特許 7143325 軌道敷設機械を制御する方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2022-09-16

(45)【発行日】2022-09-28

(54)【発明の名称】軌道敷設機械を制御する方法

(51)【国際特許分類】

   E01B 35/06 20060101AFI20220920BHJP

   B61K 9/08 20060101ALI20220920BHJP

【ＦＩ】

E01B35/06

B61K9/08

【請求項の数】 15

(21)【出願番号】P 2019559811

(86)(22)【出願日】2018-04-11

(65)【公表番号】

(43)【公表日】2020-07-02

(86)【国際出願番号】 EP2018059216

(87)【国際公開番号】W WO2018206214

(87)【国際公開日】2018-11-15

【審査請求日】2021-04-09

(31)【優先権主張番号】A196/2017

(32)【優先日】2017-05-12

(33)【優先権主張国・地域又は機関】AT

(73)【特許権者】

【識別番号】521346494

【氏名又は名称】トラック マシーンズ コネクティッド ゲゼルシャフト エム．ベー．ハー．

【氏名又は名称原語表記】Ｔｒａｃｋ Ｍａｃｈｉｎｅｓ Ｃｏｎｎｅｃｔｅｄ Ｇｅｓｅｌｌｓｃｈａｆｔ ｍ．ｂ．Ｈ．

【住所又は居所原語表記】Ｒｅｇｅｎｓｂｕｒｇｅｒ Ｓｔｒａｓｓｅ ３， ４０２０ Ｌｉｎｚ， Ａｕｓｔｒｉａ

(74)【代理人】

【識別番号】100114890

【弁理士】

【氏名又は名称】アインゼル・フェリックス＝ラインハルト

(74)【代理人】

【識別番号】100098501

【弁理士】

【氏名又は名称】森田 拓

(74)【代理人】

【識別番号】100116403

【弁理士】

【氏名又は名称】前川 純一

(74)【代理人】

【識別番号】100134315

【弁理士】

【氏名又は名称】永島 秀郎

(74)【代理人】

【識別番号】100162880

【弁理士】

【氏名又は名称】上島 類

(72)【発明者】

【氏名】マーティン ビュアガー

【審査官】石川 信也

(56)【参考文献】

【文献】特開平０２－２３２４０１（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許第０４３１２２７５（ＵＳ，Ａ）

【文献】特開昭５５－１４２２６６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開昭６０－０７８００２（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許出願公開第２００１／００５００２１（ＵＳ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｅ０１Ｂ ３５／０６

Ｂ６１Ｋ ９／０８

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

軌道（６）に沿って走行しかつ機械フレーム（３）に対して変位可能な作業ユニット（９，１０，１１）を有する軌道敷設機械（１）を制御する方法であって、作業方向（２６）において前記作業ユニット（９，１０，１１）の前方で、センサ装置（２７）により、軌道対象物（５，１７，２２，３７～４２）の位置データを検出し、所定の軌道箇所（３３）での作業過程（２１）用に、前記作業ユニット（９，１０，１１）の作業位置を算出する、方法において、
前記作業ユニット（９，１０，１１）の制御前に、表示装置（３４）により、前記作業ユニット（９，１０，１１）の算出された前記作業位置が表示され、前記作業過程（２１）の実施前に、前記作業ユニット（９，１０，１１）の前記作業位置を、操作部材（３５）を介して変更することができることを特徴とする、方法。

【請求項2】

前記表示装置（３４）に前記軌道（６）の仮想表示が表示され、該表示に対して算出された前記作業ユニット（９，１０，１１）の前記作業位置が表示される、請求項１記載の方法。

【請求項3】

前記表示装置（３４）に、前記軌道（６）の写真表示が表示される、請求項１または２記載の方法。

【請求項4】

前記表示装置（３４）において、枕木（１７）、レール（５）および障害物（３７～４２）が、識別可能な対象物としてマーキングされる、請求項１から３までのいずれか１項記載の方法。

【請求項5】

作業方向（２６）において前記作業ユニット（９，１０，１１）の目下の位置の前方に位置する、前記軌道敷設機械（１）と連動する表示水平線（５９）が設定され、前記作業ユニット（９，１０，１１）の算出された前記作業位置が、前記表示水平線（５９）に到達するまで表示される、請求項１から４までのいずれか１項記載の方法。

【請求項6】

前記表示水平線（５９）に到達するまでに、前記作業ユニット（９，１０，１１）の算出された前記作業位置の確認応答が表示され、応答の確認無しで前記表示水平線に到達したとき（６０）には、前記軌道敷設機械（１）が停止される、請求項５記載の方法。

【請求項7】

算出された前記作業位置に同意しかつ前記軌道箇所（３３）に接近すると、前記作業ユニット（９，１０，１１）は、自動制御される駆動装置（１５）を介して前記作業位置にもたらされ、前記作業過程（２１）が実施される、請求項６記載の方法。

【請求項8】

１つの作業ユニット（９，１０，１１）の算出された前記作業位置を拒否した場合には、前記軌道箇所（３３）に到達したときに前記作業ユニット（９，１０，１１）が停止され、該作業ユニット（９，１０，１１）は、前記操作部材（３５）を介して制御される駆動装置（１５）によって作業位置にもたらされる、請求項６または７記載の方法。

【請求項9】

前記軌道箇所（３３）に接近すると、自動制御される駆動装置（１５）を介して前記作業ユニット（９，１０，１１）は算出された前記作業位置にもたらされ、該作業位置は前記操作部材（３５）を介して後調整可能であり、前記作業過程（２１）は、解放操作部材（６３）の操作後に実施される、請求項７記載の方法。

【請求項10】

前記作業ユニットはリフティングユニット（９）であり、該リフティングユニット（９）のリフティングフック（１３）の算出された前記作業位置は、算出された、レール底部またはレール頭部における把持位置に関する情報と共に表示される、請求項１から９までのいずれか１項記載の方法。

【請求項11】

前記作業ユニットは進出可能な補助リフティングユニット（１０）であり、該補助リフティングユニット（１０）の算出された前記作業位置は、進出動作または進入動作に関する情報と共に表示される、請求項１から９までのいずれか１項記載の方法。

【請求項12】

変位可能な作業ユニット（９，１０，１１）が配置された機械フレーム（３）と、前記作業ユニット（９，１０，１１）を自動制御するためのセンサ・制御システム（４６）とを有する軌道敷設機械（１）において、
前記センサ・制御システム（４６）は、表示装置（３４）ならびに操作部材（３５）を有しており、請求項１から１１までのいずれか１項記載の方法を実施するように構成されていることを特徴とする、軌道敷設機械（１）。

【請求項13】

前記センサ・制御システム（４６）は、異なって構成された複数のセンサ（２８，２９，３０）を備えたセンサ装置（２７）を有している、請求項１２記載の軌道敷設機械（１）。

【請求項14】

前記センサ・制御システム（４６）は、軌道位置を修正するためのいわゆる指令コンピュータ（２４）と、前記作業ユニット（９，１０，１１）を制御するための機械制御装置（２５）と、前記作業ユニット（９，１０，１１）の作業位置を算出するための計算ユニット（３１）とを有しており、前記指令コンピュータ（２４）と前記機械制御装置（２５）と前記計算ユニット（３１）とは、バスシステム（４７）を介して接続されている、請求項１２または１３記載の軌道敷設機械（１）。

【請求項15】

前記表示装置（３４）および前記操作部材（３５）は運転室（７）内に配置されており、前記操作部材（３５）を介した前記作業ユニット（９，１０，１１）の調整用に、前記作業ユニット（９，１０，１１）のリアルタイム記録を前記運転室（７）内へ転送するためのカメラ（１２）が配置されている、請求項１２から１４までのいずれか１項記載の軌道敷設機械（１）。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、軌道に沿って連続的にまたは周期的に走行し、かつ機械フレームに対して変位可能な作業ユニット、特にタンピングユニットならびにリフティングユニットを有する軌道敷設機械、特にスイッチマルチプルタイタンパまたはユニバーサルマルチプルタイタンパを制御する方法であって、作業方向において作業ユニットの前方で、センサ装置により、軌道対象物、特に枕木、レールおよび場合により障害物の位置データを検出し、所定の軌道箇所での作業過程用に、作業ユニットの作業位置を算出する方法に関する。さらに本発明には、相応に構成された軌道敷設機械も含まれる。

【背景技術】

【0002】

独国特許出願公開第３９２３７３３号明細書から、センサ・制御システムを備えた軌道敷設機械が公知である。この場合はまず、所定の軌道箇所においてセンサ装置により、軌道上の枕木、枕木間隔、レールおよび障害物が検出され、記憶される。例えば障害物との衝突を回避するために、検出された軌道対象物に応じて、軌道敷設機械の作業ユニットに対してそれぞれ作業位置が算出される。作業走行中に作業ユニット、例えばタンピングユニットが軌道箇所に到達すると、直ちに作業ユニット駆動装置が自動的に制御され、これにより作業ユニットが算出された作業位置にもたらされる。この流れは、相応の作業過程を実施せねばならない別の軌道箇所に対しても周期的に繰り返される。

【0003】

スイッチマルチプルタイタンパに関する適当な解決手段が、オーストリア国特許出願公開第５１６５９０号明細書に開示されている。分岐器コンポーネント測定装置の測定値に基づき、リフティング・整正装置の作業位置の算出が行われ、その際に、設定した位置に到着したことまたはレールが確実に把持されたことを証明するために、ローラキャッチの閉鎖距離およびリフティングフックの変位距離が継続的に表示される。

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

本発明の根底を成す課題は、冒頭で述べた形式の方法および軌道敷設機械に対し、従来技術との比較における改良点を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0005】

この課題は、本発明に基づき、請求項１および１２記載の特徴によって解決される。本発明の有利な構成は従属請求項に記載されている。

【0006】

この場合、作業ユニットの制御前に、表示装置により、作業ユニットの算出された作業位置が表示され、作業過程の実施前に、操作部材を介して作業ユニットの作業位置を変更することができることが想定されている。このようにして、自動化された作業ユニット制御の利点を縮小すること無しに、算出された作業位置の簡単な点検が可能である。

【0007】

算出された作業位置を、作業過程に先行して表示することにより、誤った位置が有効になる前に、誤っている可能性のある位置を、オペレータが認識することができるようにする。誤った位置が有効になるというような例外的なケースは、例えばセンサ装置の通過後に初めて、障害物が作業過程用に想定された軌道箇所に達する場合に生じることがある。

【0008】

この場合、作業位置の適合は操作部材を介して簡単に行われるため、作業の進行が損なわれることはない。この場合は特に、今までも自動化されていない作業ユニットにおいて手動制御用に使用されるような操作部材を使用することができる。

【0009】

本発明の１つの有利な構成では、表示装置に軌道の仮想表示が表示され、この場合、この表示に対して算出された作業ユニットの作業位置が表示される。このようにして、オペレータが、処理しようとする軌道箇所に対して算出された作業位置において予想される状況についての直接的な印象を有するようになっている。

【0010】

別の改良点は、表示装置に軌道の写真表示が表示される場合に生じる。これは、処理しようとする軌道箇所に対して設定された作業状況の直観的な把握を可能にし、これにより、その他の点では負担が軽いオペレータの迅速な反応が促進される。

【0011】

１つの改良では、表示装置において枕木、レールおよび場合により認識される障害物が、識別可能な対象物として分類され、これに対応して（例えば異なる色で）マーキングされることによっても、算出された作業位置の点検が容易になる。軌道対象物の分類法は、本出願人のオーストリア国特許出願第２８７２０１６号明細書に開示されている。これをもってこの開示の特に第３５段落および第５５～６５段落が、本願に組み込まれる。

【0012】

表示装置による効果的な表示は、作業方向において作業ユニットの目下の位置の前方に位置する、軌道敷設機械と連動する表示水平線が設定される場合、および作業ユニットの算出された作業位置が表示水平線に到達するまで表示される場合に有意である。この場合、算出された作業位置の表示は、作業ユニットを実際に制御するまで時間的に間隔をあけて行われるため、後調整の準備をするために十分な時間が残される。

【0013】

この場合、表示水平線に到達するまでに、作業ユニットの算出された作業位置の確認応答が表示される場合、および、特に応答の確認無しで表示水平線に到達したときには軌道敷設機械が停止される場合が有利である。このようにして、オペレータは次のプロセスに介入する必要無しに、表示された作業位置を確認する手段を得る。有利な安全対策として、オペレータが全く反応を示さない場合には、機械が停止される。

【0014】

有利には、算出された作業位置に同意しかつ軌道箇所に接近すると、作業ユニットは、自動制御される駆動装置を介して作業位置にもたらされ、引き続き作業過程（例えばリフティングユニットによる軌道こう上およびタンピングユニットによる枕木の突固め）が実施される。

【0015】

作業ユニットの算出された作業位置が拒否された場合には、軌道箇所に到達したときに作業ユニットが停止され、かつ操作部材を介して制御される駆動装置によって作業ユニットが作業位置にもたらされると有利である。このような手動での位置決めは、軌道敷設機械のオペレータにとってはルーチンプロセスであるため、迅速な実施が保証される。場合によりこれと並行して、－既に同意が得られた－関係のない作業ユニットでは、自動化された位置決めが行われる。

【0016】

本発明の１つの別の構成では、確認応答に代えて、軌道箇所に接近すると、自動制御される駆動装置を介して作業ユニットが算出された作業位置にもたらされ、作業位置は操作部材を介して後調整可能であり、作業過程は、解放操作部材の操作後に実施されることが想定されている。通常、後調整は必要とされないため、オペレータの役割は、自動制御される作業位置の周期的な解放に限定される。

【0017】

マルチプルタイタンパを制御する方法では、リフティングユニットのリフティングフックの算出された作業位置が、算出された、レール底部またはレール頭部における把持位置に関する情報と共に表示されると有利である。このような表示画像を用いて、軌道箇所に対して設定されたリフティングユニットを迅速かつ一義的に判断することができる。

【0018】

さらに、スイッチマルチプルタイタンパまたはユニバーサルマルチプルタイタンパを制御する方法に関しては、進出可能な補助リフティングユニットの算出された作業位置が、進出動作または進入動作に関する情報と共に表示されると有利である。このようにして、補助リフティングユニットの使用を、実際の作動前に点検することができる。特に、支障の無い進出および進入を保証することができる。有利には、補助リフティングユニットの自由端部に位置するレール把持装置の当付け角度ならびに補助リフティングユニットの算出された使用範囲も表示される。

【0019】

本発明による軌道敷設機械は、変位可能な作業ユニットが配置された機械フレームと、作業ユニットを自動制御するためのセンサ・制御システムとを有しており、センサ・制御システムは、表示装置ならびに操作部材を有しておりかつ上述の方法のうちの１つを実施するように構成されている。連続して作業するマルチプルタイタンパの場合には、機械フレームおよび作業ユニットがいわゆるサテライトに配置されており、サテライトは、車両フレームに対して周期的に前後に移動される。

【0020】

この場合、センサ・制御システムは、異なって構成された複数のセンサを備えたセンサ装置を有していると有利である。これにより、軌道の異なる構造および要素を検出することができ、この場合、センサデータの融合により、軌道の詳細な全体像が得られる。この全体像は、作業ユニットの作業位置を特に正確に算出するための基礎として役立つ。

【0021】

センサ・制御システムの１つの有利な構成は、軌道位置を修正するためのいわゆる指令コンピュータと、作業ユニットを制御するための機械制御装置と、作業ユニットの作業位置を算出するための計算ユニットとを有しており、この場合、指令コンピュータと機械制御装置と計算ユニットとは、バスシステムを介して接続されている。これにより、既存の軌道敷設機械への後装備が可能である。

【0022】

軌道敷設機械の１つの別の簡略化は、表示装置および操作部材が運転室内に配置されており、かつ操作部材を介した作業ユニットの調整用に、作業ユニットのリアルタイム記録を運転室内へ転送するためのカメラが配置されている場合に生じる。通常、自動化された作業プロセスは後調整を全く必要としないため、従来必要とされた、作業ユニットが見える作業室は省かれてよい。これにより、従来の軌道敷設機械に比べ、重量および寸法の大幅な削減が達成される。

【0023】

以下に、添付の図面を参照して本発明を例示的に説明する。

【図面の簡単な説明】

【0024】

【図1】軌道敷設機械の概略図である。

【図2】分岐器の概略図である。

【図3】突き固めようとする分岐器の概略的な配置図である。

【図4】センサ・制御システムの概略図である。

【図5】確認応答を伴う方法の流れを示す概略図である。

【図6】代替的な方法の流れを示す概略図である。

【図7】表示装置におけるリフティングユニットの表示を概略的に示す図である。

【図8】表示装置における表示の組合せを概略的に示す図である。

【図9】表示装置におけるタンピングユニットの表示を概略的に示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0025】

図１に示す軌道敷設機械１は、分岐器２を突き固めるためのスイッチマルチプルタイタンパである。この機械１は、走行装置４に支持されて軌道６のレール５を走行可能な機械フレーム３を有している。図示の例に対して代替的に、連続的に作業するマルチプルタイタンパの場合には、車両フレームが走行装置４に支持されており、機械フレーム３はサテライトに含まれている。両端面には各１つの運転室７が配置されている。本発明の１つの簡単な変形形態ではさらに、機械フレーム３に対して変位可能な作業ユニット９，１０，１１がすぐに見える作業室８が設けられている。この作業室８は、作業ユニット９，１０，１１のリアルタイム録画を運転室７に転送するカメラ１２が配置されている場合には、省かれてよい。

【0026】

作業ユニット９，１０，１１として、この例示的なスイッチマルチプルタイタンパは、通常は組み合わされたリフティング・整正ユニットとして形成されているリフティングユニット９を有している。このような作業ユニット９は、軌道６の各レール５用に、リフティングフック１３と、少なくとも１つの整正ローラと、ローラリフティングキャッチ１４とを有している。各リフティングフック１３は、高さ調節可能であると共に、レール頭部またはレール底部の下方に選択的に係合する。複数の駆動装置１５を介して、リフティングユニット９は、機械フレーム３に対して変位可能である。リフティングシリンダを介して、軌道６は所望の高さにこう上される。さらに、軌道整正のための横方向変位性と、長手方向で把持機構１３，１４を調整するための長手方向変位性とが加わる。

【0027】

分岐器２を均一にこう上するために、分岐レール５を把持するための補助リフティングユニット１０が配置されている。この作業ユニット１０は、伸縮式に進出可能な支持体を有している。進出した支持体は、駆動装置１５を介して、車両長手方向軸を中心として上方に旋回可能である。支持体の自由端部には、調整可能なレール把持装置１６（ヘッド）が配置されている。

【0028】

枕木１７を突き固めるために、機械フレーム３には複数の変位可能なタンピングユニット１１が配置されている。具体的には、タンピングユニット１１は懸吊装置１８（回転台）に取り付けられている。斜めに配置された枕木１７に合わせるために、懸吊装置１８は鉛直方向軸１９を中心として回動可能に、機械フレーム３に支承されている。さらに、各タンピングユニット１１は、駆動装置１５を介して共にかつ別個に、横方向に移動可能である。各タンピングユニット１１は通常、対向して位置する二対のタンピングピッケル２０を有しており、タンピングピッケル２０は、作業過程２１において振動を加えられて枕木間隔２２内に降下し、締込みシリンダを介して互いに締め込まれる。ダブル枕木を突き固めるためには、締込みシリンダにおいていわゆる衝突フラップが駆動装置１５を介して離間させられ、これにより、対向して位置するタンピングピッケルの開放幅が拡大される。分岐器２の幾何形状にさらに合わせるために、個々のタンピングピッケル２０は、機械長手方向軸を中心として別個に旋回可能である。

【0029】

分岐器仕上げ中は、弦測定システム２３による軌道幾何形状の測定が連続して行われる。このとき、いわゆる指令コンピュータ２４が、予め算出された目標値を設定する。指令コンピュータ２４は、機械制御装置２５に連結されている。この機械制御装置２５は、軌道幾何形状を目標値に適合させるように、リフティングユニット９，１０のリフティング駆動装置および整正駆動装置を制御する。

【0030】

作業方向２６で見て、軌道敷設機械１の前端面にはセンサ装置２７が配置されている。このセンサ装置２７には、例えばレーザ回転スキャナ２８と、カラーカメラ２９と、複数のレーザラインスキャナ３０とが含まれている。レーザ回転スキャナ２８は、前進走行中に軌道６の三次元の点群を周辺環境と共に送る。レーザラインスキャナ３０は、陰になる範囲をカバーするために、レール首部に向けられている。カラーカメラ２９により、軌道６の写真画像が連続的に検出される。

【0031】

センサ装置２７により検出されたデータは、計算ユニット３１で処理され、適当なメモリユニット３２（例えばハードディスクを備えたコンピュータ）に記憶される。最初に、点群およびカラー画像から、軌道６の三次元モデルが周辺環境と共に算出される。オーストリア国特許出願第２８７２０１６号明細書に開示された対象認識手段により、モデル内で枕木１７、枕木間隔２２、レール５および障害物３７～４２が特定される。次に、作業過程２１を実施すべき各軌道箇所３３について、作業ユニット９，１０，１１の適用性が調べられる。例えば、タンピングユニット１１について、アプローチ可能な枕木間隔２２が求められる。リフティングユニット９，１０については、可能な限り最良の把持位置の決定が行われる。このようにして、作業ユニット９，１０，１１の、各作業過程２１用に予め設定された作業位置が求められる。

【0032】

運転室７または作業室８内には表示装置３４（モニタ、タッチスクリーン等）が配置されており、表示装置３４に算出された作業位置が表示されてから、作業ユニット９，１０，１１の実際の制御が行われる。さらに、相応する室７，８に複数の操作部材３５が配置されている。操作部材３５を介して、オペレータ３６は作業過程２１の実施前に、作業ユニット９，１０，１１の作業位置を変更することができる。

【0033】

図２には、分岐器２が平面図で示されている。この場合、一般的な分岐器コンポーネントが、作業ユニット９，１０，１１に対する障害物と見なされる。これらは例えば、転てつ器３７、サーボモータ３８、分岐器リンク装置３９、ガード４０、ウイングレール４１およびクロッシング４２である。これらの障害物３７～４２の位置および広がりが、センサ装置２７によって検出される。

【0034】

図３に示すように、各分岐器または各分岐器タイプ用に、通常は複数の突固め図が存在する。そこには、所要作業工程について計画された、個々のタンピングユニット１１またはタンピングピッケル２０毎の突固め位置４３が書き込まれている。これはこの例では、スイッチマルチプルタイタンパが分岐器２の一貫して延びるレールに沿って走行する第１の作業工程用に計画された、複数の突固め位置４３である。第２の作業工程では、分岐したレールを走行し、このときに、第１の作業工程では突き固められなかった領域が処理される。それぞれの軌道中心が、機械ガイドライン４４として用いられ、外側の各タンピングユニット１１については、最大押開け幅４５が表示されている。

【0035】

軌道敷設機械１内に配置されたセンサ・制御システム４６には、指令コンピュータ２４、機械制御装置２５、バスシステム４７、計算ユニット３１ならびにセンサ装置２７が含まれる（図４）。個々のセンサ２８，２９，３０は、計算ユニット３１に接続されている。用途に応じて、センサ装置２７には別のセンサ（例えば誘導センサ）が追加されてよい。

【0036】

計算ユニット３１では、複数のセンサデータがまとめられて軌道２のモデルが形成されかつ評価される。この評価の結果が、処理しようとする軌道箇所３３に対する、作業ユニット９，１０，１１の個々の作業位置である。処理しようとする各軌道箇所３３に対する作業位置を算出するために、計算ユニット３１には軌道敷設機械１、特に作業ユニット９，１０，１１の幾何形状データが記憶されている。

【0037】

軌道敷設機械１の幾何形状データを用いて、計算ユニット３１は、軌道６ならびに軌道対象物５，１７，２２，３７～４２の位置データおよび幾何形状データから、または導出されたデジタル軌道モデルから、処理しようとする軌道箇所３３に対する作業ユニット９，１０，１１またはユニットコンポーネントの最適な作業位置を算出する。これと並行して、軌道６に対する軌道敷設機械１または作業ユニット９，１０，１１の目下の位置が、センサ装置２７または別のセンサ（例えば距離センサ）によって連続的に検出される。これらのデータが機械制御装置２５において連続的に調整されることにより、軌道箇所３３に到達すると、作業ユニット９，１０，１１の対応する作業位置の割当てが行われる。

【0038】

任意には、突固め位置４３が計画された突固め図、または、そこから導出された分岐器２の神経点が、計算ユニット３１に記憶されていてよい。このような計画データは、例えば個々のタンピングユニット１１に対する配向ライン（レール５）の変更が行われねばならない場所を示している。例えば、主要レール突固めに関しては、最も外側のユニット１１でもって最大押開け幅４５が達成されるまで、分岐レールに沿って突き固められるべきであるということが規定されている。次いで、分岐レールの内側のレールに向かって横方向移動が行われ、これは再び最大押開け幅４５に到達するまで引き続き実施される。最大押開け幅４５では、主要レールに対するユニット１１の戻し案内が想定されている。計算ユニット３１に接続された表示装置３４により、算出された作業位置がオペレータ３８に示される。

【0039】

バスシステム４７は、例えばイーサネットとして形成されている。イーサネットスイッチ４８を介して、機械制御装置２５に計算ユニット３１および指令コンピュータ２４のデータが供給される。このネットワーク構成により、既存の軌道敷設機械１を、作業ユニット９，１０，１１を自動制御するための本発明による支援システムでもって拡張する可能性が生じる。

【0040】

作業位置を調整するための操作部材３５としては、機械制御装置２５の操作部材を使用することができる。これに対して代替的に、計算ユニット３１に接続された操作部材、ワイヤレスの操作部材またはタッチスクリーンが使用可能である。大抵はプログラマブルロジックコントローラ（ＰＬＣ）として形成される機械制御装置２５は、作業ユニット９，１０，１１の個々の駆動装置１５を制御する。有利には、作業ユニット９，１０，１１には目下のユニット位置を検出するためのセンサが装備されている。このようなフィードバック手段は、制御過程を最適化する。任意には、突固めプロトコルにおいてセンサにより算出された実際作業位置の、算出された目標作業位置からのずれが検出される。

【0041】

図５には、１つの有利な方法の流れが示されている。これは例えば、軌道敷設機械１の第１の運転モードで実施される。対象特定および位置特定４９から出発して、周知の数値法により、軌道６のモデル形成５０が行われる。次の方法ステップでは、処理しようとする軌道箇所３３に対してそれぞれ、作業ユニット９，１０，１１用の作業位置算出５１が行われる。作業位置は、確認応答と結びついた表示過程５２において、表示装置３４に表示される。この場合、この確認応答は、同意応答５３と拒否応答５４とに分かれている。

【0042】

同意応答５３のＹＥＳが確認された場合には、算出された作業位置を作業ユニット９，１０，１１用の制御信号に変換するために、機械制御装置２５へのデータ転送５５が行われる。これにより、対応する軌道箇所３３に到達すると、作業ユニット９，１０，１１の自動位置決め５６が行われ、次のステップにおいて作業過程２１（リフティング過程または整正過程および突固め過程）が実施される。

【0043】

拒否応答５４のＹＥＳが確認された場合には、作業ユニット９，１０，１１が対応する軌道箇所３３に到達すると直ちに、作業ユニット９，１０，１１は停止される。操作部材３５を介した、作業ユニット９，１０，１１の手動での位置決め５８が行われる。連続して作業するマルチプルタイタンパの場合には、まずサテライトだけが停止される。車両全体の停止は、車両がサテライトに乗り上げたときに初めて行われる（手動での位置決め５８は、大抵この前に終了している）。タンピングユニット１１が、目下突き固めようとする枕木１７の上に位置決めされる。ローラリフティングキャッチ１４の位置決め５８は、次の枕木１７に向かって引き続き走行する前に行われる。作業過程２１および引き続く走行６１の実施後には、次の作業サイクルが続く。

【0044】

複数の作業ユニット９，１０，１１においてばらばらに確認することも可能である。この場合には、算出された作業位置の一部だけに同意し、次いで自動位置決め５６が行われる。作業位置を拒否された他の部分においては、関係する作業ユニット９，１０，１１が、作業過程２１用に想定された軌道箇所３３のところで停止され、手動で位置決めされる。

【0045】

応答５３，５４の確認タイムリミットとして、軌道敷設機械１と連動した表示水平線５９が表示される。応答確認無しで表示水平線に到達６０した場合には、機械１の停止５７がトリガされる。軌道敷設機械１は、表示された作業位置に対する同意または拒否が行われるまで、停止する。この安全対策により、オペレータ３６が確認を行わない場合には、引き続く走行が阻止される。

【0046】

さらなる防護用に、第２の運転モードでは、作業過程２１の直前に解放応答６２が行われてよい。解放動作として、オペレータは解放操作部材６３（例えばペダル）を操作する。この過程は、流れを中断すること無く行うことができるため、通常、この安全対策により遅延が生じることはない。

【0047】

図６には、１つの代替的な方法の流れが示されている。この場合は第３の運転モードにおいて算出された作業位置が、表示水平線に到達する６０まで確認応答無しで表示される。次いで、機械制御装置２５へのデータ転送５５および作業ユニット９，１０，１１の自動位置決め５６が行われる。作業過程２１を実施するためには、解放応答６２が確認されねばならない（ＹＥＳ）。このためにオペレータ３６は解放操作部材６３を操作する。ただしその前に、操作部材３５を介して作業位置の後調整６４を行う可能性がある。

【0048】

図７～図９に示す例示的な図は、表示装置３４によりオペレータ３６に表示されるものである。この図は、分岐器２の画像を含む第１の表示ウインドウ６５と、算出された作業位置に関するデータを含む第２の表示ウインドウ６６とに分けられている。表示水平線５９は、破線として示されている。表示水平線５９と第１の表示ウインドウ６５とは、軌道敷設機械１と連動しているため、引き続く走行６１時には、分岐器２の画像は、第１の表示ウインドウ６５内で作業方向２６とは反対の方向に動く。

【0049】

図７には、処理しようとする所定の軌道箇所３３に対するリフティングユニット９および補助リフティングユニット１０の作業位置が映されている。これは突き固めの際にタンピングユニット１１が位置決めされる軌道箇所３３である。作業方向２６においてその前方に、リフティング装置９，１０が位置している。図示の例では、軌道箇所３３に対してリフティングユニット９の四つのローラリフティングキャッチ１４ならびに補助リフティングユニット１０のレール把持装置１６の使用が算出された。この場合、各作業位置は円盤（使用中の把持ローラ）としてまたはピクトグラム（把持装置）として示されている。ハッチングされた三角形の領域により、進出過程６７が示されている。軌道６の相当する領域からは、突出した障害物（例えば標識灯）が除去されていなければならない。

【0050】

レール把持装置１６（補助リフティングユニット１０の自由端部における変位可能なヘッド）の当付け角度も、有意には表示される。この当付け角度でもって、ガイドローラが分岐するレール５に対して平行に向けられる。

【0051】

加えて、分岐器２の第１の長枕木６８が強調されている。認識される全ての障害物３７～４２も、色的にまたは縁取りされて特徴付けされている。補足的に、広範な状況の全体画像をオペレータ３６に送るためには、個々の軌道対象物５，１７，２２，３７～４２の輪郭と、軌道６の写真画像とを重ね合わせることが有意である。このようにして、場合によって認識されない障害物または不十分な作業位置を即座に認識することができる。

【0052】

第２の表示ウインドウ６６には、リフティング動作の算出された作業位置に関する別の情報が表示される。有意な表示は例えば、係合状態にある把持機構１３，１４，１６の数およびそこから導出される、確実な軌道こう上が期待できるか否かという、クオリティ表示である。さらに、各把持機構１３，１４，１６用に、進んだ軌道距離（キロメートル数）を表示することができる。このために、各把持機構１３，１４，１６には、固有の線が割り当てられている。この色的なまたはそれ以外の割当てでもって、第１の表示ウインドウ６５には、作業ユニット９，１０，１１の目下の位置も映されている。作業ユニット９，１０，１１は、作業方向２６において表示水平線５９の後方に位置している。例えば、実線６９はタンピングユニット１１の目下の位置を示している。

【0053】

図８には、全ての作業ユニット９，１０，１１の作業位置が組み合わされた図が示されている。リフティングユニット９については、リフティングフック１３が枕木間隔２２内のレール５のレール底部を把持することができるようにするために、長手方向移動７０が表示されている。把持位置は、ピクトグラムによって表示されている。この軌道箇所３３では、リフティングユニット９の三つのローラだけが把持位置にもたらされてよい。

【0054】

突き固めようとする枕木１７の領域には障害物３７～４２が位置していないため、全てのタンピングピッケル２０を使用することができる。この場合、個々のタンピングピッケル２０の作業位置は、ピッケル２０の概略横断面図によって示されている。懸吊装置１８の位置は実線によって示されており、この場合は鉛直方向軸１９を中心とした回動により、枕木１７の傾斜位置に対する適合が行われる。

【0055】

第３の表示ウインドウ７１には、懸吊装置１８の作業位置ならびに各タンピングピッケル２０の横方向移動および角度位置に関する情報が表示されている。この場合、迅速な状況判断を可能にするために、各タンピングピッケル２０はそれぞれレール横断面に対して算出された作業位置に、概略的に示されている。対向して位置するタンピングピッケル２０の算出された開放幅、ひいては衝突フラップの作業位置もここに、または別の作業ウインドウ６５，６６に表示することができる。第２の作業ウインドウ６６において組み合わされた確認応答を介して、全ての作業ユニット９，１０，１１の作業位置に対する同意または拒否が行われてよい。

【0056】

図９では、分岐器２が１８０°回動された状態で示されている。つまり、オペレータの目視方向は、軌道突固め機械において通常であるように、作業方向２６に相当する。この表示は、タンピングユニット１１の算出された作業位置の監視に適している。軌道突固め時には、軌道こう上を完全に自動化して進行することができる。なぜならば、ローラリフティングキャッチだけが使用され、かつ障害物は滅多にないからである。障害物はいずれにしろセンサ装置２７により検出されるので、衝突が確実に回避される。

【0057】

この場合は図６に示した方法の流れに基づいている。各軌道位置３３に関しては、作業ユニット９，１０，１１の既に算出された作業位置と共に、それぞれ第２の表示ウインドウ６６に追加情報が表示される。第３の表示ウインドウ７１には、最後に算出されたタンピングピッケル２０の横方向位置および角度位置が表示される。その時々の軌道位置３３が表示水平線５９に到達すると直ちに、対応する作業位置表示は表示ウインドウ６５，６６，７１内の追加情報と共に消える。場合によっては、作業過程２１の解放前に、後調整６４が行われる。

【0058】

オペレータ３６が算出された作業位置を解放することができるようにするためには、別の表示態様も適している。これには、作業位置に関する純粋なテキスト表示もしくは純粋な画像表示、または適当なモニタもしくはデータグラスを用いた三次元表示が含まれる。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】