御装置
１１０ 制御装置
１８０－１ 第１通信部
１８０－２ 第２通信部
１９０ 制御部
２００ 記憶部
１２０、１２０ａ、１２０ｂ 変更装置
１３０、１３０ａ、１３０ｂ 入力部
１４０、１４０ａ、１４０ｂ 選択部
１５０ 力覚センサ
１５５ 設定部
１６０ 通信部
１６５、１６５ａ、１６５ｂ 導出部
１７０、１７０ａ、１７０ｂ 変更指示部
２ ロボット
４ 支持台
１００、１００ａ、１００ｂ ロボット制御装置
１１０ 制御装置
１８０－１ 第１通信部
１８０－２ 第２通信部
１９０ 制御部
２００ 記憶部
１２０、１２０ａ、１２０ｂ 変更装置
１３０、１３０ａ、１３０ｂ 入力部
１４０、１４０ａ、１４０ｂ 選択部
１５０ 力覚センサ
１５５ 設定部
１６０ 通信部
１６５、１６５ａ、１６５ｂ 導出部
１７０、１７０ａ、１７０ｂ 変更指示部
【要約】
【課題】ロボットに対して片手で操作ができる変更装置、ロボット制御システム、変更方法、ロボット制御方法およびプログラムを提供する。
【解決手段】変更装置は、ロボットに対して位置及び姿勢の変更を指示する。変更装置は、ロボットに対して、位置を変更させる動作モードである位置変更モードと姿勢を変更させる動作モードである姿勢変更モードとのうち、いずれかの動作モードを選択する選択部と、選択部が位置変更モードを選択した場合にロボットに位置の変更を指示し、選択部が姿勢変更モードを選択した場合にロボットに姿勢の変更を指示する変更指示部とを備え、選択部は、ユーザがロボットへ操作情報を入力する入力部の部分のうち、ユーザが接触した部分に基づいて、位置変更モードと姿勢変更モードとのいずれかを選択する。
【選択図】図３
【解決手段】変更装置は、ロボットに対して位置及び姿勢の変更を指示する。変更装置は、ロボットに対して、位置を変更させる動作モードである位置変更モードと姿勢を変更させる動作モードである姿勢変更モードとのうち、いずれかの動作モードを選択する選択部と、選択部が位置変更モードを選択した場合にロボットに位置の変更を指示し、選択部が姿勢変更モードを選択した場合にロボットに姿勢の変更を指示する変更指示部とを備え、選択部は、ユーザがロボットへ操作情報を入力する入力部の部分のうち、ユーザが接触した部分に基づいて、位置変更モードと姿勢変更モードとのいずれかを選択する。
【選択図】図３
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
【図21】
【図22】
【図23】