特許 7144424 電池パック、制御装置、制御方法、及びプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2022-09-20

(45)【発行日】2022-09-29

(54)【発明の名称】電池パック、制御装置、制御方法、及びプログラム

(51)【国際特許分類】

   H01M 10/48 20060101AFI20220921BHJP

   H01M 10/44 20060101ALI20220921BHJP

   B64C 39/02 20060101ALI20220921BHJP

   B64D 27/24 20060101ALI20220921BHJP

【ＦＩ】

H01M10/48 Z

H01M10/44 P

B64C39/02

B64D27/24

【請求項の数】 11

(21)【出願番号】P 2019539539

(86)(22)【出願日】2018-08-28

(86)【国際出願番号】 JP2018031787

(87)【国際公開番号】W WO2019044842

(87)【国際公開日】2019-03-07

【審査請求日】2021-08-20

(31)【優先権主張番号】P 2017169409

(32)【優先日】2017-09-04

(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP

(73)【特許権者】

【識別番号】507357232

【氏名又は名称】株式会社エンビジョンＡＥＳＣジャパン

(74)【代理人】

【識別番号】100110928

【弁理士】

【氏名又は名称】速水 進治

(74)【代理人】

【識別番号】100127236

【弁理士】

【氏名又は名称】天城 聡

(72)【発明者】

【氏名】佐々木 浩

【審査官】羽鳥 友哉

(56)【参考文献】

【文献】国際公開第２０１７／０８６２３４（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開平１１－０４０２０５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特表２００８－５３５４５７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１４－２３０４７３（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０１４／０５７５３８（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開２０１３－０７４７０７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１６－２２２２４４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１５－０９１１９９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１８－００７５４２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１６－１１６３１０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００１－１０２０９２（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｈ０１Ｍ １０／４８

Ｈ０１Ｍ １０／４４

Ｂ６４Ｃ ３９／０２

Ｂ６４Ｄ ２７／２４

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

飛行体に電力を供給する二次電池と、
前記二次電池又はその周辺に加わる力に関する計測値を出力するセンサと、
制御装置と、を有し、
前記制御装置は、
前記センサの計測値に基づいて、前記二次電池の危険度を特定する特定手段と、
前記二次電池の危険度が所定の危険度以上である場合に前記二次電池による放電を制御する制御手段と、を有し、
前記制御手段は、前記二次電池の危険度が所定の危険度以上である場合、前記二次電池の電力を前記飛行体とは異なる負荷へ出力させ、
前記制御手段は、前記飛行体が落下中である場合に、
前記飛行体が着地するまでに要するエネルギーを推定し、
前記二次電池の残存エネルギーから前記推定されたエネルギーを引いた値に基づいて、前記二次電池から前記負荷へ出力させる電力の大きさを決定する、電池パック。

【請求項2】

飛行体に電力を供給する二次電池と、
前記二次電池又はその周辺に加わる力に関する計測値を出力するセンサと、
制御装置と、を有し、
前記制御装置は、
前記センサの計測値に基づいて、前記二次電池の危険度を特定する特定手段と、
前記二次電池の危険度が所定の危険度以上である場合に前記二次電池による放電を制御する制御手段と、を有し、
前記制御手段は、前記二次電池の危険度が所定の危険度以上である場合、前記二次電池の電力を前記飛行体とは異なる負荷へ出力させ、
前記制御手段は、前記飛行体が落下中である場合と前記飛行体が着地した後である場合との双方で、前記二次電池の電力を前記負荷へ出力させ、
前記飛行体が着地した後において前記二次電池から前記負荷へ出力させる電力の大きさは、前記飛行体の落下中において前記二次電池から前記負荷へ出力させる電力の大きさよりも大きい、電池パック。

【請求項3】

前記特定手段は、前記センサの計測値に基づいて、前記二次電池又はその周辺に加わる圧力、衝撃、又は振動の大きさを推定し、前記推定の結果と基準値との差異に基づいて、前記二次電池の危険度を特定する、請求項１または２に記載の電池パック。

【請求項4】

前記特定手段は、前記センサの計測値に基づいて前記飛行体の姿勢を推定し、前記推定された姿勢に基づいて、前記二次電池の危険度を特定する、請求項１または２に記載の電池パック。

【請求項5】

前記特定手段は、前記センサの計測値に基づいて前記飛行体が落下中であるか否かを推定し、前記推定の結果に基づいて前記二次電池の危険度を特定する、請求項１または２に記載の電池パック。

【請求項6】

前記制御手段は、前記二次電池の危険度が所定の危険度以上である場合に、前記二次電池と当該電池パックの外部とを接続する電力線上に設けられているヒューズを切断する、請求項１または２に記載の電池パック。

【請求項7】

前記二次電池の危険度が所定の危険度以上である場合に、当該電池パックの外部に、前記二次電池が危険な状態であることを通知する通知手段を有する、請求項１乃至６いずれか一項に記載の電池パック。

【請求項8】

請求項１乃至７いずれか一項に記載の電池パックが有する制御装置。

【請求項9】

電池パックを制御する制御装置によって実行される制御方法であって、
前記電池パックは、飛行体に電力を供給する二次電池と、前記二次電池又はその周辺に加わる力に関する計測値を出力するセンサと、を有し、
前記センサの計測値に基づいて、前記二次電池の危険度を特定する特定ステップと、
前記二次電池の危険度が所定の危険度以上である場合に前記二次電池による放電を制御する制御ステップと、を有し、
前記制御ステップは、前記二次電池の危険度が所定の危険度以上である場合、前記二次電池の電力を前記飛行体とは異なる負荷へ出力させ、
前記制御ステップは、前記飛行体が落下中である場合に、
前記飛行体が着地するまでに要するエネルギーを推定し、
前記二次電池の残存エネルギーから前記推定されたエネルギーを引いた値に基づいて、前記二次電池から前記負荷へ出力させる電力の大きさを決定する、制御方法。

【請求項10】

電池パックを制御する制御装置によって実行される制御方法であって、
前記電池パックは、飛行体に電力を供給する二次電池と、前記二次電池又はその周辺に加わる力に関する計測値を出力するセンサと、を有し、
前記センサの計測値に基づいて、前記二次電池の危険度を特定する特定ステップと、
前記二次電池の危険度が所定の危険度以上である場合に前記二次電池による放電を制御する制御ステップと、を有し、
前記制御ステップは、前記二次電池の危険度が所定の危険度以上である場合、前記二次電池の電力を前記飛行体とは異なる負荷へ出力させ、
前記制御ステップは、前記飛行体が落下中である場合と前記飛行体が着地した後である場合との双方で、前記二次電池の電力を前記負荷へ出力させ、
前記飛行体が着地した後において前記二次電池から前記負荷へ出力させる電力の大きさは、前記飛行体の落下中において前記二次電池から前記負荷へ出力させる電力の大きさよりも大きい、制御方法。

【請求項11】

電池パックを制御する制御装置に、請求項９または１０に記載の制御方法の各ステップを実行させるプログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は二次電池の状態の監視に関する。

【背景技術】

【0002】

ドローンのように、二次電池を動力として飛行する飛行体が開発されている。例えばこのような飛行体に関する技術を開示する文献として、特許文献１がある。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１７－０６５４６７号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

本発明者は、飛行体に電力を供給する二次電池の状態を把握する新たな技術を見出した。本願発明の目的は、飛行体に電力を供給する二次電池の状態を把握する新たな技術を提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0005】

本発明の電池パックは、１）飛行体に電力を供給する二次電池と、２）二次電池又はその周辺に加わる力に関する計測値を出力するセンサと、３）制御装置と、を有する。
制御装置は、センサの計測値に基づいて、二次電池の危険度を特定する特定手段を有する。

【0006】

本発明の制御装置は、本発明の電池パックが有する制御装置である。

【0007】

本発明の制御方法は、電池パックを制御する制御装置によって実行される。電池パックは、飛行体に電力を供給する二次電池と、二次電池又はその周辺に加わる力に関する計測値を出力するセンサと、を有する。
当該制御方法は、センサの計測値に基づいて、二次電池の危険度を特定する特定ステップを有する。

【0008】

本発明のプログラムは、電池パックを制御する制御装置に、本発明の制御方法が有するステップを実行させる。

【発明の効果】

【0009】

本発明によれば、飛行体に電力を供給する二次電池の状態を把握する新たな技術が提供される。

【図面の簡単な説明】

【0010】

上述した目的、およびその他の目的、特徴および利点は、以下に述べる好適な実施の形態、およびそれに付随する以下の図面によってさらに明らかになる。

【0011】

【図1】実施形態１の電池パックをその利用環境と共に例示する図である。

【図2】制御装置を実現するための計算機を例示する図である。

【図3】制御装置によって実行される処理の流れを例示するフローチャートである。

【図4】危険度ランクの定め方を例示する図である。

【図5】実施形態２の電池パックをその利用環境と共に例示する図である。

【図6】電池パックにヒューズが設けられているケースを例示する図である。

【図7】電池から電力供給可能な負荷を有する電池パックを例示する図である。

【図8】実施形態２の制御装置によって実行される処理の流れを例示するフローチャートである。

【図9】実施形態３の電池パックを例示するブロック図である。

【図10】危険通知を例示する図である。

【図11】電池の状態を表す表示を含む危険通知を例示する図である。

【図12】放電制御部による制御の内容を示す危険通知を例示する図である。

【図13】実施形態３の制御装置によって実行される処理の流れを例示するフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0012】

以下、本発明の実施の形態について、図面を用いて説明する。尚、すべての図面において、同様な構成要素には同様の符号を付し、適宜説明を省略する。また、特に説明する場合を除き、ブロック図における各ブロックは、ハードウエア単位の構成ではなく、機能単位の構成を表している。また、特に断らない限り、所定値又は基準値は、その値を利用する機能構成部に予め設定しておいてもよいし、その機能構成部からアクセス可能な記憶装置に記憶させておいてもよい。

【0013】

［実施形態１］
図１は、実施形態１の電池パック２０００をその利用環境と共に例示する図である。電池パック２０００は、二次電池２０２０を有する。二次電池２０２０は、任意の二次電池（例えばリチウムイオン電池）の単位セルであるか、又は二次電池の単位セルが複数接続された組電池である。以下、二次電池の単位セルのことを電池セルとも表記する。

【0014】

電池パック２０００は飛行体１０と接続されている。飛行体１０は、電池パック２０００から供給される電力で駆動する任意の飛行体である。例えば飛行体１０は、ドローンなどである。電池パック２０００は、飛行体１０の内部に納められてもよいし、飛行体１０の外周面などに固定されてもよい。

【0015】

電池パック２０００はさらに、センサ２０４０及び制御装置２０６０を有する。センサ２０４０は、二次電池２０２０又はその周辺に加わる力に関する計測値を出力するセンサである。

【0016】

制御装置２０６０は、二次電池２０２０に関する制御を行う装置である。具体的には、制御装置２０６０は特定部２０６２を有する。特定部２０６２は、センサ２０４０によって出力される計測値に基づいて、二次電池２０２０の危険度を特定する。

【0017】

＜作用・効果＞
本実施形態の電池パック２０００によれば、二次電池２０２０又はその周辺に加わる力に関するセンサ２０４０の計測値に基づいて、二次電池２０２０の危険度が特定される。後述するように、センサ２０４０の計測値を利用することで、二次電池２０２０又はその周辺に加わる圧力、衝撃、若しくは振動の大きさ、飛行体１０が落下しているか否か、飛行体１０の姿勢が正常であるかどうかなど、様々な情報を把握することができる。そのため、本実施形態の電池パック２０００によれば、これらの情報を利用することで、飛行体１０に電力を供給する二次電池２０２０について、その状態が危険な状態であるか否かを把握することができる。

【0018】

＜制御装置２０６０のハードウエア構成の概要＞
制御装置２０６０は、ハードウエアのみ（例：ハードワイヤードされた電子回路など）で実現されてもよいし、ハードウエアとソフトウエアとの組み合わせ（例：電子回路とそれを制御するプログラムの組み合わせなど）で実現されてもよい。以下、制御装置２０６０がハードウエアとソフトウエアとの組み合わせで実現される場合について、さらに説明する。

【0019】

図２は、制御装置２０６０を実現するための計算機１０００を例示する図である。例えば計算機１０００は、バッテリーマネージメントユニット（BMU: Battery Management Unit）である。計算機１０００は、制御装置２０６０を実現するために設計された専用の計算機であってもよいし、汎用の計算機であってもよい。

【0020】

計算機１０００は、バス１０２０、プロセッサ１０４０、メモリ１０６０、ストレージデバイス１０８０、及び入出力インタフェース１１００を有する。バス１０２０は、プロセッサ１０４０、メモリ１０６０、ストレージデバイス１０８０、及び入出力インタフェース１１００が、相互にデータを送受信するためのデータ伝送路である。ただし、プロセッサ１０４０などを互いに接続する方法は、バス接続に限定されない。プロセッサ１０４０は、MPU（Microprocessor）などで実現されるプロセッサである。メモリ１０６０は、RAM （Random Access Memory）などを用いて実現される主記憶装置である。ストレージデバイス１０８０は、ROM（Read Only Memory）やフラッシュメモリなどを用いて実現される補助記憶装置である。

【0021】

入出力インタフェース１１００は、計算機１０００と他のデバイスとを接続するためのインタフェースである。例えば計算機１０００は、入出力インタフェース１１００を介して、センサ２０４０と接続されている。

【0022】

ストレージデバイス１０８０は、制御装置２０６０が有する各機能（特定部２０６２など）を実現するためのプログラムモジュールを記憶している。プロセッサ１０４０は、このプログラムモジュールをメモリ１０６０に読み出して実行することで、制御装置２０６０の各機能を実現する。

【0023】

＜＜センサ２０４０について＞＞
センサ２０４０には、様々なものを採用することができる。例えばセンサ２０４０は、圧力センサや加速度センサなどである。センサ２０４０は、二次電池２０２０に接触する位置（例えば二次電池２０２０の外周面上）に設けられてもよいし、二次電池２０２０とは接触しない位置に設けられてもよい。後者の場合、センサ２０４０は、二次電池２０２０に加わる力を等価的に計測できる位置に設置されることが好ましい。なお、二次電池２０２０に加わる力を等価的に計測できる位置を運用前のテストなどによって特定する技術には、既存の技術を利用することができる。

【0024】

＜処理の流れ＞
図３は、制御装置２０６０によって実行される処理の流れを例示するフローチャートである。特定部２０６２は、センサ２０４０から出力される計測値を取得する（Ｓ１０２）。特定部２０６２は、取得した計測値に基づいて、二次電池２０２０の危険度を特定する（Ｓ１０４）。

【0025】

特定部２０６２が危険度の判定を行うタイミングは様々である。例えば特定部２０６２は、センサ２０４０から計測値が出力されるたびに、その計測値を利用して、二次電池２０２０の危険度を特定する。

【0026】

その他にも例えば、特定部２０６２は、定期的に二次電池２０２０の危険度を判定してもよい。この場合、例えば特定部２０６２は、所定時間が経過するごとに、センサ２０４０の最新の計測値を利用して、二次電池２０２０の危険度を特定する。その他にも例えば、特定部２０６２は、所定時間が経過するごとに、前回二次電池２０２０の危険度の特定を行った時点以降に出力された計測値を複数用いて、二次電池２０２０の危険度を特定する。

【0027】

＜二次電池２０２０の危険度について＞
二次電池２０２０の危険度の表し方は様々である。例えば二次電池２０２０の危険度は、「危険である」又は「危険でない」のいずれか一つで定められる。その他にも例えば、二次電池２０２０の危険度は、３つ以上のランク（以下、危険度ランク）で定められる。例えば危険度ランクは、値が大きいほど危険であることを意味する数値「１」から「ｎ」（ｎは３より大きい整数）のいずれかで表される。例えばｎ＝５であれば、最も危険でないことを表す危険度ランクは１であり、最も危険であることを表す危険度ランクは５である。

【0028】

＜特定部２０６２による制御の詳細：Ｓ１０４＞
特定部２０６２は、センサ２０４０によって出力される計測値に基づいて、二次電池２０２０の危険度を特定する（Ｓ１０４）。以下、危険度の特定方法を具体的に説明する。

【0029】

＜＜危険度であるか否かを判定するケース＞＞
特定部２０６２は、センサ２０４０の計測値から得られる指標値を利用して、二次電池２０２０の状態が危険であるか否かを判定する。なお、二次電池２０２０の状態が危険であると判定することは、二次電池２０２０の危険度を「危険である」にすることを意味する。一方、二次電池２０２０の状態が危険でないと判定することは、二次電池２０２０の危険度を「危険でない」にすることを意味する。ここで、センサ２０４０の計測値から得られる指標値は、センサ２０４０の計測値そのものであってもよいし、センサ２０４０の計測値を用いて算出される値であってもよい。

【0030】

例えばセンサ２０４０が、二次電池２０２０又はその周辺に加わる圧力を検出するセンサであるとする。圧力を検出するセンサとしては、例えば圧力センサを用いることができる。また、指標値として、センサ２０４０の計測値を用いることができる。

【0031】

特定部２０６２は、指標値が基準値以上であるか否かを判定する。指標値が基準値以上ある場合、特定部２０６２は、二次電池２０２０の状態が危険であると判定する。一方、指標値が基準値未満である場合、特定部２０６２は、二次電池２０２０の状態が危険でないと判定する。こうすることで、二次電池２０２０に対して大きな圧力が加わった状況を、二次電池２０２０が危険な状態にある可能性がある状況として検出することができる。

【0032】

その他にも例えば、センサ２０４０が、二次電池２０２０又はその周辺に加わる衝撃を検出するセンサであるとする。衝撃を検出するセンサとしては、例えば加速度センサを用いることができる。衝撃の大きさは、加速度センサの計測値の変化量と相関を有するといえる。そこで制御装置２０６０は、例えば、加速度センサの時系列データを用いて、加速度センサの計測値の単位時間値の変化量を算出し、算出された変化量を指標値として扱う。

【0033】

特定部２０６２は、指標値が基準値以上であるか否かを判定する。指標値が基準値以上である場合、特定部２０６２は、二次電池２０２０の状態が危険であると判定する。一方、指標値が基準値未満である場合、特定部２０６２は、二次電池２０２０の状態が危険でないと判定する。こうすることで、二次電池２０２０に対して大きな衝撃が加わった状況を、二次電池２０２０が危険な状態にある可能性がある状況として検出することができる。

【0034】

その他にも例えば、センサ２０４０が、二次電池２０２０又はその周辺で生じる振動を検出するセンサであるとする。振動を検出するセンサとしては、例えば加速度センサを用いることができる。振動は、加速度センサの計測値の時系列データにおける計測値の変化によって表される。そこで特定部２０６２は、例えば、加速度センサの計測値の時系列データを用いて、その時系列データで表される振動の大きさを算出し、算出された振動の大きさを指標値として扱う。

【0035】

特定部２０６２は、指標値が基準値以上であるか否かを判定する。指標値が基準値以上である場合、特定部２０６２は、二次電池２０２０の状態が危険であると判定する。一方、指標値が基準値未満である場合、特定部２０６２は、二次電池２０２０の状態が危険でないと判定する。こうすることで、二次電池２０２０が大きく振動した状況を、二次電池２０２０が危険な状態にある可能性がある状況として検出することができる。

【0036】

その他にも例えば、特定部２０６２は、センサ２０４０を用いて、飛行体１０が落下しているか否か（二次電池２０２０が落下しているか否か）を判定してもよい。この場合、センサ２０４０として加速度センサを利用することができる。例えば、定常状態における計測値が重力加速度の値となるように加速度センサを設定しておけば、飛行体１０が落下しているときの計測値はゼロ又はゼロに近い値となる。そこで特定部２０６２は、例えば、センサ２０４０の計測値と、飛行体１０が落下していることを表す値（ゼロ又はゼロに近い値）との差分の絶対値を算出し、算出された値を指標値として扱う。

【0037】

特定部２０６２は、指標値が基準値以下であるか否かを判定する。指標値が基準値以下である場合、特定部２０６２は、二次電池２０２０の状態が危険であると判定する。一方、指標値が基準値より大きい場合、特定部２０６２は、二次電池２０２０の状態が危険でないと判定する。こうすることで、飛行体１０が落下している状況を、二次電池２０２０が危険な状態にある可能性がある状況として検出することができる。

【0038】

その他にも例えば、特定部２０６２は、センサ２０４０の計測値を利用して飛行体１０の姿勢を推定してもよい。飛行体１０の姿勢が正常な姿勢でない場合、飛行体１０が正常な姿勢で飛行していない蓋然性が高いため、二次電池２０２０が危険な状態にある蓋然性が高い。危険な姿勢は、例えば、上下逆さまの姿勢などである。

【0039】

飛行体１０の姿勢を推定するためのセンサ２０４０としては、３軸加速度センサを用いることができる。３軸加速度センサを用いることにより、X 軸方向の傾き、Y 軸方向の傾き、及び Z 軸方向の傾きの組み合わせとして、飛行体１０の姿勢を推定することができる。

【0040】

例えば、飛行体１０が正常な姿勢であることを表す３軸加速度センサの計測値の範囲（以下、基準範囲）を予め定めておく。特定部２０６２は、センサ２０４０から各軸について得られる計測値の組み合わせを、指標ベクトルとして扱う。

【0041】

特定部２０６２は、指標ベクトルが基準範囲に含まれるか否かを判定する。指標ベクトルが基準範囲に含まれない場合、特定部２０６２は、二次電池２０２０の状態が危険であると判定する。一方、指標ベクトルが基準範囲に含まれる場合、特定部２０６２は、二次電池２０２０の状態が危険でないと判定する。こうすることで、飛行体１０の姿勢が正常でない状況を、二次電池２０２０が危険な状態にある可能性がある状況として検出することができる。

【0042】

なお、基準範囲は、例えば「X 軸方向の計測値の範囲、Y 軸方向の計測値の範囲、Z 軸方向の計測値の範囲」の組み合わせで表される。この場合特定部２０６２は、例えば、センサ２０４０から得られる X 軸方向の計測値、Y 軸方向の計測値、及び Z 軸方向の計測値のいずれもが、基準範囲で定められている範囲に含まれる場合に、センサ２０４０から得られる計測値が基準範囲に含まれると判定する。ただし、基準範囲は必ずしも３軸それぞれについての範囲を示す必要はなく、いずれか１軸以上についての範囲を示していればよい。

【0043】

なお上述の例では、指標値と基準値との比較を一回行った結果によって、二次電池２０２０の状態が危険であるか否かを判定している。しかしながら、特定部２０６２は、それぞれ異なる時点について算出された指標値を基準値と比較し、複数の比較結果に基づいて、二次電池２０２０の状態が危険であるか否かを判定してもよい。例えば指標値が基準値以上であるか否かによって二次電池２０２０の危険度を特定する場合、特定部２０６２は、それぞれ異なる時点について得られた指標値を基準値と比較し、指標値が基準値以上である回数が所定回数以上である場合のみ、二次電池２０２０の状態が危険であると判定する。指標値が基準値以下である場合に二次電池２０２０の状態が危険であると判定するケースや、指標ベクトルと基準範囲とを比較するケースについても同様である。

【0044】

また、上述の指標値は、それぞれ異なる時点について得られる指標値の統計値であってもよい。統計値としては、例えば平均値、最頻値、最大値、又は最小値などを利用することができる。例えば、複数の時点それぞれについて、二次電池２０２０に加わった振動の大きさを算出し、算出された複数の値の統計値を、二次電池２０２０に加わった振動を表す指標値として利用する。

【0045】

＜＜危険度ランクを特定するケース＞＞
特定部２０６２は、前述した種々の方法で得られる指標値の大きさに基づいて危険度ランクを決定する。前提として、予め、指標値がとりうる数値範囲を、危険度ランクの個数に基づいて分割しておく。具体的には、危険度ランクが１からｎのｎ個である場合、上記数値範囲をｎ個に分割しておく。この分割で生成される各数値範囲を、部分範囲と呼ぶ。特定部２０６２は、センサ２０４０の計測値から得られた指標値が含まれる部分範囲を特定し、その部分範囲に対応づけられた危険度ランクを、二次電池２０２０の危険度として特定する。

【0046】

図４は、危険度ランクの定め方を例示する図である。図４の上段の例は、指標値が大きいほど危険であることを表すケースである。そのため、大きな値を含む部分範囲ほど、危険度ランクが大きくなっている。

【0047】

図４の下段の例は、指標値が小さいほど危険であることを表すケースである。そのため、小さな値を含む部分範囲ほど、危険度ランクが大きくなっている。

【0048】

その他にも例えば、前述したように、センサ２０４０として３軸加速度センサを利用することで、飛行体１０の姿勢を推定するとする。この場合、３軸加速度センサの計測値の組み合わせで表される３次元空間を危険度ランクの数で分割し、各部分空間に危険度ランクを割り当てておく。例えば、最も正常な姿勢を表す部分空間には危険度ランク１を割り当て、最も危険な姿勢を表す部分空間には危険度ランクｎを割り当てておく。そして特定部２０６２は、３軸加速度センサから得られる計測値で表される指標ベクトルが、どの部分空間に含まれるかを特定し、特定された部分空間に対応する危険度ランクを二次電池２０２０の危険度とする。

【0049】

［実施形態２］
図５は、実施形態２の電池パック２０００をその利用環境と共に例示する図である。以下で説明する事項を除き、実施形態２の電池パック２０００は、実施形態１の電池パック２０００と同様である。

【0050】

実施形態２の電池パック２０００において、制御装置２０６０は放電制御部２０６４を有する。放電制御部２０６４は、特定部２０６２によって特定された二次電池２０２０の危険度に応じて、二次電池２０２０による放電を制御する。例えば放電制御部２０６４は、特定部２０６２によって特定された二次電池２０２０の危険度が高い場合に、二次電池２０２０による放電を制御する。ここで、二次電池２０２０の危険度が「危険である」又は「危険でない」で表される場合、二次電池２０２０の危険度が高いとは、二次電池２０２０の危険度が「危険である」であることを意味する。一方、二次電池２０２０の危険度が危険度ランクを用いて表される場合、二次電池２０２０の危険度が高いとは、二次電池２０２０の危険度ランクが所定値以上であることを意味する。

【0051】

例えば放電制御部２０６４は、二次電池２０２０の危険度が高い場合に、二次電池２０２０から電池パック２０００の外部に対して電流が流れないようにする。具体的には、二次電池２０２０から電池パック２０００の外部へ向かう電力線上に、放電制御部２０６４によって切断可能なヒューズを設けておく。図６は、電池パック２０００にヒューズが設けられているケースを例示する図である。放電制御部２０６４は、二次電池２０２０の危険度が高い場合に、上記ヒューズ２０８０を切断する。こうすることで、二次電池２０２０から電池パック２０００の外部へ電流が流れないようになる。

【0052】

なお、制御装置による制御によってヒューズを切断する技術には、既存の技術を利用することができる。例えば、ヒューズ２０８０を切断するための短絡回路を予め用意しておき、その短絡回路へ電流が流れるように制御することで、ヒューズ２０８０を切断する。

【0053】

放電制御部２０６４が二次電池２０２０を制御する方法は、ヒューズ２０８０を切断する方法に限定されない。例えば放電制御部２０６４は、二次電池２０２０の残存エネルギーを減少させるための制御を行う。ドローンの様な飛行体が飛行している最中に何らかの異常が生じた場合、飛行体に搭載されている電池の残存エネルギーを少なくすることが好適であるためである。

【0054】

例えば電池パック２０００に、通常の運用時に二次電池２０２０が電力を供給する供給先（飛行体１０など）とは別に、二次電池２０２０から電力を供給可能な負荷を設けておく。図７は、二次電池２０２０から電力供給可能な負荷を有する電池パック２０００を例示する図である。放電制御部２０６４は、二次電池２０２０の危険度が高い場合に、二次電池２０２０から負荷２１００に対して電力を供給させる（二次電池２０２０を放電させる）。こうすることで、二次電池２０２０の残存エネルギーを少なくする。

【0055】

ただし、飛行体が飛行している最中に何らかの異常が生じた場合、飛行体を安全な場所へ移動させることも好適である。そこで放電制御部２０６４は、飛行体を安全な場所へ移動させるために要するエネルギーを考慮して、二次電池２０２０から負荷２１００へ供給させる電力の大きさを制御してもよい。以下、具体的な方法を説明する。

【0056】

放電制御部２０６４は、二次電池２０２０の危険度が高いと判定されたら、飛行体１０を着地させる地点（以下、着地目標地点）を決定する。ここで、着地目標地点を決定する方法については後述する。さらに放電制御部２０６４は、飛行体１０の現在地点から着地目標地点までの距離や、現在時点と着地目標地点との高度差に基づいて、飛行体１０が現在地点から着地目標地点へ移動するために要する時間及びエネルギーを推定する。放電制御部２０６４は、二次電池２０２０の残存エネルギーと上記推定されたエネルギーの差分を算出する。

【0057】

上記差分は、着地目標地点に到達した後に残存すると推定されるエネルギーである。そこで放電制御部２０６４は、二次電池２０２０が着地するまでの間に上記差分に相当する量のエネルギーを二次電池２０２０に放電させる。こうすることで、飛行体１０が着地する時までに、二次電池２０２０の残存エネルギーを無くすことができる。例えば放電制御部２０６４は、上記差分を着地までに要する推定時間で割った値を、二次電池２０２０から上記負荷２１００に対して供給する電力の大きさとする。

【0058】

ただし、着地までに要するエネルギーが推定量よりも多くなる可能性を考慮して、二次電池２０２０の放電量をコントロールしてもよい。例えば放電制御部２０６４は、二次電池２０２０の残存エネルギーと、飛行体１０が着地までに要すると推定されるエネルギーとの差分を算出し、さらにその差分から所定のマージンを差し引いた値を、着地までの間に二次電池２０２０に放電させるエネルギーとする。

【0059】

その他にも例えば、放電制御部２０６４は、飛行体１０の現在時点から着地目標地点までの移動に要するエネルギーと、その時点における二次電池２０２０の残存エネルギーとの差分を繰り返し算出し、その算出結果に基づいて、二次電池２０２０から負荷２１００へ出力する電力の大きさを更新してもよい。

【0060】

その他にも例えば、放電制御部２０６４は、最初は二次電池２０２０の放電量を少なめに設定し、その後徐々に放電量を増やすという制御を行ってもよい。

【0061】

飛行体１０の着地目標地点を決定する方法は様々である。例えば制御装置２０６０は、飛行体１０の飛行区域の周辺の地図情報を用いて、飛行体１０の現在地点から最も近い安全な場所を決定し、その決定した場所を着地目標地点とする。安全な場所は、例えば建物や樹木などの障害物が無い場所、人が立ち入ることが少ない場所などである。このような場所の属性は、予め地図情報に持たせておく。

【0062】

なお、着地目標地点を決定する機能は、飛行体１０の内部に設けられている制御装置（飛行体１０の飛行を制御する装置）が有していてもよい。この場合、電池パック２０００は、制御装置２０６０が危険な状況にあることを飛行体１０の制御装置に通知する（詳細は実施形態３で説明する）。飛行体１０の制御装置は、その通知に対する応答として、着地目標地点を電池パック２０００に通知する。電池パック２０００は、飛行体１０から取得した着地目標地点を利用して、二次電池２０２０の放電を制御する。

【0063】

また、放電制御部２０６４は、飛行体１０が落下している間と飛行体１０が着地した後とで、二次電池２０２０の放電の態様を異ならせてもよい。例えば放電制御部２０６４は、飛行体１０が落下している最中に二次電池２０２０から負荷２１００へ放電される電力の大きさよりも、飛行体１０が着地した後に二次電池２０２０から負荷２１００へ放電される電力の大きさを大きくする。こうすることで、飛行体１０の飛行にどの程度のエネルギーを要するかが確定しない間、すなわち飛行体１０が飛行している間は、二次電池２０２０から少しずつエネルギーを出力することで、エネルギー不足となる蓋然性を低くすることができる。そして、飛行体１０が着地して二次電池２０２０に残っているエネルギーが不要となった後には、二次電池２０２０から出力される電力を大きくすることで、二次電池２０２０の残存エネルギーが早く無くなるようにすることができる。なお、飛行体１０が着地したことを検出する技術には既存の技術を利用することができる。

【0064】

その他にも例えば、放電制御部２０６４は、ヒューズ２０８０を利用した制御と二次電池２０２０に放電をさせる制御とを組み合わせてもよい。例えば放電制御部２０６４は、飛行体１０が落下している間はヒューズ２０８０を切断せずに二次電池２０２０から負荷２１００への放電を行わせる。そして放電制御部２０６４は、飛行体１０が着地したら、ヒューズ２０８０を切断し、さらに二次電池２０２０の残存エネルギーが無くなるまで二次電池２０２０から負荷２１００へ放電させる。こうすることで、二次電池２０２０の残存エネルギーを減らしつつ、飛行体１０が着地するまでは飛行体１０の飛行を継続させることができる。

【0065】

＜処理の流れ＞
図８は、実施形態２の制御装置２０６０によって実行される処理の流れを例示するフローチャートである。図８のＳ１０２及びＳ１０４はそれぞれ、図３のＳ１０２及びＳ１０４と同一の処理である。

【0066】

Ｓ１０４で特定された二次電池２０２０の危険度が高い場合（Ｓ２０２：ＹＥＳ）、放電制御部２０６４は二次電池２０２０の放電を制御する（Ｓ２０４）。一方、Ｓ１０４で特定された二次電池２０２０の危険度が高くない場合（Ｓ２０２：ＮＯ）、図８の処理は終了する。

【0067】

ただし、実施形態２の制御装置２０６０が行う処理は、図８に示した処理に限定されない。例えば放電制御部２０６４は、二次電池２０２０の危険度ランクに応じ、異なる態様で二次電池２０２０の放電を制御してもよい。例えば放電制御部２０６４は、二次電池２０２０から負荷２１００へ供給させる電力の大きさを、二次電池２０２０の危険度ランクが高いほど大きくするようにしてもよい。こうすることで、二次電池２０２０の危険度が比較的低いときには、二次電池２０２０の残存エネルギーを少しずつ減らすようにし、二次電池２０２０の危険度が比較的高いときには、二次電池２０２０の残存エネルギーを急速に減らすようにすることができる。

【0068】

＜ハードウエア構成の例＞
実施形態２の制御装置２０６０を実現する計算機のハードウエア構成は、実施形態１と同様に、例えば図２によって表される。ただし、本実施形態の制御装置２０６０を実現する計算機１０００のストレージデバイス１０８０には、本実施形態の制御装置２０６０の機能を実現するプログラムモジュールがさらに記憶される。

【0069】

＜作用効果＞
本実施形態によれば、二次電池２０２０の危険度に応じて、二次電池２０２０の放電が制御される。こうすることで、二次電池２０２０から飛行体１０への電力の供給や、二次電池２０２０の残存エネルギーの量を適切に制御することができる。

【0070】

［実施形態３］
図９は、実施形態３の電池パック２０００をその利用環境と共に例示する図である。例示するブロック図である。以下で説明する事項を除き、実施形態３の電池パック２０００は、実施形態１の電池パック２０００又は実施形態２の電池パック２０００と同様である。

【0071】

実施形態３の電池パック２０００において、制御装置２０６０は通知部２０６６を有する。通知部２０６６は、二次電池２０２０の危険度が所定の危険度である場合に、電池パック２０００の外部に、二次電池２０２０が危険な状態であることを通知する。以下、通知部２０６６によって行われる通知を危険通知と呼ぶ。

【0072】

＜危険通知を行うか否かの判定＞
特定部２０６２によって特定される危険度が「危険である」及び「危険でない」のいずれかであるとする。この場合、通知部２０６６は、特定された危険度が「危険である」の場合に、危険通知を行う。一方、特定された危険度が「危険でない」の場合、通知部２０６６は危険通知を行わない。

【0073】

特定部２０６２によって特定される危険度が、危険度ランクで表されているとする。この場合、例えば通知部２０６６は、特定された危険度ランクが所定値以上である場合に危険通知を行う。一方、特定された危険度ランクが所定値未満である場合、通知部２０６６は危険通知を行わない。また、後述するように、危険度ランクに応じて、危険通知の態様を異ならせてもよい。

【0074】

＜危険通知の送信先＞
危険通知の送信先としては、様々なものを採用することができる。例えば危険通知は飛行体１０（例えば、飛行体１０が有する制御装置）に対して送信される。この場合、飛行体１０と電池パック２０００との間は、電力線に加え、信号線でも接続される。危険通知は、この信号線を介して飛行体１０へ送信される。

【0075】

その他にも例えば、危険通知は、無線通信を利用して、飛行体１０の管理者や所有者が所持する任意の計算機に対して送信される。この計算機は、スマートフォンやタブレット端末などの携帯型の計算機であってもよいし、PC やサーバ装置などの据え置き型の計算機であってもよい。なお、飛行体１０に搭載された計算機から外部の計算機へ情報を送信する技術には、既存の技術を利用することができる。なお、このように無線通信を利用する場合、計算機１０００は、無線通信で情報を送信するためのハードウエア要素（無線通信可能なネットワークインタフェースなど）を有する。

【0076】

＜危険通知の内容＞
危険通知は、二次電池２０２０が危険な状態になることを示す任意の通知とすることができる。図１０は、危険通知を例示する図である。図１０の危険通知３０は、携帯端末などのディスプレイ装置に表示されるメッセージである。図１０の上段の例において、危険通知３０は、二次電池２０２０が危険な状態にある旨のメッセージである。一方、図１０の下段の例において、危険通知３０は、危険度ランクを表す文字情報及びグラフィカルな表示を含むメッセージである。

【0077】

なお、危険通知は、二次電池２０２０がどのような状態にあるかを表してもよい。例えば二次電池２０２０の危険度は、二次電池２０２０に加わる圧力などの大きさ、飛行体１０が落下しているか否か、又は飛行体１０の姿勢が正常な姿勢であるか否かなどを判定することによって行われる。そこで例えば、危険通知は、二次電池２０２０に大きな圧力などが加わっていることを表す通知、飛行体１０が落下していることを表す通知、飛行体１０の姿勢が正常でないことを表す通知などであってもよい。

【0078】

図１１は、二次電池２０２０の状態を表す表示を含む危険通知を例示する図である。図１１において、危険通知３０は、飛行体１０が落下中であることを示している。

【0079】

ここで、上述の各例では、危険通知が視覚的な情報として出力されている。しかしながら、危険通知は、音声を利用した聴覚的な情報として出力されてもよい。音声で通知を行う具体的な技術には、既存の技術を利用することができる。

【0080】

危険通知が飛行体１０の管理者等が有する計算機によって受信されると、その計算機によって危険通知が出力される。例えばこの出力は、その計算機に予めインストールされているアプリケーションによって実行される。例えばこのアプリケーションは、飛行体１０の飛行を遠隔で制御するために利用されるアプリケーションである。以下、このアプリケーションを制御アプリケーションと呼ぶ。

【0081】

制御アプリケーションは、通知部２０６６によって送信された危険通知を受信する。危険通知を視覚的な情報として出力する場合、制御アプリケーションは、受信した危険通知の内容に基づいて、危険通知を表す画面データを生成する。そして、制御アプリケーションは、自身が動作している計算機に接続されているディスプレイ装置に、生成した画面データを出力させる。なお、受信した通知の内容に基づいて画面データを生成する技術には、既存の技術を利用することができる。

【0082】

危険通知を聴覚的な情報として出力する場合、制御アプリケーションは、受信した危険通知の内容に基づいて、危険通知を表す音声データを生成する。そして、制御アプリケーションは、自身が動作している計算機に接続されているスピーカに、生成した音声信号を出力させる。なお、受信した通知の内容に基づいて音声データを生成する技術には、既存の技術を利用することができる。

【0083】

＜放電制御と危険通知の双方を行う場合について＞
実施形態３の電池パック２０００が、実施形態２で説明した放電制御部２０６４を有するとする。この場合、危険通知は、放電制御部２０６４による制御の内容を示してもよい。図１２は、放電制御部２０６４による制御の内容を示す危険通知を例示する図である。図１２の上段の例において、危険通知３０は、ヒューズ２０８０が切断された旨を示している。図１２の下段の例において、危険通知３０は、二次電池２０２０の放電を行っていることを示している。

【0084】

また、放電制御部２０６４が二次電池２０２０の放電の制御を行うか否かを判断する基準と、放電制御部２０６４が危険通知を行うか否かを判断する基準は、同じであってもよいし、異なっていてもよい。前者の場合、危険度が「危険である」である場合又は危険度が所定値以上の危険度ランクであるとき、放電制御部２０６４による放電の制御と、通知部２０６６による危険度の通知の双方が行われる。

【0085】

次に、後者の場合について説明する。この場合、危険度は危険度ランクを用いて表される。そして、放電制御部２０６４が二次電池２０２０の放電の制御を行うか否かを判定するための第１所定値と、通知部２０６６が危険通知を行うか否かを判定するための第２所定値とを定めておく。第１所定値と第２所定値は互いに異なる値である。

【0086】

二次電池２０２０の危険度ランクが第１所定値以上である場合、放電制御部２０６４は、二次電池２０２０の放電の制御を行う。また、二次電池２０２０の危険度ランクが第２所定値以上である場合、通知部２０６６は、危険通知を行う。

【0087】

ここで、第１所定値の方が第２所定値よりも大きい値としてもよいし、第２所定値の方が第１所定値よりも小さい値としてもよい。ただし、第１所定値の方を第２所定値よりも大きくすることが好適である。こうすることで、二次電池２０２０が正常時とは少し異なるものの大きな異常があるとまではいえないような状況では、二次電池２０２０による放電については現状を維持しながら、二次電池２０２０が正常時とは少し異なる状態であることを外部に通知しておくことができる。こうすることで、例えば飛行体１０の管理者等は、そのまま飛行体１０を飛行させ続けると二次電池２０２０の状態が悪化する可能性があることなども考慮した上で、飛行体１０の飛行を継続するか否かの判断をするといった対処が可能となる。また、危険通知を飛行体１０に対して送信することにより、飛行体１０は、危険通知を受信したことに応じて、近くにある安全な場所まで移動してから停止する動作や、飛行体１０の管理者等がいる場所まで帰還する動作などを行うことができるようになる。

【0088】

＜処理の流れ＞
図１３は、実施形態３の制御装置２０６０によって実行される処理の流れを例示するフローチャートである。図１３のＳ１０２及びＳ１０４はそれぞれ、図３のＳ１０２及びＳ１０４と同一の処理である。

【0089】

Ｓ１０４で特定された二次電池２０２０の危険度が高い場合（Ｓ３０２：ＹＥＳ）、通知部２０６６は、危険通知を出力する（Ｓ３０４）。一方、Ｓ１０４で特定された二次電池２０２０の危険度が高くない場合（Ｓ３０２：ＮＯ）、図１３の処理は終了する。

【0090】

＜ハードウエア構成の例＞
実施形態３の制御装置２０６０を実現する計算機のハードウエア構成は、実施形態１と同様に、例えば図２によって表される。ただし、本実施形態の制御装置２０６０を実現する計算機１０００のストレージデバイス１０８０には、本実施形態の制御装置２０６０の機能を実現するプログラムモジュールがさらに記憶される。

【0091】

＜作用効果＞
本実施形態によれば、二次電池２０２０の危険度に応じて、危険通知が出力される。これにより、飛行体１０の管理者等が、二次電池２０２０が危険な状況にあることを把握することができる。また、危険通知を飛行体１０に対して出力することで、飛行体１０の飛行が適切に制御されるようにすることもできる。

【0092】

以上、図面を参照して本発明の実施形態について述べたが、これらは本発明の例示であり、上記各実施形態を組み合わせた構成、又は上記以外の様々な構成を採用することもできる。

【0093】

上記の実施形態の一部又は全部は、以下の付記のようにも記載されうるが、以下には限られない。
１． 飛行体に電力を供給する二次電池と、
前記二次電池又はその周辺に加わる力に関する計測値を出力するセンサと、
制御装置と、を有し、
前記制御装置は、前記センサの計測値に基づいて、前記二次電池の危険度を特定する特定手段を有する、電池パック。
２． 前記特定手段は、前記センサの計測値に基づいて、前記二次電池又はその周辺に加わる圧力、衝撃、又は振動の大きさを推定し、前記推定の結果と基準値との差異に基づいて、前記二次電池の危険度を特定する、１．に記載の電池パック。
３． 前記特定手段は、前記センサの計測値に基づいて前記飛行体の姿勢を推定し、前記推定された姿勢に基づいて、前記二次電池の危険度を特定する、１．に記載の電池パック。
４． 前記特定手段は、前記センサの計測値に基づいて前記飛行体が落下中であるか否かを推定し、前記推定の結果に基づいて前記二次電池の危険度を特定する、１．に記載の電池パック。
５． 前記制御装置は、前記二次電池の危険度が所定の危険度以上である場合に前記二次電池による放電を制御する制御手段を有する、１．乃至４．いずれか一つに記載の電池パック。
６． 前記制御手段は、前記二次電池の危険度が所定の危険度以上である場合に、前記二次電池と当該電池パックの外部とを接続する電力線上に設けられているヒューズを切断する、５．に記載の電池パック。
７． 前記制御手段は、前記二次電池の危険度が所定の危険度以上である場合、前記二次電池の電力を前記飛行体とは異なる負荷へ出力させる、５．に記載の電池パック。
８． 前記制御手段は、前記飛行体が落下中である場合に、
前記飛行体が着地するまでに要するエネルギーを推定し、
前記二次電池の残存エネルギーから前記推定されたエネルギーを引いた値に基づいて、前記二次電池から前記負荷へ出力させる電力の大きさを決定する、７．に記載の電池パック。
９． 前記制御手段は、前記飛行体が落下中である場合と前記飛行体が着地した後である場合との双方で、前記二次電池の電力を前記負荷へ出力させ、
前記飛行体が着地した後において前記二次電池から前記負荷へ出力させる電力の大きさは、前記飛行体の落下中において前記二次電池から前記負荷へ出力させる電力の大きさよりも大きい、７．又は８．に記載の電池パック。
１０． 前記二次電池の危険度が所定の危険度以上である場合に、当該電池パックの外部に、前記二次電池が危険な状態であることを通知する通知手段を有する、１．乃至９．いずれか一つに記載の電池パック。

【0094】

１１． １．乃至１０．いずれか一つに記載の電池パックが有する制御装置。

【0095】

１２． 電池パックを制御する制御装置によって実行される制御方法であって、
前記電池パックは、飛行体に電力を供給する二次電池と、前記二次電池又はその周辺に加わる力に関する計測値を出力するセンサと、を有し、
当該制御方法は、前記センサの計測値に基づいて、前記二次電池の危険度を特定する特定ステップを有する、制御方法。
１３． 前記特定ステップにおいて、前記センサの計測値に基づいて、前記二次電池又はその周辺に加わる圧力、衝撃、又は振動の大きさを推定し、前記推定の結果と基準値との差異に基づいて、前記二次電池の危険度を特定する、１２．に記載の制御方法。
１４． 前記特定ステップにおいて、前記センサの計測値に基づいて前記飛行体の姿勢を推定し、前記推定された姿勢に基づいて、前記二次電池の危険度を特定する、１２．に記載の制御方法。
１５． 前記特定ステップにおいて、前記センサの計測値に基づいて前記飛行体が落下中であるか否かを推定し、前記推定の結果に基づいて前記二次電池の危険度を特定する、１２．に記載の制御方法。
１６． 前記二次電池の危険度が所定の危険度以上である場合に前記二次電池による放電を制御する制御ステップを有する、１２．乃至１５．いずれか一つに記載の制御方法。
１７． 前記制御ステップにおいて、前記二次電池の危険度が所定の危険度以上である場合に、前記二次電池と前記電池パックの外部とを接続する電力線上に設けられているヒューズを切断する、１６．に記載の制御方法。
１８． 前記制御ステップにおいて、前記二次電池の危険度が所定の危険度以上である場合、前記二次電池の電力を前記飛行体とは異なる負荷へ出力させる、１６．に記載の制御方法。
１９． 前記制御ステップにおいて、前記飛行体が落下中である場合に、
前記飛行体が着地するまでに要するエネルギーを推定し、
前記二次電池の残存エネルギーから前記推定されたエネルギーを引いた値に基づいて、前記二次電池から前記負荷へ出力させる電力の大きさを決定する、１８．に記載の制御方法。
２０． 前記制御ステップにおいて、前記飛行体が落下中である場合と前記飛行体が着地した後である場合との双方で、前記二次電池の電力を前記負荷へ出力させ、
前記飛行体が着地した後において前記二次電池から前記負荷へ出力させる電力の大きさは、前記飛行体の落下中において前記二次電池から前記負荷へ出力させる電力の大きさよりも大きい、１８．又は１９．に記載の制御方法。
２１． 前記二次電池の危険度が所定の危険度以上である場合に、前記電池パックの外部に、前記二次電池が危険な状態であることを通知する通知ステップを有する、１２．乃至２０．いずれか一つに記載の制御方法。

【0096】

２２． 電池パックを制御する制御装置に、１２．乃至２１．いずれか一つに記載の制御方法の各ステップを実行させるプログラム。

【0097】

この出願は、２０１７年９月４日に出願された日本出願特願２０１７－１６９４０９号を基礎とする優先権を主張し、その開示の全てをここに取り込む。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】