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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2022-09-16
(45)【発行日】2022-09-28
(54)【発明の名称】プログラム、施工ロボット、及び施工システム
(51)【国際特許分類】
E04F 21/18 20060101AFI20220920BHJP
E04G 21/14 20060101ALI20220920BHJP
B25J 5/00 20060101ALI20220920BHJP
【ＦＩ】
E04F21/18 A
E04F21/18 B
E04G21/14
B25J5/00 A
【請求項の数】
8
(21)【出願番号】P 2018108127
(22)【出願日】2018-06-05
(65)【公開番号】P2019210717
(43)【公開日】2019-12-12
【審査請求日】2021-03-03
(73)【特許権者】
【識別番号】000198787
【氏名又は名称】積水ハウス株式会社
(73)【特許権者】
【識別番号】500539561
【氏名又は名称】株式会社テムザック
(74)【代理人】
【識別番号】100117101
【弁理士】
【氏名又は名称】西木 信夫
(74)【代理人】
【識別番号】100120318
【弁理士】
【氏名又は名称】松田 朋浩
(72)【発明者】
【氏名】兼安 健太郎
(72)【発明者】
【氏名】岡本 和男
(72)【発明者】
【氏名】有田 直美
(72)【発明者】
【氏名】▲高▼橋 純平
(72)【発明者】
【氏名】石本 栄貴
(72)【発明者】
【氏名】東田 豊彦
(72)【発明者】
【氏名】吉田 知未
(72)【発明者】
【氏名】▲高▼本 陽一
(72)【発明者】
【氏名】馬場 勝之
(72)【発明者】
【氏名】川久保 勇次
【審査官】松本 隆彦
(56)【参考文献】
【文献】特開平０３－１１９２５６（ＪＰ，Ａ）
【文献】「住宅施工現場にロボット技術導入へ」，積水ハウスホームページ，2018年05月16日，https://www.sekisuihouse.co.jp/library/company/topics/datail/__icsFiles/afieldfile/2018/05/16/20180516_2.pdf
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｅ０４Ｆ ２１／１８
Ｅ０４Ｇ ２１／１４
Ｂ２５Ｊ ５／００
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
矩形板状の天井ボードを、天井の隅を区画する部材と、当該天井に固定された他の天井ボードとの少なくとも一方である対象部材に対して位置合わせを行って配置する施工ロボットのコントローラが実行するプログラムであって、上記施工ロボットは、
本体と、
上記本体に設けられており、上記天井ボードを支持可能な支持体と、
上記支持体を上下方向に昇降可能な第１移動装置と、
上記本体と上記支持体との少なくとも一方を、上下方向に沿う回転軸線周りに回転させる回転装置と、
上記本体と上記支持体との少なくとも一方を水平方向に直線移動させる第２移動装置と、を備えており、
上記プログラムは、
上記第１移動装置及び第２移動装置の駆動を制御して、上記支持体に支持された上記天井ボードの端面に交差する一面である上面が野縁に向き合い、当該天井ボードの第１端面と上記対象部材の被当接第１面とが向き合い、かつ、上記第１端面と交差する上記天井ボードの第２端面と上記対象部材の被当接第２面とが向き合う初期位置へ、上記支持体を移動させる第１移動処理と、
上記初期位置にある上記天井ボードと上記対象部材との相対位置を検出可能な検出データから、水平方向に沿って上記第１端面が延びる方向と、水平方向に沿って上記被当接第１面が延びる方向とがなす角度を算出する第１算出処理と、
上記第１算出処理で算出した角度に応じた角度だけ上記支持体が回転する回転量だけ上記回転装置を駆動させる回転処理と、
上記回転処理後の上記天井ボードと上記対象部材との相対位置を検出可能な検出データから、上記第１端面と上記被当接第１面との間の離間距離を算出する第２算出処理と、
上記第２移動装置を駆動させ、上記第１端面が上記被当接第１面に近づく向きへ、上記第２算出処理で算出した距離に応じて決定した距離だけ上記支持体を移動させる第２移動処理と、
上記回転処理後の上記天井ボードと上記対象部材との相対位置を検出可能なデータから、上記第２端面と上記被当接第２面との間の離間距離を算出する第３算出処理と、
上記第２移動装置を駆動させ、上記第２端面が上記被当接第２面に近づく向きへ、上記第３算出処理で算出した距離に応じて決定した距離だけ上記支持体を移動させる第３移動処理と、を上記施工ロボットに実行させ、
上記第２移動処理は、
上記回転処理後に取得した上記検出データに基づいて上記第２算出処理で算出した距離と、メモリに記憶された第１閾値距離との差だけ上記第１端面が上記被当接第１面に近づく向きへ上記第２移動装置を駆動する第４移動処理と、
上記第４移動処理後に取得した上記検出データに基づいて上記第２算出処理で算出した距離だけ上記第１端面が上記被当接第１面に近づく向きへ上記第２移動装置を駆動する第５移動処理と、を有しており、
上記第３移動処理は、
上記回転処理後に取得した上記検出データに基づいて上記第３算出処理で算出した距離と、メモリに記憶された第２閾値距離との差だけ上記第２端面が上記被当接第１面に近づく向きへ上記第２移動装置を駆動する第６移動処理と、
上記第６移動処理後に取得した上記検出データに基づいて上記第３算出処理で算出した距離だけ上記第２端面が上記被当接第２面に近づく向きへ上記第２移動装置を駆動する第７移動処理と、を有するプログラム。
【請求項2】
矩形板状の天井ボードを、天井の隅を区画する部材と、当該天井に固定された他の天井ボードとの少なくとも一方である対象部材に対して位置合わせを行って配置する施工ロボットのコントローラが実行するプログラムであって、
上記施工ロボットは、
本体と、
上記本体に設けられており、上記天井ボードを支持可能な支持体と、
上記支持体を上下方向に昇降可能な第１移動装置と、
上記本体と上記支持体との少なくとも一方を、上下方向に沿う回転軸線周りに回転させる回転装置と、
上記本体と上記支持体との少なくとも一方を水平方向に直線移動させる第２移動装置と、を備えており、
上記プログラムは、
上記第１移動装置及び上記第２移動装置の駆動を制御して、上記支持体に支持された上記天井ボードの端面に交差する一面である上面が野縁に向き合い、当該天井ボードの第１端面と上記対象部材の被当接第１面とが向き合い、かつ、上記第１端面と交差する上記天井ボードの第２端面と上記対象部材の被当接第２面とが向き合う初期位置へ、上記支持体を移動させる第１移動処理と、
上記初期位置にある上記天井ボードと上記対象部材との相対位置を検出可能な検出データから、水平方向に沿って上記第１端面が延びる方向と、水平方向に沿って上記被当接第１面が延びる方向とがなす角度を算出する第１算出処理と、
上記第１算出処理で算出した角度に応じた角度だけ上記支持体が回転する回転量だけ上記回転装置を駆動させる回転処理と、
上記回転処理後の上記天井ボードと上記対象部材との相対位置を検出可能な検出データから、上記第１端面と上記被当接第１面との間の離間距離を算出する第２算出処理と、
上記第２移動装置を駆動させ、上記第１端面が上記被当接第１面に近づく向きへ、上記第２算出処理で算出した距離に応じて決定した距離だけ上記支持体を移動させる第２移動処理と、
上記回転処理後の上記天井ボードと上記対象部材との相対位置を検出可能なデータから、上記第２端面と上記被当接第２面との間の離間距離を算出する第３算出処理と、
上記第２移動装置を駆動させ、上記第２端面が上記被当接第２面に近づく向きへ、上記第３算出処理で算出した距離に応じて決定した距離だけ上記支持体を移動させる第３移動処理と、
ユーザの再実行指示を受け付ける受付処理と、を上記施工ロボットに実行させ、
上記受付処理でユーザの再実行指示を受け付けたことに応じて、上記第２移動装置を駆動させ、前記第１端面が前記被当接第１面と向かい合い、前記第２端面が前記被当接第２面と向かい合う再実行位置へ、上記支持体に指示された上記天井ボードを水平方向に沿って移動させる第８移動処理と、
上記第８移動処理の実行後に、上記第１算出処理、上記回転処理、上記第２算出処理、上記第２移動処理、上記第３算出処理、及び上記第３移動処理と、を上記施工ロボットに再実行させるプログラム。
【請求項3】
上記第２移動装置は、上記本体を水平方向に沿って移動させる走行装置と、
水平方向に沿い、かつ互いに直交する２方向に沿って上記支持体を移動させるスライド装置と、を有しており、
上記プログラムは、
上記第４移動処理及び上記第６移動処理では、上記走行装置によって上記本体を移動させ、
上記第５移動処理及び上記第７移動処理では、上記スライド装置によって上記支持体を移動させる請求項１に記載のプログラム。
【請求項4】
上記検出データは、上記天井ボードと上記対象部材とを撮像したカメラが出力する画像データである請求項１から３のいずれかに記載のプログラム。
【請求項5】
上記検出データは、上記天井ボードと上記対象部材とをセンシングしたセンサが出力するセンサ出力データであって、上記センサは、
光を上記天井ボードと上記対象部材とに照射し、散乱光を受光する光センサと、
音波を上記天井ボードと上記対象部材とに照射し、反射音波を受信する音波センサと、
磁界を形成し、磁界変化を検出する磁気センサと、の少なくとも１つである請求項１から３のいずれか記載のプログラム。
【請求項6】
上記第１算出処理において、上記検出データから、矩形板状の上記天井ボードの下面の長辺と短辺とを決定した後、当該長辺の両端の座標位置を決定し、決定した両端の座標位置を結ぶ直線を決定し、決定した直線と、上記被当接第１面とがなす角度を算出する請求項１から５のいずれかに記載のプログラム。
【請求項7】
請求項１から６のいずれに記載のプログラムを実行するコントローラを搭載した施工ロボット。
【請求項8】
第１施工ロボットと、第２施工ロボットと、を備える施工システムであって、上記第１施工ロボットは、
第１本体と、
上記第１本体に設けられており、上記天井ボードを支持可能な支持体と、
上記支持体を上下方向に昇降可能な第１移動装置と、
上記第１本体と上記支持体との少なくとも一方を、上下方向に沿う回転軸線周りに回転させる回転装置と、
上記第１本体と上記支持体との少なくとも一方を水平方向に直線移動させる第２移動装置と、
第１通信インタフェースと、
請求項１から６のいずれかに記載のプログラムを実行するコントローラと、を具備しており、
上記第２施工ロボットは、
第２本体と、
上記第２本体を支持しており、走行可能な走行装置と、
上記第２本体に搭載された検出装置と、
第２通信インタフェースと、を具備しており、
上記プログラムは、
上記検出装置が出力した検出データに応じたデータを前記第２通信インタフェース及び上記第１通信インタフェースを通じて上記第２施工ロボットから受信する受信処理をさらに上記施工ロボットに実行させる施工システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、建築物の室内に天井ボードを配置する施工ロボットに関する。
【背景技術】
【0002】
建築物の室内の天井は、例えば、室内に設けた野縁に天井ボードをビスで固定することにより、施工される。天井ボードは、例えば石膏ボードである。作業者は、例えば、長尺の天井ボードを割付図に応じて切断する。作業者は、切断した天井ボードを割付図にしたがって所定の位置に配置し、ビスを用いて野縁に固定する。
【0003】
特許文献１には、天井ボードを下地材に取り付けるロボットが記載されている。このロボットは、カメラを備える。ロボットは、カメラで未施工箇所を撮像し、天井ボードを未施工箇所に配置する。天井ボードを配置する際、ロボットは、施工する天井ボードを施工済みの天井ボードの端部に接触させて位置合わせを行う。その際、ロボットは、力センサからの入力に基づいて、施工ボード間の接触力を制御する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【文献】特開２０１７－１１０４６６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
本願発明者らは、配置する天井ボードを施工済みの天井ボードに当接させて位置合わせを行う場合、天井ボードが破損しないように接触力を制御することは非常に困難であるとの知見を得た。例えば、配置する天井ボードの端面と施工済みの天井ボードの端面とが傾いていた場合、配置する天井ボードの角が施工済みの天井ボードに当接してしまう。その場合、少しの接触力でも、天井ボードが破損してしまうおそれが生じる。
【0006】
本発明は、前述された事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、天井ボードを破損させることなく、天井ボードを所定の位置に配置する手段を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【0007】
(1) 本発明に係るプログラムは、矩形板状の天井ボードを、天井の隅を区画する部材と、当該天井に固定された他の天井ボードとの少なくとも一方である対象部材に対して位置合わせを行って配置する施工ロボットのコントローラが実行する。上記施工ロボットは 本体と 上記本体に設けられており、上記天井ボードを支持可能な支持体と、上記支持体を上下方向に昇降可能な第１移動装置と、上記本体と上記支持体との少なくとも一方を、上下方向に沿う回転軸線周りに回転させる回転装置と、上記本体と上記支持体との少なくとも一方を水平方向に直線移動させる第２移動装置と、を備える。上記プログラムは、上記第１移動装置と上記第２移動装置との少なくとも一方の駆動を制御して、上記支持体に支持された上記天井ボードの端面に交差する一面である上面が野縁に向き合い、当該天井ボードの第１端面と上記対象部材の被当接第１面とが向き合い、かつ、上記第１端面と交差する上記天井ボードの第２端面と上記対象部材の被当接第２面とが向き合う初期位置へ、上記支持体を移動させる第１移動処理と、上記初期位置にある上記天井ボードと上記対象部材との相対位置を検出可能な検出データから、水平方向に沿って上記第１端面が延びる方向と、水平方向に沿って上記被当接第１面が延びる方向とがなす角度を算出する第１算出処理と、上記第１算出処理で算出した角度に応じた角度だけ上記支持体が回転する回転量だけ上記回転装置を駆動させる回転処理と、上記初期位置にある上記天井ボードと上記対象部材との相対位置を検出可能な検出データから、上記第１端面と上記被当接第１面との間の離間距離を算出する第２算出処理と、上記第２移動装置を駆動させ、上記第１端面が上記被当接第１面に近づく向きへ、上記第２算出処理で算出した距離に応じて決定した距離だけ上記支持体を移動させる第２移動処理と、上記回転処理後の上記天井ボードと上記対象部材との相対位置を検出可能な検出データから、上記第２端面と上記被当接第２面との間の離間距離を算出する第３算出処理と、上記第２移動装置を駆動させ、上記第２端面が上記被当接第２面に近づく向きへ、上記第３算出処理で算出した距離に応じて決定した距離だけ上記支持体を移動させる第３移動処理と、を実行する。
【0008】
天井ボードは、第１移動処理において、上面が野縁に向き合い、第１端面が対象部材の被当接第１面と向き合い、かつ、第２端面が対象部材の被当接第２面と向き合う初期位置へ移動される。天井ボードが初期位置に移動された後、第１算出処理において、天井ボード及び対象部材を撮像した検出データから、天井ボードの第１端面が延びる方向と、対象部材の被当接第１面が延びる方向とがなす角度が算出される。検出データは、例えば、本体やその他の装置などに搭載されたカメラによって撮像されて生成される。天井ボードは、第１端面が対象部材の被当接第１面と平行になるように、回転処理で回転される。その後、第２算出処理において、天井ボードの第１端面と対象部材の被当接第１面との間の離間距離が算出される。天井ボードは、第２算出処理で算出された離間距離に基づいて決定された距離だけ被当接第１面へ近づけられる。次に、第３算出処理において、天井ボードの第２端面と対象部材の被当接第２面との間の離間距離が算出される。天井ボードは、第３算出処理で算出された離間距離に基づいて決定された距離だけ被当接第２面へ近づけられる。天井ボードは、回転処理で回転されてから、離間距離に基づいて決定された距離だけ対象部材に近づけられるので、天井ボードの角などが対象部材に当接して天井ボードが破損することが防止される。
【0009】
(2) 好ましくは、上記第２移動処理は、上記回転処理後に取得した上記検出データに基づいて上記第２算出処理で算出した距離と、メモリに記憶された第１閾値距離との差だけ上記第１端面が上記被当接第１面に近づく向きへ上記第２移動装置を駆動する第４移動処理と、上記第４移動処理後に取得した上記検出データに基づいて上記第２算出処理で算出した距離だけ上記第１端面が上記被当接第１面に近づく向きへ上記第２移動装置を駆動する第５移動処理と、を有していてもよい。上記第３移動処理は、上記回転処理後に取得した上記検出データに基づいて上記第３算出処理で算出した距離と、メモリに記憶された第２閾値距離との差だけ上記第２端面が上記被当接第１面に近づく向きへ上記第２移動装置を駆動する第６移動処理と、上記第６移動処理後に取得した上記検出データに基づいて上記第３算出処理で算出した距離だけ上記第２端面が上記被当接第２面に近づく向きへ上記第２移動装置を駆動する第７移動処理と、を有する。
【0010】
天井ボードは、第４移動処理において、第１端面と被当接第１面との間の距離が第１閾値距離になるように移動される。第１閾値距離は、例えば１ｃｍである。その後、天井ボードは、第５移動処理において、第４移動処理後に取得した検出データに基づいて算出された離間距離だけ移動されて第１端面と被当接端第１面との位置合わせがされる。また、天井ボードは、第６移動処理において、第２端面と被当接第２面との間の距離が第２閾値距離になるように移動される。第２閾値距離は、例えば１ｃｍである。その後、天井ボードは、第７移動処理において、第６移動処理後に取得した検出データに基づいて算出された離間距離だけ移動されて第２端面と被当接第２面との位置合わせがされる。したがって、回転処理後に実行された第２算出処理や第３算出処理で算出された離間距離だけ天井ボードが移動される場合に比べ、天井ボードが対象部材に強く押し当てられるおそれが低減する。すなわち、天井ボードを１度で移動させると、第２算出処理や第３算出処理で算出した離間距離が有する誤差や、第２移動装置によって天井ボードが移動する距離が有する誤差により、天井ボードが離間距離を超えて移動され、天井ボードが対象部材に強く押し当てられるおそれがある。天井ボードは、対象部材に対して第１閾値距離及び第２閾値距離まで近づけられてから、再度取得した検出データに基づいて算出された離間距離だけ移動される。その結果、天井ボードが対象部材に強く押し当てられるおそれが低減する。
【0011】
(3) 上記検出データは、上記天井ボードと上記対象部材とを撮像したカメラが出力する画像データであってもよい。
【0012】
(4) 上記検出データは、上記天井ボードと上記対象部材とをセンシングしたセンサが出力するセンサ出力データであってもよい。上記センサは、光を上記天井ボードと上記対象部材とに照射し、散乱光を受光する光センサと、音波を上記天井ボードと上記対象部材とに照射し、散乱光を受光する音波センサと、磁界を形成し、磁界変化を検出する磁気センサと、の少なくとも１つである。
【0013】
(5) 上記第２移動装置は、上記本体を水平方向に沿って移動させる走行装置と、水平方向に沿い、かつ互いに直交する２方向に沿って上記支持体を移動させるスライド装置と、を有していてもよい。上記プログラムは、上記第４移動処理及び上記第６移動処理では、上記走行装置によって上記本体を移動させ、上記第５移動処理及び上記第７移動処理では、上記スライド装置によって上記支持体を移動させる。
【0014】
天井ボードは、最初、施工ロボットが走行することによって、初期位置から対象部材に近づけられ、最後に、スライド装置が支持体を移動することによって対象部材に近づけられる。したがって、初期位置から配置位置までスライド装置のみによって天井ボードを移動させる場合に比べ、スライド装置の可動範囲を狭くすることができる。その結果、スライド装置の構成を簡単にすることができ、また、施工ロボットの重心バランスを大きく崩すことなく天井部材の位置合わせを行うことができる。
【0015】
(6) 好ましくは、本発明に係るプログラムは、上記第１算出処理において、上記検出データから、矩形板状の上記天井ボードの下面の長辺と短辺とを決定した後、当該長辺の両端の座標位置を決定し、決定した両端の座標位置を結ぶ直線を決定し、決定した直線と、上記被当接第１面とがなす角度を算出してもよい。
【0016】
(7) 好ましくは、本発明に係るプログラムは、ユーザの再実行指示を受け付ける受付処理と、上記受付処理でユーザの再実行指示を受け付けたことに応じて、上記第２移動装置を駆動させ、前記第１端面が前記被当接第１面と向かい合い、前記第２端面が前記被当接第２面と向かい合う再実行位置へ、上記支持体に指示された上記天井ボードを水平方向に沿って移動させる第８移動処理と、上記第８移動処理の実行後に、上記第１算出処理、上記回転処理、上記第２算出処理、上記第２移動処理、上記第３算出処理、及び上記第３移動処理と、を再実行してもよい。
【0017】
ユーザが天井ボードの位置合わせの再実行を指示すると、天井ボードは、対象部材から離されて再実行位置へ移動される。その後、第１算出処理、回転処理、第２算出処理、第２移動処理、第３算出処理、及び第３移動処理が実行され、天井ボードは、対象部材に近づけられ、位置合わせされる。したがって、何らかの原因により、天井ボードが対象部材に対して所定の位置に配置されなくても、第８移動処理、第１算出処理、回転処理、第２算出処理、第２移動処理、第３算出処理、及び第３移動処理が実行されることにより、天井ボードは、対象部材に対して位置合わせされる。すなわち、天井ボードを確実に位置合わせすることができる。
【0018】
(8) 本発明に係る施工ロボットは、上述のプログラムを実行するコントローラを搭載した上記本体を備える。
【0019】
本発明は、上述のプログラムを実行するコントローラを搭載した施工ロボットとして捉えることもできる。
【0020】
(9) 本発明に係る施工システムは、第１施工ロボットと、第２施工ロボットと、を備える。上記第１施工ロボットは、第１本体と、上記第１本体に設けられており、上記天井ボードを支持可能な支持体と、上記支持体を上下方向に昇降可能な第１移動装置と、
上記第１本体と上記支持体との少なくとも一方を、上下方向に沿う回転軸線周りに回転させる回転装置と、上記第１本体と上記支持体との少なくとも一方を水平方向に直線移動させる第２移動装置と、第１通信インタフェースと、上述のプログラムを実行するコントローラと、を具備する。上記第２施工ロボットは、第２本体と、上記第２本体を支持しており、走行可能な走行装置と、上記第２本体に搭載された検出装置と、第２通信インタフェースと、を具備する。上記プログラムは、上記検出装置が出力した検出データに応じたデータを前記第２通信インタフェース及び上記第１通信インタフェースを通じて上記第２施工ロボットから受信する受信処理をさらに実行する。
上記第１本体と上記支持体との少なくとも一方を、上下方向に沿う回転軸線周りに回転させる回転装置と、上記第１本体と上記支持体との少なくとも一方を水平方向に直線移動させる第２移動装置と、第１通信インタフェースと、上述のプログラムを実行するコントローラと、を具備する。上記第２施工ロボットは、第２本体と、上記第２本体を支持しており、走行可能な走行装置と、上記第２本体に搭載された検出装置と、第２通信インタフェースと、を具備する。上記プログラムは、上記検出装置が出力した検出データに応じたデータを前記第２通信インタフェース及び上記第１通信インタフェースを通じて上記第２施工ロボットから受信する受信処理をさらに実行する。
【発明の効果】
【0021】
本発明によれば、天井ボードを破損させることなく、天井ボードを所定の位置に配置することができる。
【図面の簡単な説明】
【0022】
【発明を実施するための形態】
【0023】
以下、本発明の好ましい実施形態が説明される。なお、各実施形態は、本発明の一実施態様にすぎず、本発明の要旨を変更しない範囲で実施態様が変更できることは言うまでもない。
【0024】
[施工システム１０]
本実施形態に係る施工システム１０の構成が図１に示される。施工システム１０は、天井ボード１４をビスを用いて野縁１５（図４）に固定することにより、建築物の天井を施工するシステムである。図４に示されるように、建築物の室内の上部の空間には、複数の野縁１５が配置されている。野縁１５は、長尺の角柱状の部材である。野縁１５は、長手方向を水平方向に一致させて、不図示の野縁受けを用いて吊下されている。複数の野縁１５は、互いに平行になるように、かつ、同一平面上に位置するようにそれぞれ配置されている。
本実施形態に係る施工システム１０の構成が図１に示される。施工システム１０は、天井ボード１４をビスを用いて野縁１５（図４）に固定することにより、建築物の天井を施工するシステムである。図４に示されるように、建築物の室内の上部の空間には、複数の野縁１５が配置されている。野縁１５は、長尺の角柱状の部材である。野縁１５は、長手方向を水平方向に一致させて、不図示の野縁受けを用いて吊下されている。複数の野縁１５は、互いに平行になるように、かつ、同一平面上に位置するようにそれぞれ配置されている。
【0025】
図１に示される施工システム１０は、天井ボード１４（図４）を搬送して所定の位置に配置することを主に担当する搬送ロボット１１と、所定の位置に配置された天井ボード１４を野縁１５にビス止めすることを主に担当するビス打ちロボット１２と、端末装置１３とを備える。搬送ロボット１１は、本発明の施工ロボット及び第１施工ロボットの一例である。ビス打ちロボットは、本発明の第２施工ロボットの一例である。
【0026】
[端末装置１３]
端末装置１３は、パーソナルコンピュータや、タブレットや、スマートフォンなどである。以下では、端末装置１３がタブレットである例を説明する。端末装置１３は、図２（Ａ）に示されるように、コントローラ２０と、タッチパネル２４と、通信モジュール２５とを備える。コントローラ２０は、中央演算処理装置であるＣＰＵ２１と、メモリ２２とを有する。
端末装置１３は、パーソナルコンピュータや、タブレットや、スマートフォンなどである。以下では、端末装置１３がタブレットである例を説明する。端末装置１３は、図２（Ａ）に示されるように、コントローラ２０と、タッチパネル２４と、通信モジュール２５とを備える。コントローラ２０は、中央演算処理装置であるＣＰＵ２１と、メモリ２２とを有する。
【0027】
メモリ２２は、プログラム２３を記憶する。プログラム２３は、ＣＰＵ２１によって実行される。プログラム２３は、例えば、作業者の指示を受け付けるためのアイコンをタッチパネル２４に表示させ、アイコンによるユーザの指示を受け付け、受け付けた指示に応じて、搬送ロボット１１やビス打ちロボット１２に指示を送信する。
【0028】
搬送ロボット１１やビス打ちロボット１２への指示の送信は、通信モジュール２５を用いて行われる。通信モジュール２５は、無線通信モジュールであってもよいし、有線通信モジュールであってもよい。以下では、通信モジュール２５は、無線通信モジュールである例を説明する。通信モジュール２５は、ＲＳ２３２やＲＳ４８５などの通信プロトコルを用いて、搬送ロボット１１やビス打ちロボット１２と相互に無線通信を行う。
【0029】
また、メモリ２２は、割付図を記憶する。割付図は、図３に示されるように、天井ボード１４の寸法や、天井ボード１４を配置する位置などを示す図である。作業者は、タッチパネル２４に表示された割付図が示す寸法で長尺の基材を切断し、割付図が示す長さの複数の天井ボード１４を作製する。割付図は、例えば、建築物の設計データを記憶するデータベースからメモリ２２に転送され、メモリ２２に記憶される。
【0030】
また、メモリ２２は、データベースから転送された室内の座標データを記憶する。座標データは、室内の四隅の座標や、天井ボード１４が施工される座標を示すデータを含む。すなわち、座標データは、室内における各天井ボード１４がそれぞれ配置される位置を示す。端末装置１３は、座標データを用いて、搬送ロボット１１が天井ボード１４を配置する配置位置を搬送ロボット１１に指示する。
【0031】
[搬送ロボット１１]
搬送ロボット１１は、図２（Ｃ）に示すように、本体３１と、本体３１に取り付けられた走行装置３２及び昇降装置３３と、昇降装置３３に支持されて昇降する支持装置３４と、ビス打ち装置３５とを備える。本体３１は、本発明の第１本体及び本体の一例である。
搬送ロボット１１は、図２（Ｃ）に示すように、本体３１と、本体３１に取り付けられた走行装置３２及び昇降装置３３と、昇降装置３３に支持されて昇降する支持装置３４と、ビス打ち装置３５とを備える。本体３１は、本発明の第１本体及び本体の一例である。
【0032】
本体３１は、コントローラ４０と、バッテリ４４と、電源回路４５と、通信モジュール４６とを備える。バッテリ４４は、例えば、充放電が可能な２次電池である。電源回路４５は、バッテリ４４から供給された直流電圧を２４Ｖや１２Ｖなどの所定の電圧値の直流電圧に変換して出力する回路である。電源回路４５は、例えば、スイッチングレギュレータなどのＤＣ－ＤＣコンバータである。電源回路４５が出力する直流電圧は、コントローラ４０や、昇降装置３３や、支持装置３４や、ビス打ち装置３５などに供給される。通信モジュール４６は、ＲＳ２３２やＲＳ４８５などの通信プロトコルを用いて、端末装置１３と相互に無線通信を行う。通信モジュール４６は、本発明の第１通信インタフェースの一例である。
【0033】
コントローラ４０は、中央演算処理装置であるＣＰＵ４１と、メモリ４２とを有する。コントローラ４０は、例えばパーソナルコンピュータである。メモリ４２は、プログラム４３を記憶する。プログラム４３は、ＣＰＵ４１によって実行される。プログラム４３は、走行装置３２や昇降装置３３やビス打ち装置３５の動作を制御するプログラムである。詳しくは後述する。
【0034】
走行装置３２は、搬送ロボット１１を走行させる装置である。走行装置３２は、一対（２個）の駆動輪５４Ａと、一対（２個）の補助輪５４Ｂと、一対の駆動輪５４Ａをそれぞれ回転駆動する２つの駆動モータ５５と、各駆動モータ５５をそれぞれ駆動させる２つのドライブ回路５６と、を有する。すなわち、一対の駆動輪５４Ａは、互いに独立して駆動可能である。
【0035】
一対の駆動輪５４Ａは、搬送ロボット１１の左右方向（幅方向）において互いに離間して配置されている。一対の補助輪５４Ｂは、搬送ロボット１１の前後方向（奥行方向）において互いに離間して配置されている。一対の駆動輪５４Ａ及び一対の補助輪５４Ｂは、不図示の車軸にそれぞれ固定されている。車軸は、本体３１に回転可能に固定されている。
【0036】
補助輪５４Ｂは、主輪５７と、複数の副輪５８と有する。複数の副輪５８は、主輪５７の周面に配置されている。複数の副輪５８は、主輪５７の周面の接線方向に沿う回転軸に回転可能に支持されている。すなわち、補助輪５４Ｂは、いわゆるオムニホイールである。
【0037】
一対の駆動輪５４Ａが同方向に同回転数で回転することにより、搬送ロボット１１は、前進または後進する。一対の駆動輪５４Ａが同回転数で反対向きに回転することにより、搬送ロボット１１は、その場で回転する。一対の駆動輪５４Ａが同方向に異なる回転数で回転することにより、搬送ロボット１１は、左或いは右に転回する。搬送ロボット１１が前進または後進する際、補助輪５４Ｂの主輪５７が回転し、搬送ロボット１１が転回或いはその場で回転する際、補助輪５４Ｂの副輪５８が回転する。すなわち、補助輪５４Ｂは、駆動輪５４Ａの回転を妨げない。
【0038】
駆動モータ５５は、直流モータや交流モータなど種々のモータを用いることができる。以下では、駆動モータ５５は、回転角度を決定して駆動可能なステッピングモータである例を説明する。ドライブ回路５６は、電源回路４５から供給された直流電圧を交流電圧に変換して駆動モータ５５に入力する回路である。ドライブ回路５６は、駆動信号が入力されるスイッチング素子を有する。ドライブ回路５６は、スイッチング素子に入力された駆動信号に応じた交流電圧を生成し、当該駆動信号に応じた回転角度や回転量で駆動輪５４Ａを回転駆動させる。駆動モータ５５及びドライブ回路５６は、いわゆるパルス列入力タイプであって、駆動信号（パルス列）が入力されるものであってもよいし、いわゆる位置決め機能内蔵タイプであって、駆動信号を生成するコントローラを有するものであってもよい。以下では、駆動モータ５５及びドライブ回路５６は、いわゆるパルス列入力タイプであって、コントローラ４０から入力された駆動信号によって回転駆動する例を説明する。すなわち、コントローラ４０は、ドライブ回路５６に入力する駆動信号を用いて一対の駆動モータ５５の回転角度や回転量を制御することにより、走行装置３２による搬送ロボット１１の移動方向や移動距離を制御することができる。
【0039】
なお、搬送ロボット１１の移動方向や移動距離を制御可能であれば、走行装置３２に代えて、クローラなど、他の走行装置が用いられてもよい。
【0040】
[昇降装置３３]
図２に示される昇降装置３３は、天井ボード１４を昇降させる装置である。詳しく説明すると、昇降装置３３は、伸縮自在のロッド６７と、ロッド６７を伸縮させる電動シリンダ６８と、電動シリンダ６８のドライブ回路６９とを備える。昇降装置３３は、本発明の第１移動装置の一例である。
図２に示される昇降装置３３は、天井ボード１４を昇降させる装置である。詳しく説明すると、昇降装置３３は、伸縮自在のロッド６７と、ロッド６７を伸縮させる電動シリンダ６８と、電動シリンダ６８のドライブ回路６９とを備える。昇降装置３３は、本発明の第１移動装置の一例である。
【0041】
ロッド６７は、上下方向に沿う軸線を有する角筒状の基端ロッドと、当該基端ロッド内を上下方向にスライド可能な角筒状の中間ロッドと、中間ロッド内を上下方向にスライド可能な角筒状の先端ロッドとを有し、上下方向に伸縮自在である。
【0042】
電動シリンダ６８は、伸長することにより、ロッド６７を伸長させ、縮小することにより、ロッド６７を縮小させる。電動シリンダ６８は、ドライブ回路６９によって駆動される。ドライブ回路６９は、駆動信号が入力されるスイッチング素子を有する。ドライブ回路６９は、入力された駆動信号に応じて、電動シリンダ６８を伸長させ、或いは縮小させる。駆動信号は、コントローラ４０から入力される。すなわち、コントローラ４０は、ドライブ回路６９に入力する駆動信号により、ロッド６７を伸長させ、或いは縮小させ、ロッド６７の長さを制御することができる。ドライブ回路６９は、スイッチング素子を有する定電流回路や定電圧回路やインバータ等であってもよいし、電源回路４５の出力端と電動シリンダ６８の入力端との間に接続された電磁リレーなどのスイッチであってもよい。
【0043】
[支持装置３４]
支持装置３４は、天井ボード１４を支持する装置である。支持装置３４は、ロッド６７の先端に取り付けられたスライド装置７０と、スライド装置７０に保持された支持台７９と、吸引装置８０とを備える。天井ボード１４は、支持台７９に載置され、支持台７９によって支持される。支持台７９は、本発明の支持体の一例である。
支持装置３４は、天井ボード１４を支持する装置である。支持装置３４は、ロッド６７の先端に取り付けられたスライド装置７０と、スライド装置７０に保持された支持台７９と、吸引装置８０とを備える。天井ボード１４は、支持台７９に載置され、支持台７９によって支持される。支持台７９は、本発明の支持体の一例である。
【0044】
スライド装置７０は、支持台７９を直交する２方向に移動させる装置である。すなわち、スライド装置７０は、天井ボード１４を所定の位置に配置する際に、支持台７９を移動させて、支持台７９に支持された天井ボード１４を移動させる装置である。
【0045】
詳しく説明すると、スライド装置７０は、ロッド６７の先端に固定された第１レール７１と、第１レール７１に支持された第１スライダ７２と、第１スライダ７２に支持された第２レール７５と、第２レール７５に支持された第２スライダ７６とを備える。スライド装置７０及び上述の走行装置３２は、本発明の第２移動装置の一例である。
【0046】
第１レール７１は、支持台７９が天井ボード１４を水平に支持する支持姿勢において、水平方向に沿って延びている。以下、第１レール７１が延びる方向をＸ方向と記載して説明する。第１レール７１は、Ｘ方向に沿ってスライド自在に第１スライダ７２を支持する。第２レール７５は、上述の支持姿勢において、水平方向に沿って、かつＸ方向と直交する方向に沿って延びている。以下、第２レール７５が延びる方向をＹ方向と記載して説明する。第２レール７５は、Ｙ方向に沿ってスライド自在に第２スライダ７６を支持する。すなわち、第２スライダ７６は、Ｘ方向及びＹ方向に沿って移動可能である。
【0047】
また、スライド装置７０は、第１スライダ７２をＸ方向に沿って移動させる駆動モータ７３と、駆動モータ７３を回転駆動させるドライブ回路７４とを備える。駆動モータ７３及びドライブ回路７４の構成は、走行装置３２の駆動モータ５５及びドライブ回路５６の構成と同様である。すなわち、駆動モータ７３の回転角度や回転量は、コントローラ４０が出力する駆動信号によって制御することができる。駆動モータ７３の回転は、不図示の第１駆動伝達機構によって第１スライダ７２に伝達される。第１駆動伝達機構は、例えば、駆動モータ７３によって回転駆動される駆動プーリと、従動プーリと、駆動プーリ及び従動プーリに架け渡された無端環ベルトとを有する。無端環ベルトは、第１スライダ７２に固着される。駆動モータ７３が回転駆動することにより、無端環ベルトを介して第１スライダ７２がＸ方向に沿って移動される。
【0048】
また、スライド装置７０は、第２スライダ７６をＹ方向に沿って移動させる駆動モータ７７と、駆動モータ７７を回転駆動させるドライブ回路７８とを備える。駆動モータ７７及びドライブ回路７８の構成は、走行装置３２の駆動モータ５５及びドライブ回路５６の構成と同様である。すなわち、駆動モータ７７の回転角度や回転量は、コントローラ４０が出力する駆動信号によって制御することができる。駆動モータ７７の回転は、不図示の第２駆動伝達機構によって第２スライダ７６に伝達される。第２駆動伝達機構の構成は、第１駆動伝達機構と同様である。駆動モータ７７が回転駆動することにより、第２駆動伝達機構を介して第２スライダ７６がＹ方向に沿って移動される。
【0049】
第１スライダ７２及び第２スライダ７６の初期位置は、第１スライダ７２のＸ方向に沿った可動範囲と、第２スライダ７６のＹ方向に沿った可動範囲との中間位置とされている。天井ボード１４を支持した搬送ロボット１１の重心バランスの変動を抑制するため、第１スライダ７２の＋Ｘ方向への移動距離及び－Ｘ方向への移動距離は、ともに数ｃｍ程度に設定されている。また、同様に、第２スライダ７６の＋Ｙ方向への移動距離及び－Ｙ方向への移動距離は、ともに数ｃｍ程度に設定されている。
【0050】
[吸引装置８０]
天井ボード１４が載置される支持台７９は、第２スライダ７６に設けられている。支持台７９には、吸引装置８０の吸引パッド８３が設けられている。吸引装置８０は、吸引パッド８３と、吸引パッド８３内の空気を吸引する真空ポンプ８１と、真空ポンプ８１のドライブ回路８２とを備える。吸引パッド８３は、開口を有する半球殻状であり、真空ポンプ８１とパイプで接続されている。すなわち、真空ポンプ８１は、吸引パッド８３と吸引パッド８３の開口を閉塞する天井ボード１４とに囲まれた空間内の空気を吸引することができる。
天井ボード１４が載置される支持台７９は、第２スライダ７６に設けられている。支持台７９には、吸引装置８０の吸引パッド８３が設けられている。吸引装置８０は、吸引パッド８３と、吸引パッド８３内の空気を吸引する真空ポンプ８１と、真空ポンプ８１のドライブ回路８２とを備える。吸引パッド８３は、開口を有する半球殻状であり、真空ポンプ８１とパイプで接続されている。すなわち、真空ポンプ８１は、吸引パッド８３と吸引パッド８３の開口を閉塞する天井ボード１４とに囲まれた空間内の空気を吸引することができる。
【0051】
ドライブ回路８２は、例えば、駆動信号が入力されるスイッチング素子を有する定電圧回路や定電流回路である。ドライブ回路８２は、駆動信号が入力されることにより、真空ポンプ８１を駆動させる。駆動された真空ポンプ８１は、吸引パッド８３内の空気を吸引し、吸引パッド８３内を大気圧よりも低い圧力にする。吸引パッド８３は、支持台７９に支持されて自重によって吸引パッド８３に押しつけられた天井ボード１４を吸引して保持する。なお、ドライブ回路８２に代えて、電源回路４５の出力端と真空ポンプ８１の入力端との間に接続された電磁リレーなどのスイッチが設けられてもよい。スイッチは、コントローラ４０から入力された駆動信号によりオンとなり、電源回路４５から真空ポンプ８１へ電力を供給させる。
【0052】
[ビス打ち装置３５]
ビス打ち装置３５は、電動ドライバと、当該電動ドライバのドライブ回路とを備える。電動ドライバの構成は公知であるので詳しい説明は省略するが、例えば、日立工機株式会社製のＷＦ１８ＤＳＬを電動ドライバに用いることができる。ドライブ回路は、コントローラ４０から駆動信号を入力される定電圧回路や定電流回路やインバータ等である。或いは、ドライブ回路は、電源回路４５の出力端と電動ドライバの入力端との間に接続された電磁リレーなどのスイッチである。ビス打ち装置３５は、コントローラ４０からドライブ回路に入力される駆動信号に応じて動作する。すなわち、コントローラ４０は、駆動信号により、ビス打ち装置３５の動作を制御することができる。
ビス打ち装置３５は、電動ドライバと、当該電動ドライバのドライブ回路とを備える。電動ドライバの構成は公知であるので詳しい説明は省略するが、例えば、日立工機株式会社製のＷＦ１８ＤＳＬを電動ドライバに用いることができる。ドライブ回路は、コントローラ４０から駆動信号を入力される定電圧回路や定電流回路やインバータ等である。或いは、ドライブ回路は、電源回路４５の出力端と電動ドライバの入力端との間に接続された電磁リレーなどのスイッチである。ビス打ち装置３５は、コントローラ４０からドライブ回路に入力される駆動信号に応じて動作する。すなわち、コントローラ４０は、駆動信号により、ビス打ち装置３５の動作を制御することができる。
【0053】
カメラ３６は、レンズ及び撮像素子を有しており、レンズによって集光された光を撮像素子によって撮像し、撮像した画像を画像データとして出力する。カメラ３６は、例えば、株式会社Ｌｏｇｉｔｅｃｈ社製のＣ９２０Ｒを用いることができる。
【0054】
[ビス打ちロボット１２]
ビス打ちロボット１２は、図２に示されるように、本体１３１と、走行装置１３２と、昇降装置１３３と、ビス打ち装置１３５と、カメラ１３６とを備える。走行装置１３２の構成は、搬送ロボット１１の走行装置３２の構成と同じである。昇降装置１３３の構成は、搬送ロボット１１の昇降装置３３の構成と同じである。ビス打ち装置１３５の構成は、搬送ロボット１１のビス打ち装置３５の構成と同じである。カメラ１３６の構成は、カメラ３６の構成と同じである。
ビス打ちロボット１２は、図２に示されるように、本体１３１と、走行装置１３２と、昇降装置１３３と、ビス打ち装置１３５と、カメラ１３６とを備える。走行装置１３２の構成は、搬送ロボット１１の走行装置３２の構成と同じである。昇降装置１３３の構成は、搬送ロボット１１の昇降装置３３の構成と同じである。ビス打ち装置１３５の構成は、搬送ロボット１１のビス打ち装置３５の構成と同じである。カメラ１３６の構成は、カメラ３６の構成と同じである。
【0055】
走行装置１３２、昇降装置１３３、及びビス打ち装置１３５の構成を、搬送ロボット１１の走行装置３２、昇降装置３３、及びビス打ち装３５の構成と同一にすることにより、仕様や性能の統一を図り、部材の調達や管理が容易になる。ただし、走行装置１３２、昇降装置１３３、及びビス打ち装置１３５の構成は、搬送ロボット１１の走行装置３２、昇降装置３３、及びビス打ち装置３５の構成と相違していてもよい。
【0056】
本体１３１は、コントローラ１４０と、バッテリ１４４と、電源回路１４５と、通信モジュール１４６とを備える。コントローラ１４０は、ＣＰＵ１４１と、メモリ１４２とを有する。本体１３１の構成は、搬送ロボット１１の本体３１と同構成である。ただし、ビス打ちを主に担当するビス打ちロボット１２のメモリ１４２には、プログラム４３と相違するプログラム１４３が記憶されている。通信モジュール１４６は、本発明の第２通信インタフェースの一例である。
【0057】
搬送ロボット１１は、予め設定された天井ボード１４の受取位置で作業者から天井ボード１４を受け取り、割付図が示す施工位置に応じた目標位置の直下まで天井ボード１４を搬送する。搬送ロボット１１は、搬送した天井ボード１４を目標位置の近傍まで持ち上げた後、壁や、施工済みの他の天井ボード１４に対して位置合わせを行って、天井ボード１４を配置する。以下、搬送ロボット１１に上述の動作を実行させるプログラム４３の処理について説明する。なお、以下では、プログラム４３、１４３が実効する処理を、コントローラ４０、１４０や搬送ロボット１１、ビス打ちロボット１２が実行する処理として記載することがある。
【0058】
[位置決定処理]
図５（Ａ）に示される位置決定処理は、室内における搬送ロボット１１及びビス打ちロボット１２の位置の入力を行う処理である。すなわち、位置決定処理は、搬送ロボット１１及びビス打ちロボット１２がそれぞれ実行する。以下では、搬送ロボット１１のプログラム４３が位置決定処理を実行する場合について説明する。
図５（Ａ）に示される位置決定処理は、室内における搬送ロボット１１及びビス打ちロボット１２の位置の入力を行う処理である。すなわち、位置決定処理は、搬送ロボット１１及びビス打ちロボット１２がそれぞれ実行する。以下では、搬送ロボット１１のプログラム４３が位置決定処理を実行する場合について説明する。
【0059】
作業者は、室内の壁１７の所定位置に、所定のマーカを表記したシートを貼り付ける。所定位置は、メモリ２２に記憶された座標データによって示される位置である。所定のマーカは、例えば、２つの円である。
【0060】
作業者は、シートに正対する位置に搬送ロボット１１を配置し、端末装置１３を用いて、位置決定処理の実行を指示する。当該指示（以下、位置決定指示とも記載する）は、通信モジュール２５、４６を通じて搬送ロボット１１に入力される。
【0061】
搬送ロボット１１のプログラム４３は、端末装置１３から位置決定指示が入力されるまで待機する（Ｓ１１：Ｎｏ）。プログラム４３は、位置決定指示が入力されたと判断すると（Ｓ１１：Ｙｅｓ）、シートに表記されたマーカを、カメラ３６を用いて撮像する（Ｓ１２）。プログラム４３は、画像データの解析を行い（Ｓ１３）、カメラ３６が出力した画像データに基づいて、搬送ロボット１１がマーカに対して適正な位置にいるか否かを判断する（Ｓ１４）。適正な位置とは、例えば、マーカに対して所定の距離だけ離間して、マーカに正対する位置である。
【0062】
例えば、プログラム４３は、画像データに基づいて、上下方向におけるマーカ（円）の半径と、左右方向におけるマーカ（円）の半径とを算出し、当該２つの半径の差から、マーカに対する左右方向のずれを算出する。また、プログラム４３は、上下方向におけるマーカ（円）の半径とメモリ４２に予め記憶された基本半径との差に基づいて、マーカとの相対距離が適正か否かを判断する。なお、搬送ロボット１１がマーカに対して適正な位置にいるか否かの判断は、上述した例に限られない。カメラ３６が撮像したマーカの形状に基づいて、搬送ロボット１１が適正な位置にいるか否かを判断可能であれば、他の判断手段が用いられてもよい。
【0063】
プログラム４３は、算出したマーカまでの距離及びマーカの位置する方向が適正でないと判断すると（Ｓ１４：Ｎｏ）、画像テータに基づいて、現在位置から、適正となる位置までの距離及び方向を算出する。プログラム４３は、算出結果に応じた駆動信号を生成し、走行装置３２を用いて搬送ロボット１１を、適正となる位置へ走行させる（Ｓ１５）。
【0064】
プログラム４３は、ステップＳ１５の実行後、ステップＳ１２からステップＳ１４の処理を実行する。すなわち、プログラム４３は、搬送ロボット１１がマーカに対して適正な位置にあると判断するまで、ステップＳ１５及びステップＳ１２からステップＳ１４までの処理を繰り返し実行する。
【0065】
プログラム４３は、搬送ロボット１１がマーカに対して適正な位置にあると判断すると（Ｓ１４：Ｙｅｓ）、現在位置を、メモリ２２に記憶された座標データに示された所定の基準位置として決定し（Ｓ１６）、位置決定処理を終了する。
【0066】
なお、基準位置を決定可能であれば、他の構成や処理によって基準位置が決定されてもよい。例えば、マーカ型ＡＲなどの空間認識技術を用いて基準位置が決定されてもよいし、パターンマッチングなどを用いた画像解析技術を用いて基準位置が決定されてもよい。
【0067】
位置決定処理の実行後、作業者は、施工の開始の指示を端末装置１３に入力する。施工の開始の指示が入力された端末装置１３は、天井ボード１４を受け取る受取位置の座標データを搬送ロボット１１に送信する。受取位置の座標データを受信した搬送ロボット１１のプログラム４３は、座標データが示す受取位置までの走行ルートを決定し、決定した走行ルートに応じた駆動信号を生成して走行装置３２に入力し、搬送ロボット１１を走行させる。
【0068】
また、施工の開始の指示を受け付けた端末装置１３は、搬送ロボット１１の移動を阻害しない退避位置を示す座標データをビス打ちロボット１２に送信する。ビス打ちロボット１２のプログラム１４３は、座標データが示す退避位置までの走行ルートを決定し、決定した走行ルートに応じた駆動信号を生成してビス打ちロボット１２を走行させる。
【0069】
作業者は、基材を切断して天井ボード１４を作製し、受取位置にいる搬送ロボット１１の支持台７９に天井ボード１４を載置する。その後、作業者は、端末装置１３のタッチパネル２４に表示された割付図（図３（Ｂ））において、天井ボード１４を施工する位置をタップなどよって指示する。指示を受け付けた端末装置１３は、指示された施工位置を示す座標データを搬送ロボット１１及びビス打ちロボット１２に送信し、天井ボード１４の施工の開始を搬送ロボット１１及びビス打ちロボット１２に指示する。
【0070】
天井ボード１４の施工の開始の指示を受信した搬送ロボット１１は、図５（Ｂ）に示される施工位置移動処理を実行する。
【0071】
[施工位置移動処理]
施工位置移動処理は、搬送ロボット１１のプログラム４３が、施工位置に応じた目標位置まで搬送ロボット１１を走行させる処理である。プログラム４３は、天井ボード１４の施工の開始の指示を受信するまで待機する（Ｓ２１：Ｎｏ）。プログラム４３は、施工の開始の指示を受信したと判断すると（Ｓ２１：Ｙｅｓ）、駆動信号を生成して真空ポンプ８１を駆動させ、吸引装置８０に天井ボード１４を吸引させる（Ｓ２２）。すなわち、搬送ロボット１１は、天井ボード１４を確実に保持する。
施工位置移動処理は、搬送ロボット１１のプログラム４３が、施工位置に応じた目標位置まで搬送ロボット１１を走行させる処理である。プログラム４３は、天井ボード１４の施工の開始の指示を受信するまで待機する（Ｓ２１：Ｎｏ）。プログラム４３は、施工の開始の指示を受信したと判断すると（Ｓ２１：Ｙｅｓ）、駆動信号を生成して真空ポンプ８１を駆動させ、吸引装置８０に天井ボード１４を吸引させる（Ｓ２２）。すなわち、搬送ロボット１１は、天井ボード１４を確実に保持する。
【0072】
次に、プログラム４３は、施工開始の指示とともに受信した座標データが示す施工位置に応じた目標位置までの走行ルートを決定する（Ｓ２３）。プログラム４３は、決定した走行ルートに応じた駆動信号を生成し（Ｓ２４）、走行装置３２を用いて搬送ロボット１１を施工位置まで走行させ、施工位置移動処理を終了する。
【0073】
なお、天井ボード１４の受取位置から目標位置までの移動において、移動距離に応じた誤差により、座標データが示す位置と、搬送ロボット１１が実際に到達した位置との間に、１０数ｃｍ未満の誤差が生じることが想定される。プログラム４３は、当該誤差を考慮し、天井ボード１４を持ち上げたときに天井ボード１４が壁１７や施工済みの他の天井ボード１４と接触しないように、座標データが示す施工位置から２０ｃｍ程度離間した位置を目標位置として設定し、走行ルートを決定する。したがって、搬送ロボット１１が天井ボード１４を持上げた際、持上げられた天井ボード１４は、壁１７や施工済みの他の天井ボード１４に対して、数ｃｍから数１０ｃｍ程度離間することになる（図１０（Ａ））。
【0074】
[施工位置移動処理]
一方、天井ボード１４の施工の開始の指示を受信したビス打ちロボット１２は、図５（Ｃ）に示される施工位置移動処理を実行する。図５（Ｃ）に示される施工位置移動処理は、搬送ロボット１１による天井ボード１４の位置合わせを補助するために、天井ボード１４をカメラ１３６で撮像可能な位置まで、ビス打ちロボット１２を走行させる処理である。
一方、天井ボード１４の施工の開始の指示を受信したビス打ちロボット１２は、図５（Ｃ）に示される施工位置移動処理を実行する。図５（Ｃ）に示される施工位置移動処理は、搬送ロボット１１による天井ボード１４の位置合わせを補助するために、天井ボード１４をカメラ１３６で撮像可能な位置まで、ビス打ちロボット１２を走行させる処理である。
【0075】
ビス打ちロボット１２のプログラム１４３は、天井ボード１４の施工の開始の指示を受信するまで待機する（Ｓ２５：Ｎｏ）。プログラム１４３は、施工の開始の指示を受信したと判断すると（Ｓ２５：Ｙｅｓ）、施工開始の指示とともに受信した座標データが示すサポート位置までの走行ルートを決定する（Ｓ２６）。プログラム１４３は、決定した走行ルートに応じた駆動信号を生成し（Ｓ２７）、走行装置１３２を用いてビス打ちロボット１２をサポート位置まで走行させ、施工位置移動処理を終了する。
【0076】
[搬送ロボット１１及びビス打ちロボット１２が実行する処理]
次に、搬送ロボット１１が位置合わせを行いつつ天井ボード１４を施工位置に配置する際に搬送ロボット１１及びビス打ちロボット１２が実行する処理を、図６から図９のフローチャート、及び図１０から図１２の動作説明図を用いて説明する。なお、以下では、直交する２つの壁１７に対して天井ボード１４を位置合わして施工する例を説明する。但し、壁１７に代えて、施工済みの他の天井ボード１４に対して位置合わせして天井ボード１４を施工する場合も、同様の処理が実行される。壁１７は、本発明の天井の隅を区画する部材の一例である。壁１７及び施工済みの他の天井ボード１４は、本発明の対象部材の一例である。
次に、搬送ロボット１１が位置合わせを行いつつ天井ボード１４を施工位置に配置する際に搬送ロボット１１及びビス打ちロボット１２が実行する処理を、図６から図９のフローチャート、及び図１０から図１２の動作説明図を用いて説明する。なお、以下では、直交する２つの壁１７に対して天井ボード１４を位置合わして施工する例を説明する。但し、壁１７に代えて、施工済みの他の天井ボード１４に対して位置合わせして天井ボード１４を施工する場合も、同様の処理が実行される。壁１７は、本発明の天井の隅を区画する部材の一例である。壁１７及び施工済みの他の天井ボード１４は、本発明の対象部材の一例である。
【0077】
まず、搬送ロボット１１のプログラム４３は、駆動信号を生成して昇降装置３３のロッド６７を伸長させ、搬送ロボット１１に天井ボード１４を持上げさせる（Ｓ３１）。その際、プログラム４３は、天井ボード１４の上面が野縁１５の下面に近接するように昇降装置３３を駆動する。具体的には、プログラム４３は、端末装置１３から受信した座標データから、野縁１５の下面の座標を決定する。プログラム４３は、決定した座標に応じて、ロッド６７を伸長させる電動シリンダ６８の駆動量を決定して駆動信号を生成する。プログラム４３は、生成した駆動信号を電動シリンダ６８のドライブ回路６９に入力する。搬送ロボット１１によって持上げられた天井ボード１４の位置は、本発明の初期位置の一例である。天井ボード１４を持ち上げるステップＳ３１の処理は、本発明の第１移動処理の一例である。
【0078】
次に、プログラム４３は、カメラ１３６を用いて天井ボード１４を撮像することを示す撮像指示をビス打ちロボット１２に送信する（Ｓ３２）。ビス打ちロボット１２のプログラム１４３は、撮像指示を受信すると、カメラ１３６を用いて、天井ボード１４及び壁１７を撮像する（Ｓ３３）。具体的には、ビス打ちロボット１２は、カメラ１３６を天井ボード１４の下方へ配置し、天井ボード１４の下方から壁１７及び天井ボード１４を撮像する。
【0079】
プログラム１４３は、撮像によって得られた画像データを搬送ロボット１１に送信する（Ｓ３４）。一方、搬送ロボット１１のプログラム４３は、ビス打ちロボット１２が送信した画像データを受信する。プログラム４３が画像データを受信する処理は、受信処理の一例である。
【0080】
搬送ロボット１１のプログラム４３は、画像データを受信すると、図１０（Ａ）に示される角度θ１を算出する（Ｓ３５）。角度θ１は、天井ボード１４の長辺１４Ａと、壁１７の壁面１７Ａとがなす角度である。例えば、プログラム４３は、画像データが示す長辺１４Ａの両端の位置データを結ぶ直線と、画像データが示す壁面１７Ａの両端の位置データを結ぶ直線とのなす角度を、角度θ１として算出する。画像データが示す長辺１４Ａの両端の位置データは、例えば、２値化処理の実行後に行うことにより、ＣＰＵ４１の処理速度を高めることができる。
【0081】
長辺１４Ａを含む天井ボード１４の端面は、本発明の第１端面及び第２端面の一例である。壁面１７Ａは、本発明の被当接第１面及び被当接第２面の一例である。角度θ１を算出するステップＳ３５の処理は、本発明の第１算出処理の一例である。
【0082】
次に、プログラム４３は、図６に示されるように、ステップＳ３５で算出した角度θ１が、メモリ４２に予め記憶された閾値角度未満か否かを判断する（Ｓ３６）。プログラム４３は、角度θ１が閾値角度以上であると判断すると（Ｓ３６：Ｎｏ）、角度θ１で回転処理を実行する（Ｓ３７）。具体的には、プログラム４３は、角度θ１に応じた駆動信号を生成し、生成した駆動信号を走行装置３２のドライブ回路５６に入力し、搬送ロボット１１をその場で回転させる。なお、走行装置３２の２つの駆動輪５４Ａは、走行装置３２によって回転する搬送ロボット１１の回転中心が吸引パッド８３に重なるように配置されている。すなわち、搬送ロボット１１は、吸引パッド８３に支持された天井ボード１４の重心位置を中心に回転する。すなわち、搬送ロボット１１が回転することにより、天井ボード１４は、重心位置周りに角度θ１だけ回転される。天井ボード１４を回転させるステップＳ３７の処理は、本発明の回転処理の一例である。
【0083】
角度θ１だけ回転された後の天井ボード１４と壁１７との位置関係を図１０（Ｂ）に示す。図に示されるように、角度θ１だけ回転された後の天井ボード１４の長辺１４Ａと、壁面１７Ａとは、平行となる。
【0084】
次に、プログラム４３は、ステップＳ３２、Ｓ３５の処理を再度実行し、角度θ１を再度算出する。天井ボード１４の長辺１４Ａと壁面１７Ａとがほぼ平行である場合、角度θ１は、メモリ４２に記憶された閾値角度未満となる。プログラム４３は、算出した角度θ１が閾値角度以上であると判断すると（Ｓ３６：Ｎｏ）、ステップＳ３７の処理を再度実行する。一方、プログラム４３は、算出した角度θ１が閾値角度未満であると判断すると（Ｓ３６：Ｙｅｓ）、図１０（Ｂ）に示される第１離間距離Ｌ１を算出する（Ｓ３８）。第１離間距離Ｌ１を算出するステップＳ３８の処理は、本発明の第２算出処理及び第３算出処理の一例である。
【0085】
第１離間距離Ｌ１は、天井ボード１４の短辺１４Ｂと壁１７の壁面１７Ｂとの間の距離である。例えば、プログラム４３は、天井ボード１４の短辺１４Ｂと壁１７の壁面１７Ｂとの間の距離を、短辺１４Ｂの両端でそれぞれ算出し、短い方の距離を、第１離間距離Ｌ１として決定する。短辺１４Ｂを含む天井ボード１４の端面は、本発明の第１端面及び第２端面の一例である。
【0086】
プログラム４３は、算出した第１離間距離Ｌ１が、メモリ４２に記憶された第１閾値距離未満であるか否かを判断する（Ｓ３９）。第１閾値距離は、スライド装置７０の可動距離未満に設定される。すなわち、プログラム４３は、ステップＳ３９において、スライド装置７０を用いて天井ボード１４を移動させることができる距離まで天井ボード１４が壁面１７Ｂに近づいたか否かを判断する。
【0087】
プログラム４３は、算出した第１離間距離Ｌ１が第１閾値距離未満でないと判断すると（Ｓ３９：Ｎｏ）、すなわち、スライド装置７０で天井ボード１４を移動させて位置合わせを行うことができないと判断すると、走行装置３２を用いて、第１離間距離Ｌ１と第１閾値距離との差だけ搬送ロボット１１を短辺１４Ｂ側（図１０（Ｂ）における左向き）へ走行させ、天井ボード１４を移動させる（Ｓ４０）。具体的には、第１離間距離Ｌ１と第１閾値距離との差に応じた駆動信号を生成し、生成した駆動信号を、走行装置３２の駆動モータ５５のドライブ回路５６に入力する。天井ボード１４を壁面１７Ｂに近づく向きへ移動させるステップＳ４０の処理は、本発明の第２移動処理、第３移動処理、第４移動処理、及び第６移動処理の一例である。第１閾値距離は、本発明の第１閾値距離及び第２閾値距離の一例である。
【0088】
一方、プログラム４３は、算出した第１離間距離Ｌ１が第１閾値距離未満であると判断すると（Ｓ３９：Ｙｅｓ）、すなわち、スライド装置７０で天井ボード１４を移動させて位置合わせを行うことができると判断すると、ステップＳ４０の処理をスキップする。
【0089】
次に、プログラム４３は、ビス打ちロボット１２に撮像指示を送信する（Ｓ４２）。ビス打ちロボット１２のプログラム１４３は、撮像指示を受信すると、カメラ１３６を用いて、天井ボード１４及び壁１７を撮像する（Ｓ４３）。プログラム１４３は、撮像によって得られた画像データを搬送ロボット１１に送信する（Ｓ４４）。一方、搬送ロボット１１のプログラム４３は、ビス打ちロボット１２が送信した画像データを受信する。プログラム４３が画像データを受信する処理は、受信処理の一例である。
【0090】
搬送ロボット１１のプログラム４３は、画像データを受信すると、図１０（Ｃ）に示される第２離間距離Ｌ２を算出する（Ｓ４５）。第２離間距離は、天井ボード１４の長辺１４Ａと壁１７の壁面１７Ａとの間の距離である。例えば、プログラム４３は、天井ボード１４の長辺１４Ａと壁１７の壁面１７Ａとの間の距離を、長辺１４Ａの両端でそれぞれ算出し、短い方の距離を、第２離間距離Ｌ２として決定する。第２離間距離Ｌ２を算出するステップＳ４５の処理は、本発明の第２算出処理及び第３算出処理の一例である。
【0091】
プログラム４３は、算出した第２離間距離Ｌ２が、メモリ４２に記憶された第２閾値距離未満であるか否かを判断する（Ｓ４６）。第２閾値距離Ｌ２は、スライド装置７０の可動距離未満に設定される。すなわち、プログラム４３は、ステップＳ４６において、スライド装置７０を用いて天井ボード１４を移動させることができる距離まで天井ボード１４が壁面１７Ａに近づいたか否かを判断する。なお、第２離間距離Ｌ２は、第１離間距離Ｌ１と同一の距離であってもよいし、相違する距離であってもよい。
【0092】
プログラム４３は、算出した第２離間距離Ｌ２が第２閾値距離未満でないと判断すると、すなわち、スライド装置７０で天井ボード１４を移動させて位置合わせを行うことができないと判断すると、走行装置３２を用いて、第２離間距離Ｌ２と第２閾値距離との差だけ搬送ロボット１１を長辺１４Ａ側（図１０（Ｃ）における上向き）へ走行させ、天井ボード１４を移動させる（Ｓ４７）。具体的には、第２離間距離Ｌ２と第２閾値距離との差に応じた駆動信号を生成し、生成した駆動信号を、走行装置３２の駆動モータ５５のドライブ回路５６に入力する。天井ボード１４を壁面１７Ａに近づく向きへ移動させるステップＳ４７の処理は、本発明の第２移動処理、第３移動処理、第４移動処理、及び第６移動処理の一例である。第２閾値距離は、本発明の第１閾値距離及び第２閾値距離の一例である。
【0093】
一方、プログラム４３は、算出した第２離間距離Ｌ２が第２閾値距離未満であると判断すると（Ｓ４６：Ｙｅｓ）、すなわち、スライド装置７０で天井ボード１４を移動させて位置合わせを行うことができると判断すると、ステップＳ４７の処理をスキップする。
【0094】
次に、プログラム４３は、ビス打ちロボット１２に撮像指示を送信する（Ｓ４８）。ビス打ちロボット１２のプログラム１４３は、撮像指示を受信すると、カメラ１３６を用いて、天井ボード１４及び壁１７を撮像する（Ｓ４９）。プログラム１４３は、撮像によって得られた画像データを搬送ロボット１１に送信する（Ｓ５０）。一方、搬送ロボット１１のプログラム４３は、ビス打ちロボット１２が送信した画像データを受信する。プログラム４３が画像データを受信する処理は、受信処理の一例である。
【0095】
搬送ロボット１１のプログラム４３は、画像データを受信すると、図１１（Ａ）に示される角度θ２を算出する（Ｓ５１）。角度θ２は、天井ボード１４の長辺１４Ａと、壁１７の壁面１７Ａとがなす角度である。プログラム４３は、角度θ１と同様にして、角度θ２を算出する。角度θ２を算出するステップＳ５１の処理は、本発明の第１算出処理の一例である。
【0096】
次に、プログラム４３は、図７に示されるように、ステップＳ５１で算出した角度θ２が、メモリ４２に記憶された閾値角度未満か否かを判断する（Ｓ５２）。プログラム４３は、角度θ２が閾値角度以上であると判断すると（Ｓ５２：Ｎｏ）、角度θ２で回転処理を実行する（Ｓ５３）。具体的には、角度θ１での回転処理（Ｓ３７）と同様にして、角度θ２で回転処理を実行する。
【0097】
角度θ２だけ回転された後の天井ボード１４と壁１７との位置関係を図１１（Ｂ）に示す。図に示されるように、角度θ２だけ回転された後の天井ボード１４の長辺１４Ａと、壁面１７Ａとは、平行となる。
【0098】
次に、プログラム４３は、ステップＳ４８、Ｓ５１の処理を再度実行し、角度θ２を再度算出する。天井ボード１４の長辺１４Ａと壁面１７Ａとがほぼ平行である場合、角度θ２は、メモリ４２に記憶された閾値角度未満となる。プログラム４３は、算出した角度θ２が閾値角度以上であると判断すると（Ｓ５２：Ｎｏ）、ステップＳ５３の処理を再度実行する。一方、プログラム４３は、算出した角度θ２が閾値角度未満であると判断すると（Ｓ５２：Ｙｅｓ）、図１１（Ｂ）に示される第１離間距離Ｌ３を算出する（Ｓ５４）。第１離間距離Ｌ３を算出するステップＳ５４の処理は、本発明の第２算出処理及び第３算出処理の一例である。
【0099】
第１離間距離Ｌ３は、図１１（Ｂ）に示されるように、天井ボード１４の短辺１４Ｂと壁１７の壁面１７Ｂとの間の距離である。プログラム４３は、第１離間距離Ｌ１と同様にして、第１離間距離Ｌ３を算出する。
【0100】
プログラム４３は、算出した第１離間距離Ｌ３が、メモリ４２に記憶された第３閾値距離未満であるか否かを判断する（Ｓ６１）。第３閾値距離は、スライド装置７０によって天井ボード１４を移動させる際に、誤差を無視できる程度に天井ボード１４を正確に移動させることが可能な距離として設定される。第３閾値距離は、例えば１ｃｍである。第３閾値距離は、第１閾値距離及び第２閾値距離の一例である。
【0101】
プログラム４３は、算出した第１離間距離Ｌ３が第３閾値距離未満でないと判断すると（Ｓ６１：Ｎｏ）、スライド装置７０を用いて、第１離間距離Ｌ３と第３閾値距離との差だけ天井ボード１４を短辺１４Ｂ側（図１１（Ｂ）における左向き）へ移動させる（Ｓ６２）。具体的には、第１離間距離Ｌ３と第３閾値距離との差に応じた駆動信号を生成し、生成した駆動信号を、スライド装置７０の駆動モータ７３のドライブ回路７４、または、駆動モータ７７のドライブ回路７８に入力する。天井ボード１４を壁面１７Ｂに近づく向きへ移動させるステップＳ６２の処理は、本発明の第２移動処理及び第３移動処理の一例である。
【0102】
一方、プログラム４３は、算出した第１離間距離Ｌ３が第３閾値距離未満であると判断すると（Ｓ６１：Ｙｅｓ）、ステップＳ６２の処理をスキップする。
【0103】
次に、プログラム４３は、ビス打ちロボット１２に撮像指示を送信する（Ｓ６３）。ビス打ちロボット１２のプログラム１４３は、撮像指示を受信すると、カメラ１３６を用いて、天井ボード１４及び壁１７を撮像する（Ｓ６４）。プログラム１４３は、撮像によって得られた画像データを搬送ロボット１１に送信する（Ｓ６５）。一方、搬送ロボット１１のプログラム４３は、ビス打ちロボット１２が送信した画像データを受信する。プログラム４３が画像データを受信する処理は、受信処理の一例である。
【0104】
搬送ロボット１１のプログラム４３は、画像データを受信すると、図１１（Ｃ）に示される第２離間距離Ｌ４を算出する（Ｓ６６）。第２離間距離Ｌ４は、天井ボード１４の長辺１４Ａと壁１７の壁面１７Ａとの間の距離である。プログラム４３は、ステップＳ４５で算出した第２離間距離Ｌ２と同様にして、第２離間距離Ｌ４を算出する。第２離間距離Ｌ４を算出するステップＳ３８の処理は、本発明の第２算出処理及び第３算出処理の一例である。
【0105】
プログラム４３は、算出した第２離間距離Ｌ４が、メモリ４２に記憶された第４閾値距離未満であるか否かを判断する（Ｓ６７）。第４閾値距離は、スライド装置７０によって天井ボード１４を移動させる際に、誤差を無視できる程度に天井ボード１４を正確に移動させることが可能な距離として設定される。第４閾値距離は、例えば１ｃｍである。第４閾値距離は、第３閾値距離と同じであってもよいし、第３閾値距離と相違していてもよい。第４閾値距離は、本発明の第１閾値距離及び第２閾値距離の一例である。
【0106】
プログラム４３は、算出した第２離間距離Ｌ４が第４閾値距離未満でないと判断すると（Ｓ６７：Ｎｏ）、スライド装置７０を用いて、第２離間距離Ｌ４と第４閾値距離との差だけ天井ボード１４を長辺１４Ａ側（図１１（Ｃ）における上向き）へ移動させる（Ｓ６８）。具体的には、第２離間距離Ｌ４と第４閾値距離との差に応じた駆動信号を生成し、生成した駆動信号を、スライド装置７０の駆動モータ７３のドライブ回路７４、または、駆動モータ７７のドライブ回路７８に入力する。天井ボード１４を壁面１７Ｂに近づく向きへ移動させるステップＳ６８の処理は、本発明の第２移動処理、第３移動処理、第４移動処理、及び第６移動処理の一例である。
【0107】
一方、プログラム４３は、算出した第２離間距離Ｌ４が第４閾値距離未満であると判断すると（Ｓ６７：Ｙｅｓ）、ステップＳ６８の処理をスキップする。
【0108】
次に、プログラム４３は、ビス打ちロボット１２に撮像指示を送信する（Ｓ６９）。ビス打ちロボット１２のプログラム１４３は、撮像指示を受信すると、カメラ１３６を用いて、天井ボード１４及び壁１７を撮像する（Ｓ７０）。プログラム１４３は、撮像によって得られた画像データを搬送ロボット１１に送信する（Ｓ７１）。一方、搬送ロボット１１のプログラム４３は、ビス打ちロボット１２が送信した画像データを受信する。プログラム４３が画像データを受信する処理は、受信処理の一例である。
【0109】
搬送ロボット１１のプログラム４３は、画像データを受信すると、図１２（Ａ）に示される第２離間距離Ｌ５を算出する（Ｓ７２）。第２離間距離Ｌ５は、天井ボード１４の長辺１４Ａと壁１７の壁面１７Ａとの間の距離である。プログラム４３は、ステップＳ４５で算出した第２離間距離Ｌ２と同様にして、第２離間距離Ｌ５を算出する。第２離間距離Ｌ５を算出するステップＳ８１の処理は、本発明の第２算出処理及び第３算出処理の一例である。
【0110】
プログラム４３は、図９に示されるように、スライド装置７０を用いて、第２離間距離Ｌ５だけ天井ボード１４を長辺１４Ａ側（図１２（Ａ）における上向き）へ移動させる（Ｓ８１）。具体的には、第２離間距離Ｌ５に応じた駆動信号を生成し、生成した駆動信号を、スライド装置７０の駆動モータ７３のドライブ回路７４、または、駆動モータ７７のドライブ回路７８に入力する。天井ボード１４を壁面１７Ａに近づく向きへ移動させるステップＳ８１の処理は、本発明の第２移動処理、第３移動処理、第５移動処理、及び第７移動処理の一例である。
【0111】
ステップＳ８１の処理により、図１２（Ｂ）に示されるように、長辺１４Ａを含む天井ボード１４の端面が、壁１７の壁面１７Ａと近接し、或いは当接する。
【0112】
なお、短辺１４Ｂを含む天井ボード１４の端面は、作業者によって切断加工された面であり、長辺１４Ａを含む天井ボード１４の端面は、作業者が切断等をしない面である。したがって、長辺１４Ａを含む端面は、通常、短辺１４Ｂを含む端面よりも正確な平面である。プログラム４３は、まず、長辺１４Ａを含む端面を壁１７の壁面１７Ａに近接、或いは当接させて位置合わせを行う。短辺１４Ｂを含む端面の位置合わせを行う前に長辺１４Ａを含む端面の位置合わせを行うことにより、長辺１４Ａを含む端面の位置合わせを行う前に短辺１４Ｂを含む端面の位置合わせを行う場合よりも、天井ボード１４の位置合わせを正確に行うことができる。
【0113】
次に、プログラム４３は、ビス打ちロボット１２に撮像指示を送信する（Ｓ８２）。ビス打ちロボット１２のプログラム１４３は、撮像指示を受信すると、カメラ１３６を用いて、天井ボード１４及び壁１７を撮像する（Ｓ８３）。プログラム１４３は、撮像によって得られた画像データを搬送ロボット１１に送信する（Ｓ８４）。一方、搬送ロボット１１のプログラム４３は、ビス打ちロボット１２が送信した画像データを受信する。プログラム４３が画像データを受信する処理は、受信処理の一例である。
【0114】
搬送ロボット１１のプログラム４３は、画像データを受信すると、図１２（Ｂ）に示される第１離間距離Ｌ６を算出する（Ｓ８５）。第１離間距離Ｌ６は、天井ボード１４の短辺１４Ｂと壁１７の壁面１７Ｂとの間の距離である。プログラム４３は、ステップＳ３８で算出した第１離間距離Ｌ１と同様にして、第１離間距離Ｌ６を算出する。第１離間距離Ｌ６を算出するステップＳ８５の処理は、本発明の第２算出処理及び第３算出処理の一例である。
【0115】
次に、プログラム４３は、図９に示されるように、スライド装置７０を用いて、第１離間距離Ｌ６だけ天井ボード１４を短辺１４Ｂ側（図１２（Ｂ）における左向き）へ移動させる（Ｓ８６）。具体的には、第１離間距離Ｌ６に応じた駆動信号を生成し、生成した駆動信号を、スライド装置７０の駆動モータ７３のドライブ回路７４、または、駆動モータ７７のドライブ回路７８に入力する。天井ボード１４を壁面１７Ｂに近づく向きへ移動させるステップＳ８６の処理は、本発明の第２移動処理、第３移動処理、第５移動処理、及び第７移動処理の一例である。
【0116】
ステップＳ８６の処理により、図１２（Ｃ）に示されるように、短辺１４Ｂを含む天井ボード１４の端面が、壁１７の壁面１７Ｂと近接し、或いは当接する。すなわち、位置合わせが終了する。プログラム４３は、位置合わせが終了したことを示す終了通知を端末装置１３に送信する（Ｓ８７）。そして、プログラム４３は、端末装置１３から指示が入力されるまで、待機する（Ｓ８８：未入力）。
【0117】
搬送ロボット１１から終了通知を受信した端末装置１３は、音声などによって、天井ボード１４の位置合わせが終了したことを作業者に報知する。作業者は、位置合わせされた天井ボード１４を視認し、天井ボード１４の位置が適正であると判断すると、端末装置１３を用いて、ビス打ち処理を開始するビス打ち指示を入力する。一方、作業者は、天井ボード１４の位置が適正でないと判断すると、端末装置１３を用いて、天井ボード１４の位置合わせの再実行を指示する再実行指示を入力する。ビス打ち指示及び再実行指示は、端末装置１３から搬送ロボット１１及びビス打ちロボット１２へ送信される。搬送ロボット１１が端末装置１３から再実行指示を受信する処理は、本発明の受付処理の一例である。
【0118】
搬送ロボット１１のプログラム４３は、端末装置１３から指示を受信すると、受信した指示が、再実行指示であるか、ビス打ち指示であるかを判断する（Ｓ８８）。プログラム４３は、受信した指示がビス打ち指示であると判断すると（Ｓ８８：ビス打ち指示）、仮ビス打ち処理を実行する（Ｓ９０）。仮ビス打ち指示は、ビス打ち装置３５を用いて、天井ボード１４を仮固定する処理である。
【0119】
プログラム４３は、仮ビス打ち処理の実行後、天井ボード１４を受け取る受取位置へ移動する移動処理を実行し（Ｓ９１）、処理を終了する。具体的には、プログラム４３は、座標データが示す受取位置までの走行ルートを決定し、決定した走行ルートに応じた駆動信号を生成し、生成した駆動信号を走行装置３２の駆動モータ５５のドライブ回路５６に入力する。
【0120】
一方、ビス打ちロボット１２のプログラム１４３は、天井ボード１４にビスを打ち込み、天井ボード１４をビスで固定するビス打ち処理を実行する（Ｓ９２）。プログラム１４３は、ビス打ち処理の実行後、搬送ロボット１１の走行を阻害しない待機位置へ移動し（Ｓ９３）、処理を終了する。具体的には、プログラム１４３は、座標データが示す待機位置までの走行ルートを決定し、決定した走行ルートに応じた駆動信号を生成し、生成した駆動信号を走行装置３２の駆動モータ５５のドライブ回路５６に入力する。
【0121】
一方、搬送ロボット１１のプログラム４３は、受信した指示が再実行指示であると判断すると（Ｓ８８：再実行指示）、離間処理を実行後（Ｓ８９）、ステップＳ３２以降の処理を再度実行する。離間処理は、天井ボード１４を、壁面１７Ａ、１７Ｂから離間させる処理である。具体的には、プログラム４３は、メモリ４２に予め記憶された離間距離に応じた駆動信号を生成し、生成した駆動信号を走行装置３２の駆動モータ５５のドライブ回路５６に入力し、搬送ロボット１１を走行させて、搬送ロボット１１が指示する天井ボード１４を壁面１７Ａ、１７Ｂから離間させる。離間処理を実行した後の搬送ロボット１１の位置は、本発明の再実行位置の一例である。搬送ロボット１１が再実行位置へ移動するステップＳ８９の処理は、本発明の第８移動処理の一例である。
【0122】
[本実施形態の作用効果]
本実施形態では、天井ボード１４を回転させてから（Ｓ３７、Ｓ５３）、天井ボード１４を移動させて位置合わせを行う（Ｓ４０、Ｓ４７、Ｓ６２、Ｓ６８、Ｓ８１、Ｓ８６）。したがって、天井ボード１４の角が壁や施工済みの他の天井ボード１４に接触して天井ボード１４や壁が破損することが防止される。
本実施形態では、天井ボード１４を回転させてから（Ｓ３７、Ｓ５３）、天井ボード１４を移動させて位置合わせを行う（Ｓ４０、Ｓ４７、Ｓ６２、Ｓ６８、Ｓ８１、Ｓ８６）。したがって、天井ボード１４の角が壁や施工済みの他の天井ボード１４に接触して天井ボード１４や壁が破損することが防止される。
【0123】
また、本実施形態では、複数回に分けて天井ボード１４を移動させ（Ｓ４０、Ｓ４７、Ｓ６２、Ｓ６８、Ｓ８１、Ｓ８６）、移動させる度に天井ボード１４と壁１７との間の離間距離Ｌ１～Ｌ６を算出するので、天井ボード１４を１度で移動させて位置合わせを行うよりも、位置合わせの精度を高めることができる。すなわち、移動させる度に天井ボード１４と壁１７との間の離間距離Ｌ１～Ｌ６を算出することにより、前回の天井ボード１４の移動における誤差が、次の天井ボード１４の移動に加算されない。その結果、天井ボード１４を１度で移動させて位置合わせを行うよりも、位置合わせの精度を高めることができる。
【0124】
また、本実施形態では、天井ボード１４と壁１７との離間距離がスライド装置７０の可動範囲内になるまでは走行装置３２の走行によって天井ボード１４を移動させ、天井ボード１４と壁１７との離間距離がスライド装置７０の可動範囲内になったことに応じて、スライド装置７０を用いて天井ボード１４を移動させる。したがって、スライド装置７０を用いて天井ボード１４の位置合わせを確実に行うことができる。また、スライド装置７０における単位移動距離当たりの誤差は、走行装置３２における単位移動距離当たりの誤差よりも小さい。したがって、スライド装置７０を用いることにより、走行装置３２を用いて位置合わせを行うよりも、天井ボード１４を壁１７に対して正確に位置合わせすることができる。
【0125】
また、本実施形態では、長辺１４Ａを含む天井ボード１４の端面を壁面１７Ａに近接或いは当接させてから、短辺１４Ｂを含む天井ボード１４の端面を壁面１７Ｂに近接或いは当接させて位置合わせを行う。上述のように、短辺１４Ｂを含む天井ボード１４の端面は、作業者が切断することによって形成される面であるので、長辺１４Ａを含む端面は、短辺１４Ｂを含む端面よりも正確な平面である。したがって、長辺１４Ａを含む端面を壁面１７Ａに近接或いは当接させてから、短辺１４Ｂを含む端面を壁面１７Ｂに近接或いは当接させて位置合わせを行うことにより、短辺１４Ｂを含む端面を壁面１７Ｂに近接或いは当接させてから、長辺１４Ａを含む端面を壁面１７Ａに近接或いは当接させて位置合わせを行う場合に比べ、天井ボード１４の位置合わせを正確に行うことができる。
【0126】
また、本実施形態では、再実行指示が入力されると、天井ボード１４が壁１７から一度離間されて、天井ボード１４の位置合わせが再度実行される。したがって、天井ボード１４が適正でない位置で固定されることを防止することができる。
【0127】
[変形例]
上述の実施形態では、カメラ３６を用いて壁１７と天井ボード１４との相対的な位置関係を検出する例を説明した。しかしながら、カメラ３６に代えて、壁１７と天井ボード１４との相対的な位置関係を検出可能なセンサが用いられてもよい。例えば、壁１７及び天井ボード１４にレーザ光を照射する発光部と、壁１７及び天井ボード１４で散乱された散乱光を受光する受光部とを有するレーザセンサがカメラ３６に代えて用いられてもよい。或いは、壁１７及び天井ボード１４に超音波を照射し、壁１７及び天井ボード１４で反射された超音波を受ける超音波センサがカメラ３６に代えて用いられてもよい。さらに或いは、壁１７及び天井ボード１４に近接したことを磁気によって検出する近接センサがカメラ３６に代えて用いられてもよい。すなわち、壁１７と天井ボード１４との相対的な位置関係を検出可能であれば、どのようなセンサが用いられてもよい。
上述の実施形態では、カメラ３６を用いて壁１７と天井ボード１４との相対的な位置関係を検出する例を説明した。しかしながら、カメラ３６に代えて、壁１７と天井ボード１４との相対的な位置関係を検出可能なセンサが用いられてもよい。例えば、壁１７及び天井ボード１４にレーザ光を照射する発光部と、壁１７及び天井ボード１４で散乱された散乱光を受光する受光部とを有するレーザセンサがカメラ３６に代えて用いられてもよい。或いは、壁１７及び天井ボード１４に超音波を照射し、壁１７及び天井ボード１４で反射された超音波を受ける超音波センサがカメラ３６に代えて用いられてもよい。さらに或いは、壁１７及び天井ボード１４に近接したことを磁気によって検出する近接センサがカメラ３６に代えて用いられてもよい。すなわち、壁１７と天井ボード１４との相対的な位置関係を検出可能であれば、どのようなセンサが用いられてもよい。
【0128】
また、上述の実施形態では、搬送ロボット１１とビス打ちロボット１２との２台のロボットを用いて天井ボード１４の位置合わせを行う例を説明した。しかしながら、搬送ロボット１１のみで天井ボード１４の位置合わせが行われてもよい。その場合、天井ボード１４の撮像は、搬送ロボット１１が備えるカメラ３６によって実行されてもよいし、或いは、端末装置１３や搬送ロボット１１にデータを入力可能なカメラが用いられてもよい。作業者は、当該カメラを用いて天井ボード１４を撮像し、撮像したデータを、端末装置１３や搬送ロボット１１に送信或いは入力する。
【0129】
また、上述の実施形態では、搬送ロボット１１のメモリ４２に記憶されたプログラム４３によって位置合わせが実行される例を説明した。しかしながら、プログラム４３は、端末装置１３のメモリ２２や、ビス打ちロボット１２のメモリ１４２に記憶されていてもよい。端末装置１３或いはビス打ちロボット１２は、プログラム４３が生成した駆動信号を搬送ロボット１１に送信する。搬送ロボット１１は、受信した駆動信号をドライブ回路に入力し、走行装置３２や昇降装置３３や支持装置３４を駆動させる。その場合、端末装置１３のコントローラ２０やビス打ちロボット１２のコントローラ１４０は、本発明のコントローラの一例である。
【0130】
また、上述の実施形態では、ビス打ちロボット１２が画像データを搬送ロボット１１に送信する例を説明した。しかしながら、ビス打ちロボット１２は、画像データに代えて、角度θ１、θ２や、離間距離Ｌ１～Ｌ６を送信してもよい。すなわち、プログラム４３が画像データから角度θ１、θ２や離間距離Ｌ１～Ｌ６を算出する処理は、プログラム１４３によって実行されてもよい。
【0131】
また、上述の実施形態では、搬送ロボット１１及びビス打ちロボット１２は、施工位置移動処理を実行することにより、施工位置まで移動する例を説明した。しかしながら、搬送ロボット１１及びビス打ちロボット１２は、作業者の手動操作により、施工位置まで移動されてもよい。
【0132】
また、上述の実施形態では、天井ボード１４を施工位置に配置する際に、走行装置３２を用いて天井ボード１４を長辺１４Ａ側に１回、短辺１４Ｂ側に１回の移動を行い、スライド装置７０を用いて長辺１４Ａ側に２回、短辺１４Ｂ側に２回の移動を行って位置合わせを行う例を説明した。しかしながら、走行装置３２を用いて長辺１４Ａ側に１回、短辺１４Ｂ側に１回の移動を行い、スライド装置７０を用いて長辺１４Ａ側に１回、短辺１４Ｂ側に１回の移動を行って位置合わせを行ってもよい。或いは、走行装置３２を用いて長辺１４Ａ側に１回、短辺１４Ｂ側に１回の移動を行い、スライド装置７０を用いて長辺１４Ａ側に３回以上、短辺１４Ｂ側に３回以上の移動を行って位置合わせを行ってもよい。或いは、走行装置３２を用いて長辺１４Ａ側に２回以上、短辺１４Ｂ側に２回以上の移動を行い、スライド装置７０を用いて長辺１４Ａ側に１回以上、短辺１４Ｂ側に１回以上の移動を行って位置合わせを行ってもよい。
【0133】
また、スライド装置７０の可動範囲を大きくして、或いは、走行装置３２の移動の精度を高めることにより、スライド装置７０のみ、或いは走行装置３２のみを用いて天井ボード１４の位置合わせを行ってもよい。その場合、スライド装置７０による天井ボード１４の長辺１４Ａ側への移動及び短辺１４Ｂ側への移動は、それぞれ１回であってもよいし、それぞれ２回以上であってもよい。また、走行装置３２による天井ボード１４の長辺１４Ａ側への移動及び短辺１４Ｂ側への移動は、それぞれ１回であってもよいし、それぞれ２回以上であってもよい。
【0134】
また、上述の実施形態では、スライド装置７０による天井ボード１４の移動において、長辺１４Ａと壁面１７Ａとの間の距離距離が第４閾値距離（例えば、１ｃｍ）になり、短辺１４Ｂと壁面１７Ｂとの間の離間距離が第３閾値距離（例えば、１ｃｍ）になるまで天井ボード１４を壁１７に近づけた後、天井ボード１４を移動させて位置合わせを行う例を説明した。しかしながら、第３閾値距離及び第４閾値距離を用いずに、割合を用いて天井ボード１４を壁１７に近づけてもよい。例えば、算出した第１離間距離Ｌ３や第２離間距離Ｌ４の１割（１０％）や２割（２０％）となる距離を算出し、算出した距離まで天井ボード１４を近づけた後、天井ボード１４を移動させて位置合わせを行ってもよい。
【0135】
また、算出した第１離間距離Ｌ３や第２離間距離Ｌ４の１割（１０％）や２割（２０％）となる距離を算出し、算出した距離ずつ天井ボード１４を移動させて、天井ボード１４の位置合わせを行ってもよい。
【0136】
また、上述の実施形態では、長辺１４Ａ側の位置合わせを行った後（Ｓ６２）、短辺１４Ｂ側の位置合わせを行う例を説明した。しかしながら、短辺１４Ｂ側の位置合わせを行った後、長辺１４Ａ側の位置合わせを行ってもよい。
【0137】
また、上述の実施形態では、走行装置３２を用いて天井ボード１４を回転させる例を説明した。しかしながら、天井ボード１４を回転させることができれば、他の装置が用いられてもよい。例えば、スライド装置７０を回転させる回転装置が用いられてもよい。或いは、スライド装置７０を支持する本体３１の上部が下部に対して回転可能とされていてもよい。
【0138】
また、上述の実施形態では、駆動モータ５５がステッピングモータである例を説明した。しかしながら、駆動モータ５５は、搬送ロボット１１の移動距離を制御可能であれば、ステッピングモータ以外のモータであってもよい。例えば、駆動モータ５５は、直流モータであってもよい。その場合、駆動モータ５５、５８のシャフトや、当該シャフトと連動して回転する部材にエンコーダセンサが設けられる。コントローラは、エンコーダセンサの出力値により、搬送ロボット１１の移動距離を算出し、算出した移動距離に応じて、駆動モータ５５の駆動を制御する。
【0139】
また、上述の実施形態では、電動モータや電動シリンダを用いて走行装置３２や昇降装置３３や支持装置３４を駆動させる例を説明した。しかしながら、油圧モータや油圧シリンダを用いて走行装置３２や昇降装置３３や支持装置３４を駆動してもよい。その場合、プログラム４３、１４３は、油圧モータや油圧シリンダのパイロット圧を制御する電磁弁を開閉する駆動信号を生成して出力することにより、油圧モータの回転量や、油圧シリンダの長さを制御する。
【符号の説明】
【0140】
１０・・・施工システム
１１・・・搬送ロボット
１２・・・ビス打ちロボット
１３・・・端末装置
１４・・・天井ボード
１４Ａ・・・長辺
１４Ｂ・・・短辺
１５・・・野縁
１７・・・壁
２５・・・通信モジュール
３１・・・本体
３２・・・走行装置
３３・・・昇降装置
３４・・・支持装置
３６・・・カメラ
４０・・・コントローラ
４２・・・メモリ
４３・・・プログラム
４６・・・通信モジュール
７９・・・支持台
１３６・・・カメラ
１４６・・・通信モジュール
１１・・・搬送ロボット
１２・・・ビス打ちロボット
１３・・・端末装置
１４・・・天井ボード
１４Ａ・・・長辺
１４Ｂ・・・短辺
１５・・・野縁
１７・・・壁
２５・・・通信モジュール
３１・・・本体
３２・・・走行装置
３３・・・昇降装置
３４・・・支持装置
３６・・・カメラ
４０・・・コントローラ
４２・・・メモリ
４３・・・プログラム
４６・・・通信モジュール
７９・・・支持台
１３６・・・カメラ
１４６・・・通信モジュール
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】