特許 7146454 ケーブルを加工するための方法および装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2022-09-26

(45)【発行日】2022-10-04

(54)【発明の名称】ケーブルを加工するための方法および装置

(51)【国際特許分類】

   H01B 13/00 20060101AFI20220927BHJP

   H01B 13/012 20060101ALI20220927BHJP

   H01R 43/28 20060101ALI20220927BHJP

   B21F 1/00 20060101ALI20220927BHJP

【ＦＩ】

H01B13/00 511Z

H01B13/012 A

H01R43/28

B21F1/00 C

H01B13/00 521

【請求項の数】 12

【外国語出願】

(21)【出願番号】P 2018103158

(22)【出願日】2018-05-30

(65)【公開番号】P2018206770

(43)【公開日】2018-12-27

【審査請求日】2021-05-28

(31)【優先権主張番号】17173803.2

(32)【優先日】2017-05-31

(33)【優先権主張国・地域又は機関】EP

(73)【特許権者】

【識別番号】503231561

【氏名又は名称】コマツクス・ホールデイング・アー・ゲー

(74)【代理人】

【識別番号】110001173

【氏名又は名称】弁理士法人川口國際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】アドリアン・ギズラー

(72)【発明者】

【氏名】マルティン・シュトッカー

【審査官】中嶋 久雄

(56)【参考文献】

【文献】特開平０１－１８６７７７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平０１－３１３８１２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０００－００７２１６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１０－０１００６３（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｈ０１Ｂ １３／００

Ｈ０１Ｂ １３／０１２

Ｈ０１Ｒ ４３／２８

Ｂ２１Ｆ １／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

ケーブル（１０２）を加工するための方法であって、
ケーブル（１０２）のループ（１１０）がループ配置面（１０４）上に配置されたガイド本体（１０６）の上に引っ張られるステップであって、ループ（１１０）が、動かされる駆動部（１０８）を使用して所定の長さに引っ張られる、ステップと、
ループ（１１０）が駆動部（１０８）からループ配置面（１０４）上に置かれるステップであって、ループ（１１０）は、ケーブル（１０２）が、重力によって、駆動部（１０８）からガイド本体（１０６）のテーパーを越えてループ配置面（１０４）に下向きに落下するようにして、かつ、その過程では、ループ（１１０）の一方の側が、ガイド本体（１０６）の傾斜面上を摺動するようにして、ガイド本体（１０６）の上に置かれる、ステップと、
を含む、方法。

【請求項2】

引っ張られるステップにおいて、ケーブル（１０２）の第１の端部が固定され、ループ（１１０）が駆動部（１０８）の周りで引っ張られる、請求項１に記載の方法。

【請求項3】

引っ張られるステップにおいて、ループ（１１０）が、ループ配置面（１０４）に配置された少なくとも１つのさらなるガイド本体（１０６）の上に引っ張られる、請求項１または２に記載の方法。

【請求項4】

取り外しステップであって、ループ（１１０）の第１の端部が、引っ張られ、ケーブル（１０２）が、ガイド本体（１０６）をまわってループ配置面（１０４）から取り外される、取り外しステップを備える、請求項１から３のいずれか一項に記載の方法。

【請求項5】

ケーブル（１０２）を加工するための装置（１００）であって、装置（１００）は、以下の特徴：
上端に傾斜面を有する少なくとも１つのガイド本体（１０６）がその上に配置されるループ配置面（１０４）と、
ケーブル（１０２）のループ（１１０）を引っ張るように構成された、動かされる駆動部（１０８）であって、ケーブル（１０２）が、重力によって、駆動部（１０８）からガイド本体（１０６）のテーパーを越えてループ配置面（１０４）に下向きに落下するようにして、かつ、その過程では、ループ（１１０）の一方の側が、ガイド本体（１０６）の傾斜面上を摺動するようにして、それがガイド本体（１０６）の上に置かれるように構成された、動かされる駆動部（１０８）と、
を備える、装置（１００）。

【請求項6】

ガイド本体（１０６）が、斜めにカットされている、請求項５に記載の装置（１００）。

【請求項7】

ガイド本体（１０６）の先端が、ループ（１１０）の中心軸（１１４）と位置合わせされる、請求項５および６のいずれか一項に記載の装置（１００）。

【請求項8】

ガイド本体（１０６）が、ループ配置面（１０４）に磁気的に付着される、請求項５から７のいずれか一項に記載の装置（１００）。

【請求項9】

駆動部（１０８）が、ケーブル（１０２）のための送り込み形状（５０４）を有する、請求項５から８のいずれか一項に記載の装置（１００）。

【請求項10】

駆動部（１０８）が、ケーブル（１０２）とドグ（１０８）との間の接触面を低減するように構成された複数の隆起部（３００）を含み、隆起部（３００）の分布および数は、ケーブル（１０２）の曲げ半径が、その最小許容曲げ半径を下回らないように選択される、請求項５から９のいずれか一項に記載の装置（１００）。

【請求項11】

駆動部（１０８）が、回転可能なローラ（６００）を備え、ローラ（６００）の半径は、ケーブル（１０２）の最小許容曲げ半径よりも大きい、請求項５から１０のいずれか一項に記載の装置（１００）。

【請求項12】

駆動部（１０８）が、複数の回転可能なローラ（６００）を備え、ローラ（６００）の分布および数は、ケーブル（１０２）の曲げ半径が、その最小許容曲げ半径を下回らないように選択される、請求項５から１０のいずれか一項に記載の装置（１００）。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、ケーブルを加工するための方法および装置に関する。

【背景技術】

【0002】

ケーブルハーネスを製造するために、ケーブルは、ケーブルの供給源から長さに合わせて切断される。長いケーブルの場合、スペースを節約するためにケーブルはケーブルループに成形され得る。

【0003】

変形形態が、米国特許第５１５３８３９号明細書に説明されている。ケーブルは、前記装置によってループになるように垂直に引き出され、その後カルーセルによって個々の加工ステーションに運ばれる。この種の機械は、水平方向において非常に空間効率がよい。しかし、ケーブルの長さが６メートル以上の場合、この構造は非常に複雑になる。

【0004】

比較的短い機械で非常に長いケーブルを加工する別の方法は、個々のケーブルが中に巻かれるケーブルカセットを使用することである（米国特許第５１２５１５４号明細書、米国特許第５１５３８３９号明細書）。したがって、加工されたケーブルの結果として生じる長さは、他の機械概念の全体的なサイズと比較して著しく大きくなることができる。対照的に、欧州特許出願公開第０１８２５９２号明細書からの装置は、容器を使用して長いケーブルを加工機械に通す。この場合、ケーブルは容器の内側でループ状になる。

【0005】

しかしながら、前述の解決策のすべては、コネクタハウジングに多数のケーブルを取り付けるために使用することが困難または不可能である。

【0006】

多数のケーブルを有するコネクタハウジングを加工するのに適した、長いケーブルを有する部分ケーブルハーネスを機械的に製造するための装置が、例えば欧州特許出願公開第２４２１１０２号明細書から知られている。ケーブルは、ケーブルの供給源から機械に供給される。ケーブルによってループが形成され、このループは水平に引き出されることによって延長される。次いで、２つのケーブル端部は、加工ステーションに搬送され、最後に対応するコネクタハウジング内に導入される。個々のケーブルループは、取り外されるまで、部分ケーブルハーネス内のケーブル溝に残ったままである。

【0007】

しかしながら、長いケーブルがその一端だけで加工され、コネクタに多数の接点が取り付けられる場合、ケーブルの緩んだ端部が絡まるようになる。これは、隣り合うケーブルループが緩んだケーブル端部と共に引っ張られるために起こる。この場合、ケーブルの緩んだ端部は、所望の方向とは逆に移動し、その結果、ケーブルはループ状になって絡まるようになる。これにより、部分ケーブルハーネスを機械から取り外すことがかなり困難になり、生産を著しく混乱させる可能性がある。

【0008】

ケーブルの手動加工のために絡みを防止する解決策がある。ケーブルがその周りに敷設されているハブが、米国特許第３３６０１３５号明細書から知られている。各ケース内のケーブルの一端は、後で取り外すためにクランプされる。ケーブルの移動方向が制限されているので、ハブは、ケーブルが絡まってしまうことを防止することができる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0009】

【文献】米国特許第５１５３８３９号明細書

【文献】米国特許第５１２５１５４号明細書

【文献】欧州特許出願公開第０１８２５９２号明細書

【文献】欧州特許出願公開第２４２１１０２号明細書

【文献】米国特許第３３６０１３５号明細書

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0010】

本発明の目的は、オープンケーブルループが絡まることを防止し、したがって部分ケーブルハーネスの取り外しを大幅に簡素化することを可能にする方法および装置を提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0011】

本目的は、本発明により、ケーブルを加工するための方法、および独立請求項に記載の特徴を有するケーブルを加工するための装置によって達成される。

【0012】

この方法は、以下のステップを含む：
・ループ配置面に配置されたガイド本体の上にケーブルのループを引き出すステップであって、ループは、被駆動ドグを使用して指定された長さに引き出される、ステップ、および
・ループをドグからループ配置面上に置くステップであって、ループはガイド本体の上に置かれる、ステップ。

【0013】

さらに、ケーブルを加工するための装置が提案され、この装置は以下の特徴を含む：
・少なくとも１つのガイド本体が配置されるループ配置面、および
・ケーブルのループを引き出し、前記ループをガイド本体の上に置くように設計された被駆動ドグ。

【0014】

本発明の実施形態の可能な特徴および利点は、とりわけ、本発明を限定することなく、以下に説明する概念および知見に基づいていると考えられ得る。

【0015】

例えば、ケーブルは、ケーブルの供給源から機械に供給され得る。この方法は、以下の通りに行うことができる：供給されたケーブルは、ループに成形され、必要な長さに引き出される。この目的のために、ループ引出しモジュールのドグは、ループの内側領域内に移動され、その位置から前記ドグは、ループを所望の長さに引き出す。次いで、ループはループ引出しモジュールから解放され、少なくとも１つのガイド本体からループ配置面上に垂れ下がる。１つのケーブル端部も解放され、それにより、現在開いているループの一端のみが加工機械を通って引き出される。このプロセスでは、ガイド本体による案内は、ケーブルの領域が意図された方向とは逆に変位することを防止する。動きの方向を制御することにより、小さくねじれたループが緩み、ケーブルのいかなるねじれもゆっくりと解ける。保持されたケーブル端部は、個々の加工ステーションを通過し、ケーブルの残りは後方に引っ張られる。最後に、保持されたケーブル端部の接点が、提供されたコネクタハウジング内のコネクタ取付ステーションにもって行かれる。このように加工された部分ケーブルハーネスのケーブルは、取り外されるまでケーブルトラフ上のストラットによって既知の方法で保持される。

【0016】

したがって、ケーブルが絡まることなく、コネクタに多数の接点が取り付けられ得る。したがって、部分ケーブルハーネスを機械から取り外すことは、大幅に簡素化され、生産の混乱が防止され得る。

【0017】

第１の好ましい実施形態では、ループ配置面は、ケーブルの少なくとも１つのループを置くための実質的に水平に向けられた作業面である。ケーブルを引き出すために、ドグは、開始ループに移動されるか、または開始ループは、ドグの周りに敷設される。ドグは、ループ配置面の上方で垂直に離間されるように移動される。ドグは、ケーブルとドグとの間の接触面を低減するように設計された複数の隆起部を備える。

【0018】

隆起部の曲率は、ケーブルの最小許容曲げ半径より小さくすることができる。しかし、隆起部の数および分布は、ケーブルの最小許容曲げ半径を下回らないように選択され、それによってケーブルの永久変形を防止する。

【0019】

この場合、ケーブルの最小許容曲げ半径は、ケーブルが損傷されることなく曲げられ得る最小半径である。接触面を低減することにより、ケーブルがより少ない摩擦でドグの周りを摺動することが可能になる。これは、対応して選択された面によって確実に支援される。ドグはさらに、ケーブルのための送り込み形状を有する。例えば、ケーブルが鋭いエッジに擦れないように、送り込み形状は、送り込み領域および送り出し領域として設計され得る。

【0020】

ドグは、ドライブによってガイド本体上方に移動される。ループをガイド本体の上に置くために、ドグは、ループから上方に移動される。

【0021】

ガイド本体は、実質的に円筒形であり、ケーブルの最小許容曲げ半径よりも大きい半径を有する。ガイド本体端部の輪郭は、ループ配置面と一致しており、その結果、ケーブルを閉じ込めることはできない。ガイド本体は、その上端部に先端またはリッジの形態のテーパを有する。先端またはリッジは、好ましくは丸みを帯びている。テーパは、ガイド本体が比較的狭いループを貫通することを可能にする。ケーブルが置かれると、重力により、ケーブルは、ドグから下方にガイド本体の先端からループ配置面上に垂れ下がる。この場合、ガイド本体の先端は、ループの中心軸に向けられる。さらに、ガイド本体の先端は、ガイド本体の中心軸から横方向にずれるように配置される。この目的のために、ガイド本体は、傾斜して切断される。傾斜した切断の結果、高い堅牢性を有する細長い先端のタイプが生じる。この場合、ガイド本体の上面は、直角に対して非直角、例えば１０°から８５°の間、好ましくは３０°から７０°の間の角度で配置される。

【0022】

したがって、ループの一方の側は、ガイド本体の傾斜面の上で横方向に摺動し、一方でループの他方の側は、ループ配置面上に実質的に垂直に下方に垂れ下がる。ガイド本体は、ループ配置面に磁気的に固定される。

【0023】

したがって、ガイド本体は、ループ配置面に沿って異なる位置に可逆的かつ調整可能に固定され得る。したがって、ループの異なる長さを簡単に設定することが可能である。

【0024】

異なる範囲のループ長さは、別のガイド本体によって同時に対応され得る。この目的のために、ガイド本体は、互いに後方に、ループ配置面の長手方向に相互に離間されるように配置される。

【0025】

保持されたケーブル端部が前方に加工ステーションに搬送されると、ケーブルループの半分がガイド本体をまわって引き出され、ループ配置面から取り外される。これにより、隣接するケーブル端部が望ましくない方向に引っ張られるのを防ぐ。同時に、ケーブルのねじれを緩めることができる。

【0026】

第２の好ましい実施形態では、ループ配置面は輪郭付けされる。この場合、ループ配置面の傾斜またはスロープは平坦であることができるか、または僅かに、ケーブルがその重力のために１つの場所に留まる程度であることができる。これにより、隣接するケーブルが互いに引きずられる危険性が低減される。

【0027】

さらに好ましい実施形態は、ケーブルとドグとの間の摩擦を最小限にする少なくとも１つの回転可能なローラを有するドグを備える。単一のローラが使用される場合、ローラの半径はケーブルの最小許容曲げ半径よりも大きい。複数のローラまたはガイドローラを使用することにより、ケーブルとドグとの間の摩擦をさらに低減し、オーバーランする傾向を小さくすることができる。したがって、ケーブルは可能な限り保護される。この場合、例えば、送り込み形状は、傾斜されおよび／または丸みを帯びている。さらに、送り込み形状は、例えば、漏斗状にすることもできる。この送り込み形状の結果、引き出されたとき、ケーブルは、破損することなくドグの周りを移動することができる。ループを置くために、ドグはループから外に移動される。例えば、ドグは、ループが開いたままになっている間に戻され得る。その後、ループはガイド本体から垂れ下がる。

【0028】

本発明の可能な特徴および利点のいくつかは、異なる実施形態を参照して本明細書に説明されることに留意されたい。当業者であれば、本発明のさらなる実施形態をもたらすために、方法および装置の特徴を適切に組み合わせ、適合させ、または交換することができることを認識する。

【0029】

本発明の実施形態が、添付の図を参照して以下に説明されるが、図または説明は本発明を限定するものとして解釈されることを意図していない。

【図面の簡単な説明】

【0030】

【図1】一実施形態による、ケーブルを加工するための装置を示す図である。

【図2】一実施形態による、ケーブルを加工するための装置のガイド本体を示す図である。

【図3】一実施形態による、ケーブルを加工するための装置のドグおよびガイド本体を示す図である。

【図4】一実施形態による、ケーブルを加工するための装置用のドグを示す図である。

【図5】一実施形態による、ケーブルを加工するための装置用のローラの形態のドグを示す図である。

【図6】一実施形態による、ケーブルを加工するための装置用の複数のローラを有するドグを示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0031】

図は概略的なものであり、縮尺通りではない。同一の参照符号は、異なる図面において同一の特徴、または同一の効果を有する特徴を指す。

【0032】

図１は、一実施形態による、ケーブル１０２を加工するための装置１００を示す。

【0033】

この場合、装置１００は、ケーブルハーネス加工機の構成要素である。装置１００は、ループ配置面１０４と、その上に配置された複数のガイド本体１０６とを備える。ガイド本体１０６は、ループ配置面１０４から上方に突出している。ガイド本体１０６は、円形の断面積を有する。モータ駆動ドグ１０８が、ループ配置面１０４の上方に配置される。ドグ１０８は、引出し方向に線形に移動可能になるように装着される。ドグ１０８は、ケーブル１０２のループ１１０を所望の長さまで引き出し、前記ループをガイド本体１０６の少なくとも１つの上に、そしてループ配置面１０４上に置くように設計される。

【0034】

引出しプロセスのために、ドグ１０８は、前記ドグの駆動機構（ここでは図示せず）によってケーブル繰り出し機構１１２に向かって移動される。そこでは、ドグ１０８は、開始ループに移動されるか、または開始ループがドグ１０８の周りに敷設される。ドグ１０８は、その後駆動機構によって引出し方向に移動され、それによってループ１１０を引き出す。

【0035】

ループ１１０は、ケーブル１０２の２つの端部が一緒になって所望のケーブル長をもたらすときに十分な長さになる。ループ１１０が十分な長さになったとき、すなわち、ドグ１０８が所望のケーブル長によって決定される位置に移動されたとき、ドグ１０８は、ループ１１０をガイド本体１０６の少なくとも１つの上、そしてループ配置面１０４上に置く。この目的のために、ドグ１０８は、駆動機構によってループ１１０から引き出される。ケーブル１０２がドグ１０８からループ配置面１０４上に垂れ下がるように、ドグ１０８を駆動機構によって引出し方向とは逆の方向に移動させることも同様に可能である。

【0036】

ループ１１０が所望の長さにあるとき、ケーブルの供給源に連結されたループ１１０の端部は、ケーブル繰り出し機構１１２において取り外される。こうして前記の端部は解放される。

【0037】

ケーブルハーネス加工機でさらに加工されるために、ケーブル１０２はガイド本体１０６をまわって取り外される。取り外されると、ケーブル１０２の緩んだ端部が弛緩する。残りのねじれは、ガイド本体１０６によってケーブル１０２から取り除かれる。

【0038】

図２は、円筒状の主要部分を有するガイド本体１０６を示す。ガイド本体は、実質的に図１のガイド本体の１つに対応する。先端を形成するために、ガイド本体１０６の頂部は傾斜して切断される。傾斜された切断の結果として、ガイド本体１０６は、その上面に、一方の側において傾斜する連続面２００を備え、この上をケーブルは、ガイド本体１０６の上に置かれたときに横方向に摺動する。先端は、円筒形の横方向面に対して横方向にずらされるように配置される。

【0039】

図３は、一実施形態によるケーブル１０２を加工するための装置のドグ１０８およびガイド本体１０６を示す。ガイド本体１０６およびドグは、実質的に図１および図２の図に対応する。ドグ１０８は、摩擦低減表面形状を付加的に有する。この目的のために、ドグ１０８は、例えばドグ１０８の湾曲に対して横断方向に向けられたリブの形態の、ケーブル１０２に対して横断方向に向けられた複数の隆起部３００を備え、このリブ上にケーブル１０２が載り、このリブは、ループ面に対する接触表面を低減する。ケーブル１０２は、隆起部３００間のドグ１０８に接触せず、したがって摩擦を引き起こすことができない。隆起部３００の実施形態およびその表面特性は、加工されるケーブル１０２の特性に依存する。

【0040】

この場合、ケーブル１０２の最小許容曲げ半径が、ケーブル１０２が塑性変形する半径よりも小さくならないように、隆起部３００の分布および数が選択される。さらに、隆起部３００の輪郭は、ケーブル絶縁材料の変位が最小限に低減されるように選択される。ドグ１０８は、ループ１１０が引き出されている間に前記ケーブル自体の振動によって引き起こされるケーブル１０２への損傷を最小限にするために、各側に送り込み領域をさらに含む。

【0041】

ガイド本体１０６の先端は、ループ１１０の中心軸１１４と位置合わせされる。したがって、ループ１１０の一方の側は、ガイド本体１０６の傾斜面上を横切って摺動し、ループ１１０の２つの側面は、ガイド本体１０６の異なる側に載るようになる。

【0042】

図４は、一実施形態によるケーブルを加工するための装置用のドグ１０８を示す。ドグ１０８は、実質的に図３のドグに対応する。ドグ１０８は、実質的に半円筒状の主要部４００を含む。その横方向面の湾曲部分には８個の隆起部３００が配置されている。隆起部は、主要部４００の長手方向軸と平行に向けられている。

【0043】

図５は、一実施形態による、ケーブルを加工するための装置用のローラの形態のドグ１０８を示す。ドグ１０８は、例えば、図１のドグとして使用され得る。この場合、ドグ１０８は、回転軸５００を中心に回転可能になるように装着されたケーブルシーブ５０２を備える。ケーブルシーブ５０２は、ケーブルを横方向に案内するための周辺溝を含む。ドグ１０８は、さらに、送り込み形状５０４を有する。送り込み形状５０４は、ケーブル滑車５０２の両側に隣接し、ケーブルシーブ５０２と共に回転軸５００の周りを回転することができる。送り込み形状５０４は、ケーブルシーブ５０２から突出する傾斜したカラーとして両側に設計される。送り込み形状５０４は、ケーブルが回転軸５００に対して垂直に延びていなくても、ケーブルがケーブルシーブ５０２から滑り落ちることを防止する。

【0044】

換言すれば、この場合、単一のガイドローラが、非常に柔らかく接着性のある絶縁材料を有するケーブルのためのドグ１０８を形成する。

【0045】

図６は、一実施形態による、ケーブルを加工するための装置のための複数のローラ６００を有するドグ１０８を示す。ドグ１０８は、図４のドグに実質的に対応する。これとは対照的に、この場合、ドグ１０８は、隆起部の代わりに４つの回転可能に装着されたローラ６００を備える。ローラ６００は、ベースプレート６０２およびカバープレート６０４の凹部内に装着される。ローラ６００は円筒形であり、その分布および数は、ケーブル１０２０の最小許容曲げ半径が不足しないように選択される。ベースプレート６０２およびカバープレート６０４は、実質的に半円形であり、半円形に配置されたローラ６００を越えて突出する。少なくともベースプレート６０２は、送り込み形状５０４を有する。この場合、送り込み形状５０４は、半円形の周囲面取りとして設計される。

【0046】

換言すれば、ドグ１０８は、ローラ６００を僅かにオーバーランさせる回転慣性モーメントが小さいローラ群６００を備える。したがって、ケーブルに作用する力は、著しく低減され、これは、非常に小さい断面積および薄い絶縁材を有する敏感なケーブルの場合に重要である。

【0047】

最後に、「備える」などの表現は他の要素またはステップを排除するものではなく、「１つ（ａ）」または「１つ（ｏｎｅ）」などの表現は複数を排除しないことに留意されたい。

【0048】

上述の実施形態のうちの１つを参照して説明した特徴またはステップは、上述した他の実施形態の他の特徴またはステップと組み合わせて使用されてもよいことにも留意されたい。特許請求の範囲における参照符号は、限定的であるとみなされるべきではない。

【符号の説明】

【0049】

１００ 装置
１０２ ケーブル
１０４ ループ配置面
１０６ ガイド本体
１０８ ドグ
１１０ ループ
１１２ ケーブル繰り出し機構
１１４ 中心軸
２００ 連続面
３００ 隆起部
４００ 主要部
５００ 回転軸
５０２ ケーブルシーブ、ケーブル滑車
５０４ 送り込み形状
６００ ローラ
６０２ ベースプレート
６０４ カバープレート
１０２０ ケーブル

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】