ホーム > 特許ランキング > ＩＨＩ運搬機械株式会社
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2022-09-26
(45)【発行日】2022-10-04
(54)【発明の名称】入庫支援装置と方法
(51)【国際特許分類】
E04H 6/18 20060101AFI20220927BHJP
H04N 7/18 20060101ALI20220927BHJP
【ＦＩ】
E04H6/18 601A
H04N7/18 J
【請求項の数】
10
(21)【出願番号】P 2018210184
(22)【出願日】2018-11-08
(65)【公開番号】P2020076249
(43)【公開日】2020-05-21
【審査請求日】2021-09-06
(73)【特許権者】
【識別番号】000198363
【氏名又は名称】ＩＨＩ運搬機械株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100097515
【弁理士】
【氏名又は名称】堀田 実
(74)【代理人】
【識別番号】100136700
【弁理士】
【氏名又は名称】野村 俊博
(72)【発明者】
【氏名】中矢 豪
(72)【発明者】
【氏名】西村 賢貴
【審査官】沖原 有里奈
(56)【参考文献】
【文献】特開２０１４－１０９１８６（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１２－００１０４１（ＪＰ，Ａ）
【文献】米国特許出願公開第２０１６／０３３２５７３（ＵＳ，Ａ１）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｅ０４Ｈ ６／００－６／４４
Ｈ０４Ｎ ７／１８
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
機械式駐車装置の入庫室に設けられた車両の入庫可能範囲と、前記入庫可能範囲内の所定位置に位置する前記車両のシルエット画像を記憶する記憶装置と、
前記入庫可能範囲へ進入する前記車両の実画像をリアルタイムに撮影するカメラと、
前記実画像に前記シルエット画像をオーバラップした合成画像を作成する画像処理装置と、
前記車両の運転者が視認できる位置に設けられ前記合成画像を表示するディスプレイ装置と、を備え、
前記実画像は、前記入庫可能範囲の外縁を含む、入庫支援装置。
【請求項2】
機械式駐車装置の入庫室に設けられた車両の入庫可能範囲と、前記入庫可能範囲内の所定位置に位置する前記車両のシルエット画像を記憶する記憶装置と、
前記入庫可能範囲へ進入する前記車両の実画像をリアルタイムに撮影するカメラと、
前記実画像に前記シルエット画像をオーバラップした合成画像を作成する画像処理装置と、
前記車両の運転者が視認できる位置に設けられ前記合成画像を表示するディスプレイ装置と、を備え、
前記記憶装置は、複数の前記シルエット画像を記憶するデータベースを有する、入庫支援装置。
【請求項3】
前記カメラは、前記入庫可能範囲の前方、後方、側方、又は上方に設置される、請求項１に記載の入庫支援装置。
【請求項4】
機械式駐車装置の入庫室に設けられた車両の入庫可能範囲と、前記入庫可能範囲内の所定位置に位置する前記車両のシルエット画像を記憶する記憶装置と、
前記入庫可能範囲へ進入する前記車両の実画像をリアルタイムに撮影するカメラと、
前記実画像に前記シルエット画像をオーバラップした合成画像を作成する画像処理装置と、
前記車両の運転者が視認できる位置に設けられ前記合成画像を表示するディスプレイ装置と、を備え、
前記合成画像は、前記入庫可能範囲を、前方から撮影し左右を反転させたミラー画像、後方から撮影した背面画像、側方から撮影した側面画像、又は、上方から撮影した俯瞰画像を含む、入庫支援装置。
【請求項5】
前記ディスプレイ装置は、前記ミラー画像、前記背面画像、前記側面画像、又は、前記俯瞰画像から選択された１又は複数の前記合成画像を表示する、請求項４に記載の入庫支援装置。
【請求項6】
前記入庫可能範囲の外縁からはみ出す前記車両のはみ出し部を検出する検出センサーを備える、請求項１に記載の入庫支援装置。
【請求項7】
前記ディスプレイ装置は、モニタ又は画像投影機である、請求項１に記載の入庫支援装置。
【請求項8】
機械式駐車装置の入庫室に設けられた車両の入庫可能範囲と、前記入庫可能範囲内の所定位置に位置する前記車両のシルエット画像を記憶する記憶装置と、
前記入庫可能範囲へ進入する前記車両の実画像をリアルタイムに撮影するカメラと、
前記実画像に前記シルエット画像をオーバラップした合成画像を作成する画像処理装置と、
前記車両の運転者が視認できる位置に設けられ前記合成画像を表示するディスプレイ装置と、を備え、
前記画像処理装置は、前記実画像のうち前記シルエット画像の外側に位置するはみ出し部を検出し強調表示する、入庫支援装置。
【請求項9】
機械式駐車装置の入庫室に設けられた車両の入庫可能範囲内の所定位置に位置する前記車両を撮影した実画像からシルエット画像を作成し、
記憶装置により、前記所定位置に位置する前記車両の前記シルエット画像を記憶し、
カメラにより、前記入庫可能範囲へ進入する前記車両の前記実画像をリアルタイムに撮影し、
画像処理装置により、前記実画像に前記シルエット画像をオーバラップした合成画像を作成し、
前記車両の運転者が視認できる位置のディスプレイ装置により、前記合成画像を表示する、入庫支援方法。
【請求項10】
前記入庫可能範囲へ進入中に前記車両を撮影した前記実画像から前記シルエット画像を作成する、請求項９に記載の入庫支援方法。【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、機械式駐車装置の入庫位置に運転者が車両を運転して入庫する際の入庫支援装置と方法に関する。
【背景技術】
【0002】
機械式駐車装置（例えば、エレベータ式駐車装置）は、入庫室内の入庫位置に搬器を有し、運転者が車両（例えば乗用車）を運転して搬器上に車両を駐車し、その後、装置が作動して搬器により無人の車両を格納場所へ搬送する。
搬器は、例えばパレットを載せたケージ、或いはコンベア装置であり、いずれの場合も、車両の格納効率を高めるため、搬器上の入庫可能範囲は、必要最小限に設定されている。
搬器は、例えばパレットを載せたケージ、或いはコンベア装置であり、いずれの場合も、車両の格納効率を高めるため、搬器上の入庫可能範囲は、必要最小限に設定されている。
【0003】
そのため、運転者は、搬器上に車両を運転して駐車する際に、車両の外側全体を搬器上の駐車領域の内側に入れる必要があり運転がし難いことがある。
そこで従来から駐車領域の前方に大型の鏡を設け、鏡に映る自車の位置を運転者が確認できるようにすることで、入庫時の運転操作の支援が図られていた。
そこで従来から駐車領域の前方に大型の鏡を設け、鏡に映る自車の位置を運転者が確認できるようにすることで、入庫時の運転操作の支援が図られていた。
【0004】
しかし、入庫時の駐車領域がうす暗い場合や鏡が見難い場合には、搬器上への駐車は車幅感覚等のカンに頼る運転技術に依存することとなり、初心者にとって困難であった。特に、車路幅の狭い搬器（パレット）に対して、タイヤ外幅の広い車両の入庫が困難であった。
【0005】
そこで、搬器上に入庫時の運転を支援する手段として、特許文献１～３が既に提案されている。
【0006】
特許文献１の「駐車設備の車両ガイドインシステム」は、駐車設備の車両乗入れスペース（入庫可能範囲）に乗り入れた車両を上方から撮像するテレビカメラを車両乗入れスペースの乗入れ方向上方に設ける。さらにモニタテレビを車両乗入れスペースの乗入れ方向前方に設け、モニタテレビにより車両乗入れスペースに対する車両の停止許容範囲を示す車両停止ラインと共に車両の画像を表示する、ものである。
【0007】
特許文献２の「機械式駐車設備の車両乗入れ部における停止位置案内装置」は、入庫室の車両乗入れフロア（入庫可能範囲）の上方にテレビカメラを設け、車両乗入れフロアに乗り入れた入庫車両をテレビカメラで上方から撮像する。さらに車両乗入れフロアの車両乗入れ方向奥部正面にモニタテレビを設け、テレビカメラで撮像された画像を入庫車両の運転者が運転しながら視認可能なようにモニタテレビに映す、ものである。
【0008】
特許文献３の「乗込場の車両誘導モニタ装置」は、立体駐車装置の乗込場の最適な位置に車両を搭載可能な移載台を備える。移載台は、車両を乗入れる移載範囲枠線（入庫可能範囲）を有する。さらに、移載範囲枠線内に誘導する画像を撮るカメラを乗込場の正面・側面・上面の壁面に備え、カメラの撮る映像を表示するモニタを乗込場の車両が進行する方向の正面に備える。車両が乗込場に進行する過程でモニタに車体画像、タイヤ位置画像、及び誘導文字画像を表示する、ものである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0009】
【文献】特開平０６－１９３３０５号公報
【文献】特開平０８－１０５２３５号公報
【文献】特開２０１４－１０９１８６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0010】
上述した従来の入庫支援手段は、車両毎の最適位置への入庫支援ができない、という問題点があった。
すなわち従来の入庫支援手段は、車両が入庫可能範囲の内側に位置するように支援している。そのため、入庫可能範囲に対して余裕のある車両（例えば軽自動車や小型車）の場合、入庫可能範囲内で左右又は前後にずれた位置に駐車することがあり、搬送時の負荷がアンバランスとなる。
また、例えば電気自動車では、搬送中又は搬送後の充電のため、入庫可能範囲の中心から左右又は前後にずれた位置に駐車させる場合がある。しかし、従来の入庫支援手段では、電気自動車に適した最適位置への入庫支援ができなかった。
すなわち従来の入庫支援手段は、車両が入庫可能範囲の内側に位置するように支援している。そのため、入庫可能範囲に対して余裕のある車両（例えば軽自動車や小型車）の場合、入庫可能範囲内で左右又は前後にずれた位置に駐車することがあり、搬送時の負荷がアンバランスとなる。
また、例えば電気自動車では、搬送中又は搬送後の充電のため、入庫可能範囲の中心から左右又は前後にずれた位置に駐車させる場合がある。しかし、従来の入庫支援手段では、電気自動車に適した最適位置への入庫支援ができなかった。
【0011】
本発明は上述した問題点を解決するために創案されたものである。すなわち、本発明の目的は、車両毎の入庫可能範囲内の所定位置（最適位置）に対し運転者が自車の現在位置を目視で確認することができ、かつ所定位置からの自車のはみ出し部を目視で確認することができる入庫支援装置と方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【0012】
本発明によれば、機械式駐車装置の入庫室に設けられた車両の入庫可能範囲と、
前記入庫可能範囲内の所定位置に位置する前記車両のシルエット画像を記憶する記憶装置と、
前記入庫可能範囲へ進入する前記車両の実画像をリアルタイムに撮影するカメラと、
前記実画像に前記シルエット画像をオーバラップした合成画像を作成する画像処理装置と、
前記車両の運転者が視認できる位置に設けられ前記合成画像を表示するディスプレイ装置と、を備える、入庫支援装置が提供される。
前記入庫可能範囲内の所定位置に位置する前記車両のシルエット画像を記憶する記憶装置と、
前記入庫可能範囲へ進入する前記車両の実画像をリアルタイムに撮影するカメラと、
前記実画像に前記シルエット画像をオーバラップした合成画像を作成する画像処理装置と、
前記車両の運転者が視認できる位置に設けられ前記合成画像を表示するディスプレイ装置と、を備える、入庫支援装置が提供される。
【0013】
また本発明によれば、記憶装置により、機械式駐車装置の入庫室に設けられた車両の入庫可能範囲内の所定位置に位置する前記車両のシルエット画像を記憶し、
カメラにより、前記入庫可能範囲へ進入する前記車両の実画像をリアルタイムに撮影し、
画像処理装置により、前記実画像に前記シルエット画像をオーバラップした合成画像を作成し、
前記車両の運転者が視認できる位置のディスプレイ装置により、前記合成画像を表示する、入庫支援方法が提供される。
カメラにより、前記入庫可能範囲へ進入する前記車両の実画像をリアルタイムに撮影し、
画像処理装置により、前記実画像に前記シルエット画像をオーバラップした合成画像を作成し、
前記車両の運転者が視認できる位置のディスプレイ装置により、前記合成画像を表示する、入庫支援方法が提供される。
【発明の効果】
【0014】
本発明の構成によれば、車両の運転者が視認できる位置に設けられたディスプレイ装置に、車両の実画像にシルエット画像をオーバラップした合成画像を表示する。シルエット画像は、入庫可能範囲内の所定位置（最適位置）に位置する車両の静止画像であり、実画像は現在の車両位置をリアルタイムに表示する。
【0015】
従って、入庫室内の入庫可能範囲に運転者が車両を運転して入庫する際に、シルエット画像と実画像を比較することで、車両毎の最適位置（シルエット画像）に対する自車の現在位置をリアルタイムに目視で確認することができる。
また、実画像のうちシルエット画像の外側に位置するはみ出し部を目視できるので、
所定位置からの自車のはみ出し部をリアルタイムに目視で確認することができる。
また、実画像のうちシルエット画像の外側に位置するはみ出し部を目視できるので、
所定位置からの自車のはみ出し部をリアルタイムに目視で確認することができる。
【図面の簡単な説明】
【0016】
【図1】本発明による入庫支援装置を備えた機械式駐車装置を示す正面図である。
【図4】本発明による入庫支援方法を示す全体フロー図である。
【図6】合成画像の例（ミラー画像と背面画像）を示す図である。
【図7】合成画像の別の例（側面画像と俯瞰画像）を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【0017】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。なお、各図において共通する部分には同一の符号を付し、重複した説明を省略する。
【0018】
図１は、本発明による入庫支援装置を備えた機械式駐車装置１００を示す正面図である。
この例において、機械式駐車装置１００はエレベータ式駐車装置であるが、本発明はこれに限定されず、その他の機械式駐車装置であってもよい。
この例において、機械式駐車装置１００はエレベータ式駐車装置であるが、本発明はこれに限定されず、その他の機械式駐車装置であってもよい。
【0019】
図１において、１は車両（例えば、乗用車）、２は車両１を載せるパレット、３は昇降路、４は格納棚、５は昇降路３を昇降する搬器、６は本体フレーム、７は本体フレーム６の上部に設置されたトラクション方式（摩擦駆動式）の巻上機である。
【0020】
複数の格納棚４は、車両１をそれぞれ収容する格納空間である。格納棚４は、例えばレール４ａを有し搬器５との間で車両１を移載できるようになっている。
【0021】
搬器５は、格納棚４との間で車両１を移載する移載装置（図示せず）を有する。すなわち、この例で、搬器５は、車両１が載るパレット２を水平に移動する横行機構を有し、車両１を載せたパレット２を格納棚４と搬器５の間で横行させるようになっている。
【0022】
図１において、機械式駐車装置１００は、さらに車両１が入出庫する入庫室８を有する。
入庫室８には、車両１が外部から入庫する。なおこの例で、入庫室８は、車両１が外部から入庫し外部に出庫する入出庫室であるが、入庫専用であってもよい。
また入出庫室は、外部と連通する入出庫口（図示せず）を有する。入出庫口には開閉可能な入出庫扉９（図２参照）が設けられている。
搬器５は、入庫室８と格納棚４との間で車両１を昇降する。
なお、この例で、入庫室８は機械式駐車装置１００の最下段に設けられている。しかし、入庫室８は最下段に限定されず、中間でも最上段でもよい。
入庫室８には、車両１が外部から入庫する。なおこの例で、入庫室８は、車両１が外部から入庫し外部に出庫する入出庫室であるが、入庫専用であってもよい。
また入出庫室は、外部と連通する入出庫口（図示せず）を有する。入出庫口には開閉可能な入出庫扉９（図２参照）が設けられている。
搬器５は、入庫室８と格納棚４との間で車両１を昇降する。
なお、この例で、入庫室８は機械式駐車装置１００の最下段に設けられている。しかし、入庫室８は最下段に限定されず、中間でも最上段でもよい。
【0023】
【0024】
図２において、搬器５に載るパレット２の上面に車両１の入庫可能範囲Ａが設定されている。入庫可能範囲Ａをこの図において太線の矩形で示す。入庫可能範囲Ａは、その外縁又はその内側が容易に視認できるように、着色されていることが好ましい。
図２において入庫可能範囲Ａの外縁は、前端ａ１、後端ａ２、右端ａ３、及び左端ａ４からなる。
図２において入庫可能範囲Ａの外縁は、前端ａ１、後端ａ２、右端ａ３、及び左端ａ４からなる。
【0025】
図２、図３において、本発明による入庫支援装置１０は、カメラ１２、記憶装置１４、画像処理装置１６、及びディスプレイ装置１８を備える。
記憶装置１４、画像処理装置１６、及びディスプレイ装置１８は、好ましくは全体として単一のコンピュータである。
記憶装置１４、画像処理装置１６、及びディスプレイ装置１８は、好ましくは全体として単一のコンピュータである。
【0026】
この例で、カメラ１２及びディスプレイ装置１８は、機械式駐車装置１００の入庫室８に設けられ、記憶装置１４及び画像処理装置１６は、入庫室８の外部に設置されている。
なお入庫支援装置１０の全体を入庫室８に設けてもよい。
なお入庫支援装置１０の全体を入庫室８に設けてもよい。
【0027】
カメラ１２は、動画及び静止画を撮影可能なデジタルカメラ又はデジタルビデオカメラであり、車両１の入庫可能範囲Ａへ進入する車両１の実画像Ｃをリアルタイムに撮影する。
以下、「リアルタイム」とは、短い制御サイクル（例えば１０～１００ｍｓ）で繰り返し実施することを意味し、実質的に時間差がないことを意味する。
以下、「リアルタイム」とは、短い制御サイクル（例えば１０～１００ｍｓ）で繰り返し実施することを意味し、実質的に時間差がないことを意味する。
【0028】
カメラ１２は、この例では、入庫可能範囲Ａの前方（図２の上側）、後方、側方、及び上方に設置され、搬器上の入庫可能範囲Ａを前方、後方、側方、又は上方からリアルタイムに撮影する。
すなわちカメラ１２は、この例において、前方から撮影する前方カメラ１２ａ、後方から撮影する後方カメラ１２ｂ、右側から撮影する右側カメラ１２ｃ、左側から撮影する左側カメラ１２ｄ、及び、上方から撮影する上方カメラ１２ｅ（図３参照）とからなる。
なおカメラ１２は、この例に限定されず、その他に設けてもよい。また逆に、上述のカメラの一部を省略してもよい。
すなわちカメラ１２は、この例において、前方から撮影する前方カメラ１２ａ、後方から撮影する後方カメラ１２ｂ、右側から撮影する右側カメラ１２ｃ、左側から撮影する左側カメラ１２ｄ、及び、上方から撮影する上方カメラ１２ｅ（図３参照）とからなる。
なおカメラ１２は、この例に限定されず、その他に設けてもよい。また逆に、上述のカメラの一部を省略してもよい。
【0029】
図２、図３において、前方カメラ１２ａは、入庫可能範囲Ａの前方（図２の上側）の正面上部に斜め下向きに設置され、車両１の前部と共に、入庫可能範囲Ａの前端ａ１と右端ａ３及び左端ａ４を撮影する。
この構成により、前方カメラ１２ａの画像（実画像Ｃ）が入庫可能範囲Ａの外縁（前端ａ１と右端ａ３及び左端ａ４）を含むので、車両１の運転者は実画像Ｃから車両１の前部と外縁との位置関係を目視で認識することができる。
この構成により、前方カメラ１２ａの画像（実画像Ｃ）が入庫可能範囲Ａの外縁（前端ａ１と右端ａ３及び左端ａ４）を含むので、車両１の運転者は実画像Ｃから車両１の前部と外縁との位置関係を目視で認識することができる。
【0030】
図２、図３において、後方カメラ１２ｂは、入庫可能範囲Ａの後方（図２の下側）の背面上部に斜め下向きに設置され、車両１の後部と共に、入庫可能範囲Ａの後端ａ２と右端ａ３及び左端ａ４を撮影する。
この構成により、後方カメラ１２ｂの画像（実画像Ｃ）が入庫可能範囲Ａの外縁（後端ａ２と右端ａ３及び左端ａ４）を含むので、車両１の運転者は実画像Ｃから車両１の後部と外縁との位置関係を目視で認識することができる。
この構成により、後方カメラ１２ｂの画像（実画像Ｃ）が入庫可能範囲Ａの外縁（後端ａ２と右端ａ３及び左端ａ４）を含むので、車両１の運転者は実画像Ｃから車両１の後部と外縁との位置関係を目視で認識することができる。
【0031】
図２において、３台の右側カメラ１２ｃは、入庫可能範囲Ａの右方に前後方向に間隔を隔てて斜め下向きに設置され、全体として車両１の右側面と共に、入庫可能範囲Ａの右端ａ３の全部と前端ａ１及び後端ａ２の少なくとも一部を撮影する。この場合、隣接する２台の右側カメラ１２ｃの撮影範囲は重複することが好ましい。
３台の左側カメラ１２ｄは、入庫可能範囲Ａの左方（図２の左側）に前後方向に間隔を隔てて斜め下向きに設置され、全体として車両１の左側面と共に、入庫可能範囲Ａの左端ａ４の全部と前端ａ１及び後端ａ２の少なくとも一部を撮影する。この場合、隣接する２台の左側カメラ１２ｄの撮影範囲は重複することが好ましい。
３台の左側カメラ１２ｄは、入庫可能範囲Ａの左方（図２の左側）に前後方向に間隔を隔てて斜め下向きに設置され、全体として車両１の左側面と共に、入庫可能範囲Ａの左端ａ４の全部と前端ａ１及び後端ａ２の少なくとも一部を撮影する。この場合、隣接する２台の左側カメラ１２ｄの撮影範囲は重複することが好ましい。
【0032】
この構成により、隣接する２台の右側カメラ１２ｃの画像の重複部分を用いて、画像のマッチング処理により、車両１の全長を含む画像（側面画像）を作成することができる。
また、作成された側面画像が入庫可能範囲Ａの外縁（右端ａ３の全部と前端ａ１及び後端ａ２の少なくとも一部）を含むので、車両１の運転者は側面画像から車両１の側面と外縁との位置関係を目視で認識することができる。
左側カメラ１２ｄによる効果も同様である。
また、作成された側面画像が入庫可能範囲Ａの外縁（右端ａ３の全部と前端ａ１及び後端ａ２の少なくとも一部）を含むので、車両１の運転者は側面画像から車両１の側面と外縁との位置関係を目視で認識することができる。
左側カメラ１２ｄによる効果も同様である。
【0033】
図３において、４台の上方カメラ１２ｅは、入庫可能範囲Ａの四隅の外側にそれぞれ斜め下向きに設置され、入庫可能範囲Ａの四隅の外縁の一部と車両１の四隅の一部をそれぞれ撮影する。
この構成により上方カメラ１２ｅを搬器５の昇降に支障のない箇所に設置することができる。
この構成により上方カメラ１２ｅを搬器５の昇降に支障のない箇所に設置することができる。
【0034】
また４台のうち２台の上方カメラ１２ｅが、入庫可能範囲Ａの前端ａ１及び後端ａ２を含む鉛直平面上にそれぞれ位置し、他の２台の上方カメラ１２ｅが、入庫可能範囲Ａの右端ａ３及び左端ａ４を含む鉛直平面上にそれぞれ位置することが好ましい。
【0035】
この構成により、入庫可能範囲Ａの外縁（前端ａ１、後端ａ２、右端ａ３及び左端ａ４）は４台の上方カメラ１２ｅの画像中心にそれぞれ位置する。従って、車両１の運転者は４台の上方カメラ１２ｅの実画像Ｃから自車の外面と入庫可能範囲Ａの外縁との位置関係を目視で認識することができる。
また、実画像Ｃの画像処理により、入庫可能範囲Ａの外側に位置する車両１のはみ出し部Ｄを容易に検出することができる。
はみ出し部Ｄを検出した場合、運転者が認識しやすい色（例えば赤色）で表示するのがよい。さらに、はみ出し部Ｄの表示を点滅させ、かつ警報と警告文字を併用するのがよい。
また、実画像Ｃの画像処理により、入庫可能範囲Ａの外側に位置する車両１のはみ出し部Ｄを容易に検出することができる。
はみ出し部Ｄを検出した場合、運転者が認識しやすい色（例えば赤色）で表示するのがよい。さらに、はみ出し部Ｄの表示を点滅させ、かつ警報と警告文字を併用するのがよい。
【0036】
また、前後又は左右に隣接する２台の上方カメラ１２ｅの撮影範囲はそれぞれ重複することが好ましい。
この構成により、前後又は左右に隣接する２台の上方カメラ１２ｅの画像の重複部分を用いて、画像のマッチング処理により、車両１の全体を含む画像（俯瞰画像）を作成することができる。
この構成により、前後又は左右に隣接する２台の上方カメラ１２ｅの画像の重複部分を用いて、画像のマッチング処理により、車両１の全体を含む画像（俯瞰画像）を作成することができる。
【0037】
記憶装置１４は、車両１の入庫可能範囲Ａ内の所定位置に位置する車両１のシルエット画像Ｂを記憶する。また記憶装置１４は、複数のシルエット画像Ｂを記憶するデータベース１４ａを有することが好ましい。
【0038】
「所定位置」は、車両毎に設定された最適位置である。例えば電気自動車に対し、搬送中又は搬送後の充電のため、入庫可能範囲Ａの中心から左右又は前後にずれた位置に所定位置を設定してもよい。また、入庫可能範囲Ａに対して余裕のある車両（例えば軽自動車や小型車）の場合、所定位置を車両１の重心位置が入庫可能範囲Ａの中心に位置するように設定してもよい。
なお、入庫可能範囲Ａに対して余裕のない車両、及び最適位置が不明な車両の場合、入庫可能範囲Ａの全周内側に余裕ができるように、所定位置は、車両１の前後左右の中心位置が入庫可能範囲Ａの中心に位置するように設定するのがよい。
なお、入庫可能範囲Ａに対して余裕のない車両、及び最適位置が不明な車両の場合、入庫可能範囲Ａの全周内側に余裕ができるように、所定位置は、車両１の前後左右の中心位置が入庫可能範囲Ａの中心に位置するように設定するのがよい。
【0039】
シルエット画像Ｂは、車両１の実際の色に対し識別しやすい色（例えば補色）であるのが好ましい。しかし、シルエット画像Ｂは運転者が視認しやすい色である限り、その他の色、又は無彩色であってもよい。
【0040】
画像処理装置１６は、カメラ１２により撮影した画像（実画像Ｃと呼ぶ）にシルエット画像Ｂをオーバラップした合成画像１７を作成する。
この場合、画像処理により、実画像Ｃに含まれる入庫可能範囲Ａの所定位置（最適位置）にシルエット画像Ｂが位置するように、合成画像１７を作成する。
この場合、画像処理により、実画像Ｃに含まれる入庫可能範囲Ａの所定位置（最適位置）にシルエット画像Ｂが位置するように、合成画像１７を作成する。
【0041】
合成画像１７は、入庫可能範囲Ａを、前方から撮影し左右を反転させたミラー画像１７ａ、後方から撮影した背面画像１７ｂ、側方から撮影した側面画像１７ｃ、又は、上方から撮影した俯瞰画像１７ｄを含むことが好ましい。
【0042】
また画像処理装置１６は、実画像Ｃのうちシルエット画像Ｂの外側に位置するはみ出し部Ｄを検出し強調表示する。この強調表示は、画像処理によりはみ出し部Ｄを抽出し、運転者が認識しやすい色（例えば黄色）で表示するのがよい。
さらに、はみ出し部Ｄの表示を点滅させ、かつ警報と警告文字を併用するのがよい。
さらに、はみ出し部Ｄの表示を点滅させ、かつ警報と警告文字を併用するのがよい。
【0043】
ディスプレイ装置１８は、モニタ又は画像投影機であり、車両１の運転者が視認できる位置に設けられ合成画像１７を表示する。この例でディスプレイ装置１８は、入庫可能範囲Ａの正面前方（図２の上側）に鉛直に設置されている。
ディスプレイ装置１８は、好ましくは全幅が車両１の車幅より大きい大型の液晶ディスプレイであるのがよい。
ディスプレイ装置１８は、ミラー画像１７ａ、背面画像１７ｂ、側面画像１７ｃ、又は、俯瞰画像１７ｄから選択された１又は複数の合成画像１７を表示する。合成画像１７の表示の順序は、予め設定されたタイミングで順に行うことが好ましいが、ランダムであってもよい。
ディスプレイ装置１８は、好ましくは全幅が車両１の車幅より大きい大型の液晶ディスプレイであるのがよい。
ディスプレイ装置１８は、ミラー画像１７ａ、背面画像１７ｂ、側面画像１７ｃ、又は、俯瞰画像１７ｄから選択された１又は複数の合成画像１７を表示する。合成画像１７の表示の順序は、予め設定されたタイミングで順に行うことが好ましいが、ランダムであってもよい。
【0044】
図２、図３において、本発明による入庫支援装置１０は、さらに入庫可能範囲Ａの外縁からはみ出す車両１のはみ出し部Ｄを検出する検出センサー２０を備える。
検出センサー２０は、この例では光電センサであり、入庫可能範囲Ａの前端ａ１、後端ａ２、右端ａ３、左端ａ４を含む鉛直平面上を水平又は傾斜して通る検出ビーム光２０ａを有する。
この構成により、検出センサー２０により入庫可能範囲Ａからの車両１のはみ出し部Ｄを検出することができる。
はみ出し部Ｄを検出した場合、警報と警告文字を併用して運転者に警告するのがよい。
検出センサー２０は、この例では光電センサであり、入庫可能範囲Ａの前端ａ１、後端ａ２、右端ａ３、左端ａ４を含む鉛直平面上を水平又は傾斜して通る検出ビーム光２０ａを有する。
この構成により、検出センサー２０により入庫可能範囲Ａからの車両１のはみ出し部Ｄを検出することができる。
はみ出し部Ｄを検出した場合、警報と警告文字を併用して運転者に警告するのがよい。
【0045】
図４は、本発明による入庫支援方法を示す全体フロー図である。この図において、入庫支援方法は、Ｓ１～Ｓ１０の各ステップ（工程）からなる。
【0046】
入庫室８に設けられた入庫可能範囲Ａに車両１を入庫する場合、運転者は、入庫を指示し（ステップＳ２）、入庫室８に進入し（ステップＳ４）、次いで入庫可能範囲Ａに進入し（ステップＳ６）、所定位置に駐車（ステップＳ９）した後に、入庫室８から退出して入庫が完了する。
【0047】
ステップＳ１は、対象とする車両１の入庫開始前に予め実施することが好ましい。
ステップＳ１において、記憶装置１４により車両１の入庫可能範囲Ａ内の所定位置（最適位置）に位置する車両１のシルエット画像Ｂを記憶する。
車両１が例えば契約車両であり予め既知の場合、入庫可能範囲Ａ内の最適位置に位置する車両１を予め撮影した実画像Ｃからシルエット画像Ｂを作成してデータベース１４ａに記憶するのがよい。
この場合、契約車両が入庫する際に、車両番号又はＩＤ番号などでその車両１を特定し、データベース１４ａからその車両１のシルエット画像Ｂを用いることができる。
ステップＳ１において、記憶装置１４により車両１の入庫可能範囲Ａ内の所定位置（最適位置）に位置する車両１のシルエット画像Ｂを記憶する。
車両１が例えば契約車両であり予め既知の場合、入庫可能範囲Ａ内の最適位置に位置する車両１を予め撮影した実画像Ｃからシルエット画像Ｂを作成してデータベース１４ａに記憶するのがよい。
この場合、契約車両が入庫する際に、車両番号又はＩＤ番号などでその車両１を特定し、データベース１４ａからその車両１のシルエット画像Ｂを用いることができる。
【0048】
なお、ステップＳ１は必須ではなく、車両１は非契約車両であってもよい。
この場合、車両１のシルエット画像Ｂは、後述するステップＳ８で撮影し、データベース１４ａに車両番号又はＩＤ番号と共に記憶する。
この場合、車両１のシルエット画像Ｂは、後述するステップＳ８で撮影し、データベース１４ａに車両番号又はＩＤ番号と共に記憶する。
【0049】
車両１の入庫開始後、ステップＳ２において、運転者は車両番号又はＩＤ番号と共に入庫を指示する。次いで入出庫扉９が開き（ステップＳ３）、車両１の運転者は、車両１を運転して入出庫扉９を通って入庫室８に進入する（ステップＳ４）。
【0050】
車両１が入庫室８に進入すると、車両１の実画像Ｃの撮影が開始される（ステップＳ５）。この撮影はリアルタイムに実施され、ステップＳ１０まで継続する。
なお、実画像撮影のタイミングはこの例に限定されず、適宜変更してもよい。また連続撮影に限定されず、適宜中断してもよい。
なお、実画像撮影のタイミングはこの例に限定されず、適宜変更してもよい。また連続撮影に限定されず、適宜中断してもよい。
【0051】
車両１の運転者は、入庫室８内において、入庫可能範囲Ａに車両１を進入させる（ステップＳ６）。
この後、車両１が所定位置に駐車する（ステップＳ９）までの間、画像処理装置１６により車両１の実画像Ｃにシルエット画像Ｂをオーバラップした合成画像１７を作成し、ディスプレイ装置１８により合成画像１７を表示する（ステップＳ７）。
この表示は、ミラー画像１７ａ、背面画像１７ｂ、側面画像１７ｃ、又は、俯瞰画像１７ｄをそれぞれ予め設定した順序で実施するのがよい。
なお本発明はこの表示に限定されず、これらから選択された複数の合成画像１７を同時に表示してもよく、ランダムに表示してもよい。
この後、車両１が所定位置に駐車する（ステップＳ９）までの間、画像処理装置１６により車両１の実画像Ｃにシルエット画像Ｂをオーバラップした合成画像１７を作成し、ディスプレイ装置１８により合成画像１７を表示する（ステップＳ７）。
この表示は、ミラー画像１７ａ、背面画像１７ｂ、側面画像１７ｃ、又は、俯瞰画像１７ｄをそれぞれ予め設定した順序で実施するのがよい。
なお本発明はこの表示に限定されず、これらから選択された複数の合成画像１７を同時に表示してもよく、ランダムに表示してもよい。
【0052】
図５は、図４のステップＳ８の説明図である。
車両１が契約車両である場合、データベース１４ａにシルエット画像Ｂが記憶されているため、ステップＳ８を省略することができる。
一方、車両１が非契約車両である場合、車両１のシルエット画像Ｂはデータベース１４ａに記憶されていない。この場合、入庫可能範囲Ａへ進入中に車両１を撮影した実画像Ｃからシルエット画像Ｂを作成し、データベース１４ａに記憶する。
車両１が契約車両である場合、データベース１４ａにシルエット画像Ｂが記憶されているため、ステップＳ８を省略することができる。
一方、車両１が非契約車両である場合、車両１のシルエット画像Ｂはデータベース１４ａに記憶されていない。この場合、入庫可能範囲Ａへ進入中に車両１を撮影した実画像Ｃからシルエット画像Ｂを作成し、データベース１４ａに記憶する。
【0053】
例えば、図５に示すように車両１の全体が入庫室８に進入した時点で、前方カメラ１２ａにより車両１の前部を撮影し、右側カメラ１２ｃにより車両１の右側面を撮影し、左側カメラ１２ｄにより車両１の左側面を撮影する。
前方カメラ１２ａにより撮影した実画像Ｃは、撮影距離の相違を加味して正面のシルエット画像Ｂを抽出する。右側カメラ１２ｃ又は左側カメラ１２ｄにより撮影した実画像Ｃは、画像の重複部分を用いて、画像のマッチング処理により、車両全長の側面画像のシルエット画像Ｂを抽出する。
次いで、抽出したシルエット画像Ｂは、データベース１４ａに記憶すると共に、ミラー画像１７ａ及び側面画像１７ｃの合成画像１７の作成に用いられる。
前方カメラ１２ａにより撮影した実画像Ｃは、撮影距離の相違を加味して正面のシルエット画像Ｂを抽出する。右側カメラ１２ｃ又は左側カメラ１２ｄにより撮影した実画像Ｃは、画像の重複部分を用いて、画像のマッチング処理により、車両全長の側面画像のシルエット画像Ｂを抽出する。
次いで、抽出したシルエット画像Ｂは、データベース１４ａに記憶すると共に、ミラー画像１７ａ及び側面画像１７ｃの合成画像１７の作成に用いられる。
【0054】
また、車両１が非契約車両である場合、車両毎の最適位置は不明である。そのため、シルエット画像Ｂの入庫可能範囲内の所定位置（最適位置）は、原則として入庫可能範囲Ａの中心に設定するのがよい。
なお、車両１の型式などから車両毎の最適位置が明らかな場合には、最初からシルエット画像Ｂを最適位置に設定してもよい。
なお、車両１の型式などから車両毎の最適位置が明らかな場合には、最初からシルエット画像Ｂを最適位置に設定してもよい。
【0055】
図４において、車両１が所定位置に駐車する（ステップＳ９）と、実画像Ｃの撮影を終了し（ステップＳ１０）、車両１の入庫が完了する。
なお、車両１が非契約車両である場合、車両１が所定位置に駐車（ステップＳ９）した際に、所定位置を最適位置とみなして、車両１を撮影した実画像Ｃからシルエット画像Ｂを作成してデータベース１４ａに記憶するのがよい。
これにより、非契約車両であっても、次回の入庫の際に契約車両と同様に、ステップＳ８を省略することができる。
なお、車両１が非契約車両である場合、車両１が所定位置に駐車（ステップＳ９）した際に、所定位置を最適位置とみなして、車両１を撮影した実画像Ｃからシルエット画像Ｂを作成してデータベース１４ａに記憶するのがよい。
これにより、非契約車両であっても、次回の入庫の際に契約車両と同様に、ステップＳ８を省略することができる。
【0056】
車両１の運転者は、パレット２の上の入庫可能範囲Ａに車両１を駐車した後、入庫室８の外に退室する。
機械式駐車装置１００は、運転者が入庫室８の外に退室した後、装置が作動して無人の車両１を格納場所へ搬送し、入庫動作が完了する
機械式駐車装置１００は、運転者が入庫室８の外に退室した後、装置が作動して無人の車両１を格納場所へ搬送し、入庫動作が完了する
【0057】
図６は、合成画像１７の例を示す図である。この図において、（Ａ）はミラー画像１７ａ、（Ｂ）は背面画像１７ｂである。
【0058】
図６（Ａ）のミラー画像１７ａは、従来から設けられていた大型の鏡と同様のミラー画像を表示する。ミラー画像１７ａを表示することで、従来と同様に、自車の現在位置を運転者が確認することができる。
また、ミラー画像１７ａは、車両１の実画像Ｃにシルエット画像Ｂをオーバラップした合成画像１７であるので、シルエット画像Ｂと実画像Ｃを比較することで、車両毎の最適位置（シルエット画像Ｂ）に対する自車の現在位置をリアルタイムに目視で確認することができる。
また、ミラー画像１７ａは、車両１の実画像Ｃにシルエット画像Ｂをオーバラップした合成画像１７であるので、シルエット画像Ｂと実画像Ｃを比較することで、車両毎の最適位置（シルエット画像Ｂ）に対する自車の現在位置をリアルタイムに目視で確認することができる。
【0059】
図６（Ｂ）の背面画像１７ｂは、車両１を後から直接見ているように、運転者が自車の現在位置を確認することができ、左右の位置関係を目視で容易に把握できる。
また、背面画像１７ｂは、車両１の実画像Ｃにシルエット画像Ｂをオーバラップした合成画像１７であるので、シルエット画像Ｂと実画像Ｃを比較することで、車両毎の最適位置（シルエット画像Ｂ）に対する自車の現在位置をリアルタイムに目視で確認することができる。
また、背面画像１７ｂは、車両１の実画像Ｃにシルエット画像Ｂをオーバラップした合成画像１７であるので、シルエット画像Ｂと実画像Ｃを比較することで、車両毎の最適位置（シルエット画像Ｂ）に対する自車の現在位置をリアルタイムに目視で確認することができる。
【0060】
図７は、合成画像１７の別の例を示す図である。この図において、（Ａ）は側面画像１７ｃ、（Ｂ）は俯瞰画像１７ｄである。
【0061】
図７（Ａ）の側面画像１７ｃにより、車両１を横（この例で左側）から見ているように、運転者が自車の現在位置を確認することができ、前後の位置関係を目視で容易に把握できる。
また、側面画像１７ｃは、車両１の実画像Ｃにシルエット画像Ｂをオーバラップした合成画像１７であるので、シルエット画像Ｂと実画像Ｃを比較することで、車両毎の最適位置（シルエット画像Ｂ）に対する自車の現在位置をリアルタイムに目視で確認することができる。
また、側面画像１７ｃは、車両１の実画像Ｃにシルエット画像Ｂをオーバラップした合成画像１７であるので、シルエット画像Ｂと実画像Ｃを比較することで、車両毎の最適位置（シルエット画像Ｂ）に対する自車の現在位置をリアルタイムに目視で確認することができる。
【0062】
図７（Ｂ）の俯瞰画像１７ｄにより、車両１を上から見ているように、運転者が自車の現在位置を確認することができ、車両１の左右と前部（又は後部）の位置関係を目視で容易に把握できる。
また、俯瞰画像１７ｄは、車両１の実画像Ｃにシルエット画像Ｂをオーバラップした合成画像１７であるので、シルエット画像Ｂと実画像Ｃを比較することで、車両毎の最適位置（シルエット画像Ｂ）に対する自車の現在位置をリアルタイムに目視で確認することができる。
また、俯瞰画像１７ｄは、車両１の実画像Ｃにシルエット画像Ｂをオーバラップした合成画像１７であるので、シルエット画像Ｂと実画像Ｃを比較することで、車両毎の最適位置（シルエット画像Ｂ）に対する自車の現在位置をリアルタイムに目視で確認することができる。
【0063】
上述した本発明の実施形態によれば、車両１の運転者が視認できる位置に設けられたディスプレイ装置１８に、車両１の実画像Ｃにシルエット画像Ｂをオーバラップした合成画像１７を表示する。シルエット画像Ｂは、入庫可能範囲内の所定位置（最適位置）に位置する車両１の静止画像であり、実画像Ｃは現在の車両位置をリアルタイムに表示する。
【0064】
従って、入庫室内の入庫可能範囲Ａに運転者が車両１を運転して入庫する際に、シルエット画像Ｂと実画像Ｃを比較することで、車両毎の最適位置（シルエット画像Ｂ）に対する自車の現在位置をリアルタイムに目視で確認することができる。
また、実画像Ｃのうちシルエット画像Ｂの外側に位置するはみ出し部Ｄを目視できるので、所定位置からの自車のはみ出し部Ｄをリアルタイムに目視で確認することができる。
また、実画像Ｃのうちシルエット画像Ｂの外側に位置するはみ出し部Ｄを目視できるので、所定位置からの自車のはみ出し部Ｄをリアルタイムに目視で確認することができる。
【0065】
さらに本発明は、以下の付随する効果を有する。
（１）４台の上方カメラ１２ｅの実画像Ｃの画像処理により、入庫可能範囲Ａの外側に位置する車両１のはみ出し部Ｄを検出し、認識しやすい色（例えば赤色）、色の点滅、警報、又は警告文字で運転者に知らせることができる。
またこの場合、入庫可能範囲Ａの外側に車両１がはみ出しているので、検出が解除されるまで機械式駐車装置１００の作動を停止させるのがよい。
（２）画像処理装置１６により、実画像Ｃのうちシルエット画像Ｂの外側に位置するはみ出し部Ｄを検出し、認識しやすい色（例えば黄色）、色の点滅、警報、又は警告文字で運転者に知らせることができる。
この場合、入庫可能範囲Ａの外側には車両１がはみ出していないので、機械式駐車装置１００の作動を停止させる必要はない。
（１）４台の上方カメラ１２ｅの実画像Ｃの画像処理により、入庫可能範囲Ａの外側に位置する車両１のはみ出し部Ｄを検出し、認識しやすい色（例えば赤色）、色の点滅、警報、又は警告文字で運転者に知らせることができる。
またこの場合、入庫可能範囲Ａの外側に車両１がはみ出しているので、検出が解除されるまで機械式駐車装置１００の作動を停止させるのがよい。
（２）画像処理装置１６により、実画像Ｃのうちシルエット画像Ｂの外側に位置するはみ出し部Ｄを検出し、認識しやすい色（例えば黄色）、色の点滅、警報、又は警告文字で運転者に知らせることができる。
この場合、入庫可能範囲Ａの外側には車両１がはみ出していないので、機械式駐車装置１００の作動を停止させる必要はない。
【0066】
なお、本発明は上述した実施形態に限定されず、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々変更を加え得ることは勿論である。
【符号の説明】
【0067】
Ａ 入庫可能範囲、ａ１ 前端、ａ２ 後端、ａ３ 右端、ａ４ 左端、
Ｂ シルエット画像、Ｃ 実画像、Ｄ はみ出し部、１ 車両（乗用車）、
２ パレット、３ 昇降路、４ 格納棚、５ 搬器、６ 本体フレーム、
７ 巻上機、８ 入庫室、９ 入出庫扉、１０ 入庫支援装置、
１２ カメラ、１２ａ 前方カメラ、１２ｂ 後方カメラ、
１２ｃ 右側カメラ、１２ｄ 左側カメラ、１２ｅ 上方カメラ、
１４ 記憶装置、１４ａ データベース、１６ 画像処理装置、
１７ 合成画像、１７ａ ミラー画像、１７ｂ 背面画像、
１７ｃ 側面画像、１７ｄ 俯瞰画像、１８ ディスプレイ装置、
２０ 検出センサー、２０ａ 検出ビーム光、
１００ 機械式駐車装置（エレベータ式駐車装置）
Ｂ シルエット画像、Ｃ 実画像、Ｄ はみ出し部、１ 車両（乗用車）、
２ パレット、３ 昇降路、４ 格納棚、５ 搬器、６ 本体フレーム、
７ 巻上機、８ 入庫室、９ 入出庫扉、１０ 入庫支援装置、
１２ カメラ、１２ａ 前方カメラ、１２ｂ 後方カメラ、
１２ｃ 右側カメラ、１２ｄ 左側カメラ、１２ｅ 上方カメラ、
１４ 記憶装置、１４ａ データベース、１６ 画像処理装置、
１７ 合成画像、１７ａ ミラー画像、１７ｂ 背面画像、
１７ｃ 側面画像、１７ｄ 俯瞰画像、１８ ディスプレイ装置、
２０ 検出センサー、２０ａ 検出ビーム光、
１００ 機械式駐車装置（エレベータ式駐車装置）
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】