特許 7145616 撓み噛合い式歯車装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2022-09-22

(45)【発行日】2022-10-03

(54)【発明の名称】撓み噛合い式歯車装置

(51)【国際特許分類】

   F16H 1/32 20060101AFI20220926BHJP

   F16H 57/04 20100101ALI20220926BHJP

【ＦＩ】

F16H1/32 B

F16H57/04 J

F16H57/04 Q

【請求項の数】 2

(21)【出願番号】P 2018012540

(22)【出願日】2018-01-29

(65)【公開番号】P2019132290

(43)【公開日】2019-08-08

【審査請求日】2020-08-17

【審判番号】

【審判請求日】2022-03-14

(73)【特許権者】

【識別番号】000002107

【氏名又は名称】住友重機械工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100117499

【弁理士】

【氏名又は名称】小島 誠

(72)【発明者】

【氏名】石田 悠朗

(72)【発明者】

【氏名】石塚 正幸

【合議体】

【審判長】小川 恭司

【審判官】保田 亨介

【審判官】尾崎 和寛

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１７－４４２４６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開昭６０－３７４４２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開昭６０－１８６４０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平９－２５０６０９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１７－９６３４３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００８－８９０３８（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

F16H 1/32

F16H 57/04

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

起振体と、前記起振体により撓み変形される外歯歯車と、前記外歯歯車と噛み合う第１内歯歯車と、前記第１内歯歯車と軸方向に並んで配置され、前記外歯歯車と噛み合う第２内歯歯車と、前記第１内歯歯車と一体的に回転する第１内歯部材と、前記第２内歯歯車と一体的に回転する第２内歯部材と、前記第１内歯部材と前記第２内歯部材との間に配置される主軸受と、を備える撓み噛合い式歯車装置であって、
前記主軸受が配置される配置空間と、前記第１内歯歯車および前記第２内歯歯車と前記外歯歯車との噛合い部が存在する噛合い空間と、に異なる潤滑剤が封入されており、
前記配置空間と前記噛合い空間とを連通する連通路の途中に、潤滑剤の移動を抑制する移動抑制部が設けられ、
前記第１内歯部材は、前記第２内歯部材の径方向外側まで延び、
前記連通路は、前記第１内歯部材と前記第２内歯部材との径方向隙間を含み、
前記径方向隙間は、前記主軸受側に位置する第１径方向隙間部分と、当該第１径方向隙間部分より前記第１内歯歯車側に位置し前記第１径方向隙間部分より径方向寸法の小さい前記移動抑制部としての第２径方向隙間部分と、を含み、
前記第２径方向隙間部分の径方向隙間は０．２ｍｍ～１．０ｍｍであることを特徴とする撓み噛合い式歯車装置。

【請求項2】

起振体と、前記起振体により撓み変形される外歯歯車と、前記外歯歯車と噛み合う第１内歯歯車と、前記第１内歯歯車と軸方向に並んで配置され、前記外歯歯車と噛み合う第２内歯歯車と、前記第１内歯歯車と一体的に回転する第１内歯部材と、前記第２内歯歯車と一体的に回転する第２内歯部材と、前記第１内歯部材と前記第２内歯部材との間に配置される主軸受と、を備える撓み噛合い式歯車装置であって、
前記主軸受が配置される配置空間と、前記第１内歯歯車および前記第２内歯歯車と前記外歯歯車との噛合い部が存在する噛合い空間と、に異なる潤滑剤が封入されており、
前記配置空間と前記噛合い空間とを連通する連通路の途中に、潤滑剤の移動を抑制する移動抑制部が設けられ、
前記第１内歯部材は、前記第２内歯部材の径方向外側まで延び、
前記連通路は、前記第１内歯部材と前記第２内歯部材との径方向隙間を含み、
前記径方向隙間は、前記主軸受側に位置する第１径方向隙間部分と、当該第１径方向隙間部分より前記第１内歯歯車側に位置し前記第１径方向隙間部分より径方向寸法の小さい前記移動抑制部としての第２径方向隙間部分と、を含み、
前記第１内歯部材は、内周側に前記第１内歯歯車が設けられた本体部と、前記第２内歯部材の径方向外側まで延び、前記第２内歯部材との間に前記主軸受が配置された延長部と、を有し、
前記本体部と前記延長部とは別体であり、前記本体部は前記延長部の内周とインロー嵌合するインロー部を有し、
前記第２径方向隙間部分は、前記インロー部と前記第２内歯部材との径方向隙間であることを特徴とする撓み噛合い式歯車装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、撓み噛合い式歯車装置に関する。

【背景技術】

【0002】

小型かつ軽量で高減速比が得られる歯車装置として、撓み噛合い式歯車装置が知られている。従来では、起振体と、起振体により撓み変形される外歯歯車と、外歯歯車と噛み合う第１内歯歯車と、第１内歯歯車と軸方向に並べて配置され、外歯歯車と噛み合う第２内歯歯車と、第１内歯歯車と一体的に回転する第１内歯部材と、第２内歯歯車と一体的に回転する第２内歯部材と、第１内歯部材と第２内歯部材との間に配置される主軸受と、を備える撓み噛合い式歯車装置が提案されている（例えば特許文献１）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１１－１１２２１４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

主軸受と歯車の噛合い部とは運動の状態（荷重、速度等）が異なるため、それぞれに適した潤滑剤も異なる。撓み噛合い式歯車装置の長寿命化のために、主軸受が配置される配置空間と噛合い部が存在する噛合い空間にそれぞれに適した潤滑剤を封入することが考えられるが、配置空間と噛合い空間とは空間的に繋がっているため、従来の撓み噛合い式歯車装置では潤滑剤が相互に自由に行き来できる。このため、潤滑剤が混じってしまい、想定した潤滑剤の効果を発揮できず、撓み噛合い式歯車装置の長寿命化を図れない。

【0005】

本発明はこうした状況に鑑みてなされたものであり、その目的は、撓み噛合い式歯車装置の長寿命化を図る技術を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記課題を解決するために、本発明のある態様の撓み噛合い式歯車装置は、起振体と、起振体により撓み変形される外歯歯車と、外歯歯車と噛み合う第１内歯歯車と、第１内歯歯車と軸方向に並んで配置され、外歯歯車と噛み合う第２内歯歯車と、第１内歯歯車と一体的に回転する第１内歯部材と、第２内歯歯車と一体的に回転する第２内歯部材と、第１内歯部材と第２内歯部材との間に配置される主軸受と、を備える撓み噛合い式歯車装置であって、主軸受が配置される配置空間と、第１内歯歯車および第２内歯歯車の噛合い部が存在する噛合い空間と、に異なる潤滑剤が封入されており、配置空間と噛合い空間とを連通する連通路の途中に、潤滑剤の移動を抑制する移動抑制部が設けられる。

【0007】

なお、以上の構成要素の任意の組み合わせや、本発明の構成要素や表現を方法、装置、システムなどの間で相互に置換したものもまた、本発明の態様として有効である。

【発明の効果】

【0008】

本発明によれば、撓み噛合い式歯車装置の長寿命化を図ることができる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】実施の形態に係る撓み噛合い式歯車装置を示す断面図である。

【図2】図１の噛合い部および主軸受１６とそれらの周辺を拡大して示す拡大断面図である。

【図3】変形例に係る連通路とその周辺を示す拡大断面図である。

【図4】変形例に係る連通路とその周辺を示す拡大断面図である。

【図5】変形例に係る連通路とその周辺を示す拡大断面図である。

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下、各図面に示される同一または同等の構成要素、部材、工程には、同一の符号を付するものとし、適宜重複した説明は省略する。また、各図面における部材の寸法は、理解を容易にするために適宜拡大、縮小して示される。また、各図面において実施の形態を説明する上で重要ではない部材の一部は省略して表示する。

【0011】

図１は、実施の形態に係る撓み噛合い式歯車装置１００を示す断面図である。撓み噛合い式歯車装置１００は、入力された回転を減速して出力する。撓み噛合い式歯車装置１００は、いわゆるフラット型の撓み噛合い式歯車装置であり、波動発生器２と、波動発生器２により撓み変形される外歯歯車４と、外歯歯車４と噛み合う第１内歯歯車６と、第１内歯歯車６と一体的に回転する第１内歯部材７と、第１内歯歯車６と軸方向に並べて（隣接して）配置され、外歯歯車４と噛み合う第２内歯歯車８と、第２内歯歯車８と一体的に回転する第２内歯部材９と、第１規制部材１２と、第２規制部材１４と、第１内歯部材７と第２内歯部材９との間に配置される主軸受１６と、第１軸受ハウジング１８と、第２軸受ハウジング２０と、を備える。噛合い式歯車装置１００には、潤滑剤（例えばグリース）が封入されており、外歯歯車４と第１内歯歯車６および第２内歯歯車８との噛合い部（以下、単に「噛合い部」と呼ぶ）や各軸受等を潤滑する。

【0012】

波動発生器２は、起振体軸２２と、起振体軸２２と外歯歯車４（の第１外歯部４ａ）との間に配置される第１起振体軸受２１ａと、起振体軸２２と外歯歯車４（の第２外歯部４ｂ）との間に配置される第２起振体軸受２１ｂと、を有する。第１起振体軸受２１ａは、複数の第１転動体２４ａと、複数の第１転動体２４ａを保持する第１保持器２６ａと、外歯歯車４に内嵌される第１外輪部材２８ａと、を含む。第２起振体軸受２１ｂは、複数の第２転動体２４ｂと、複数の第２転動体２４ｂを保持する第２保持器２６ｂと、外歯歯車４に内嵌される第２外輪部材２８ｂとを含む。起振体軸２２は、入力軸であり、例えばモータ等の回転駆動源に接続され、回転軸Ｒを中心に回転する。起振体軸２２には、回転軸Ｒに直交する断面が略楕円形状である起振体２２ａが一体に形成されている。

【0013】

複数の第１転動体２４ａはそれぞれ、略円柱形状を有し、軸方向が回転軸Ｒ方向と略平行な方向を向いた状態で周方向に間隔を空けて設けられる。第１転動体２４ａは、第１保持器２６ａにより転動自在に保持され、起振体２２ａの外周面２２ｂを転走する。つまり、第１起振体軸受２１ａの内輪は、起振体２２ａの外周面２２ｂと一体的に構成されているが、これに限られず、起振体２２ａとは別体の専用の内輪を備えてもよい。第２転動体２４ｂは、第１転動体２４ａと同様に構成される。複数の第２転動体２４ｂは、第１保持器２６ａと軸方向に並ぶように配置された第２保持器２６ｂにより転動自在に保持され、起振体２２ａの外周面２２ｂを転走する。つまり、第２起振体軸受２１ｂの内輪は、起振体２２ａの外周面２２ｂと一体的に構成されているが、これに限られず、起振体２２ａとは別体の専用の内輪を備えてもよい。以降では、第１転動体２４ａと第２転動体２４ｂとをまとめて「転動体２４」とも呼ぶ。また、第１保持器２６ａと第２保持器２６ｂとをまとめて「保持器２６」とも呼ぶ

【0014】

第１外輪部材２８ａは、複数の第１転動体２４ａを環囲する。第１外輪部材２８ａは、可撓性を有し、複数の第１転動体２４ａを介して起振体２２ａにより楕円状に撓められる。第１外輪部材２８ａは、起振体２２ａ（すなわち起振体軸２２）が回転すると、起振体２２ａの形状に合わせて連続的に撓み変形する。第２外輪部材２８ｂは、第１外輪部材２８ａと同様に構成される。第２外輪部材２８ｂは、第１外輪部材２８ａとは別体として形成される。なお、第２外輪部材２８ｂは、第１外輪部材２８ａと一体に形成されてもよい。以降では、第１外輪部材２８ａと第２外輪部材２８ｂとをまとめて「外輪部材２８」とも呼ぶ。

【0015】

外歯歯車４は、可撓性を有する環状の部材であり、その内側には起振体２２ａ、転動体２４および外輪部材２８が嵌まる。外歯歯車４は、起振体２２ａ、転動体２４および外輪部材２８が嵌まることによって楕円状に撓められる。外歯歯車４は、起振体２２ａが回転すると、起振体２２ａの形状に合わせて連続的に撓み変形する。外歯歯車４は、第１外輪部材２８ａの外側に位置する第１外歯部４ａと、第２外輪部材２８ｂの外側に位置する第２外歯部４ｂと、基材４ｃと、を含む。第１外歯部４ａと第２外歯部４ｂとは単一の基材である基材４ｃに形成されており、同歯数である。

【0016】

第１内歯歯車６は、剛性を有する環状の部材であり、その内周に第１内歯部６ａが形成されている。第１内歯部６ａは、楕円状に撓められた外歯歯車４の第１外歯部４ａを環囲し、起振体２２ａの長軸近傍の所定領域（２領域）で第１外歯部４ａと噛み合う。第１内歯部６ａは、第１外歯部４ａよりも多くの歯を有する。

【0017】

第２内歯歯車８は、第１内歯歯車６と軸方向に並べて（隣接して）配置される。第２内歯歯車８は、剛性を有する円筒状の部材であり、その内周に第２内歯部８ａが形成されている。第２内歯部８ａは、楕円状に撓められた外歯歯車４の第２外歯部４ｂを環囲し、起振体２２ａの長軸方向の所定領域（２領域）で第２外歯部４ｂと噛み合う。第２内歯部８ａは、第２外歯部４ｂと同数の歯を有する。したがって、第２内歯歯車８は、第２外歯部４ｂひいては外歯歯車４の自転と同期して回転する。

【0018】

第１規制部材１２は、平たいリング状の部材であり、外歯歯車４、第１外輪部材２８ａおよび第１保持器２６ａと第１軸受ハウジング１８との間に配置される。第２規制部材１４は、平たいリング状の部材であり、外歯歯車４、第２外輪部材２８ｂおよび第２保持器２６ｂと第２軸受ハウジング２０との間に配置される。第１規制部材１２および第２規制部材１４は、外歯歯車４、外輪部材２８および保持器２６の軸方向の移動を規制する。

【0019】

第１内歯部材７は、本体部５２と、延長部５４と、を含む。本体部５２は、環状の部材であり、その内周側に第１内歯歯車６が設けられている。本実施の形態では、第１内歯歯車６と本体部５２とは、単一の部材により一体的に形成される。したがって、本体部５２ひいては第１内歯部材７は、第１内歯歯車６と一体的に回転する。なお、第１内歯歯車６と本体部５２とは、別体として形成された上で、結合されてもよい。

【0020】

延長部５４は、略円筒状の部材である。延長部５４には、本体部５２がインロー嵌合されボルト（不図示）により一体化される。延長部５４は、本体部５２から第２内歯歯車８の径方向外側まで延び、第２内歯歯車８および第２内歯部材９を環囲する。なお、本体部５２と延長部５４は、単一の部材により一体的に形成されてもよい。

【0021】

第２内歯部材９は、第１内歯部材７の本体部５２と軸方向に隣接して配置される。第２内歯部材９は、筒状の部材であり、その内周側に第２内歯歯車８が設けられている。本実施の形態では、第２内歯歯車８と第２内歯部材９とは、単一の部材により一体的に形成される。したがって、第２内歯部材９は、第２内歯歯車８と一体的に回転する。なお、第２内歯歯車８と第２内歯部材９とは、別体として形成された上で、結合されてもよい。

【0022】

主軸受１６は、その軸方向が回転軸Ｒと一致するように、延長部５４と第２内歯部材９との間に配置される。主軸受１６は、本実施の形態ではクロスローラ軸受であり、第２内歯部材９の外周に第２内歯部材９と一体的に形成された内輪側転走面５６と、延長部５４の内周に延長部５４と一体的に形成された外輪側転走面５８と、内輪側転走面５６と外輪側転走面５８との間に周方向に間隔を空けて設けられる複数のローラ（転動体）４６と、を含む。複数のローラ４６は、内輪側転走面５６および外輪側転走面５８を転走する。延長部５４ひいては第１内歯部材７は、主軸受１６を介して、第２内歯部材９を相対回転自在に支持する。なお、主軸受１６の軸受の種類は特に限定されるものではなく、例えば４点接触ボール軸受であってもよい。

【0023】

第１軸受ハウジング１８は、環状の部材であり、起振体軸２２を環囲する。同様に、第２軸受ハウジング２０は、環状の部材であり、起振体軸２２を環囲する。第１軸受ハウジング１８と第２軸受ハウジング２０とは、外歯歯車４、転動体２４、保持器２６、外輪部材２８、第１規制部材１２および第２規制部材１４を軸方向に挟むよう配置される。第１軸受ハウジング１８は、第１内歯部材７の本体部５２に対してインロー嵌合されボルト固定される。第２軸受ハウジング２０は、第２内歯部材９に対してインロー嵌合されボルト固定される。第１軸受ハウジング１８の内周には軸受３０が組み込まれている。第２軸受ハウジング２０の内周には軸受３２が組み込まれている。第１軸受ハウジング１８および第２軸受ハウジング２０は、軸受３０および軸受３２を介して、起振体軸２２を回転自在に支持する。

【0024】

起振体軸２２と第１軸受ハウジング１８の間にはオイルシール４０が配置され、第１軸受ハウジング１８と第１内歯部材７の本体部５２との間にはＯリング３４が配置され、第１内歯部材７の本体部５２と延長部５４との間にはＯリング３６が配置され、第１内歯部材７の延長部５４と第２内歯部材９との間にはオイルシール４２が配置され、第２内歯部材９と第２軸受ハウジング２０との間にはＯリング３８が配置され、第２軸受ハウジング２０と起振体軸２２との間にはオイルシール４４が配置される。これにより、撓み噛合い式歯車装置１００内の潤滑剤が漏れるのを抑止できる。

【0025】

図２は、主軸受１６と、噛合い部と、それらの周辺を拡大して示す拡大断面図である。
本実施の形態では、主軸受１６が配置される配置空間６０と、噛合い部が存在する噛合い空間６２には、それぞれに適した潤滑剤、すなわち互いに異なる潤滑剤が封入されている。

【0026】

配置空間６０と噛合い空間６２とは、連通路７０により連通されている。連通路７０は、第１内歯部材７と第２内歯部材９との隙間により構成され、第１内歯部材７と第２内歯部材９との径方向隙間（特に軸方向で主軸受１６よりも第１内歯部材７側の隙間）７２と、第１内歯部材７と第２内歯部材９との軸方向隙間７４と、を含む。

【0027】

上述したように、延長部５４には本体部５２がインロー嵌合される。具体的には、本体部５２が、軸方向で第２内歯部材９側に突出する環状の突出部であるインロー部５２ａを有し、このインロー部５２ａが、延長部５４の内周にインロー嵌合する。インロー部５２ａは特に、第２内歯部材９の径方向外側まで延びている。

【0028】

径方向隙間７２は、第１径方向隙間部分７２ａと、第２径方向隙間部分７２ｂと、を含む。第１径方向隙間部分７２ａは、延長部５４と第２内歯部材９との径方向隙間、すなわち軸方向において主軸受１６側に位置する径方向隙間部分である。第２径方向隙間部分７２ｂは、インロー部５２ａと第２内歯部材９との径方向隙間、すなわち軸方向において第１内歯歯車６側に位置する径方向隙間部分である。

【0029】

インロー部５２ａの内周面５２ｂと第２内歯部材９の外周面９ａとの距離（径方向寸法）は、延長部５４の内周面５４ａと第２内歯部材９の外周面９ａとの距離（径方向寸法）よりも短い。また、インロー部５２ａの内周面５２ｂと第２内歯部材９の外周面９ａとの距離は、軸方向において対向する本体部５２の端面５２ｃと第２内歯部材９の端面９ｂとの距離よりも短い。つまり、インロー部５２ａの内周面５２ｂは、第１内歯部材７の他の部分の表面よりも第２内歯部材９の表面と近接している。したがって、第２径方向隙間部分７２ｂは、第１径方向隙間部分７２ａや軸方向隙間７４よりも小さくなっている。このため、潤滑剤が第２径方向隙間部分７２ｂを通過するのは困難であり、配置空間６０と噛合い空間６２との間での潤滑剤の行き来は抑制される。つまり、第２径方向隙間部分７２ｂは、潤滑剤の移動を抑制する移動抑制部として機能する。なお、第２径方向隙間部分７２ｂの外周を定めるインロー部５２ａの内周面５２ｂであって、第１内歯部材７の他の部分の表面よりも第２内歯部材９の表面に近接するインロー部５２ａの内周面５２ｂを移動抑制部と捉えてもよい。

【0030】

以上のように構成された撓み噛合い式歯車装置１００の動作を説明する。ここでは、第１外歯部４ａの歯数が１００、第２外歯部４ｂの歯数が１００、第１内歯部６ａの歯数が１０２、第２内歯部８ａの歯数が１００の場合を例に説明する。また、第２内歯歯車８および第２軸受ハウジング２０が被駆動部材に連結される場合を例に説明する。

【0031】

第１外歯部４ａが楕円形状の長軸方向の２箇所で第１内歯部６ａと噛み合っている状態で、起振体軸２２が回転すると、これに伴って第１外歯部４ａと第１内歯部６ａとの噛合い位置も周方向に移動する。第１外歯部４ａと第１内歯部６ａとは歯数が異なるため、この際、第１内歯部６ａに対して第１外歯部４ａが相対的に回転する。第１内歯歯車６および第１軸受ハウジング１８が固定状態にあるため、第１外歯部４ａは、歯数差に相当する分だけ自転することになる。つまり、起振体軸２２の回転が大幅に減速されて第１外歯部４ａに出力される。その減速比は以下のようになる。
減速比＝（第１外歯部４ａの歯数－第１内歯部６ａの歯数）／第１外歯部４ａの歯数
＝（１００－１０２）／１００
＝－１／５０

【0032】

第２外歯部４ｂは、第１外歯部４ａと一体的に形成されているため、第１外歯部４ａと一体に回転する。第２外歯部４ｂと第２内歯部８ａは歯数が同一であるため、相対回転は発生せず、第２外歯部４ｂと第２内歯部８ａとは一体に回転する。このため、第１外歯部４ａの自転と同一の回転が第２内歯部８ａに出力される。結果として、第２内歯歯車８からは起振体軸２２の回転を－１／５０に減速した出力を取り出すことができる。

【0033】

以上説明した実施の形態に係る撓み噛合い式歯車装置１００によると、連通路７０の途中に設けられた移動抑制部により、配置空間６０と噛合い空間６２との間での潤滑剤の行き来が抑制される。つまり、配置空間６０と噛合い空間６２に封入された互いに異なる潤滑剤が混じるのが抑制される。これにより、主軸受１６と噛合い部は、それぞれに適した潤滑剤により適切な潤滑が施される。その結果、撓み噛合い式歯車装置１００の長寿命化を図れる。

【0034】

以上、実施の形態に係る撓み噛合い式歯車装置について説明した。これらの実施の形態は例示であり、それらの各構成要素や各処理プロセスの組合せにいろいろな変形例が可能なこと、またそうした変形例も本発明の範囲にあることは当業者に理解されるところである。以下、こうした変形例について説明する。

【0035】

撓み噛合い式歯車装置１００は、実施の形態の移動抑制部に加えて、または実施の形態の移動抑制部に代えて、別の移動抑制部を有していてもよい。例えば、第１内歯部材７が第２内歯部材９に向かって突出する少なくとも１つの突出部を有し、この少なくとも１つの突出部と第２内歯部材９との隙間を、第１内歯部材７と第２内歯部材９との他の部分の隙間よりも小さくしてもよい。この場合、第１内歯部材７の少なくとも１つの突出部と第２内歯部材９との隙間が移動抑制部として機能する。なお、第２内歯部材９と対向する突出部の面であって、第１内歯部材７の他の部分よりも第２内歯部材９に近接する突出部の面を移動抑制部と捉えてもよい。

【0036】

また例えば、第２内歯部材９が第１内歯部材７に向かって突出する少なくとも１つの突出部を有し、この少なくとも１つの突出部と第１内歯部材７との隙間を、第２内歯部材９と第１内歯部材７との他の部分の隙間よりも小さくしてもよい。この場合、第２内歯部材９の少なくとも１つの突出部と第１内歯部材７との隙間が移動抑制部として機能する。なお、第１内歯部材７と対向する突出部の面であって、第２内歯部材９の他の部分よりも第１内歯部材７に近接する突出部の面を移動抑制部と捉えてもよい。もちろん、第１内歯部材７および第２内歯部材９の両方が、少なくとも１つの突出部を有してもよい。なお突出部は、周方向に間欠的に設けられてもよく、周方向に連続的にすなわちリング状に設けられてもよい。以下、具体的な例を説明する。

【0037】

図３～５はそれぞれ、変形例に係る連通路７０とその周辺を示す拡大断面図である。
図３の変形例では、第１内歯部材７の本体部５２が突出部５２ｄを有している。突出部５２ｄは、本体部５２の端面５２ｃから第２内歯部材９の端面９ｂに向かって軸方向に突出している。突出部５２ｄの先端面５２ｅは、第１内歯部材７の他の部分の表面よりも第２内歯部材９の表面と近接している。したがって、軸方向隙間７４のうち、突出部５２ｄと第２内歯部材９との隙間部分７４ａは、本体部５２の他の部分と第２内歯部材９との隙間部分７４ｂよりも小さくなっている。本変形例では、この軸方向隙間部分７４ａが移動抑制部として機能する。なお、第２内歯部材９の表面に近接する突出部５２ｄの先端面５２ｅを移動抑制部と捉えてもよい。本変形例によれば、実施の形態と同様の効果を奏することができる。

【0038】

図４（ａ）、（ｂ）の変形例では、第１内歯部材７の本体部５２が、その端面５２ｃから第２内歯部材９の端面９ｂに向かって軸方向に突出する突出部５２ｄを有している。また、第２内歯部材９の端面９ｂには、軸方向において反本体部側（図４（ａ）、（ｂ）では左側）に凹んだ環状の凹部９ｃが形成されている。突出部５２ｄは凹部９ｃに進入している。図４（ａ）は突出部５２ｄと凹部９ｃとが１つの場合を示し、図４（ｂ）は突出部５２ｄと凹部９ｃとが複数（３つ）の場合を示している。突出部５２ｄの先端面５２ｅ、外周面５２ｆおよび内周面５２ｇは、凹部９ｃの底面９ｄや周面９ｅ、すなわち第２内歯部材９の表面と近接している。突出部５２ｄの先端面５２ｅ、外周面５２ｆおよび内周面５２ｇは特に、第１内歯部材７の他の部分の表面よりも第２内歯部材９の表面と近接している。したがって、軸方向隙間７４のうち、突出部５２ｄと第２内歯部材９（の凹部９ｃ）との隙間部分７４ａは、本体部５２の他の部分と第２内歯部材９との隙間部分７４ｂよりも小さくなっている。本変形例では、この軸方向隙間部分７４ａが移動抑制部として機能する。なお、第２内歯部材９の表面に近接する突出部５２ｄの先端面５２ｅ、外周面５２ｆおよび内周面５２ｇを移動抑制部と捉えてもよい。本変形例によれば、実施の形態と同様の効果を奏することができる。また本変形例では、突出部５２ｄが凹部９ｃに進入していることにより、連通路７０が屈曲し、距離も長くなっている。このため、連通路７０が潤滑剤に対するラビリンスとして機能し、潤滑剤の行き来がさらに抑制される。

【0039】

なお、第１内歯部材７の延長部５４が径方向内側に突出する突出部を有し、第２内歯部材９の外周面９ａに突出部に対応する凹部が形成されてもよい。また、第２内歯部材９が軸方向または径方向外側に突出する突出部を有し、本体部５２または延長部５４に突出部に対応する凹部が形成されてもよい。

【0040】

図５の変形例では、第２内歯部材９が、第１内歯部材７に向かって突出する突出部９ｈを有している。本変形例では、突出部９ｈは軸方向に対して傾斜した方向に突出している。突出部９ｈは特に、先端ほど回転軸Ｒ（図５では不図示）および主軸受１６から離れるように傾斜している。第１内歯部材７の本体部５２には、突出部９ｈに対応する形状の凹部５２ｈが形成されている。突出部９ｈの先端面９ｉは、第２内歯部材９の他の部分の表面よりも第１内歯部材７の表面と近接している。したがって、突出部９ｈの先端面９ｉと第１内歯部材７との隙間部分７４ｃは、第１内歯部材７と第２内歯部材９との他の部分の隙間よりも小さくなっている。本変形例では、この隙間部分７４ｃが移動抑制部として機能する。なお、第１内歯部材７の表面に近接する突出部９ｈの先端面９ｉを移動抑制部と捉えてもよい。本変形例によれば、実施の形態と同様の効果を奏することができる。

【0041】

なお、図３～５では、突出部の断面形状や突出部が侵入する凹部の断面形状を矩形で示したが、これには限定されない。

【0042】

また、実施の形態および上述の変形例では特に言及しなかったが、撓み噛合い式歯車装置１００は、好ましくは、径方向隙間を移動抑制部として機能させる場合は当該径方向隙間が０．２ｍｍ～１．０ｍｍとなるよう構成され、軸方向隙間を移動抑制部として機能させる場合は当該軸方向隙間が３．０ｍｍ～５．０ｍｍとなるよう構成される。これより大きい場合は、移動を抑制する効果が十分に得られず、これより小さい場合は加工誤差や熱変形等によって第１内歯部材７と第２内歯部材９とが干渉するおそれがある。

【符号の説明】

【0043】

４ 外歯歯車、 ６ 第１内歯歯車、 ７ 第１内歯部材７、 ８ 第２内歯歯車、 ９ 第２内歯部材、 １６ 主軸受、 ２２ａ 起振体、 ６０ 配置空間、 ６２ 噛合い空間、 ７０ 連通路、 １００ 撓み噛合い式歯車装置。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】