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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2022-09-15
(45)【発行日】2022-09-27
(54)【発明の名称】洗濯機
(51)【国際特許分類】
D06F 33/76 20200101AFI20220916BHJP
【ＦＩ】
D06F33/76
【請求項の数】
11
(21)【出願番号】P 2018133607
(22)【出願日】2018-07-13
(65)【公開番号】P2020010773
(43)【公開日】2020-01-23
【審査請求日】2021-06-10
(73)【特許権者】
【識別番号】512128645
【氏名又は名称】青島海爾洗衣机有限公司
【氏名又は名称原語表記】ＱＩＮＧＤＡＯ ＨＡＩＥＲ ＷＡＳＨＩＮＧ ＭＡＣＨＩＮＥ ＣＯ．，ＬＴＤ．
(73)【特許権者】
【識別番号】307036856
【氏名又は名称】アクア株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100137486
【弁理士】
【氏名又は名称】大西 雅直
(72)【発明者】
【氏名】川口 智也
【審査官】大内 康裕
(56)【参考文献】
【文献】特開２０１６－２０２３１１（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００６－０６１３５６（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開平１１－２４４５７０（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１２－１４３５１３（ＪＰ，Ａ）
【文献】国際公開第０１／０７９６０３（ＷＯ，Ａ１）
【文献】米国特許出願公開第２０１２／０１２５０９５（ＵＳ，Ａ１）
【文献】中国特許出願公開第１０６９７８７０１（ＣＮ，Ａ）
【文献】特開平０９－２９００８９（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｄ０６Ｆ ３３／００～３３／７６
Ｄ０６Ｆ ５８／３０～５８／５２
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
軸線周りに回転可能に構成された有底筒状のドラムと、前記ドラムの底部から突出した駆動軸を介して前記ドラムを回転駆動するモータと、
前記ドラムの加速度を検出する加速度センサと、
脱水工程において前記ドラムの回転数が所定回転数以上になった後において、前記加速度センサの出力から前記モータの出力を差し引いた第１出力差が第１閾値より小さい場合、または、前記モータの出力から前記加速度センサの出力を差し引いた第２出力差が第１閾値以上である場合に、前記ドラムの回転数を上昇不可と判定する判定手段と、
前記判定手段での判定に基づいて前記モータを制御する制御手段とを備え、
前記モータの出力は、現時点の前記モータの電流値と前記ドラムの回転数が前記所定回転数であるときのモータの電流値との差を、ＡＤ変換して数値化したものであり、
前記加速度センサの出力は、前記ドラムの１回転期間内の加速度変化量を、ＡＤ変換して数値化したものである ことを特徴とする洗濯機。
【請求項2】
前記判定手段は、前記ドラムの回転数を上昇不可と判定した後において、前記第１出力差が第２閾値以上になったとき、または、前記第２出力差が第２閾値より小さくなったときに、前記ドラムの回転数を上昇可能と判定することを特徴とする請求項１に記載の洗濯機。
【請求項3】
前記第１出力差について前記第２閾値は前記第１閾値より大きい、または、前記第２出力差について前記第２閾値は前記第１閾値より小さいことを特徴とする請求項２に記載の洗濯機。
【請求項4】
軸線周りに回転可能に構成された有底筒状のドラムと、前記ドラムの底部から突出した駆動軸を介して前記ドラムを回転駆動するモータと、
前記ドラムの加速度を検出する加速度センサと、
脱水工程において前記ドラムの回転数が所定回転数以上になった後において、前記加速度センサの出力を前記モータの出力で除算した第１出力比が第１閾値より小さい場合、または、前記モータの出力を前記加速度センサの出力で除算した第２出力比が第１閾値以上である場合に、前記ドラムの回転数を上昇不可と判定する判定手段と、
前記判定手段での判定に基づいて前記モータを制御する制御手段とを備え、
前記モータの出力は、現時点の前記モータの電流値と前記ドラムの回転数が前記所定回転数であるときのモータの電流値との差を、ＡＤ変換して数値化したものであり、
前記加速度センサの出力は、前記ドラムの１回転期間内の加速度変化量を、ＡＤ変換して数値化したものである ことを特徴とする洗濯機。
【請求項5】
前記判定手段は、前記ドラムの回転数を上昇不可と判定した後において、前記第１出力比が第２閾値以上になったとき、または、前記第２出力比が第２閾値より小さくなったときに、前記ドラムの回転数を上昇可能と判定することを特徴とする請求項４に記載の洗濯機。
【請求項6】
前記第１出力比について前記第２閾値は前記第１閾値より大きい、または、前記第２出力比について前記第２閾値は前記第１閾値より小さいことを特徴とする請求項５に記載の洗濯機。
【請求項7】
軸線周りに回転可能に構成された有底筒状のドラムと、前記ドラムの底部から突出した駆動軸を介して前記ドラムを回転駆動するモータと、
前記ドラムの加速度を検出する加速度センサと、
脱水工程において前記ドラムの回転数が所定回転数以上になった後において、前記モータの出力がモータ閾値以上で且つ前記加速度センサの出力が加速度閾値より小さい場合に、前記ドラムの回転数を上昇不可と判定する判定手段と、
前記判定手段での判定に基づいて前記モータを制御する制御手段とを備え、
前記モータの出力は、現時点の前記モータの電流値と前記ドラムの回転数が前記所定回転数であるときのモータの電流値との差を、ＡＤ変換して数値化したものであり、
前記加速度センサの出力は、前記ドラムの１回転期間内の加速度変化量を、ＡＤ変換して数値化したものである ことを特徴とする洗濯機。
【請求項8】
前記判定手段は、前記ドラムの回転数を上昇不可と判定した後、前記加速度センサの出力が加速度閾値より小さい状態で、前記モータの出力がモータ閾値より小さくなったときに、前記ドラムの回転数を上昇可能と判定することを特徴とする請求項７に記載の洗濯機。
【請求項9】
前記判定手段は、前記加速度センサの出力が加速度閾値以上の場合、前記ドラムの回転数を上昇不可または前記ドラムの回転を停止すると判定することを特徴とする請求項７または８に記載の洗濯機。
【請求項10】
前記制御手段は、前記判定手段により前記ドラムの回転数を上昇不可と判定された場合、前記ドラムの回転数が所定時間維持されるように、前記モータを制御することを特徴とする請求項１～９の何れかに記載の洗濯機。
【請求項11】
前記判定手段は、前記ドラムの回転数が上昇する際に前記加速度センサの出力が変化しない場合、前記ドラムの回転数を上昇不可と判定することを特徴とする請求項１～１０の何れかに記載の洗濯機。【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、例えば、洗い工程、すすぎ工程及び脱水工程を行う洗濯機に関する。
【背景技術】
【0002】
従来の洗濯機として、特許文献１には、外槽の内部に、洗濯物を収容するためのドラムが配置された洗濯機が記載されている。この洗濯機では、ドラムの周壁には通水孔が形成されており、ドラム内で洗濯物から脱水された水は通水孔を通して外槽へ排出され、外槽内の水は排水口を通して排出される。外槽の下側には、ドラムを回転駆動するためのモータが設置される。
【0003】
洗濯機の脱水工程において、ドラムの内側壁への洗濯物の張り付き方などによって、ドラムにアンバランスがあると、洗濯物の偏りが大きければ、回転時のドラムの偏心が大きくなり、回転に大きなトルクが必要となるので脱水運転を開始することができない課題がある。
【0004】
したがって、特許文献１には、モータ電流の変動が負荷トルクの変動により生じ、モータ電流のピークはドラムの１回転期間内において負荷トルクが最大になるタイミングで発生することに着目し、モータ制御回路を構成するインバータのトルク電流を通じてトルクの変動を検知し、当該トルクの変動から洗濯物の偏りであるアンバランス量を検知する洗濯機が記載されている。この洗濯機では、アンバランス量が所定値より大きい場合に、バランス調整運転が実行されて、洗濯物の偏りが解消される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0005】
【文献】特開平９－２９００８９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0006】
洗濯機の脱水工程においては、洗濯物に含まれていた水が洗濯機の排水経路を介して外部へ排水されるが、例えば、水分を多量に含んでいる洗濯物を脱水した場合や、排水経路の構成が悪い場合には、ドラムと外槽との間に水が残って、その水が抵抗となりドラムの回転を妨げる場合がある。また、ドラムと外槽との間に水が残った状態でドラムを回転させた場合、異常音が発生する場合があり、その異常音はドラムの回転数が上昇するにつれて大きくなる。
【0007】
そこで、洗濯機において、ドラムと外槽との間に水が排水されないで残っている場合、適正な対策を取る必要がある。
【0008】
しかしながら、ドラムと外槽との間に水が残った状態でドラムが回転駆動された場合、ドラムと外槽との間に残った水が抵抗となり、ドラムを回転駆動するためのモータの負荷が大きくなる。したがって、特許文献１のように、モータの電流値に基づいて洗濯物の偏りを検出する洗濯機では、アンバランス量が大きいと誤検知され、バランス調整運転が何度も繰り返されることになる。
【0009】
また、従来の洗濯機には、ドラムの加速度を検出する加速度センサを有し、加速度センサにより検出された加速度に基づいて、洗濯物の偏りであるアンバランス量を検知する洗濯機がある。
【0010】
しかしながら、加速度センサは、ドラムの振動（加速度）を検出するものであるのに対し、ドラムと外槽との間に水が残った状態でドラムが回転駆動されたとしても、ドラムの振動量は小さい。したがって、加速度センサで検出されたドラムの加速度に基づいて、ドラムと外槽との間に水が残った状態を検出することはできない。
【0011】
そこで、本発明の発明者は、ドラムと外槽との間に水が残った状態を検出する方法について研究し、ドラムを回転駆動するモータの負荷と、加速度センサで検出されるドラムの加速度との両方を使用することにより、ドラムと外槽との間に水が残った状態を検出できることを見出した。
【0012】
本発明は、ドラムと外槽との間に水が残った状態であることを検出することにより、適正な対策を取ることを可能とした洗濯機を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【0013】
すなわち、本発明の洗濯機は、軸線周りに回転可能に構成された有底筒状のドラムと、前記ドラムの底部から突出した駆動軸を介して前記ドラムを回転駆動するモータと、前記ドラムの加速度を検出する加速度センサと、脱水工程において前記ドラムの回転数が所定回転数以上になった後において、前記加速度センサの出力から前記モータの出力を差し引いた第１出力差が第１閾値より小さい場合、または、前記モータの出力から前記加速度センサの出力を差し引いた第２出力差が第１閾値以上である場合に、前記ドラムの回転数を上昇不可と判定する判定手段と、前記判定手段での判定に基づいて前記モータを制御する制御手段とを備え、前記モータの出力は、現時点の前記モータの電流値と前記ドラムの回転数が前記所定回転数であるときのモータの電流値との差を、ＡＤ変換して数値化したものであり、前記加速度センサの出力は、前記ドラムの１回転期間内の加速度変化量を、ＡＤ変換して数値化したものであることを特徴とする。
【0014】
本発明の洗濯機において、前記判定手段は、前記ドラムの回転数を上昇不可と判定した後において、前記第１出力差が第２閾値以上になったとき、または、前記第２出力差が第２閾値より小さくなったときに、前記ドラムの回転数を上昇可能と判定することを特徴とする。
【0015】
本発明の洗濯機において、前記第１出力差について前記第２閾値は前記第１閾値より大きい、または、前記第２出力差について前記第２閾値は前記第１閾値より小さいことを特徴とする。
【0016】
本発明の洗濯機において、軸線周りに回転可能に構成された有底筒状のドラムと、前記ドラムの底部から突出した駆動軸を介して前記ドラムを回転駆動するモータと、前記ドラムの加速度を検出する加速度センサと、脱水工程において前記ドラムの回転数が所定回転
数以上になった後において、前記加速度センサの出力を前記モータの出力で除算した第１出力比が第１閾値より小さい場合、または、前記モータの出力を前記加速度センサの出力で除算した第２出力比が第１閾値以上である場合に、前記ドラムの回転数を上昇不可と判定する判定手段と、前記判定手段での判定に基づいて前記モータを制御する制御手段とを備え、前記モータの出力は、現時点の前記モータの電流値と前記ドラムの回転数が前記所定回転数であるときのモータの電流値との差を、ＡＤ変換して数値化したものであり、前記加速度センサの出力は、前記ドラムの１回転期間内の加速度変化量を、ＡＤ変換して数値化したものであることを特徴とする。
数以上になった後において、前記加速度センサの出力を前記モータの出力で除算した第１出力比が第１閾値より小さい場合、または、前記モータの出力を前記加速度センサの出力で除算した第２出力比が第１閾値以上である場合に、前記ドラムの回転数を上昇不可と判定する判定手段と、前記判定手段での判定に基づいて前記モータを制御する制御手段とを備え、前記モータの出力は、現時点の前記モータの電流値と前記ドラムの回転数が前記所定回転数であるときのモータの電流値との差を、ＡＤ変換して数値化したものであり、前記加速度センサの出力は、前記ドラムの１回転期間内の加速度変化量を、ＡＤ変換して数値化したものであることを特徴とする。
【0017】
本発明の洗濯機において、前記判定手段は、前記ドラムの回転数を上昇不可と判定した後において、前記第１出力比が第２閾値以上になったとき、または、前記第２出力比が第２閾値より小さくなったときに、前記ドラムの回転数を上昇可能と判定することを特徴とする。
【0018】
本発明の洗濯機において、前記第１出力比について前記第２閾値は前記第１閾値より大きい、または、前記第２出力比について前記第２閾値は前記第１閾値より小さいことを特徴とする。
【0019】
本発明の洗濯機は、軸線周りに回転可能に構成された有底筒状のドラムと、前記ドラムの底部から突出した駆動軸を介して前記ドラムを回転駆動するモータと、前記ドラムの加速度を検出する加速度センサと、脱水工程において前記ドラムの回転数が所定回転数以上になった後において、前記モータの出力がモータ閾値以上で且つ前記加速度センサの出力が加速度閾値より小さい場合に、前記ドラムの回転数を上昇不可と判定する判定手段と、前記判定手段での判定に基づいて前記モータを制御する制御手段とを備え、前記モータの出力は、現時点の前記モータの電流値と前記ドラムの回転数が前記所定回転数であるときのモータの電流値との差を、ＡＤ変換して数値化したものであり、前記加速度センサの出力は、前記ドラムの１回転期間内の加速度変化量を、ＡＤ変換して数値化したものであることを特徴とする。
【0020】
本発明の洗濯機において、前記判定手段は、前記ドラムの回転数を上昇不可と判定した後、前記加速度センサの出力が加速度閾値より小さい状態で、前記モータの出力がモータ閾値より小さくなったときに、前記ドラムの回転数を上昇可能と判定することを特徴とする。
【0021】
本発明の洗濯機において、前記判定手段は、前記加速度センサの出力が加速度閾値以上の場合、前記ドラムの回転数を上昇不可または前記ドラムの回転を停止すると判定することを特徴とする。
【0022】
本発明の洗濯機において、前記制御手段は、前記判定手段により前記ドラムの回転数を上昇不可と判定された場合、前記ドラムの回転数が所定時間維持されるように、前記モータを制御することを特徴とする。
【0023】
本発明の洗濯機において、前記判定手段は、前記ドラムの回転数が上昇する際に前記加速度センサの出力が変化しない場合、前記ドラムの回転数を上昇不可と判定することを特徴とする。
【発明の効果】
【0024】
本発明の洗濯機では、加速度センサの出力からモータの出力を差し引いた第１出力差が第１閾値より小さいこと、または、モータの出力から加速度センサの出力を差し引いた第２出力差以上であることに基づいて、ドラムと外槽との間に水が残った状態であることを検知し、ドラムの回転数を上昇させないようにしている。したがって、脱水工程において、ドラムと外槽との間に水が残った状態でドラムの回転数を上昇させることにより異常音が発生するのを防止できる。
【0025】
本発明の洗濯機では、加速度センサの出力からモータの出力を差し引いた第１出力差が第２閾値以上になったこと、または、モータの出力から加速度センサの出力を差し引いた第２出力差より小さくなったことに基づいて、ドラムと外槽との間に水が残った状態が解消されたことを検知し、ドラムの回転数を上昇させるようにしている。したがって、脱水工程において、ドラムと外槽との間に水が残った状態が解消されたときに、ドラムの回転数を上昇させて、脱水を加速できる。
【0026】
本発明の洗濯機では、ドラムと外槽との間に水が残った状態が解消したことを検知するための第２閾値が、ドラムと外槽との間に水が残った状態であることを検知するための第１閾値と異なることから、脱水工程において、ドラムと外槽との間に水が残った状態が確実に解消したときに、ドラムの回転数を上昇させて、脱水を加速できる。
【0027】
本発明の洗濯機では、加速度センサの出力をモータの出力で除算した第１出力比が第１閾値より小さいこと、または、モータの出力を加速度センサの出力で除算した第２出力比が第１閾値以上であることに基づいて、ドラムと外槽との間に水が残った状態であることを検知し、ドラムの回転数を上昇させないようにしている。したがって、脱水工程において、ドラムと外槽との間に水が残った状態でドラムの回転数を上昇させることにより異常音が発生するのを防止できる。
【0028】
本発明の洗濯機では、加速度センサの出力をモータの出力で除算した第１出力比が第２閾値以上になったこと、または、モータの出力を加速度センサの出力で除算した第２出力比が第２閾値より小さくなったことに基づいて、ドラムと外槽との間に水が残った状態が解消されたことを検知し、ドラムの回転数を上昇させるようにしている。したがって、脱水工程において、ドラムと外槽との間に水が残った状態が解消されたときに、ドラムの回転数を上昇させて、脱水を加速できる。
【0029】
本発明の洗濯機では、ドラムと外槽との間に水が残った状態が解消したことを検知するための第２閾値が、ドラムと外槽との間に水が残った状態であることを検知するための第１閾値と異なることから、脱水工程において、ドラムと外槽との間に水が残った状態が確実に解消したときに、ドラムの回転数を上昇させて、脱水を加速できる。
【0030】
本発明の洗濯機では、モータの出力がモータ閾値以上で且つ加速度センサの出力が加速度閾値より小さいことに基づいて、ドラムと外槽との間に水が残った状態であることを検知し、ドラムの回転数を上昇させないようにしている。したがって、脱水工程において、ドラムと外槽との間に水が残った状態でドラムを回転させることにより異常音が発生するのを防止できる。
【0031】
本発明の洗濯機では、加速度センサの出力が加速度閾値より小さい状態で、モータの出力がモータ閾値より小さくなったことに基づいて、ドラムと外槽との間に水が残った状態が解消されたことを検知し、ドラムの回転数を上昇させるようにしている。したがって、脱水工程において、ドラムと外槽との間に水が残った状態が解消されたときに、ドラムの回転数を上昇させて、脱水を加速できる。
【0032】
本発明の洗濯機では、加速度センサの出力が加速度閾値以上であることに基づいて、洗濯物の偏りが大きいことを検知し、ドラムの回転数を上昇させないようにしている。したがって、脱水工程において、洗濯物の偏りが大きい状態でドラムの回転数を上昇させることにより振動や騒音が発生するのを防止できる。
【0033】
本発明の洗濯機では、判定手段によりドラムの回転数を上昇不可と判定された場合、ドラムの回転数が所定時間維持されることから、ドラムの回転を都度停止する場合と比べて、洗濯機の運転効率が向上する。
【0034】
本発明の洗濯機では、ドラムの回転数が上昇する際に加速度センサの出力が変化しないことから、加速度センサが故障している可能性が高い。したがって、そのときの加速度センサの出力に基づいて、ドラムと外槽との間に水が残った状態でドラムの回転数を上昇させてしまうのを防止できる。
【図面の簡単な説明】
【0035】
【図1】本発明の第１実施形態に係る洗濯機１の模式的な断面図である。
【図3】モータ出力の計算方法を示す図である。
【図4】加速度出力の計算方法を示す図である。
【図5】加速度センサ１２からの加速度信号の波形を示したグラフである。
【図8】本発明の第２実施形態に係る洗濯機の制御ブロック図である。
【図10】本発明の第３実施形態に係る洗濯機の制御ブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【0036】
（第１実施形態）
以下、本発明の第１実施形態を図に基づいて詳細に説明する。図１は、本発明の第１実施形態に係る洗濯機１の模式的な断面図である。本実施形態の洗濯機１は、例えばコインランドリーや家庭にて好適に使用され得るものであり、洗濯機本体１ａと、略水平に延出してなる軸線Ｓ１を有したドラム２及び外槽３からなる洗濯槽１ｂと、駆動装置２０と、制御部５０とを備えた、いわゆるドラム式洗濯機と称されるものである。
以下、本発明の第１実施形態を図に基づいて詳細に説明する。図１は、本発明の第１実施形態に係る洗濯機１の模式的な断面図である。本実施形態の洗濯機１は、例えばコインランドリーや家庭にて好適に使用され得るものであり、洗濯機本体１ａと、略水平に延出してなる軸線Ｓ１を有したドラム２及び外槽３からなる洗濯槽１ｂと、駆動装置２０と、制御部５０とを備えた、いわゆるドラム式洗濯機と称されるものである。
【0037】
図１に示す洗濯機本体１ａは、略直方体形状である。洗濯機本体１ａの前面１０ａには、ドラム２に対して洗濯物を出し入れするための開口１１が形成されるとともに、この開口１１を開閉可能な図示しない開閉蓋が取り付けられる。本実施形態に係る洗濯機１は、洗濯槽１ｂが略水平方向に取り付けられたドラム式全自動洗濯機と称されるものである。
【0038】
外槽３は、洗濯機本体１ａの内部に配置された有底筒状の部材であり、内部に洗濯水を貯留可能である。図１に示すように、外槽３の外周面３ａには、例えば左右方向、上下方向及び前後方向の三方向の加速度を検知可能な加速度センサ１２が取り付けられる。なお本実施形態では、加速度センサ１２が、左右方向、上下方向及び前後方向の加速度を検知し得る三軸のセンサとなっている。加速度センサ１２は、ドラム２または外槽３の加速度を検出可能であれば、その配置は限られない。また、外槽３には外部へ洗濯水を排出可能な排出路３ｂが接続されている。この排出路３ｂには、開閉可能に設けられた排出バルブ３ｃが設けられている。
【0039】
ドラム２は、外槽３内において外槽３と同軸に配置されるとともに、回転自在に支持される有底筒状の部材である。ドラム２は、内部に洗濯物を収容可能で、その壁面に多数の通水孔を有する。駆動装置２０は、図１に示すように、モータ１０によりプーリー１５及びベルト１５ａを回転させるとともに、ドラム２の底部２ｃに向けて延出する駆動軸１７を回転させて、ドラム２に駆動力を与え、ドラム２を回転させる。
【0040】
図２は、本実施形態の洗濯機１の制御ブロック図である。洗濯機１の制御部５０は、図２に示すように、例えば、マイクロコンピュータなどで構成されており、ＣＰＵと、洗濯機１の動作を制御するプログラムが格納されたＲＯＭと、上記プログラムを実行する際に用いられるデータ等が一時的に記憶されるＲＡＭとを備えている。洗濯機１の運転動作は、この制御部５０によって制御される。制御部５０には、モータ１０と、加速度センサ１２とが接続されている。
【0041】
制御部５０は、モータ出力計算部５１と、加速度出力計算部５２と、出力差計算部５３と、脱水加速判定部５４と、故障判定部５５と、モータ制御部５６とを有している。
【0042】
モータ出力計算部５１は、脱水が起動された後、中速領域において、モータ出力として現時点のモータ１０の電流値とドラム２の回転数が４００ｒｐｍであるときのモータ１０の電流値との差を計算する。本実施形態において、モータ１０からの出力データは、マイコン処理されるが、マイコンのアナログ入力ポートが１０ｂｉｔのＡＤ変換機能とすると、モータ１０の電流値０～８Ａが１０２４個に分解され、モータ出力はマイコン値として数値化される。モータ出力として現時点のモータ１０の電流値とドラム２の回転数が４００ｒｐｍであるときのモータ１０の電流値との差を計算する方法について、図３に基づいて説明する。
【0043】
＜ステップＳ１＞
ステップＳ１において、制御部５０は、ドラム２の回転数が４００ｒｐｍであるときのモータ１０の電流値を計測し、その電流値を記憶する。したがって、脱水工程において、ドラム２の回転数が４００ｒｐｍになったときに、モータ１０の電流値が計測される。
ステップＳ１において、制御部５０は、ドラム２の回転数が４００ｒｐｍであるときのモータ１０の電流値を計測し、その電流値を記憶する。したがって、脱水工程において、ドラム２の回転数が４００ｒｐｍになったときに、モータ１０の電流値が計測される。
【0044】
＜ステップＳ２＞
ステップＳ２において、制御部５０は、モータ１０の電流値を取得し、現時点のモータ１０の電流値とドラム２の回転数が４００ｒｐｍであるときのモータ１０の電流値との差を計算する。上記電流値の差は、モータの負荷の大きさに対応している。
ステップＳ２において、制御部５０は、モータ１０の電流値を取得し、現時点のモータ１０の電流値とドラム２の回転数が４００ｒｐｍであるときのモータ１０の電流値との差を計算する。上記電流値の差は、モータの負荷の大きさに対応している。
【0045】
加速度出力計算部５２は、脱水が起動された後、中速領域において、加速度出力としてドラム２の１回転期間内の加速度変化量を計算する。本実施形態において、加速度センサ１２からの出力データは、マイコン処理されるが、マイコンのアナログ入力ポートが１０ｂｉｔのＡＤ変換機能とすると、加速度センサ１２の出力０～５Ｖが１０２４個に分解され、加速度出力はマイコン値として数値化される。加速度出力としてドラム２の１回転期間内の加速度変化量を計算する方法について、図４及び図５に基づいて説明する。
【0046】
＜ステップＳ１０１、Ｓ１０２＞
ステップＳ１０１において、制御部５０は、加速度センサ１２からの加速度信号を取得し、ステップＳ１０２において、ローパスフィルタによりノイズ処理を行う。図５は、加速度センサ１２の出力を示したグラフである。
ステップＳ１０１において、制御部５０は、加速度センサ１２からの加速度信号を取得し、ステップＳ１０２において、ローパスフィルタによりノイズ処理を行う。図５は、加速度センサ１２の出力を示したグラフである。
【0047】
＜ステップＳ１０３＞
図５において、加速度センサ１２からの加速度信号の波形は、極大値（ｍａｘ）と極小値（ｍｉｎ）を有し、周期的に変化する波形である。したがって、ステップＳ１０３において、制御部５０は、極大値（ｍａｘ）と極小値（ｍｉｎ）との差に基づいて、ドラム２の１回転期間内の加速度変化量を計算する。加速度センサ１２からの加速度信号は、３軸方向の振動を含むことから、加速度センサ１２の出力は、左右方向、上下方向及び前後方向の振動を反映した出力である。
図５において、加速度センサ１２からの加速度信号の波形は、極大値（ｍａｘ）と極小値（ｍｉｎ）を有し、周期的に変化する波形である。したがって、ステップＳ１０３において、制御部５０は、極大値（ｍａｘ）と極小値（ｍｉｎ）との差に基づいて、ドラム２の１回転期間内の加速度変化量を計算する。加速度センサ１２からの加速度信号は、３軸方向の振動を含むことから、加速度センサ１２の出力は、左右方向、上下方向及び前後方向の振動を反映した出力である。
【0048】
出力差計算部５３は、加速度出力計算部５２で計算された加速度出力からモータ出力計算部５１で計算されたモータ出力を差し引いた出力差を計算する。本実施形態において、上述したように、モータ出力及び加速度出力はマイコン値として数値化されることから、出力差はマイコン値の差として計算される。
【0049】
脱水加速判定部５４は、脱水工程においてドラム２の回転数が所定回転数以上になった後において、加速度出力からモータ出力を差し引いた出力差が第１閾値以上である場合、ドラム２と外槽３との間に水が残った状態でないとして、ドラム２の回転数を上昇可能と判定する。また、脱水加速判定部５４は、加速度出力からモータ出力を差し引いた出力差が第１閾値より小さい場合、ドラムと外槽との間に水が残った状態であるとして、ドラム２の回転数を上昇不可と判定する。なお、第１閾値は、ドラム２の回転数の１次関数の連続として表現できるが回転数の変化に伴い傾きや切片が変化する、あるいは、テーブルとしてＲＡＭ内に記憶される。
【0050】
また、脱水加速判定部５４は、加速度出力からモータ出力を差し引いた出力差が第１閾値より小さいことから、ドラム２の回転数を上昇不可と判定した後、加速度出力からモータ出力を差し引いた出力差が第２閾値以上になったときに、ドラム２と外槽３との間に水が残った状態が解消したとして、ドラム２の回転数を上昇可能と判定する。本実施形態において、第２閾値は、第１閾値より大きい値である。
【0051】
故障判定部５５は、加速度センサ１２からの加速度信号に基づいた加速度出力に基づいて、加速度センサ１２が故障しているか否かを判定する。本実施形態では、故障検知部５５は、ドラム２の回転数が上昇する際に、加速度センサ１２の加速度出力が変化しない場合、加速度センサ１２が故障していると判定する。加速度センサ１２の加速度出力が変化しない場合は、加速度センサ１２の加速度出力が０である場合や、加速度センサ１２の加速度出力の変化量が所定量以下の場合を含む。
【0052】
モータ制御部５６は、脱水加速判定部５４での判定に基づいて、モータ電流を変化させることによりドラム２の回転数を制御する。本実施形態のモータ制御部５６は、脱水工程において、現時点のドラム２の回転数に応じた所定上昇速度でドラム２の回転数を上昇させるようにモータ電流を変化させる。具体的には、モータ制御部５６は、ドラム２の回転数が４００ｒｐｍに至るまでは回転数を毎秒２０ｒｐｍずつ上昇させるようにモータ電流を変化させ、ドラム２の回転数が６００ｒｐｍに至るまでは回転数を毎秒５ｒｐｍずつ上昇させるようにモータ電流を変化させ、ドラム２の回転数が８００ｒｐｍに至るまでは回転数を毎秒２０ｒｐｍずつ上昇させるようにモータ電流を変化させる。また、モータ制御部５６は、脱水工程において、ドラム２の回転数が目標回転数（例えば８００ｒｐｍ）まで到達すると、そのまま脱水工程を継続し、予め定められた所定脱水時間が経過した後に、脱水工程を終了する。
【0053】
具体的には、モータ制御部５６は、脱水工程においてドラム２の回転数が所定回転数以上になった後、脱水加速判定部５４によりドラム２の回転数を上昇可能と判定された場合、ドラム２の回転数が上昇するように、モータ１０の電流を増加させる。
【0054】
また、モータ制御部５６は、脱水工程においてドラム２の回転数が所定回転数以上になった後、脱水加速判定部５４により、ドラム２の回転数を上昇不可と判定された場合、ドラム２の回転数が所定時間維持されるように、モータ１０の電流を変化させない。
【0055】
また、モータ制御部５６は、脱水工程において、加速度出力からモータ出力を差し引いた出力差が第１閾値より小さくなった後、加速度出力からモータ出力を差し引いた出力差が第２閾値以上になり、脱水加速判定部５４によりドラム２の回転数を上昇可能と判定された場合、ドラム２の回転数が上昇するように、モータ１０の電流を増加させる。
【0056】
即ち、本実施形態の洗濯機１は、軸線周りに回転可能に構成された有底筒状のドラム２と、ドラム２の底部から突出した駆動軸１７を介してドラム２を回転駆動するモータ１０と、ドラム２の加速度を検出する加速度センサ１２と、脱水工程においてドラム２の回転数が所定回転数以上になった後において、加速度センサ１２の出力からモータ１０の出力を差し引いた第１出力差である出力差が第１閾値より小さい場合、ドラム２の回転数を上昇不可と判定する判定手段である脱水加速判定部５４と、脱水加速判定部５４での判定に基づいてモータ１０を制御する制御手段であるモータ制御部５６とを備える。
【0057】
これにより、本実施形態の洗濯機１では、加速度センサ１２の出力からモータ１０の出力を差し引いた出力差が第１閾値より小さいことに基づいて、ドラム２と外槽３との間に水が残った状態であることを検知し、ドラム２の回転数を上昇させないようにしている。したがって、ドラム２と外槽３との間に水が残った状態でドラム２を回転させることにより異常音が発生するのを防止できる。
【0058】
次に、洗濯機１において、加速度センサ１２が故障しているか否かを判定するときの動作について、図６に基づいて説明する。
【0059】
＜ステップＳ２０１＞
ステップＳ２０１において、洗濯機１の運転が開始されると、制御部５０は、加速度センサ１２からの加速度信号に基づいた加速度出力が０であるか否かを繰り返し判断する。加速度センサ１２の出力が０でない場合、ステップＳ２０２に進む。
ステップＳ２０１において、洗濯機１の運転が開始されると、制御部５０は、加速度センサ１２からの加速度信号に基づいた加速度出力が０であるか否かを繰り返し判断する。加速度センサ１２の出力が０でない場合、ステップＳ２０２に進む。
【0060】
＜ステップＳ２０２＞
ステップＳ２０２において、制御部５０は、ドラム２の回転数が上昇する際に、加速度センサ１２からの加速度信号に基づいた加速度出力の変化量が、所定量以下であるか否かを判定する。所定量は、ドラム２の回転数の上昇にともなって、加速度センサ１２からの加速度信号に基づいた加速度出力が適正に増加しているか否かを判定するものである。加速度出力の変化量が所定量以下でない場合、ステップＳ２０３に進む。
ステップＳ２０２において、制御部５０は、ドラム２の回転数が上昇する際に、加速度センサ１２からの加速度信号に基づいた加速度出力の変化量が、所定量以下であるか否かを判定する。所定量は、ドラム２の回転数の上昇にともなって、加速度センサ１２からの加速度信号に基づいた加速度出力が適正に増加しているか否かを判定するものである。加速度出力の変化量が所定量以下でない場合、ステップＳ２０３に進む。
【0061】
＜ステップＳ２０３＞
ステップＳ２０３において、制御部５０は、加速度センサ１２は故障してないと判定し、モータ出力及び加速度出力の両方を併用して、洗濯機１の運転を継続する。
ステップＳ２０３において、制御部５０は、加速度センサ１２は故障してないと判定し、モータ出力及び加速度出力の両方を併用して、洗濯機１の運転を継続する。
【0062】
＜ステップＳ２０４＞
ステップＳ２０１において加速度センサ１２の加速度出力が０である場合、及び、ステップＳ２０２において加速度出力の変化量が所定量以下である場合、ステップＳ２０４に進んで、制御部５０は、加速度センサ１２は故障していると判定し、加速度出力は使用しないで、モータ出力のみを使用して、洗濯機１の運転を継続する。
ステップＳ２０１において加速度センサ１２の加速度出力が０である場合、及び、ステップＳ２０２において加速度出力の変化量が所定量以下である場合、ステップＳ２０４に進んで、制御部５０は、加速度センサ１２は故障していると判定し、加速度出力は使用しないで、モータ出力のみを使用して、洗濯機１の運転を継続する。
【0063】
このように、本実施形態の洗濯機１では、加速度センサ１２が故障している場合、モータ出力のみを使用して、洗濯機１の運転が継続される。したがって、この場合、本実施形態の洗濯機１において、モータ出力及び加速度出力の両方に基づいて、ドラム２と外槽３との間に水が残った状態を検出することはできない。
【0064】
即ち、本実施形態の洗濯機１において、脱水加速判定部５４は、ドラム２の回転数が上昇する際に加速度センサ１２の加速度出力が変化しない場合、ドラム２の回転数を上昇不可と判定する。
【0065】
これにより、本実施形態の洗濯機１では、ドラム２の回転数が上昇する際に、加速度センサ１２の出力が変化しないことから、加速度センサ１２が故障している可能性が高い。したがって、そのときの加速度センサ１２の出力に基づいて、ドラム２と外槽３との間に水が残った状態でドラム２の回転数を上昇させてしまうのを防止できる。
【0066】
次に、洗濯機１の脱水工程の動作について、図７に基づいて説明する。
【0067】
＜ステップＳ３０１、Ｓ３０２＞
ステップＳ３０１において、脱水工程が開始されると、制御部５０は、モータ１０を制御して、ドラム２を回転駆動する。ステップＳ３０２において、制御部５０は、ドラム２の回転数が所定回転数（例えば、４００ｒｐｍ）に達したか（ドラム２の回転数が中速領域であるか）否かを繰り返し判断する。ドラム２の回転数が所定回転数に達した場合、ステップＳ３０３に進む。
ステップＳ３０１において、脱水工程が開始されると、制御部５０は、モータ１０を制御して、ドラム２を回転駆動する。ステップＳ３０２において、制御部５０は、ドラム２の回転数が所定回転数（例えば、４００ｒｐｍ）に達したか（ドラム２の回転数が中速領域であるか）否かを繰り返し判断する。ドラム２の回転数が所定回転数に達した場合、ステップＳ３０３に進む。
【0068】
＜ステップＳ３０３＞
ステップＳ３０３において、制御部５０は、加速度センサ１２からの加速度信号に基づいて、加速度センサ１２の加速度出力として、ドラム２の１回転期間内の加速度変化量を計算する。
ステップＳ３０３において、制御部５０は、加速度センサ１２からの加速度信号に基づいて、加速度センサ１２の加速度出力として、ドラム２の１回転期間内の加速度変化量を計算する。
【0069】
＜ステップＳ３０４＞
ステップＳ３０４において、制御部５０は、現時点のモータ１０の電流値を検出し、モータ出力として、現時点のモータ１０の電流値とドラム２の回転数が４００ｒｐｍであるときのモータ１０の電流値との差を計算する。
ステップＳ３０４において、制御部５０は、現時点のモータ１０の電流値を検出し、モータ出力として、現時点のモータ１０の電流値とドラム２の回転数が４００ｒｐｍであるときのモータ１０の電流値との差を計算する。
【0070】
＜ステップＳ３０５＞
ステップＳ３０５において、制御部５０は、ステップＳ３０３、Ｓ３０４で計算された加速度出力及びモータ出力に基づいて、加速度出力からモータ出力を差し引いた出力差が、第１閾値以上より小さいか否かを判定する。
ステップＳ３０５において、制御部５０は、ステップＳ３０３、Ｓ３０４で計算された加速度出力及びモータ出力に基づいて、加速度出力からモータ出力を差し引いた出力差が、第１閾値以上より小さいか否かを判定する。
【0071】
＜ステップＳ３０６＞
ステップＳ３０５において、加速度出力からモータ出力を差し引いた出力差が第１閾値以上の場合（Ｓ３０５：ＮＯ）、ステップＳ３０６に進んで、制御部５０は、ドラム２の回転数を上昇させて、脱水を加速する。ステップＳ３０６において、制御部５０は、ドラム２の回転数を、現時点のドラム２の回転数に応じた所定上昇速度で上昇させるが、所定上昇時間が経過すると、ステップＳ３０７に進む。
ステップＳ３０５において、加速度出力からモータ出力を差し引いた出力差が第１閾値以上の場合（Ｓ３０５：ＮＯ）、ステップＳ３０６に進んで、制御部５０は、ドラム２の回転数を上昇させて、脱水を加速する。ステップＳ３０６において、制御部５０は、ドラム２の回転数を、現時点のドラム２の回転数に応じた所定上昇速度で上昇させるが、所定上昇時間が経過すると、ステップＳ３０７に進む。
【0072】
＜ステップＳ３０７、Ｓ３０８＞
ステップＳ３０７において、ドラム２の回転数が目標回転数に到達したか否かが判定される。ドラム２の回転数が目標回転数に到達した場合（Ｓ３０７：ＹＥＳ）、ステップＳ３０８において、制御部５０は、そのまま脱水工程を継続し、予め定められた所定脱水時間が経過した後に、脱水工程を終了する。ステップＳ３０７において、ドラム２の回転数が目標回転数に到達してない場合（Ｓ３０７：ＮＯ）、ステップＳ３０３に移行する。
ステップＳ３０７において、ドラム２の回転数が目標回転数に到達したか否かが判定される。ドラム２の回転数が目標回転数に到達した場合（Ｓ３０７：ＹＥＳ）、ステップＳ３０８において、制御部５０は、そのまま脱水工程を継続し、予め定められた所定脱水時間が経過した後に、脱水工程を終了する。ステップＳ３０７において、ドラム２の回転数が目標回転数に到達してない場合（Ｓ３０７：ＮＯ）、ステップＳ３０３に移行する。
【0073】
＜ステップＳ３０９＞
ステップＳ３０５において、加速度出力からモータ出力を差し引いた出力差が第１閾値より小さい場合（Ｓ３０５：ＹＥＳ）、ステップＳ３０９に進む。ステップＳ３０９において、制御部５０は、加速度出力からモータ出力を差し引いた出力差が第１閾値より小さいことから、ドラム２と外槽３との間に水が残った状態であるとして、脱水の加速を停止し、ドラム２の回転数を所定時間維持する。ドラム２の回転数を所定時間維持した状態で運転を継続することにより、ドラム２と外槽３との間に水が排水され、ドラム２と外槽３との間に水が残った状態が解消する場合がある。その後、ステップＳ３１０に進む。
ステップＳ３０５において、加速度出力からモータ出力を差し引いた出力差が第１閾値より小さい場合（Ｓ３０５：ＹＥＳ）、ステップＳ３０９に進む。ステップＳ３０９において、制御部５０は、加速度出力からモータ出力を差し引いた出力差が第１閾値より小さいことから、ドラム２と外槽３との間に水が残った状態であるとして、脱水の加速を停止し、ドラム２の回転数を所定時間維持する。ドラム２の回転数を所定時間維持した状態で運転を継続することにより、ドラム２と外槽３との間に水が排水され、ドラム２と外槽３との間に水が残った状態が解消する場合がある。その後、ステップＳ３１０に進む。
【0074】
即ち、本実施形態の洗濯機１において、モータ制御部５６は、脱水加速判定部５４によりドラム２の回転数を上昇不可と判定された場合、ドラム２の回転数が所定時間維持されるように、モータ１０を制御する。
【0075】
これにより、本実施形態の洗濯機１では、脱水加速判定部５４によりドラム２の回転数を上昇不可と判定された場合、ドラム２の回転数が所定時間維持されることから、ドラム２の回転を都度停止する場合と比べて、洗濯機１の運転効率が向上する。
【0076】
＜ステップＳ３１０＞
ステップＳ３１０において、制御部５０は、ステップＳ３０９でドラム２の回転数を所定時間維持された後の加速度センサ１２からの加速度信号に基づいて、加速度センサ１２の加速度出力を計算する。加速度出力の計算方法は、ステップＳ３０３と同様である。
ステップＳ３１０において、制御部５０は、ステップＳ３０９でドラム２の回転数を所定時間維持された後の加速度センサ１２からの加速度信号に基づいて、加速度センサ１２の加速度出力を計算する。加速度出力の計算方法は、ステップＳ３０３と同様である。
【0077】
＜ステップＳ３１１＞
ステップＳ３１１において、制御部５０は、ステップＳ３０９でドラム２の回転数を所定時間維持された後のモータ１０の電流値を検出し、モータ出力を計算する。モータ出力の計算方法は、ステップＳ３０４と同様である。
ステップＳ３１１において、制御部５０は、ステップＳ３０９でドラム２の回転数を所定時間維持された後のモータ１０の電流値を検出し、モータ出力を計算する。モータ出力の計算方法は、ステップＳ３０４と同様である。
【0078】
＜ステップＳ３１２＞
ステップＳ３１２において、制御部５０は、ステップＳ３１０、Ｓ３１１で計算された加速度出力及びモータ出力に基づいて、加速度出力からモータ出力を差し引いた出力差が第２閾値以上であるか否かを判定する。出力差が第２閾値以上である場合（Ｓ３１２：ＹＥＳ）、制御部５０は、ドラム２と外槽３との間に水が残った状態が解消したとして、ステップＳ３０６に進んで、ドラム２の回転数を上昇させて、脱水を加速する。出力差が第２閾値より小さい場合（Ｓ３１２：ＮＯ）、制御部５０は、ドラム２と外槽３との間に水が残った状態が解消してないとして、ステップＳ３０９に移行して、ドラム２の回転数を所定時間維持した状態を継続する。
ステップＳ３１２において、制御部５０は、ステップＳ３１０、Ｓ３１１で計算された加速度出力及びモータ出力に基づいて、加速度出力からモータ出力を差し引いた出力差が第２閾値以上であるか否かを判定する。出力差が第２閾値以上である場合（Ｓ３１２：ＹＥＳ）、制御部５０は、ドラム２と外槽３との間に水が残った状態が解消したとして、ステップＳ３０６に進んで、ドラム２の回転数を上昇させて、脱水を加速する。出力差が第２閾値より小さい場合（Ｓ３１２：ＮＯ）、制御部５０は、ドラム２と外槽３との間に水が残った状態が解消してないとして、ステップＳ３０９に移行して、ドラム２の回転数を所定時間維持した状態を継続する。
【0079】
即ち、本実施形態の洗濯機１において、判定手段である脱水加速判定部５４は、ドラムの回転数を上昇不可と判定した後、加速度センサ１２の出力からモータ１０の出力を差し引いた第１出力差である出力差が第２閾値以上になったときに、ドラム２の回転数を上昇可能と判定する。
【0080】
これにより、本実施形態の洗濯機１では、加速度センサ１２の出力からモータ１０の出力を差し引いた出力差が第２閾値以上であることに基づいて、ドラム２と外槽３との間に水が残った状態が解消されたことを検知し、ドラム２の回転数を上昇させるようにしている。したがって、ドラム２と外槽３との間に水が残った状態が解消されたときに、ドラム２の回転数を上昇させて、脱水を加速できる。
【0081】
本実施形態の洗濯機１において、第２閾値は、第１閾値より大きい。これにより、本実施形態の洗濯機１では、ドラム２と外槽３との間に水が残った状態が解消したことを検知するための第２閾値が、ドラム２と外槽３との間に水が残った状態であることを検知するための第１閾値より大きいことから、ドラム２と外槽３との間に水が残った状態が確実に解消したときに、ドラム２の回転数を上昇させて、脱水を加速できる。
【0082】
【0083】
本実施形態の洗濯機が、第１実施形態の洗濯機１と主に異なる点は、第１実施形態では、加速度出力からモータ出力を差し引いた出力差に基づいて脱水を加速するか否かを判定したのに対し、本実施形態では、加速度出力をモータ出力で除算した出力比に基づいて脱水を加速するか否かを判定する点である。本実施形態の洗濯機の構成において、第１実施形態の洗濯機１と同様の構成については説明を省略する。
【0084】
本実施形態の洗濯機の制御部１５０は、図８に示すように、モータ出力計算部５１と、加速度出力計算部５２と、出力比計算部１５３と、脱水加速判定部１５４と、故障判定部５５と、モータ制御部５６とを有している。
【0085】
出力比計算部１５３は、加速度出力計算部５２で計算された加速度出力をモータ出力計算部５１で計算されたモータ出力で除算した出力比（加速度出力／モータ出力）を計算する。本実施形態において、第１実施形態と同様に、モータ出力及び加速度出力はマイコン値として数値化されることから、出力比はマイコン値の比として計算される。
【0086】
脱水加速判定部１５４は、脱水工程においてドラム２の回転数が所定回転数以上になった後において、加速度出力をモータ出力で除算した出力比が第１閾値以上である場合、ドラム２と外槽３との間に水が残った状態でないとして、ドラム２の回転数を上昇可能と判定する。また、脱水加速判定部１５４は、加速度出力をモータ出力で除算した出力比が第１閾値より小さい場合、ドラムと外槽との間に水が残った状態であるとして、ドラム２の回転数を上昇不可と判定する。なお、第１閾値は、ドラム２の回転数の１次関数の連続として表現できるが回転数の変化に伴い傾きや切片が変化する、あるいは、テーブルとしてＲＡＭ内に記憶される。
【0087】
また、脱水加速判定部１５４は、加速度出力をモータ出力で除算した出力比が第１閾値より小さいことから、ドラム２の回転数を上昇不可と判定した後、加速度出力をモータ出力で除算した出力比が第２閾値以上になったときに、ドラム２と外槽３との間に水が残った状態が解消したとして、ドラム２の回転数を上昇可能と判定する。本実施形態において、第２閾値は、第１閾値より大きい値である。
【0088】
即ち、本実施形態の洗濯機は、軸線周りに回転可能に構成された有底筒状のドラム２と、ドラム２の底部から突出した駆動軸１７を介してドラム２を回転駆動するモータ１０と、ドラム２の加速度を検出する加速度センサ１２と、脱水工程においてドラム２の回転数が所定回転数以上になった後において、加速度センサ１２の出力をモータ１０の出力で除算した第１出力比である出力比が第１閾値より小さい場合、ドラム２の回転数を上昇不可と判定する判定手段である脱水加速判定部１５４と、脱水加速判定部１５４での判定に基づいてモータ１０を制御する制御手段であるモータ制御部５６とを備える。
【0089】
これにより、本実施形態の洗濯機では、加速度センサ１２の出力をモータ１０の出力で除算した出力比が第１閾値より小さいことに基づいて、ドラム２と外槽３との間に水が残った状態であることを検知し、ドラム２の回転数を上昇させないようにしている。したがって、ドラム２と外槽３との間に水が残った状態でドラム２を回転させることにより異常音が発生するのを防止できる。
【0090】
【0091】
＜ステップＳ４０５＞
ステップＳ４０５において、制御部１５０は、加速度出力をモータ出力で除算した出力比が、第１閾値以上より小さいか否かを判定する。
ステップＳ４０５において、制御部１５０は、加速度出力をモータ出力で除算した出力比が、第１閾値以上より小さいか否かを判定する。
【0092】
＜ステップＳ４０６＞
ステップＳ４０５において、加速度出力をモータ出力で除算した出力比が第１閾値以上の場合（Ｓ４０５：ＮＯ）、ステップＳ４０６に進んで、制御部１５０は、ドラム２の回転数を上昇させて、脱水を加速する。ステップＳ４０６において、制御部１５０は、ドラム２の回転数を、現時点のドラム２の回転数に応じた所定上昇速度で上昇させるが、所定上昇時間が経過すると、ステップＳ４０７に進む。
ステップＳ４０５において、加速度出力をモータ出力で除算した出力比が第１閾値以上の場合（Ｓ４０５：ＮＯ）、ステップＳ４０６に進んで、制御部１５０は、ドラム２の回転数を上昇させて、脱水を加速する。ステップＳ４０６において、制御部１５０は、ドラム２の回転数を、現時点のドラム２の回転数に応じた所定上昇速度で上昇させるが、所定上昇時間が経過すると、ステップＳ４０７に進む。
【0093】
＜ステップＳ４０７、Ｓ４０８＞
ステップＳ４０７において、ドラム２の回転数が目標回転数に到達したか否かが判定される。ドラム２の回転数が目標回転数に到達した場合（Ｓ４０７：ＹＥＳ）、ステップＳ４０８において、制御部１５０は、そのまま脱水工程を継続し、予め定められた所定脱水時間が経過した後に、脱水工程を終了する。ステップＳ４０７において、ドラム２の回転数が目標回転数に到達してない場合（Ｓ４０７：ＮＯ）、ステップＳ４０３に移行する。
ステップＳ４０７において、ドラム２の回転数が目標回転数に到達したか否かが判定される。ドラム２の回転数が目標回転数に到達した場合（Ｓ４０７：ＹＥＳ）、ステップＳ４０８において、制御部１５０は、そのまま脱水工程を継続し、予め定められた所定脱水時間が経過した後に、脱水工程を終了する。ステップＳ４０７において、ドラム２の回転数が目標回転数に到達してない場合（Ｓ４０７：ＮＯ）、ステップＳ４０３に移行する。
【0094】
＜ステップＳ４０９＞
ステップＳ４０５において、加速度出力をモータ出力で除算した出力比が第１閾値より小さい場合（Ｓ４０５：ＹＥＳ）、ステップＳ４０９に進む。ステップＳ４０９において、制御部１５０は、加速度出力をモータ出力で除算した出力比が第１閾値より小さいことから、ドラム２と外槽３との間に水が残った状態であるとして、脱水の加速を停止し、ドラム２の回転数を所定時間維持する。ドラム２の回転数を所定時間維持した状態で運転を継続することにより、ドラム２と外槽３との間に水が排水され、ドラム２と外槽３との間に水が残った状態が解消する場合がある。その後、ステップＳ４１０に進む。
ステップＳ４０５において、加速度出力をモータ出力で除算した出力比が第１閾値より小さい場合（Ｓ４０５：ＹＥＳ）、ステップＳ４０９に進む。ステップＳ４０９において、制御部１５０は、加速度出力をモータ出力で除算した出力比が第１閾値より小さいことから、ドラム２と外槽３との間に水が残った状態であるとして、脱水の加速を停止し、ドラム２の回転数を所定時間維持する。ドラム２の回転数を所定時間維持した状態で運転を継続することにより、ドラム２と外槽３との間に水が排水され、ドラム２と外槽３との間に水が残った状態が解消する場合がある。その後、ステップＳ４１０に進む。
【0095】
即ち、本実施形態の洗濯機において、モータ制御部５６は、脱水加速判定部１５４によりドラム２の回転数を上昇不可と判定された場合、ドラム２の回転数が維持されるように、モータ１０を制御する。
【0096】
これにより、本実施形態の洗濯機では、脱水加速判定部１５４によりドラム２の回転数を上昇不可と判定された場合、ドラム２の回転数が所定時間維持されることから、ドラム２の回転を都度停止する場合と比べて、洗濯機１の運転効率が向上する。
【0097】
＜ステップＳ４１０＞
ステップ４１０において、制御部１５０は、ステップＳ４０９でドラム２の回転数を所定時間維持された後の加速度センサ１２からの加速度信号に基づいて、加速度センサ１２の加速度出力を計算する。加速度出力の計算方法は、ステップＳ４０３と同様である。
ステップ４１０において、制御部１５０は、ステップＳ４０９でドラム２の回転数を所定時間維持された後の加速度センサ１２からの加速度信号に基づいて、加速度センサ１２の加速度出力を計算する。加速度出力の計算方法は、ステップＳ４０３と同様である。
【0098】
＜ステップＳ４１１＞
ステップＳ４１１において、制御部１５０は、ステップＳ４０９でドラム２の回転数を所定時間維持された後のモータ１０の電流値を検出し、モータ出力を計算する。モータ出力の計算方法は、ステップＳ４０４と同様である。
ステップＳ４１１において、制御部１５０は、ステップＳ４０９でドラム２の回転数を所定時間維持された後のモータ１０の電流値を検出し、モータ出力を計算する。モータ出力の計算方法は、ステップＳ４０４と同様である。
【0099】
＜ステップＳ４１２＞
ステップＳ４１２において、制御部１５０は、ステップＳ４１０、Ｓ４１１で計算された加速度出力及びモータ出力に基づいて、加速度出力をモータ出力で除算した出力比が第２閾値以上であるか否かを判定する。ステップＳ４１２において、加速度出力をモータ出力で除算した出力比が第２閾値以上である場合（Ｓ４１２：ＹＥＳ）、制御部１５０は、ドラム２と外槽３との間に水が残った状態が解消したとして、ステップＳ４０６に進んで、ドラム２の回転数を上昇させて、脱水を加速する。ステップＳ４１２において、加速度出力をモータ出力で除算した出力比が第２閾値より小さい場合（Ｓ４１２：ＮＯ）、制御部１５０は、ドラム２と外槽３との間に水が残った状態が解消してないとして、ステップＳ４０９に移行して、ドラム２の回転数を所定時間維持した状態を継続する。
ステップＳ４１２において、制御部１５０は、ステップＳ４１０、Ｓ４１１で計算された加速度出力及びモータ出力に基づいて、加速度出力をモータ出力で除算した出力比が第２閾値以上であるか否かを判定する。ステップＳ４１２において、加速度出力をモータ出力で除算した出力比が第２閾値以上である場合（Ｓ４１２：ＹＥＳ）、制御部１５０は、ドラム２と外槽３との間に水が残った状態が解消したとして、ステップＳ４０６に進んで、ドラム２の回転数を上昇させて、脱水を加速する。ステップＳ４１２において、加速度出力をモータ出力で除算した出力比が第２閾値より小さい場合（Ｓ４１２：ＮＯ）、制御部１５０は、ドラム２と外槽３との間に水が残った状態が解消してないとして、ステップＳ４０９に移行して、ドラム２の回転数を所定時間維持した状態を継続する。
【0100】
即ち、本実施形態の洗濯機において、判定手段である脱水加速判定部１５４は、加速度出力をモータ出力で除算した出力比が第２閾値以上になったときに、ドラム２の回転数を上昇可能と判定する。
【0101】
これにより、本実施形態の洗濯機では、加速度センサ１２の出力をモータ１０の出力で除算した出力比が第２閾値以上であることに基づいて、ドラム２と外槽３との間に水が残った状態が解消されたことを検知し、ドラム２の回転数を上昇させるようにしている。したがって、ドラム２と外槽３との間に水が残った状態が解消されたときに、ドラム２の回転数を上昇させて、脱水を加速できる。
【0102】
【0103】
本実施形態の洗濯機が、第１実施形態の洗濯機と主に異なる点は、第１実施形態では、加速度出力からモータ出力を差し引いた出力差に基づいて脱水を加速するか否かを判定したのに対し、本実施形態では、モータ出力についての判定と加速度出力についての判定とをそれぞれ行うことにより脱水を加速するか否かを判定する点である。本実施形態の洗濯機の構成において、第１実施形態の洗濯機１と同様の構成については説明を省略する。
【0104】
本実施形態の洗濯機の制御部２５０は、図１０に示すように、モータ出力計算部５１と、加速度出力計算部５２と、脱水加速判定部２５４と、故障判定部５５と、モータ制御部５６とを有している。
【0105】
脱水加速判定部２５４は、脱水工程においてドラム２の回転数が所定回転数以上になった後において、モータ出力がモータ閾値より小さい状態で且つ加速度出力が加速度閾値より小さい場合、ドラム２の振動が小さいと共に、ドラム２と外槽３との間に水が残った状態でないとして、ドラム２の回転数を上昇可能と判定する。また、脱水加速判定部２５４は、モータ出力がモータ閾値以上であり且つ加速度出力が加速度閾値より小さい場合、ドラム２の振動は小さいにもかかわらず、ドラムと外槽との間に水が残った状態であるとして、ドラム２の回転数を上昇不可と判定する。
【0106】
また、脱水加速判定部２５４は、モータ出力がモータ閾値以上であり且つ加速度出力が加速度閾値より小さいことから、ドラム２の回転数を上昇不可と判定した後、加速度出力が加速度閾値より小さい状態で、モータ出力がモータ閾値より小さくなったときに、ドラム２と外槽３との間に水が残った状態が解消したとして、ドラム２の回転数を上昇可能と判定する。
【0107】
また、脱水加速判定部２５４は、加速度出力が加速度閾値以上の場合、ドラム２の振動が大きいことから、ドラム２の回転数を上昇不可と判定する。
【0108】
即ち、本実施形態の洗濯機は、軸線周りに回転可能に構成された有底筒状のドラム２と、ドラム２の底部から突出した駆動軸１７を介してドラム２を回転駆動するモータ１０と、ドラム２の加速度を検出する加速度センサ１２と、脱水工程においてドラム２の回転数が所定回転数以上になった後において、モータ１０の出力がモータ閾値以上で且つ加速度センサ１２の出力が加速度閾値より小さい場合に、ドラム２の回転数を上昇不可と判定する判定手段である脱水加速判定部２５４と、脱水加速判定部２５４での判定に基づいてモータ１０を制御する制御手段であるモータ制御部５６とを備える。
【0109】
これにより、本実施形態の洗濯機では、モータ１０の出力がモータ閾値以上で且つ加速度センサ１２の出力が加速度閾値より小さいことに基づいて、ドラム２と外槽３との間に水が残った状態であることを検知し、ドラム２の回転数を上昇させないようにしている。したがって、脱水工程において、ドラム２と外槽３との間に水が残った状態でドラム２を回転させることにより異常音が発生するのを防止できる。
【0110】
【0111】
＜ステップＳ５０５、Ｓ５０６、Ｓ５０７＞
ステップＳ５０５において、制御部２５０は、モータ出力がモータ閾値より小さいか否かを判定する。モータ出力がモータ閾値より小さい場合（Ｓ５０５：ＹＥＳ）、ステップＳ５０６に進んで、加速度出力を加速度閾値より小さいか否かを判定する。ステップＳ５０６において、加速度出力を加速度閾値より小さい場合（Ｓ５０６：ＹＥＳ）、ステップＳ５０７に進んで、ドラム２の回転数を上昇させて、脱水を加速する。ステップＳ５０７において、制御部２５０は、ドラム２の回転数を、現時点のドラム２の回転数に応じた所定上昇速度で上昇させるが、所定上昇時間が経過すると、ステップＳ５０８に進む。
ステップＳ５０５において、制御部２５０は、モータ出力がモータ閾値より小さいか否かを判定する。モータ出力がモータ閾値より小さい場合（Ｓ５０５：ＹＥＳ）、ステップＳ５０６に進んで、加速度出力を加速度閾値より小さいか否かを判定する。ステップＳ５０６において、加速度出力を加速度閾値より小さい場合（Ｓ５０６：ＹＥＳ）、ステップＳ５０７に進んで、ドラム２の回転数を上昇させて、脱水を加速する。ステップＳ５０７において、制御部２５０は、ドラム２の回転数を、現時点のドラム２の回転数に応じた所定上昇速度で上昇させるが、所定上昇時間が経過すると、ステップＳ５０８に進む。
【0112】
＜ステップＳ５０８、Ｓ５０９＞
ステップＳ５０８において、ドラム２の回転数が目標回転数に到達したか否かが判定される。ドラム２の回転数が目標回転数に到達した場合（Ｓ５０８：ＹＥＳ）、ステップＳ５０９において、制御部２５０は、そのまま脱水工程を継続し、予め定められた所定脱水時間が経過した後に、脱水工程を終了する。ステップＳ５０８において、ドラム２の回転数が目標回転数に到達してない場合（Ｓ５０８：ＮＯ）、ステップＳ５０３に移行する。
ステップＳ５０８において、ドラム２の回転数が目標回転数に到達したか否かが判定される。ドラム２の回転数が目標回転数に到達した場合（Ｓ５０８：ＹＥＳ）、ステップＳ５０９において、制御部２５０は、そのまま脱水工程を継続し、予め定められた所定脱水時間が経過した後に、脱水工程を終了する。ステップＳ５０８において、ドラム２の回転数が目標回転数に到達してない場合（Ｓ５０８：ＮＯ）、ステップＳ５０３に移行する。
【0113】
＜ステップＳ５１０＞
ステップＳ５０６において、加速度出力を加速度閾値以上の場合（Ｓ５０６：ＮＯ）、洗濯物の偏りが大きいことから、ステップＳ５１０に進んで、脱水を停止する。
ステップＳ５０６において、加速度出力を加速度閾値以上の場合（Ｓ５０６：ＮＯ）、洗濯物の偏りが大きいことから、ステップＳ５１０に進んで、脱水を停止する。
【0114】
即ち、本実施形態の洗濯機において、判定手段２５４は、加速度出力が加速度閾値以上である場合、ドラム２の回転数を停止すると判定する。
【0115】
これにより、本実施形態の洗濯機では、加速度センサ１２の出力が加速度閾値以上であることに基づいて、洗濯物の偏りが大きいことを検知し、ドラム２の回転数を上昇させないようにしている。したがって、脱水工程において、洗濯物の偏りが大きい状態でドラム２の回転数を上昇させることにより振動や騒音が発生するのを防止できる。
【0116】
＜ステップＳ５１１、Ｓ５１２＞
ステップＳ５０５において、モータ出力がモータ閾値以上の場合（Ｓ５０５：ＮＯ）、ステップＳ５１１に進んで、加速度出力を加速度閾値より小さいか否かを判定する。加速度出力を加速度閾値より小さい場合（Ｓ５１１：ＹＥＳ）、ドラム２と外槽３との間に水が残った状態であるとして、ステップＳ５１２に進んで、脱水の加速を停止し、ドラム２の回転数を所定時間維持する。ドラム２の回転数を所定時間維持した状態で運転を継続することにより、ドラム２と外槽３との間に水が排水され、ドラム２と外槽３との間に水が残った状態が解消する場合がある。ステップＳ５１１において、加速度出力を加速度閾値以上の場合（Ｓ５１１：ＮＯ）、洗濯物の偏りが大きいことから、ステップＳ５１０に進んで、脱水を停止する。
ステップＳ５０５において、モータ出力がモータ閾値以上の場合（Ｓ５０５：ＮＯ）、ステップＳ５１１に進んで、加速度出力を加速度閾値より小さいか否かを判定する。加速度出力を加速度閾値より小さい場合（Ｓ５１１：ＹＥＳ）、ドラム２と外槽３との間に水が残った状態であるとして、ステップＳ５１２に進んで、脱水の加速を停止し、ドラム２の回転数を所定時間維持する。ドラム２の回転数を所定時間維持した状態で運転を継続することにより、ドラム２と外槽３との間に水が排水され、ドラム２と外槽３との間に水が残った状態が解消する場合がある。ステップＳ５１１において、加速度出力を加速度閾値以上の場合（Ｓ５１１：ＮＯ）、洗濯物の偏りが大きいことから、ステップＳ５１０に進んで、脱水を停止する。
【0117】
即ち、本実施形態の洗濯機において、モータ制御部５６は、脱水加速判定部２５４によりドラム２の回転数を上昇不可と判定された場合、ドラム２の回転数が所定時間維持されるように、モータ１０を制御する。
【0118】
これにより、本実施形態の洗濯機では、脱水加速判定部２５４によりドラム２の回転数を上昇不可と判定された場合、ドラム２の回転数が所定時間維持されることから、ドラム２の回転を都度停止する場合と比べて、洗濯機の運転効率が向上する。
【0119】
＜ステップＳ５１３＞
ステップＳ５１３において、制御部２５０は、ステップＳ５１２でドラム２の回転数を所定時間維持された後の加速度センサ１２からの加速度信号に基づいて、加速度センサ１２の加速度出力を計算する。加速度出力の計算方法は、ステップＳ５０３と同様である。
ステップＳ５１３において、制御部２５０は、ステップＳ５１２でドラム２の回転数を所定時間維持された後の加速度センサ１２からの加速度信号に基づいて、加速度センサ１２の加速度出力を計算する。加速度出力の計算方法は、ステップＳ５０３と同様である。
【0120】
＜ステップＳ５１４、Ｓ５１５＞
ステップＳ５１４において、制御部２５０は、ステップＳ５１３で計算された加速度出力を加速度閾値より小さいか否かを判定する。加速度出力を加速度閾値より小さい場合（Ｓ５１４：ＹＥＳ）、ステップＳ５１５において、制御部２５０は、ステップＳ５１２でドラム２の回転数を所定時間維持された後のモータ１０の電流値を検出し、モータ出力を計算する。モータ出力の計算方法は、ステップＳ５０４と同様である。ステップＳ５１４において、加速度出力を加速度閾値以上の場合（Ｓ５１４：ＮＯ）、洗濯物の偏りが大きいことから、ステップＳ５１０に進んで、脱水を停止する。
ステップＳ５１４において、制御部２５０は、ステップＳ５１３で計算された加速度出力を加速度閾値より小さいか否かを判定する。加速度出力を加速度閾値より小さい場合（Ｓ５１４：ＹＥＳ）、ステップＳ５１５において、制御部２５０は、ステップＳ５１２でドラム２の回転数を所定時間維持された後のモータ１０の電流値を検出し、モータ出力を計算する。モータ出力の計算方法は、ステップＳ５０４と同様である。ステップＳ５１４において、加速度出力を加速度閾値以上の場合（Ｓ５１４：ＮＯ）、洗濯物の偏りが大きいことから、ステップＳ５１０に進んで、脱水を停止する。
【0121】
＜ステップＳ５１６＞
ステップＳ５１６において、制御部２５０は、ステップＳ５１５で計算されたモータ出力がモータ閾値より小さいか否かを判定する。モータ出力がモータ閾値より小さい場合（Ｓ５１６：ＹＥＳ）、ドラム２と外槽３との間に水が残った状態が解消したとして、ステップＳ５０７に進んで、ドラム２の回転数を上昇させて、脱水を加速する。ステップＳ５１６において、モータ出力がモータ閾値以上の場合（Ｓ５１６：ＮＯ）、制御部２５０は、ドラム２と外槽３との間に水が残った状態が解消してないとして、ステップＳ５１２に移行して、ドラム２の回転数を所定時間維持した状態を継続する。
ステップＳ５１６において、制御部２５０は、ステップＳ５１５で計算されたモータ出力がモータ閾値より小さいか否かを判定する。モータ出力がモータ閾値より小さい場合（Ｓ５１６：ＹＥＳ）、ドラム２と外槽３との間に水が残った状態が解消したとして、ステップＳ５０７に進んで、ドラム２の回転数を上昇させて、脱水を加速する。ステップＳ５１６において、モータ出力がモータ閾値以上の場合（Ｓ５１６：ＮＯ）、制御部２５０は、ドラム２と外槽３との間に水が残った状態が解消してないとして、ステップＳ５１２に移行して、ドラム２の回転数を所定時間維持した状態を継続する。
【0122】
即ち、本実施形態の洗濯機において、判定手段である脱水加速判定部２５４は、ドラムの回転数を上昇不可と判定した後、加速度センサ１２の出力が加速度閾値より小さい状態で、モータ１０の出力がモータ閾値より小さくなったときに、ドラム２の回転数を上昇可能と判定する。
【0123】
これにより、本実施形態の洗濯機では、加速度センサ１２の出力が加速度閾値より小さい状態で、モータ１０の出力がモータ閾値より小さくなったことに基づいて、ドラム２と外槽３との間に水が残った状態が解消されたことを検知し、ドラム２の回転数を上昇させるようにしている。したがって、ドラム２と外槽３との間に水が残った状態が解消されたときに、ドラム２の回転数を上昇させて、脱水を加速できる。
【0124】
以上、本発明の実施形態について説明したが、各部の具体的な構成は上述した実施形態のみに限定されるものではない。
【0125】
例えば、上記実施形態では、脱水加速判定部によりドラム２の回転数を上昇不可と判定された場合、ドラム２の回転数が維持されるようにモータ１０が制御されるが、ドラム２の回転数が減少するようにモータ１０が制御されてよい。上記実施形態では、第１閾値と第２閾値とは異なる値であるが、第１閾値と第２閾値とは同一であってよい。上記第３実施形態では、脱水加速判定手段２５４により、加速度センサの出力が加速度閾値以上である場合、洗濯物の偏りが大きいとして脱水を停止しているが、ドラム２の回転数を維持してもよいし、ドラム２の回転数を減少させてもよい。
【0126】
上記実施形態では、モータ出力計算部５１が現時点のモータ１０の電流値とドラム２の回転数が４００ｒｐｍであるときのモータ１０の電流値との差を計算するが、モータ出力計算部５１がモータ出力を計算する方法は、これに限られない。例えば、モータ出力計算部５１が現時点のモータ１０の電流値とドラム２の回転数が４００ｒｐｍ以外の回転数であるときのモータ１０の電流値との差を計算してよい。
【0127】
上記実施形態では、ドラム２が水平方向に延びる軸線周りに回転可能に構成されているが、ドラム２が傾斜方向（鉛直方向に対して傾斜する方向）に延びる軸線周りに回転可能に構成されてよい。また、ドラム２が鉛直方向に延びる軸線周りに回転可能に構成されてよい。
【0128】
上記第１実施形態では、判定手段５４は、加速度センサ１２の出力からモータ１０の出力を差し引いた第１出力差に基づいてドラム２の回転数を上昇させるかを判定しているが、判定手段５４は、モータ１０の出力から加速度センサ１２の出力を差し引いた第２出力差に基づいてドラム２の回転数を上昇させるか否かを判定するものであってよい。なお、第１出力差に基づいて判定する場合と第２出力差に基づいて判定する場合では、第１閾値及び第２閾値は、それぞれ異なる値に設定される。上記第２実施形態では、判定手段１５４は、加速度センサ１２の出力をモータ１０の出力で除算した第１出力比に基づいてドラム２の回転数を上昇させるかを判定しているが、判定手段１５４は、モータ１０の出力を加速度センサ１２の出力で除算した第２出力比に基づいてドラム２の回転数を上昇させるか否かを判定するものであってよい。なお、第１出力比に基づいて判定する場合と第２出力比に基づいて判定する場合では、第１閾値及び第２閾値は、それぞれ異なる値に設定される。
【0129】
その他の構成も、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々変形が可能である。
【符号の説明】
【0130】
１ 洗濯機
２ ドラム
１０ モータ
１２ 加速度センサ
１７ 駆動軸
５４、１５４、２５４ 脱水加速判定部（判定手段）
５６ モータ制御部（制御手段）
２ ドラム
１０ モータ
１２ 加速度センサ
１７ 駆動軸
５４、１５４、２５４ 脱水加速判定部（判定手段）
５６ モータ制御部（制御手段）
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】