特許 7142391 物体の少なくとも一部のメンテナンスを行うためのシステム、装置、および方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B1)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2022-09-15

(45)【発行日】2022-09-27

(54)【発明の名称】物体の少なくとも一部のメンテナンスを行うためのシステム、装置、および方法

(51)【国際特許分類】

   F03D 80/50 20160101AFI20220916BHJP

【ＦＩ】

F03D80/50

【請求項の数】 18

(21)【出願番号】P 2021173157

(22)【出願日】2021-10-22

【審査請求日】2022-07-15

【早期審査対象出願】

(73)【特許権者】

【識別番号】519303966

【氏名又は名称】ＬＥＢＯ ＲＯＢＯＴＩＣＳ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100078282

【弁理士】

【氏名又は名称】山本 秀策

(74)【代理人】

【識別番号】100107489

【弁理士】

【氏名又は名称】大塩 竹志

(74)【代理人】

【識別番号】100113413

【弁理士】

【氏名又は名称】森下 夏樹

(74)【代理人】

【識別番号】100181674

【弁理士】

【氏名又は名称】飯田 貴敏

(74)【代理人】

【識別番号】100181641

【弁理士】

【氏名又は名称】石川 大輔

(74)【代理人】

【識別番号】230113332

【弁護士】

【氏名又は名称】山本 健策

(72)【発明者】

【氏名】浜村 圭太郎

(72)【発明者】

【氏名】村上 真之

(72)【発明者】

【氏名】杉山 裕一

(72)【発明者】

【氏名】関 浩樹

(72)【発明者】

【氏名】川端 大翔

【審査官】谿花 正由輝

(56)【参考文献】

【文献】特開２００８－３０９０９８（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許出願公開第２００５／００４２１０２（ＵＳ，Ａ１）

【文献】国際公開第２０１８／１５５７０４（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開２００５－２１１８８４（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｆ０３Ｄ ８０／５０

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

物体の少なくとも一部のメンテナンスを行うためのシステムであって、
前記物体上の所定の位置に取り付けられるように構成されている少なくとも１つの取付装置であって、前記少なくとも１つの取付装置には少なくとも１本のロープの一部が固定されており、前記少なくとも１本のロープは、前記少なくとも１つの取付装置から延在する、少なくとも１つの取付装置と、
前記少なくとも１つの取付装置から延在する前記少なくとも１本のロープを受け取り、前記少なくとも１本のロープを前記物体の前記少なくとも一部上の任意の位置に保持するように構成されている少なくとも１つのロープ保持装置であって、前記少なくとも１つのロープ保持装置は、前記物体の前記少なくとも一部上を移動可能である、少なくとも１つのロープ保持装置と、
前記物体の前記少なくとも一部のメンテナンスを行うように構成されたメンテナンス装置であって、前記メンテナンス装置は、前記少なくとも１つのロープ保持装置によって保持された前記少なくとも１本のロープ上を前記物体の前記少なくとも一部まで移動し、かつ、前記物体の前記少なくとも一部上を移動するように構成されている、メンテナンス装置と
を備えるシステム。

【請求項2】

前記少なくとも１つの取付装置と前記少なくとも１つのロープ保持装置とを共に前記所定の位置まで移動させるための移動手段をさらに備える、請求項１に記載のシステム。

【請求項3】

前記移動手段は、飛行可能な装置である、請求項２に記載のシステム。

【請求項4】

前記少なくとも１つのロープ保持装置の前記物体の前記少なくとも一部上での位置を制御するための制御手段をさらに備え、
前記制御手段は、前記メンテナンス装置が前記少なくとも１本のロープ上を前記物体の前記少なくとも一部まで移動するときの前記メンテナンス装置の空間位置と前記少なくとも１つのロープ保持装置の前記位置とが連動するように、前記少なくとも１つのロープ保持装置の前記位置を制御する、請求項１～３のいずれか一項に記載のシステム。

【請求項5】

前記物体の前記少なくとも一部の内部に導線が延在しており、
前記少なくとも１つのロープ保持装置は、前記少なくとも１つの取付装置から前記導線に略平行に基準導線を配置可能であり、
前記メンテナンス装置は、前記導線の断線を検査するための検査手段を備え、
前記検査手段は、
前記導線と前記基準導線とにパルス信号を流すことと、
前記パルス信号の反射波形を検出することと
によって前記導線の断線を検査する、請求項１～４のいずれか一項に記載のシステム。

【請求項6】

前記検査手段は、前記反射波形に基づいて、前記導線の断線箇所を検出する、請求項５に記載のシステム。

【請求項7】

前記物体の前記少なくとも一部の内部に導線が延在しており、
前記メンテナンス装置は、前記導線の断線を検査するための電波を前記導線に流すための手段を備え、
前記少なくとも１つのロープ保持装置は、前記導線内を伝播する電波に応じた信号を検出する検出手段を備えている、請求項１～４のいずれか一項に記載のシステム。

【請求項8】

前記物体は、洋上の風車であり、前記物体の前記少なくとも一部は、前記風車のブレードである、請求項１～７のいずれか一項に記載のシステム。

【請求項9】

前記所定の位置は、風車のブレードのくびれた部分上の位置である、請求項１～８のいずれか一項に記載のシステム。

【請求項10】

物体の少なくとも一部のメンテナンスを行うための方法であって、
前記物体上の所定の位置に少なくとも１つの取付装置を移動させることと、
前記所定の位置に前記少なくとも１つの取付装置を取り付けることであって、前記少なくとも１つの取付装置には少なくとも１本のロープの一部が固定されており、前記少なくとも１本のロープは、前記少なくとも１つの取付装置から少なくとも１つのロープ保持装置に延在する、ことと、
前記物体の前記少なくとも一部上の任意の位置に前記少なくとも１つのロープ保持装置を移動させることと、
前記少なくとも１つのロープ保持装置によって、前記少なくとも１本のロープを前記物体の前記少なくとも一部上の前記任意の位置に保持することと、
前記少なくとも１つのロープ保持装置によって保持された前記少なくとも１本のロープをメンテナンス装置に接続することと、
前記少なくとも１つのロープ保持装置によって保持された前記少なくとも１本のロープ上を前記物体の前記少なくとも一部まで前記メンテナンス装置を移動させることと、
前記物体の前記少なくとも一部上で前記メンテナンス装置を移動させることと、
前記メンテナンス装置が前記物体の前記少なくとも一部上を移動している間に、前記物体の前記少なくとも一部のメンテナンスを行うことと
を含む方法。

【請求項11】

前記少なくとも１つの取付装置を移動させることは、前記少なくとも１つのロープ保持装置と共に前記少なくとも１つの取付装置を前記所定の位置に移動させることを含み、
前記少なくとも１つのロープ保持装置を移動させることは、前記所定の位置から前記任意の位置に前記少なくとも１つのロープ保持装置を移動させることを含む、請求項１０に記載の方法。

【請求項12】

前記物体の前記少なくとも一部まで前記メンテナンス装置を移動させることは、
前記メンテナンス装置が前記少なくとも１本のロープ上を前記物体の前記少なくとも一部まで移動するときの前記メンテナンス装置の空間位置と前記少なくとも１つのロープ保持装置の前記位置とが連動するように、前記少なくとも１つのロープ保持装置の前記位置を制御すること
を含む、請求項１０または請求項１１に記載の方法。

【請求項13】

前記少なくとも１本のロープ上を前記物体の前記少なくとも一部から前記メンテナンス装置を移動させることにより、前記物体の前記少なくとも一部から前記メンテナンス装置を回収することをさらに含み、
前記メンテナンス装置を回収することは、
前記メンテナンス装置が前記少なくとも１本のロープ上を前記物体の前記少なくとも一部から移動するときの前記メンテナンス装置の空間位置と前記少なくとも１つのロープ保持装置の前記位置とが連動するように、前記少なくとも１つのロープ保持装置の前記位置を制御すること
を含む、請求項１０～１２のいずれか一項に記載の方法。

【請求項14】

前記物体の前記少なくとも一部の内部に導線が延在しており、
前記物体の前記少なくとも一部のメンテナンスを行うことは、
前記少なくとも１つのロープ保持装置を移動させることにより、前記少なくとも１つの取付装置と前記少なくとも１つのロープ保持装置との間に前記導線に略平行に基準導線を配置すること
前記メンテナンス装置が前記導線と前記基準導線とにパルス信号を流すことと、
前記メンテナンス装置が前記パルス信号の反射波形を検出することと
によって前記導線の断線を検査することを含む、請求項１０～１３のいずれか一項に記載の方法。

【請求項15】

前記導線の断線を検査することは、前記反射波形に基づいて、前記導線の断線箇所を検出することを含む、請求項１４に記載の方法。

【請求項16】

前記物体の前記少なくとも一部の内部に導線が延在しており、
前記物体の前記少なくとも一部のメンテナンスを行うことは、
前記メンテナンス装置が、前記導線の断線を検査するための電波を前記導線に流すことと、
前記少なくとも１つのロープ保持装置が、前記物体の前記少なくとも一部上を移動している間に、前記少なくとも１つのロープ保持装置が、前記導線内を伝播する電波に応じた信号を検出することと
を含む、請求項１０～１３のいずれか一項に記載の方法。

【請求項17】

前記物体は、洋上の風車であり、前記物体の前記少なくとも一部は、前記風車のブレードである、請求項１０～１６のいずれか一項に記載の方法。

【請求項18】

前記所定の位置は、風車のブレードのくびれた部分上の位置である、請求項１０～１７のいずれか一項に記載の方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、物体の少なくとも一部のメンテナンスを行うためのシステム、装置、および方法に関する。

【背景技術】

【0002】

大型風力発電機は、そのナセルが約１００ｍの高さを有する。大型風力発電機のブレードの翼端周速は約１００～１２０ｍ／ｓであり、ブレードの風を切る方の縁であるリーディングエッジ（前縁）は、毎年約２０μｍ摩耗する。また、大型風力発電機のブレードは雷による被害を受けやすい。そのため、ブレードには、耐雷対策として雷撃電流を地面に流すための受雷部（レセプタ）が設けられているが、故障により受雷部が導通不良であると、ブレードは、落雷よる雷撃電流を地面に流すことができずに大破してしまう。従って、大型風力発電機のブレードには、定期的なメンテナンスが必要である。

【0003】

既設の大型風力発電機のブレードのメンテナンスを行う方法として、代表的な３つの方法がある。第１の方法は、大型クレーンを用いてブレードを取り外し、地上に下ろしてからメンテナンスを行う方法である。第２の方法は、大型クレーンの先端にゴンドラを吊り下げ、ゴンドラに乗った作業員がメンテナンスを行う方法である。第３の方法は、作業員がブレード上に張られたロープを伝ってブレード上を移動してメンテナンスを行う方法である。

【0004】

第１の方法および第２の方法は、大型クレーンを用いるため、多くの費用および労力を要する。特に、第１の方法は、ブレードの取り外し工程および取り付け工程のために、莫大な費用および長期の工期が必要である。第２の方法および第３の方法は、作業員が高所で作業を行う必要があり、危険を伴う。

【0005】

特許文献１は、大型クレーンを用いることなく大型風力発電機のブレードのメンテナンスを行う方法を開示している。特許文献１のメンテナンス方法では、依然として作業員が高所で作業を行う必要がある。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0006】

【文献】特開２０１２－７５２５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0007】

本発明は、安全かつ簡単に物体の少なくとも一部のメンテナンスを行うためのシステム、装置、および方法を提供することを目的とする。本発明は、特に、物体へのアクセスが比較的に困難である場所（例えば、洋上）であっても、安全かつ簡単に物体の少なくとも一部のメンテナンスを行うためのシステム等を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0008】

本発明は、例えば、以下の項目を提供する。
（項目１）
物体の少なくとも一部のメンテナンスを行うためのシステムであって、
前記物体上の所定の位置に取り付けられるように構成されている少なくとも１つの取付装置であって、前記少なくとも１つの取付装置には少なくとも１本のロープの一部が固定されており、前記少なくとも１本のロープは、前記少なくとも１つの取付装置から延在する、少なくとも１つの取付装置と、
前記少なくとも１つの取付装置から延在する前記少なくとも１本のロープを受け取り、前記少なくとも１本のロープを前記物体の前記少なくとも一部上の任意の位置に保持するように構成されている少なくとも１つのロープ保持装置であって、前記少なくとも１つのロープ保持装置は、前記物体の前記少なくとも一部上を移動可能である、少なくとも１つのロープ保持装置と、
前記物体の前記少なくとも一部のメンテナンスを行うように構成されたメンテナンス装置であって、前記メンテナンス装置は、前記少なくとも１つのロープ保持装置によって保持された前記少なくとも１本のロープ上を前記物体の前記少なくとも一部まで移動し、かつ、前記物体の前記少なくとも一部上を移動するように構成されている、メンテナンス装置と
を備えるシステム。
（項目２）
前記少なくとも１つの取付装置と前記少なくとも１つのロープ保持装置とを共に前記所定の位置まで移動させるための移動手段をさらに備える、項目１に記載のシステム。
（項目３）
前記移動手段は、飛行可能な装置である、項目２に記載のシステム。
（項目４）
前記少なくとも１つのロープ保持装置の前記物体の前記少なくとも一部上での位置を制御するための制御手段をさらに備え、
前記制御手段は、前記メンテナンス装置が前記少なくとも１本のロープ上を前記物体の前記少なくとも一部まで移動するときの前記メンテナンス装置の空間位置と前記少なくとも１つのロープ保持装置の前記位置とが連動するように、前記少なくとも１つのロープ保持装置の前記位置を制御する、項目１～３のいずれか一項に記載のシステム。
（項目５）
前記物体の前記少なくとも一部の内部に導線が延在しており、
前記少なくとも１つのロープ保持装置は、前記少なくとも１つの取付装置から前記導線に略平行に基準導線を配置可能であり、
前記メンテナンス装置は、前記導線の断線を検査するための検査手段を備え、
前記検査手段は、
前記導線と前記基準導線とにパルス信号を流すことと、
前記パルス信号の反射波形を検出することと
によって前記導線の断線を検査する、項目１～４のいずれか一項に記載のシステム。
（項目６）
前記検査手段は、前記反射波形に基づいて、前記導線の断線箇所を検出する、項目５に記載のシステム。
（項目７）
前記物体の前記少なくとも一部の内部に導線が延在しており、
前記メンテナンス装置は、前記導線の断線を検査するための電波を前記導線に流すための手段を備え、
前記少なくとも１つのロープ保持装置は、前記導線内を伝播する電波に応じた信号を検出する検出手段を備えている、項目１～４のいずれか一項に記載のシステム。
（項目８）
前記物体は、洋上の風車であり、前記物体の前記少なくとも一部は、前記風車のブレードである、項目１～７のいずれか一項に記載のシステム。
（項目９）
前記所定の位置は、風車のブレードのくびれた部分上の位置である、項目１～８のいずれか一項に記載のシステム。
（項目１０）
物体の少なくとも一部のメンテナンスを行うためのシステムであって、
前記物体上の所定の位置に取り付けられるように構成されている少なくとも１つの取付装置であって、前記少なくとも１つの取付装置には少なくとも１本のロープの一部が固定されており、前記少なくとも１本のロープは、前記少なくとも１つの取付装置から延在する、少なくとも１つの取付装置と、
前記物体の前記少なくとも一部のメンテナンスを行うように構成されたメンテナンス装置であって、前記メンテナンス装置は、前記少なくとも１つの取付装置から延びる前記少なくとも１本のロープ上を前記物体の前記少なくとも一部まで移動し、かつ、前記物体の前記少なくとも一部上を移動するように構成されている、メンテナンス装置と
を備えるシステム。
（項目１１）
物体の少なくとも一部のメンテナンスを支援するためのシステムであって、
前記物体上の所定の位置に取り付けられるように構成されている少なくとも１つの取付装置であって、前記少なくとも１つの取付装置には少なくとも１本のロープの一部が固定されており、前記少なくとも１本のロープは、前記少なくとも１つの取付装置から延在する、少なくとも１つの取付装置と、
前記少なくとも１つの取付装置から延在する前記少なくとも１本のロープを受け取り、前記少なくとも１本のロープを前記物体の前記少なくとも一部上の任意の位置に保持するように構成されている少なくとも１つのロープ保持装置であって、前記少なくとも１つのロープ保持装置は、前記物体の前記少なくとも一部上を移動可能である、少なくとも１つのロープ保持装置と
を備えるシステム。
（項目１２）
物体の少なくとも一部のメンテナンスを行うための方法であって、
前記物体上の所定の位置に少なくとも１つの取付装置を移動させることと、
前記所定の位置に前記少なくとも１つの取付装置を取り付けることであって、前記少なくとも１つの取付装置には少なくとも１本のロープの一部が固定されており、前記少なくとも１本のロープは、前記少なくとも１つの取付装置から少なくとも１つのロープ保持装置に延在する、ことと、
前記物体の前記少なくとも一部上の任意の位置に前記少なくとも１つのロープ保持装置を移動させることと、
前記少なくとも１つのロープ保持装置によって、前記少なくとも１本のロープを前記物体の前記少なくとも一部上の前記任意の位置に保持することと、
前記少なくとも１つのロープ保持装置によって保持された前記少なくとも１本のロープをメンテナンス装置に接続することと、
前記少なくとも１つのロープ保持装置によって保持された前記少なくとも１本のロープ上を前記物体の前記少なくとも一部まで前記メンテナンス装置を移動させることと、
前記物体の前記少なくとも一部上で前記メンテナンス装置を移動させることと、
前記メンテナンス装置が前記物体の前記少なくとも一部上を移動している間に、前記物体の前記少なくとも一部のメンテナンスを行うことと
を含む方法。
（項目１３）
前記少なくとも１つの取付装置を移動させることは、前記少なくとも１つのロープ保持装置と共に前記少なくとも１つの取付装置を前記所定の位置に移動させることを含み、
前記少なくとも１つのロープ保持装置を移動させることは、前記所定の位置から前記任意の位置に前記少なくとも１つのロープ保持装置を移動させることを含む、項目９に記載の方法。
（項目１４）
前記物体の前記少なくとも一部まで前記メンテナンス装置を移動させることは、
前記メンテナンス装置が前記少なくとも１本のロープ上を前記物体の前記少なくとも一部まで移動するときの前記メンテナンス装置の空間位置と前記少なくとも１つのロープ保持装置の前記位置とが連動するように、前記少なくとも１つのロープ保持装置の前記位置を制御すること
を含む、項目１２または項目１３に記載の方法。
（項目１５）
前記少なくとも１本のロープ上を前記物体の前記少なくとも一部から前記メンテナンス装置を移動させることにより、前記物体の前記少なくとも一部から前記メンテナンス装置を回収することをさらに含み、
前記メンテナンス装置を回収することは、
前記メンテナンス装置が前記少なくとも１本のロープ上を前記物体の前記少なくとも一部から移動するときの前記メンテナンス装置の空間位置と前記少なくとも１つのロープ保持装置の前記位置とが連動するように、前記少なくとも１つのロープ保持装置の前記位置を制御すること
を含む、項目１２～１４のいずれか一項に記載の方法。
（項目１６）
前記物体の前記少なくとも一部の内部に導線が延在しており、
前記物体の前記少なくとも一部のメンテナンスを行うことは、
前記少なくとも１つのロープ保持装置を移動させることにより、前記少なくとも１つの取付装置と前記少なくとも１つのロープ保持装置との間に前記導線に略平行に基準導線を配置すること
前記メンテナンス装置が前記導線と前記基準導線とにパルス信号を流すことと、
前記メンテナンス装置が前記パルス信号の反射波形を検出することと
によって前記導線の断線を検査することを含む、項目１２～１５のいずれか一項に記載の方法。
（項目１７）
前記導線の断線を検査することは、前記反射波形に基づいて、前記導線の断線箇所を検出することを含む、項目１６に記載の方法。
（項目１８）
前記物体の前記少なくとも一部の内部に導線が延在しており、
前記物体の前記少なくとも一部のメンテナンスを行うことは、
前記メンテナンス装置が、前記導線の断線を検査するための電波を前記導線に流すことと、
前記少なくとも１つのロープ保持装置が、前記物体の前記少なくとも一部上を移動している間に、前記少なくとも１つのロープ保持装置が、前記導線内を伝播する電波に応じた信号を検出することと
を含む、項目１２～１５のいずれか一項に記載の方法。
（項目１９）
前記物体は、洋上の風車であり、前記物体の前記少なくとも一部は、前記風車のブレードである、項目１２～１８のいずれか一項に記載の方法。
（項目２０）
前記所定の位置は、風車のブレードのくびれた部分上の位置である、項目１２～１９のいずれか一項に記載の方法。

【発明の効果】

【0009】

本発明によれば、安全かつ簡単に物体の少なくとも一部のメンテナンスを行うためのシステム、装置、および方法を提供することができる。特に、本発明によれば、物体へのアクセスが比較的に困難である場所（例えば、洋上）であっても、安全かつ簡単に物体の少なくとも一部のメンテナンスを行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1A】本発明のシステムを用いて、風車のブレードのメンテナンスを行う手順を説明する図

【図1B】本発明のシステムを用いて、風車のブレードのメンテナンスを行う手順を説明する図

【図1C】本発明のシステムを用いて、風車のブレードのメンテナンスを行う手順を説明する図

【図1D】本発明のシステムを用いて、風車のブレードのメンテナンスを行う手順を説明する図

【図1E】本発明のシステムを用いて、風車のブレードのメンテナンスを行う手順を説明する図

【図1F】本発明のシステムを用いて、風車のブレードのメンテナンスを行う手順を説明する図

【図1G】本発明のシステムを用いて、風車のブレードのメンテナンスを行う手順を説明する図

【図1H】本発明のシステムを用いて、風車のブレードのメンテナンスを行う手順を説明する図

【図1I】本発明のシステムを用いて、風車のブレードのメンテナンスを行う手順を説明する図

【図1J】本発明のシステムを用いて、風車のブレードのメンテナンスを行う手順を説明する図

【図1K】本発明のシステムを用いて、風車のブレードのメンテナンスを行う手順を説明する図

【図1L】本発明のシステムを用いて、風車のブレードのメンテナンスを行う手順を説明する図

【図1M】本発明のシステムを用いて、風車のブレードのメンテナンスを行う手順を説明する図

【図1N】本発明のシステムを用いて、風車のブレードのメンテナンスを行う手順を説明する図

【図1O】本発明のシステムを用いて、風車のブレードのメンテナンスを行う手順を説明する図

【図1P】本発明のシステムを用いて、風車のブレードのメンテナンスを行う手順を説明する図

【図1Q】本発明のシステムを用いて、風車のブレードのメンテナンスを行う手順を説明する図

【図1R】本発明のシステムを用いて、風車のブレードのメンテナンスを行う手順を説明する図

【図2】代替実施形態における取付装置３００’を用いて、ロープを風車１０のタワー１７上の所定の位置に取り付ける例を示す図

【図3】一例における取付装置３００の構成を概略的に示す図

【図4】図１Ｅで一点鎖線の円形で囲まれた部分の詳細を示す図

【図5】本発明のシステムを用いて、風車のブレードのメンテナンスを行う方法の手順の一例（手順５００）を示す図

【図6A】ステップＳ５０８のブレードのメンテナンスを行うステップにおいて行われる具体的なフローの一例を示す図

【図6B】ステップＳ５０８のブレードのメンテナンスを行うステップにおいて行われる具体的なフローの別の一例を示す図

【発明を実施するための形態】

【0011】

以下、図面を参照しながら、本発明の実施の形態を説明する。

【0012】

１．風車のブレードのメンテナンス
図１Ａ～図１Ｒを参照して、本発明のシステムを用いて、風車のブレードのメンテナンスを行う手順を説明する。図１Ａには、風車１０の正面が示され、図１Ｂ～図１Ｒには、風車１０の右側面が示されている。図１Ｂ～図１Ｒでは、メンテナンス対象のブレード１１のみを示し、他の２枚のブレード１２、１３は省略している。図１Ａに示される風車は、図面上時計回りに回転する風車であり、各ブレードの直線状の縁がリーディングエッジ（前縁）となる。

【0013】

本明細書において「風車」とは、風を受けて動力を得る装置のことをいう。風車の一例として、風力発電機が挙げられる。

【0014】

風車１０は、ブレード１１、１２、１３と、ナセル１４と、ハブ１５とを備えている。ナセル１４は、発電機やギアボックス等を収納する筐体である。ハブ１５は、ブレード１１、１２、１３とナセル１４とを回転可能に結合する部材である。図１Ａ～図１Ｒに示される風車１０は、洋上に建設された風車である。風車１０は、デッキ１６をさらに備えており、作業員や作業用設備等は、洋上でデッキ１６を足場とすることができる。

【0015】

本明細書において「メンテナンス」とは、物体の点検または保守のことをいう。メンテナンスの一例として、物体の表面を撮像すること、物体の受雷部の導通を検査すること、物体の内部を延在する導線の断線を検査すること、物体の表面を洗浄すること、物体の表面を研削および／または研磨すること、物体の表面に塗料を塗布すること、物体の表面にパテ、接着剤、シーラント等の材料を塗布すること等が挙げられる。

【0016】

本発明のシステムは、メンテナンス装置１００と、ロープ保持装置２００と、取付装置３００とを備える。本発明のシステムは、移動装置４００も備え得る。メンテナンス装置１００は、ブレードのメンテナンスを行う装置である。ロープ保持装置２００は、取付装置３００から延びるロープをブレード上に保持する装置である。取付装置３００は、ブレードに取り付く装置である。ロープは、取付装置３００に固定されており、取付装置３００がブレードに取り付くことにより、ロープは、取付装置３００を介してブレード上に固定されることになる。移動装置４００は、取付装置３００およびロープ保持装置２００をデッキからブレードまで移動させる装置である。移動装置４００は、ドローン等の飛行可能な移動装置であり得るが、これに限定されない。取付装置３００およびロープ保持装置２００をブレードまで移動させることができる限り、任意の手段であり得る。

【0017】

図１Ａおよび図１Ｂは、本発明のシステムを風車１０のブレード１１に取り付ける前の初期段階の様子を示す。図１Ｂは、図１Ａの右側面図を示している。

【0018】

ブレード１１のメンテナンスは、ブレード１１が鉛直方向下向きに延びるようにブレード１１を位置付けた状態で行われる。これは、作業員がブレード上に張られたロープを伝ってブレード上を移動してメンテナンスを行う従来の方法におけるブレードの状態と同じ状態であるため、既存の作業現場にも受け入れられやすい。ブレード１１は、鉛直方向下向きに延びるように位置付けられると、図１Ｂに示されるように、リーディングエッジが垂直に対して傾斜する。傾斜角度は、約５度（場合によっては、約１度～約１０度）であり得る。図１Ｂ～図１Ｒでは、誇張して描写されている。

【0019】

本発明のシステムを風車１０のブレード１１に取り付ける前の準備段階において、システムの各要素がデッキ１６上に準備される。図１Ｂに示される例では、ロープ保持装置２００と、取付装置３００とがデッキ１６上に準備され、ロープ保持装置２００が結合された取付装置３００に移動装置４００が結合された様子が示されている。図１Ｂでは、メンテナンス装置１００は省略されているが、メンテナンス装置１００もデッキ１６上に準備され得る。

【0020】

ここで、ロープ保持装置２００は、ロープ保持装置２００が取付装置３００から分離可能である限り、任意の手段で取付装置３００に結合されることができる。ロープ保持装置２００は、例えば、機械的な力によって取付装置３００に結合されてもよいし、磁力よって取付装置３００に結合されてもよいし、電気力によって取付装置３００に結合されてもよいし、圧力または吸引力によって取付装置３００に結合されてもよい。

【0021】

また、移動装置４００は、移動装置４００が取付装置３００から離可能である限り、任意の手段で取付装置３００に結合されることができる。移動装置４００は、例えば、機械的な力によって取付装置３００に結合されてもよいし、磁力よって取付装置３００に結合されてもよいし、電気力によって取付装置３００に結合されてもよいし、圧力または吸引力によって取付装置３００に結合されてもよい。

【0022】

取付装置３００およびロープ保持装置２００において、後述する少なくとも１本のロープの一部を固定する段階で使用され得る少なくとも１本のテグスが内部を通過し得る。テグスは、例えば、取付装置３００上のアイボルトを通過しかつそれに巻き付いて延在することによって、取付装置３００に取り外し可能に固定され得る。取付装置３００およびロープ保持装置２００を通過したテグスの両端は、デッキ１６上に、例えば、作業員によって保持される。すなわち、少なくとも１本のテグスは、デッキ１６上の一端から取付装置３００およびロープ保持装置２００を通過してデッキ１６上の他端まで延在することになる。

【0023】

図１Ｃおよび図１Ｄは、取付装置３００を風車１０のブレード１１に取り付ける取付段階の様子を示す。

【0024】

図１Ｃでは、移動装置４００が、ロープ保持装置２００と共に取付装置３００を運ぶ様子が示されている。取付装置３００は、ブレード１１に取付装置３００を取り付けるための取付機構３１０を備えている。

【0025】

取付機構３１０は、取付装置３００がブレード１１に取り付くことを可能にする限り、任意の機構であり得る。例えば、取付機構３１０は、機械的な力によってブレード１１に取付装置３００を取り付ける機構であってもよいし、磁力よってブレード１１に取付装置３００を取り付ける機構であってもよいし、電気力によってブレード１１に取付装置３００を取り付ける機構であってもよいし、圧力または吸引力によってブレード１１に取付装置３００を取り付ける機構であってもよい。好ましくは、取付機構３１０は、機械的な力によってブレード１１に取付装置３００を取り付ける機構であり得る。

【0026】

一例において、取付機構３１０は、締め付け可能なバンドまたはベルトであり得る。

【0027】

図３は、本例における取付装置３００の構成を概略的に示す。取付装置３００は、取付機構３１０と、本体３２０とを備える。バンドまたはベルトである取付機構３１０は、本体３２０に固定された第１の端部３１１と、本体３２０に巻き取り可能に結合された第２の端部３１２とを有し、これにより、本体３２０と取付機構３１０とによって、空間３１３を形成している。

【0028】

例えば、ブレード１１が空間３１３を通過した状態で、取付機構３１０の第２の端部３１２を巻き取ることにより、取付機構３１０でブレード１１を締め付けることができる。ここで、第２の端部３１２を巻き取るための機構は問わない。取付装置３００は、任意の機構を用いて、第２の端部３１２を巻き取ることができる。例えば、取付装置３００は、第２の端部３１２が固定されたプーリーまたはローラを回転させることにより、第２の端部３１２を巻き取ることができる。このとき、プーリーまたはローラは、取付装置３００の本体３２０内に内蔵されていてもよいし、本体３２０に外付けされていてもよい。

【0029】

上述した例では、第１の端部３１１が本体３２０に固定され、第２の端部３１２が巻き取り可能であることを説明したが、取付機構３１０の態様はこれに限定されない。例えば、第１の端部３１１および第２の端部３１２の両方が巻き取り可能であってもよい。例えば、バンドまたはベルトが伸縮自在であることにより、空間３１３を通過するブレード１１を締め付けるようにしてもよい。

【0030】

再び図１Ｃおよび図１Ｄを参照すると、取付装置３００は、ロープ保持装置２００と共に、移動装置４００によって風車１０上の所定の位置まで移動させられる。所定の位置まで移動させられると、図１Ｄに示されるように、取付装置３００は、所定の位置に取り付けられる。

【0031】

本例では、所定の位置は、風車１０のブレード１１の根元のくびれた部分である。所定の位置がメンテナンス対象のブレード上であることは、例えば後述する図１Ｇ等に示されるように取付装置３００からロープを延ばしたときに、ブレード１１の表面近くにロープを位置付けることができるため、好ましい。また、所定の位置がブレードのくびれた部分であることは、くびれた部分に隣接する膨らんだ部分によって取付装置３００をずれないように取り付けることが可能であるため、好ましい。また、所定の位置がブレードの根元であることは、例えば後述する図１Ｇ等に示されるように取付装置３００からロープを延ばしたときに、ブレード１１全体に及ぶようにロープを延ばすことができるため、好ましい。

【0032】

取付装置３００は、取付機構３１０を用いて、所定の位置に取り付けられることができる。例えば、取付装置３００は、上述した締め付け可能なバンドまたはベルトでブレード１１を締め付けることにより、ブレード１１上の所定の位置に取り付けられることができる。

【0033】

ロープ保持装置２００は、取付装置３００と共に移動させられるため、取付装置３００がブレード１１の所定の位置に取り付けられると、ロープ保持装置２００もブレード上の所定の位置に位置付けられることになる。

【0034】

図１Ｅは、取付装置３００に少なくとも１本のロープ２０の一部を固定する段階の様子を示す。なお、本例では、取付装置３００をブレード１１の所定の位置に取り付けた後に取付装置３００に少なくとも１本のロープ２０の一部を固定することを説明するが、取付装置３００に少なくとも１本のロープ２０の一部を固定するタイミングはこれに限定されない。例えば、取付装置３００に少なくとも１本のロープ２０の一部を固定した後に、図１Ｂ～図１Ｄのように、取付装置３００をブレード１１の所定の位置に取り付けるようにしてもよい。この場合、上述した少なくとも１本のテグスは省略され得る。

【0035】

例えば、ブレード１１上の取付装置３００およびロープ保持装置２００からデッキ１６に延びるテグスの第１の端に１本のロープ２０を取り付け、テグスの第２の端を引っ張ることで、そのロープ２０が、テグスの代わりにブレード１１上の取付装置３００およびロープ保持装置２００を通過することになる。テグスの第１の端がデッキ１６に戻るように、テグスの第２の端をさらに引っ張ることで、デッキ１６上にロープ２０の両端が揃うことになる。これにより、取付装置３００から２本のロープ部分（１本のロープの第１の部分と第２の部分）がデッキ１６まで延びることになる。以下では、２本のロープ部分２０がデッキ１６まで延びることを例に説明する。もちろん、本発明は２本のロープ部分を利用することに限定されず、１本のロープまたは２以上のロープ部分が利用され得ることが理解される。

【0036】

少なくとも１本のロープ２０は、例えば、テグスと同様に、取付装置３００上のアイボルトを通過することにより、少なくとも１本のロープの一部が取付装置３００に固定されることになる。ここで、「固定」とは、一方が他方に対して動かないことをいい、少なくとも１本のロープの一部が取付装置３００に固定されることは、少なくとも１本のロープの一部が取付装置３００に対して動かないことをいう。「固定」は、永続的な固定のみならず、一時的な固定も含む。例えば、少なくとも１本のロープは、取付装置３００の第１の側のアイボルトを通過しかつそれに巻き付き、第２の側のアイボルトを通過しかつそれに巻き付いて、延在することにより、第１の側のアイボルトと第２の側のアイボルトとの間に延在するロープの部分は、取付装置３００に固定されることになる。少なくとも１本のロープの一部を取付装置３００に固定する態様はこれに限定されず、任意の態様で、少なくとも１本のロープの一部を取付装置３００に固定することができる。

【0037】

例えば、ロープよりも軽いテグスを取付装置３００に通した状態で取付装置３００をブレード１１の所定の位置に取り付けた後に、テグスとロープとを交換することで少なくとも１本のロープを取付装置３００に固定することは、移動装置４００によって運ばれる重量を軽くすることができる点で、取付装置３００に少なくとも１本のロープの一部を固定した後に、図１Ｂ～図１Ｄのように、取付装置３００をブレード１１の所定の位置に取り付けることよりも有利である。

【0038】

図４は、図１Ｅで一点鎖線の円形で囲まれた部分の詳細を示す。図４は、ロープ保持装置２００が結合された取付装置３００が、ブレード１１のリーディングエッジＬ．Ｅ上でブレード１１のくびれた部分に取り付けられている様子を示す。図４（ａ）は、リーディングエッジＬ．Ｅを上から見た図であり、図４（ｂ）は、リーディングエッジＬ．Ｅを横から見た図である。便宜上、図４（ａ）におけるＬ．Ｅの右側を第１の側と呼び、Ｌ．Ｅの左側を第２の側と呼ぶ。

【0039】

取付装置３００は、取付機構３１０を介してブレード１１のくびれた部分に取り付けられている。取付機構３１０は、締め付け可能なバンドであり、第１の端部３１１および第２の端部３１２において本体３２０に固定されている。

【0040】

取付装置３００は、ロープ固定手段３２１を備える。ロープ固定手段３２１は、複数のアイボルトとして示されているが、これに限定されない。ロープ固定手段３２１は、取付装置３００に少なくとも１本のロープの一部を固定することができる限り、任意の手段であり得る。複数のアイボルト３２１は、取付装置３００の第１の側および第２の側の両方に配置されている。

【0041】

ロープ保持装置２００は、移動手段２１０を備える。移動手段２１０は、車輪として示されているが、これに限定されない。移動手段２１０は、ロープ保持装置２００がブレード上を移動することを可能にする限り、任意の手段であり得る。車輪は、非駆動車輪であってもよいし、動力源によって駆動される駆動車輪であってもよい。例えば、ロープ保持装置２００は、ウインチと非駆動車輪とを利用してブレード１１上を移動するようにしてもよいし、ウインチ（およびロープ）を利用することなく、駆動車輪を利用してブレード１１上を移動するようにしてもよい。ウインチを用いてブレード上を移動する場合、ウインチ（図示せず）は、ロープ保持装置２００が備えていてもよいし、ロープ保持装置２００の外部（例えば、取付装置３００またはデッキ１６）に備えられていてもよい。ウインチを利用してロープ保持装置２００を移動させる場合、例えば、ロープ２０とは別個の移動用ロープまたはワイヤを利用することができる。移動用ロープまたはワイヤは、例えば、取付装置３００からロープ保持装置２００に延在してもよいし、デッキ１６から取付装置３００を介してロープ保持装置２００に延在してもよい。ウインチは、電動ウインチであってもよいし、デッキ１６上の作業員が操作する手動ウインチであってもよい。

【0042】

ロープ保持装置２００は、ロープ接続手段２２０を備える。ロープ接続手段２２０は、ロープに係合する係合部２２１と、ロープをガイドするガイド部２２２とを備え得る。

【0043】

係合部２２１は、例えば、駆動部によって駆動される係合ローラであり得る。係合ローラにロープが巻き付けられた状態で、駆動部により係合ローラを駆動することにより、ロープを前方または後方に送り出す力をロープに働かせることができる。これにより、ロープ保持装置２００は、ロープに沿って移動することができる。係合部２２１は、同様の機能を達成することができる限り、他の任意の機構によって実装されることができる。

【0044】

ガイド部２２２は、ロープを係合部２２１へガイドする任意の機構である。ガイド部２２２は、例えば、ガイドローラであり得る。

【0045】

移動手段２１０およびロープ接続手段２２０は、取付装置３００の第１の側および第２の側の両方に配置されている。

【0046】

ロープ２０は、ロープ保持装置２００の第１の側からロープ保持装置２００に進入し、第１のガイド部２２２を経て係合部２２１に巻き付き、第２のガイド部２２２を経てロープ保持装置２００から退出している。そして、ロープ２０は、取付装置３００の第１の側から取付装置３００に進入し、第１のアイボルト３２１に巻き付き、取付装置３００の第２の側の第２のアイボルト３２１まで延在し、第２のアイボルトに巻き付き、取付装置３００から退出している。そして、ロープ２０は、ロープ保持装置２００の第２の側から侵入し、第２のガイド部２２２を経て係合部２２１に巻き付き、第１のガイド部２２２を経てロープ保持装置２００から退出している。このようにして、ロープ２０は、複数のアイボルト３２１によってその一部が固定され、ロープ保持装置２００は、取付装置３００から延びるロープ２０を受け取ることになる。図４において、ロープ保持装置２００および取付装置３００の内部を通過するロープの部分は破線で描写されている。

【0047】

図１Ｆは、デッキ１６上で、２本のロープ部分２０をメンテナンス装置１００に接続する段階の様子を示す。

【0048】

メンテナンス装置１００は、メンテナンス装置１００をロープ部分２０に沿って移動させるための移動手段を備えている。移動手段は、例えば、ウインチである。メンテナンス装置１００は、例えば２つのウインチを備え、２つのウインチの一方に１本のロープ部分が接続され、２つのウインチの他方にもう１本のロープ部分が接続される。メンテナンス装置１００は、ウインチを用いてロープ部分２０を巻き取ることによって、ロープ部分２０を伝って上昇することができる。

【0049】

あるいは、メンテナンス装置１００をロープ部分２０に沿って移動させるための移動手段は、メンテナンス装置１００の外部に備えられることができる。例えば、取付装置３００がウインチ等の移動手段を備えることができ、取付装置３００がウインチを用いてロープ部分２０を巻き取ることによって、メンテナンス装置１００はロープ部分２０に沿って移動することができる。

【0050】

図１Ｇは、ロープ保持装置２００を風車のブレード１１上の任意の位置に配置する段階の様子を示す。

【0051】

ロープ保持装置２００には、取付装置３００から２本のロープ部分２０が延びており、ロープ保持装置２００は、これらのロープ部分２０を受け取ることができる。２本のロープ部分２０は、ロープ保持装置２００を通過し、デッキ１６上のメンテナンス装置１００まで延びている。ロープ保持装置２００は、ロープ保持装置２００を通過するロープ部分２０に係合することにより、ロープ部分２０を保持することができる。

【0052】

一例では、デッキ１６に備えられたウインチを利用して、ロープ保持装置２００にブレード１１上を移動させることが好ましい。ロープ保持装置２００の機構を簡略化しかつ重量を軽量化することができるからである。これにより、移動装置４００によるロープ保持装置２００の移動を容易にすることができる。また、移動装置４００として大型のものを利用する必要がなくなる。

【0053】

別の例では、電動ウインチを利用して、または、ウインチ（およびロープ）を利用することなく駆動車輪を利用して、ブレード１１上を移動させることが好ましい。デッキ１６上で作業員が手動ウインチを操作する必要がなくなり、人手を少なくすることができるからである。また、安全でない場所（例えば、洋上）で作業員が作業を行う必要性も低減することができる。

【0054】

ロープ保持装置２００がブレード１１上を移動し、ブレード１１上の位置に留まることにより、ロープ部分２０をその位置に保持することができる。

【0055】

例えば、ロープ保持装置２００は、２本のロープ部分２０が、ブレード１１をリーディングエッジで二分したときの両側に位置するように、ロープ部分２０をブレード１１上に保持することができる。すなわち、第１のロープ部分２０がブレード上の第１の側に位置し、第２のロープ２０がブレード上のリーディングエッジを挟んで反対側第２の側に位置するように、ロープ保持装置２００は、ロープ部分２０をブレード１１上に保持することができる。れにより、２本のロープ部分は、ブレード１１の両側から延びることになる。

【0056】

このとき、例えば、ロープ保持装置２００がブレード１１の先端に位置すると、２本のロープ部分２０のそれぞれは、風車のくびれ部分から先端まで延びることで有意な長さを有しており、従って、その重量も有意なものである。ロープ保持装置２００は、軽量化されることで、それぞれのロープ部分よりも軽量であり得る。従って、ブレード１１のリーディングエッジを挟んで両側に位置する２本のロープ部分２０の重量と、ロープ保持装置２００とブレード１１との間の摩擦とにより、ロープ保持装置２００は、ブレード１１上に安定して配置されることができる。

【0057】

ロープ保持装置２００が風車のブレード１１上の適所（例えば、ブレードの先端）まで移動すると、メンテナンス装置１００をブレード１１まで移動させることになる。

【0058】

図１Ｈは、メンテナンス装置１００を風車１０のブレード１１上に移動させる段階の様子を示す。

【0059】

メンテナンス装置１００は、ブレード１１上に配置されているロープ保持装置２００から延在する２本のロープ部分２０を伝ってブレード１１まで移動することができる。上述したように、メンテナンス装置１００は、例えば、メンテナンス装置１００が備えるウインチ等の移動手段を用いて、２本のロープ部分２０を伝ってブレード１１まで移動するようにしてもよいし、メンテナンス装置１００の外部に備えられているウインチ等の移動手段を利用して、２本のロープ部分２０を伝ってブレード１１まで移動するようにしてもよい。

【0060】

ロープ保持装置２００は、ブレード１１まで移動しているメンテナンス装置１００の空間位置と、ロープ保持装置２００のブレード１１上での位置とが連動するように、ブレード１１上を移動することができる。これにより、ブレード１１上に２本のロープ部分２０を保持する位置を、メンテナンス装置１００の空間位置と連動させることができる。例えば、ロープ保持装置２００は、ロープ保持装置２００のブレード上の位置が、メンテナンス装置１００の略真上に来るように、ブレード上を移動して、ブレード１１上に２本のロープ部分２０を保持する位置を変更することができる。これにより、ロープ部分２０は、ブレード１１上に配置されているロープ保持装置２００からメンテナンス装置１００まで垂直に延在することになり、メンテナンス装置１００は、その姿勢または空間位置を制御される必要なく、あるいは、左右に振られることなく、ブレード１１まで上昇することができる。また、ロープ保持装置２００が２本のロープ部分を近接して保持することで、メンテナンス装置１００が上昇するロープ部分も近接することになる。これにより、メンテナンス装置１００は、２本のロープ部分２０を上昇のために有効に活用することができる。例えば、２本またはそれより多くのロープ部分を伝って上昇することにより、１本のロープを伝って上昇する場合に比べて、安全かつ安定して上昇することができる。

【0061】

メンテナンス装置１００がロープ２０を伝って上昇することにより、図１Ｉに示されるように、ブレード１１上に到達する。これにより、メンテナンス装置１００をブレード１１上に配置することができる。

【0062】

ブレード１１上に到達したメンテナンス装置１００は、任意の機構によって、ブレード１１に取り付くことができる。メンテナンス装置１００は、例えば、機械的な力によってブレード１１に取り付くようにしてもよいし、磁力によってブレード１１に取り付くようにしてもよいし、電気力によってブレード１１に取り付くようにしてもよいし、圧力によってブレード１１に取り付くようにしてもよい。機械的な力によってブレード１１に取り付くための機構は、例えば、ブレード１１を挟持するように付勢される一対のフレームであり得る。圧力によってブレード１１に取り付くための機構は、例えば、負圧を発生させてブレード１１に吸い付くための機構であり得る。

【0063】

メンテナンス装置１００がブレード１１に到達すると、風車のブレード１１のメンテナンスが行われる。

【0064】

図１Ｊは、メンテナンス装置１００がロープ部分２０を伝ってブレード１１のリーディングエッジ上を移動している様子を示す。メンテナンス装置１００は、ロープ保持装置２００と共にブレード１１上を移動することができる。

【0065】

メンテナンス装置１００がリーディングエッジに沿って移動するとき、メンテナンス装置１００は、ブレード１１に取り付いた状態を維持することができる。これにより、メンテナンス装置１００は、浮き上がることなく、ブレード１１のリーディングエッジ上を移動することができる。また、上述したように、ブレード１１のリーディングエッジが垂直に対して約５度傾斜（場合によっては、約１度～約１０度傾斜）しているため、メンテナンス装置１００に働く重力は、メンテナンス装置１００をブレード１１のリーディングエッジに押し付けるように作用し、メンテナンス装置１００の浮き上がりを阻止する。

【0066】

メンテナンス装置１００は、ブレード１１のリーディングエッジ上を移動しながら、ブレード１１のメンテナンスを行う。例えば、メンテナンス装置１００は、ブレード１１のリーディングエッジ上を移動しながら、カメラを用いてリーディングエッジの表面を撮像する。例えば、メンテナンス装置１００は、ブレード１１のリーディングエッジ上を移動しながら、プローブを用いて受雷部（レセプタ）の導通を検査する。例えば、メンテナンス装置１００は、ブレード１１のリーディングエッジ上を移動しながら、プローブを用いて受雷部（レセプタ）に電波またはパルス信号を流し、ダウンコンダクタの断線または断線箇所を検査する。例えば、メンテナンス装置１００は、ブレード１１のリーディングエッジ上を移動しながら、洗浄装置を用いてリーディングエッジの表面を洗浄する。例えば、メンテナンス装置１００は、ブレード１１のリーディングエッジ上を移動しながら、サンダーを用いてリーディングエッジの表面を研磨する。例えば、メンテナンス装置１００は、ブレード１１のリーディングエッジ上を移動しながら、塗料塗布装置を用いてリーディングエッジの表面に塗料を塗布する。例えば、メンテナンス装置１００は、ブレード１１のリーディングエッジ上を移動しながら、電動ガンを用いてリーディングエッジの表面にパテ、接着剤、シーラント等の材料を塗布する。塗布された材料によってブレード１１にあいた穴を埋めることができる。穴を埋めることは、穴をふさいでブレード１１内に水が入らないようにすること等を目的とし、美観や完成度を要求しなくてもよい。

【0067】

メンテナンス装置１００は、ウインチによる巻き取りおよび繰り出しを制御することにより、ブレード１１のリーディングエッジ上をロープ２０が延びる方向に、例えば、ブレードの先端からブレードの付根に向かう方向およびブレードの付根からブレードの先端に向かう方向に移動することができる。これにより、メンテナンス装置１００は、ブレード１１のリーディングエッジ上を往復移動しながら、メンテナンスを行うことができる。また、万が一メンテナンス装置１００がブレード１１から外れてしまっても、メンテナンス装置１００のウインチが接続しているロープ２０が命綱となり、メンテナンス装置１００の転落を防止することができる。

【0068】

図１Ｋは、ロープ保持装置２００が、ロープ部分２０を伝ってブレード１１のリーディングエッジ上を移動している様子を示す。

【0069】

ロープ保持装置２００がリーディングエッジに沿って移動するとき、ロープ保持装置２００は、ブレード１１に取り付いた状態を維持することができる。これにより、ロープ保持装置２００は、浮き上がることなく、ブレード１１のリーディングエッジ上を移動することができる。また、上述したように、ブレード１１のリーディングエッジが垂直に対して約５度傾斜（場合によっては、約１度～約１０度傾斜）しているため、ロープ保持装置２００に働く重力は、ロープ保持装置２００をブレード１１のリーディングエッジに押し付けるように作用し、メンテナンス装置１００の浮き上がりを阻止する。

【0070】

ロープ保持装置２００は、ブレード１１のリーディングエッジ上を移動しながら、メンテナンス装置１００と協働して、ブレード１１のメンテナンスを行う。例えば、ロープ保持装置２００は、ブレード１１のリーディングエッジ上を移動しながら、カメラを用いてリーディングエッジの表面を撮像する。例えば、ロープ保持装置２００は、ブレード１１のリーディングエッジ上を移動しながら、メンテナンス装置１００が送信する電波がブレード１１中のダウンコンダクタを伝播するときの電波に応じた信号を検出することにより、ダウンコンダクタの断線または断線箇所を検査する。例えば、メンテナンス装置１００は、ブレード１１のリーディングエッジ上を移動しながら、ブレード１１中のダウンコンダクタに略平行に基準導線を配置する。これにより、メンテナンス装置１００が、ダウンコンダクタの断線または断線箇所を検査することを可能にする。

【0071】

ロープ保持装置２００は、ウインチによる巻き取りおよび繰り出しを制御することにより、ブレード１１のリーディングエッジ上をロープ２０が延びる方向に、例えば、ブレードの先端からブレードの付根に向かう方向およびブレードの付根からブレードの先端に向かう方向に移動することができる。これにより、ロープ保持装置２００は、ブレード１１のリーディングエッジ上を往復移動しながら、メンテナンスを行うことができる。また、万が一ロープ保持装置２００がブレード１１から外れてしまっても、ロープ保持装置２００が接続しているロープ２０が命綱となり、ロープ保持装置２００の転落を防止することができる。

【0072】

このようにして、メンテナンス装置１００とロープ保持装置２００とが協働することで、風車１０のブレード１１のメンテナンスが行われる。メンテナンスが完了すると、本発明のシステムは風車１０のブレード１１から回収されることになる。

【0073】

図１Ｌ～図１Ｒは、本発明のシステムを風車１０のブレード１１から回収する段階の様子を示す。図１Ｌ～図１Ｎは、メンテナンス装置１００をブレード１１から移動させる段階の様子を示し、図１Ｏ～図１Ｒは、ロープ保持装置２００および取付装置３００をブレード１１から移動させる段階の様子を示している。

【0074】

図１Ｌに示されるように、ロープ保持装置２００がブレード１１上の適所（例えば、ブレードの先端）まで移動すると、メンテナンス装置１００をブレード１１上から移動させることになる。メンテナンス装置１００は、ロープ保持装置２００によって保持されたロープ部分２０を伝って下降することができる。メンテナンス装置１００は、ロープ保持装置２００から垂直方向下方に位置し得る。

【0075】

図１Ｌ～図１Ｎに示されるように、ロープ保持装置２００は、ブレード１１から移動しているメンテナンス装置１００の空間位置と、ロープ保持装置２００のブレード１１上での位置とが連動するように、ブレード１１上を移動することができる。これにより、ブレード１１上に２本のロープ部分２０を保持する位置を、メンテナンス装置１００の空間位置と連動させることができる。例えば、ロープ保持装置２００がブレード１１上を根元に向かう方向（図１Ｌおよび図１Ｍの紙面右斜め上方向）へ移動すると、メンテナンス装置１００の位置がロープ保持装置２００の略真下に来るように、メンテナンス装置１００も図１Ｌおよび図１Ｍの紙面右方向に移動する。これにより、ブレード１１上に配置されているロープ保持装置２００とメンテナンス装置１００との垂直方向の整列を維持することができ、メンテナンス装置１００は、その姿勢または空間位置を制御される必要なく、あるいは、左右に振られることなく、ブレード１１から下降することができる。また、ロープ保持装置２００が２本のロープ部分を近接して保持することで、メンテナンス装置１００が下降するロープ部分も近接することになる。これにより、メンテナンス装置１００は、２本のロープ部分２０を下降のために有効に活用することができる。例えば、２本またはそれより多くのロープ部分を伝って下降することにより、１本のロープを伝って下降する場合に比べて、安全かつ安定して上昇することができる。

【0076】

ロープ保持装置２００のブレード１１上での位置を制御しつつ、メンテナンス装置１００を下降させることにより、図１Ｎに示されるように、メンテナンス装置１００は、デッキ１６に到達する。メンテナンス装置１００がデッキ１６に到達すると、メンテナンス装置１００からロープ部分２０が取り外される。さらに、ロープ保持装置２００および取付装置３００からもロープ部分２０が取り外される。ロープ保持装置２００および取付装置３００からロープ部分２０を取り外す態様は問わない。例えば、上述したテグスとロープとの交換と同じやり方で、ロープ部分２０とテグスとを交換することにより、ロープ保持装置２００および取付装置３００からロープ部分２０を取り外す（代わりに、テグスをロープ保持装置２００および取付装置３００に接続する）ようにしてもよい。あるいは、例えば、ロープ保持装置２００および取付装置３００を任意の機構で結合したうえで、（メンテナンス装置１００に接続されていた）ロープ部分２０の一方の端を引っ張ることで、（メンテナンス装置１００に接続されていた）ロープ部分２０の他方の端がロープ保持装置２００および取付装置３００を通過して外れる。

【0077】

次いで、図１Ｏに示されるように、移動装置４００が取付装置３００に結合される。移動装置４００は、任意の手段で取付装置３００に結合されることができる。移動装置４００は、例えば、機械的な力によって取付装置３００に結合されてもよいし、磁力よって取付装置３００に結合されてもよいし、電気力によって取付装置３００に結合されてもよいし、圧力または吸引力によって取付装置３００に結合されてもよい。移動装置４００は、取付装置３００およびロープ保持装置２００をブレード上からデッキまで移動させる装置である。移動装置４００は、ドローン等の飛行可能な移動装置であり得るが、これに限定されない。取付装置３００およびロープ保持装置２００をブレード上から移動させることができる限り、任意の手段であり得る。移動装置４００は、取付装置３００およびロープ保持装置２００をブレードまで移動させるときに用いられた移動装置と同じ装置であってもよいし、異なる装置であってもよい。好ましくは、同じ装置である。同じ装置を使うことで、追加コストの発生を抑制することができるからである。

【0078】

次に、図１Ｐに示されるように、取付機構３１０によるブレード１１への取付が解除される。例えば、締め付け可能なバンドまたはベルトである取付機構３１０の締め付けを解除することによって、取付機構３１０によるブレード１１への取付が解除される。例えば、取付装置３００は、第２の端部３１２が固定されたプーリーまたはローラを回転させることにより、第２の端部３１２を繰り出すことで、取付機構３１０の締め付けを解除することができる。あるいは、例えば、取付装置３００は、第１の端部３１１または第２の端部３１２を本体３２０から分離することにより、取付機構３１０の締め付けを解除することができる。取付装置３００は、任意の機構により、第１の端部３１１または第２の端部３１２を本体３２０から分離することができる。

【0079】

次いで、図１Ｑおよび図１Ｒに示されるように、取付装置３００は、ロープ保持装置２００と共に、移動装置４００によって、ブレード１１上の所定の位置から移動させられる。そして、取付装置３００は、ロープ保持装置２００と共に、デッキ１６に移動させられる。

【0080】

このようにして、メンテナンス装置１００ならびにロープ保持装置２００および取付装置３００が風車１０のブレード１１から回収される。メンテナンス装置１００ならびにロープ保持装置２００および取付装置３００が風車１０のブレード１１から回収された後、次のメンテナンス対象のブレード１２または１３が鉛直方向下向きに延びるように位置付けられるように、ブレード１１、１２、１３が回転させられる。そして、次のメンテナンス対象のブレード１２または１３が鉛直方向下向きに延びるように位置付けられた状態で、図１Ｂ～図１Ｒと同様の手順でそのブレードのメンテナンスが行われる。これは、メンテナンス対象のブレードすべてのメンテナンスが完了するまでくりかえされることができる。

【0081】

本発明のシステムを用いることで、洋上の風車１０等の十分な足場がない風車であっても、ブレードのメンテナンスを安全かつ簡単に行うことができる。例えば、取付装置３００によってロープを風車に設置することができるため、作業員によるロープの取付の必要がない。

【0082】

なお、本例では、取付装置３００をブレード１１の所定の位置から移動させる前に取付装置３００からロープ２０を取り外すことを説明したが、取付装置３００からロープ２０を取り外すタイミングはこれに限定されない。例えば、図１Ｏ～図１Ｒに示されるように、取付装置３００をブレード１１の所定の位置からデッキ１６に移動させた後に、取付装置３００からロープ２０を取り外すようにしてもよい。しかしながら、好ましくは、取付装置３００をブレード１１の所定の位置から移動させる前に取付装置３００からロープ２０を取り外すことである。取付装置３００からロープ２０を取り外すことで、移動装置４００により運ばれる重量を軽くすることができ、移動装置４００として大型のものを利用する必要がなくなるからである。これは、簡単なメンテナンスにつながり得る。

【0083】

上述した例では、取付装置３００をブレード１１上の所定の位置に移動させて、取付装置３００を所定の位置に取り付けることを説明したが、取付装置３００は、風車１０上の任意の位置に移動させられて、任意の位置に取り付けられることができる。例えば、図２に示されるように、取付装置は、風車１０のタワー１７上の所定の位置に取り付けられることができる。

【0084】

図２は、代替実施形態における取付装置３００’を用いて、ロープを風車１０のタワー１７上の所定の位置に取り付ける例を示す。図２は、一例として、図１Ｇと同様のロープ保持装置２００を風車のブレード１１上の任意の位置に配置する段階の様子を示す。

【0085】

本例では、移動装置４００は、取付装置３００’タワー１７上の所定の位置まで移動させることができ、これとは別に、移動装置４００が、ロープ保持装置２００をブレード１１上の任意の位置に移動させることができる。これにより、取付装置３００から延びる少なくとも１本のロープが、ロープ保持装置２００によってブレード上に保持される。

【0086】

取付装置３００’は、風車１０のタワー１７上の所定の位置に、任意の手段で取り付けられることができる。例えば、取付装置３００’は、機械的な力によって取り付けられてもよいし、磁力よって取り付けられてもよいし、電気力によって取り付けられてもよいし、圧力または吸引力によって取り付けられてもよい。

【0087】

ロープ保持装置２００によって少なくとも１本のロープがブレード１１上の任意の位置に保持されると、図１Ｈ～図１Ｋと同様に、ブレード１１のメンテナンスが行われる。

【0088】

メンテナンスが行われた後、取付装置３００とロープ保持装置２００とは、別個に回収されることになる。

【0089】

図１Ａ～図１Ｒを参照して説明した手順は、図２を参照して説明した代替実施形態の手順よりも、少なくとも以下の点で有利である。

【0090】

第一に、図１Ａ～図１Ｒを参照して説明した手順では、ロープ保持装置２００および取付装置３００の両方を、１ステップで風車１０のブレード１１上の位置まで移動させることができ、ロープ保持装置２００および取付装置３００のブレード１１上への迅速な位置づけに貢献することができる。例えば、本発明の発明者の経験上、作業員が風車のナセル上にロープを取り付ける作業は、少なくとも１時間はかかっており、風車が洋上の風車である場合には、さらに多くの時間がかかっていた。これに対して、本発明の発明者は、飛行可能な装置である移動装置４００によって保持装置２００および取付装置３００の両方を風車のブレードの位置まで移動させて、取付装置３００をその位置に取り付けることによって、ロープを取り付ける作業を、ごく短時間で（例えば、約５分程度で）完了することができることを見出した。

【0091】

第二に、図１Ａ～図１Ｒを参照して説明した手順では、飛行可能な装置である移動装置４００を用いるため、洋上の風車等の十分な足場がない場所であったとしても、十分な足場がある場所と同様に、ロープを取り付ける作業を、ごく短時間で完了することができる。さらには、ロープを人の手によって取り付ける必要がないため、洋上の風車等の十分な足場がない場所であっても、安全に風車のメンテナンスを行うことができる。

【0092】

第三に、図１Ａ～図１Ｒを参照して説明した手順では、取付装置３００をブレード上に載せると、ロープ保持装置２００も付随してブレード上に載ることになるため、ロープ保持装置２００単体をブレードにアプローチさせる必要がない。特に、比較的に小型のロープ保持装置２００をブレードにアプローチさせることは熟練の技術を伴い、困難であるところ、図１Ａ～図１Ｒを参照して説明した手順では、そのような熟練の技術を必要とせず、かつ、ロープ保持装置２００がブレードへのアプローチ中にブレードに接触して破損するリスクも最小限である。

【0093】

第四に、図１Ａ～図１Ｒを参照して説明した手順では、ロープ保持装置２００および取付装置３００の両方を、１ステップで風車１０のブレード１１から回収することもでき、メンテナンスの作業時間を低減することができる。

【0094】

上述した例では、１つのメンテナンス装置１００を用いて風車のブレードのメンテナンスを行うことを説明したが、複数のメンテナンス装置１００を用いて風車のブレードのメンテナンスを行うことも可能である。

【0095】

上述した例では、１つのロープ保持装置２００を用いることを説明したが、ロープ保持装置２００の数は、１以上の任意の数であり得る。例えば、２つのロープ保持装置２００、３つのロープ保持装置２００、または、４つ以上のロープ保持装置２００を用いることができる。さらに、上述した例では、２本のロープ部分２０を用いることを説明したが、本発明は、これに限定されない。本発明では、少なくとも１本のロープを用いて風車のブレードのメンテナンスを行うことができる。

【0096】

図１Ａ～図１Ｒ、図２を参照して説明したメンテナンス方法では、メンテナンス装置１００をブレード１１上に容易に配置することができる。メンテナンス装置１００は、ロープ保持装置２００によって保持されたロープを辿るだけでブレード１１まで到達し、ブレード１１上にランディングすることができる。このとき、ブレード１１上にランディングする際に、メンテナンス装置１００の姿勢を細かく制御する必要がない。メンテナンス装置１００は、ロープ保持装置２００によって保持されたロープによって、ブレード１１上の適切なランディング位置にガイドされることができるからである。これにより、メンテナンス装置１００が有するべきランディングのための機構を簡略化または省略することができる。また、ランディングが簡単であることから、ランディングの際の人手を少なくすることができる。さらに、ランディングの際に姿勢を細かく制御する必要がないことから、メンテナンス装置の重量を重くしたとしてもランディングの難易度への影響が小さい。従って。メンテナンス装置に多くの機能を搭載して一度に多くのメンテナンスを行わせるようにすることができる。これは、メンテナンスの効率化につながる。

【0097】

２．風車のブレードのメンテナンスを行うためのシステムの構成
本発明の風車のブレードのメンテナンスを行うためのシステムは、メンテナンス装置１００と、ロープ保持装置２００と、取付装置３００とを備える。システムは、任意の数のメンテナンス装置１００、任意の数のロープ保持装置２００、および、任意の数の取付装置３００を備えることができる。システムは、移動手段４００も備えることができる。

【0098】

メンテナンス装置１００は、風車のブレードのメンテナンスを行い、かつ、ロープ上をブレードまで移動し、かつ、ブレード上を移動するように構成されている限り、任意の構成を有することができる。

【0099】

メンテナンス装置１００は、メンテナンスを行うための任意の手段を備えることができる。メンテナンスを行うための手段は、例えば、撮像手段と、導通検査手段と、断線検査手段と、洗浄手段と、研磨手段と、研削手段と、塗布手段とのうちの少なくとも１つを備えることができる。

【0100】

撮像手段は、物体の静止画または動画を撮像することが可能な任意のカメラであり得る。

【0101】

導通検査手段は、物体表面上の電導部に電流が流れるか検査することが可能な任意の手段であり得る。例えば、導通検査手段は、風車のブレードに設けられている受雷部に電流が流れるかを検査することが可能なプローブを備える。

【0102】

断線検査手段は、物体内部に延在する導線（例えば、風車のブレードのダウンコンダクタ）が断線しているか否か、または、断線個所がどこかを検査することが可能な任意の手段であり得る。例えば、断線検査手段は、ダウンコンダクタのレセプタにパルス信号を送信し、その反射波形を検出することが可能な送受信器を備える。例えば、断線検査手段は、ダウンコンダクタのレセプタに電波を流すことが可能なプローブを備える。このとき、実際に電波を発生させる送信器は、メンテナンス装置１００が備えてもよいし、メンテナンス装置１００の外部（例えば、風車のデッキ）に備えられていてもよい。また、断線検査手段を介して流された電波に応答した信号を検出する検出器を、ロープ保持装置２００が備えることができる。

【0103】

洗浄手段は、物体を洗浄することが可能な任意の手段であり得る。例えば、洗浄手段は、洗浄液およびウエスを用いて汚れを払拭する機構であってもよい。このような機構を用いて、図１Ｊ示されるように風車１０のブレード１１上を移動しながら風車１０のブレード１１を洗浄する場合、ウエスをブレードに押し付けた状態でメンテナンス装置１００がブレード上を移動することによって、洗浄が行われる。

【0104】

研磨手段は、物体を研磨することが可能な任意の手段であり得る。例えば、研磨手段は、サンドペーパー、グラインダ、ディスクグラインダ等を用いて研磨する機構であってもよい。サンドペーパー、グラインダ、または、ディスクグラインダを用いて、図１Ｊに示されるように風車１０のブレード１１上を移動しながら風車１０のブレード１１を研磨する場合、サンドペーパー、または、回転するグラインダをブレードに押し付けた状態でメンテナンス装置１００がブレード上を移動することによって、研磨が行われる。

【0105】

研削手段は、物体を研削することが可能な任意の手段であり得る。例えば、研削手段は、リュータ（またはハンドグラインダもしくは精密グラインダ）、ベルトサンダー等を用いて研削する機構であってもよい。例えば、研削手段は、リュータ、または、ベルトサンダーを風車１０のブレード１１に押し付けることで、ブレード１１の表面を研削することができる。

【0106】

塗布手段は、物体に材料を塗布することが可能な任意の手段であり得る。塗布手段が塗布する材料は、例えば、塗料、パテ、接着剤、シーラントを含む。例えば、塗布手段は、塗料を噴射可能な噴射装置であってもよい。このような噴射装置を用いて、図１Ｊに示されるように風車１０のブレード１１上を移動しながら風車１０のブレード１１に塗料を塗布する場合、噴射装置から塗料を噴射させた状態でメンテナンス装置１００がブレード上を移動することによって、塗料の塗布が行われる。例えば、塗布手段は、パテ、接着剤、シーラント等を押出可能なコーキングガンであってもよい。このようなコーキングガンを用いて、図１Ｊに示されるように風車１０のブレード１１上を移動しながら風車１０のブレード１１にパテ、接着剤、シーラント等の材料を塗布する場合、材料を塗布すべき部分を撮像手段等を用いてあらかじめ識別し、メンテナンス装置１００がブレード１１上を移動して材料を塗布すべき部分に到達したときに材料を押出することによって、材料の塗布が行われる。

【0107】

なお、メンテナンスを行うための手段は、撮像手段、導通検査手段、断線検査手段、洗浄手段、研磨手段、研削手段、および塗布手段に限定されない。メンテナンス装置１００は、上述した手段に代えて、または上述した手段に加えて、メンテナンスを行うための他の手段を備えるようにしてもよい。

【0108】

メンテナンス装置１００は、例えば、通信手段を備えることができる。これにより、メンテナンス装置１００の外部から信号を受信し、メンテナンス装置１００の外部に信号を送信することができる。通信手段は、メンテナンス装置１００の外部からの信号を無線で受信してもよいし、有線で受信してもよい。通信手段は、メンテナンス装置１００の外部に信号を無線で送信してもよいし、有線で送信してもよい。通信手段は、例えば、メンテナンス装置１００の各動作を制御するための信号をメンテナンス装置１００の外部（例えば、操作者が使用する操作用端末）から受信することができる。通信手段は、例えば、撮像手段によって得られた画像データをメンテナンス装置１００の外部に（例えば、操作者が使用する操作用端末）送信することができる。通信手段は、例えば、メンテナンス装置１００の空間位置を示す信号をロープ保持装置２００に送信することができる。通信手段は、例えば、ロープ保持装置２００のブレード上での位置を示す信号をロープ保持装置２００から受信することができる。

【0109】

なお、メンテナンス装置１００の外部からの信号に従って、メンテナンス装置１００の各動作が制御されることを説明したが、本発明は、これに限定されない。例えば、ブレードのメンテナンスを行うための一連の動作を実現するためのプログラムがメンテナンス装置１００のメモリに格納されてもよく、メンテナンス装置１００のプロセッサは、そのプログラムを読み出し、実行することにより、メンテナンス装置１００を、ブレードのメンテナンスを自動的に行う装置として機能させることができる。

【0110】

メンテナンス装置１００は、メンテナンス装置１００がロープに沿って移動することを可能にする移動手段を備える。移動手段は、メンテナンス装置１００がブレード上を移動することも可能にする。例えば、移動手段は、メンテナンス装置１００がロープに沿って移動することを可能にするウインチを備える。例えば、移動手段は、メンテナンス装置１００がブレード上を移動することを可能にする車輪を備える。車輪は、非駆動車輪であり得るが、動力源によって駆動される駆動車輪であってもよい。例えば、メンテナンス装置１００は、ウインチと非駆動車輪とを用いてブレード上を移動するようにしてもよいし、ウインチ（およびロープ）を利用することなく、駆動車輪を用いてブレード上を移動するようにしてもよい。

【0111】

上述した例では、メンテナンス装置１００が、メンテナンスを行うための手段と、通信手段と、メモリと、プロセッサと、移動手段とを備え得る例を説明したが、本発明は、これに限定されない。メンテナンス装置１００の構成要素のうちの少なくとも１つがメンテナンス装置１００の本体の外部に位置するシステムもまた本発明の範囲内である。例えば、メンテナンス装置１００がウインチを備える代わりに、取付装置３００がウインチを備えてもよい。この場合、取付装置３００のウインチから延びるロープがメンテナンス装置１００に固定され、取付装置３００のウインチがロープを巻き取るまたは繰り出すことにより、メンテナンス装置１００がブレード１１までおよびブレード１１上を移動するようにしてもよい。

【0112】

ロープ保持装置２００は、取付装置３００から延在する少なくとも１本のロープを受け取り、かつ、少なくとも１本のロープを風車のブレード上の任意の位置に保持し、かつ、ブレード上を移動可能なように構成されている限り、任意の構成を有することができる。

【0113】

図４を参照して上述したように、ロープ保持装置２００は、移動手段２１０と、ロープ接続手段２２０とを備える。

【0114】

移動手段２１０は、ロープ保持装置２００がブレード上を移動することを可能にする限り、任意の手段であり得る。移動手段２１０は、例えば、車輪または無限軌道等であってもよいし、ウインチと車輪または無限軌道との組み合わせであってもよい。

【0115】

ロープ接続手段２２０は、ロープ保持装置２００にロープが接続することを可能にする限り任意の手段であり得る。ロープ接続手段２２０は、ロープに係合する係合部２３１と、ロープをガイドするガイド部２３２とを備え得る。

【0116】

係合部２３１は、図４に示されるように、駆動部によって駆動される係合ローラであり得る。係合ローラにロープが巻き付けられた状態で、駆動部により係合ローラを駆動することにより、ロープを前方または後方に送り出す力をロープに働かせることができる。これにより、ロープ保持装置２００は、ロープに沿って移動することができる。係合部２２１は、同様の機能を達成することができる限り、他の任意の機構によって実装されることができる。

【0117】

ガイド部２３２は、ロープを係合部２２１へガイドする任意の機構である。ガイド部２２２は、例えば、ガイドローラであり得る。

【0118】

ロープ保持装置２００は、例えば、制御ユニットと、通信ユニットとをさらに備え得る。

【0119】

制御ユニットは、ロープ保持装置２００全体の動作を制御するように構成されている。制御ユニットは、例えば、通信ユニットによって受信された制御信号に従って、ロープ保持装置２００の構成要素を制御することができる。制御ユニットは、例えば、通信ユニットによって受信された制御信号に従って、ロープ接続手段２２０を駆動し、接続されたロープを伝って移動することができる。制御ユニットは、例えば、通信ユニットによって受信された制御信号に従って、移動手段２１０を駆動し、ブレード上を移動することができる。

【0120】

制御ユニット２１０は、例えば、１または複数のプロセッサ等の任意の制御手段によって実装され得る。

【0121】

なお、ロープ保持装置２００の外部からの信号に従って、ロープ保持装置２００の各構成要素を制御することを説明したが、本発明は、これに限定されない。例えば、ロープ保持装置２００の各構成要素の一連の動作を実現するためのプログラムが、ロープ保持装置２００が備え得るメモリに格納されてもよく、制御ユニット２１０は、そのプログラムを読み出し、実行することにより、ロープ保持装置２００を、自律的な装置として機能させることができる。

【0122】

通信ユニットは、ロープ保持装置２００の外部から信号を受信することができる。これに加えて、通信ユニットは、ロープ保持装置２００の外部に信号を送信するようにしてもよい。通信ユニットは、ロープ保持装置２００の外部からの信号を無線で受信してもよいし、有線で受信してもよい。通信ユニットは、ロープ保持装置２００の外部に信号を無線で送信してもよいし、有線で送信してもよい。通信ユニットは、例えば、ロープ保持装置２００の各構成要素を制御するための制御信号をロープ保持装置２００の外部（例えば、操作者が使用する操作用端末、メンテナンス装置１００、または取付装置３００）から受信することができる。通信ユニットは、例えば、ロープ保持装置２００のブレード上での位置を示す信号をメンテナンス装置１００に送信することができる。通信手段は、例えば、メンテナンス装置１００の空間位置を示す信号をメンテナンス装置１００から受信することができる。通信ユニットは、例えば、アンテナ等の任意の通信手段によって実装され得る。

【0123】

ロープ保持装置２００は、カメラをさらに備えることができる。カメラは、物体の静止画または動画を撮像することが可能な任意のカメラであり得る。カメラによって撮像された静止画または動画は、例えば、ブレードの表面の状態を検査するために、あるいは、ロープ保持装置２００のブレード上の位置を特定するために、あるいは、ロープ保持装置２００に対するメンテナンス装置１００の位置を特定するために利用されることができる。あるいは、カメラによって撮像された静止画または動画は、後述する検出器の表示画面を確認するために利用されることができる。

【0124】

ロープ保持装置２００は、メンテナンス装置１００の断線検査手段を介して送信された電波に応答した信号を検出する検出器をさらに備えることができる。検出器は、例えば、ブレードのダウンコンダクタに送信された電波に応じた信号を検出することができる。断線個所と非断線個所とでは検出される信号が異なるか、あるいは、非断線個所では信号を検出することができないことから、検出器の出力に基づいて断線の有無を検査し、または断線個所を検出することができる。検出器は、例えば、地中に埋設されたケーブルを探索することができる埋設ケーブル探索器と同様の原理を利用することで、ダウンコンダクタの断線を検出することができる。

【0125】

ロープ保持装置２００は、ブレード上に配置可能な基準導線をさらに備えることができる。基準導線は、ロープ保持装置２００と取付装置３００との間に延在する。ロープ保持装置２００が、取付装置３００からブレードの先端に向かって移動することで、ロープ保持装置２００は、基準導線をブレード上に配置することができる。このとき、ブレードの内部には導線が延在しており、配置された基準導線は、導線と略平行になり得る。ここで、「略平行」とは、２つの直線のなす角度が±５°となることをいう。

【0126】

このように、ロープ保持装置２００は、取付装置３００から延在する少なくとも１本のロープを受け取り、かつ、少なくとも１本のロープを風車のブレード上の任意の位置に保持し、かつ、ブレード上を移動するための機能を実現可能な最小限の構成を有することができる。これにより、ロープ保持装置２００の重量を軽量化することができる。ロープ保持装置２００は、例えば、約２ｋｇ以下の重量を有してもよいし、約１．５ｋｇ以下の重量を有してもよいし、約１ｋｇ以下の重量を有してもよい。ロープ保持装置２００は、必要最低限の構成要素を搭載することにより、その重量を可能な限り軽量化することが好ましい。これにより、移動装置４００による移動が容易になるからである。

【0127】

例えば、ロープ保持装置２００の重量は、ブレード上に張られる少なくとも１本のロープよりも軽いことが好ましい。例えば、ブレード上に張られる少なくとも１本のロープは約５ｋｇの重量を有するため、ロープ保持装置２００は、約５ｋｇ未満の重量、例えば、約２ｋｇの重量を有することが好ましい。

【0128】

ロープ保持装置２００の重量は、メンテナンス装置１００の重量よりも軽い。例えば、ロープ保持装置２００の重量とメンテナンス装置１００の重量との比は、約１：１０、約１：２０、約１：５０、約１：１００等であり得る。好ましくは、ロープ保持装置２００の重量とメンテナンス装置１００の重量との比は、約１：２０～約１：５０であり得る。

【0129】

例えば、ロープ保持装置２００のサイズは、小型であることが好ましい。ロープ保持装置２００は、例えば、約３００００ｃｍ^３未満の体積、約２５０００ｃｍ^３未満の体積、約２００００ｃｍ^３未満の体積、約１５０００ｃｍ^３未満の体積、約１００００ｃｍ^３未満の体積、約５０００ｃｍ^３未満の体積、約３０００ｃｍ^３未満の体積、約１０００ｃｍ^３未満の体積を有し得る。好ましくは、ロープ保持装置２００は、約２０００ｃｍ^３～約４０００ｃｍ^３の体積を有し得る。

【0130】

例えば、ロープ保持装置２００のサイズ（体積）とメンテナンス装置１００のサイズ（体積）との比は、約１：１０、約１：２０、約１：５０、約１：６０、約１：１００、約１：１５０、約１：２００、約１：２２０等であり得る。好ましくは、ロープ保持装置２００のサイズとメンテナンス装置１００のサイズとの比は、約１：６０～約１：２２０であり得る。

【0131】

取付装置３００は、風車のブレード上の所定の位置に取り付けられ、かつ、少なくとも１本のロープの一部が固定されるように構成されている限り、任意の構成を有することができる。

【0132】

図３を参照して上述したように、取付装置３００は、取付機構３１０と本体３２０とを備える。

【0133】

取付機構３１０は、取付装置３００がブレード１１に取り付くことを可能にする限り、任意の機構であり得る。例えば、取付機構３１０は、機械的な力によってブレード１１に取付装置３００を取り付ける機構であってもよいし、磁力よってブレード１１に取付装置３００を取り付ける機構であってもよいし、電気力によってブレード１１に取付装置３００を取り付ける機構であってもよいし、圧力または吸引力によってブレード１１に取付装置３００を取り付ける機構であってもよい。好ましくは、取付機構３１０は、機械的な力によってブレード１１に取付装置３００を取り付ける機構であり得る。

【0134】

一例において、取付機構３１０は、締め付け可能なバンドまたはベルトであり得る。例えば、取付機構３１０の第１の端部が本体３２０に固定され、第２の端部が本体３２０に牧鷺池可能に結合され得る。あるいは、例えば、第１の端部および第２の端部の両方が巻き取り可能であってもよい。締め付け可能なバンドまたはベルトは、簡単な機構または構造で取付装置３００をブレード上に取り付けることができる点で好ましい。

【0135】

本体３２０は、制御ユニットと、通信ユニットとをさらに備え得る。

【0136】

制御ユニットは、取付装置３００全体の動作を制御するように構成されている。制御ユニットは、例えば、通信ユニットによって受信された制御信号に従って、取付装置３００の構成要素を制御することができる。制御ユニットは、例えば、通信ユニットによって受信された制御信号に従って、取付機構３１０を駆動し、取付装置３００を所定の位置に取り付けることができる。制御ユニットは、例えば、通信ユニットによって受信された制御信号に従って、取付機構３１０を駆動し、取付装置３００を所定の位置から解放することができる。

【0137】

制御ユニットは、例えば、１または複数のプロセッサ等の任意の制御手段によって実装され得る。取付装置３００は、取付装置３００の外部からの信号に従って、取付装置３００の各構成要素を制御するようにしてもよいし、取付装置３００の各構成要素の一連の動作を実現するためのプログラムが、取付装置３００が備え得るメモリに格納されてもよく、制御ユニットは、そのプログラムを読み出し、実行することにより、取付装置３００を、自律的な装置として機能させることができる。

【0138】

通信ユニットは、取付装置３００の外部から信号を受信することができる。これに加えて、通信ユニットは、取付装置３００の外部に信号を送信するようにしてもよい。通信ユニットは、取付装置３００の外部からの信号を無線で受信してもよいし、有線で受信してもよい。通信ユニットは、取付装置３００の外部に信号を無線で送信してもよいし、有線で送信してもよい。通信ユニットは、例えば、取付装置３００の各構成要素を制御するための制御信号を取付装置３００の外部（例えば、操作者が使用する操作用端末、メンテナンス装置１００、またはロープ保持装置２００）から受信することができる。通信ユニットは、例えば、アンテナ等の任意の通信手段によって実装され得る。

【0139】

本体３２０は、少なくとも１本のロープの一部を固定するための固定手段を備える。固定手段は、少なくとも１本のロープの一部を固定することができる限り、任意の手段であり得る。例えば、固定手段は、少なくとも１つのアイボルトであり、ロープを少なくとも１つのアイボルトに巻き付けることにより、少なくとも１本のロープの一部を固定することができる。

【0140】

移動手段４００は、少なくとも取付装置３００を風車上の所定の位置まで移動させることができる限り、任意の手段であり得る。移動手段４００は、例えば、ドローン等の飛行可能な装置であり得る。あるいは、移動手段４００は、例えば、伸縮可能な構造を有する装置（例えば、クレーン、はしご車）であり得る。あるいは、移動手段４００は、取付装置３００が備える移動手段（例えば、車輪、無限軌道等）であり得る。所定の位置は、例えば、風車のブレード上の位置、好ましくは、風車のブレードの根元の位置またはくびれた部分上の位置、さらに好ましくは、風車のブレードの根元のくびれた部分上の位置であり得る。あるいは、所定の位置は、例えば、風車のタワー上の位置、好ましくは、風車のタワーの上端であり得る。

【0141】

好ましくは、移動手段４００は、取付装置３００とロープ保持装置２００とを共に所定の位置まで移動させ得る。これは、少なくとも以下の点で有利である。

【0142】

第一に、少なくとも１つのロープ保持装置２００および少なくとも１つの取付装置３００の両方を、１ステップで風車１０のブレード１１上の位置まで移動させることができ、少なくとも１つのロープ保持装置２００および少なくとも１つの取付装置３００のブレード１１上への迅速な位置づけに貢献することができる。例えば、飛行可能な装置である移動手段４００によって少なくとも１つのロープ保持装置２００および少なくとも１つの取付装置３００の両方を風車のブレードの位置まで移動させて、少なくとも１つの取付装置３００をその位置に取り付けることによって、ロープを取り付ける作業を、ごく短時間で完了することができる。

【0143】

第二に、少なくとも１つの取付装置３００をブレード上に載せると、少なくとも１つのロープ保持装置２００も付随してブレード上に載ることになるため、少なくとも１つのロープ保持装置２００単体をブレードにアプローチさせる必要がない。特に、比較的に小型のロープ保持装置２００をブレードにアプローチさせることは熟練の技術を伴い、困難であるところ、取付装置３００とロープ保持装置２００とを共に所定の位置まで移動させることで、そのような熟練の技術を必要とせず、かつ、少なくとも１つのロープ保持装置２００がブレードへのアプローチ中にブレードに接触して破損するリスクも最小限である。

【0144】

第三に、少なくとも１つのロープ保持装置２００および少なくとも１つの取付装置３００の両方を、１ステップで風車１０のブレード１１から回収することもでき、メンテナンスの作業時間を低減することができる。

【0145】

上述した例では、本発明のシステムが、メンテナンス装置１００と、少なくとも１つのロープ保持装置２００と、少なくとも１つの取付装置３００とを備え、移動手段４００も備え得ることを説明したが、本発明のシステムは、これらの構成要素の一部から構成されてもよく、これらの構成要素以外の構成要素が追加されてもよい。

【0146】

例えば、一実施形態において、本発明のシステムは、上述した構成要素のうち、メンテナンス装置１００と、少なくとも１つの取付装置３００とから構成されることができる。この実施形態では、少なくとも１つの取付装置３００が、少なくとも１本のロープをブレード上に保持することになる。

【0147】

例えば、一実施形態において、本発明のシステムは、上述した構成要素のうち、少なくとも１つのロープ保持装置２００と、少なくとも１つの取付装置３００とから構成されることができる。この実施形態は、本発明のシステムは、ブレードのメンテナンスを支援するためのシステムであるといえる。すなわち、この実施形態では、本発明のシステムは、本明細書に記載されるメンテナンス装置のみならず、他のメンテナンス装置のために、ブレードにアクセスするためのロープをブレード上に提供することで、ブレードのメンテナンスを支援することができる。

【0148】

あるいは、この実施形態では、少なくとも１つのロープ保持装置２００および少なくとも１つの取付装置３００のうちの少なくとも１つにメンテナンス機能を持たせることもできる。これにより、少なくとも１つのロープ保持装置２００および少なくとも１つの取付装置３００によってブレードのメンテナンスを行うことができる。

【0149】

３．風車のブレードのメンテナンスを行う方法
図５は、本発明のシステムを用いて、風車のブレードのメンテナンスを行う方法の手順の一例（手順５００）を示す。

【0150】

ステップＳ５０１は、風車１０上の所定の位置に少なくとも１つの取付装置３００を移動させるステップである。ここで、どのようにして所定の位置まで少なくとも１つの取付装置３００を移動させるかは問わない。移動は、少なくとも１つの取付装置３００による能動的な移動であってもよいし、少なくとも１つの取付装置３００による受動的な移動であってもよい。好ましくは、移動手段４００が、少なくとも１つの取付装置３００を移動させることができる。

【0151】

所定の位置は、例えば、風車１０のブレード１１上の位置、好ましくは、風車１０のブレード１１の根元の位置またはくびれた部分上の位置、さらに好ましくは、風車１０のブレード１１の根元のくびれた部分上の位置であり得る。あるいは、所定の位置は、例えば、風車１０のタワー１７上の位置、好ましくは、風車１０のタワー１７の上端であり得る。

【0152】

ステップＳ５０２は、所定の位置に移動させられた少なくとも１つの取付装置３００を所定の位置に取り付けるステップである。少なくとも１つの取付装置３００は、取付機構３１０によって、所定の位置に取り付けられることができる。例えば、少なくとも１つの取付装置３００の制御ユニットが、取付機構３１０を制御することにより、少なくとも１つの取付装置３００を所定の位置に取り付けることができる。制御ユニットは、例えば、メモリに格納された命令に従って取付機構３１０を制御するようにしてもよいし、作業員からの命令に従って取付機構３１０を制御するようにしてもよい。

【0153】

少なくとも１本のロープの一部は、ステップＳ５０３の前に少なくとも１つの取付装置３００に固定されていればよく、少なくとも１本のロープの一部が少なくとも１つの取付装置３００に固定されるタイミングは問わない。例えば、ステップＳ５０１の前に取付装置３００に固定されていてもよいし、ステップＳ５０２の後で少なくとも１つの取付装置３００に固定されてもよい。少なくともステップＳ５０３の前には、少なくとも１つのロープは、少なくとも１つの取付装置３００から少なくとも１つのロープ保持装置２００に延在し、少なくとも１つのロープ保持装置２００は、このロープを受け取ることになる。少なくとも１本のロープの一部が少なくとも１つの取付装置３００に固定されることと、少なくとも１つの取付装置３００が風車１０の所定の位置に取り付けられることとの両方が行われることで、少なくとも１本のロープの風車１０への取付が完了する。

【0154】

一実施形態において、ステップＳ５０１において、移動手段４００が、少なくとも１つのロープ保持装置２００と共に少なくとも１つの取付装置３００を所定の位置に移動させ、ステップＳ５０２において、少なくとも１つの取付装置３００を所定の位置に取り付けることができる。このとき、所定の位置は、風車１０のブレード１１上の位置である。また、移動手段４００は、飛行可能な装置であり得る。これにより、図１Ｂ～図１Ｄに示されるように、少なくとも１つのロープ保持装置２００および少なくとも１つの取付装置３００の両方を、１ステップで風車１０のブレード１１上の位置まで移動させることができ、そして、少なくとも１つの取付装置３００をその位置に取り付けることができる。これは、少なくとも１つのロープ保持装置２００および少なくとも１つの取付装置３００のブレード１１上への迅速な位置づけに貢献し得る。例えば、本発明の発明者の経験上、風車のナセル上にロープを人の手によって取り付ける作業は、少なくとも１時間はかかっており、風車が洋上の風車である場合には、さらに多くの時間がかかっていた。これに対して、本発明の発明者は、飛行可能な装置である移動手段４００によって少なくとも１つのロープ保持装置２００および少なくとも１つの取付装置３００の両方を風車のブレードの位置まで移動させて、少なくとも１つの取付装置３００をその位置に取り付けることによって、ロープを取り付ける作業を、ごく短時間で（例えば、約５分程度で）完了することができることを見出した。飛行可能な装置である移動手段４００を用いるため、洋上の風車等の十分な足場がない場所であったとしても、十分な足場がある場所と同様に、ロープを取り付ける作業を、ごく短時間で完了することができるのである。ロープを取り付ける作業の作業時間を短縮することで、風車のメンテナンスにかかる時間を大幅に短縮することができる。さらには、ロープを人の手によって取り付ける必要がないため、洋上の風車等の十分な足場がない場所であっても、安全に風車のメンテナンスを行うことができる。

【0155】

ステップＳ５０３は、ブレード１１上の任意の位置に、少なくとも１つのロープ保持装置２００を移動させるステップである。ここで、どのようにしてブレード１１上の任意の位置までロープ保持装置２００を移動させるかは問わない。移動は、少なくとも１つのロープ保持装置２００による能動的な移動であってもよいし、少なくとも１つのロープ保持装置２００による受動的な移動であってもよい。例えば、少なくとも１つのロープ保持装置２００の制御ユニットが、ロープ接続手段２２０を制御することにより、少なくとも１つのロープ保持装置２００を移動させることができる。制御ユニットは、例えば、メモリに格納された命令に従ってロープ接続手段２２０を制御するようにしてもよいし、作業員からの命令に従ってロープ接続手段２２０を制御するようにしてもよい。

【0156】

例えば、ステップＳ５０１で、少なくとも１つの取付装置３００のみが所定の位置に移動させられた場合には、ステップＳ５０３では、少なくとも１つのロープ保持装置２００をブレード１１まで移動させる必要がある。少なくとも１つのロープ保持装置２００は、例えば、取付装置３００から延在し得るロープを伝って、ブレード１１まで移動し、そして、ブレード上の任意の位置までブレード上を移動することができる。

【0157】

例えば、ステップＳ５０１で、少なくとも１つのロープ保持装置２００が少なくとも１つの取付装置３００と共に所定の位置に移動させられた場合には、ステップＳ５０３は、所定の位置から任意の位置まで少なくとも１つのロープ保持装置２００を移動させるステップを含む。例えば、ステップＳ５０３では、図１Ｆ～図１Ｇに示されるように、所定の位置から任意の位置まで少なくとも１つのロープ保持装置２００を移動させる。

【0158】

ブレード上の任意の位置は、例えば、ブレードの先端の位置であり得る。あるいは、ブレード上の任意の位置は、メンテナンス装置１００をブレード１１まで引き上げ始めるのに適した位置であり得る。あるいは、ブレード上の任意の位置は、例えば、メンテナンス装置１００の位置に連動した位置であり得る。メンテナンス装置１００の位置に連動した位置は、例えば、メンテナンス装置１００の上方の位置であり得る。

【0159】

ステップＳ５０４は、少なくとも１つのロープ保持装置２００によって、少なくとも１本のロープをブレード１１上の位置に保持するステップである。ブレード上の位置は、ステップＳ５０３で少なくとも１つのロープ保持装置２００が移動させられた位置である。ブレード１１上に保持される少なくとも１本のロープは、少なくとも１つの取付装置３００から少なくとも１つのロープ保持装置２００に延在するロープである。

【0160】

例えば、図１Ｆ～図１Ｇに示されるように、少なくとも１つのロープ保持装置２００がブレード１１上を任意の位置（例えば、ブレード１１の先端）まで移動させた結果として、少なくとも１つのロープ保持装置２００が受け取っている少なくとも１本のロープがブレード１１上に保持される。少なくとも２本のロープがブレード１１上に保持される場合、ブレード１１上に保持された少なくとも２本のロープは、図３に示されるように、少なくとも１本のロープを含む第１のロープ群がブレードの第１の側から延び、少なくとも１本のロープを含む第２のロープ群がブレードの第２の側から延びるようになる。

【0161】

ステップＳ５０５は、ステップＳ５０４で少なくとも１つのロープ保持装置２００によってブレード１１上に保持された少なくとも１本のロープをメンテナンス装置１００に接続するステップである。例えば、メンテナンス装置１００のウインチに少なくとも１本のロープを接続することで、少なくとも１本のロープがメンテナンス装置１００に接続される。

【0162】

ステップＳ５０５は、例えば、デッキ１６上の作業員によって手動で行われることができる。

【0163】

少なくとも１つのロープ保持装置２００がブレード１１上に少なくとも１本のロープを保持している状態で、ステップＳ５０６において、少なくとも１つのロープ保持装置２００によって保持された少なくとも１本のロープ上をブレード１１までメンテナンス装置１００を移動させる。例えば、図１Ｇ～図１Ｉに示されるように、メンテナンス装置１００をブレード１１まで移動させる。メンテナンス装置１００は、少なくとも１つのロープ保持装置２００によって保持された少なくとも１本のロープを伝って、ブレードまで移動することができる。

【0164】

ステップＳ５０６でブレード１１までメンテナンス装置１００を移動させるとき、メンテナンス装置１００が少なくとも１本のロープ上をブレード１１まで移動するときのメンテナンス装置１００の空間位置と少なくとも１つのロープ保持装置２００の位置とが連動するように、少なくとも１つのロープ保持装置２００の位置を制御するようにしてもよい。この制御は動的な制御であり得る。例えば、少なくとも１つのロープ保持装置２００のブレード上の位置が、メンテナンス装置１００の略真上に来るように、少なくとも１つのロープ保持装置２００のブレード上を移動させ、少なくとも１つのロープ保持装置２００がブレード１１上に少なくとも１本のロープを保持する位置を制御することができる。これにより、少なくとも１本のロープは、ブレード１１上の少なくとも１つのロープ保持装置２００からメンテナンス装置１００まで垂直に延在することになり、メンテナンス装置１００は、その姿勢または空間位置を制御される必要なく、あるいは、左右に振られることなく、ブレード１１まで移動することができる。さらに、重力の作用によりメンテナンス装置１００が少なくとも１つのロープ保持装置２００の略真下に来るように自然と移動することを利用して、少なくとも１つのロープ保持装置２００をブレード１１上で移動させることで、メンテナンス装置１００の左右方向の移動を誘導することもできる。これは、作業員がデッキ１６等からメンテナンス装置１００の空間位置を制御する必要性を排除または低減することができ、人手を少なくすることにつながる。

【0165】

ステップＳ５０７は、メンテナンス装置１００がブレード１１まで移動した後、ブレード１１上でメンテナンス装置１００を移動させるステップである。ここで、どのようにしてブレード１１上でメンテナンス装置１００を移動させるかは問わない。

【0166】

例えば、図１Ｉ、図１Ｊに示されるように、取付装置３００から延在する少なくとも１本のロープ２０を伝ってブレード１１上でメンテナンス装置１００を移動させることができる。別の例において、メンテナンス装置１００が備え得る駆動車輪を利用して、ブレード１１上でメンテナンス装置１００を移動させることができる。別の例において、取付装置３００から延在する少なくとも１本のロープ２０とは別のロープを利用して、ブレード１１上でメンテナンス装置１００を移動させることができる。

【0167】

このとき、メンテナンス装置１００は、任意の取付手段を介してブレード１１にしっかりと取り付くことができる。これにより、メンテナンス装置１００は、浮き上がることなく、ブレード１１のリーディングエッジ上を移動することができる。また、ブレード１１のリーディングエッジが垂直に対して約５度傾斜しているため、メンテナンス装置１００に働く重力は、メンテナンス装置１００をブレード１１のリーディングエッジに押し付けるように作用し、メンテナンス装置１００の浮き上がりを阻止する。ステップＳ５０７は、例えば、作業員が操作用端末によってメンテナンス装置１００に制御信号を送信することに応じて行われてもよいし、ロボットがメンテナンス装置１００に制御信号を送信することに応じて行われてもよい。あるいは、メンテナンス装置１００が自律的にステップＳ５０７を行うようにしてもよい。

【0168】

ステップＳ５０７でメンテナンス装置１００を移動させるステップは、ブレード１１上で少なくとも１本のロープが延びる方向のうちの第１の方向にメンテナンス装置１００を移動させることと、ブレード１１上で少なくとも１本のロープが延びる方向のうちの第２の方向にメンテナンス装置１００を移動させることとを含んでもよい。例えば、第１の方向は、ブレードの先端からブレードの根元に向かう方向であり、第２の方向は、ブレードの根元からブレードの先端に向かう方向である。メンテナンス装置１００は、ウインチによる巻き取りまたは繰り出しを制御することにより、第１の方向または第２の方向に移動することができる。

【0169】

ステップＳ５０８は、メンテナンス装置１００がブレード上を移動している間に、ブレードのメンテナンスを行うステップである。例えば、図１Ｊに示されるように、メンテナンス装置１００がブレード１１のリーディングエッジ上を移動している間に、メンテナンス装置１００がブレード１１のメンテナンスを行う。このとき、メンテナンス装置１００は、任意の取付手段を介してブレード１１にしっかりと取り付いている。これにより、メンテナンス装置１００は、浮き上がることなく、洗浄手段、研磨手段等のメンテナンス手段をブレード１１のリーディングエッジに押し付けることができる。また、ブレード１１のリーディングエッジが垂直に対して約５度傾斜しているため、メンテナンス装置１００に働く重力は、メンテナンス装置１００をブレード１１のリーディングエッジに押し付けるように作用し、メンテナンス装置１００の浮き上がりを阻止する。ステップＳ５０８は、例えば、作業員が操作用端末によってメンテナンス装置１００に制御信号を送信することに応じて行われてもよいし、ロボットがメンテナンス装置１００に制御信号を送信することに応じて行われてもよい。あるいは、メンテナンス装置１００が自律的にステップＳ５０８を行うようにしてもよい。

【0170】

ステップＳ５０８でメンテナンスを行った後、手順５００は、本発明のシステムを回収するステップを含んでもよい。例えば、回収するステップは、少なくとも１本のロープ上をブレード１１からメンテナンス装置１００を移動させることにより、ブレード１１からメンテナンス装置１００を回収するステップを含む。これは、例えば、図１Ｌ～図１Ｎに示されるように、メンテナンス装置１００をブレード１１からデッキ１６に移動させることである。

【0171】

このとき、メンテナンス装置１００が少なくとも１本のロープ上をブレード１１から移動するときのメンテナンス装置１００の空間位置と少なくとも１つのロープ保持装置２００の位置とが連動するように、少なくとも１つのロープ保持装置２００の位置を制御するようにしてもよい。この制御は動的な制御であり得る。例えば、少なくとも１つのロープ保持装置２００のブレード上の位置が、メンテナンス装置１００の略真上に来るように、少なくとも１つのロープ保持装置２００のブレード上を移動させ、少なくとも１つのロープ保持装置２００がブレード１１上に少なくとも１本のロープを保持する位置を制御することができる。これにより、少なくとも１本のロープは、ブレード１１上の少なくとも１つのロープ保持装置２００からメンテナンス装置１００まで垂直に延在することになり、メンテナンス装置１００は、その姿勢または空間位置を制御される必要なく、あるいは、左右に振られることなく、ブレード１１から（例えば、デッキ１６まで）移動することができる。さらに、重力の作用によりメンテナンス装置１００が少なくとも１つのロープ保持装置２００の略真下に来るように自然と移動することを利用して、少なくとも１つのロープ保持装置２００をブレード１１上で移動させることで、メンテナンス装置１００の左右方向の移動を誘導することもできる。これは、作業員がデッキ１６等からメンテナンス装置１００の空間位置を制御する必要性を排除または低減することができ、人手を少なくすることにつながる。

【0172】

図６Ａは、ステップＳ５０８のブレードのメンテナンスを行うステップにおいて行われる具体的なフローの一例を示す。図６Ａに示されるフローは、メンテナンス装置１００が、ロープ保持装置２００と協働して、ブレードの内部に延在する導線（ダウンコンダクタ）の断線を検査するためのフローであり、導線からの反射パルスに基づく断線検査が行われる。ロープ保持装置２００は、この断線検査に利用される基準導線を備えているものとする。基準導線の一方の端部は、ロープ保持装置２００に結合され、もう一方の端部は、取付装置３０００に結合されることにより、基準導線は、ロープ保持装置２００と取付装置３００との間に延在する。

【0173】

ステップＳ５０８１は、少なくとも１つのロープ保持装置２００を移動させることにより、ブレードの内部に延在する導線に略平行に基準導線を配置するステップである。基準導線の一方の端部がロープ保持装置２００に結合され、もう一方の端部が少なくとも１つの取付装置３００に結合されているため、少なくとも１つのロープ保持装置２００をブレード上で少なくとも１つの取付装置３００から離れるように移動させることにより、ブレード上に基準導線を配置することができる。このとき、少なくとも１つの取付装置３００がブレード上に取り付けられていることが好ましい。ブレード上に配置される導線が、ブレードに沿ったものになるからである。さらに、少なくとも１つのロープ保持装置２００の移動方向をブレードの内部に延在する導線の延在方向に略平行にすることで、ブレード上に配置される基準導線は、ブレードの内部に延在する導線に略平行になる。

【0174】

概して、ブレードの内部に延在する導線（ダウンコンダクタ）は、風車のブレードの先端の受雷部（レセプタ）から根元の方向に延在しており、これは、本発明のシステムのロープ保持装置２００の移動方向と整合している。そのため、断線検査を行うために、ロープ保持装置２００の移動を別様に設計および／または制御する必要がない。

【0175】

少なくとも１つのロープ保持装置２００は、ブレード１１の受雷部まで移動することが好ましい。これにより、ブレード１１の受雷部と基準導線の末端とを揃えることができるからである。

【0176】

次いで、メンテナンス装置１００がブレード１１の受雷部および基準導線の末端の位置まで移動し、ステップＳ５０８２で、メンテナンス装置１００が、受雷部を介して導線と、基準導線とにパルス信号を流す。

【0177】

ステップＳ５０８３では、メンテナンス装置が、ステップＳ５０８２で流したパルス信号の反射波形を検出する。検出された反射波形に基づいて、断線の有無、さらには、断線個所を検出することができる。これは、基準導線（断線していない導線）から得られた反射波形を基準として、導線から得られた反射波形を分析することによって達成され得る。例えば、ＴＤＲ（Ｔｉｍｅ Ｄｏｍｅｉｎ Ｒｅｆｌｅｃｔｏｍｅｔｒｙ：時間領域反射）法を用いて、断線の有無、さらには、断線個所を特定することができる。

【0178】

ブレード内部の導線の断線個所を特定することで、断線個所の修理を迅速に行うことができるようになる。

【0179】

図６Ｂは、ステップＳ５０８のブレードのメンテナンスを行うステップにおいて行われる具体的なフローの別の一例を示す。図６Ａに示されるフローは、メンテナンス装置１００が、ロープ保持装置２００と協働して、ブレードの内部に延在する導線（ダウンコンダクタ）の断線を検査するためのフローであり、導線を伝播する電波に応じた信号に基づく断線検査が行われる。

【0180】

ステップＳ５０８１’は、メンテナンス装置１００が、導線の断線を検査するための電波を導線に流すステップである。メンテナンス装置１００は、受雷部を介して導線に電波を流すことができる。メンテナンス装置１００は、例えば、メンテナンス装置１００が備える送信器によって発生させられた電波を導線に流すようにしてもよいし、メンテナンス装置１００の外部（例えば、デッキ１６上の送信器）から送信された電波を導線に流すようにしてもよい。好ましくは、メンテナンス装置１００は、メンテナンス装置１００の外部（例えば、デッキ１６上の送信器）から送信された電波を導線に流し得る。これにより、メンテナンス装置１００は送信器を備える必要がなく、メンテナンス装置１００の重量化を防ぐことができるからである。

【0181】

ステップＳ５０８２’は、少なくとも１つのロープ保持装置２００がブレード１１上を移動している間に、導線内を伝播する電波に応じた信号を検出するステップである。少なくとも１つのロープ保持装置２００は、検出器を用いて、電波に応じた信号を検出することができる。

【0182】

例えば、少なくとも１つのロープ保持装置２００は、ブレード１１の先端から根元までブレード１１に沿って移動している間に、ブレードに沿った場所での信号を検出する。例えば、検出された信号を記録または監視し、特異的な信号（例えば、信号が検出されないまたは信号気レベルが弱い等）が検出された場所に断線が存在すると判断することができる。

【0183】

概して、ブレードの内部に延在する導線（ダウンコンダクタ）は、風車のブレードの先端の受雷部（レセプタ）から根元の方向に延在しており、これは、本発明のシステムのロープ保持装置２００の移動方向と整合している。そのため、この断線検査においても、断線検査を行うために、ロープ保持装置２００の移動を別様に設計および／または制御する必要がない。

【0184】

この断線検査においても、少なくとも１つの取付装置３００がブレード上に取り付けられていることが好ましい。少なくとも１つのロープ保持装置２００がブレードに沿って、かつ、ブレード内部に存在する導線に沿って移動することができ、検出器を導線にできるだけ近づけることができるからである。これにより、検出精度を向上させることができる。

【0185】

このような断線検査により、導線の断線の有無、さらには、断線個所を検出することができる。ブレード内部の導線の断線個所を特定することで、断線個所の修理を迅速に行うことができるようになる。

【0186】

上述したように、風車のブレードのメンテナンスを行う方法は、各ステップが作業員主導で行われてもよいし、各ステップがロボットによって自動的に行われるようにしてもよい。各ステップをロボットが行うようにすることで、作業員が現場に出る必要がなく、安全に風車のブレードのメンテナンスを行うことが可能になる。これは、洋上の風車等の十分な足場がない場所で特に顕著である。

【0187】

なお、本明細書において「移動している間」とは、ある位置から別の位置に向かって移動している期間のことをいい、必ずしも動き続けている必要はない。例えば、メンテナンス装置１００がブレードの先端からブレードの付根に向かって移動している期間であって、メンテナンス装置１００が前進と停止とを繰り返して移動している期間も、「移動している間」に含まれる。

【0188】

図１～図６を参照して説明した例では、風車のブレードのメンテナンスを行うためのシステムおよび方法を説明したが、本発明はこれに限定されない。本発明のシステムおよび方法によるメンテナンス対象は、メンテナンスを行う必要がある任意の物体であって、その表面上にロープを保持することができかつ保持されたロープを利用してメンテナンス装置を移動させることが可能な任意の物体の少なくとも一部であり得る。例えば、メンテナンス対象は、そのような物体の全体であってもよいし、一部であってもよい。上述した例では、任意の物体が風車であり、任意の物体の少なくとも一部が風車のブレードである。例えば、任意の物体がビルであり、任意の物体の少なくとも一部がビルの壁面であってもよく、任意の物体が飛行機であり、任意の物体の少なくとも一部が飛行機の主翼であってもよい。例えば、ビルの壁面であれば、雨による汚れを洗浄する必要がある。例えば、飛行機の主翼であれば、翼面を滑らかに保つために点検および洗浄する必要がある。例えば、ビルの屋上または壁面にロープを保持し、メンテナンス装置は、保持されたロープを利用してビルの屋上または壁面まで移動することが可能である。例えば、飛行機の主翼または胴体にロープを保持し、メンテナンス装置は、保持されたロープを利用して主翼または胴体まで移動することが可能である。

【0189】

上述した例では、ロープを利用したメンテナンス装置の移動は、垂直方向の移動（すなわち、上昇および下降）を伴う移動であったが、ロープを利用したメンテナンス装置の移動は、垂直方向の移動を伴わない移動であってもよい。ロープを利用したメンテナンス装置の移動は、水平面内の移動のみを伴う移動も含み得る。水平面内の移動のみを伴う移動であっても、取付装置を先行してメンテナンス対象に取り付け、ロープ保持装置によってロープをメンテナンス対象上に保持し、メンテナンス装置をロープ保持装置によって保持されたロープを伝ってメンテナンス対象まで移動させることができ、容易なメンテナンスを達成することができるからである。これは、特に、十分な足場がない場所に存在する対象のメンテナンスに有用である。十分な足場がない場所であっても、取付装置およびロープ保持装置を利用することで、ロープを対象に容易に取り付けることができるからである。

【0190】

メンテナンス対象の任意の物体は、好ましくは、高所にある物体である。ここで高所とは、地上の作業員の手が届かない高さの場所のことをいう。高所は、例えば、地上から約３ｍ以上の高さの場所であってもよく、地上から約５ｍ以上の高さの場所であってもよく、地上から約１０ｍ以上の高さの場所であってもよく、地上から約１００ｍ以上の高さの場所であってもよい。高所は、例えば、地上から約３ｍ～約１００ｍの高さの場所であってもよく、地上から約５ｍ～約１００ｍの高さの場所であってもよく、地上から約１０ｍ～約１００ｍの高さの場所であってもよい。なお、地上は、屋外の場所であってもよく、屋内の場所であってもよい。

【0191】

また、メンテナンス装置１００が任意の物体の少なくとも一部に取り付く面の角度は任意であるが、メンテナンス装置１００が任意の物体の少なくとも一部に取り付く面は、垂直に対して傾斜していることが好ましい。メンテナンス装置１００が傾斜面に取り付くことにより、取付手段による挟持力に加えて、メンテナンス装置１００に働く重力が装置１００を物体の少なくとも一部に押し付けるように作用し、メンテナンス装置１００が物体の少なくとも一部上でより安定するからである。

【0192】

また、図１～図６を参照して説明した例では、物体の少なくとも一部のメンテナンスを行うための装置を説明したが、本発明はこれに限定されない。本発明のシステムは、メンテナンスを行うことを含む任意の目的を達成するための機能を有するロボットであってもよい。例えば、任意の目的は、高所への物資の運搬目的であってもよい。物資を搭載させた装置を高所の物体（例えば、マンションのベランダの外壁等）に取り付けることにより、高所への物資の運搬を容易にすることが可能である。例えば、任意の目的は、物体の装飾目的であってもよい。装飾を施した装置を高所の物体に取り付けることにより、高所の物体を容易に装飾することが可能である。

【0193】

本明細書において、数について特に言及していない要素または英語での「ａ」または「ｔｈｅ」に相当する冠詞が付された要素は、別様に指定されない限り、「少なくとも１つ」の要素を表すことが意図される。

【0194】

本発明は、上述した実施形態に限定されるものではない。本発明は、特許請求の範囲によってのみその範囲が解釈されるべきであることが理解される。当業者は、本発明の具体的な好ましい実施形態の記載から、本発明の記載および技術常識に基づいて等価な範囲を実施することができることが理解される。

【産業上の利用可能性】

【0195】

本発明は、安全かつ簡単に物体の少なくとも一部のメンテナンスを行うためのシステムおよび方法を提供するものとして有用である。

【符号の説明】

【0196】

１０ 風車
１１、１２、１３ ブレード
１４ ナセル
１５ ハブ
１６ デッキ
１７ タワー
２０ ロープ
１００ メンテナンス装置
２００ ロープ保持装置
３００ 取付装置
４００ 移動装置

【要約】

【課題】安全かつ簡単に物体の少なくとも一部のメンテナンスを行うためのシステム、装置、および方法を提供すること
【解決手段】本発明の物体の少なくとも一部のメンテナンスを行うためのシステムは、前記物体上の所定の位置に取り付けられるように構成されている少なくとも１つの取付装置（３００）と、前記少なくとも１つの取付装置から延在する少なくとも１本のロープを受け取り、前記少なくとも１本のロープを前記物体の前記少なくとも一部上の任意の位置に保持するように構成されている少なくとも１つのロープ保持装置（２００）と、前記物体の前記少なくとも一部のメンテナンスを行うように構成されたメンテナンス装置（１００）とを備える。
【選択図】図１Ｋ

【図1A】

【図1B】

【図1C】

【図1D】

【図1E】

【図1F】

【図1G】

【図1H】

【図1I】

【図1J】

【図1K】

【図1L】

【図1M】

【図1N】

【図1O】

【図1P】

【図1Q】

【図1R】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6A】

【図6B】