(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2022-09-12
(45)【発行日】2022-09-21
(54)【発明の名称】表示制御方法及び表示制御装置
(51)【国際特許分類】
B60K 35/00 20060101AFI20220913BHJP
B60W 60/00 20200101ALI20220913BHJP
B60W 50/14 20200101ALI20220913BHJP
B60W 30/10 20060101ALI20220913BHJP
G09G 5/377 20060101ALI20220913BHJP
G09G 5/00 20060101ALI20220913BHJP
【ＦＩ】
B60K35/00 A
B60K35/00 Z
B60W60/00
B60W50/14
B60W30/10
G09G5/36 520M
G09G5/00 510A
【請求項の数】
10
(21)【出願番号】P 2021519223
(86)(22)【出願日】2019-05-15
(86)【国際出願番号】 JP2019019410
(87)【国際公開番号】W WO2020230313
(87)【国際公開日】2020-11-19
【審査請求日】2021-10-26
(73)【特許権者】
【識別番号】000003997
【氏名又は名称】日産自動車株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100083806
【弁理士】
【氏名又は名称】三好 秀和
(74)【代理人】
【識別番号】100101247
【弁理士】
【氏名又は名称】高橋 俊一
(74)【代理人】
【識別番号】100095500
【弁理士】
【氏名又は名称】伊藤 正和
(74)【代理人】
【識別番号】100098327
【弁理士】
【氏名又は名称】高松 俊雄
(72)【発明者】
【氏名】中尾 光
(72)【発明者】
【氏名】森本 明
(72)【発明者】
【氏名】佐藤 宏亮
(72)【発明者】
【氏名】中村 昌平
(72)【発明者】
【氏名】石丸 秀行
【審査官】田村 耕作
(56)【参考文献】
【文献】特開２０１５－１６９４３１（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１８－１９７６９１（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１７－１２８３０６（ＪＰ，Ａ）
【文献】国際公開第２０１８／２２０８２８（ＷＯ，Ａ１）
【文献】国際公開第２０１９／０３８９０３（ＷＯ，Ａ１）
【文献】国際公開第２０１７／０４７１７６（ＷＯ，Ａ１）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｂ６０Ｋ ３５／００
Ｂ６０Ｗ ６０／００
Ｂ６０Ｗ ５０／１４
Ｂ６０Ｗ ３０／１０
Ｇ０９Ｇ ５／３７７
Ｇ０９Ｇ ５／００
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
自車両の挙動を制御して車線変更を行う制御システムに用いられる表示制御方法において、前記自車両の前方の光景に重畳させて画像を表示するヘッドアップディスプレイに、車両を示す図形である第１車両アイコンと、前記第１車両アイコンの上側に配置される第１文字列とで構成される第１画像を表示し、
前記自車両の計器を表示するメータユニットに設けられたメータディスプレイに、車両を示す図形である第２車両アイコンと、前記第２車両アイコンの下側に配置され、前記第１文字列を含む第２文字列とで構成される第２画像を表示する
表示制御方法。
【請求項2】
前記第１文字列は、前記制御システムがドライバに対して通知する内容を示し、前記第２文字列は、前記第１文字列と、前記第１文字列を通知する理由を示す第３文字列とを含み、
前記メータディスプレイのみに、前記第３文字列が表示される
請求項１記載の表示制御方法。
【請求項3】
前記第１文字列と前記第２文字列とが同時に表示されるように、前記ヘッドアップディスプレイに対する前記第１画像の表示と、前記メータディスプレイに対する前記第２画像の表示とを行い、前記第１文字列及び前記第２文字列の表示に合わせて、ドライバに報知音を出力する
請求項１又は２記載の表示制御方法。
【請求項4】
前記第１車両アイコンは、前記自車両と同一車線を走行する先行車両を示し、前記第１画像には、前記自車両のドライバが前方を見たような前記自車両の前方の走行状況が表され、
前記第２車両アイコンは、前記自車両を示し、
前記第２画像には、前記自車両を上方から見たような前記自車両の周囲の走行状況が表される
請求項１から３のいずれか一項に記載の表示制御方法。
【請求項5】
前記制御システムが前記車線変更を行うことがでない期間に該当している場合には、前記第２文字列は、前記制御システムによって現在行われている制御状態の内容を示す
請求項１から４のいずれか一項記載の表示制御方法。
【請求項6】
前記第２文字列は、透過状態で、前記第２画像に含まれる他の要素に対して重畳的に表示される請求項５記載の表示制御方法。
【請求項7】
前記制御システムが前記ドライバに対して前記車線変更を提案する場合、前記第１文字列と前記第２文字列とが同時に表示されるように、前記ヘッドアップディスプレイに対する前記第１画像の表示と、前記メータディスプレイに対する前記第２画像の表示とを行う
請求項２記載の表示制御方法。
【請求項8】
前記制御システムが前記ドライバに対して提案する前記車線変更の内容が、第１回目の車線変更と、前記第１回目の車線変更に続いて行う第２回目の車線変更とを含む場合、前記第１回目の車線変更において表示される前記第２文字列は、前記第１文字列と、前記第３文字列とを含み、
前記第２回目の車線変更において表示される前記第２文字列は、前記第１文字列を含み、前記第３文字列を含まない
請求項７記載の表示制御方法。
【請求項9】
前記ドライバがステアリングから手を離すことができる第１モード中に、前記ドライバが前記ステアリングに手を添えなくてはならない第２モードへと移行する移行条件が成立した場合、前記第１文字列と前記第２文字列とが同時に表示されるように、前記ヘッドアップディスプレイに対する前記第１画像の表示と、前記メータディスプレイに対する前記第２画像の表示とを行い、
前記第１文字列は、前記ステアリングを持つことを前記ドライバに促す内容を含む
請求項２記載の表示制御方法。
【請求項10】
自車両の挙動を制御して車線変更を行う制御システムに用いられる表示制御装置において、前記自車両の前方の光景に重畳させて画像を表示するヘッドアップディスプレイと、前記自車両の計器を表示するメータユニットに設けられたメータディスプレイとを制御するコントローラを有し、
前記コントローラは、
前記ヘッドアップディスプレイに、車両を示す図形である第１車両アイコンと、第１車両アイコンの上側に配置される第１文字列とで構成される第１画像を表示し、
前記メータディスプレイに、車両を示す図形である第２車両アイコンと、前記第２車両アイコンの下側に配置され、前記第１文字列を含む第２文字列とで構成される第２画像を表示する
表示制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、表示制御方法及び表示制御装置に関する。
【背景技術】
【0002】
従来、ヘッドアップディスプレイとメータディスプレイとを用いて、自車両のドライバに情報を表示する技術が知られている（例えば特許文献１）。特許文献１には、ヘッドアップディスプレイに画像を表示するときには、メータディスプレイにヘッドアップディスプレイと同じ画像を表示する内容が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【文献】特開２０１０－２２１７３０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
ヘッドアップディスプレイの画像の表示位置とメータディスプレイの画像の表示位置とが異なるため、ヘッドアップディスプレイとメータディスプレイとでは、画像に対するドライバの視認特性が相違する。特許文献１に記載された技術のように、ヘッドアップディスプレイとメータディスプレイとにそれぞれ同じ画像を表示した場合、ドライバが必要な情報を認識することができない可能性がある。
【0005】
本発明は、かかる課題に鑑みてなされたものであり、その目的は、ドライバがヘッドアップディスプレイとメータディスプレイとから情報を適切に把握することできる表示制御方法及び表示制御装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本発明の一態様に係る表示制御方法は、ヘッドアップディスプレイに、車両を示す図形である第１車両アイコンと、第１車両アイコンの上側に配置された第１文字列とで構成される第１画像を表示する。また、表示制御方法は、メータディスプレイに、車両を示す図形である第２車両アイコンと、第２車両アイコンの下側に配置され、第１文字列を含む第２文字列とで構成される第２画像を表示する。
【発明の効果】
【0007】
本発明によれば、ドライバがヘッドアップディスプレイとメータディスプレイとから情報を適切に把握することできる。
【図面の簡単な説明】
【0008】
【発明を実施するための形態】
【0009】
以下、本発明の実施形態について、図面を参照して説明する。図面の記載において同一部分には同一符号を付して説明を省略する。
【0010】
本実施形態に係る表示制御装置及び表示制御方法を、自車両の挙動を制御して自動運転を行う制御システム（車両制御システム）に適用して説明する。自動運転とは、例えば、ブレーキ、アクセル、ステアリングなどのアクチュエータのうち、少なくとも一つのアクチュエータが乗員の操作なしに制御されている状態のことを指す。そのため、その他のアクチュエータが乗員の操作により作動していたとしても構わない。また、自動運転とは、加減速制御、横位置制御などのいずれかの制御が実行されている状態であればよい。また、本実施形態における手動運転とは、例えば、ブレーキ、アクセル、ステアリングを乗員が操作している状態のことを指す。なお、自車両は、自動運転と手動運転とを切り替えることができるものであってもよい。
【0011】
自動運転の一例は、自動車線変更である。自動車線変更とは、制御システムが自車両の挙動を制御することで、自車両が走行する自車線から、自車線に隣接する左右の隣接車線のうち一方の隣接車線へと自車両が車線変更を行うことをいう。
【0012】
図１及び図２を参照して、制御システムの構成を説明する。制御システムは、コントローラ１０と、自車位置推定装置２０と、地図取得装置２１と、周囲情報検出装置２２と、車速センサ２３と、ステアリングスイッチ２４と、タッチセンサ２５と、ウインカスイッチ２６とを備えている。また、制御システムは、ステアリングアクチュエータ３０、アクセルペダルアクチュエータ３１と、ブレーキアクチュエータ３２とを備えている。さらに、制御システムは、メータディスプレイ３５と、ヘッドアップディスプレイ４０とを備えている。
【0013】
制御システムが適用される自車両の室内には、ドライバの前方にステアリング１が配置され、ステアリング１の前方にインストルメントパネル３が配置されている。インストルメントパネル３には、ドライバに自車両の計器を表示するメータユニット５が設けられている。インストルメントパネル３の前方には、ウインドシールド４が配置されている。
【0014】
コントローラ１０は、ＣＰＵ（中央処理装置）、メモリ、及び入出力部を備える汎用のマイクロコンピュータである。マイクロコンピュータには、表示制御装置及び制御システムとして機能させるためのコンピュータプログラム（表示制御プログラム及び制御プログラム）がインストールされている。コンピュータプログラムを実行することにより、マイクロコンピュータは、制御システムが備える複数の情報処理回路として機能する。なお、本実施形態では、ソフトウェアによって制御システムが備える複数の情報処理回路を実現する例を示すが、もちろん、後述する各情報処理を実行するための専用のハードウェアを用意して、情報処理回路を構成することも可能である。また、複数の情報処理回路を個別のハードウェアにより構成してもよい。コントローラ１０が備える複数の情報処理回路の詳細については後述する。
【0015】
自車位置推定装置２０は、ＧＰＳ（グローバル・ポジショニング・システム）、オドメトリなどの位置推定技術を利用して、自車両の絶対位置を計測する。自車位置推定装置２０は、位置検出センサを用いて、自車両の絶対位置、すなわち、所定の基準点に対する自車両の位置、車速、加速度、操舵角、姿勢を計測する。自車位置推定装置２０には、ＧＰＳ受信器、慣性航法装置、ブレーキペダルやアクセルペダルに設けられたセンサ、車輪速センサやヨーレートセンサなど車両の挙動を取得するセンサ、レーザレーダ、カメラなどが含まれている。自車位置推定装置２０は、計測した自車両の位置情報をコントローラ１０に出力する。
【0016】
地図取得装置２１は、自車両が走行する道路の構造を示す地図情報を取得する。地図取得装置２１が取得する地図情報には、車線の絶対位置、車線の接続関係、相対位置関係などの道路構造の情報、交通規則、道路標識などが含まれる。地図取得装置２１は、地図情報を格納した地図データベースを所有してもよいし、クラウドコンピューティングにより地図情報を外部の地図データサーバから取得してもよい。また、地図取得装置２１は、車車間通信、路車間通信を用いて地図情報を取得してもよい。地図取得装置２１は、取得した地図情報をコントローラ１０に出力する。
【0017】
周囲情報検出装置２２は、自車両に搭載された複数の異なる種類の物体検出センサを備える。物体検出センサは、例えば、レーザレンジファインダーやレーザレーダ、ミリ波レーダ、カメラなどである。周囲情報検出装置２２は、これらの物体検出センサを用いて、自車両の周囲における物体を検出する。周囲情報検出装置２２は、他車両、バイク、自転車、歩行者を含む移動物体、及び駐車車両を含む静止物体を検出する。例えば、周囲情報検出装置２２は、移動物体及び静止物体の自車両に対する位置、姿勢（ヨー角）、大きさ、速度、加速度、ジャーク、減速度、ヨーレートを検出する。周囲情報検出装置２２は、車車間通信、路車間通信を用いて周囲情報を取得してもよい。周囲情報検出装置２２は、検出した情報をコントローラ１０に出力する。
【0018】
車速センサ２３は、自車両の車速を検出する。車速センサ２３は、検出した自車両の車速をコントローラ１０に出力する。
【0019】
ステアリングスイッチ２４は、ドライバの操作に応じた操作信号を出力する。ステアリングスイッチ２４は、ステアリング１に設けられている。ステアリングスイッチ２４は、ドライバの操作に応じた操作信号をコントローラ１０に出力する。
【0020】
タッチセンサ２５は、ステアリング１に設けられ、ドライバの手がステアリング１に触れていることを検出する。タッチセンサ２５としては、静電容量の変化を検出する静電容量タイプのセンサを用いることができる。タッチセンサ２５は、ドライバの手がステアリング１に触れている場合には、所定の検出信号をコントローラ１０に出力する。
【0021】
ウインカスイッチ２６は、ウインカ（方向指示器）３４を作動させる作動信号を出力するスイッチであり、ドライバによって操作される。ウインカスイッチ２６は、ドライバによって操作されると、ウインカ３４の作動信号をコントローラ１０に出力する。
【0022】
ステアリングアクチュエータ３０は、ステアリング１の操舵角を制御する。ステアリングアクチュエータ３０は、コントローラ１０によって制御される。
【0023】
アクセルペダルアクチュエータ３１は、アクセルペダルの踏み量を制御する。アクセルペダルアクチュエータ３１は、コントローラ１０によって制御される。
【0024】
ブレーキアクチュエータ３２は、ブレーキペダルの踏み量を調整する。ブレーキアクチュエータ３２は、コントローラ１０によって制御される。
【0025】
メータディスプレイ３５は、メータユニット５に配置される。メータディスプレイ３５は、所定の画像をドライバに視認可能に表示する。ドライバは、メータディスプレイ３５に表示される画像から、各種の情報を認識することができる。メータディスプレイ３５は、例えば液晶パネルで構成されている。メータディスプレイ３５に表示される画像は、コントローラ１０によって制御される。
【0026】
メータディスプレイ３５は、自車両の計器を示す画像を表示する。計器を示す画像としは、タコメータを示すタコメータ画像３６、及びスピードメータを示すスピードメータ画像３７を含む。タコメータ画像３６は、メータディスプレイ３５の全領域のうち、左側の領域に表示される。スピードメータ画像３７は、メータディスプレイ３５の全領域のうち、右側の領域に表示される。
【0027】
メータディスプレイ３５は、制御システムがドライバに対して通知する情報を示す第２情報画像３８を表示する。第２情報画像３８は、メータディスプレイ３５の全領域のうち、中央の領域に表示される。すなわち、第２情報画像３８は、タコメータ画像３６と、スピードメータ画像３７との間に表示される。
【0028】
なお、タコメータ及びスピードメータは、アナログ計器で構成してもよく、メータディスプレイ３５は、第２情報画像３８のみを表示してもよい。
【0029】
ヘッドアップディスプレイ４０は、インストルメントパネル３内に配置されている。ヘッドアップディスプレイ４０は、虚像による遠方表示によって、所定の画像をドライバに視認可能に表示する。ヘッドアップディスプレイ４０から照射された表示光は、インストルメントパネル３に設けられた開口（図示せず）を介して、ウインドシールド４に投射される。この表示光はウインドシールド４で反射して、ドライバのアイポイントに届く。これにより、ドライバは、ウインドシールド４の外側に虚像を視認する。このように、ヘッドアップディスプレイ４０は、ウインドシールド４に向けて画像を照射することによって、自車両の前方の景色に重畳させて虚像（画像）を表示する。
【0030】
ヘッドアップディスプレイ４０は、制御システムがドライバに対して通知する情報を示す第１情報画像４１を表示する。ドライバは、ヘッドアップディスプレイ４０が表示する第１情報画像４１と、ウインドシールド４を通して見える自車両の前方の光景とを同時に視認することができる。
【0031】
図３を参照し、ヘッドアップディスプレイ４０に表示する第１情報画像４１と、メータディスプレイ３５に表示する第２情報画像３８とを説明する。
【0032】
第１情報画像４１は、先行車両アイコン４１ａと、第１文字列４１ｂと、モード表示アイコン４１ｃと、第１レーンマーカアイコン４１ｄと、矢印アイコン４１ｅとを主体に構成されている。
【0033】
先行車両アイコン４１ａは、自車両と同一車線を走行する先行車両を示す図形である。
【0034】
第１文字列４１ｂは、ひらがな、漢字、数字、記号などの１つ以上の文字を含み、例えば文章である。また、第１文字列４１ｂは、文字と同等な役目を果たす絵文字（ピクトグラム）を含んでもよい。
【0035】
第１文字列４１ｂは、制御システムがドライバに対して通知する内容を示している。第１文字列４１ｂの内容は、制御システムからの要求、例えば自動車線変更などを実行するためのドライバへの操作指示の内容であったり、制御システムが行いたいこと、例えばこれから実行される自動車線変更の制御内容であったりする。すなわち、制御システムは、第１文字列４１ｂを用いて、制御システムからの要求又は制御システムが行いたいことをドライバに通知する。この第１文字列４１ｂは、後述する第２文字列３８ｂの一部と同一となる関係を有している。
【0036】
第１文字列４１ｂは、先行車両アイコン４１ａの上側に配置される。より具体的には、第１文字列４１ｂは、第１情報画像４１を構成する要素のうち、最も上側に配置される。
【0037】
モード表示アイコン４１ｃは、ハンズオフモードであるのか、それともハンズオンモードであるのかを示す図形である。ハンズオフモードは、自動運転中に、ドライバがステアリング１から手を離すことができるモード（第１モード）である。一方、ハンズオンモードは、自動運転中に、ドライバがステアリング１に手を添えなくてはならないモード（第２モード）である。モード表示アイコン４１ｃには、ステアリングのみを表した第１ステアリング図形と、ステアリング及びステアリングに添えられた手を示す第２ステアリング図形との２種類が用意されている。第１ステアリング図形は、現在のモードがハンズオフモードである場合に用いられる。第２ステアリング図形は、現在のモードがハンズオフモードである場合に用いられる。第１ステアリング図形は、例えば青色で表示され、第２ステアリング図形は、例えば緑色（ステアリング部分のみ）で表示される。
【0038】
第１レーンマーカアイコン４１ｄは、自車線の境界を示す左右のレーンマーカを示す図形である。第１レーンマーカアイコン４１ｄに示される左側のレーンマーカにより、自車線と、自車線の左側に隣接する隣接車線又は路肩との境界が示される。同様に、第１レーンマーカアイコン４１ｄに示される右側のレーンマーカにより、自車線と、自車線の右側に隣接する隣接車線又は路肩との境界が示される。
【0039】
矢印アイコン４１ｅは、自動車線変更を案内する矢印である。この矢印アイコン４１ｅは、矢印の基端側（図形の下側）から矢印の先端側（図形の上側）に至る途中で折れ曲がるような形状を有し、自車線から第１レーンマーカアイコン４１ｄを跨いで隣接車線に向かうような矢印とされている。すなわち、矢印アイコン４１ｅは、自動車線変更によって自車両が車線を遷移する様子を模式的に示す矢印であり、これによって、自動車線変更を案内する。
【0040】
第１情報画像４１は、先行車両アイコン４１ａ及び第１レーンマーカアイコン４１ｄにより、自車両の前方の走行状況を示す。この第１情報画像４１は、ドライバが前方を見たときの自車両の前方の走行状況を表すように生成されている。
【0041】
第１情報画像４１において、自車両の前方の走行状況は２次元的に示される。これは、第１情報画像４１がヘッドアップディスプレイ４０に表示されることを理由とする。すなわち、２次元的な表現を用いることで、情報量を制限し、第１情報画像４１に対する視認性を高めている。
【0042】
第１情報画像４１は、所定のタイミングで生成され、新たな第１情報画像４１が生成される度に、ヘッドアップディスプレイ４０に表示される第１情報画像４１が更新される。
【0043】
なお、第１情報画像４１は、常に、先行車両アイコン４１ａ、第１文字列４１ｂ、モード表示アイコン４１ｃ、第１レーンマーカアイコン４１ｄ及び矢印アイコン４１ｅの全てを含む必要はない。第１情報画像４１は、先行車両アイコン４１ａ、第１文字列４１ｂ、モード表示アイコン４１ｃ、第１レーンマーカアイコン４１ｄ及び矢印アイコン４１ｅの一部又は全部を含めばよい。
【0044】
第１情報画像４１に示される自車両の前方の走行状況には、自車両が実際に走行している現実の走行状況が反映される。したがって、先行車両が実際に存在していない場合には、第１情報画像４１は、先行車両アイコン４１ａを含まない。
【0045】
また、第１文字列４１ｂ及び矢印アイコン４１ｅには、制御システムの制御内容が反映される。すなわち、制御システムから要求がなければ、第１情報画像４１は、第１文字列４１ｂ及び矢印アイコン４１ｅを含まない。
【0046】
第２情報画像３８は、自車両アイコン３８ａと、第２文字列３８ｂと、第２レーンマーカアイコン３８ｃと、周囲車両アイコン３８ｄとを主体に構成されている。
【0047】
自車両アイコン３８ａは、自車両を示す図形である。
【0048】
第２文字列３８ｂは、ひらがな、漢字、数字、記号などの１つ以上の文字を含み、例えば文章である。また、第２文字列３８ｂは、文字と同等な役目を果たす絵文字（ピクトグラム）を含んでもよい。
【0049】
第２文字列３８ｂは、第１文字列４１ｂと同様、制御システムがドライバに対して通知する内容を示している。具体的には、第２文字列３８ｂは、第１文字列４１ｂと、その他の文字列（第３文字列）とを含んでいる。第３の文字列の内容は、第１文字列４１ｂを通知する理由である。すなわち、制御システムは、第２文字列３８ｂを用いて、制御システムからの要求又は制御システムが行いたいこと、並びに、その理由などをドライバに通知する。第２文字列３８ｂは、第１文字列４１ｂの他に第３文字列を含む点で、第１文字列４１ｂよりも情報量が多い。
【0050】
このように、第２文字列３８ｂは、第１文字列４１ｂを含む。ここで、第２文字列３８ｂが第１文字列４１ｂを含むとの意味は、第１情報画像４１に表示される要素（第１文字列４１ｂ）を第２文字列３８ｂの一部としてみなすという意味ではなく、文字の連なりが第１文字列４１ｂと同一となる文字列を第２文字列３８ｂが含むという意味である。ただし、上述した第２文字列３８ｂは、あくまでも一例であり、このような条件に拘束されることなく、任意の文字（文章）で構成することも可能である。
【0051】
第２文字列３８ｂは、自車両アイコン３８ａの下側に配置される。換言すれば、第２文字列３８ｂは、第２情報画像３８を構成する要素のうち、最も下側に配置される。
【0052】
第２レーンマーカアイコン３８ｃは、自車両が走行する道路に含まれる１つ以上の車線の境界を示すレーンマーカを示す図形である。
【0053】
周囲車両アイコン３８ｄは、自車両の周囲を走行する周囲車両を示す図形である。周囲車両は、先行車両と、隣接車線を走行する隣接車両とを含む。
【0054】
第２情報画像３８は、自車両アイコン３８ａ、第２レーンマーカアイコン３８ｃ及び周囲車両アイコン３８ｄにより、自車両及び自車両の周囲の走行状況を示す。自車両の周囲は、自車両の前方、自車両の左右の側方、及び自車両の後方を含む。この第２情報画像３８は、自車両を上方後方より俯瞰したときの自車両の周囲の走行状況を表すように生成されている。なお、自車両の周囲の走行状況が分かればよいので、走行状況は表す視点は、少なくとも自車両の上方であればよい。
【0055】
第２情報画像３８において、自車両の周囲の走行状況は３次元的に示される。３次元的な表現を用いることで、二次元的な表現よりも情報量が増す。したがって、第２情報画像３８は、第１情報画像４１よりも、多様な情報をドライバに伝えることができる。
【0056】
第２情報画像３８は、所定のタイミングで生成され、新たな第２情報画像３８が生成される度に、メータディスプレイ３５に表示される第２情報画像３８が更新される。
【0057】
なお、第２情報画像３８は、常に、自車両アイコン３８ａ、第２文字列３８ｂ、第２レーンマーカアイコン３８ｃ及び周囲車両アイコン３８ｄの全てを含む必要はない。第２情報画像３８は、自車両アイコン３８ａ、第２文字列３８ｂ、第２レーンマーカアイコン３８ｃ及び周囲車両アイコン３８ｄの一部又は全部を含めばよい。
【0058】
第２情報画像３８上の自車両の周囲の走行状況には、自車両が実際に走行している現実の走行状況が反映される。したがって、周囲車両が実際に存在していない場合には、第２情報画像３８は、周囲車両アイコン３８ｄを含まない。また、第２レーンマーカアイコン３８ｃは、自車両が実際に走行している道路上の車線数と対応する。
【0059】
また、第２文字列３８ｂには、制御システムの制御内容が反映される。すなわち、制御システムから要求がなければ、第２情報画像３８は、第２文字列３８ｂを含まない。
【0060】
再び図１を参照し、コントローラ１０の詳細を説明する。コントローラ１０は、複数の情報処理回路として、経路生成部１１と、自動走行処理部１２と、車両制御部１３と、画像生成部１４と、表示制御部１５と、スピーカ制御部１６と、ウインカ制御部１７とを備えている。
【0061】
経路生成部１１は、ドライバが予め設定した目的地までの経路を生成する。経路生成部１１は、生成した経路を自動走行処理部１２に出力する。なお、経路生成部１１は、外部装置によって生成された経路を取得してもよい。
【0062】
また、自動走行処理部１２は、自動車線変更を行うために必要な各種の処理を行う。自動車線変更は、自動走行処理部１２（制御システム）がドライバに提案して自動車線変更を行うシステム提案の状況と、ドライバの提案を受けて自動車線変更を行うドライバ提案の状況とを含む。
【0063】
システム提案の自動車線変更は、先行車両を追い越すために車線変更が必要と判断した場合に発生する。また、これ以外にも、システム提案の自動車線変更は、経路生成部１１によって生成された経路を維持するために車線変更が必要と判断した場合に発生する。これに対して、ドライバ提案の自動車線変更は、ドライバが車線変更を希望する方向にウインカスイッチ２６を操作した場合に発生する。
【0064】
自動走行処理部１２は、自車位置推定装置２０、地図取得装置２１、周囲情報検出装置２２及び車速センサ２３から出力される情報に基づいて、自車両の位置、周囲車両の位置、自車両と先行車両との相対速度などを算出する。自動走行処理部１２は、自車両の位置、周囲車両の位置、自車両と先行車両との相対速度、経路生成部１１が生成した経路などに基づいて必要な演算を行う。自動走行処理部１２の演算には、ステアリングスイッチ２４、タッチセンサ２５及びウインカスイッチ２６から出力される情報も利用される。そして、自動走行処理部１２は、自動車線変更及びこれに付随する処理に必要な制御指令を、車両制御部１３、画像生成部１４、表示制御部１５、スピーカ制御部１６及びウインカ制御部１７に出力する。
【0065】
車両制御部１３は、自動走行処理部１２からの制御指令に応じて、ステアリングアクチュエータ３０などを制御する。車両制御部１３の制御に応じてステアリングアクチュエータ３０などが動作することで、自車両の挙動が制御され、これにより、自動車線変更を行うことができる。
【0066】
画像生成部１４は、第１情報画像４１及び第２情報画像３８を生成する。第１情報画像４１は、自車位置推定装置２０、地図取得装置２１、周囲情報検出装置２２及び車速センサ２３から出力される情報に基づいて、自車両の前方の走行状況を表すように生成される。同様に、第２情報画像３８は、自車位置推定装置２０、地図取得装置２１、周囲情報検出装置２２及び車速センサ２３から出力される情報に基づいて、自車両の周囲の走行状況を表すように生成される。
【0067】
加えて、画像生成部１４は、自動走行処理部１２からの制御指令、すなわち、ドライバに通知する情報に基づいて、第１文字列４１ｂを含むように第１情報画像４１を生成する。同様に、画像生成部１４は、自動走行処理部１２からの制御指令、すなわち、ドライバに通知する情報に基づいて、第２文字列３８ｂを含むように第２情報画像３８を生成する。
【0068】
表示制御部１５は、画像生成部１４が生成した第１情報画像４１をヘッドアップディスプレイ４０に表示する。また、表示制御部１５は、画像生成部１４が生成した第２情報画像３８をメータディスプレイ３５に表示する。
【0069】
スピーカ制御部１６は、自動走行処理部１２からの制御指令に応じて、スピーカ３３を制御する。スピーカ制御部１６に制御されることで、ドライバに対する報知音がスピーカ３３から出力される。
【0070】
ウインカ制御部１７は、自動走行処理部１２からの制御指令に応じて、ウインカ３４を制御する。スピーカ制御部１６によってウインカ３４が制御されることで、左右いずれかのウインカ３４が動作する。
【0071】
コントローラ１０を構成する複数の情報処理回路のうち、画像生成部１４及び表示制御部１５は、本実施形態に係る表示制御装置を構成する。また、画像生成部１４及び表示制御部１５によって行われる各種の処理は、本実施形態に係る表示制御方法を構成する。
【0072】
【0073】
図４Ａに示すように、自車両１００は、第１車線Ｌ１を走行する先行車両１１０を追い越すために、第１車線Ｌ１から第１車線Ｌ１の右側に隣接する第２車線Ｌ２へと自動車線変更する。この自動車線変更において、自動走行処理部１２の制御の流れは、以下を含む。
（１）ドライバに自動車線変更を提案する（タイミングｔａ１）
（２）自動車線変更に対するドライバの承諾を受け付ける（タイミングｔａ２）
（３）自動車線変更の開始に先立ち、車線変更を行う方向のウインカ３４を作動させる（タイミングｔａ３）
（４）自動車線変更を完了する（タイミングｔａ４）
（１）ドライバに自動車線変更を提案する（タイミングｔａ１）
（２）自動車線変更に対するドライバの承諾を受け付ける（タイミングｔａ２）
（３）自動車線変更の開始に先立ち、車線変更を行う方向のウインカ３４を作動させる（タイミングｔａ３）
（４）自動車線変更を完了する（タイミングｔａ４）
【0074】
図４Ｂに示すように、自車両１００は、第２車線Ｌ２を走行して先行車両１１０を追い越した後、第２車線Ｌ２から第１車線Ｌ１へと自動車線変更する。この自動車線変更において、自動走行処理部１２の制御の流れは、以下を含む。
（１）ドライバに自動車線変更を提案する（タイミングｔａ５）
（２）自動車線変更に対するドライバの承諾を受け付ける（タイミングｔａ６）
（３）自動車線変更の開始に先立ち、車線変更を行う方向のウインカ３４を作動させる（タイミングｔａ７）
（４）自動車線変更を完了する（タイミングｔａ８）
（１）ドライバに自動車線変更を提案する（タイミングｔａ５）
（２）自動車線変更に対するドライバの承諾を受け付ける（タイミングｔａ６）
（３）自動車線変更の開始に先立ち、車線変更を行う方向のウインカ３４を作動させる（タイミングｔａ７）
（４）自動車線変更を完了する（タイミングｔａ８）
【0075】
自動車線変更及びこれに付随する処理に伴って自動走行処理部１２が行う制御には、上述したような複数の過程が含まれる。ヘッドアップディスプレイ４０に表示される第１情報画像４１、及びメータディスプレイ３５に表示される第２情報画像３８は、制御の各過程に応じて遷移する。
【0076】
第１車線Ｌ１から第２車線Ｌ２への自動車線変更の場合、第１情報画像４１及び第２情報画像３８は、５つの過程に応じて遷移する。
【0077】
タイミングｔａ１の前までの過程では、第１情報画像４１及び第２情報画像３８は、走行状況を示す内容を主体に構成される（図５Ａ）。タイミングｔａ１からタイミングｔａ２の前までの過程では、第１情報画像４１及び第２情報画像３８は、走行状況を示す内容と、ドライバに自動車線変更を提案する内容とを主体に構成される（図５Ｂ）。タイミングｔａ２からタイミングｔａ３の前までの過程では、第１情報画像４１及び第２情報画像３８は、走行状況を示す内容と、自動車線変更に対するドライバの承諾を受け付けたことを示す内容とを主体に構成される（図５Ｃ）。タイミングｔａ３からタイミングｔａ４の前までの過程では、第１情報画像４１及び第２情報画像３８は、走行状況を示す内容と、自動車線変更を実行していることを示す内容とを主体に構成される（図５Ｄ）。タイミングｔａ４以降の過程では、第１情報画像４１及び第２情報画像３８は、走行状況を示す内容を主体に構成される（図５Ｅ）。
【0078】
第２車線Ｌ２から第１車線Ｌ１への自動車線変更の場合、第１情報画像４１及び第２情報画像３８は、５つの過程に応じて遷移する。
【0079】
タイミングｔａ５の前までの過程では、第１情報画像４１及び第２情報画像３８は、走行状況を示す内容を主体に構成される（図６Ａ）。タイミングｔａ５からタイミングｔａ６の前までの過程では、第１情報画像４１及び第２情報画像３８は、走行状況を示す内容と、ドライバに自動車線変更を提案する内容とを主体に構成される（図６Ｂ）。タイミングｔａ６からタイミングｔａ７の前までの過程では、第１情報画像４１及び第２情報画像３８は、走行状況を示す内容と、自動車線変更に対するドライバの承諾を受け付けたことを示す内容とを主体に構成される（図６Ｃ）。タイミングｔａ７からタイミングｔａ８の前までの過程では、第１情報画像４１及び第２情報画像３８は、走行状況を示す内容と、自動車線変更を実行していることを示す内容とを主体に構成される（図６Ｄ）。タイミングｔａ８以降の過程では、第１情報画像４１及び第２情報画像３８は、走行状況を示す内容を主体に構成される（図６Ｅ）。
【0080】
図５Ａ～図５Ｅ及び図６Ａ～図６Ｅに示すように、第１情報画像４１は、先行車両アイコン４１ａ及び第１レーンマーカアイコン４１ｄを含み、自車両１００の前方の走行状況を示す。また、第２情報画像３８は、自車両アイコン３８ａ、第２レーンマーカアイコン３８ｃ及び周囲車両アイコン３８ｄを含み、自車両１００の周囲の走行状況を示す。
【0081】
また、第１情報画像４１は、第１文字列４１ｂを含み、第２情報画像３８は、第２文字列３８ｂを含む。以下、第１文字列４１ｂ及び第２文字列３８ｂの一例を説明する。
【0082】
図５Ｂにおいて、第１文字列４１ｂは、「（絵文字）で右に車線変更します」からなる。第１文字列４１ｂに含まれる絵文字は、ステアリングスイッチ２４上に印された絵文字と対応しており、ステアリングスイッチ２４の操作を促す意味を有している（以下同じ）。「（絵文字）で右に車線変更します」は、ドライバに自動車線変更を提案する内容を示している。
【0083】
図５Ｂにおいて、第２文字列３８ｂは、「前方に遅い車があります」、「安全を確認してください」及び「（絵文字）で右に車線変更します」からなる。「（絵文字）で右に車線変更します」は、ドライバに自動車線変更を提案する内容を示している。「前方に遅い車があります」は、自動車線変更の提案に対する理由を示している。「安全を確認してください」は、ドライバに安全確認を提案する内容を示している。このように、第２文字列３８ｂは、第１文字列４１ｂ（「（絵文字）で右に車線変更します」）を含んでいる。換言すれば、第１文字列４１ｂは、第２文字列３８ｂの一部と同一となる。
【0084】
一方、図６Ｂにおいて、第１文字列４１ｂは、「（絵文字）で左に車線変更します」からなる。「（絵文字）で左に車線変更します」は、ドライバに自動車線変更を提案する内容を示している。
【0085】
図６Ｂにおいて、第２文字列３８ｂは、「安全を確認してください」及び「（絵文字）で左に車線変更します」からなる。「（絵文字）で左に車線変更します」は、ドライバに自動車線変更を提案する内容を示している。「安全を確認してください」は、ドライバに安全確認を提案する内容を示している。このように、第２文字列３８ｂは、第１文字列４１ｂを含んでいる。
【0086】
ただし、図６Ｂの表示シーンは、第１車線Ｌ１から第２車線Ｌ２への車線変更（第１回目の自動車線変更）に続く、第２車線Ｌ２から第１車線Ｌ１への車線変更（第２回目の自動車線変更）に対応する。第２回目の自動車線変更は、自車両１００がもともと走行していた第１車線Ｌ１へと復帰するものであるから、ドライバは第２回目の自動車線変更が行われる理由を既に把握していると考えられる。そこで、第２回目の自動車線変更の場合、第２文字列３８ｂは、理由を示す文字列を含んでいない。
【0087】
画像生成部１４及び表示制御部１５は、自動走行処理部１２からの制御指令に応じて、上述したように第１情報画像４１と第２情報画像３８との生成及び表示を行う。この際、表示制御部１５は、第１文字列４１ｂと第２文字列３８ｂとが同時に表示されるように、第１情報画像４１の表示及び第２情報画像３８の表示を行う。
【0088】
また、スピーカ制御部１６は、自動走行処理部１２からの制御指令に応じて、スピーカ３３を制御する。これにより、スピーカ３３は、第１文字列４１ｂ及び第２文字列３８ｂの表示に合わせて、ドライバに報知音をから出力する。
【0089】
次に、図７を参照し、経路生成部１１によって生成された経路を維持する状況を例に、システム提案の自動車線変更の流れを説明する。自車両１００は、本線から分岐する出口路Ｌ４に向かうため、第３車線Ｌ３から第２車線Ｌ２へ自動車線変更し、第２車線Ｌ２から第１車線Ｌ１へ自動車線変更し、第１車線Ｌ１から出口路Ｌ４へと自動車線変更する。
【0090】
この自動車線変更において、自動走行処理部１２の制御の流れは、以下を含む。
（１）ドライバに自動車線変更を提案する（タイミングｔｂ１）
（２）自動車線変更に対するドライバの承諾を受け付ける（タイミングｔｂ２）
（３）第２車線Ｌ２への自動車線変更の開始に先立ち、車線変更を行う方向のウインカ３４を作動させる（タイミングｔｂ３）
（４）第２車線Ｌ２への自動車線変更を完了する（タイミングｔｂ４）
（５）第１車線Ｌ１への自動車線変更の開始に先立ち、車線変更を行う方向のウインカ３４を作動させる（タイミングｔｂ５）
（６）第１車線Ｌ１への自動車線変更を完了する（タイミングｔｂ６）
（７）出口路Ｌ４の分岐点と自車両１００との間の距離が、予め定められた第１距離に到達したことを判断する（タイミングｔｂ７）
（８）出口路Ｌ４への自動車線変更に先立ち、出口路Ｌ４に進む方向のウインカ３４を作動させる（タイミングｔｂ８）
（９）自車両１００が分岐点へと到達したことを判断する（タイミングｔｂ９）
（１０）出口路Ｌ４への自動車線変更を完了する（タイミングｔｂ１０）
（１）ドライバに自動車線変更を提案する（タイミングｔｂ１）
（２）自動車線変更に対するドライバの承諾を受け付ける（タイミングｔｂ２）
（３）第２車線Ｌ２への自動車線変更の開始に先立ち、車線変更を行う方向のウインカ３４を作動させる（タイミングｔｂ３）
（４）第２車線Ｌ２への自動車線変更を完了する（タイミングｔｂ４）
（５）第１車線Ｌ１への自動車線変更の開始に先立ち、車線変更を行う方向のウインカ３４を作動させる（タイミングｔｂ５）
（６）第１車線Ｌ１への自動車線変更を完了する（タイミングｔｂ６）
（７）出口路Ｌ４の分岐点と自車両１００との間の距離が、予め定められた第１距離に到達したことを判断する（タイミングｔｂ７）
（８）出口路Ｌ４への自動車線変更に先立ち、出口路Ｌ４に進む方向のウインカ３４を作動させる（タイミングｔｂ８）
（９）自車両１００が分岐点へと到達したことを判断する（タイミングｔｂ９）
（１０）出口路Ｌ４への自動車線変更を完了する（タイミングｔｂ１０）
【0091】
自動車線変更及びこれに付随する処理に伴って自動走行処理部１２が行う制御には、上述したような複数の過程が含まれる。ヘッドアップディスプレイ４０に表示される第１情報画像４１、及びメータディスプレイ３５に表示される第２情報画像３８は、制御の各過程に応じて遷移する。
【0092】
第３車線Ｌ３から出口路Ｌ４へと至る自動車線変更において、第１情報画像４１及び第２情報画像３８は、１１の過程に応じて遷移する。
【0093】
タイミングｔｂ１の前までの過程では、第１情報画像４１及び第２情報画像３８は、走行状況を示す内容を主体に構成される（図示せず）。タイミングｔｂ１からタイミングｔｂ２の前までの過程では、第１情報画像４１及び第２情報画像３８は、走行状況を示す内容と、ドライバに自動車線変更を提案する内容とを主体に構成される（図８Ａ）。タイミングｔｂ２からタイミングｔｂ３の前までの過程では、第１情報画像４１及び第２情報画像３８は、走行状況を示す内容と、自動車線変更に対するドライバの承諾を受け付けたことを示す内容とを主体に構成される（図８Ｂ）。タイミングｔｂ３からタイミングｔｂ４の前までの過程では、第１情報画像４１及び第２情報画像３８は、走行状況を示す内容と、自動車線変更を実行していること示す内容とを主体に構成される（図８Ｃ）。
【0094】
タイミングｔｂ４からタイミングｔｂ５の前までの過程では、第１情報画像４１及び第２情報画像３８は、走行状況を示す内容と、第２回目の自動車線変更を予告する内容とを主体に構成される（図８Ｄ）。タイミングｔｂ５からタイミングｔｂ６の前までの過程では、第１情報画像４１及び第２情報画像３８は、走行状況を示す内容と、自動車線変更を実行していることを示す内容と主体に構成される（図８Ｅ）。タイミングｔｂ６からタイミングｔｂ７の前までの過程では、第１情報画像４１及び第２情報画像３８は、走行状況を示す内容と、自動車線変更を連続的に行っていることを示す内容とを主体に構成される（図８Ｆ）。
【0095】
タイミングｔｂ７からタイミングｔｂ８の前までの過程では、第１情報画像４１及び第２情報画像３８は、走行状況を示す内容と、出口路Ｌ４に進むことを予告する内容とを主体に構成される（図８Ｇ）。タイミングｔｂ９からタイミングｔｂ１０の前までの過程では、第１情報画像４１及び第２情報画像３８は、走行状況を示す内容と、自動車線変更を実行していることを示す内容と主体に構成される（図８Ｈ）。タイミングｔｂ１０以降では、第１情報画像４１及び第２情報画像３８は、走行状況を示す内容を主体に構成される（図８Ｉ）。
【0096】
図８Ａ～図８Ｉに示すように、第１情報画像４１は、先行車両アイコン４１ａ及び第１レーンマーカアイコン４１ｄを含み、自車両１００の前方の走行状況を示す。また、第２情報画像３８は、自車両アイコン３８ａ、第２レーンマーカアイコン３８ｃ及び周囲車両アイコン３８ｄを含み、自車両１００の周囲の走行状況を示す。
【0097】
また、第１情報画像４１は、第１文字列４１ｂを含み、第２情報画像３８は、第２文字列３８ｂを含む。以下、第１文字列４１ｂ及び第２文字列３８ｂの一例を説明する。
【0098】
図８Ｂにおいて、第１文字列４１ｂは、「（絵文字）で出口に向かいます」からなる。「（絵文字）で出口に向かいます」は、ドライバに自動車線変更を提案する内容を示している。
【0099】
図８Ｂにおいて、第２文字列３８ｂは、「この先、左方向出口です」、「安全を確認してくだい」及び「（絵文字）で出口に向かいます」を含む。「（絵文字）で出口に向かいます」は、ドライバに自動車線変更を提案する内容を示している。「この先、左方向出口です」は、自動車線変更の提案に対する理由を示している。「安全を確認してください」は、ドライバに安全確認を提案する内容を示している。このように、第２文字列３８ｂは、第１文字列４１ｂ（「（絵文字）で出口に向かいます」）を含んでいる。換言すれば、第１文字列４１ｂは、第２文字列３８ｂの一部と同一となる。
【0100】
一方、図８Ｄにおいて、第１文字列４１ｂは、「続けて、車線変更します」からなる。「続けて、車線変更します」は、自動車線変更を続けて行うことを通知する内容を示している。
【0101】
図８Ｄにおいて、第２文字列３８ｂは、「続けて、車線変更します」及び「（絵文字）長押しでキャンセル」からなる。「続けて、車線変更します」は、自動車線変更を続けて行うことを通知する内容を示している。「（絵文字）長押しでキャンセル」は、自動車線変更の中止方法を通知する内容を示している。このように、第２文字列３８ｂは、第１文字列４１ｂを含んでいる。
【0102】
ただし、図８Ｄの表示シーンは、第３車線Ｌ３から第２車線Ｌ２への車線変更（第１回目の自動車線変更）に続く、第２車線Ｌ２から第１車線Ｌ１への車線変更（第２回目の自動車線変更）に対応する。したがって、ドライバは、第２回目の自動車線変更が行われる理由を既に把握していると考えられる。そこで、第２回目の自動車線変更の場合、第２文字列３８ｂは、理由に対応する文字列を含んでいない。
【0103】
以下、第１情報画像４１及び第２情報画像３８の異なる形態について説明する。
【0104】
図９を参照し、第２情報画像３８の異なる形態を説明する。自動走行処理部１２は、経路生成部１１が生成した経路と連動して自車両を走行させる連動制御（ナビゲーション連動制御）を行っている。自動走行処理部１２は、この連動制御の中で、上述した自動車線変更を行う。しかしながら、自動走行処理部１２は、所定の条件、例えば渋滞を判定すると自動車線変更の機能を禁止する。
【0105】
自動車線変更を行うことができない期間に該当している場合、第２情報画像３８の第２文字列３８ｂは、自動走行処理部１２によって現在行われている制御状態の内容を示している。図９において、第２文字列３８ｂは、ナビゲーション連動制御が行われていることを示す「ナビ連動制御中（絵文字）」で構成されている。ここで、「ナビ連動制御」は、ナビゲーション連動制御の略称である。
【0106】
この場合、第２文字列３８ｂは、透過状態で、第２情報画像３８に含まれる他の要素、例えばレーンマーカ３ｃなどに対して重畳的に表示される。
【0107】
次に、第１情報画像４１及び第２情報画像３８の異なる形態を説明する。制御システムには、ハンズオフモード及びハンズオンモードの二つのモードがある。ハンドズオフモード中に、ハンズオンモードへと移行する移行条件が成立した場合に、画像生成部１４及び表示制御部１５は、ステアリングを持つことをドライバに促す所定の表示を行う。
【0108】
具体的には、画像生成部１４及び表示制御部１５は、第１文字列４１ｂと第２文字列３８ｂとが同時に表示されるように、第１情報画像４１と第２情報画像３８との生成及び表示を行う。例えば、図１０に示すように、第１文字列４１ｂは、「ハンドルを持ってください」からなる。第２文字列３８ｂは、「ハンドルを持ってください」及び「合流部があります」からなる。
【0109】
このように本実施形態に係る表示制御方法は、ヘッドアップディスプレイ４０に、先行車両アイコン４１ａと、先行車両アイコン４１ａの上側に配置される第１文字列４１ｂとで構成される第１情報画像（第１画像）４１を表示する。また、この表示制御方法は、メータディスプレイ３５に、自車両アイコン３８ａと、自車両アイコン３８ａの下側に配置され、第１文字列４１ｂを含む第２文字列３８ｂとで構成される第２情報画像（第２画像）３８を表示する。
【0110】
ドライバは、視線を自車両の前方から下方へと移し、ヘッドアップディスプレイ４０の第１情報画像４１を視認する。また、メータディスプレイ３５の第２情報画像３８を視認する場合、ドライバは、ヘッドアップディスプレイ４０よりもさらに下方へと移す必要がある。このように、ヘッドアップディスプレイ４０では、メータディスプレイ３５よりも少ない視線移動で、ドライバに情報を伝達することができる。そして、このような視認特性の違いに関わらず、以下に示すように、ドライバがヘッドアップディスプレイ４０とメータディスプレイ３５とから情報を適切に把握することできる。
【0111】
ヘッドアップディスプレイ４０に表示される第１情報画像４１の中で、第１文字列４１ｂは先行車両アイコン４１ａよりも上側に配置されているため、ドライバは、第１情報画像４１の中で第１文字列４１ｂを先行して視認することになる。このため、ドライバに対して第１文字列４１ｂを積極的に視認させることができる。加えて、第１文字列４１ｂは、第２情報画像３８の第２文字列３８ｂと比較して情報量（文字数）が少ない。よって、ドライバは、その第１文字列４１ｂを簡単に読み取ることができる。
【0112】
メータディスプレイ３５の表示領域の中で、第２文字列３８ｂは自車両アイコン３８ａよりも下側に配置されている。第２情報画像３８を見るために視線を下方へと移す際に、ドライバは、自車両アイコン３８ａを視認し、その後に第２文字列３８ｂを視認することとなる。ドライバは、ヘッドアップディスプレイ４０の第１情報画像４１を事前に視認しているため、第２情報画像３８に表示される第２文字列３８ｂの一部（第１文字列４１ｂ）を把握している。したがって、第２情報画像３８を視認させるにあたっては、自車両アイコン３８ａを先行して視認させることで、第２情報画像３８に表示される自車両アイコン３８ａの情報を積極的に視認させることができる。加えて、第２文字列３８ｂは、第１文字列４１ｂ以外の文字列を含むことができる。よって、第１文字列４１ｂを確認的に伝達することができ、かつ、第２文字列３８ｂの固有の情報もドライバに伝達することができる。
【0113】
また、本実施形態に係る表示制御方法において、第１文字列４１ｂは、制御システムがドライバに対して通知する内容を示す。第２文字列３８ｂは、第１文字列４１ｂと、第１文字列４１ｂを通知する理由を示す第３文字列とを含む。そして、メータディスプレイ３５のみに、第３文字列が表示される。
【0114】
ドライバは、第２文字列３８ｂを視認することで、第１文字列４１ｂがどのような理由に基づいて通知されたかを認識することができる。また、ヘッドアップディスプレイ４０には、必要最低限の情報しか表示したくないという要求がある。メータディスプレイ３５のみに第３文字列を表示することで、ヘッドアップディスプレイ４０に対する上記の要求を満たしつつも、必要な情報をドライバに通知することができる。
【0115】
また、本実施形態に係る表示制御方法は、第１文字列４１ｂと第２文字列３８ｂとが同時に表示されるように、ヘッドアップディスプレイ４０に対する第１情報画像４１の表示と、メータディスプレイ３５に対する第２情報画像３８の表示とを行う。この場合、表示制御方法は、第１文字列４１ｂ及び第２文字列３８ｂの表示に合わせて、ドライバに報知音を出力する。
【0116】
報知音を出力することで、ドライバの意識を第１文字列４１ｂ及び第２文字列３８ｂに向けることができる。これにより、第１文字列４１ｂ及び第２文字列３８ｂをドライバに対して効果的に認識させることができる。
【0117】
また、第１文字列４１ｂ及び第２文字列３８ｂの表示を終了する場合には、ドライバに対する注意喚は不要とである。そのため、表示の場合に限り報知音を出力することで、報知音の出力回数を抑制し、ドライバが感じる煩わしさを軽減することができる。すなわち、本実施形態の表示制御方法では、第１文字列４１ｂ及び第２文字列３８ｂの表示を終了する場合、報知音を出力しないこととしている。
【0118】
また、本実施形態に係る表示制御方法において、先行車両アイコン４１ａは、自車両と同一車線を走行する先行車両を示す。第１情報画像４１には、自車両のドライバが前方を見たような自車両の前方の走行状況が表される。一方、自車両アイコン３８ａは、自車両を示す。第２情報画像３８には、自車両を上方から見たような自車両の周囲の走行状況が表される。
【0119】
第２情報画像３８において、自車両アイコン３８ａの上側及び左右には、走行状況が表示される。自車両アイコン３８ａの下側に第２文字列３８ｂを表示することで、走行状況と、第２文字列３８ｂとを協調性よく表示することができる。
【0120】
また、第２情報画像３８には、自車両を後方から俯瞰した状態で走行状況が表示されるため、自車両アイコン３８ａよりも下側には余裕がある。一方、第１情報画像４１には、ドライバからの視点で先行車両が二次元的に表示されるため、先行車両アイコン４１ａよりも上側に余裕がある。それぞれの情報画像の特性に応じて、文字列の配置が最適化されているので、ドライバに対して情報を適切に通知することができる。
【0121】
また、本実施形態に係る表示制御方法において、制御システムが自動車線変更を行うことがでない期間に該当している場合には、第２文字列３８ｂは、制御システムによって現在行われている制御状態の内容を示す。この場合、第２文字列３８ｂは、透過状態で、第２情報画像３８に含まれる他の要素に対して重畳的に表示される。
【0122】
自動車線変更の機能が制限されている場合であっても、第２文字列３８ｂから、現在の制御状態をドライバに認識させることができる。また、透過状態で重畳的に表示されるので、ドライバが煩わしさいと感じる表示を抑制することができる。
【0123】
また、本実施形態に係る表示制御方法において、制御システムがドライバに対して自動車線変更を提案する場合、第１文字列４１ｂと第２文字列３８ｂとが同時に表示されるように、ヘッドアップディスプレイ４０に対する第１情報画像４１の表示と、メータディスプレイ３５に対する第２情報画像３８の表示とを行う。
【0124】
この方法によれば、自動車線変更に関する情報をドライバに適切に通知することができる。
【0125】
また、本実施形態に係る表示制御方法において、制御システムがドライバに対して提案する自動車線変更の内容は、第１回目の自動車線変更と、第１回目の自動車線変更に続いて行う第２回目の自動車線変更とを含む。この場合、第１回目の自動車線変更において表示される第２文字列３８ｂは、第１文字列４１ｂと、第１文字列４１ｂを通知する理由を示す第３文字列とを含む。一方、第２回目の自動車線変更において表示される第２文字列３８ｂは、第１文字列４１ｂを含み、第３文字列を含まない。
【0126】
第１回目の自動車線変更が行われているため、第２回目の自動車線変更では、どのような理由で自動車線変更が行われるか、ドライバは当然に認識している。そのため、第２回目の自動車線変更に対応する第２文字列３８ｂが第３文字列を含まないことで、ドライバが煩わしいと感じる表示を低減させることができる。
【0127】
また、本実施形態に係る表示制御方法は、ハンズオフモード中に、ハンズオンモードへと移行する移行条件が成立した場合を含む。この場合、表示制御方法は、第１文字列４１ｂと第２文字列３８ｂとが同時に表示されるように、第１情報画像４１の表示と第２情報画像３８の表示とを行う。そして、第１文字列４１ｂは、ステアリング１を持つことをドライバに促す内容を含む。
【0128】
これにより、ハンズオフモードからハンズオンモードへの移行に合わせて、ステアリング１を持つことをドライバに促すことができる。
【0129】
また、本実施形態に係る表示制御装置は、ヘッドアップディスプレイ４０とメータディスプレイ３５とを制御するコントローラ１０を有する。コントローラ１０は、ヘッドアップディスプレイ４０に、先行車両アイコン４１ａと、先行車両アイコン４１ａの上側に配置される第１文字列４１ｂとで構成される第１情報画像（第１画像）４１を表示する。また、コントローラ１０は、メータディスプレイ３５に、自車両アイコン３８ａと、自車両アイコン３８ａの下側に配置され、第１文字列４１ｂを含む第２文字列３８ｂとで構成される第２情報画像（第２画像）３８を表示する。
【0130】
本実施形態に係る表示制御装置は、上述した表示制御方法と対応する技術的特徴を備え、表示制御方法と同様の効果を奏する。
【0131】
本発明は以上説明した本実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において種々変更可能である。
【0132】
例えば、ヘッドアップディスプレイに表示される第１画像において、車両アイコンは、車両を表す図形であればよく、先行車両を示すものに限られない。また、メータディスプレイに表示される第２画像において、車両アイコンは、車両を表す図形であればよく、自車両を示すものに限られない。
【符号の説明】
【0133】
１０ コントローラ
１１ 経路生成部
１２ 自動走行処理部
１３ 車両制御部
１４ 画像生成部
１５ 表示制御部
１６ スピーカ制御部
１７ ウインカ制御部
２０ 自車位置推定装置
２１ 地図取得装置
２２ 周囲情報検出装置
２３ 車速センサ
２４ ステアリングスイッチ
２５ タッチセンサ
２６ ウインカスイッチ
３０ ステアリングアクチュエータ
３１ アクセルペダルアクチュエータ
３２ ブレーキアクチュエータ
３３ スピーカ
３４ ウインカ
３５ メータディスプレイ
４０ ヘッドアップディスプレイ
１１ 経路生成部
１２ 自動走行処理部
１３ 車両制御部
１４ 画像生成部
１５ 表示制御部
１６ スピーカ制御部
１７ ウインカ制御部
２０ 自車位置推定装置
２１ 地図取得装置
２２ 周囲情報検出装置
２３ 車速センサ
２４ ステアリングスイッチ
２５ タッチセンサ
２６ ウインカスイッチ
３０ ステアリングアクチュエータ
３１ アクセルペダルアクチュエータ
３２ ブレーキアクチュエータ
３３ スピーカ
３４ ウインカ
３５ メータディスプレイ
４０ ヘッドアップディスプレイ
【図1】
【図2】
【図3】
【図4A】
【図4B】
【図5A】
【図5B】
【図5C】
【図5D】
【図5E】
【図6A】
【図6B】
【図6C】
【図6D】
【図6E】
【図7】
【図8A】
【図8B】
【図8C】
【図8D】
【図8E】
【図8F】
【図8G】
【図8H】
【図8I】
【図9】
【図10】