特許 7137796 保管設備

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2022-09-07

(45)【発行日】2022-09-15

(54)【発明の名称】保管設備

(51)【国際特許分類】

   B65G 1/10 20060101AFI20220908BHJP

   B65G 1/04 20060101ALI20220908BHJP

【ＦＩ】

B65G1/10 Z

B65G1/04 505A

【請求項の数】 8

(21)【出願番号】P 2021001783

(22)【出願日】2021-01-08

(65)【公開番号】P2021187676

(43)【公開日】2021-12-13

【審査請求日】2021-01-08

(31)【優先権主張番号】63/031828

(32)【優先日】2020-05-29

(33)【優先権主張国・地域又は機関】US

(31)【優先権主張番号】109129172

(32)【優先日】2020-08-26

(33)【優先権主張国・地域又は機関】TW

(73)【特許権者】

【識別番号】517224908

【氏名又は名称】盟立自動化股▲フン▼有限公司

(74)【代理人】

【識別番号】100112874

【弁理士】

【氏名又は名称】渡邊 薫

(72)【発明者】

【氏名】ハン チェンユイ

【審査官】小川 悟史

(56)【参考文献】

【文献】特開２００３－０７２９１７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開昭６０－１５７４０２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００３－０７２９１２（ＪＰ，Ａ）

【文献】実開昭５７－０８５５０６（ＪＰ，Ｕ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６５Ｇ １／１０

Ｂ６５Ｇ １／０４

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

搬送装置、保管装置、資材出し入れ装置及び制御装置を具備し、資材を出し入れするための保管設備であって、
前記搬送装置は、前記資材を搬送するために用いられ、
前記保管装置は、前記搬送装置に近くて配置され、第１の保管モジュール、及び第２の保管モジュールを含み、前記第１の保管モジュールは、第１の回転ユニット、及び前記第１の回転ユニットに配置される第１の保管ユニットを含み、前記第２の保管モジュールは、第２の回転ユニット、及び前記第２の回転ユニットに配置される第２の保管ユニットを含み、前記第１の回転ユニットは、前記第１の保管ユニットが回転するように前記第１の保管ユニットを駆動し得て、前記第２の回転ユニットは、前記第２の保管ユニットが回転するように前記第２の保管ユニットを駆動し得、
前記資材出し入れ装置は、前記保管装置及び前記搬送装置に近くて配置され、前記資材出し入れ装置は、前記第１の保管モジュールと前記第２の保管モジュールとの間に位置し、前記資材出し入れ装置は、昇降変位モジュールと、回転モジュールと、前記昇降変位モジュール及び前記回転モジュールに配置される資材出し入れモジュールとを含み、前記昇降変位モジュールは、前記資材出し入れモジュールが第１の移動方向に沿って移動するように前記資材出し入れモジュールを駆動し得て、かつ、前記回転モジュールは、前記資材出し入れモジュールが主軸に従って回転するように前記資材出し入れモジュールを駆動し得、
前記制御装置は、前記保管装置及び前記資材出し入れ装置に電気的に接続され、
前記制御装置が実行コマンドを受信すると、前記制御装置は、前記実行コマンドに基づいて、前記第１の保管ユニットを前記第１の回転ユニットの第１の中心軸に従って回転するように連れていくか、及び／または前記第２の保管ユニットを前記第２の回転ユニットの第２の中心軸に従って回転するように連れていくために、前記第１の回転ユニット及び／または前記第２の回転ユニットを制御し、そのように、前記第１の保管ユニットを第１の資材出し入れ位置まで回転させ、前記第２の保管ユニットを第２の資材出し入れ位置まで回転させ、
前記制御装置が前記実行コマンドを受信すると、前記制御装置は、前記実行コマンドに基づいて、前記資材を出し入れするために、前記資材出し入れモジュールを所定位置に移動させるように前記昇降変位モジュール及び／または前記回転モジュールを制御し得、
前記資材出し入れ装置は、さらに水平変位モジュールを含み、前記資材出し入れモジュールは、前記水平変位モジュールに配置され、前記水平変位モジュールは、前記資材出し入れモジュールが第２の移動方向に沿って移動するように、前記資材出し入れを駆動し得、前記第１の移動方向と前記第２の移動方向とは互いに垂直となり、
前記保管装置は、さらに第３の保管モジュール、第４の保管モジュール、第５の保管モジュール及び第６の保管モジュールを含み、前記第１の保管モジュール、前記第３の保管モジュール及び前記第５の保管モジュールは、前記第１の中心軸に垂直となる第１の直線に沿って配列され、前記第２の保管モジュール、前記第４の保管モジュール及び前記第６の保管モジュールは、前記第２の中心軸に垂直となる第２の直線に沿って配列され、かつ、前記第１の直線と前記第２の直線とは互いに平行となり、前記第１の移動方向は、前記第１の中心軸及び前記第２の中心軸に平行となり、前記第２の移動方向は、前記第１の直線及び前記第２の直線に平行となる、
ことを特徴とする、保管設備。

【請求項2】

前記第１の保管ユニットは複数の第１の保管槽を含み、複数の前記第１の保管槽は、前記第１の中心軸を取り囲んで順序に積み重なって、前記第２の保管ユニットは、複数の第２の保管槽を含み、複数の前記第２の保管槽は、前記第２の中心軸を取り囲んで順序に積み重なって、前記第１の保管槽のそれぞれの開け口の向きは、前記第１の中心軸から離れる方向に向かって、前記第２の保管槽のそれぞれの開け口の向きは、前記第２の中心軸から離れる方向に向かう、請求項１に記載の保管設備。

【請求項3】

前記資材は、保管待ちの資材、及び引き取り待ちの資材を含み、前記搬送装置は、第１の搬送モジュール、及び第２の搬送モジュールを含み、前記第１の搬送モジュールは、前記保管待ちの資材を搬送し、前記第２の搬送モジュールは、前記引き取り待ちの資材を搬送し得て、かつ、前記第１の保管ユニット及び前記第２の保管ユニットはそれぞれ、前記保管待ちの資材及び前記引き取り待ちの資材を収容し得る、請求項１に記載の保管設備。

【請求項4】

前記制御装置は、前記実行コマンドに基づいて、前記第１の搬送モジュールに位置する前記保管待ちの資材を前記第１の保管ユニットまたは前記第２の保管ユニットに搬送するように、前記資材出し入れモジュールを制御し得て、かつ、前記制御装置は、前記実行コマンドに基づいて、前記第１の保管ユニットまたは前記第２の保管ユニットに位置する前記引き取り待ちの資材を前記第２の搬送モジュールに搬送するように、前記資材出し入れモジュールを制御し得る、請求項３に記載の保管設備。

【請求項5】

前記資材出し入れモジュールは、ベース体、及び前記ベース体に配置される資材出し入れ機構を含み、前記制御装置は、前記実行コマンドに基づいて、前記資材出し入れ機構が前記第１の搬送モジュールに位置する前記保管待ちの資材を取得するために、前記資材出し入れ機構を制御し得、前記制御装置は、前記実行コマンドに基づいて、前記第１の保管ユニットを前記第１の資材出し入れ位置まで回転するように連れていくか、及び／または前記第２の保管ユニットを前記第２の資材出し入れ位置まで回転するように連れていくために、前記第１の回転ユニット及び／または前記第２の回転ユニットを制御し得て、前記制御装置は、前記実行コマンドに基づいて、前記資材出し入れモジュールを前記所定位置に移動させるように前記昇降変位モジュール及び／または前記回転モジュールを制御し得て、かつ、前記制御装置は、前記実行コマンドに基づいて、前記保管待ちの資材を前記第１の保管ユニットまたは前記第２の保管ユニットに入れ込むように、前記資材出し入れ機構を制御し得る、請求項４に記載の保管設備。

【請求項6】

前記資材出し入れモジュールは、ベース体と、前記ベース体に配置される第１の資材出し入れ機構と、前記ベース体に配置される第２の資材出し入れ機構とを含み、前記ベース体に対して、前記第１の資材出し入れ機構の延在方向は、前記第２の資材出し入れ機構の延在方向と互いに反対となる、請求項４に記載の保管設備。

【請求項7】

前記制御装置は、前記実行コマンドに基づいて、前記第１の資材出し入れ機構が前記第１の搬送モジュールに位置する前記保管待ちの資材を取得するように前記第１の資材出し入れ機構を制御し得て、前記制御装置は、前記実行コマンドに基づいて、前記第１の保管ユニットを前記第１の資材出し入れ位置まで回転するように連れていくか、及び／または前記第２の保管ユニットを前記第２の資材出し入れ位置まで回転するように連れていくために、前記第１の回転ユニット及び／または前記第２の回転ユニットを制御し得て、前記制御装置は、前記実行コマンドに基づいて、前記資材出し入れモジュールを前記所定位置に移動させるように、前記昇降変位モジュール及び／または前記回転モジュールを制御し、前記制御装置は、前記実行コマンドに基づいて、前記保管待ちの資材を前記第１の保管ユニットまたは前記第２の保管ユニットに入れ込むように前記第１の資材出し入れ機構を制御し得、かつ、前記制御装置は、前記実行コマンドに基づいて、前記第１の保管ユニットまたは前記第２の保管ユニットに位置する前記引き取り待ちの資材を前記第２の搬送モジュールまで移動させるように、前記第２の資材出し入れ機構を制御し得る、請求項６に記載の保管設備。

【請求項8】

前記保管装置は、第１の位置合わせ用センサーモジュールをさらに含み、前記資材出し入れ装置は、前記第１の位置合わせ用センサーモジュールに対応する第２の位置合わせ用センサーモジュールをさらに含む、請求項１に記載の保管設備。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、保管設備に関し、特に、容積が大きくて出し入れ速度が速い保管設備に関する。

【背景技術】

【0002】

まず、既存の保管設備（例えば、倉庫システム）では、資材出し入れ速度及び資材の貯蔵量は足りない問題がある。また、既存の保管設備では、保管槽の開け口の向きは入出庫用クレーンに向かっているため、停電による保管設備の停止が発生したとき、保管槽における資材を容易に入庫したり出庫したりすることができない。

【0003】

上記の欠点を克服するためには、保管設備の構造設計をどのように改善して資材の出し入れ速度を向上させ、保管設備の収納能力を向上させるかが、本技術が解決すべき重要な課題の一つとなっている。

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

本発明が解決しようとする課題は、既存の技術の不足に対し、資材を出し入れするための保管設備を提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0005】

上記の技術的課題を解決するために、本発明が採用する技術的手段の１つとしては、資材を出し入れするための保管設備を提供する。前記保管設備は、搬送装置、保管装置、資材出し入れ装置、及び制御装置を含む。前記搬送装置は前記資材を搬送するために用いられる。前記保管装置は、前記搬送装置に近くて配置され、前記保管装置は、第１の保管モジュール、及び第２の保管モジュールを含む。前記第１の保管モジュールは、第１の回転ユニット、及び前記第１の回転ユニットに配置される第１の保管ユニットを含む。前記第２の保管モジュールは、第２の回転ユニット、及び前記第２の回転ユニットに配置される第２の保管ユニットを含む。なかでも、前記第１の回転ユニットは、前記第１の保管ユニットが回転するように第１の保管ユニットを駆動し得て、かつ、前記第２の回転ユニットは、前記第２の保管ユニットが回転するように前記第２の保管ユニットを駆動し得る。前記資材出し入れ装置は前記保管装置及び前記搬送装置に近くて配置される。かつ、前記資材出し入れ装置は前記第１の保管モジュールと前記第２の保管モジュールとの間に位置する。前記資材出し入れ装置は、昇降変位モジュールと、回転モジュールと、前記昇降変位モジュール及び前記回転モジュールに配置される資材出し入れモジュールを含むなかでも、前記昇降変位モジュールは、前記資材出し入れモジュールが第１の移動方向に沿って移動するように前記資材出し入れモジュールを駆動し得、前記回転モジュールは、前記資材出し入れモジュールが主軸に従って回転するように前記資材出し入れモジュールを駆動する。前記制御装置は前記保管装置及び前記資材出し入れ装置に電気的に接続される。前記制御装置が実行コマンドを受信すると、前記制御装置は、前記実行コマンドに基づいて、前記第１の保管ユニットが前記第１の回転ユニットの第１の中心軸に従って回転するか及び／または前記第２の保管ユニットが前記第２の回転ユニットの第２の中心軸に従って回転するように、前記第１の回転ユニット及び／または前記第２の回転ユニットを制御し、そのように、前記第１の保管ユニットを第１の資材出し入れ位置まで、前記第２の保管ユニットを第２の資材出し入れ位置まで回転させることができる。前記制御装置が前記実行コマンドを受信すると、前記制御装置は、前記実行コマンドに基づいて、前記昇降変位モジュール及び／または前記回転モジュールを制御することによって、前記資材を出し入れするために、前記資材出し入れモジュールを所定位置まで移動させるように駆動する。

【発明の効果】

【0006】

本発明による有益な効果の１つとしては、本発明が提供する保管設備は、「前記第１の保管ユニットが前記第１の回転ユニットの第１の中心軸に従って回転し得る」及び「前記第２の保管ユニットが前記第２の回転ユニットの第２の中心軸に従って回転し得る」という技術的手段によって、保管設備の資材出し入れ速度、及び保管設備の資材保管用容積を向上させることができる。

【図面の簡単な説明】

【0007】

【図1】本発明に係る第１の実施形態の保管設備を示す斜視模式図その１である。

【図2】本発明に係る第１の実施形態の保管設備的を示す機能ブロック図その１である。

【図3】本発明に係る第１の実施形態の保管設備を示す斜視模式図その２である。

【図4】本発明に係る第１の実施形態の保管設備を示す斜視模式図その３である。

【図5】図３のＶ部分を示す拡大模式図である。

【図6】本発明に係る第１の実施形態の保管設備を示す機能ブロック図その２である。

【図7】本発明に係る第１の実施形態の保管設備を示す斜視模式図その４である。

【図8】本発明に係る第１の実施形態の保管設備を示す斜視模式図その５である。

【図9】本発明第２の実施形態の保管設備を示す斜視模式図その１である。

【図10】本発明第２の実施形態の保管設備を示す斜視模式図その２である。

【図11】本発明第２の実施形態の保管設備を示す斜視模式図その３である。

【発明を実施するための形態】

【0008】

発明の特徴及び技術内容がより一層分かるように、以下本発明に関する詳細な説明と添付図面を参照する。しかし、提供される添付図面は参考と説明のために提供するものに過ぎず、本発明の特許請求の範囲を制限するためのものではない。

【0009】

下記より、具体的な実施例で本発明が開示する実施形態を説明する。当業者は本明細書の公開内容により本発明のメリット及び効果を理解し得る。本発明は他の異なる実施形態により実行又は応用できる。本明細書における各細節も様々な観点又は応用に基づいて、本発明の精神逸脱しない限りに、均等の変形と変更を行うことができる。また、本発明の図面は簡単で模式的に説明するためのものであり、実際的な寸法を示すものではない。以下の実施形態において、さらに本発明に係る技術事項を説明するが、公開された内容は本発明を限定するものではない。なお、本明細書において「第１」、「第２」、「第３」等の用語で各種の部品又は信号を説明する可能性があるが、これらの部品又は信号はこれらの用語によって制限されるものではない。これらの用語は、主として一つの部品と別の部品、又は一つの信号と別の信号を区分するためのものであることが理解されたい。また、本明細書に用いられる「又は」という用語は、実際の状況に応じて、関連する項目中の何れか一つ又は複数の組合せを含み得る。
［第１の実施形態］

【0010】

まず、図１及び図２を参照されたい。図１は、本発明に係る第１の実施形態の保管設備を示す斜視模式図である。図２は、本発明に係る第１の実施形態の保管設備を示す機能ブロック図その１である。本発明に係る第１の実施形態は、資材Ｐを出し入れするための保管設備Ｕを提供する。保管設備Ｕは、搬送装置１、保管装置２、資材出し入れ装置３、及び制御装置４を備える。制御装置４は、搬送装置１、保管装置２及び／または資材出し入れ装置３を制御するために搬送装置１、保管装置２及び／または資材出し入れ装置３に電気的に接続される。また、例えば、資材Ｐはキャリアテープ（またはエンボスキャリアテープ）であってもよい。搬送装置１は、資材Ｐを搬送するために用いられ、保管装置２は資材Ｐを保存するために用いられ、資材出し入れ装置３は資材Ｐを出し入れするために用いられる。なお、本発明の保管設備Ｕは、キャリアテープを保存するのを例として挙げるが、他の実施形態において、資材Ｐは別の材料であってもよく、本発明は、資材Ｐの具体例に制限されないことはここで留意されたい。

【0011】

保管装置２は、搬送装置１に近くように配置され、資材出し入れ装置３は保管装置２及び搬送装置１に近くように配置される。そのように、資材出し入れ装置３は、資材Ｐを搬送装置１から保管装置２に移動させるか、又は資材Ｐを保管装置２から搬送装置１に移動させることができる。また、資材Ｐは保管待ちの資材ＰＡ、及び引き取り待ちの資材ＰＢを含んでもよい。なお、本明細書において、「保管待ち」の資材ＰＡ及び「引き取り待ち」の資材ＰＢなどの名づけは、資材Ｐの状態を説明するために用いられることは留意されたい。即ち、「保管待ち」の資材ＰＡが保管装置２の保管された後、「引き取り待ち」の資材ＰＢとして取り扱われてもよい、また、引き取り待ち」の資材ＰＢが保管装置２から取り出された後、保管装置２に戻す場合、「保管待ち」の資材ＰＡとして取り扱われてもよい。

【0012】

続いて、例を挙げると、保管装置２は、第１の保管モジュール２１、及び第２の保管モジュール２２を含む。第１の保管モジュール２１は、第１の回転ユニット２１１、及び第１の回転ユニット２１１に配置される第１の保管ユニット２１２を含む。第２の保管モジュール２２は、第２の回転ユニット２２１、及び第２の回転ユニット２２１に配置される第２の保管ユニット２２２を含む。第１の保管ユニット２１２及び第２の保管ユニット２２２はそれぞれ保管待ちの資材ＰＡ及び引き取り待ちの資材ＰＢを収容できる。また、第１の回転ユニット２１１は、第１の保管ユニット２１２が回転するように第１の保管ユニット２１２を駆動し得て、第２の回転ユニット２２１は、第２の保管ユニット２２２が回転するように第２の保管ユニット２２２を駆動し得る。例えば、第１の回転ユニット２１１は、第１の保管ユニット２１２を第１の回転ユニット２１１の第１の中心軸Ｃ１に従って回転するように第１の保管ユニット２１２を駆動するモーターであってもよい。第２の回転ユニット２２１は、第２の保管ユニット２２２が第２の回転ユニット２２１の第２の中心軸Ｃ２に従って回転するように第２の保管ユニット２２２を駆動するモーターであってもよい。なお、本発明は、上記の第１の回転ユニット２１１及び第２の回転ユニット２２１に制限されない。また、他の実施形態において、保管装置２は２つの保管モジュール（第１の保管モジュール２１及び第２の保管モジュール２２）のみではなく、さらにそれ以上の保管モジュールを含んでよい、本発明は、保管モジュールの数について制限されないのを留意されたい。また、本発明は、一部の資材Ｐが第１の保管ユニット２１２に放置されるのを例として説明したのも留意されたい。

【0013】

続いて、再び図１及び図２を、図３から図５と一緒に参照されたい。図３及び図４はそれぞれ本発明に係る第１の実施形態の保管設備を示す斜視模式図である。図５は、図３のＶ部分を示す拡大模式図である。第１の保管ユニット２１２は、複数の第１の保管槽２１２０を含む。複数の第１の保管槽２１２０は、第１の中心軸Ｃ１を取り囲んで順序に積み重ねる。かつ、第１の保管槽２１２０毎の開け口２１２０Ｓの向きは、それぞれ第１の中心軸Ｃ１から離れる方向に向かっている。また、第２の保管ユニット２２２は複数の第２の保管槽２２２０を含み、複数の第２の保管槽２２２０は、第２の中心軸Ｃ２を取り囲んで順序に積み重ねる。かつ、第２の保管槽２２２０毎の開け口２２２０Ｓの向きは、それぞれ第２の中心軸Ｃ２から離れる方向に向かっている。即ち、第１の保管槽２１２０の開け口２１２０Ｓの向き及び第２の保管槽２２２０の開け口２２２０Ｓの向きは、外側に向っている。

【0014】

なお、第１の実施形態では、搬送装置１は第１の搬送モジュール１１、及び第２の搬送モジュール１２を含んでもよい。第１の搬送モジュール１１が保管待ちの資材ＰＡを搬送し、第２の搬送モジュール１２が引き取り待ちの資材ＰＢを搬送するように設定してもよい。また、資材出し入れ装置３は第１の搬送モジュール１１と第２の搬送モジュール１２の間に配置されてもよい。かつ、第１の搬送モジュール１１及び第２の搬送モジュール１２は、第１の保管モジュール２１と第２の保管モジュール２２の間に配置されてもよい。即ち、第１の保管モジュール２１と第２の保管モジュール２２は、搬送装置１及び資材出し入れ装置３に対して、保管設備Ｕの外側に配置される。そのように、第１の保管モジュール２１及び第２の保管モジュール２２は、搬送装置１及び資材出し入れ装置３に対して保管設備Ｕの外側に配置されるため、第１の保管ユニット２１２及び第２の保管ユニット２２２はそれぞれ、第１の中心軸Ｃ１及び第２の中心軸Ｃ２に従って回転することができ、その上、第１の保管槽２１２０の開け口２１２０Ｓの向き及び第２の保管槽２２２０の開け口２２２０Ｓの向きは外側に向っている。そのため、停電のせいで、保管設備Ｕの作動さが停止したとしても、第１の保管槽２１２０及び／または第２の保管槽２２２０に置かれた資材Ｐを人工で取り出すのが容易であり、また、保管装置２の保守も容易である。

【0015】

さらに、再び図３及び図４を参照されたい。資材出し入れ装置３は、第１の保管モジュール２１と第２の保管モジュール２２の間に配置されてもよい。かつ、資材出し入れ装置３は、昇降変位モジュール３１と、回転モジュール３２と、昇降変位モジュール３１及び回転モジュール３２に配置される資材出し入れモジュール３３とを含む。昇降変位モジュール３１は、資材出し入れモジュール３３が第１の移動方向（例えば、Ｙ方向）を従って回転するように資材出し入れモジュール３３を駆動でき、かつ、回転モジュール３２は、資材出し入れモジュール３３が主軸Ａに従って回転するように資材出し入れモジュール３３を駆動することができる。そのように、資材出し入れモジュール３３は、資材出し入れ装置３の周囲又は両側にある第１の保管モジュール２１及び第２の保管モジュール２２に置かれた資材Ｐを出し入れすることができる。また、第１の実施形態では、資材出し入れ装置３は、水平変位モジュール３４をさらに含む。資材出し入れモジュール３３は、水平変位モジュール３４に配置される。水平変位モジュール３４は、資材出し入れモジュール３３が第２の移動方向（例えば、Ｘ方向）に従って移動させるとうに資材出し入れモジュール３３を駆動し得る。かつ、第１の移動方向（例えば、Ｙ方向）と第２の移動方向（例えば、Ｘ方向）は互いに垂直となる。また、例えば、昇降変位モジュール３１及び水平変位モジュール３４はそれぞれレールで構成されてもよい。かつ、昇降変位モジュール３１及び水平変位モジュール３４は、資材出し入れモジュール３３が移動するように資材出し入れモジュール３３を駆動し得る。

【0016】

例えば、資材出し入れモジュール３３は、ベース体３３１、及びベース体３３１に配置される資材出し入れ機構３３２を含んでもよい。資材出し入れ機構３３２は、資材Ｐをキャリアして移動させるフォーク（ｆｏｒｋ）であってもよい。なお、本発明では、資材出し入れ機構３３２をフォークとして説明するが、本発明に係る別の実施形態において、資材出し入れ機構３３２はキャプチャーや吸盤であってもよいが、本発明は資材出し入れ機構３３２の具体例に制限されない。即ち、資材出し入れ機構３３２は、資材Ｐに応じて引き換え又は調整し得る。

【0017】

そして、図６を参照されたい。図６は、本発明に係る第１の実施形態の保管設備を示す機能ブロック図その２である。ところで、特定の実施形態において、保管装置２はさらに第１の位置合わせ用センサーモジュール２７を含んで、資材出し入れ装置３はさらに第１の位置合わせ用センサーモジュール２７に対応する第２の位置合わせ用センサーモジュール３５を含んでもよい。第１の位置合わせ用センサーモジュール２７は、第１の保管モジュール２１及び／または第２の保管モジュール２２と近くように配置され、かつ、第２の位置合わせ用センサーモジュール３５は、資材出し入れモジュール３３と近くように配置されてもよい。例えば、第１の位置合わせ用センサーモジュール２７及び第２の位置合わせ用センサーモジュール３５可は、第１の保管モジュール２１、第２の保管モジュール２２、及び資材出し入れモジュール３３の互いの相対位置を検出するために用いられる。それによって、第１の保管モジュール２１の第１の保管ユニット２１２及び／または第２の保管モジュール２２の第２の保管ユニットがそれぞれ所望の第１の資材出し入れ位置及び／または第２の資材出し入れ位置まで回転したか、並びに、資材出し入れモジュール３３が所望の所定位置まで移動したかについて確認することができる。例えば、第１の位置合わせ用センサーモジュール２７及び第２の位置合わせ用センサーモジュール３５は、光電センサであってもよいが、本発明はこの例に制限されない。

【0018】

続いて、再び図１から図４を参照されたい。制御装置４が実行コマンドを受信すると、制御装置４は、実行コマンドに基づいて、第１の回転ユニット２１１及び／または第２の回転ユニット２２１が回転するように第１の回転ユニット２１１及び／または第２の回転ユニット２２１を制御することによって、第１の保管ユニット２１２を第１の回転ユニット２１１の第１の中心軸Ｃ１に従って回転させるか、及び／または第２の保管ユニット２２２を第２の回転ユニット２２１の第２の中心軸Ｃ２に従って回転させる。それによって、第１の保管ユニット２１２を第１の資材出し入れ位置まで、第２の保管ユニット２２２を第２の資材出し入れ位置まで回転させることができる。また、制御装置４が実行コマンドを受信すると、制御装置４は、資材Ｐを出し入れするために、実行コマンドに基づいて、資材出し入れモジュール３３を所定位置まで移動させるように、昇降変位モジュール３１及び／または回転モジュール３２を制御する。

【0019】

また、例えば、制御装置４は、実行コマンドに基づいて、第１の搬送モジュール１１に位置する保管待ちの資材ＰＡを第１の保管ユニット２１２又は第２の保管ユニット２２２に移動させるように、資材出し入れモジュール３３を制御し得る。かつ、制御装置４は、実行コマンドに基づいて、第１の保管ユニット２１２又は第２の保管ユニット２２２中に位置する引き取り待ちの資材ＰＢを第２の搬送モジュール１２に移動させるように、資材出し入れモジュール３３を制御し得る。

【0020】

例えば、図１から図４に示した実施形態では、制御装置４は、実行コマンドに基づいて、第１の搬送モジュール１１に位置する保管待ちの資材ＰＡを取得するために、資材出し入れ機構３３２を制御し得る。また、制御装置４は、実行コマンドに基づいて、第１の保管ユニット２１２を第１の資材出し入れ位置まで回転するように連れて行くか及び／または第２の保管ユニット２２２を第２の資材出し入れ位置まで回転するように連れて行くために、第１の回転ユニット２１１及び／または第２の回転ユニット２２１を制御し得る。また、制御装置４は、実行コマンドに基づいて、昇降変位モジュール３１及び／または回転モジュール３２資材出し入れモジュール３３を所定位置に移動させるように昇降変位モジュール３１及び／または回転モジュール３２を制御し得る。かつ、制御装置４は、実行コマンドに基づいて、保管待ちの資材ＰＡを第１の保管ユニット２１２又は第２の保管ユニット２２２に入れ込むように、資材出し入れ機構３３２を制御し得る。

【0021】

特定の実施形態において、制御装置４が入庫コマンドを受信すると、例えば、以下の工程を実行してもよい。保管待ちの資材ＰＡを第１の搬送モジュール１１によって搬送し、第１の保管ユニット２１２及び／または第２の保管ユニット２２２を、第１の回転ユニット２１１及び／または第２の回転ユニット２２１によって、第１の資材出し入れ位置及び／または第２の資材出し入れ位置まで回転させられて、資材出し入れモジュール３３が第１の搬送モジュール１１に位置する保管待ちの資材ＰＡを、第１の保管ユニット２１２及び／または第２の保管ユニット２２２に搬送する。そのように、保管待ちの資材ＰＡの搬送中では、第１の保管ユニット２１２及び／または第２の保管ユニット２２２はそれぞれ第１の資材出し入れ位置及び／または第２の資材出し入れ位置まで回転させられたため、１時間当たりの生産数（ｕｎｉｔｓ ｐｅｒ ｈｏｕｒ，ＵＰＨ）を大幅に向上させることができる。また、制御装置４が出庫コマンドを受信すると、例えば、以下の工程を実行してもよい。第１の保管ユニット２１２及び／または第２の保管ユニット２２２はそれぞれ、第１の回転ユニット２１１及び／または第２の回転ユニット２２１によって、第１の資材出し入れ位置及び／または第２の資材出し入れ位置まで回転させられて、資材出し入れモジュール３３が第１の保管ユニット２１２及び／または第２の保管ユニット２２２に位置する引き取り待ちの資材ＰＢを第２の搬送モジュール１２に搬送し、かつ、引き取り待ちの資材ＰＢは第２の搬送モジュール１２で搬送される。なお、上記の各工程は例として挙げられたものであり、本発明を制限する意図はない。

【0022】

次に、図４を、図７と一緒に参照されたい。図７は、本発明に係る第１の実施形態の保管設備を示す斜視模式図である。図７と図４との比較からわかるように、図７と図４との最大な相違点は、資材出し入れモジュール３３の構成にある。例えば、図７に示すように、資材出し入れモジュール３３は、ベース体３３１と、ベース体３３１に配置される第１の資材出し入れ機構３３２Ａと、ベース体３３１に配置される第２の資材出し入れ機構３３２Ｂとを含む。かつ、ベース体３３１に対して、第１の資材出し入れ機構３３２Ａの延在方向（例えば、負のＺ方向）と第２の資材出し入れ機構３３２Ｂの延在方向（例えば、正のＺ方向）は互いに反対する。即ち、第１の資材出し入れ機構３３２Ａの延在方向と第２の資材出し入れ機構３３２Ｂの延在方向となす角度は１８０度である。また、本発明は、第１の資材出し入れ機構３３２Ａ及び第２の資材出し入れ機構３３２Ｂがフォークであるのを例として挙げられたが、他の実施形態において、第１の資材出し入れ機構３３２Ａ及び第２の資材出し入れ機構３３２Ｂとしては、キャプチャーや吸盤であってもよいが、本発明は第１の資材出し入れ機構３３２Ａ及び第２の資材出し入れ機構３３２Ｂの具体例に制限されないのは留意されたい。そのように、本発明は、複数の資材出し入れ機構（第１の資材出し入れ機構３３２Ａ及び第２の資材出し入れ機構３３２Ｂ）によって、資材Ｐの出し入れ速度を向上させることができる。

【0023】

ところで、本発明に係る第１の資材出し入れ機構３３２Ａ及び第２の資材出し入れ機構３３２Ｂはいずれもベース体３３１に配置されるため、資材出し入れモジュール３３のベース体３３１が主軸Ａに従って回転するとき、第１の資材出し入れ機構３３２Ａ及び第２の資材出し入れ機構３３２Ｂは同時に回転するようになる。また、第１の資材出し入れ機構３３２Ａ及び第２の資材出し入れ機構３３２Ｂが同時に回転するため、第１の資材出し入れ機構３３２Ａ及び第２の資材出し入れ機構３３２Ｂは互いに干渉することはない。また、他の実施形態において、さらに追加の資材出し入れ機構を含んでよい。例えば、第３の資材出し入れ機構（図示されない）及び第４の資材出し入れ機構（図示されない）を含んでもよい。かつ、資材出し入れモジュール３３における隣り合う資材出し入れ機構同士をなす角度は互いに同等であってもよいが、本発明はこの例に制限されない。

【0024】

例えば、図７に示した実施形態では、制御装置４は、実行コマンドに基づいて、第１の資材出し入れ機構３３２Ａが第１の搬送モジュール１１に位置する保管待ちの資材ＰＡを取得するように第１の資材出し入れ機構３３２Ａを制御し得る。制御装置４は、実行コマンドに基づいて、第１の保管ユニット２１２を第１の資材出し入れ位置まで回転するように連れていくか及び／または第２の保管ユニット２２２を第２の資材出し入れ位置まで回転するように連れていくために、第１の回転ユニット２１１及び／または第２の回転ユニット２２１を制御し得る。制御装置４は、実行コマンドに基づいて、資材出し入れモジュール３３を所定位置に移動させるように昇降変位モジュール３１及び／または回転モジュール３２を制御し得る。制御装置４は、実行コマンドに基づいて、保管待ちの資材ＰＡを第１の保管ユニット２１２または第２の保管ユニット２２２に入れ込むように第１の資材出し入れ機構３３２Ａを制御し得る。かつ、制御装置４は、実行コマンドに基づいて、第１の保管ユニット２１２または第２の保管ユニット２２２に位置する引き取り待ちの資材ＰＢを第２の搬送モジュール１２に搬送するように、第２の資材出し入れ機構３３２Ｂを制御し得る。

【0025】

さらに、図８を参照されたい。図８は、本発明に係る第１の実施形態の保管設備的斜視模式図である。図８と図１との比較から分かるように、図８の実施形態において、保管装置２はさらに追加の保管モジュールを含んでもよい。例えば、保管装置２はさらに、第３の保管モジュール２３、第４の保管モジュール２４、第５の保管モジュール２５及び第６の保管モジュール２６を含んでもよい。第１の保管モジュール２１、第３の保管モジュール２３及び第５の保管モジュール２５は、第１の中心軸Ｃ１に垂直となる第１の直線Ｌ１に沿って排列され、第２の保管モジュール２２、第４の保管モジュール２４及び第６の保管モジュール２６は、第２の中心軸Ｃ２に垂直となる第２の直線Ｌ２に沿って排列され、かつ、第１の直線Ｌ１と第２の直線Ｌ２とは平行になる。また、第１の実施形態では、昇降変位モジュール３１の第１の移動方向（例えば、Ｙ方向）は、第１の中心軸Ｃ１及び第２の中心軸Ｃ２に平行となり、かつ、水平変位モジュール３４の第２の移動方向（例えば、Ｘ方向）は、第１の直線Ｌ１及び第２の直線Ｌ２に平行となるのが留意されたい。即ち、第１の保管モジュール２１、第２の保管モジュール２２、第３の保管モジュール２３、第４の保管モジュール２４、第５の保管モジュール２５及び第６の保管モジュール２６は、第２の移動方向（例えば、Ｘ方向）に平行となる方向に沿って順序に配列されてもよい。
［第２の実施形態］

【0026】

まず、図９及び図１０を参照されたい。図９及び図１０はそれぞれ、本発明第２の実施形態の保管設備を示す斜視模式図である。本発明にかかる第２の実施形態は、保管設備Ｕを提供する。図９と図１との比較から分かるように、第２の実施形態と第１の実施形態との最大の相違点では、第２の実施形態における第１の保管モジュール２１及び第２の保管モジュール２２の配列方式、並びに資材出し入れモジュール３３の配列方式は、第１の実施形態と違う点にある。また、第２の実施形態における他の構成は、第１の実施形態と大体同様であるため、ここでは繰り返さない。

【0027】

なかでも、保管設備Ｕは、搬送装置１、保管装置２、資材出し入れ装置３、及び制御装置４を含む。制御装置４は、搬送装置１、保管装置２及び／または資材出し入れ装置３に電気的に接続される。保管装置２は、搬送装置１に近くて配置される。かつ、保管装置２は、第１の保管モジュール２１、及び第２の保管モジュール２２を含む。第１の保管モジュール２１は、第１の回転ユニット２１１、及び第１の回転ユニット２１１に配置される第１の保管ユニット２１２を含む。第２の保管モジュール２２は、第２の回転ユニット２２１、及び第２の回転ユニット２２１に配置される第２の保管ユニット２２２を含む。第１の回転ユニット２１１は、第１の保管ユニット２１２が回転するように第１の保管ユニット２１２を駆動し得て、第２の回転ユニット２２１は、第２の保管ユニット２２２が回転するように第２の保管ユニット２２２を駆動し得る。また、資材出し入れ装置３は、保管装置２及び搬送装置１と近くて配置される。かつ、資材出し入れ装置３は、第１の保管モジュール２１と第２の保管モジュール２２の間に配置される。資材出し入れ装置３は、昇降変位モジュール３１と、回転モジュール３２と、昇降変位モジュール３１及び回転モジュール３２に配置される資材出し入れモジュール３３とを含む。昇降変位モジュール３１は、資材出し入れモジュール３３が第１の移動方向（例えば、Ｙ方向）に沿って移動するように資材出し入れモジュール３３を駆動し得て、回転モジュール３２は、資材出し入れモジュール３３が主軸Ａに従って回転するように資材出し入れモジュール３３を駆動し得る。

【0028】

続いて、再び図９及び図１０を、図１１と一緒に参照されたい。図１１は、本発明第２の実施形態の保管設備を示す斜視模式図である。図１０と図４との比較から分かるように、第２の実施形態の第１の保管モジュール２１及び第２の保管モジュール２２は、資材出し入れ装置３の周りに周設するように配列されるため、第２の実施形態の資材出し入れ装置３は水平変位モジュール３４を含まなくてもよい。また、資材出し入れモジュール３３は、ベース体３３１、ベース体３３１に配置される第１の資材出し入れ機構３３２Ａ、及びベース体３３１に配置される第２の資材出し入れ機構３３２Ｂを含む。かつ、ベース体３３１に対して、第１の資材出し入れ機構３３２Ａの延在方向（例えば、負のＺ方向）と第２の資材出し入れ機構３３２Ｂの延在方向（例えば、正のＺ方向）は互いに反対となる。また、本発明における第１の資材出し入れ機構３３２Ａ及び第２の資材出し入れ機構３３２Ｂのいずれもベース体３３１に配置されるため、資材出し入れモジュール３３のベース体３３１が主軸Ａに従って回転する時、第１の資材出し入れ機構３３２Ａ及び第２の資材出し入れ機構３３２Ｂは同時に回転するようになるのは留意されたい。また、第１の資材出し入れ機構３３２Ａ及び第２の資材出し入れ機構３３２Ｂは同時に回転するため、第１の資材出し入れ機構３３２Ａ及び第２の資材出し入れ機構３３２Ｂは互いに干渉することはない。

【0029】

また、第２の実施形態では、保管装置２はさらに第３の保管モジュール２３、第４の保管モジュール２４、第５の保管モジュール２５及び第６の保管モジュール２６を含んでもよい。第１の保管モジュール２１、第３の保管モジュール２３及び第５の保管モジュール２５は、第１の円弧線Ｒ１に沿って排列され、第２の保管モジュール２２、第４の保管モジュール２４及び第６の保管モジュール２６は、第２の円弧線Ｒ２に沿って排列される。また、特定の実施形態において、第１の円弧線Ｒ１の円心（図示されない）及び第２の円弧線Ｒ２の円心（図示されない）は、主軸Ａに位置してもよいが、本発明はこの例に制限されない。
［実施形態による有益な効果］

【0030】

本発明による有益な効果の１つとしては、本発明が提供する保管設備Ｕは、「第１の保管ユニット２１２が第１の回転ユニット２１１の第１の中心軸Ｃ１に従って回転し得る」及び「第２の保管ユニット２２２が第２の回転ユニット２２１の第２の中心軸Ｃ２に従って回転し得る」という技術的手段によって、保管設備の資材出し入れ速度、及び保管設備の資材保管用容積を向上させることができることにある。さらに、停電のせいで、保管設備Ｕの作動さが停止したとしても、第１の保管槽２１２０及び／または第２の保管槽２２２０に置かれた資材Ｐを人工で取り出すのが容易であり、また、保管装置２の保守も容易である。

【0031】

以上に開示された内容は本発明の好ましい実施形態に過ぎず、これにより本発明の特許請求の範囲を制限するものではない。そのため、本発明の明細書及び添付図面の内容に基づき為された等価の技術変形は、全て本発明の特許請求の範囲に含まれるものとする。

【符号の説明】

【0032】

Ｕ：保管設備
１：搬送装置
１１：第１の搬送モジュール
１２：第２の搬送モジュール
２：保管装置
２１：第１の保管モジュール
２１１：第１の回転ユニット
２１２：第１の保管ユニット
２１２０：第１の保管槽
２１２０Ｓ：開け口
２２：第２の保管モジュール
２２１：第２の回転ユニット
２２２：第２の保管ユニット
２２２０：第２の保管槽
２２２０Ｓ：開け口
２３：第３の保管モジュール
２４：第４の保管モジュール
２５：第５の保管モジュール
２６：第６の保管モジュール
２７：第１の位置合わせ用センサーモジュール
３：資材出し入れ装置
３１：昇降変位モジュール
３２：回転モジュール
３３：資材出し入れモジュール
３３１：ベース体
３３２：資材出し入れ機構
３３２Ａ：第１の資材出し入れ機構
３３２Ｂ：第２の資材出し入れ機構
３４：水平変位モジュール
３５：第２の位置合わせ用センサーモジュール
４：制御装置
Ｐ：資材
ＰＡ：保管待ちの資材
ＰＢ：引き取り待ちの資材
Ａ：主軸
Ｃ１：第１の中心軸
Ｃ２：第２の中心軸
Ｌ１：第１の直線
Ｌ２：第２の直線
Ｒ１：第１の円弧線
Ｒ２：第２の円弧線
Ｘ，Ｙ，Ｚ：方向

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】