特許 7138913 積層容器列の移載装置及び積層容器列の移載方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2022-09-09

(45)【発行日】2022-09-20

(54)【発明の名称】積層容器列の移載装置及び積層容器列の移載方法

(51)【国際特許分類】

   B65G 47/91 20060101AFI20220912BHJP

   B65G 59/04 20060101ALI20220912BHJP

   B65G 59/02 20060101ALI20220912BHJP

   B25J 15/06 20060101ALI20220912BHJP

【ＦＩ】

B65G47/91 B

B65G59/04

B65G59/02 Z

B25J15/06 M

【請求項の数】 6

(21)【出願番号】P 2018085546

(22)【出願日】2018-04-26

(65)【公開番号】P2019189417

(43)【公開日】2019-10-31

【審査請求日】2021-03-03

(73)【特許権者】

【識別番号】000128131

【氏名又は名称】株式会社エヌテック

(74)【代理人】

【識別番号】100105957

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 誠

(74)【代理人】

【識別番号】100068755

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 博宣

(72)【発明者】

【氏名】吉田 浩司

(72)【発明者】

【氏名】大野 秋彦

(72)【発明者】

【氏名】水野 昌

【審査官】山▲崎▼ 歩美

(56)【参考文献】

【文献】特開２００３－１３６４５８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平０９－２７２０９３（ＪＰ，Ａ）

【文献】実開平０４－１００１２９（ＪＰ，Ｕ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６５Ｇ ４７／９１

Ｂ６５Ｇ ５９／０４

Ｂ６５Ｇ ５９／０２

Ｂ２５Ｊ １５／０６

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

複数の容器が積み重ねられてなる積層容器列を吸着して移載する積層容器列の移載装置であって、
一段につき複数の前記積層容器列が収容された箱の開口から一段分の前記積層容器列を吸着する複数の吸着部と、
前記吸着部に吸着のための負圧を与える吸引気流を発生させる吸引部と、
複数の前記吸着部を移動させることにより複数の前記積層容器列を移載する移載機構とを備え、
前記吸着部は、前記積層容器列を吸着する凹状の吸着面と、前記吸着面に開口する吸引口とを有し、
一段分の前記積層容器列を吸着するときの複数の前記吸着部の間の部分には、上下に連通し前記吸引口へ流入する空気の取込み口となる連通部が設けられており、
前記吸着部が複数の前記積層容器列を吸着する状態において、前記吸引部は、吸引した空気を、前記連通部がある側の面から排気することを特徴とする積層容器列の移載装置。

【請求項2】

前記吸引口は、前記吸着面において当該吸着面に吸引保持される前記積層容器列の長手方向と交差する幅方向の中央部に位置する、ことを特徴とする請求項１に記載の積層容器列の移載装置。

【請求項3】

前記吸着部には、吸引保持された前記積層容器列の外周面に積層方向に列設される容器間の凹部に一部入り込む長さの可撓性部材が、当該積層容器列の長手方向に沿って設けられている、ことを特徴とする請求項１又は２に記載の積層容器列の移載装置。

【請求項4】

複数の前記吸着部に吸引保持された前記積層容器列の長手方向と交差する方向に複数の当該吸着部を相対移動可能に構成し、複数の前記吸着部の間隔を変更させる間隔変更機構を更に備え、
前記間隔変更機構により複数の前記吸着部が、前記箱内の前記積層容器列を吸着するときの間隔にあるとき、前記吸着部間に前記連通部として間隙が形成されることを特徴とする請求項１～３のいずれか一項に記載の積層容器列の移載装置。

【請求項5】

前記間隔変更機構は、前記間隔の変化させる幅方向に伸縮する伸縮機構であり、複数の前記吸着部が前記箱から一段分の前記積層容器列を吸着するときの前記間隔にあるときに、前記間隔変更機構の少なくとも下側の一部が、前記箱の開口の幅未満の寸法に収縮することを特徴とする請求項４に記載の積層容器列の移載装置。

【請求項6】

複数の容器を積み重ねてなる積層容器列を吸着して移載する積層容器列の移載方法であって、
一段分に相当する複数の前記積層容器列を個々に吸着するための複数の吸着部と、
前記吸着部に吸着のための負圧を与える吸引気流を発生させる吸引部と、を備え、
前記吸着部は吸引口が開口する凹面よりなる吸着面を有し、
一段につき複数の前記積層容器列が収容された箱内へ複数の前記吸着部を入れて一段分の前記積層容器列を吸着する吸着工程と、
前記吸着部が吸着した一段分の前記積層容器列を前記箱から一斉に取り出して移載する移載工程と、を備え、
複数の前記吸着部の間の部分には、当該複数の吸着部が箱に挿入された状態において、前記箱の内外を上下に連通する連通部が形成され、
前記吸着工程では、前記吸着面と前記積層容器列との隙間を流れて前記吸引口へ流入する吸引気流は、前記連通部を通って前記箱の外から内へ空気を取り込んで生成されるとともに、前記吸着部が複数の前記積層容器列を吸着する状態において、前記吸引部は、吸引した空気を、前記連通部がある側の面から排気することを特徴とする積層容器列の移載方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、複数のカップ状の容器が積み重ねられてなる積層容器列を移載する積層容器列の移載装置及び積層容器列の移載方法に関する。

【背景技術】

【0002】

例えば、特許文献１には、カップ状容器が複数積み重ねられた略柱状容器群（積層容器列の一例）を容器供給用マガジンの垂直固定ガイドに供給する供給装置が開示されている。この種の供給装置は、容器に所定の内容物を注入する注入装置などに設けられ、供給された積層容器列から容器を下側から順番に注入装置に供給する。

【0003】

また、供給装置に供給される積層容器列は、箱（例えば段ボール箱）に収容された状態で納入される。箱には複数本の積層容器列が１つの袋（例えばビニール袋）にまとめて収容されているか、又は１本ずつ個別に袋（例えばビニール袋）に入れられた状態で収容されている。例えば、前者の場合、箱を開けると共に袋を開けてから積層容器列を取り出し、移送先まで移送する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】実開平４－１００１２９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

しかしながら、箱から積層容器列を取り出す作業は、作業者が手作業で行っている。作業者は、積層容器列を箱から取り出して供給装置まで運んで供給ガイドに供給する。注入装置は比較的高速で運転されるため、作業者は比較的高い頻度で供給装置に積層容器列を供給する必要がある。そのため、これら一連の作業のうち少なくとも箱から積層容器列を取り出す作業を自動化したいというニーズがある。

【0006】

例えば物品を箱から取り出す方法として、吸着パッドを用いて物品を吸着して取り出す方法が知られている。しかし、積層容器列の場合、その外周面には容器間に相当する箇所に周状の凹部（段差）が存在し、その外周面は凹凸状となる。このため、吸着パッドで吸着しようとしても積層容器列の外周面に存在する凹凸により空気が漏れて積層容器列の吸着が困難であるという課題がある。なお、この種の課題は、注入装置で使用される供給装置に積層容器列を供給する場合に限らず、積層容器列を箱から取り出して移載先の目標位置まで移載する場合に、概ね共通する。

【0007】

本発明の目的は、積層容器列の外周面に容器間の隙間による凹凸が存在しても、箱から一段分の積層容器列を吸着して取り出して移載できる積層容器列の移載装置及び積層容器列の移載方法を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0008】

以下、上記課題を解決するための手段及びその作用効果について記載する。
上記課題を解決する積層容器列の移載装置は、複数の容器が積み重ねられてなる積層容器列を吸着して移載する積層容器列の移載装置であって、一段につき複数の積層容器列が収容された箱の開口から一段分の前記積層容器列を吸着する複数の吸着部と、前記吸着部に吸着のための負圧を与える吸引気流を発生させる吸引部と、複数の前記吸着部を移動させることにより複数の前記積層容器列を移載する移載機構とを備え、前記吸着部は、前記積層容器列を吸着する凹状の吸着面と、前記吸着面に開口する吸引口とを有し、一段分の前記積層容器列を吸着するときの複数の前記吸着部の間の部分には、上下に連通し前記吸引口へ流入する吸引気流の空気の取込み口となる連通部が設けられている。

【0009】

この構成によれば、箱から一段分の積層容器列を取り出す際に、吸引口へ流入する吸引気流の空気は連通部を通じて取り込まれる。このため、複数の積層容器列と箱との隙間を通って吸引口へ流入する吸引気流が発生しにくい。この結果、複数の吸着部で一段分の積層容器列を箱から取り出す際に、吸引力によって内袋を吸着したり、箱ごと持ち上がったりする吸着ミスを回避できる。よって、積層容器列の外周面に容器間の隙間による凹凸が存在しても、箱から一段分の積層容器列を吸着して取り出して移載することができる。

【0010】

上記積層容器列の移載装置では、前記吸着部が複数の積層容器列を吸着する状態において、前記吸引部は、吸引した空気を、前記連通部がある側に面する部分から排気することが好ましい。

【0011】

この構成によれば、吸引部が排気した空気が複数の吸着部の間の連通部を通って取り込まれることで、吸引口へ至る吸引気流が形成されるため、吸引気流が円滑に流れ易く、高い吸引力を得ることができる。例えば、吸引部の吸引抵抗を小さく且つ排気抵抗を小さくできる。

【0012】

上記積層容器列の移載装置では、前記吸引口は、前記吸着面において当該吸着面に吸引保持される前記積層容器列の長手方向と交差する幅方向の中央部に位置することが好ましい。

【0013】

この構成によれば、吸引気流が、吸着面と積層容器列の外周面との間を、吸着面の幅方向の中央部に位置する吸引口に至るまで流れるので、積層容器列の外周面に負圧が作用する面積を広く確保できる。よって、吸着部による積層容器列の吸引力を高く確保できる。

【0014】

上記積層容器列の移載装置では、前記吸着部には、吸引保持された前記積層容器列の外周面に積層方向に列設される容器間の凹部に一部入り込む長さの可撓性部材が、当該積層容器列の長手方向に沿って設けられていることが好ましい。

【0015】

この構成によれば、吸着部に吸引保持された積層容器列の凹部に可撓性部材が一部入り込むことで、積層容器列と吸着面との隙間の開口面積が小さく抑えられるので、可撓性部材がない構成に比べ、吸着面と積層容器列の外周面との間の密閉性を上げることができ、吸着部の負圧を上げることができる。よって、吸着部が積層容器列を吸引保持する吸引力を高く確保できる。このとき、吸着部の吸着面と積層容器列との隙間の開口面積の総和に対する吸引口の開口面積の総和の比率を、可撓性部材によって高め吸着部の負圧を大きくすることができるので、吸着部が積層容器列を吸着する際に高い吸引保持力を確保できる。

【0016】

上記積層容器列の移載装置では、複数の前記吸着部に吸引保持された前記積層容器列の長手方向と交差する方向に複数の当該吸着部を相対移動可能に構成し、複数の前記吸着部の間隔を変更させる間隔変更機構を更に備え、前記間隔変更機構により複数の前記吸着部が、前記箱内の前記積層容器列を吸着するときの間隔にあるとき、前記吸着部間に前記連通部として間隙が形成されることが好ましい。

【0017】

この構成によれば、複数の吸着部が箱内の積層容器列を吸引保持する際の間隔にあるとき、吸着部間に連通部として間隙が形成される。複数の吸着部が一段分の積層容器列を吸着するために箱内に挿入されたとき、間隙によって複数の吸着部の間の部分が箱の内外を上下に連通する。複数の吸着部の間隙を経由して吸引口へ流入する吸引気流の空気が取り込まれる。よって、箱ごと吸引することなく、一段分の積層容器列を一斉に吸着して箱から取り出すことができる。また、間隔変更機構により複数の吸着部の間隔が変更されることにより、複数の積層容器列を移載先で要求される適切な間隔で移載できる。すなわち、複数の吸着部の間隔を狭くして箱に挿入して一段分の複数の積層容器列を吸着して取り出し、その取り出した一段分の複数の積層容器列を移載先で必要とされる適切な間隔で置くことができる。

【0018】

上記積層容器列の移載装置では、前記間隔変更機構は、前記間隔の変化させる幅方向に伸縮する伸縮機構であり、複数の前記吸着部が前記箱から一段分の積層容器列を吸着するときの前記間隔にあるときに、前記間隔変更機構の少なくとも下側の一部が、前記箱の開口の幅未満の寸法に収縮することが好ましい。

【0019】

この構成によれば、複数の吸着部が一段分の積層容器列を吸着するときの間隔にあるとき、間隔変更機構は少なくとも下側の一部が箱に収容可能なので、箱の一番底に位置する段（１段目）にある複数の積層容器列を吸着する際に間隔変更機構が邪魔にならない。よって、一段分の積層容器列を吸着して取り出すことのできる箱の深さをより深くできる。

【0020】

上記課題を解決する積層容器列の移載方法は、複数の容器を積み重ねてなる積層容器列を吸着して移載する積層容器列の移載方法であって、一段分に相当する複数の前記積層容器列を個々に吸着するための複数の吸着部を備え、前記吸着部は吸引口が開口する凹面よりなる吸着面を有し、一段につき複数の積層容器列が収容された箱内へ複数の前記吸着部を入れて一段分の積層容器列を吸着する吸着工程と、前記吸着部が吸着した一段分の積層容器列を前記箱から一斉に取り出して移載する移載工程と、を備え、複数の前記吸着部の間の部分には、当該複数の吸着部が箱に挿入された状態において、前記箱の内外を上下に連通する連通部が形成され、前記吸着工程では、前記吸着面と前記積層容器列との隙間を流れて前記吸引口へ流入する吸引気流は、前記連通部を通って前記箱の外から内へ空気を取り込んで生成される。この積層容器列の移載方法によれば、上記積層容器列の移載装置と同様の作用効果を得ることができる。

【発明の効果】

【0021】

本発明によれば、積層容器列の外周面に容器間の隙間による凹凸が存在しても、箱から一段分の積層容器列を吸着して取り出して移載することができる。

【図面の簡単な説明】

【0022】

【図1】第１実施形態における積層容器列の移載装置を含む移載システムを示す模式正面図。

【図2】積層容器列を箱から取り出す様子を示すハンドユニットの模式正面図。

【図3】同じくハンドユニットの模式側面図。

【図4】積層容器列が収容された箱を開いた状態を示す模式平面図。

【図5】積層容器列を取り出すときのハンドユニットを示す模式平面図。

【図6】積層容器列を移載先へ載置する様子を示す模式正面図。

【図7】箱から積層容器列を取り出す際の間隔変更機構を示す模式平面図。

【図8】積層容器列を移載先へ載置する際の間隔変更機構を示す模式平面図。

【図9】吸着ヘッドを示す模式斜視図。

【図10】吸着ヘッドの一部を破断した模式側面図。

【図11】積層容器列を吸着する吸着ヘッドの図１０における１１－１１線断面図。

【図12】積層容器列を吸着する吸着ヘッドの図１１における１２－１２線断面図。

【図13】移載装置の電気的構成を示すブロック図。

【図14】第２実施形態における間隔変更機構を示す模式平面図。

【発明を実施するための形態】

【0023】

（第１実施形態）
以下、積層容器列の移載装置について図面を参照して説明する。なお、図１において、移載装置１１が移載対象とする複数の積層容器列１７を吸着する後述する吸引ユニット５０の配列方向をＸ方向、Ｘ方向と交差（例えば直交）する方向をＹ方向とし、Ｘ方向及びＹ方向と交差し重力方向と平行な方向を高さ方向Ｚとする。また、Ｘ方向は吸引ユニット５０が吸着ヘッド６０で吸着する積層容器列１７の幅方向に相当するので、積層容器列１７について用いるときは幅方向Ｘともいう。また、Ｙ方向は吸引ユニット５０が吸着ヘッド６０で吸着する積層容器列１７の長手方向に相当するので、積層容器列１７について用いるときは長手方向Ｙともいう。

【0024】

図１に示す容器移載システム１０は、複数の容器１８が積み重ねられてなる略柱状の積層容器列１７を、箱１５から一段分ずつ取り出して移載先へ移載する。容器１８は、カップ形状を有し、例えば紙製又は合成樹脂製である。容器移載システム１０は、箱１５を取出位置まで搬送する搬入コンベヤ１２と、搬入コンベヤ１２上の取出位置に配置された箱１５から複数の積層容器列１７を一段分ずつ吸着（吸引保持）して取り出して移送する移載装置１１と、移載装置１１が移送した一段分の積層容器列１７を載置する移載先となる搬出コンベヤ１３とを備える。すなわち、移載装置１１は、搬入コンベヤ１２上の箱１５から積層容器列１７を一段分（本例では６本）ずつ吸着して取り出し、その取り出した一段分の積層容器列１７を移載先の搬出コンベヤ１３上に載置する移載作業を行う。

【0025】

ここで、図１、図４を参照して、箱１５内における積層容器列１７の収容態様について説明する。図１及び図４に示すように、箱１５には、Ｍ×Ｎ本（但し、Ｍ，Ｎは、２以上の自然数）の積層容器列１７が収容されている。詳しくは、箱１５には、一段につきＭ本の積層容器列１７がＮ段収容されている。複数本（Ｍ×Ｎ本）の積層容器列１７は、箱１５内に透明な合成樹脂製の１つの袋１６（例えばビニール袋）にまとめて収容されている。箱１５は、例えば段ボール製であり、上方に向かって開放された開口１５Ｋを有する直方体形状の箱本体１５Ａと、箱本体１５Ａの開口１５Ｋの周縁で折られ開口１５Ｋを開閉可能な複数のフラップ１５Ｂ（蓋部）とを有する。

【0026】

搬入コンベヤ１２の搬入経路の途中位置には、搬入コンベヤ１２上を搬送されてきた箱１５を開封する不図示の開封装置が設けられている。箱１５は、搬入コンベヤ１２上の開封位置に配置されると、箱１５の上面側のフラップ１５Ｂを封止しているテープを切断して箱１５を開封する。搬入コンベヤ１２の取出位置と対応する箇所には、開封後の箱１５における上側の複数のフラップ１５Ｂと、箱１５内の全ての積層容器列１７を包む袋１６（ビニール袋）の口部を広げた周縁部１６Ａとを、箱１５の外側に折り返して外側面に押さえ込む４つ（図１では２つを図示）の押さえレバー１９が設けられている。なお、取出位置と同じ位置で箱１５の開封作業を行ってもよい。

【0027】

箱１５が搬入コンベヤ１２上の取出位置に配置されると、箱１５のフラップ１５Ｂが外側へ折り返されるとともに、箱１５内で全ての積層容器列１７をひとまとめに収容する袋１６の口部が開けられてその周縁部１６Ａが箱１５の外側へ折り返される。４つの押さえレバー１９は、折り返されたフラップ１５Ｂと袋１６の周縁部１６Ａとを押さえ込み、取出位置にある箱１５に対して移載装置１１が取り出しできる状態に箱１５の開口１５Ｋから最上段の積層容器列１７が全て露出した状態とする。これにより、図１に示す移載装置１１による一段分の積層容器列１７を吸着して移載する移載作業が可能になる。なお、箱１５は、例えば段ボールよりなる紙製であるが、合成樹脂製、金属製及び木製のうちいずれかでもよい。

【0028】

図１に示すように、移載装置１１は、移載機構の一例としての多関節ロボット２０（以下、単に「ロボット２０」ともいう。）と、ロボット２０のアーム２３の先端部に吊下状態に支持されたハンドユニット３０とを備える。図１に示すように、ロボット２０は、床面に設置された台部２１と、台部２１に対して鉛直軸を中心に回転可能な回転台２２と、回転台２２に支持された多関節のアーム２３と、アーム２３の先端部に支持されたハンドユニット３０とを備えた多関節式の産業ロボットである。ロボット２０は、箱１５内の積層容器列１７をハンドユニット３０で吸引保持し、その吸引保持した一段分の積層容器列１７を搬出コンベヤ１３上の所定位置に所定の間隔で載置する移載作業を行う。

【0029】

アーム２３は、台部２１上に配設された動力源２５の動力により回転台２２と共に軸回転する。また、アーム２３は、角度変更可能に連結された複数のアーム部２３Ａ～２３Ｃを有する。駆動機構２６は、例えば電動モータ又は電動シリンダ等の不図示の動力源を含む。複数のアーム部２３Ａ～２３Ｃは、駆動機構２６が駆動されることにより駆動リンク２６Ａ～２６Ｃを介して角度変更される。ハンドユニット３０は、アーム２３の先端部にモータ２７を動力源とする回転部２８を介して回転可能な状態で吊下状態に支持されている。

【0030】

図１に示すように、ハンドユニット３０には、台部２１及び回転台２２を経由してアーム２３の内部または外部を通る経路で配線された電線（図示略）を通じて電力が供給される。移載装置１１は、ロボット２０及びハンドユニット３０を制御する制御部８０（コントローラ）を備える。制御部８０は、ロボット２０の動力源２５、駆動機構２６及び電動モータ２７を駆動制御してロボット２０によるハンドユニット３０の移載制御を行うと共に、ハンドユニット３０が有する後述するファンユニット５３等を制御してハンドユニット３０による積層容器列１７の吸着と解放との切り換え制御などを行う。制御部８０は、ロボット２０及びハンドユニット３０を制御することにより、移載装置１１に一段分の積層容器列１７を箱１５から取り出して搬出コンベヤ１３上へ移載する移載作業を行わせる。なお、制御部８０は、ロボット２０とハンドユニット３０とを別々に制御する２つのコントローラにより構成してもよい。

【0031】

図１に示すように、ハンドユニット３０は、回転部２８に支持される間隔変更機構４０と、一段分に相当する６列の柱状の積層容器列１７を一斉に吸着する複数の吸引ユニット５０を備える。吸引ユニット５０は、ハンドユニット３０が一度に吸着できる積層容器列１７の数と同数設けられている。吸引ユニット５０は、下端部に１つの積層容器列１７を吸着するための吸着部の一例としての吸着ヘッド６０を備える。間隔変更機構４０は、６つの吸引ユニット５０、つまり６つの吸引ユニット５０が下部に有する６つの吸着ヘッド６０のＸ方向の間隔を変更する機能を有する。

【0032】

間隔変更機構４０は、複数の吸着ヘッド６０が吸着した積層容器列１７の長手方向であるＹ方向と交差するＸ方向に複数の吸引ユニット５０を相対移動可能に支持し、複数の吸着ヘッド６０のＸ方向の間隔を変更させる。なお、Ｘ方向は、吸着ヘッド６０が吸着した積層容器列１７の幅方向Ｘに等しい。

【0033】

間隔変更機構４０は、ハンドユニット３０が箱１５から一段分の積層容器列１７を取り出す際に複数の吸着ヘッド６０を箱１５内に挿入可能な間隔に調整する。また、間隔変更機構４０は、一段分の積層容器列１７を移載先の搬出コンベヤ１３に載置するときは、６つの吸着ヘッド６０を一段分の積層容器列１７を、搬出コンベヤ１３上に一定の間隔に設けられた載置部１３Ａに載置可能な間隔に調整する。つまり、間隔変更機構４０は、６つの吸着ヘッド６０の間隔を搬出コンベヤ１３上の載置部１３Ａの間隔に合わせる。なお、図１では、一段分の積層容器列１７の数を６つの例としているが、その数は一段分であれば幾つでもよく、２つ、３つ、４つでもよいし、８つ以上でもよい。

【0034】

次に、図２、図３を参照して、ハンドユニット３０の詳細な構成を説明する。図２、図３に示すように、ハンドユニット３０は、ロボット２０のアーム２３の先端部に設けられた回転部２８に対して軸回転可能な状態で吊下状態に支持されている。ハンドユニット３０は、回転部２８に対して支持された間隔変更機構４０と、間隔変更機構４０により間隔が変更可能に支持された複数（例えば６つ）の支持板４２～４４にそれぞれ個別に吊下状態に支持された複数（例えば６つ）の吸引ユニット５０を有する。６つの吸引ユニット５０は、ハンドユニット３０が箱１５に挿入されるときＸ方向に並んで配置される。各吸引ユニット５０は下部に吸着ヘッド６０を有する。

【0035】

図２、図３に示す間隔変更機構４０は、６つの吸引ユニット５０のＸ方向の間隔を変更する。間隔変更機構４０は、一対のシリンダ４１と、各シリンダ４１のピストンロッド４１Ａの先端部が支持部４２Ａにて固定された支持板４２を含む複数の支持板４２～４４を備える。また、間隔変更機構４０は、複数の支持板４２～４４をＸ方向に相対移動可能に支持する６つのレール４５Ａ～４５Ｃを備える。

【0036】

図７に示すように、間隔変更機構４０は、６つの支持板４２～４４のうちＸ方向に隣合うもの同士をＸ方向へ相対移動可能に連結する２種類（計４つ）の連結部材４６，４７と、支持板４４を上方に配置された不図示の支持部に対してＸ方向へ相対移動可能に連結する１種類（計２つ）の連結部材４８とを備える。連結部材４６～４８は、それぞれの長手方向に延びる長孔よりなるガイド孔４６Ａ～４８Ａを有する。第１連結部材４６は、一端部が第２支持板４３に固定されるとともに、他端部のガイド孔４６Ａに第１支持板４２に突設されたピン４９が挿入されている。第２連結部材４７は、一端部が第２支持板４３に固定されるとともに、他端部のガイド孔４７Ａに第３支持板４４に突設されたピン４９が挿入されている。また、第３連結部材４８は、一端部が上方の支持部（図示略）の下面に固定されるとともに、他端部のガイド孔４８Ａに第３支持板４４に突設されたピン４９が挿入されている。

【0037】

このため、一対のシリンダ４１が図７に示す収縮状態から図８に示す伸長状態に伸長駆動されることで、図８に示すように６つの支持板４２～４４の間隔が広がる。すなわち、一対のシリンダ４１が図７に示す収縮状態から伸長駆動される過程で、各支持板４２，４４に突設されたピン４９が各連結部材４６～４８のガイド孔４６Ａ～４８Ａ内を順番に移動する。これにより第１支持板４２、第２支持板４３、第３支持板４４がこの順にＸ方向の外側へ向かって移動し、各支持板４２～４４が図８に示す間隔を広げた状態に配置される。この結果、６つの支持板４２～４４に支持された６つの吸引ユニット５０の間隔が広がる（図６を参照）。

【0038】

また、一対のシリンダ４１が図８に示す伸長状態から収縮駆動される過程で、各支持板４２，４４に突設されたピン４９が各連結部材４６～４８のガイド孔４６Ａ～４８Ａ内を前述とは反対側へ順番に移動することで、第１支持板４２、第２支持板４３、第３支持板４４がこの順にＸ方向の内側へ移動する。これにより、各支持板４２～４４が図７に示す間隔を狭めた状態に配置される。この結果、６つの支持板４２～４４に支持された６つの吸引ユニット５０の間隔が狭まる（図２、図５を参照）。

【0039】

図２、図３、図６に示すように、吸引ユニット５０は、シリンダ５１と、シリンダ５１のピストンロッド５１Ａの先端部に固定された吸引部５２と、吸引部５２の下部に支持された吸着ヘッド６０とを備える。吸引部５２は、ファンユニット５３と、ファンユニット５３の下側に設けられた吸引ダクト５４と、ファンユニット５３の上側に設けられた排気ダクト５５とを備える。吸着ヘッド６０は、吸引ダクト５４と連通する吸引室６３を備え、吸引室６３を形成する板材の下面により、１つの積層容器列１７を吸着して保持するための凹状の吸着面６１が形成されている。吸着面６１は幅方向Ｘの中央ほど上方に位置する一対の斜状面を有し、幅方向Ｘの中央部に吸引口６２を有している。なお、図２及び図６では、吸引ダクト５４及び吸着ヘッド６０を断面で描いており、図３では吸着ヘッド６０の一部を断面で描いている。

【0040】

図２に示すシリンダ５１は、吸着ヘッド６０が積層容器列１７に対してその上方に所定距離となる所定の位置まで近づいた状態で伸長駆動され、吸引部５２及び吸着ヘッド６０が下方へ移動することで吸着面６１が積層容器列１７の上面に軽く押し当てられる。この押し当て時よりも前のタイミングでファンユニット５３の駆動が開始され、吸着面６１が押し当てられることで積層容器列１７が吸着ヘッド６０に吸着される。なお、図２、図３に示すように、吸引室６３には、一対のシリンダ６４が配設され、その下方へ吸引口６２を貫通して延びるピストンロッドの先端部に押圧部材６５が連結されている。積層容器列１７を吸着する際はシリンダ６４が収縮状態にあることで押圧部材６５は吸着面６１の奥側（上側）に退避しており、シリンダ６４が伸長駆動して押圧部材６５が下方へ移動することで、吸着ヘッド６０に吸着された積層容器列１７を押し出して解放する。なお、シリンダ６４は、吸引口６２を開閉する弁の駆動系を兼ねてもよく、シリンダ６４の収縮駆動時に弁が吸引口６２を開放し、シリンダ６４の伸長駆動時に弁が吸引口６２を閉じる構成でもよい。

【0041】

図２に示すファンユニット５３が駆動されると、吸着ヘッド６０の吸着面６１の幅方向Ｘの中央部に開口する吸引口６２へ流入する吸引気流ＳＦ（図１０、図１１を参照）が発生する。図２に示すファンユニット５３は、同図に白抜き矢印で示す方向へ空気を送り込むことで、吸着ヘッド６０の吸引口６２から吸引した空気を吸引室６３及び吸引ダクト５４を介して吸引すると共に上側の排気ダクト５５へ排出する。排気ダクト５５は、そのＸ方向を向く面部に排気孔（図示略）を有し、ファンユニット５３が吸着ヘッド６０の吸引口６２から吸引して取り込んだ空気を排気孔から隣の吸引ユニット５０との間隙ＣＬに向かって排気する。このため、図２に示すように、排気ダクト５５の排気孔から排気された空気が吸着ヘッド６０へ取り込まれるように間隙ＣＬを下方へ流れる流入気流Ｆが発生する。

【0042】

図５は、箱１５から一段分の積層容器列１７を吸着する際のハンドユニット３０の平面視を示す。図５に示すように、箱１５の開口１５Ｋから挿入した複数の吸着ヘッド６０は、吸着時の間隔で配置されている。６つの吸着ヘッド６０の上側に配置された吸引部５２の上部は、吸着ヘッド６０の幅よりも大径の略円柱状を有している。図５に示すように、６つの吸引部５２は、隣同士が吸着ヘッド６０の長手方向に互いに位置をずらして配置され、図５に示す平面視で千鳥状に配置されている。このため、６つの吸着ヘッド６０が箱１５に挿入される際の狭い間隔で接近した状態にあっても、吸着ヘッド６０の上側にその幅よりも大径な吸引部５２は互いに干渉しない。

【0043】

図２、図５に示すように、ハンドユニット３０は複数の吸引ユニット５０の間隔を狭めた状態で、箱１５に対して一段分（例えば６つ）の積層容器列１７を吸着により取り出す。このとき、図２に示すように、箱１５内の１段目の積層容器列１７を吸着するときなど、最上段以外の段の積層容器列１７を吸着するときには吸引ユニット５０の一部（吸着部６０の部分）または大部分が箱１５内に挿入される。６つの吸引ユニット５０の一部又は大部分が箱１５内に挿入された状態において、図２、図５に示すように、６つの吸引ユニット５０間には連通部の一例としての間隙ＣＬが形成される。これらの間隙ＣＬは、ハンドユニット３０の下側一部が箱１５内に挿入された状態で、複数の吸着ヘッド６０の間の部分で上下に連通し箱１５の内外を連通する。このため、一段分の積層容器列１７を吸着するときの間隔にある複数の吸着ヘッド６０の間の部分には、間隙ＣＬが空気の取込み口となって、排気ダクト５５の側方から吸着ヘッド６０の下端外側に至る範囲で下方へ向かって流れる流入気流Ｆが形成される。

【0044】

図２に示す複数の吸引ユニット５０は、間隔変更機構４０（図２参照）を介して間隔を変更可能にＸ方向に相対移動可能な状態で連結されている。複数の吸引ユニット５０を吊下状態に支持する間隔変更機構４０は、自身のＸ方向の寸法が変化する伸縮機構を有している。間隔変更機構４０が収縮した第１位置にあるときに複数の吸着ヘッド６０は、箱１５に収容された積層容器列１７の間隔に合わせた第１間隔に配置される。つまり、間隔変更機構４０が第１位置にあるとき、複数の吸着ヘッド６０のＸ方向のピッチ（ヘッドピッチ）が、箱１５に収容された積層容器列１７の幅方向Ｘのピッチ（容器ピッチ）に対して許容誤差の範囲内で等しくなる。

【0045】

また、間隔変更機構４０が伸長した第２位置にあるときに複数の吸着ヘッド６０は、第１間隔よりも広い第２間隔に配置される。このため、複数の吸着ヘッド６０が箱１５から取り出した一段分の積層容器列１７を移載先の搬出コンベヤ１３の載置部１３Ａに置くまでの移送期間において、間隔変更機構４０が第１位置から第２位置へ駆動することにより、移載先で要求される第２間隔をあけた状態で複数の積層容器列１７を載置部１３Ａに置くことができる。

【0046】

図９、図１１に示すように、吸着ヘッド６０が吸着面６１は、奥側ほど狭くなる一対の斜面を有する凹形状を有する。移載装置１１が扱う容器１８には直径の異なる複数種類があり、容器１８は直径が異なっても吸着面６１に内接することができる。吸着ヘッド６０の吸着面６１は、最小径の積層容器列１７Ｓから最大径までのどのサイズの積層容器列１７にも共通に使用可能となっている（図１１を参照）。

【0047】

図９に示すように、吸着ヘッド６０は、吸着面６１の幅中央位置に開口する吸引口６２を有する。吸引口６２は、吸着ヘッド６０の長手方向Ｙに延びる長孔よりなる。吸着ヘッド６０における吸着面６１を挟んだ両側には、吸着面６１に吸着された積層容器列１７の外周面と接触可能な一対の可撓性部材６６が設けられている。なお、吸引口６２は、吸着ヘッド６０の長手方向Ｙに延びる１つに限定されず、吸着ヘッド６０の長手方向Ｙに断続的に開口する複数の長孔よりなる構成であってもよい。

【0048】

図９に示すように、可撓性部材６６は、吸着ヘッド６０の幅方向Ｘの両端部にその長手方向Ｙのほぼ全域に亘る長さで設けられている。可撓性部材６６は、吸着ヘッド６０の長手方向Ｙの長さよりも若干短い長さの長尺状の弾性部材である。可撓性部材６６は、例えば長尺な薄板状のゴム片にその長手方向Ｙと直交する方向に多数の切れ目を入れることで多数の短冊状の弾性片６６Ａを有する。弾性片６６Ａの幅は、積層容器列１７における容器１８のピッチ、つまり容器１８間の隙間Ｃ１（図１０を参照）の長手方向Ｙの寸法よりも短い。可撓性部材６６の弾性片６６Ａの幅は、例えば１～１０ｍｍの範囲内の値に設定されている。例えば、弾性片６６Ａの幅は、容器１８間の隙間Ｃ１に複数入る程度の幅が好ましい。本例の容器１８のサイズでは、弾性片６６Ａの幅は、例えば２～５ｍｍの範囲内の値としている。なお、可撓性部材６６の取付位置は、積層容器列１７の外径に応じて積層容器列１７の外周面の凹部に挿入可能な位置に適宜調整される。

【0049】

図１０に示すように、積層容器列１７の外周面には、容器１８間の隙間によって形成される（Ｊ－１）個の隙間Ｃ１が存在する。図１０に示す積層容器列１７を構成する容器１８は開口側ほど拡開する形状を有している。このため、積層容器列１７の外周面には積層方向にほぼ一定ピッチで容器１８間の隙間Ｃ１が存在する。隙間Ｃ１は、容器１８の周方向の全周に亘って延びている。本実施形態の吸着ヘッド６０は、ファンユニット５３を利用して隙間Ｃ１の流路（隙間流路Ｃ１ともいう。）を流れる吸引気流ＳＦを、積層容器列１７を吸着面６１に吸着しうる負圧を発生できる流速に高める。積層容器列１７を構成する容器１８の個数がＪ個の場合、積層容器列１７の外周面には、（Ｊ－１）個の隙間Ｃ１が存在する。

【0050】

図１０に示すように、吸着ヘッド６０は凹状の吸着面６１に一部が入り込む状態で積層容器列１７を吸着する。ファンユニット５３（図２を参照）が駆動されているとき、吸着面６１と積層容器列１７の外周面との間には、吸引口６２へ流入する吸引気流ＳＦが発生する。積層容器列１７の外周面が吸着面６１の内周面に接触する図１０に示す状態では、積層容器列１７の外周面と吸着面６１との間には容器１８の周方向に延びる隙間流路Ｃ１が、容器１８の積層方向にほぼ一定ピッチで形成される。

【0051】

積層容器列１７の外周面に沿って周方向に延びる隙間流路Ｃ１を通って空気が吸引口６２へ流れ込むことにより、図１０及び図１１に矢印で示す吸引気流ＳＦが発生する。この隙間流路Ｃ１を流れる吸引気流ＳＦが積層容器列１７の外周面に及ぼす負圧により積層容器列１７は吸着ヘッド６０に吸着される。特に本例では、吸引口６２が吸着面６１の幅方向Ｘの中央に位置するので、（Ｊ－１）個の隙間流路Ｃ１を吸引気流ＳＦが流れる面積、つまり積層容器列１７の外周面が吸引気流ＳＦから負圧を受ける受圧面積を広く確保できる。

【0052】

図１２は、図１１における１２－１２線で切った断面を示す。図１２に示すように、吸引口６２の開口面積Ｓ１と、吸着面６１と積層容器列１７の外周面との間の隙間流路Ｃ１の開口の面積ΔＳ２の総和Ｓ２との間には、Ｓ１＞Ｓ２の関係が成り立っている。Ｊ個の容器１８が積み重なられた積層容器列１７では、隙間流路Ｃ１が（Ｊ－１）個あり、１つの隙間流路Ｃ１につき吸引気流ＳＦの取込み口となる開口を両側に２つ有するため、隙間流路Ｃ１の開口の面積ΔＳ２の総和Ｓ２は、Ｓ２＝２（Ｊ－１）・ΔＳ２で表わされる。そして、本実施形態では、次式を満たすように吸引口６２の開口面積Ｓ１を設定している。
Ｓ１＞２（Ｊ－１）・ΔＳ２…（１）
ここで、隙間流路Ｃ１の開口の面積ΔＳ２とは、隙間流路Ｃ１に直交する方向に切った場合にその開口断面の面積が最小となる部分の開口面積を指す。上記（１）式を満たすことにより、隙間流路Ｃ１を流れる吸引気流ＳＦに、吸着ヘッド６０の吸着面６１に積層容器列１７を吸着できる負圧を発生しうる流速が確保される。さらに本実施形態では、可撓性部材６６の一部が隙間流路Ｃ１に入り込むことで、隙間流路Ｃ１の開口の面積ΔＳ２が小さく抑えられる。このため、吸引口６２の開口面積Ｓ１と、隙間流路Ｃ１の開口の面積ΔＳ２の総和Ｓ２との差（＝Ｓ１－Ｓ２）を更に大きくし、吸引気流ＳＦの流速を更に高めることで、吸着ヘッド６０が積層容器列１７を吸着する際の吸着力を更に高めることができる。

【0053】

次に図１３を参照して、移載装置１１の電気的構成を説明する。図１３に示すように、移載装置１１は、移載装置１１を統括的に制御する制御部８０を備える。制御部８０には、ロボット２０、ハンドユニット３０を構成する間隔変更機構４０及び吸引ユニット５０が電気的に接続されている。制御部８０は、ロボット２０及びハンドユニット３０を制御することにより、移載装置１１に箱１５から一段分ずつ積層容器列１７を吸着して移載する移載作業を行わせる。なお、制御部８０が移載装置１１を制御して行う移載作業には、吸着工程と移載工程とが含まれる。

【0054】

次に、図１～図１３を参照して、移載装置１１の作用を説明する。移載システム１０の運転開始後、搬入コンベヤ１２に搬入された箱１５が開封されて押さえレバー１９がフラップ１５Ｂ及び袋１６の周縁部１６Ａを押さえた状態になる。すると、制御部８０は、移載装置１１を駆動させて箱１５から一段分ずつ積層容器列１７を取り出して搬出コンベヤ１３上に載置する移載作業を開始する。

【0055】

制御部８０は吸着工程を行う。制御部８０はロボット２０を制御し、ハンドユニット３０を箱１５の上方まで水平姿勢で移動させる。制御部８０は、作業対象の箱１５の位置と、吸着対象の積層容器列１７が箱１５内の何段目の位置であるかを示す高さ位置とを把握している。制御部８０はファンユニット５３を駆動させ、吸着ヘッド６０の吸着面６１に吸引口６２へ流入する吸引気流ＳＦを発生させた状態でハンドユニット３０を水平姿勢のまま箱１５内の吸着対象となる一段分の積層容器列１７に対してその上方に所定距離を離した所定高さまで下降させる。次に、制御部８０は、複数のシリンダ５１を駆動して複数の吸引ユニット５０を一斉に下降せ、複数の吸着ヘッド６０を吸着位置に配置することで、複数の吸着ヘッド６０により一段分の積層容器列１７を上側から軽く押さえ付ける。こうしてハンドユニット３０は複数の吸着ヘッド６０にて一段分の積層容器列１７を吸着する。このとき、図２、図５に示すように、複数の吸着ヘッド６０間の間隙ＣＬを通じて排気ダクト５５から排気された空気を一部に含む空気が下方へ流れる流入気流Ｆにより間隙ＣＬを取込み口として箱１５の外から内へ空気が取り込まれ、その取り込まれた空気が吸着ヘッド６０の吸引口６２へ流入することで吸引気流ＳＦ（図１１を参照）が形成される。なお、ファンユニット５３の駆動開始タイミングは、吸着ヘッド６０が吸着位置に配置されるまでの間であればいつでもよい。

【0056】

次に、制御部８０は移載工程を行う。制御部８０はファンユニット５３の駆動を継続させたまま、シリンダ５１を収縮駆動して複数の吸引ユニット５０を上方へ移動させて一段分の積層容器列１７を少し上昇させる。次に制御部８０は、ロボット２０のアーム２３を制御してハンドユニット３０を上方へ移動させることで複数の吸着ヘッド６０に吸着された一段分の積層容器列１７を箱１５から取り出す。

【0057】

制御部８０は、ロボット２０のアーム２３を駆動してハンドユニット３０を搬出コンベヤ１３の上方の所定高さまで移動させる。制御部８０は、吸引ユニット５０を箱１５から取り出した一段分の積層容器列１７を、搬出コンベヤ１３の上方位置に移動させるまでの間に、間隔変更機構４０を伸長駆動させて複数の吸引ユニット５０の間隔を第１間隔から、移載先の搬出コンベヤ１３上の載置部１３Ａの間隔に応じた第２間隔に広げる。次に制御部８０は、ファンユニット５３の駆動を停止させると共に、シリンダ６４を伸長駆動させて押圧部材６５を下降させて積層容器列１７を下方へ押し出す。この結果、複数の吸着ヘッド６０から解放された一段分の積層容器列１７が、搬出コンベヤ１３上の載置部１３Ａに載置される。以下、制御部８０は、ロボット２０のアーム２３を制御して次の段の積層容器列１７を箱１５から取り出すためにハンドユニット３０を箱１５の上方位置に移動させる。そして、このハンドユニット３０を次の吸着のために戻す過程で、間隔変更機構４０が収縮駆動され、複数の吸着ヘッド６０の間隔が狭まる。こうしてロボット２０が移載作業を繰り返すことで、箱１５に収容された積層容器列１７が一段分ずつ搬出コンベヤ１３上の載置部１３Ａに移載される。

【0058】

以上詳述したように、この実施形態によれば、以下の効果が得られる。
（１）移載装置１１は、複数の容器１８が積み重ねられてなる積層容器列１７を吸着して移載する。移載装置１１は、一段につき複数の積層容器列１７が収容された箱１５の開口１５Ｋから一段分の積層容器列１７を吸着する複数の吸着ヘッド６０（吸着部の一例）と、吸着ヘッド６０に吸着のための負圧を与える吸引気流ＳＦを発生させる吸引部５２とを備える。さらに移載装置１１は、複数の吸着ヘッド６０を移動させることにより複数の積層容器列１７を移載するロボット２０（移載機構の一例）を備える。吸着ヘッド６０は、積層容器列１７を吸着する凹状の吸着面６１と、吸着面６１に開口する吸引口６２とを有する。一段分の積層容器列１７を吸着するときの複数の吸着ヘッド６０の間の部分には、上下に連通し吸引口６２へ流入する吸引気流ＳＦの空気の取込み口となる間隙ＣＬ（連通部の一例）が設けられている。

【0059】

よって、箱１５から一段分の積層容器列１７を取り出す際に、吸引口６２へ流れ込む吸引気流ＳＦを形成するための空気は間隙ＣＬを通って吸着ヘッド６０よりも上側の外部空間（箱１５の開口１５Ｋ側の外側空間）から取り込まれる。このため、複数の積層容器列１７と箱１５との隙間を通って吸引口６２へ流入する吸引気流ＳＦが発生しにくい。この結果、吸着ヘッド６０で一段分の積層容器列１７を箱１５から取り出す際に、吸引力によって袋１６を吸着したり、箱１５ごと持ち上がったりする吸着ミスを回避できる。よって、積層容器列１７の外周面に容器１８間の隙間による凹凸が存在しても、箱１５から一段分の積層容器列１７を吸着して取り出して移載することができる。

【0060】

（２）吸着ヘッド６０が複数の積層容器列１７を吸着する状態において、吸引部５２は、吸引した空気を、間隙ＣＬがある側に面する部分から排気する。よって、吸引部５２が排気した空気が複数の吸着ヘッド６０の間隙ＣＬを通って吸引口６２へ至る吸引気流ＳＦが形成されるため、吸引気流ＳＦが円滑に流れ易く、高い吸引力を確保できる。例えば、吸引部５２の吸引抵抗を小さく且つ排気抵抗を小さくできる。

【0061】

（３）吸引口６２は、吸着面６１において当該吸着面６１に吸引保持される積層容器列１７の長手方向Ｙと交差する幅方向Ｘの中央部に位置する。よって、吸引気流ＳＦが、吸着面６１と積層容器列１７の外周面との間を、吸着面６１の幅方向Ｘの中央部に位置する吸引口６２に至るまで流れるので、積層容器列１７の外周面に負圧が作用する面積を広く確保できる。よって、吸着ヘッド６０により、積層容器列１７を高い吸引力で吸引保持できる。

【0062】

（４）吸着ヘッド６０には、吸引保持された積層容器列１７の外周面に積層方向に列設される容器間の凹部に一部入り込む長さの可撓性部材６６が、積層容器列１７の長手方向Ｙに沿って設けられている。よって、吸着ヘッド６０に吸引保持された積層容器列１７の凹部に可撓性部材６６が一部入り込むことで、積層容器列１７と吸着面６１との隙間の開口面積が小さく抑えられる。このため、可撓性部材６６を有する吸着ヘッド６０では、可撓性部材６６がない構成に比べ、吸着面６１と積層容器列１７の外周面との間の密閉性を上げることができ、吸着ヘッド６０の負圧を上げることができる。よって、吸着ヘッド６０が積層容器列１７を吸引保持する吸引力を高くできる。このとき、吸着ヘッド６０の吸着面６１と積層容器列１７との隙間の開口面積の総和に対する吸引口６２の開口面積の総和の比率を、可撓性部材６６によって高め吸着ヘッド６０の負圧を大きくすることができるので、吸着ヘッド６０が積層容器列１７を吸着する際に高い吸引保持力を確保できる。

【0063】

（５）複数の吸着ヘッド６０に吸引保持された積層容器列１７の長手方向Ｙと交差する幅方向Ｘに複数の吸着ヘッド６０を相対移動可能に構成し、複数の吸着ヘッド６０の間隔を変更させる間隔変更機構４０を更に備える。間隔変更機構４０により複数の吸着ヘッド６０が、最小径の積層容器列１７を吸着するときの間隔にあるとき、吸着ヘッド６０間に連通部として間隙ＣＬが形成される。

【0064】

よって、複数の吸着ヘッド６０が最小径の積層容器列１７を吸引保持する際の間隔にあるとき、吸着ヘッド６０間に間隙ＣＬとして間隙が形成される。間隙によって複数の吸着ヘッド６０の間の部分が箱１５の内外を連通する。複数の吸着ヘッド６０の間隙を経由する経路で吸引口６２へ流入する吸引気流ＳＦが形成される。よって、箱１５ごと吸引することなく、一段分の積層容器列１７を一度に吸着して箱１５から取り出すことができる。また、間隔変更機構４０により吸着ヘッド６０の間隔が変更されることにより、複数の積層容器列１７を移載先で要求される適切な間隔で移載できる。すなわち、複数の吸着ヘッド６０の間隔を狭くして箱１５に挿入して一段分に相当する複数の積層容器列１７を吸着して取り出し、取り出した複数の積層容器列１７を移載先で必要とされる適切な間隔で置くことができる。

【0065】

（６）間隔変更機構４０は、間隔の変化させる幅方向に伸縮する伸縮機構であり、複数の吸着ヘッド６０が箱１５から一段分の積層容器列１７を吸着するときの間隔にあるときに、間隔変更機構４０の少なくとも下側の一部が、箱１５の開口１５Ｋの幅未満の寸法に収縮する。よって、複数の吸着ヘッド６０が一段分の積層容器列１７を吸着するときの間隔にあるとき、間隔変更機構４０は少なくとも下側の一部が箱１５に収容可能なので、箱１５の一番底に位置する段（１段目）にある複数の積層容器列１７を吸着する際に間隔変更機構４０が邪魔にならない。よって、一段分の積層容器列１７を吸着するときの間隔変更機構４０が箱１５の開口１５Ｋの幅以上のサイズである構成に比べ、一段分の積層容器列１７を吸着して取り出すことのできる箱１５の深さをより深くできる。

【0066】

（７）複数の容器１８を積み重ねてなる積層容器列１７を吸着して移載する積層容器列１７の移載方法では、一段分に相当する複数の積層容器列１７を個々に吸引するための複数の吸着ヘッド６０を備え、吸着ヘッド６０は吸引口６２が開口する凹面よりなる吸着面６１を有する。移載方法は、一段につき複数の積層容器列１７が収容された箱１５内へ複数の吸着ヘッド６０を入れて一段分の積層容器列１７を吸着する吸着工程と、吸着ヘッド６０が吸着した一段分の積層容器列１７を箱１５から一斉に取り出して移載する移載工程とを含む。複数の吸着ヘッド６０の間の部分には、複数の吸着ヘッド６０が箱１５に挿入された状態において、箱１５の内外を上下に連通する間隙ＣＬ（連通部の一例）が形成される。吸着工程では、吸着面６１と積層容器列１７との隙間を流れて吸引口６２へ流入する吸引気流ＳＦは、間隙ＣＬを通って箱１５の外から内へ空気を取り込んで生成される。この積層容器列１７の移載方法によれば、積層容器列１７の移載装置１１と同様の作用効果を得ることができる。

【0067】

（第２実施形態）
次に第２実施形態について図面を参照して説明する。第２実施形態では、移載装置１１における間隔変更機構４０の構成が第１実施形態と異なる。本実施形態の間隔変更機構４０は幅方向Ｘに伸縮可能な伸縮機構を備えていない。つまり、間隔変更機構４０の幅方向Ｘの寸法は、複数の吸引ユニット５０の間隔が変更しても変化しない。間隔変更機構４０以外の他の構成は、吸着ヘッド６０の数が異なること以外は、第１実施形態と同じなので、以下では、間隔変更機構４０の構成についてのみ説明する。

【0068】

図１４に示す間隔変更機構４０は、吸着ヘッド６０（図２等を参照）の数が５つの例である。吸着ヘッド６０の数が奇数個の場合、中央の１つの吸着ヘッド６０は移動しない。そのため、中央の吸着ヘッド６０に対して両側の２つずつの吸着ヘッド６０を相対移動可能な構成としている。図１４に示すように、吸着ヘッド６０を下部に有する吸引ユニット５０を支持する支持板は５つある。

【0069】

５つの支持板９４～９６をＸ方向に挟む両側に一対の支持フレーム９２が配置されている。一対の支持フレーム９２には、Ｘ方向に延びる２本のレール９３の両端部が固定されている。５つの支持板９４～９６は、吸着ヘッド６０を下部に有する５つの吸引ユニット５０を支持する。５つの支持板９４～９６のうち中央の支持板９４は、２本のレール９３に対してＸ方向の中央位置に固定されている。また、中央の支持板９４の両側に配置される２つずつの支持板９５，９６は、２本のレール９３に対して間隔変更方向であるＸ方向に移動可能に取着されている。

【0070】

一対の支持フレーム９２に対してＸ方向に外側となる位置には、一対のシリンダ９１が対向する状態でそれぞれ対応する支持フレーム９２に固定されている。一対のシリンダ９１のピストンロッド９１Ａの先端部は、５つの支持板９４～９６のうちＸ方向に最も外側に位置する支持板９６にそれぞれ固定されている。

【0071】

ここで、以下、５つの支持板９４～９６について、中央に位置する１つを第１支持板９４、第１支持板９４の両側隣に位置する２つを第２支持板９５、第２支持板９５の外側隣に位置する２つを第３支持板９６ともいう。第１支持板９４と第２支持板９５は両者の間隔変更方向（Ｘ方向）の相対移動距離を所定範囲内に制限する第１連結部材９７を介して連結されている。第１連結部材９７は、所定長さを有する板材であり、一端部が第１支持板９４に固定されるとともに、他端部にＸ方向に延びる長孔よりなるガイド孔９７Ａを有し、ガイド孔９７Ａには第２支持板９５の上面に突設されたピン９９が挿入されている。このため、第２支持板９５は、第１支持板９４に対して第１連結部材９７を介して所定距離範囲内で間隔変更方向Ｘに相対移動可能である。

【0072】

また、第２支持板９５と第３支持板９６は両者の間隔変更方向（Ｘ方向）の相対移動距離を所定範囲内に制限する第２連結部材９８を介して連結されている。第２連結部材９８は、所定長さを有する板材であり、一端部が第３支持板９６に固定されるとともに、他端部にＸ方向に延びる長孔よりなるガイド孔９８Ａを有し、ガイド孔９８Ａには第２支持板９５の上面に突出するピン９９が挿入されている。このため、第３支持板９６は、第２支持板９５に対して第２連結部材９８を介して所定距離範囲内で間隔変更方向Ｘに相対移動可能である。

【0073】

図１４に示す状態は、５つの支持板９４～９６、つまり吸着ヘッド６０を含む５つの吸引ユニット５０が、箱１５から一段分（５つ）の積層容器列１７を取り出す際の接近状態にある。この状態では、一対のシリンダ９１はピストンロッド９１Ａが伸長した伸長状態にある。吸着ヘッド６０が接近状態にある図１４に示す平面視において紙面と直交する高さ方向Ｚにおいて上下に連通する連通部の一例としての間隙ＣＬが形成される。よって、箱１５の例えば最も底に位置する１段目の一段分の積層容器列１７を吸着するために、複数の吸着ヘッド６０が箱１５に挿入された状態では、吸着ヘッド６０の間の部分で上下に連通する間隙ＣＬを空気の取込み口として吸着ヘッド６０の吸引口６２へ流入する吸引気流ＳＦ（いずれも図２、図１１を参照）が発生する。複数の吸着ヘッド６０が一段分の積層容器列１７を吸着して箱１５から取り出した後、一対のシリンダ９１が図１４に示す伸長状態から収縮駆動することで、複数の吸着ヘッド６０の間隔を広く変更する。

【0074】

この第２実施形態によれば、以下に示す効果を得ることができる。
（８）第１実施形態と同様に、ハンドユニット３０が箱１５から取り出した一段分の積層容器列１７を、間隔変更機構４０により複数（５つ）の吸着ヘッド６０の間隔を変更して移載先の搬出コンベヤ１３上の載置部１３Ａに置くことができる。

【0075】

実施形態は、上記に限定されず、以下の態様に変更してもよい。
・箱１５内に袋１６が無くてもよい。例えば箱１５自体が可撓性を有し、吸引力により箱１５が内方へ変形して箱ごと持ち上がりそうになる場合がある。箱１５内に挿入される複数の吸引ユニット５０間の部分に上下に連通して箱１５の内外を連通する所定サイズ以上の間隙ＣＬが確保されることで、複数の吸着ヘッド６０が一段分の積層容器列１７を吸着する際に箱１５ごと吸着する事態を回避できる。

【0076】

・複数の吸着ヘッド６０（吸着部の一例）が間隔の変更が不能に一体に形成された一体型の吸引ユニットであってもよい。この場合、吸引ユニットにおける複数の吸着ヘッド６０間に相当する箇所に上下に連通する連通部を設ければよい。

【0077】

・吸着ヘッド６０の凹状の吸着面６１は、円弧面であってもよい。
・容器は、軸線方向から見た形状が四角形でもよい。この場合、吸着面６１の凹面の形状を、略四角柱状の積層容器列の外周面に合わせた形状に変更するとよい。

【0078】

・移載機構は多関節ロボットに限定されない。例えば天井に架設されたレールと、レール上を移動するとともにハンドユニット３０を昇降可能に吊り下げ支持するキャリッジとを備えた移載機構でもよい。この移載機構でも、箱１５から一段分ずつ積層容器列１７を吸着して取り出して移載することができる。

【0079】

・吸引部５２は、ファンユニット５３に替えてブロワでもよい。ここで、ファンは、羽根車の回転運動によって気体にエネルギーを与える機械で、単位質量当たりのエネルギーが25kNm/kg（約30kPa）未満のものを指す。また、ブロワは、羽根車又はロータの回転運動によって気体を圧送する圧縮機のうち有効吐出し圧力が200kPa以下のものを指す。なお、ブロワ又はファンは、遠心式、斜流式、軸流式のどの方式でもよい。

【0080】

・吸引口６２は複数でもよい。吸引口６２が吸着面６１の幅中央位置に加え、それ以外の位置にもあってもよい。また、積層容器列１７を吸着可能な吸引気流ＳＦを確保できれば、吸引口６２の形成位置は吸着面６１の幅方向Ｘの中央部から外れた位置でもよい。

【0081】

・可撓性部材６６の材質は、ゴムや、弾性を有する合成樹脂に限定されず、ブラシまたは繊維であってもよい。また、可撓性部材６６は、可撓性が非常に高く隙間Ｃ１に入り込むことが可能に弾性変形できる材質であれば、切れ目のない長尺状の薄い板材でもよい。さらに可撓性部材６６は、蛇腹状の部材でもよい。要するに、可撓性部材６６は、積層容器列１７を構成する容器１８間の隙間Ｃ１に入り込むことができればよい。

【符号の説明】

【0082】

１０…移載システム、１１…移載装置、１２…搬入コンベヤ、１３…搬出コンベヤ、１３Ａ…載置部、１５…箱、１５Ａ…箱本体、１５Ｂ…フラップ、１５Ｋ…開口、１６…袋、１７，１７Ｓ…積層容器列、１８…容器、２０…移動機構の一例としての多関節ロボット、３０…ハンドユニット、４０…間隔変更機構、５０…吸引ユニット、５１…シリンダ、５２…吸引部、５３…ファンユニット、５４…吸引ダクト、５５…排気ダクト、６０…吸着部の一例としての吸着ヘッド、６１…吸着面、６２…吸引口、６３…負圧室、６４…シリンダ、６５…押圧部材、６６…可撓性部材、８０…制御部、ＣＬ…連通部の一例としての間隙、Ｃ１…隙間（隙間流路）、Ｆ…流入気流、ＳＦ…吸引気流、Ｓ１…吸引口の開口面積、ΔＳ２…隙間流路の開口面積、Ｘ…幅方向（Ｘ方向）、Ｙ…長手方向（Ｙ方向）、Ｚ…高さ方向（Ｚ方向）。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】