特許 7140649 駐車支援システムおよび駐車支援方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2022-09-12

(45)【発行日】2022-09-21

(54)【発明の名称】駐車支援システムおよび駐車支援方法

(51)【国際特許分類】

   B60W 50/14 20200101AFI20220913BHJP

   G08G 1/16 20060101ALI20220913BHJP

   B60R 99/00 20090101ALI20220913BHJP

【ＦＩ】

B60W50/14

G08G1/16 C

B60R99/00 351

【請求項の数】 5

(21)【出願番号】P 2018218949

(22)【出願日】2018-11-22

(65)【公開番号】P2020082976

(43)【公開日】2020-06-04

【審査請求日】2021-03-22

(73)【特許権者】

【識別番号】000101732

【氏名又は名称】アルパイン株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100105784

【弁理士】

【氏名又は名称】橘 和之

(74)【代理人】

【識別番号】100098497

【弁理士】

【氏名又は名称】片寄 恭三

(74)【代理人】

【識別番号】100099748

【弁理士】

【氏名又は名称】佐藤 克志

(74)【代理人】

【識別番号】100103171

【弁理士】

【氏名又は名称】雨貝 正彦

(72)【発明者】

【氏名】山本 耕太

【審査官】▲高▼木 真顕

(56)【参考文献】

【文献】特開２００６－２７２９９０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００５－０３５５４２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１２－０１１８１８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００９－２０２７２４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００８－２０１１７７（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６０Ｗ ３０／００ － ６０／００

Ｇ０８Ｇ １／００ － ９９／００

Ｂ６０Ｒ ２１／００ － ２１／０１７

Ｂ６０Ｒ ９９／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両のステアリング角度を検出するステアリング角度検出部と、
前記車両の後方を撮影するカメラの撮影結果に基づく撮影画像を取得する撮影画像取得部と、
前記車両が駐車枠に後進して駐車する際、前記撮影画像取得部により取得された前記撮影画像に基づいて、前記車両の後方の風景が所定の態様で記録された風景画像を生成して表示すると共に、前記ステアリング角度検出部により検出されたステアリング角度に基づいて、前記車両の予測走行軌跡を示す走行軌跡画像を、生成した前記風景画像に重畳して表示する表示制御部とを備え、
前記表示制御部は、
ステアリング角度の経時的変化を予測し、予測したステアリング角度の経時的変化を反映した予測走行軌跡を示す前記走行軌跡画像を表示する一方、
前記車両が前記駐車枠に駐車する過程のうち、ハンドルが切られていく状態からハンドルが戻されていく状態へと変化した後、徐々にステアリング角度が小さくなっていく範囲において、
ハンドルが切られていく状態からハンドルが戻されていく状態へと変化した後、所定の期間は、現時点のステアリング角度で前記車両が後進した場合の予測走行軌跡を示す前記走行軌跡画像を表示し、
前記所定の期間の経過後に、前記所定の期間におけるステアリング角度の実際の経時的変化に基づいて今後のステアリング角度の経時的変化を予測し、予測したステアリング角度の経時的変化を反映した予測走行軌跡を示す前記走行軌跡画像を表示する
ことを特徴とする駐車支援システム。

【請求項2】

前記表示制御部は、予測したステアリング角度の経時的変化を反映した予測走行軌跡を示す前記走行軌跡画像を表示する際、ステアリング角度が０°となるまでの予測走行軌跡を示す前記走行軌跡画像を表示する
ことを特徴とする請求項１に記載の駐車支援システム。

【請求項3】

前記表示制御部は、前記風景画像として、前記撮影画像について俯瞰視に視点変換した俯瞰画像を生成することを特徴とする請求項１または２に記載の駐車支援システム。

【請求項4】

前記表示制御部は、前記風景画像として、車外の風景を立体的に表す車外画像を生成することを特徴とする請求項１から３の何れか１項に記載の駐車支援システム。

【請求項5】

駐車支援システムの撮影画像取得部が、車両の後方を撮影するカメラの撮影結果に基づく撮影画像を取得する第１のステップと、
前記駐車支援システムの表示制御部が、前記撮影画像取得部により取得された前記撮影画像に基づいて、前記車両の後方の風景が所定の態様で記録された風景画像を生成して表示すると共に、前記車両のステアリング角度に基づいて、前記車両の予測走行軌跡を示す走行軌跡画像を、生成した前記風景画像に重畳して表示する第２のステップとを含み、
前記第２のステップにおいて、前記表示制御部は、ステアリング角度の経時的変化を予測し、予測したステアリング角度の経時的変化を反映した予測走行軌跡を示す前記走行軌跡画像を表示する一方、前記車両が駐車枠に駐車する過程のうち、ハンドルが切られていく状態からハンドルが戻されていく状態へと変化した後、徐々にステアリング角度が小さくなっていく範囲において、ハンドルが切られていく状態からハンドルが戻されていく状態へと変化した後、所定の期間は、現時点のステアリング角度で前記車両が後進した場合の予測走行軌跡を示す前記走行軌跡画像を表示し、前記所定の期間の経過後に、前記所定の期間におけるステアリング角度の実際の経時的変化に基づいて今後のステアリング角度の経時的変化を予測し、予測したステアリング角度の経時的変化を反映した予測走行軌跡を示す前記走行軌跡画像を表示する
ことを特徴とする駐車支援方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、車両の駐車を支援する駐車支援システムおよび駐車支援方法に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、車両が駐車枠に駐車する際に、車両の予測走行軌跡を示す画像を表示装置に表示する駐車支援システムが存在する。この種の駐車支援システムでは、随時ステアリング角度を検出し、車両の後方の風景が記録された風景画像（俯瞰画像等）に、現時点のステアリング角度で車両が後進した場合の予測走行軌跡を示す画像を重畳して表示するものが広く普及している。

【0003】

なお、特許文献１には、車両の駐車を支援するシステムにおいて、運転手の嗜好を反映して車両の現在位置から目標とする駐車位置までの経路を算出し、算出した経路を自動運転により走行させ、車両を自動で駐車させる技術が記載されている（例えば、特許文献１参照）。この特許文献１の技術によれば、自動運転による駐車に際して、運転手の嗜好を反映した態様で車両が走行することになり、運転手の快適性を向上できる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】特開２０１７－１１４２７７号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

上述した従来の駐車支援システムのように、車両の後方の風景が記録された風景画像に、現時点のステアリング角度で車両が後進した場合の予想走行軌跡を示す画像を重畳して表示するものでは、以下の課題があった。すなわち、予測走行軌跡を示す画像は、現時点のステアリング角度を維持したまま車両を後進させた場合に車両が走行する軌跡を表すものであり、運転手は、当該画像を参考にしつつ、基本的には以下の方法で車両を駐車枠に駐車させる。すなわち、運転手は、ステアリング角度を調整しつつ車両を後進させて、駐車枠と車両の車体とが平行となった状態とした後に、車両を駐車枠に向かって真っ直ぐ（＝ステアリング角度が０°）車両を後進させることによって、車両を駐車枠に駐車させる。

【0006】

上記の方法で駐車を行った場合、駐車枠と車両の車体とが平行となった状態となったときに、必ずしもステアリング角度が０°となるとは限らない。ステアリング角度が０°ではない状態で駐車枠と車両の車体とが平行となった場合、その時点で車両の後進を停止し、据え切りを行ってステアリング角度を０°とすれば駐車枠に車両を駐車させることが可能である。しかしながら、従来の駐車支援システムでは、ステアリング角度が０°ではない状態で駐車枠と車両の車体とが平行となったときに、その時点で車両が停車せず、平行となった状態を過ぎて駐車枠に対して車両の車体が斜めとなったときに車両が停車する事態が発生していた。

【0007】

これは、以下の理由による。すなわち、通常、運転手はハンドルを操作してステアリング角度を調整しながら車両を後進させるが、従来の駐車支援システムは、現時点のステアリング角度を維持したまま車両を後進させた場合に車両が走行する軌跡を単に提示するものである。このため、運転手が表示装置を視認した時点で表示装置に表示された画像によって表された予測走行軌跡と、その時点以降に車両が実際に走行する軌跡との間に乖離があり、運転手にとって、駐車枠と車両の車体とが平行となるタイミングが予想しにくく、駐車枠と車両の車体とが平行となった後も惰性で車両を走行させてしまうからである。特に、据え切りを好まない運転手は、ステアリング角度を調整しつつ車両を後進させる傾向があり、上記事態が発生する傾向が強かった。

【0008】

本発明は、このような問題を解決するために成されたものであり、車両が駐車枠に後進して駐車する際に、駐車枠と車両の車体とが平行となるタイミングでスムーズに車両を停車できるようにすることを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0009】

上記した課題を解決するために、本発明では、車両が駐車枠に後進して駐車する際、ステアリング角度の経時的変化を予測し、予測したステアリング角度の経時的変化を反映した予測走行軌跡を示す画像を表示するようにしている。その際に、本発明は、車両が駐車枠に駐車する過程のうち、ハンドルが切られていく状態からハンドルが戻されていく状態へと変化した後、徐々にステアリング角度が小さくなっていく範囲において、ハンドルが切られていく状態からハンドルが戻されていく状態へと変化した後、所定の期間は、現時点のステアリング角度で車両が後進した場合の予測走行軌跡を示す画像を表示し、所定の期間の経過後に、所定の期間におけるステアリング角度の実際の経時的変化に基づいて今後のステアリング角度の経時的変化を予測し、予測したステアリング角度の経時的変化を反映した予測走行軌跡を示す画像を表示するようにしている。

【発明の効果】

【0010】

上記のように構成した本発明によれば、予測走行軌跡を示す画像として、現時点のステアリング角度を維持したまま車両を後進させた場合に車両が走行する軌跡を示す画像が表示されるのではなく、ステアリング角度の経時的変化を予測した上で、予測したステアリング角度の経時的変化を反映した予測走行軌跡を示す画像が表示される。このため、車両の駐車に際し、実際にはステアリング角度が調整されつつ車両が後進することを踏まえ、表示装置に表示された画像によって表された予想走行軌跡と、その表示時点以降に車両が実際に走行する軌跡との間の乖離をできるだけ少なくすることができる。これにより、運転手は、表示された画像を参照することにより、現時点以降に車両が走行すると予測される軌跡を適切に予想することができ、その予想の下、駐車枠と車両の車体とが平行となったときに、スムーズに車両を停車させることができる。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】本発明の一実施形態に係る駐車支援システムの機能構成例を示すブロック図である。

【図2】車両が駐車枠に駐車するときの態様の説明に用いる図である。

【図3】駐車支援画面の一例を示す図である。

【図4】本発明の一実施形態に係る駐車支援システムの動作例を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0012】

以下、本発明の一実施形態を図面に基づいて説明する。図１は、本実施形態に係る駐車支援システム１の機能構成例を示すブロック図である。図１に示すように、駐車支援システム１は車載装置２を備えている。車載装置２は、車両に搭載された装置であり、後述する手法で運転手による駐車を支援する機能を有している。なお、車載装置２は、車両に固定的に設置された装置である必要はなく、運転手等により車両内に持ち込まれて使用される装置であってもよい。例えば、いわゆるカーナビゲーション装置や、運転手等が車両内に持ち込むモバイル端末を本実施形態に係る車載装置２として機能させることができる。以下、車載装置２が搭載されている車両を「自車両」という。図１に示すように、車載装置２には、タッチスクリーン３およびリアカメラ４（特許請求の範囲の「カメラ」に相当）が接続されている。

【0013】

タッチスクリーン３は、液晶表示パネル等の表示パネルと、表示パネルに重ねて配置され、運転手等によるタッチ操作を検出するタッチパネルとを含んで構成される。タッチスクリーン３は、自車両のダッシュボードや、センターコンソール等、運転手が視認可能かつタッチ操作可能な位置に設けられている。

【0014】

リアカメラ４は、自車両の後部に設けられ、自車両の後方を撮影する撮影装置である。本実施形態では、リアカメラ４は、魚眼レンズを有する魚眼カメラによって構成されている。リアカメラ４は、動作モードが駐車支援モード（後述）の間、所定の周期で撮影を実行し、撮影結果に基づく撮影画像を所定の周期で出力する。

【0015】

車載装置２は、運転手が車両を後進させて駐車させる際に、動作モードが駐車支援モードとなると、後に詳述する駐車支援画面５をタッチスクリーン３に表示する。駐車支援モードへの移行は、運転手による明示的な指示によって行われるようにしてもよく、また、自車両のギアがリーバスになったこと等の所定の事象をトリガとして自動的に行われるようにしてもよい。以下、車載装置２の機能構成および処理について詳述する。

【0016】

図１に示すように、車載装置２は、機能構成として、撮影画像取得部１０、ステアリング角度検出部１１および表示制御部１２を備えている。上記各機能ブロック１０～１２は、ハードウェア、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）、ソフトウェアの何れによっても構成することが可能である。例えばソフトウェアによって構成する場合、上記各機能ブロック１０～１２は、実際にはコンピュータのＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭなどを備えて構成され、ＲＡＭやＲＯＭ、ハードディスクまたは半導体メモリ等の記録媒体に記憶されたプログラムが動作することによって実現される。

【0017】

撮影画像取得部１０は、動作モードが駐車支援モードの間、リアカメラ４が所定の周期で出力する撮影画像を入力し、取得する。撮影画像取得部１０は、所定の周期で入力する撮影画像を、表示制御部１２に所定の周期で出力する。

【0018】

ステアリング角度検出部１１は、自車両のステアリング角度を監視するコントローラ（例えば、ステアリングＥＣＵ）に接続されており、動作モードが駐車支援モードの間、当該コントローラと通信して自車両の現在のステアリング角度を所定の周期で検出する。ステアリング角度検出部１１は、ステアリング角度を示す情報を所定の周期で表示制御部１２に出力する。

【0019】

表示制御部１２は、動作モードが駐車支援モードの間、駐車支援画面５をタッチスクリーン３に表示することによって運転手による駐車を支援する。以下、図２を用いて説明する以下の態様で自車両の駐車が行われるものとして、表示制御部１２の処理について詳述する。

【0020】

図２は、自車両が駐車するときの態様の説明に用いる図である。本例では、自車両は、白線（図２では便宜上、白線を黒色で描画している）で区切られた長方形の駐車枠が複数並んで形成された駐車場において、駐車枠の１つである駐車枠ＷＫ１に後進して駐車（いわゆるバック駐車）されるものとする。駐車枠ＷＫ１は、２本の対向する長辺ＬＴと、２本の対向する短辺ＳＴとを有しており、２本の長辺ＬＴと２本の短辺ＳＴとで囲まれた領域に駐車スペースが形成されている。図２を参照し、駐車枠ＷＫ１について、矢印Ｙ１に向かう向きを「駐車枠前方」といい、矢印Ｙ２に向かう向きを「駐車枠後方」という。駐車枠前方および駐車枠後方は共に長辺ＬＴに平行である。

【0021】

本実施形態では、駐車に際し、まず、図２の経路ＫＲ１に示すように、駐車枠ＷＫ１の駐車枠前方側において、自車両が短辺ＳＴと平行に前進し、駐車枠ＷＫ１の駐車枠前方に対して右寄りの位置Ｐ１で停止する。位置Ｐ１に停止するまでの過程を「第１過程」とする。なお、本実施形態では、自車両の位置を、左右の後輪の中央の位置によって表す。また、図２において、位置Ｐ１で停車した自車両を表す画像では、ハンドルＨＤを単純化して模式的に描画している。

【0022】

本実施形態では、位置Ｐ１に位置した後、自車両の後進が開始するタイミングで運転手の明示的な指示により、また、自車両のギアがリーバスになったことをトリガとして、動作モードが駐車支援モードへ移行する。

【0023】

次いで、図２の経路ＫＲ２に示すように、位置Ｐ１で停止する自車両が、駐車枠ＷＫ１へ向かう角度が付くようにハンドルＨＤが切られつつ（本例では、矢印Ｙ３で示す時計回りに回転するようにハンドルＨＤが操作されつつ）位置Ｐ２に至るまで後進する。以下、位置Ｐ１から位置Ｐ２に至るまでの過程を「第２過程」とする。

【0024】

次いで、図２の経路ＫＲ３に示すように、自車両の後進が進むに従って自車両の車体の向きが駐車枠ＷＫ１の長辺ＬＴと平行に近づいていくように、徐々にハンドルＨＤが戻されつつ（本例では、ハンドルＨＤが反時計回りに回転されつつ）位置Ｐ３に至るまで後進する。以下、位置Ｐ２から位置Ｐ３に至るまでの過程を「第３過程」とする。第３過程は、特許請求の範囲の『車両が駐車枠に駐車する過程のうち、ハンドルが切られていく状態からハンドルが戻されていく状態へと変化した後、徐々にステアリング角度が小さくなっていく範囲』に相当する。後述するように、第３過程は、位置Ｐ２に位置するタイミングを起点とした所定の期間（以下、「期間Ｋ１」という）の前半過程と、前半過程以降の後半過程とに分かれている。

【0025】

位置Ｐ２は、ハンドルＨＤが切られていく状態から、ハンドルＨＤが戻されていく状態へと変化したときの自車両の位置を表している。一方、位置Ｐ３は、自車両の車体の向きが、駐車枠ＷＫ１の長辺ＬＴと平行となったときの自車両の位置を表している。

【0026】

次いで、図２の経路ＫＲ４に示すように、ステアリング角度が０°の状態が維持された状態で、自車両が後方に向かって真っ直ぐ進むように後進し、位置Ｐ４（駐車枠ＷＫ１内の駐車スペースにおいて駐車する位置）に至る。以下、位置Ｐ３から位置Ｐ４に至るまでの過程を「第４過程」とする。

【0027】

本実施形態では、上述した第１、第２、第３、第４過程を順に経て自車両の駐車が行われるものとする。なお、バック駐車は、多くの場合、本実施形態に準じた態様で行われる。特に、通常、第３過程に相当する過程（ハンドルが切られていく状態が終了した後、車体と駐車枠とが平行となるまでの過程）では、ハンドルＨＤの角度が一定に保たれた状態（＝ステアリング角度が一定に保たれた状態）で車両が後進するのではなく、本実施形態のように、運転手によって徐々にハンドルＨＤが戻されつつ（＝ステアリング角度が徐々に小さくなっていきつつ）、車両の後進が行われる。

【0028】

さて、動作モードが駐車支援モードの間、表示制御部１２は、所定の周期で、撮影画像取得部１０から撮影画像を入力し、ステアリング角度検出部１１から自車両の現在のステアリング角度を示す情報を入力する。表示制御部１２は、入力した撮影画像およびステアリング角度に係る情報に基づいて、駐車支援画面５をタッチスクリーン３に表示する。

【0029】

図３（Ａ）は、タッチスクリーン３の表示領域に表示された駐車支援画面５の一例を示す図である。図３（Ａ）に示すように、駐車支援画面５は、タッチスクリーン３の表示領域の右部に表示された俯瞰画面１５と、タッチスクリーン３の表示領域の左部に表示された車外画面１６とを有する。

【0030】

俯瞰画面１５の下部には、自車両の後方に向かう方向が、画面の下に向かった状態で俯瞰画像１７（特許請求の範囲の「風景画像」に相当）が表示される。俯瞰画像１７は、撮影画像について俯瞰視に視点変換した画像である。すなわち、俯瞰画像１７は、自車両の後方の一定の領域を俯瞰視した画像である。俯瞰画像１７の上方には、自車両を表す自車両マーク１８が表示される。自車両マーク１８は、自車両を俯瞰視した姿を模したマークである。例えば、表示制御部１２は、所定の周期で入力する撮影画像について、事前に用意されたルックアップテーブルを用いた画像処理を施すことによって俯瞰視に視点変換した後、サイズ調整や解像度調整等の必要な画像処理を行って俯瞰画像１７を生成し、生成した俯瞰画像１７を俯瞰画面１５の所定の位置に表示する。この結果、リアカメラ４の撮影結果がリアルタイムで反映された動画として俯瞰画像１７が表示される。

【0031】

車外画面１６には、リアカメラ４の撮影結果に基づいて、自車両の後方に向かう方向が画面の上に向かった状態で、車外画像１９（特許請求の範囲の「風景画像」に相当）が表示される。車外画像１９は、撮影画像について、リアカメラ４の視点が維持されつつ魚眼レンズに由来する歪みが補正され、魚眼レンズではない通常レンズを用いた中心射影方式の撮影装置の撮影結果に基づく画像のようになされた画像である。例えば、表示制御部１２は、所定の周期で入力する撮影画像に対して、事前に用意されたルックアップテーブルを用いた歪み補正や、サイズ調整、解像度調整等の必要な画像処理を行って車外画像１９を生成し、車外画面１６の所定の位置に表示する。この結果、リアカメラ４の撮影結果がリアルタイムで反映された動画として車外画像１９が表示される。

【0032】

図３（Ａ）に示すように、表示制御部１２は、俯瞰画面１５の俯瞰画像１７に重畳して第１走行軌跡画像２０を表示し、車外画面１６の車外画像１９に重畳して第２走行軌跡画像２１を表示する。以下、第１走行軌跡画像２０および第２走行軌跡画像２１を表示するときの表示制御部１２の処理について詳述する。なお、第１走行軌跡画像２０および第２走行軌跡画像２１は、特許請求の範囲の「走行軌跡画像」に相当する。以下の説明では、第１走行軌跡画像２０および第２走行軌跡画像２１を総称して「走行軌跡画像」という場合がある。

【0033】

上述したように、自車両が位置Ｐ１に位置した後、自車両の後進の開始に応じて動作モードが駐車支援モードへ移行する。駐車支援モードに移行した後、第２過程の間、表示制御部１２は、所定の周期で、各周期で入力するステアリング角度を示す情報に基づいて、各周期におけるステアリング角度が維持された状態で自車両が後進した場合の予測走行軌跡を示す走行軌跡画像を表示する。第２過程は、ハンドルＨＤが切られつつ（本例では、ハンドルＨＤが時計回りに回転されつつ）、自車両が後進する過程である。表示制御部１２は、ステアリング角度検出部１１から入力する情報に基づいて、ステアリング角度が大きくなっていく状態であることを認識し、ステアリング角度が大きくなっていく状態の間、第２過程であることを認識する。

【0034】

本実施形態に係る第１走行軌跡画像２０は、俯瞰画面１５に表示された自車両マーク１８によって表される自車両の幅だけ離間して配置された２本の線からなる画像である。第１走行軌跡画像２０は、自車両マーク１８によって表される自車両が、俯瞰画像１７によって表される領域を後進したとしたときに、自車両が通過する経路（車体分の幅を持った経路）を表している。第２過程において、表示制御部１２は、第１走行軌跡画像２０として、現時点のステアリング角度で自車両が後進した場合の予測走行軌跡を示す画像を表示する。より具体的には、第２過程において、表示制御部１２は、各周期で表示する第１走行軌跡画像２０として、各周期でステアリング角度検出部１１から入力する情報が示すステアリング角度で自車両が後進した場合の予測走行軌跡を示す画像を表示する。

【0035】

本実施形態では、ステアリング角度ごとに第１走行軌跡画像２０の画像データが予め用意されている。第２過程における一のタイミングにおいて、表示制御部１２は、当該一のタイミングでステアリング角度検出部１１から入力した情報が示すステアリング角度に対応する画像データを選択し、選択した画像データに基づいて第１走行軌跡画像２０を表示する。なお、ハンドルＨＤの操作方法には、癖等に由来する個人差があるため、第２過程および後述する前半過程において表示される第１走行軌跡画像２０について、このような個人差を反映した予測走行軌跡を表す画像としてもよい。このことは、後述する第２走行軌跡画像２１についても同様である。

【0036】

本実施形態に係る第２走行軌跡画像２１は、車外画面１６の車外画像１９によって表される奥行きを持った立体的な景色の中で、自車両の幅を表す２本の線と、２本の線の終端で２本の線を接続する１本の線からなる画像である。第２走行軌跡画像２１は、車外画面１６の車外画像１９によって表される奥行きを持った立体的な景色の中で、自車両が後進したとしたときに自車両が通過する経路（車体分の幅を持った経路。ただし、一定の距離分の経路）を表している。第２過程において、表示制御部１２は、第２走行軌跡画像２１として、現時点のステアリング角度で自車両が後進した場合の予測走行軌跡を示す画像を表示する。より具体的には、第２過程において、表示制御部１２は、各周期で表示する第２走行軌跡画像２１として、各周期でステアリング角度検出部１１から入力する情報が示すステアリング角度で自車両が後進した場合の予測走行軌跡を示す画像を表示する。第１走行軌跡画像２０と同様、ステアリング角度ごとに第２走行軌跡画像２１の画像データが予め用意されており、第２過程において、表示制御部１２は、現時点のステアリング角度に対応する画像データを選択し、選択した画像データに基づいて第２走行軌跡画像２１を表示する。

【0037】

自車両が位置Ｐ２に位置した後、第３過程が始まる。第３過程は、徐々にハンドルＨＤが戻されつつ（本例では、ハンドルＨＤが反時計回りに回転されつつ）、自車両が後進する過程である。表示制御部１２は、ステアリング角度検出部１１から入力する情報に基づいて、ステアリング角度が大きくなっていく状態から、ステアリング角度が小さくなっていく状態へと切り替わったことを検出し、第３過程が始まったことを認識する。この第３過程では、表示制御部１２は、第３過程となった後、予め定められた期間である期間Ｋ１の間は、第２過程と同様、所定の周期で、各周期におけるステアリング角度で自車両が後進した場合の予測走行軌跡を示す走行軌跡画像を表示する。なお、期間Ｋ１は、時間によって規定される期間であってもよく、自車両の走行距離によって規定される期間であってもよい。以下、第３過程において、期間Ｋ１に相当する範囲を「前半過程」とする。また、第３過程において、前半過程に続く残りの範囲を「後半過程」とする。図３（Ａ）は、前半過程のときにタッチスクリーン３に表示される駐車支援画面５の一例を示している。

【0038】

この前半過程において、表示制御部１２は、更に以下の処理を実行する。すなわち、表示制御部１２は、所定の周期で、ステアリング角度を示す情報を時系列に従ってログデータに記録する。ログデータは、所定の記憶領域に一時記憶されている。ログデータへの情報の記録は、後半過程においても行われる。

【0039】

期間Ｋ１が経過すると後半過程に移行する。後半過程に移行した時点の自車両の位置を「位置ＰＸ」（図２参照）とする。また、以下では、後半過程に移行したタイミングを「タイミングＴ－０」とする。後半過程に移行すると、表示制御部１２は、タイミングＴ－０にて以下の処理を実行する。

【0040】

すなわち、表示制御部１２は、タイミングＴ－０（期間Ｋ１が経過し後半過程に移行したタイミング）のログデータの内容に基づいて、タイミングＴ－０以降の単位時間当たりのステアリング角度の変化量を予測する。ログデータには、期間Ｋ１内の各周期におけるステアリング角度が時系列で記録されている。また、第３過程は、運転手が徐々にハンドルＨＤを戻していき、ステアリング角度が徐々に小さくなっていく過程であるが、運転手は第３過程において、ハンドルＨＤを回転するペースを急激に変化させるようなことはせず、大体同じペースでハンドルＨＤを回転させる（ステアリング角度を変化させる）ものと想定される。このため、ログデータの内容を統計学的手法で分析することによって、その時点以降の単位時間当たりのステアリング角度の変化量を予測することが可能である。以下、予測した変化量を「予測変化量」という。予測変化量は、特許請求の範囲の「予測したステアリング角度の経時的変化」に相当する。

【0041】

なお、第３過程におけるハンドルＨＤの戻し方は、個人差があることが考えられる。個人差は、例えば、時間が経過するに従って徐々にハンドルＨＤを戻すペースを早くする（または遅くする）傾向というものである。これを踏まえ、このような個人差を表す情報を予め登録しておき、個人差を反映して予測変化量を算出するようにしてもよい。

【0042】

更に、タイミングＴ－０において、表示制御部１２は、予測変化量でステアリング角度が変化する場合の自車両の予測走行軌跡を算出する。なお、算出される走行軌跡は、例えば、自車両の位置を示す座標が固定された所定の２次元座標系において、自車両が通過する位置を示す座標を時系列的にプロットした情報である。その際、表示制御部１２は、ステアリング角度が０°となるまでの予測走行軌跡を算出する。つまり、表示制御部１２は、運転手が予測変化量でステアリング角度が０°となるまでステアリング角度を徐々に変化させつつ自車両を後進させた場合に、自車両が走行すると予測される軌跡を予測走行軌跡として算出する。例えば、表示制御部１２は、予測変化量をパラメータの１つとする所定の計算式に基づいて予測走行軌跡を算出する。ここで算出される予測走行軌跡は、自車両の走行が進むに従ってステアリング角度が徐々に小さくなっていき、これに伴って、駐車枠ＷＫ１の長辺ＬＴに対する自車両の車体の角度が一定のペースで小さくなっていくのではなく、自車両の走行が進むほど当該角度が小さくなるペースが速くなるような軌跡である。

【0043】

なお、本実施形態では、予測変化量に基づいて予測走行軌跡を算出する構成であるが、予測走行軌跡を算出する方法は、本実施形態で例示する方法に限られない。一例として、ログデータに基づいて、カルマンフィルタ等の予測フィルタを利用して、ステアリング角度が０°となるまでに要する時刻（または、ステアリング角度が０°となるまでに要する時間）を算出し、算出した時刻に基づいて予測走行軌跡を算出するようにしてもよい。

【0044】

更にタイミングＴ－０において、表示制御部１２は、算出した予測走行軌跡を示す第１走行軌跡画像２０を俯瞰画面１５の俯瞰画像１７に重畳して表示する。本実施形態では、算出した予測走行軌跡をパラメータとして、予測走行軌跡を示す第１走行軌跡画像２０の画像データを生成するプログラムが実装されており、表示制御部１２は、このプログラムを用いて予測走行軌跡を示す第１走行軌跡画像２０の画像データを生成する。このことは、第２走行軌跡画像２１についても同様である。更にタイミングＴ－０において、表示制御部１２は、算出した予測走行軌跡を示す第２走行軌跡画像２１を車外画面１６の車外画像１９に重畳して表示する。

【0045】

算出した予測走行軌跡は、ステアリング角度が０°となると予測されるまでの軌跡である。従って、表示された第１走行軌跡画像２０および第２走行軌跡画像２１は、ステアリング角度が０°となるまでの軌跡を示す画像となっており、ステアリング角度が０°となると予測される位置において終端している。運転手は、走行軌跡画像が終端する位置を認識することによって、このままのペースでステアリング角度を調整しつつ自車両を後進させた場合に、ステアリング角度が０°となると予測される位置を認識できる。図３（Ｂ）は、後半過程のときにタッチスクリーン３に表示される駐車支援画面５の一例を示している。

【0046】

以上のように、タイミングＴ－０において、表示制御部１２は、タイミングＴ－０におけるログデータに基づく予測変化量の予測、予測した予測変化量を反映した走行軌跡の算出、算出した走行軌跡を示す走行軌跡画像の表示を実行する。後半過程のタイミングＴ－０以降、表示制御部１２は、所定の周期で以下の処理を実行する。すなわち、Ｎ周期目（Ｎは正の整数）のタイミングＴ－Ｎにおいて、表示制御部１２は、タイミングＴ－Ｎにおけるログデータに基づく予測変化量の予測、予測した予測変化量を反映した走行軌跡の算出、算出した走行軌跡を示す走行軌跡画像の表示を実行する。このような処理が行われる結果、俯瞰画面１５および車外画面１６には、「現時点までの実際のステアリング角度の変化に基づいて予測される」予測変化量が反映されて算出された走行軌跡を示す走行軌跡画像が継続して表示される。

【0047】

後半過程において、運転手は、駐車支援画面５の走行軌跡画像を参照することにより、現時点以降に自車両が走行すると予測される軌跡、および、ステアリング角度が０°となると予測される位置を認識しつつ、ステアリング角度が０°となる位置が、駐車枠ＷＫ１の前方であって、２本の対向する長辺ＬＴの略中央の位置（本例では、位置Ｐ３）となることを目標として、ステアリング角度を調整しつつ自車両を走行させる。こうすることにより、位置Ｐ３において、駐車枠ＷＫ１の駐車枠前方において自車両の車体と駐車枠ＷＫ１の長辺ＬＴとが平行となり、それ以降はステアリング角度が０°の状態で真っ直ぐ自車両を後進させれば、駐車枠ＷＫ１内の駐車スペースに自車両を駐車させることができるからである。

【0048】

上述したように、通常、第３過程に相当する過程では、ハンドルＨＤの角度が一定に保たれた状態（＝ステアリング角度が一定に保たれた状態）で車両が後進するのではなく、運転手によって徐々にハンドルが戻されつつ（＝ステアリング角度が徐々に小さくなっていきつつ）、車両の後進が行われる。そして、後半過程において表示される走行軌跡画像は、ステアリング角度が徐々に小さくなっていくことが適切に反映された画像であるため、自車両が実際に走行する軌跡と乖離が少ない軌跡を示しているということが言える。これを踏まえ、本実施形態によれば、運転手は、自車両が実際に走行する軌跡と乖離が少ない軌跡を示す走行軌跡画像を参照することにより、現時点以降に自車両が走行すると予測される軌跡、および、ステアリング角度が０°となると予測される位置をより正確に認識することができる。

【0049】

自車両が位置Ｐ３に位置すると、第４過程が始まる。上述したように、本実施形態では、運転手は、第３過程で表示された走行軌跡画像を参照することにより、現時点以降に自車両が走行すると予測される軌跡、および、および、ステアリング角度が０°となると予測される位置を適切に予想することができ、その予想の下、自車両が位置Ｐ３に位置したときにスムーズに車両を走行させることができる。なお、走行軌跡画像は、ステアリング角度が０°となるまでの軌跡を示す画像であるため、実際のステアリング角度が０°となったときに、走行軌跡画像が表示されなくなる。

【0050】

第４過程は、位置Ｐ３においてステアリング角度が０°とされた状態で、自車両が後方に向かって真っ直ぐ後進し、位置Ｐ４で停車する過程である。表示制御部１２は、ステアリング角度検出部１１から入力する情報に基づいて、ステアリング角度が０°となったことを認識することにより、第４過程に移行したことを認識する。第４過程では、表示制御部１２は、走行軌跡画像を表示しない状態を継続する。図３（Ｃ）は、第４過程のときにタッチスクリーン３に表示される駐車支援画面５の一例を示している。運転手は、俯瞰画面１５の俯瞰画像１７および車外画面１６の車外画像１９を参照し、自車両と駐車枠ＷＫ１との位置関係を認識しつつ、自車両を後進させ、位置Ｐ４に自車両を停車させる。

【0051】

以上のように、本実施形態に係る駐車支援システム１は、自車両が駐車枠ＷＫ１に後進して駐車する際、ステアリング角度の経時的変化（予測変化量）を予測し、第３過程の後半過程では、予測したステアリング角度の経時的変化を反映した予測走行軌跡を示す走行軌跡画像（第１走行軌跡画像２０および第２走行軌跡画像２１）を表示するようにしている。

【0052】

この構成によれば、第３過程の後半過程では、走行軌跡画像として、現時点のステアリング角度を維持したまま自車両を後進させた場合に自車両が走行する軌跡を示す画像が表示されるのではなく、ステアリング角度の経時的変化を予測した上で、予測したステアリング角度の経時的変化を反映した予測走行軌跡を示す画像が表示される。このため、自車両の駐車に際し、第３過程では実際にはステアリング角度が調整されつつ自車両が後進することを踏まえ、タッチスクリーン３に表示された走行軌跡画像によって表された予測走行軌跡と、その表示時点以降に自車両が実際に走行する軌跡との間の乖離をできるだけ少なくすることができる。これにより、運転手は、表示された走行軌跡画像を参照することにより、自車両の予測走行軌跡を適切に予想することができ、その予想の下、駐車枠ＷＫ１と自車両の車体とが平行となったときに、スムーズに車両を停車させることができる。

【0053】

また、本実施形態では、表示制御部１２は、予測したステアリング角度の経時的変化を反映した予測走行軌跡を示す走行軌跡画像を表示する際、ステアリング角度が０°となるまでの予測走行軌跡を示す走行軌跡画像を表示する。この構成によれば、運転手は、表示された走行軌跡画像を参照することにより、自車両の予測走行軌跡のみならず、自車両についてステアリング角度が０°となると予測される位置を適切に予想することができ、その予想の下、ステアリング角度が０°となるタイミングで、駐車枠ＷＫ１の前方であって、２本の対向する長辺ＬＴの略中央の位置（本例では、位置Ｐ３）に自車両が至るように、スムーズに自車両を走行させることができる。

【0054】

なお、本実施形態では、説明の明確化のため、自車両が経路ＫＲ１→経路ＫＲ２→経路ＫＲ３→経路ＫＲ４を経由してスムーズに駐車することを前提として車載装置２の動作について説明した。しかしながら、実際には、運転手は、自車両を駐車させる過程で、ハンドルを戻していく状態となった後、ハンドルを一旦切り、再びハンドルを戻していく状態とすることがあり、また、このような動作が繰り返し行われることもあるものと想定される。本実施形態では、ハンドルが一旦切られた後に、再び戻されていく状態となった後に、第３過程で説明した処理が実行されることにより、ステアリング角度の経時的変化を反映した態様で走行軌跡画像が表示されることになる。

【0055】

次に、本実施形態に係る車載装置２の動作例についてフローチャートを用いて説明する。以下では、特徴的な処理を実行する前半過程および後半過程における車載装置２の動作例について説明する。図４のフローチャートＦＡは、前半過程の任意のタイミングにおける車載装置２の動作を示している。フローチャートＦＡの処理の開始時点では、表示制御部１２により駐車支援画面５が表示されている状態である。

【0056】

フローチャートＦＡに示すように、車載装置２の表示制御部１２は、撮影画像取得部１０から撮影画像を入力すると共に、ステアリング角度検出部１１から自車両の現在のステアリング角度を示す情報を入力する（ステップＳＡ１）。次いで、表示制御部１２は、入力した撮影画像に基づいて俯瞰画像１７を表示すると共に、入力した撮影画像に基づいて車外画像１９を表示する（ステップＳＡ２）。

【0057】

次いで、表示制御部１２は、俯瞰画像１７に重畳して第１走行軌跡画像２０を表示すると共に、車外画像１９に重畳して第２走行軌跡画像２１を表示する（ステップＳＡ３）。上述したように、前半過程で表示される走行軌跡画像は、現時点のステアリング角度が維持された状態で自車両が後進した場合の予測走行軌跡を示す画像である。次いで、表示制御部１２は、ログデータに、現時点のステアリング角度を示す情報を記録する（ステップＳＡ４）。

【0058】

図４のフローチャートＦＢは、後半過程の任意のタイミングにおける車載装置２の動作を示している。フローチャートＦＢの処理の開始時点では、表示制御部１２により駐車支援画面５が表示されている状態である。

【0059】

フローチャートＦＢに示すように、車載装置２の表示制御部１２は、撮影画像取得部１０から撮影画像を入力すると共に、ステアリング角度検出部１１から自車両の現在のステアリング角度を示す情報を入力する（ステップＳＢ１）。次いで、表示制御部１２は、入力した撮影画像に基づいて俯瞰画像１７を表示すると共に、入力した撮影画像に基づいて車外画像１９を表示する（ステップＳＢ２）。

【0060】

次いで、表示制御部１２は、現時点におけるログデータに基づいて、予測変化量を予測する（ステップＳＢ３）。次いで、表示制御部１２は、ステップＳＢ３で予測した予測変化量を反映して予測走行軌跡を算出する（ステップＳＢ４）。次いで、表示制御部１２は、ステップＳＢ４で算出した予測走行軌跡を示す第１走行軌跡画像２０を俯瞰画像１７に重畳して表示すると共に、ステップＳＢ４で算出した予測走行軌跡を示す第２走行軌跡画像２１を車外画像１９に重畳して第２走行軌跡画像２１を表示する（ステップＳＢ５）。次いで、表示制御部１２は、ログデータに、現時点のステアリング角度を示す情報を記録する（ステップＳＢ６）。

【0061】

以上、本発明の一実施形態を説明したが、上記実施形態は、本発明を実施するにあたっての具体化の一例を示したものに過ぎず、これによって本発明の技術的範囲が限定的に解釈されてはならないものである。すなわち、本発明はその要旨、またはその主要な特徴から逸脱することなく、様々な形で実施することができる。

【0062】

例えば、上記実施形態に係る車載装置２の機能を、車載装置２以外の装置が有する構成、または、車載装置２と車載装置２以外の装置とが連関して有する構成であってもよい。一例として、車載装置２とネットワークを介して接続された装置（例えば、インターネットを介して接続されたサーバ装置）が、車載装置２の機能ブロックの少なくとも一部を有する構成であってもよい。

【0063】

また、上記実施形態で例示した駐車支援画面５の内容や、レイアウトはあくまで一例である。例えば、駐車支援画面５は、俯瞰画面１５に相当する画面のみが表示された画面であってもよく、また、車外画面１６に相当する画面のみが表示された画面であってもよい。また、各画面を自車両の搭乗者が切り替えることが可能な構成としてもよい。

【0064】

また、上記実施形態では、第４過程では、走行軌跡画像を表示しない構成であったが、第４過程において走行軌跡画像に対応する画像（自車両が真っ直ぐ後進する軌跡を示す画像）を表示する構成としてもよい。この場合において、俯瞰画面１５と車外画面１６とのうち一方の画面にのみ走行軌跡画像に対応する画像を表示する構成としてもよい。

【符号の説明】

【0065】

１ 駐車支援システム
４ リアカメラ（カメラ）
１０ 撮影画像取得部
１１ ステアリング角度検出部
１２ 表示制御部
ＷＫ１ 駐車枠

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】