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特許7146783屈曲したアンビル先端部、角度付けられたステープルカートリッジ先端部、及び組織把持機構を有する外科用ステープラ
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2022-09-26
(45)【発行日】2022-10-04
(54)【発明の名称】屈曲したアンビル先端部、角度付けられたステープルカートリッジ先端部、及び組織把持機構を有する外科用ステープラ
(51)【国際特許分類】
A61B 17/072 20060101AFI20220927BHJP
【ＦＩ】
A61B17/072
【請求項の数】
8
(21)【出願番号】P 2019544717
(86)(22)【出願日】2018-02-13
(65)【公表番号】
(43)【公表日】2020-03-19
(86)【国際出願番号】 US2018017931
(87)【国際公開番号】W WO2018152083
(87)【国際公開日】2018-08-23
【審査請求日】2020-12-15
(31)【優先権主張番号】15/435,631
(32)【優先日】2017-02-17
(33)【優先権主張国・地域又は機関】US
(73)【特許権者】
【識別番号】517076008
【氏名又は名称】エシコン エルエルシー
【氏名又は名称原語表記】Ｅｔｈｉｃｏｎ ＬＬＣ
【住所又は居所原語表記】＃４７５ Ｓｔｒｅｅｔ Ｃ， Ｓｕｉｔｅ ４０１， Ｌｏｓ Ｆｒａｉｌｅｓ Ｉｎｄｕｓｔｒｉａｌ Ｐａｒｋ， Ｇｕａｙｎａｂｏ， Ｐｕｅｒｔｏ Ｒｉｃｏ ００９６９， Ｕｎｉｔｅｄ Ｓｔａｔｅｓ ｏｆ Ａｍｅｒｉｃａ
(74)【代理人】
【識別番号】100088605
【弁理士】
【氏名又は名称】加藤 公延
(74)【代理人】
【識別番号】100130384
【弁理士】
【氏名又は名称】大島 孝文
(72)【発明者】
【氏名】ハリス・ジェイソン・エル
(72)【発明者】
【氏名】ベイバー・ダニエル・エル
(72)【発明者】
【氏名】ショーウォルター・ジョセフ・ピー
(72)【発明者】
【氏名】バコス・グレゴリー・ジェイ
(72)【発明者】
【氏名】シェルトン・ザ・フォース・フレデリック・イー
【審査官】北村 龍平
(56)【参考文献】
【文献】欧州特許出願公開第０３１２３９５０（ＥＰ，Ａ１）
【文献】特表２００６－５２５０９０（ＪＰ，Ａ）
【文献】特表２０１６－５０８４１５（ＪＰ，Ａ）
【文献】米国特許出願公開第２０１５／０３７４３７３（ＵＳ，Ａ１）
【文献】米国特許第０５４５２８３７（ＵＳ，Ａ）
【文献】特開昭５１－０９８４６２（ＪＰ，Ａ）
【文献】国際公開第２００４／０９６０５７（ＷＯ，Ａ２）
【文献】米国特許出願公開第２０１４／０２３９０４３（ＵＳ，Ａ１）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ａ６１Ｂ １７／０６８
１７／０７２
１７／１１５
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
装置であって、（ａ）本体部分と、
（ｂ）前記本体部分から遠位方向に延在するシャフトと、
（ｃ）前記シャフトと連通しているエンドエフェクタであって、前記エンドエフェクタが、開放構成と閉鎖構成との間で移動可能であり、前記エンドエフェクタが、組織を圧縮し、ステープル留めし、かつ切断するように動作可能であり、前記エンドエフェクタが、
（ｉ）１つ以上のステープルを保持するように構成されたカートリッジであって、前記カートリッジが、ステープルデッキと、前記エンドエフェクタの長手軸に対して前記エンドエフェクタの下部つかみ具の下端方向に角度付けられた表面を有する鼻部分と、を含み、前記角度付けられた表面が、弾性パッドを含む、カートリッジ、及び
（ｉｉ）近位本体部分と、前記本体部分から遠位方向に延在する先端部と、を含む剛性アンビルであって、前記先端部が、前記エンドエフェクタの長手軸に対して前記エンドエフェクタの下部つかみ具の下端方向に屈曲した構成を含み、前記先端部は、前記エンドエフェクタが前記エンドエフェクタ内に組織が存在しない前記閉鎖構成にあるときに前記パッドと接触するように構成された突出部を更に含む、剛性アンビル、を含む、エンドエフェクタと、を備え、
前記エンドエフェクタが、第１の複数の把持機構と、第２の複数の把持機構と、を更に含み、前記第１の複数の把持機構のそれぞれが前記カートリッジの前記ステープルデッキの長手方向に沿って延在し、前記第２の複数の把持機構のそれぞれが前記鼻部分の前記角度付けられた表面上に均等な間隔で位置付けられ、前記第１及び第２の複数の把持機構が、前記閉鎖構成にあるときに前記エンドエフェクタの間につかまれた組織に接触するように構成されている、装置。
【請求項2】
前記カートリッジの前記鼻部分が、第１の鈍い端部を含み、前記アンビルの前記先端部が、第２の鈍い端部を含む、請求項１に記載の装置。
【請求項3】
前記エンドエフェクタが前記閉鎖構成にあるときに、前記第２の鈍い端部が、前記第１の鈍い端部と長手方向に整列される、請求項２に記載の装置。
【請求項4】
前記ステープルデッキが、第１の平面を画定し、前記先端部が、第２の平面を画定する内面を含み、前記鼻部分の前記角度付けられた表面が、第３の平面を画定し、前記第２の平面と前記第３の平面が、前記エンドエフェクタが前記閉鎖構成にあるときに、接することなく、平行ではない、請求項１に記載の装置。
【請求項5】
前記第２の平面と前記第１の平面との第１の交点によって形成される第１の角度が、前記第３の平面と前記第１の平面との第２の交点によって形成される第２の角度よりも大きい、請求項４に記載の装置。
【請求項6】
前記突出部が、球状凸面を含む、請求項１に記載の装置。
【請求項7】
前記鼻部分の前記角度付けられた表面が、前記先端部の前記球状凸面に相補的な凹部を含む、請求項６に記載の装置。
【請求項8】
前記カートリッジの前記ステープルデッキが、マルチレベルステープルデッキを含む、請求項１に記載の装置。
【発明の詳細な説明】
【背景技術】
【0001】
切開創をより小さくすることで、術後の回復時間及び合併症を低減させ得ることから、一部の状況では、従来の開腹外科用デバイスよりも内視鏡外科用器具が好ましい場合がある。このため、内視鏡外科用器具の中には、トロカールのカニューレを通して所望の手術部位に遠位エンドエフェクタを配置するのに適したものがある。これらの遠位エンドエフェクタは、様々な形で組織と係合して診断又は治療効果を得ることができる（例えば、エンドカッター、把持具、カッター、ステープラ、クリップアプライヤ、アクセス装置、薬物／遺伝子治療送達装置、及び超音波、ＲＦ、レーザなどを使用するエネルギー送達装置など）。内視鏡外科用器具は、エンドエフェクタとハンドル部分との間に、臨床医によって操作されるシャフトを含み得る。このようなシャフトは、所望の深さへの挿入及びシャフトの長手方向軸を中心とした回転を可能にし、それにより患者の体内でエンドエフェクタの位置付けを行うことを容易とする。エンドエフェクタの位置付けは、エンドエフェクタをシャフトの長手方向軸に対して選択的に関節動作させるか又は別様に偏向させることを可能にする、１つ以上の関節ジョイント又は機構を含めることによって更に容易に行うことができる。
【0002】
内視鏡外科用器具の例として、外科用ステープラが挙げられる。このようなステープラのいくつかは、組織層をクランプし、クランプされた組織層を切断し、組織層を通してステープルを打ち込むことによって、組織層の切断された端部の近くで、切断された組織層同士を互いに実質的にシールするように動作可能である。あくまで例示の外科用ステープラが、１９８９年２月２１日に発行された、「Ｐｏｃｋｅｔ Ｃｏｎｆｉｇｕｒａｔｉｏｎ ｆｏｒ Ｉｎｔｅｒｎａｌ Ｏｒｇａｎ Ｓｔａｐｌｅｒｓ」と題する、米国特許第４，８０５，８２３号、１９９５年５月１６日に発行された、「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｔａｐｌｅｒ ａｎｄ Ｓｔａｐｌｅ Ｃａｒｔｒｉｄｇｅ」と題する、米国特許第５，４１５，３３４号、１９９５年１１月１４日に発行された、「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｔａｐｌｅｒ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題する、米国特許第５，４６５，８９５号、１９９７年１月２８日に発行された、「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｔａｐｌｅｒ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題する、米国特許第５，５９７，１０７号、１９９７年５月２７日に発行された、「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題する、米国特許第５，６３２，４３２号、１９９７年１０月７日に発行された、「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題する、米国特許第５，６７３，８４０号、１９９８年１月６日に発行された、「Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｏｎ Ａｓｓｅｍｂｌｙ ｆｏｒ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ」と題する、米国特許第５，７０４，５３４号、１９９８年９月２９日に発行された、「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｃｌａｍｐｉｎｇ Ｍｅｃｈａｎｉｓｍ」と題する、米国特許第５，８１４，０５５号、２００５年１２月２７日に発行された、「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｔａｐｌｉｎｇ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ Ｉｎｃｏｒｐｏｒａｔｉｎｇ ａｎ Ｅ－Ｂｅａｍ Ｆｉｒｉｎｇ Ｍｅｃｈａｎｉｓｍ」と題する、米国特許第６，９７８，９２１号、２００６年２月２１日に発行された、「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｔａｐｌｉｎｇ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ Ｈａｖｉｎｇ Ｓｅｐａｒａｔｅ Ｄｉｓｔｉｎｃｔ Ｃｌｏｓｉｎｇ ａｎｄ Ｆｉｒｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍｓ」と題する、米国特許第７，０００，８１８号、２００６年１２月５日に発行された、「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｔａｐｌｉｎｇ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ Ｈａｖｉｎｇ ａ Ｆｉｒｉｎｇ Ｌｏｃｋｏｕｔ ｆｏｒ ａｎ Ｕｎｃｌｏｓｅｄ Ａｎｖｉｌ」と題する、米国特許第７，１４３，９２３号、２００７年１２月４日に発行された、「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｔａｐｌｉｎｇ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ Ｉｎｃｏｒｐｏｒａｔｉｎｇ ａ Ｍｕｌｔｉ－Ｓｔｒｏｋｅ Ｆｉｒｉｎｇ Ｍｅｃｈａｎｉｓｍ ｗｉｔｈ ａ Ｆｌｅｘｉｂｌｅ Ｒａｃｋ」と題する、米国特許第７，３０３，１０８号、２００８年５月６日に発行された、「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｔａｐｌｉｎｇ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ Ｉｎｃｏｒｐｏｒａｔｉｎｇ ａ Ｍｕｌｔｉｓｔｒｏｋｅ Ｆｉｒｉｎｇ Ｍｅｃｈａｎｉｓｍ Ｈａｖｉｎｇ ａ Ｒｏｔａｒｙ Ｔｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎ」と題する、米国特許第７，３６７，４８５号、２００８年６月３日に発行された、「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｔａｐｌｉｎｇ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ Ｈａｖｉｎｇ ａ Ｓｉｎｇｌｅ Ｌｏｃｋｏｕｔ Ｍｅｃｈａｎｉｓｍ ｆｏｒ Ｐｒｅｖｅｎｔｉｏｎ ｏｆ Ｆｉｒｉｎｇ」と題する、米国特許第７，３８０，６９５号、２００８年６月３日に発行された、「Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｎｇ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｔａｐｌｉｎｇ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ Ｉｎｃｏｒｐｏｒａｔｉｎｇ ａ Ｔｗｏ－Ｐｉｅｃｅ Ｅ－Ｂｅａｍ Ｆｉｒｉｎｇ Ｍｅｃｈａｎｉｓｍ」と題する、米国特許第７，３８０，６９６号、２００８年７月２９日に発行された、「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｔａｐｌｉｎｇ ａｎｄ Ｃｕｔｔｉｎｇ Ｄｅｖｉｃｅ」と題する、米国特許第７，４０４，５０８号、２００８年１０月１４日に発行された、「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｔａｐｌｉｎｇ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ Ｈａｖｉｎｇ Ｍｕｌｔｉｓｔｒｏｋｅ Ｆｉｒｉｎｇ ｗｉｔｈ Ｏｐｅｎｉｎｇ Ｌｏｃｋｏｕｔ」と題する、米国特許第７，４３４，７１５号、２０１０年５月２５日に発行された、「Ｄｉｓｐｏｓａｂｌｅ Ｃａｒｔｒｉｄｇｅ ｗｉｔｈ Ａｄｈｅｓｉｖｅ ｆｏｒ Ｕｓｅ ｗｉｔｈ ａ Ｓｔａｐｌｉｎｇ Ｄｅｖｉｃｅ」と題する、米国特許第７，７２１，９３０号、２０１０年１０月２１日に公開された、「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｔａｐｌｉｎｇ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ ｗｉｔｈ Ａｎ Ａｒｔｉｃｕｌａｔａｂｌｅ Ｅｎｄ Ｅｆｆｅｃｔｏｒ」と題する、米国特許出願公開第２０１０／０２６４１９３号、及び２０１２年９月２０日に公開された、「Ｍｏｔｏｒ－Ｄｒｉｖｅｎ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｃｕｔｔｉｎｇ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ ｗｉｔｈ Ｅｌｅｃｔｒｉｃ Ａｃｔｕａｔｏｒ Ｄｉｒｅｃｔｉｏｎａｌ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ａｓｓｅｍｂｌｙ」と題する、米国特許出願公開第２０１２／０２３９０１２号に開示されている。上に引用した米国特許及び米国特許出願公開のそれぞれの開示内容を参照により本明細書に援用するものとする。
【0003】
上述した外科用ステープラは、内視鏡処置において使用されるものとして記載されているが、このような外科用ステープラは、開口処置及び／又は他の非内視鏡処置でも使用することができることを理解されたい。あくまで例としてであるが、トロカールをステープラの導管として使用しない胸部外科手術では、外科用ステープラを開胸術によって患者の肋骨の間に挿入して１つ以上の臓器に到達させることもできる。このような処置では、肺につながる血管を切断及び閉鎖するためにステープラが使用される場合もある。例えば、臓器につながる血管を、胸腔から臓器を切除する前にステープラによって切断し閉鎖することができる。当然のことながら、外科用ステープラは、様々なその他の状況及び処置において使用され得る。
【0004】
様々な種類の外科用ステープル留め器具及び関連構成要素が作製され使用されてきたが、本発明者ら以前には、添付の特許請求の範囲に記載されている発明を誰も作製又は使用したことがないものと考えられる。
【図面の簡単な説明】
【0005】
本明細書に組み込まれその一部をなす添付の図面は、本発明の実施形態を示すものであり、上記の本発明の一般的説明、及び以下の実施形態の詳細な説明と共に、本発明の原理を説明する役割を果たすものである。
【0006】
【図1】例示的な関節動作外科用ステープル留め器具の斜視図を示す。
【図8】角度付けられたアンビル及び角度付けられたカートリッジを有する、代替の変形形態のエンドエフェクタの斜視図を示す。
【図11】開放構成で示される湾曲したアンビル先端部を有するエンドエフェクタの別の代替の変形形態の遠位部分の斜視図を示す。
【図19】協働する剛性のアンビル先端部及びカートリッジ先端部機構を有するエンドエフェクタの代替の変形形態の遠位部分の拡大側面図を示す。
【図20】カートリッジ上に追加の把持機構を組み込み、剛性の屈曲した先端部を有するアンビルと共に使用される、エンドエフェクタの代替の変形形態の遠位部分の拡大側面図を示す。
【図22】開放構成で示される湾曲したアンビル先端部を有する、エンドエフェクタの代替の変形形態の遠位部分の斜視図を示す。
【0007】
図面は、いかなる方法でも限定することを意図しておらず、本発明の様々な実施形態は、図面に必ずしも描写されていないものを含め、他の様々な方法で実施し得ることが企図される。本明細書に組み込まれ、その一部をなす添付図面は、本発明のいくつかの態様を図示したものであり、本説明文と共に本発明の原理を説明する役割を果たすものである。しかしながら、本発明は、示される正確な配置に限定されない点が理解される。
【発明を実施するための形態】
【0008】
本発明の特定の実施例の以下の説明文は、本発明の範囲を限定する目的で用いられるべきではない。本発明の他の実施例、特徴、態様、実施形態、及び利点は、本発明を実施するために想到される最良の形態の１つを実例として示す以下の説明文より、当業者には明らかとなろう。理解されるように、本発明は、いずれも本発明から逸脱することなく、他の異なるかつ明白な態様が可能である。したがって、図面及び説明は、限定的な性質のものではなく、例示的な性質のものとみなされるべきである。
【0009】
Ｉ．例示的な外科用ステープラ
図１～図７は、外科的処置を行うために、図１に描写されるような非関節動作状態で、トロカールカニューレを通って患者内の手術部位まで挿入するように寸法決めされている、例示の外科用ステープル留め及び切断器具（１０）を示している。単なる例として、患者の腹部内に、患者の２本の肋骨の間に、又はその他の部位に、そのようなトロカールを挿入し得る。一部の状況では、器具（１０）は、トロカールなしで使用される。例えば、開胸又は他の種類の切開によって、器具（１０）を直接挿入してもよい。本発明の実施例の器具（１０）は、シャフト（２２）に結合しているハンドル部分（２０）を含む。シャフト（２２）は、関節動作ジョイント（１１）内で遠位方向に終端し、エンドエフェクタ（１２）と更に連結されている。本明細書では、「近位」及び「遠位」といった用語は、器具（１０）のハンドル部分（２０）を把持している臨床医を基準として使用されていることを理解されたい。したがって、エンドエフェクタ（１２）は、より近位にあるハンドル部分（２０）に対して遠位にある。便宜上、また説明を明確にするため、本明細書では「垂直」及び「水平」といった空間的用語は、図面に対して使用されている点も更に理解されるであろう。しかしながら、外科器具は、多くの配向及び位置で使用されるものであり、これらの用語は、限定的かつ絶対的なものであることを意図するものではない。
図１～図７は、外科的処置を行うために、図１に描写されるような非関節動作状態で、トロカールカニューレを通って患者内の手術部位まで挿入するように寸法決めされている、例示の外科用ステープル留め及び切断器具（１０）を示している。単なる例として、患者の腹部内に、患者の２本の肋骨の間に、又はその他の部位に、そのようなトロカールを挿入し得る。一部の状況では、器具（１０）は、トロカールなしで使用される。例えば、開胸又は他の種類の切開によって、器具（１０）を直接挿入してもよい。本発明の実施例の器具（１０）は、シャフト（２２）に結合しているハンドル部分（２０）を含む。シャフト（２２）は、関節動作ジョイント（１１）内で遠位方向に終端し、エンドエフェクタ（１２）と更に連結されている。本明細書では、「近位」及び「遠位」といった用語は、器具（１０）のハンドル部分（２０）を把持している臨床医を基準として使用されていることを理解されたい。したがって、エンドエフェクタ（１２）は、より近位にあるハンドル部分（２０）に対して遠位にある。便宜上、また説明を明確にするため、本明細書では「垂直」及び「水平」といった空間的用語は、図面に対して使用されている点も更に理解されるであろう。しかしながら、外科器具は、多くの配向及び位置で使用されるものであり、これらの用語は、限定的かつ絶対的なものであることを意図するものではない。
【0010】
いくつかの変形形態では、シャフト（２２）は、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２０１４年８月２８日に公開された、「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ ｗｉｔｈ Ｍｕｌｔｉ－Ｄｉａｍｅｔｅｒ Ｓｈａｆｔ」と題する、米国特許出願公開第２０１４／０２３９０３８号の教示のうちの少なくともいくつかに従って構成され得る。単に更なる一例として、シャフト（２２）は、その開示内容が参照により本明細書に組み込まれる、２０１５年１０月１日に公開された、「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ Ｃｏｍｐｒｉｓｉｎｇ ａ Ｓｅｎｓｏｒ Ｓｙｓｔｅｍ」と題する、米国特許公開第２０１５／０２７２５７５号の教示の少なくともいくつかに従ってハンドル部分（２０）から取り外し可能であってもよい。いくつかの他の変形形態では、シャフト（２２）、はハンドル部分（２０）から取り外し可能ではない。シャフト（２２）の他の好適な構成は、本明細書の教示を鑑みれば当業者には明らかになるであろう。
【0011】
関節動作ジョイント（１１）及びエンドエフェクタ（１２）が、トロカールのカニューレ通路を通って一旦挿入されると、関節動作ジョイント（１１）は、図１に幻影で描写されるように、関節動作制御部（１３）によって遠隔に関節動作することができ、その結果、エンドエフェクタ（１２）を、シャフト（２２）の長手方向軸線（ＬＡ）から所望の角度（α）に偏向することができる。エンドエフェクタ（１２）は、そのようにして、所望の角度から又は他の理由で、臓器の背後に到達するか又は組織に近づくことができる。いくつかの変形形態では、関節動作ジョイント（１１）は、単一の平面に沿ってエンドエフェクタ（１２）を偏向することができる。その他のいくつかの形態においては、関節動作ジョイント（１１）は、１つより多くの平面に沿ってエンドエフェクタを偏向することができる。関節動作ジョイント（１１）及び関節動作制御部（１３）は、本明細書で引用される多数の引用文献のうちのいずれかの教示に従って構成されてよい。あるいは、関節動作ジョイント（１１）及び／又は関節動作制御部（１３）は、他の任意の好適な構成を有していてもよい。単なる例として、関節動作制御部（１３）は、シャフト（２２）の長手方向軸線（ＬＡ）に直交する軸を中心に回転するノブとして代わりに構成されてもよい。
【0012】
いくつかの変形形態では、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２０１５年１１月１７日に発行された、「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ Ｅｎｄ Ｅｆｆｅｃｔｏｒ Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｏｎ Ｄｒｉｖｅ ｗｉｔｈ Ｐｉｎｉｏｎ ａｎｄ Ｏｐｐｏｓｉｎｇ Ｒａｃｋｓ」と題する、米国特許第９，１８６，１４２号の教示のうちの少なくともいくつかに従って、関節接合部（１１）及び／又は関節接合制御部（１３）が構成され動作可能である。関節動作ジョイント（１１）はまた、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２０１４年８月２８日に公開された、「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ ｗｉｔｈ Ｍｕｌｔｉ－Ｄｉａｍｅｔｅｒ Ｓｈａｆｔ」と題する、米国特許出願公開第２０１４／０２３９０３８号の教示のうちの少なくともいくつかに従って構成され動作可能であり得る。関節動作ジョイント（１１）及び関節動作制御部（１３）が取り得る他の好適な形態は、本明細書の教示を鑑みれば当業者には明らかになるであろう。
【0013】
本例のエンドエフェクタ（１２）は、下側つかみ具（１６）及び枢動可能なアンビル（１８）を含む。いくつかの変形形態では、下部つかみ具（１６）は、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２０１４年８月２８日に公開された、「Ｉｎｓｔａｌｌａｔｉｏｎ Ｆｅａｔｕｒｅｓ ｆｏｒ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ Ｅｎｄ Ｅｆｆｅｃｔｏｒ Ｃａｒｔｒｉｄｇｅ」と題する、米国特許出願公開第２０１４／０２３９０４４号の教示のうちの少なくともいくつかに従って構成されている。アンビル（１８）は、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２０１４年８月２８日に公開された、「Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｔｉｓｓｕｅ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ ａｎｄ Ｊａｗ Ａｌｉｇｎｍｅｎｔ Ｆｅａｔｕｒｅｓ ｆｏｒ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｔａｐｌｅｒ」と題する、米国特許出願公開第２０１４／０２３９０４２号の教示のうちの少なくともいくつか、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２０１４年８月２８日に公開された、「Ｊａｗ Ｃｌｏｓｕｒｅ Ｆｅａｔｕｒｅ ｆｏｒ Ｅｎｄ Ｅｆｆｅｃｔｏｒ ｏｆ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題する、米国特許出願公開第２０１４／０２３９０３６号の教示のうちの少なくともいくつか、及び／又はその開示が参照により本明細書に組み込まれる、２０１４年８月２８日に公開された、「Ｓｔａｐｌｅ Ｆｏｒｍｉｎｇ Ｆｅａｔｕｒｅｓ ｆｏｒ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｔａｐｌｉｎｇ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題する、米国特許出願公開第２０１４／０２３９０３７号の教示のうちの少なくともいくつかに従って構成され得る。下部つかみ具（１６）及びアンビル（１８）が取り得る他の好適な形態は、本明細書の教示を鑑みれば当業者には明らかになるであろう。
【0014】
ハンドル部分（２０）は、ピストル把持部（２４）及び閉鎖トリガー（２６）を含む。閉鎖トリガー（２６）は、ピストル把持部（２４）に向かって枢動可能であり、エンドエフェクタ（１２）の下部つかみ具（１６）に向かってアンビル（１８）のクランプすなわち閉鎖を行うことができる。かかるアンビル（１８）の閉鎖は、閉鎖管（３２）及び閉鎖用リング（３３）を介してもたらされ、その両方とも、ピストル把持部（２４）に対する閉鎖トリガー（２６）の枢動に応じてハンドル部分（２０）に対して長手方向に移動する。閉鎖管（３２）は、シャフト（２２）の長さに沿って延在し、閉鎖用リング（３３）は、関節動作ジョイント（１１）の遠位に位置付けられている。関節動作ジョイント（１１）は、閉鎖管（３２）から閉鎖用リング（３３）までの長手方向の運きを伝達／伝動するように動作可能である。
【0015】
ハンドル部分（２０）はまた、発射トリガー（２８）を含む。細長部材（図示せず）は、シャフト（２２）を通って長手方向に延在し、発射トリガー（２８）の作動に応じて、ハンドル部分（２０）から発射ビーム（１４）まで長手方向の発射動作を伝達する。以下で更に詳細に説明されるように、発射ビーム（１４）が遠位に移動することにより、エンドエフェクタ（１２）においてクランプされた組織のステープル留め及び切断が行われる。その後、トリガー（２６、２８）を解放して、エンドエフェクタ（１２）から組織を解放することができる。
【0016】
図３～図６は、数多くの機能を実行するためにＥビーム形態の発射ビーム（１４）を取り入れているエンドエフェクタ（１２）を示す。Ｅビーム形態は、単なる例示としての一例であることを理解されたい。発射ビーム（１４）は、他の任意の好適な形態を有していてもよく、それには非Ｅビーム形態が含まれるが、これに限定されるものではない。図４Ａ及び図４Ｂに最もわかりやすく示されるように、発射ビーム（１４）は、横断方向に配向された上方ピン（３８）と、発射ビームキャップ（４４）と、横断方向に配向された中間ピン（４６）と、遠位方向に提示された切断縁部（４８）と、を含む。上方ピン（３８）は、アンビル（１８）の長手方向アンビルスロット（４２）内に位置付けられ、長手方向アンビルスロット（４２）内を移動可能である。発射ビームキャップ（４４）は、下部つかみ具（１６）を通って形成された下部つかみ具スロット（４５）（図４Ｂに図示）を通って延在する発射ビーム（１４）を有することによって、下部つかみ具（１６）の下面に摺動可能に係合する。中間ピン（４６）は、発射ビームキャップ（４４）と協働する下部つかみ具（１６）の上面に摺動可能に係合する。これにより、発射ビーム（１４）は、発射中に、エンドエフェクタ（１２）の間隔を肯定的に取る。
【0017】
一部の非Ｅビーム形態の発射ビーム（１４）は、上方ピン（３８）、中間ピン（４６）、及び／又は発射ビームキャップ（４４）が欠けていてもよい。器具（１０）のいくつかのかかる変形形態は、閉鎖用リング（３３）又はその他の機構に単に依存して、発射ビーム（１４）が遠位位置へと前進する間、閉鎖位置までアンビル（１８）を枢動させ、閉鎖位置にアンビル（１８）を保持してもよい。あくまで一例として、発射ビーム（１４）及び／又は関連するロックアウト機構は、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２０１４年８月２８日に公開された、「Ｌｏｃｋｏｕｔ Ｆｅａｔｕｒｅ ｆｏｒ Ｍｏｖａｂｌｅ Ｃｕｔｔｉｎｇ Ｍｅｍｂｅｒ ｏｆ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題する、米国特許出願公開第２０１４／０２３９０４１号の教示のうちの少なくともいくつかに従って構成され動作可能であり得る。発射ビーム（１４）が取り得る他の好適な形態は、本明細書の教示を鑑みれば当業者には明らかになるであろう。
【0018】
図３は、近位に位置付けられている本例の発射ビーム（１４）と、開放位置まで枢動されたアンビル（１８）と、を示しており、下部つかみ具（１６）のチャネル内に、未使用のステープルカートリッジ（３７）を着脱可能に装着できる。図５及び図６に最もわかりやすく示されるように、この例のステープルカートリッジ（３７）は、上部デッキ（７２）を提示し、下部カートリッジトレー（７４）と連結されている、カートリッジ本体（７０）を含む。図３に最もわかりやすく示されるように、垂直スロット（４９）が、ステープルカートリッジ（３７）の一部を通じて形成されている。やはり図３に最もわかりやすく示されるように、３列のステープル開口部（５１）が、垂直スロット（４９）の片側の上部デッキ（７２）を貫通して形成され、別の３列のステープル開口部（５１）の組が、垂直スロット（４９）の他方の側の上部デッキ（７２）を貫通して形成されている。勿論、任意の他の好適なステープルの列数（例えば、２列、４列、その他の列数）が提供されてもよい。再度図４Ａ～図６を参照すると、楔形スレッド（４１）及び複数のステープルドライバ（４３）は、カートリッジ本体（７０）とトレー（７４）との間に捕捉されており、楔形スレッド（４１）は、ステープルドライバ（４３）に近位に位置付けられている。楔形スレッド（４１）は、ステープルカートリッジ（３７）内で長手方向に移動可能であり、一方、ステープルドライバ（４３）は、ステープルカートリッジ（３７）内で垂直に移動可能である。ステープル（４７）はまた、カートリッジ本体（７０）内部で、対応するステープルドライバ（４３）の上に配置されている。特に、各ステープル（４７）は、ステープルドライバ（４３）によってカートリッジ本体（７０）内部で垂直方向に打ち込まれることで、付随するステープル開口部（５１）からステープル（４７）を外へと打ち出す。図４Ａ、図４Ｂ、及び図６に最もわかりやすく示されるように、楔形スレッド（４１）は、楔形スレッド（４１）がステープルカートリッジ（３７）を通って遠位方向に駆動されるにつれてステープルドライバ（４３）を上方に促す、傾斜したカム表面を提示する。
【0019】
いくつかの変形形態では、ステープルカートリッジ（３７）は、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２０１４年８月２８日に公開された、「Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｔｉｓｓｕｅ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ ａｎｄ Ｊａｗ Ａｌｉｇｎｍｅｎｔ Ｆｅａｔｕｒｅｓ ｆｏｒ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｔａｐｌｅｒ」と題する、米国特許出願公開第２０１４／０２３９０４２号の教示のうちの少なくともいくつかに従って構成され動作可能である。追加的に又は代替的に、ステープルカートリッジ（３７）は、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２０１４年８月２８日に公開された、「Ｉｎｓｔａｌｌａｔｉｏｎ Ｆｅａｔｕｒｅｓ ｆｏｒ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ Ｅｎｄ Ｅｆｆｅｃｔｏｒ Ｃａｒｔｒｉｄｇｅ」と題する、米国特許出願公開第２０１４／０２３９０４４号の教示のうちの少なくともいくつかに従って構成され動作可能であってもよい。ステープルカートリッジ（３７）が取り得る他の好適な形態は、本明細書の教示を鑑みれば当業者には明らかになるであろう。
【0020】
図４Ａ及び図４Ｂに描写されるように、閉鎖管（３２）及び閉鎖用リング（３３）を遠位方向に前進させることによってエンドエフェクタ（１２）が閉鎖された状態で、発射ビーム（１４）は、次いで、上方ピン（３８）を長手方向アンビルスロット（４２）に入れることによって、アンビル（１８）と係合して前進する。プッシャブロック（８０）（図５に図示）は、発射ビーム（１４）の遠位端に位置し、かつ、発射トリガー（２８）が作動した際、発射ビーム（１４）がステープルカートリッジ（３７）を通って遠位方向に前進するにつれてプッシャブロック（８０）が楔形スレッド（４１）を遠位方向に押すように、楔形スレッド（４１）と係合するように構成されている。かかる発射中に、発射ビーム（１４）の切断縁部（４８）は、ステープルカートリッジ（３７）の垂直スロット（４９）に入り、ステープルカートリッジ（３７）とアンビル（１８）との間にクランプされている組織を切断する。図４Ａ及び図４Ｂに示すように、中間ピン（４６）及びプッシャブロック（８０）は共に、ステープルカートリッジ（３７）内の垂直スロット（４９）内に入ることによって、ステープルカートリッジ（３７）を作動させ、楔形スレッド（４１）をステープルドライバ（４３）との上向きのカム接触へと駆動すると、ステープル（４７）は、ステープル開口部（５１）を通って外へと打ち込まれ、アンビル（１８）の内面のステープル成形ポケット（５３）（図３に図示）と接触する。図４Ｂは、組織の切断及びステープル留めが完了した後、遠位方向に完全に移動した発射ビーム（１４）を示す。ステープル成形ポケット（５３）は、図４Ａ～図４Ｂの図から意図的に省略されているが、図３にはステープル成形ポケット（５３）が示されていることを理解されたい。また、アンビル（１８）は、図５の図から意図的に省略されていることも理解されたい。
【0021】
図７は、組織（９０）を通した１回のストロークを通じて作動されたエンドエフェクタ（１２）を示している。図示されるように、切断縁部（４８）（図７では不明瞭）は、組織（９０）を切断しており、一方、ステープルドライバ（４３）は、切断縁部（４８）が作り出した切断線の各側で、組織（９０）を通して３本の交互の列のステープル（４７）を打ち込んでいる。この例では、全てのステープル（４７）が切断線とほぼ平行に配向されているが、ステープル（４７）は、任意の好適な配向で位置付けされ得る点を理解されたい。本例では、第１のストロークが完了した後にエンドエフェクタ（１２）をトロカールから引き抜き、使用済みのステープルカートリッジ（３７）を新しいステープルカートリッジと交換してから、エンドエフェクタ（１２）を再びトロカールを通じて挿入して、ステープル留めする部位に到達させて更なる切断及びステープル留めを行う。所望の量の切断及びステープル（４７）が与えられるまで、このプロセスを繰り返すことができる。トロカールを通した挿入及び引き抜きを容易にするためにはアンビル（１８）を閉鎖する必要があり得、ステープルカートリッジ（３７）の交換を容易にするためにはアンビル（１８）を開放する必要があり得る。
【0022】
各作動ストロークの間に、ステープル（４７）が組織を通して打ち込まれるのとほぼ同時に、切断縁部（４８）が組織を切断することができる点を理解されたい。本例において、切断縁部（４８）は、ステープル（４７）の打ち込みよりもごくわずかに遅れて進むので、ステープル（４７）は、切断縁部（４８）が組織の同じ領域を通過する直前に組織を通して打ち込まれるが、この順序を逆にすることができる点、又は切断縁部（４８）が、隣接するステープルと直接的に一緒に動いてもよい点を理解されたい。図７は、２層（９２、９４）の組織（９０）で作動しているエンドエフェクタ（１２）を示しているが、エンドエフェクタ（１２）は、１層の組織（９０）、又は２層（９２、９４）を超える組織を通して作動され得る点を理解されたい。また、切断縁部（４８）が形成する切断線に隣接するステープル（４７）の成形及び位置付けにより、切断線において組織を実質的にシールすることができ、これにより、切断線での出血及び／又は他の体液の漏出を低減又は防止することができる点も理解されたい。また、図７は、ほぼ扁平で、付着された平面な２層（９２、９４）の組織で作動しているエンドエフェクタ（１２）を示しているが、エンドエフェクタ（１２）は、血管、胃腸管の一部分などの管状構造に交差して作動してもよいことを理解されたい。したがって、図７は、エンドエフェクタ（１２）の企図される使用方法の何らの制限について説明しているものとして考慮されるべきではない。器具（１０）を使用することができる様々な好適な状況及び処置は、本明細書の教示を鑑みれば当業者には明らかになるであろう。
【0023】
一変形形態において、器具（１０）は、発射ビーム（１４）の電動制御を提供する。発射ビーム（１４）の電動制御を提供するために使用され得る例示的な構成要素は、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２０１４年８月２８日に公開された、「Ｄｉｓｔａｌ Ｔｉｐ Ｆｅａｔｕｒｅｓ ｆｏｒ Ｅｎｄ Ｅｆｆｅｃｔｏｒ ｏｆ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題する、米国特許出願公開第２０１４／０２３９０４３号に示され記載されている。前述に加えて又は前述の代わりに、少なくとも電動制御の一部は、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２０１２年７月３日に発行された、「Ｍｏｔｏｒ－Ｄｒｉｖｅｎ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題する、米国特許第８，２１０，４１１号の教示のうちの少なくともいくつかに従って構成されてよい。前述に加えて又は前述の代わりに、発射ビーム（１４）を駆動させるように動作可能な機構は、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、米国特許出願公開第２０１２／０２３９０１２号の教示のうちの少なくともいくつかに従って、及び／又はその開示もまた参照により本明細書に組み込まれる、米国特許出願公開第２０１２／０２３９０１２号の教示のうちの少なくともいくつかに従って構成されてよい。発射ビーム（１４）の電動化を提供するための他の好適な構成要素、機構、及び構成は、本明細書の教示を考慮すれば当業者には明らかになるであろう。他のいくつかの変形形態では、発射ビーム（１４）の手動駆動が提供されて、モータが省かれてもよいことも理解されるべきである。単なる例として、発射ビーム（１４）は、本明細書で引用される任意のその他の特許／特許公報の教示の少なくともいくつかの教示に従って作動することができる。
【0024】
器具（１０）はまた、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２０１４年８月２８日に公開された、「Ｄｉｓｔａｌ Ｔｉｐ Ｆｅａｔｕｒｅｓ ｆｏｒ Ｅｎｄ Ｅｆｆｅｃｔｏｒ ｏｆ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題する、米国特許出願公開第２０１４／０２３９０４３号に示され記載されている、ロックアウトスイッチ及びロックアウト指示器を含んでもよい。加えて、ロックアウトスイッチ及び／又はロックアウト指示器、並びに関連する構成要素／機能性は、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２０１０年１月１２に発行された、「Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｌｏｃｋｏｕｔｓ ａｎｄ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ Ｉｎｃｌｕｄｉｎｇ Ｓａｍｅ」と題する、米国特許第７，６４４，８４８号の教示のうちの少なくともいくつかに従って構成されてよい。
【0025】
器具（１０）はまた、「緊急救済（bailout）」機構として機能するように構成された手動戻りスイッチ（１１６）を含んで、操作者が発射ストローク中に発射ビーム（１４）の近位方向への後退を即座に開始することができる。つまり、手動戻りスイッチ（１１６）は、発射ビーム（１４）が部分的にしか遠位方向に前進していない場合に手動で作動できる。手動戻りスイッチ（１１６）は、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２０１４年８月２８日に公開された、「Ｄｉｓｔａｌ Ｔｉｐ Ｆｅａｔｕｒｅｓ ｆｏｒ Ｅｎｄ Ｅｆｆｅｃｔｏｒ ｏｆ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題する、米国特許出願公開第２０１４／０２３９０４３号の教示のうちの少なくともいくつかに従って更なる機能性を提供し得る。
【0026】
器具（１０）の操作を説明する際に、「枢動する」という用語（及び「枢動」を基体とした類義語）の使用は、必ずしも固定軸を中心とした枢動運動を必要とすると理解されるべきではない。いくつかの変形形態では、アンビル（１８）は、アンビル（１８）が下部つかみ具（１６）に向かって動く際に細長スロット又はチャネルに沿って摺動するピン（又は同様の機構）によって画定される軸を中心として枢動する。かかる変形形態では、枢軸がスロット又はチャネルによって画定される経路に沿って移動する一方で、アンビル（１８）も同時にその枢軸を中心として枢動する。追加的に又は代替的に、まず枢軸がスロット／チャネルに沿って摺動し、次いで枢軸がスロット／チャネルに沿ってある一定の距離を摺動した後、アンビル（１８）が枢軸を中心として枢動してもよい。そのような摺動／並進枢動運動は、「枢動」、「枢動する」、「枢動の」、「枢動可能な」、「枢動している」などの用語内に包含されることを理解されたい。当然のことながら、いくつかの変形形態は、固定されたままでありかつスロット又はチャネルなどの内側を並進しない軸を中心としたアンビル（１８）の枢動運動を提供し得る。
【0027】
器具（１０）は、以下の教示のうちのいずれかに従って構成され動作可能であり得ることを理解されたい：米国特許第４，８０５，８２３号、同第５，４１５，３３４号、同第５，４６５，８９５号、同第５，５９７，１０７号、同第５，６３２，４３２号、同第５，６７３，８４０号、同第５，７０４，５３４号、同第５，８１４，０５５号、同第６，９７８，９２１号、同第７，０００，８１８号、同第７，１４３，９２３号、同第７，３０３，１０８号、同第７，３６７，４８５号、同第７，３８０，６９５号、同第７，３８０，６９６号、同第７，４０４，５０８号、同第７，４３４，７１５号、同第７，７２１，９３０号、米国特許出願公開第２０１０／０２６４１９３号、及び／又は同第２０１２／０２３９０１２号。上述のように、それらの特許及び公報のそれぞれの開示は、参照により本明細書に組み込まれる。器具（１０）に提供され得る更なる例示的な改変を、以下でより詳細に述べる。以下の教示を器具（１０）に組み込むことができる様々な好適な方法が、当業者には明らかであろう。同様に、以下の教示を本明細書で引用される特許／公報の様々な教示と組み合わせることができる様々な好適な方法は、当業者には明らかであろう。また、以下の教示は、本明細書に引用される特許に教示される器具（１０）又はデバイスに限定されない点も理解されたい。以下の教示は、外科用ステープラとして分類されない器具を含む様々な他の種類の器具にも容易に応用可能である。以下の教示を適用することができる様々な他の好適なデバイス及び状況は、本明細書の教示を考慮すれば当業者には明らかになるであろう。
【0028】
ＩＩ．可視化、引込、及び収集機構を有する例示的なエンドエフェクタ
いくつかの例では、ユーザにエンドエフェクタ（１２）のより良好な可視化をもたらすことが望まれ得る。特に、エンドエフェクタ（１２）が手術部位に挿入される際、ユーザは、処置中に器具（１０）のシャフト（２２）を回転させる場合がある。その結果、エンドエフェクタ（１２）もまた、回転する。エンドエフェクタ（１２）が回転する際、手術部位を目視できることがユーザにとって望まれ得る。例えば、ユーザは、組織（９０）とエンドエフェクタ（１２）との間の境界面又は接触面を見たいと望む場合がある。エンドエフェクタ（１２）はハンドル部分（２０）に対して長手方向軸線（ＬＡ）を中心に回転できるため、ユーザは、アンビル（１８）ではなく、エンドエフェクタの下部つかみ具（１６）が見えるように、手術部位を見ることができる。あるいは、ユーザがエンドエフェクタ（１２）を見る際、アンビル（１８）がユーザに見えるように、エンドエフェクタ（１２）を回転させることができる。図１の器具（１０）において可能であるもの以上に手術部位の視認性をユーザに提供することが望まれ得る。例えば、流体を輸送している血管を切断し、ステープル留めを行ういくつかの外科的処置の場合には、アンビル（１８）及び下部つかみ具（１６）が、切断されるべき血管を完全に覆っていることが目視確認でき、１回の作動で血管を完全に切断かつステープル留めできることが望まれ得る。つまり、ユーザは、血管の一部分のみを切断及びステープル留めすることを回避したいと望む場合がある。したがって、アンビル（１８）及び下部つかみ具（１６）が血管を完全にクランプできるように、エンドエフェクタ（１２）が手術部位内に適切に位置付けられたことがユーザにわかるような、目視によるモニタリング及び／又はフィードバックの手段が望まれ得る。手術部位をモニタリングする１つの考えられる方法として、下部つかみ具（１６）及びアンビル（１８）の遠位先端部に隣接する区域の可視性を改善することが挙げられる。更に、エンドエフェクタ（１２）の遠位端の可視化が望ましい場合があるだけでなく、アンビル（１８）が下部つかみ具（１６）に向かって閉鎖する際にアンビル（１８）の遠位端がアンビル（１８）と下部つかみ具（１６）との間の空間内に組織（例えば、大血管）を近位方向に付勢するように構成されるように、エンドエフェクタ（１２）を構成することが望ましい場合がある。
いくつかの例では、ユーザにエンドエフェクタ（１２）のより良好な可視化をもたらすことが望まれ得る。特に、エンドエフェクタ（１２）が手術部位に挿入される際、ユーザは、処置中に器具（１０）のシャフト（２２）を回転させる場合がある。その結果、エンドエフェクタ（１２）もまた、回転する。エンドエフェクタ（１２）が回転する際、手術部位を目視できることがユーザにとって望まれ得る。例えば、ユーザは、組織（９０）とエンドエフェクタ（１２）との間の境界面又は接触面を見たいと望む場合がある。エンドエフェクタ（１２）はハンドル部分（２０）に対して長手方向軸線（ＬＡ）を中心に回転できるため、ユーザは、アンビル（１８）ではなく、エンドエフェクタの下部つかみ具（１６）が見えるように、手術部位を見ることができる。あるいは、ユーザがエンドエフェクタ（１２）を見る際、アンビル（１８）がユーザに見えるように、エンドエフェクタ（１２）を回転させることができる。図１の器具（１０）において可能であるもの以上に手術部位の視認性をユーザに提供することが望まれ得る。例えば、流体を輸送している血管を切断し、ステープル留めを行ういくつかの外科的処置の場合には、アンビル（１８）及び下部つかみ具（１６）が、切断されるべき血管を完全に覆っていることが目視確認でき、１回の作動で血管を完全に切断かつステープル留めできることが望まれ得る。つまり、ユーザは、血管の一部分のみを切断及びステープル留めすることを回避したいと望む場合がある。したがって、アンビル（１８）及び下部つかみ具（１６）が血管を完全にクランプできるように、エンドエフェクタ（１２）が手術部位内に適切に位置付けられたことがユーザにわかるような、目視によるモニタリング及び／又はフィードバックの手段が望まれ得る。手術部位をモニタリングする１つの考えられる方法として、下部つかみ具（１６）及びアンビル（１８）の遠位先端部に隣接する区域の可視性を改善することが挙げられる。更に、エンドエフェクタ（１２）の遠位端の可視化が望ましい場合があるだけでなく、アンビル（１８）が下部つかみ具（１６）に向かって閉鎖する際にアンビル（１８）の遠位端がアンビル（１８）と下部つかみ具（１６）との間の空間内に組織（例えば、大血管）を近位方向に付勢するように構成されるように、エンドエフェクタ（１２）を構成することが望ましい場合がある。
【0029】
図８は、アンビル（２１８）及び下部つかみ具（２１６）を含む例示のエンドエフェクタ（２１２）を示す。エンドエフェクタ（２１２）は、器具（１０）のエンドエフェクタ（１２）の代わりに使用され得ることが理解されよう。エンドエフェクタ（２１２）は、器具（１０）と一体的に形成されてもよいし、あるいは、器具（１０）のエンドエフェクタ（１２）と互換的であってもよい。
【0030】
アンビル（２１８）は、下部つかみ具（２１６）に対して枢動するように動作可能である。アンビル（２１８）及び下部つかみ具（２１６）は、図１に示すアンビル（１８）及び下部つかみ具（１６）によって行われるクランプと同様に組織（９０）をクランプすることができる。エンドエフェクタ（２１２）は、図３に示すカートリッジ（３７）と同様に、下部つかみ具（２１６）内に定置されるように動作可能なカートリッジ（２３７）を更に備える。
【0031】
図８～図１０で見ることができるように、アンビル（２１８）は、細長形状を有し、ここではアンビル（２１８）の遠位部分がカートリッジ（２３７）に向かって角度付けられている。アンビル（２１８）の遠位部分は、アンビル（２１８）の最遠位先端部（２１９）がカートリッジ（２３７）よりも更に遠位に長手方向に延在するように、カートリッジ（２３７）に向かって角度付けられている。しかし、いくつかの変形形態では、遠位先端部（２１９）は、長手方向にカートリッジ（２３７）と等しい距離まで延在してもよく、又はカートリッジ（２３７）上の最遠位点よりも近位に延在してもよい。更に、アンビル（２１８）は、緩斜面によってカートリッジ（２３７）に向かって角度付けられている。図１０で最もわかりやすく示されるように、アンビル（２１８）は、アンビル（２１８）の最遠位先端部（２１９）に近づくにつれて先細りになる側面（２４１）を含む。単なる例として、アンビル（２１８）は、図８においては、反転したスキー先端部と同様な形状にされている。アンビル（２１８）の角度付けられた形状により、エンドエフェクタ（２１２）を手術部位へより容易に挿入できる。例えば、アンビル（２１８）の緩斜面又は反転したスキー先端部形状は、アンビル（２１８）が組織に接触する際、若しくは組織を通って動く際、非外傷性の組織偏向表面を提供することができる。このような非外傷性の組織偏向は、アンビル（２１８）が下部つかみ具（２１６）に向かって閉鎖するにつれて、組織（例えば、大血管）をアンビル（２１８）と下部つかみ具（２１６）との間の空間内に近位方向に付勢することを含み得る。一旦手術部位に配置されると、アンビル（２１８）の角度付けられた形状はまた、エンドエフェクタ（２１２）のより良好な操作性、及び外科手術部位における解剖学的構造に対するエンドエフェクタ（２１２）の遠位端のより良好な視認性を提供し得る。アンビル（２１８）の他の好適な形態は、本明細書の教示を鑑みれば当業者には明らかになるであろう。
【0032】
カートリッジ（２３７）は、組織内に打ち込むための、図４Ａに示すステープル（４７）と同様のステープルを保持するように動作可能である。図９に示されるように、カートリッジ（２３７）の遠位端は、三角形の外形を有する。特に、カートリッジ（２３７）の遠位端は、先細り上面（２３９）及び先細り下面（２３８）を備える。加えて、カートリッジ（２３７）の遠位端は、各側に先細りの側面（２４３）を含む。本実施例では、カートリッジ（２３７）の各先細り側面（２４３）は、アンビル（２１８）の側面（２４１）によって提示される先細りとほぼ整列する。したがって、図１０に示されるように、カートリッジ（２３７）の側面（２４３）は、アンビル（２１８）の側部（２４１）を越えてエンドエフェクタ（２１２）の長手方向軸（ＬＡ）から外方に延在しない。先細り上面（２３９）及び先細り下面（２３８）は、カートリッジ（２３７）の最遠位端につながる。先細り下面（２３８）は、視線（２４０）を画定し、そのためエンドエフェクタ（２１２）が手術部位に一旦挿入されると、ユーザは、視線（２４０）に沿って見ることができる。視線（２４０）は、先細り下面（２３８）の縁部に沿って延在する。先細り下面（２３８）の平面形状は、ユーザがアンビル（２１８）の遠位先端部（２１９）を可視化できる、かつ／又はほぼ可視化できるように動作可能であり得ることが理解されよう。特に、視線（２４０）は、エンドエフェクタ（２１２）を通って長手方向に延在する長手方向軸線（ＬＡ）と交差して、視野角（θ）を形成する。
【0033】
視野角（θ）により、ユーザが遠位先端部（２１９）に対して有する相対的視認性を確立できる。特に、ユーザは、視野角（θ）の範囲内で、視線（２４０）と長手方向軸線（ＬＡ）との交点を通過する任意の視線に沿って、遠位先端部（２１９）を正面から見ることができる。例えば、視野角（θ）が増加するにつれて、ユーザは、近位の観点から遠位先端部（２１９）のすぐ前の区域のより大きい視認性を有することになるが、視野角（θ）が減少すると、ユーザは、近位の観点から遠位先端部（２１９）の前方の区域のより低い視認性を有する。いくつかの変形形態では、視野角（θ）は、９０度を超える角度を画定する。加えて、いくつかの変形形態では、視野角（θ）は、１３５度を超える角度を画定する。視野角（θ）の他の好適な角度は、本明細書の教示を鑑みれば当業者には明らかになるであろう。例示された変形形態では、ユーザは、一般に、視線（２４０）に沿って又は視野角（θ）の範囲内のいくつかの他の視線に沿って見るため、ユーザは、視線及び視野角（θ）の範囲内の任意の区域に沿った視認性を有する。遠位先端部（２１９）の下面は、長手方向軸線（ＬＡ）と視線（２４０）との交点の視認性を補助するために更にわずかに丸みを帯びている。
【0034】
組織（９０）が、閉鎖されたカートリッジ（２３７）とアンビル（２１８）との間にクランプされると、ユーザは、視線（２４０）に沿って又は視野角（θ）の範囲内のどこかから見て、例えば、アンビル（２１８）がどこで組織（９０）をクランプしたかを正確に確認することができる。更に、ユーザは、組織がエンドエフェクタ（２１２）の端部を越えてはみ出さないように、組織がアンビル（２１８）とカートリッジ（２３７）との間で完全にクランプされているかどうかを判定することができるであろう。ユーザは、組織（９０）に対するアンビル（２１８）とカートリッジ（２３７）との間のクランプの質も可視化できる。
【0035】
いくつかの例では、組織（９０）をクランプする前に、クランプ中に、又はクランプした後に、エンドエフェクタ（２１２）を回転させてもよいことが理解されよう。その結果、アンビル（２１８）の先細りの形状はまた、遠位先端部（２１９）の、又は実質的に隣接する遠位先端部（２１９）の、より見やすい視界を提供することができる。カートリッジ（２３７）の先細り下面（２３８）に沿ったアンビル（２１８）の先細りにより、非外傷的に、エンドエフェクタ（２１２）を組織へ更に容易に挿入することができる。更に、エンドエフェクタ（２１２）の先細り端部によって、トロカール又はエンドエフェクタ（２１２）を手術部位に導入するように動作可能な他のデバイスを通してエンドエフェクタ（２１２）を嵌合させることがより容易であり得る。例えば、一旦遠位先端部（２１９）がトロカールに嵌合されると、先細り下面（２３８）及びアンビル（２１８）の先細り形状は、引込部をもたらして、エンドエフェクタ（２１２）の残りの部分をトロカール内に誘導することができる。本明細書の教示を考慮すると、当業者は、アンビル（２１８）の両側（２４１）及びカートリッジ（２３７）の各側（２４３）の先細りの設計によって視認性及び操作性を向上させることができることを更に理解するであろう。
【0036】
前述に加えて、エンドエフェクタ（２１２）及びエンドエフェクタ（２１２）を組み込んだ器具（１０）の変形形態は、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２０１５年１１月１７日に発行された、「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ Ｅｎｄ Ｅｆｆｅｃｔｏｒ Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｏｎ Ｄｒｉｖｅ ｗｉｔｈ Ｐｉｎｉｏｎ ａｎｄ Ｏｐｐｏｓｉｎｇ Ｒａｃｋｓ」と題する、米国特許第９，１８６，１４２号、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２０１４年８月２８日に公開された、「Ｌｏｃｋｏｕｔ Ｆｅａｔｕｒｅ ｆｏｒ Ｍｏｖａｂｌｅ Ｃｕｔｔｉｎｇ Ｍｅｍｂｅｒ ｏｆ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題する、米国特許出願公開第２０１４／０２３９０４１号、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２０１６年１２月１３日に発行された、「Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｔｉｓｓｕｅ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ ａｎｄ Ｊａｗ Ａｌｉｇｎｍｅｎｔ Ｆｅａｔｕｒｅｓ ｆｏｒ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｔａｐｌｅｒ」と題する、米国特許第９，５１７，０６５号、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２０１４年８月２８日に公開された、「Ｊａｗ Ｃｌｏｓｕｒｅ Ｆｅａｔｕｒｅ ｆｏｒ Ｅｎｄ Ｅｆｆｅｃｔｏｒ ｏｆ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題する、米国特許出願公開第２０１４／０２３９０３６号、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２０１４年８月２８日に公開された、「Ｄｉｓｔａｌ Ｔｉｐ Ｆｅａｔｕｒｅｓ ｆｏｒ Ｅｎｄ Ｅｆｆｅｃｔｏｒ ｏｆ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題する、米国特許出願公開第２０１４／０２３９０４３号、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２０１４年８月２８日に公開された、「Ｓｔａｐｌｅ Ｆｏｒｍｉｎｇ Ｆｅａｔｕｒｅｓ ｆｏｒ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｔａｐｌｉｎｇ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題する、米国特許出願公開第２０１４／０２３９０３７号、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２０１４年８月２８日に公開された、「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ ｗｉｔｈ Ｍｕｌｔｉ－Ｄｉａｍｅｔｅｒ Ｓｈａｆｔ」と題する、米国特許出願公開第２０１４／０２３９０３８号、及びその開示内容が参照により本明細書に組み込まれる、２０１４年８月２８日に公開された、「Ｉｎｓｔａｌｌａｔｉｏｎ Ｆｅａｔｕｒｅｓ ｆｏｒ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ Ｅｎｄ Ｅｆｆｅｃｔｏｒ Ｃａｒｔｒｉｄｇｅ」と題する、米国特許出願公開第２０１４／０２３９０４４号の教示のうちの少なくともいくつかに従って構成され動作可能であり得る。更なる修正形態が、エンドエフェクタ（２１２）に組み込まれ得るが、それについては後で更に詳しく説明する。
【0037】
ＩＩＩ．剛性の屈曲したアンビル先端部を有する例示的なエンドエフェクタ
上述したように、エンドエフェクタ（２１２）の遠位端構成は、エンドエフェクタ（１２）の遠位端構成とは異なり、異なる構成のエンドエフェクタ（２１２）は、異なる潜在的利点を提供する。具体的には、エンドエフェクタ（２１２）の遠位端構成は、エンドエフェクタ（２１２）の遠位端と隣接する解剖学的構造との間の関係の改善された操作性及び改善された視認性を提供し得る。加えて、エンドエフェクタ（２１２）の遠位端構成は、アンビル（２１８）が下部つかみ具（２１６）に向かって閉鎖される際に、アンビル（２１８）と下部つかみ具（２１６）との間の空間内に組織を近位方向に付勢することによって組織収集効果を提供し得る。いくつかの例では、アンビル（２１８）と同様のアンビルの屈曲した遠位端構成を有するエンドエフェクタを提供することが望ましい場合があり、一方、カートリッジ（３７）の遠位端構成と同様の遠位端構成を有するカートリッジも有する。アンビル（２１８）と同様のアンビル、及びカートリッジ（３７）と同様のカートリッジを有するハイブリッドエンドエフェクタを提供することによって、アンビルの屈曲した遠位部分は、比較的急な屈曲角度を有し得、これは、本明細書に記載されるような組織収集効果を更に促進し得る。以下の説明は、アンビル（２１８）の構造的態様及びカートリッジ（３７）の構造的態様を、他の構造的機構と共に組み合わせる、エンドエフェクタの例を提供する。
上述したように、エンドエフェクタ（２１２）の遠位端構成は、エンドエフェクタ（１２）の遠位端構成とは異なり、異なる構成のエンドエフェクタ（２１２）は、異なる潜在的利点を提供する。具体的には、エンドエフェクタ（２１２）の遠位端構成は、エンドエフェクタ（２１２）の遠位端と隣接する解剖学的構造との間の関係の改善された操作性及び改善された視認性を提供し得る。加えて、エンドエフェクタ（２１２）の遠位端構成は、アンビル（２１８）が下部つかみ具（２１６）に向かって閉鎖される際に、アンビル（２１８）と下部つかみ具（２１６）との間の空間内に組織を近位方向に付勢することによって組織収集効果を提供し得る。いくつかの例では、アンビル（２１８）と同様のアンビルの屈曲した遠位端構成を有するエンドエフェクタを提供することが望ましい場合があり、一方、カートリッジ（３７）の遠位端構成と同様の遠位端構成を有するカートリッジも有する。アンビル（２１８）と同様のアンビル、及びカートリッジ（３７）と同様のカートリッジを有するハイブリッドエンドエフェクタを提供することによって、アンビルの屈曲した遠位部分は、比較的急な屈曲角度を有し得、これは、本明細書に記載されるような組織収集効果を更に促進し得る。以下の説明は、アンビル（２１８）の構造的態様及びカートリッジ（３７）の構造的態様を、他の構造的機構と共に組み合わせる、エンドエフェクタの例を提供する。
【0038】
Ａ．例示的なアンビル及びカートリッジの配向
図１１～図１３は、アンビル（３１８）と、下部つかみ具（３１６）と、を含む例示的なエンドエフェクタ（３１２）を示す。エンドエフェクタ（３１２）は、器具（１０）のエンドエフェクタ（１２）の代わりに使用され得ることが理解されよう。エンドエフェクタ（３１２）は、器具（１０）と一体的に形成されてもよいし、あるいは、器具（１０）のエンドエフェクタ（１２）と互換的であってもよい。アンビル（３１８）は、下部つかみ具（３１６）に対して枢動するように動作可能である。アンビル（３１８）及び下部つかみ具（３１６）は、図１に示すアンビル（１８）及び下部つかみ具（１６）によって行われるクランプと同様に組織（９０）をクランプすることができる。エンドエフェクタ（３１２）は、図３に示すカートリッジ（３７）と同様に、下部つかみ具（３１６）内に配置されるように動作可能なカートリッジ（３３７）を更に備える。
図１１～図１３は、アンビル（３１８）と、下部つかみ具（３１６）と、を含む例示的なエンドエフェクタ（３１２）を示す。エンドエフェクタ（３１２）は、器具（１０）のエンドエフェクタ（１２）の代わりに使用され得ることが理解されよう。エンドエフェクタ（３１２）は、器具（１０）と一体的に形成されてもよいし、あるいは、器具（１０）のエンドエフェクタ（１２）と互換的であってもよい。アンビル（３１８）は、下部つかみ具（３１６）に対して枢動するように動作可能である。アンビル（３１８）及び下部つかみ具（３１６）は、図１に示すアンビル（１８）及び下部つかみ具（１６）によって行われるクランプと同様に組織（９０）をクランプすることができる。エンドエフェクタ（３１２）は、図３に示すカートリッジ（３７）と同様に、下部つかみ具（３１６）内に配置されるように動作可能なカートリッジ（３３７）を更に備える。
【0039】
アンビル（３１８）は、アンビル（１８）のステープル成形ポケット（５３）と同様のステープル成形ポケット（３５３）を含む。アンビル（３１８）は、アンビル（１８）のアンビルスロット（４２）と同様のアンビルスロット（３４２）を更に含む。アンビル（３１８）は、アンビル（３１８）がその遠位端に屈曲した先端部（３１９）を含むという点で、アンビル（１８）とは異なる。本明細書で使用されるとき、「屈曲した」、「角度付けられた」、及び「湾曲した」などの用語は、エンドエフェクタの構成要素の遠位端構成を指すときに、互いに同義であるものとして読まれるものとする。換言すれば、用語「屈曲した」及び「湾曲した」（及びその変形形態）は、角度を共に画定する２つの直線状の機構間の関係を含み得、そのため、用語「屈曲した」及び「湾曲した」（及びそれらの変形形態）は、必ずしも弧に沿って延在する構成要素を必要とするものとして読まれるべきではない。本実施例において、先端部（３１９）は偏向可能ではなく、したがって先端部（３１９）はその形状を維持する。別の方法で説明すれば、本実施例の先端部（３１９）は、剛性である。本実施例において、アンビル（３１８）及び関連する先端部（３１９）は、金属から構成されるが、プラスチック、セラミック、及びその他の材料などの他の材料を使用してもよいことは、本明細書の教示を考慮すれば当業者には明らかになるであろう。
【0040】
先端部（３１９）は、鈍い端部（３２１）を有する外面（３２０）を含む。先端部（３１９）の近位に、アンビル（３１８）は、直線状の様態で延在する本体部分（３２２）を含む。例示される実施例では、本体部分（３２２）は、アンビル（３１８）の大部分が直線状であるように、アンビル（３１８）の大部分を形成する。図１２を参照すると、アンビル（３１８）は、先端部（３１９）に沿った内面（３２４）と、ステープル成形ポケット（３５３）が位置する本体部分（３２２）に沿った下面（３２６）と、を更に含む。本実施例では、屈曲した又は角度付けられた構成を有する先端部（３１９）では、外面（３２０）及び内面（３２４）は、アンビル（３１８）の直線状の本体部分（３２２）及び下面（３２６）に対して角度付けられている。
【0041】
エンドエフェクタ（３１２）のカートリッジ（３３７）は、遠位先端部（３３９）を含む。先端部（３３９）は、角度付けられた表面（３４１）と、鈍い端部（３４３）と、湾曲した下面（３４４）と、を含む。図１３及び図１４に示されるように、エンドエフェクタ（３１２）が閉鎖されているとき、鈍い端部（３２１）は、カートリッジ（３３７）の鈍い端部（３４３）と一様に長手方向に位置付けられる。この様態で、鈍い端部（３２１）及び鈍い端部（３４３）は、同じ長手方向位置で終端する（例えば、鈍い端部（３２１）及び鈍い端部（３４３）は、エンドエフェクタ（３１２）の長手方向軸を通って垂直に延在する同じ平面で終端する）。本明細書の教示を考慮すれば、他の実施例では、エンドエフェクタ（３１２）が閉鎖されているときに、鈍い端部（３２１）がカートリッジ（３３７）の鈍い端部（３４３）に対して近位方向に位置し得ることが、当業者には明らかになるであろう。同様に、いくつかの他の例では、エンドエフェクタ（３１２）は、エンドエフェクタ（３１２）が閉鎖されているときに、アンビル（３１８）の鈍い端部（３２１）がカートリッジ（３３７）の鈍い端部（３４３）に対して遠位方向に延在するように構成されてもよい。また、本明細書の教示を考慮すれば、他の実施例では、鈍い端部（３２１、３４３）の一方又は両方が、鈍い構成を有さないように修正されてもよく、又は鈍い構成を有さずに鈍いカバー若しくはシールドによって保護されてもよいことが、当業者には明らかになるであろう。
【0042】
図１４は、閉鎖位置で示されるエンドエフェクタ（３１２）の遠位端の拡大図を示す。図示されるように、閉鎖位置において、内面（３２４）は、エンドエフェクタ（３１２）の遠位端で角度付けられた表面（３４１）に部分的に接触する。エンドエフェクタ（３１２）が閉鎖されたときに、内面（３２４）と角度付けられた表面（３４１）との間には、内面（３２４）及び角度付けられた表面（３４１）に沿ってより近位に間隙又は空間（３４５）が存在する。図１１に示されるように、カートリッジ（３３７）は、上部デッキ（３７２）を含む。図１４に示されるように、上部デッキ（３７２）は、平面（Ｐ１）を画定する。同様に、内面（３２４）は、平面（Ｐ２）を画定し、角度付けられた表面（３４１）は、平面（Ｐ３）を画定する。図１４に更に示されるように、エンドエフェクタ（３１２）の遠位端は、垂直軸（ＶＡ）を画定する。垂直軸（ＶＡ）は、上部デッキ（３７２）によって画定される平面（Ｐ１）にほぼ直交する。
【0043】
上述の構成を有する図１４を参照すると、エンドエフェクタ（３１２）が閉鎖されているときに内面（３２４）が角度付けられた表面（３４１）に部分的に接触する場合、内面（３２４）は、垂直軸（ＶＡ）に対して角度付けられた表面（３４１）と比較して急である。例えば、これは、平面（Ｐ２）と垂直軸（ＶＡ）との交点に形成された角度（ａ４）によって示され、垂直軸（ＶＡ）は、平面（Ｐ３）と垂直軸（ＶＡ）との交点に形成された角度（ａ３）と比較して小さく又はそれ以下になっている。角度付けられた表面（３４１）と比較した内面（３２４）に関連付けられているこのより急な配向はまた、平面（Ｐ３）と平面（Ｐ１）との交点に形成された角度（ａ２）と比較して小さい又はそれ以下である、平面（Ｐ２）と平面（Ｐ１）との交点に形成された角度（ａ１）によっても示される。
【0044】
本実施例では、内面（３２４）は、上述のように上部デッキ（３７２）によって画定される平面である平面（Ｐ１）と約３５度の角度（ａ１）を形成する。それと比較して、角度付けられた表面（３４１）は、平面（Ｐ１）と約２５度の角度（ａ２）を形成する。したがって、本実施例では、内面（３２４）は、角度付けられた表面（３４１）及び平面（Ｐ１）によって形成又は画定される角度（ａ２）よりも約１０度大きい角度（ａ１）を平面（Ｐ１）と形成又は画定する。それとは反対に、これは、角度付けられた表面（３４１）が、内面（３２４）及び平面（Ｐ１）によって形成又は画定される角度（ａ１）よりも約１０度小さい角度付けられた表面（ａ２）を平面（Ｐ１）と形成又は画定すると言うことができる。
【0045】
また、本実施例では、内面（３２４）は、上述のようにエンドエフェクタ（３１２）の遠位端によって画定される軸である垂直軸（ＶＡ）と約５５度の角度（ａ４）を形成する。それと比較して、角度付けられた表面（３４１）は、約６５度の角度（ａ３）を垂直軸（ＶＡ）と形成する。したがって、本実施例では、内面（３２４）は、角度付けられた表面（３４１）及び垂直軸（ＶＡ）によって形成又は画定される角度（ａ３）よりも約１０度小さい角度（ａ４）を垂直軸（ＶＡ）と形成又は画定する。それとは反対に、これは、角度付けられた表面（３４１）が、内面（３２４）及び垂直軸（ＶＡ）によって形成又は画定される角度（ａ４）よりも約１０度大きい角度（ａ３）を垂直軸（ＶＡ）と形成又は画定すると言うことができる。本明細書の教示を考慮すれば、上述の角度を修正するための先端部（３１９、３３９）に対する様々な修正が、当業者には明らかになるであろう。
【0046】
Ｂ．例示的なアンビルの長手方向スロット及び下面
いくつかの例では、屈曲した先端部を有するアンビルを用いて、アンビルのスロット及び下面に特定の修正を行って、切断及びステープル留めに対して可能な強化を提供することができる。いくつかのそのような修正形態又は修正されたアンビルが以下に説明されており、他のものは、本明細書の教示を考慮すれば当業者には明らかになるであろう。
いくつかの例では、屈曲した先端部を有するアンビルを用いて、アンビルのスロット及び下面に特定の修正を行って、切断及びステープル留めに対して可能な強化を提供することができる。いくつかのそのような修正形態又は修正されたアンビルが以下に説明されており、他のものは、本明細書の教示を考慮すれば当業者には明らかになるであろう。
【0047】
図１５は、アンビルスロット（３４２）を示すアンビル（３１８）の断面図を示す。図示されるように、スロット（３４２）は、断面において部分的な「Ｉ」形状を含む。この様態で、スロット（３４２）は、側方部分（３４７）及び上部ハット部分（３５５）を含む。上述の発射ビーム（１４）と同様の発射ビーム（３１４）は、上述のように、発射ビーム（１４）がスロット（４２）内に位置付け可能であるのと同じ様態で、スロット（３４２）内に位置付け可能である。図１５の例示された実施例に示されるように、上方ピン（３３８）は、上方ピン（３３８）がスロット（３４２）の側方部分（３４７）内に位置付け可能であるように、矩形の外形を含む。加えて、発射ビーム（３１４）は、上部ハット部分（３５５）内に部分的に延在する。発射ビーム（３１４）及びエンドエフェクタ（３１２）は、エンドエフェクタ（１２）及び発射ビーム（１４）に関して上述したのと同じ方法で、切断及びステープル留め動作を達成するように動作可能である。
【0048】
図１５の例示された実施例に示されるように、アンビル（３１８）は、アンビル（３１８）の各外側に沿って、長手方向に延在する段差部分（３４９）を更に含む。各段差部分（３４９）は、本実施例では、１列のステープル成形ポケット（３５３）を含む。段差部分（３４９）は、アンビル（３１８）の下面（３２６）が段差部分（３４９）及び下方部分（３５１）を含むように構成されている。図１５に示されるように、下方部分（３５１）は、長手方向に延在するアンビルスロット（３４２）の各側に沿って存在し、下方部分（３５１）は各々、２列のステープル成形ポケット（３５３）を含む。上述の様態において、段差部分（３４９）は、アンビル（３１８）下面（３２６）の下方部分（３５１）から垂直方向にオフセットされ、かつそれと平行である。本明細書の教示を考慮すれば、アンビル（３１８）の下面（３２６）、特に段差部分（３４９）及び下方部分（３５１）の他の構成が、当業者には明らかになるであろう。例えば、いくつかの実施例では、下面（３２６）の構成は、カートリッジ（３３７）の上部デッキ（３７２）の構成を補完する。例えば、カートリッジ（３３７）は、隆起部分が垂直にオフセットされた段差部分（３４９）と一致するマルチレベル上部デッキ（３７２）を有してもよい。
【0049】
図１６は、エンドエフェクタ（３１２）と共に使用するための別の例示的なアンビル（４１８）の断面図を示す。アンビル（４１８）は、本明細書に記載される断面を除いて、全ての点でアンビル（３１８）と同様である。このようにして、アンビル（３１８）は、図１５に示される断面の代わりに、以下に説明されるアンビル（４１８）の断面を組み込むように変更されてもよい。アンビル（４１８）は、アンビルスロット（４４２）を含む。図示されるように、スロット（４４２）は、断面内に部分的な「Ｉ」形状を含む。スロット（４４２）の部分的な「Ｉ」形状は、アンビルスロット（３４２）に対して図１５に示されるものから修正されている。アンビルスロット（４４２）の場合、スロット（４４２）は、側方部分（４４７）及び上部ハット部分（４５５）を含む。側方部分（３４７）は、直線状の端部を有する外形の矩形形状を有するが、側方部分（４４７）は、湾曲した端部を有する。上述の発射ビーム（１４）と同様の発射ビーム（４１４）は、上述のように、発射ビーム（１４）がスロット（４２）内に位置付け可能であるのと同じ様態で、スロット（４４２）内に位置付け可能である。図１６の例示される実施例に示されるように、上方ピン（４３８）は、スロット（４４２）の側方部分（４４７）と一致する外形を含み、それによって上方ピン（４３８）は、スロット（４４２）の側方部分（４４７）内に位置付け可能である。加えて、発射ビーム（４１４）は、上部ハット部分（４５５）内に部分的に延在するが、上述のように、発射ビーム（３１４）及び図１５の上部ハット部分（３５５）と比較してより小さい程度まで延在する。発射ビーム（４１４）及びエンドエフェクタ（３１２）は、エンドエフェクタ（１２）及び発射ビーム（１４）に関して上述したのと同じ方法で、切断及びステープル留め動作を達成するように動作可能である。
【0050】
アンビル（４１８）及びスロット（４４２）では、上部ハット部分（４５５）のクリアランスは、上部ハット部分（４５５）が側方部分（４４７）から延在する距離によって表される。アンビル（４１８）及びスロット（４４２）では、上部ハット部分（４５５）のクリアランスは、上部ハット部分（３５５）のクリアランスと比較して小さい。アンビル（３１８）の側方部分（３４７）とアンビル（４１８）の側方部分（４４７）との間の別の違いは、側方部分（３４７）の幅が側方部分（４４７）の幅よりも大きいことである。側方部分（３４７、４４７）のこの幅は、上述のように、対応するピン（３３８、４３８）を受容し保持するための側方部分（３３７、４４７）内の経路を画定する。
【0051】
アンビル（４１８）はまた、図１５及び図１６に示されるように、アンビル（４１８）がアンビル（３１８）でのような段差部分（３４９）を欠いているという点で、アンビル（３１８）とは異なる。代わりに、アンビル（４１８）は、均一に平面の下面（４２６）を含み、スロット（４４２）が、下面（４２６）を２つの側部に分割し、各側は３列のステープル成形ポケット（４５３）を有する。更に、アンビル（３１８）と比較して、アンビル（４１８）は、アンビル（４１８）の上面から下面（４２６）までの距離がアンビル（３１８）の同じ距離と比較して小さい、わずかに薄い外形を含む。本明細書の教示を考慮すれば、他の変形形態において、アンビル（４１８）は、寸法に関して修正されてもよく、及び／又は下面（４２６）を変更して、アンビル（３１８）の段差部分（３４９）と同じ又は同様の段差部分を含むようにしてもよいことが、当業者には明らかになるであろう。
【0052】
Ｃ．例示的なアンビル先端部
いくつかの例では、可能な更なる組織捕捉効果をもたらすために、アンビルの先端部に修正を行うことができる。いくつかのそのような修正形態又は修正されたアンビル先端部が以下に説明されており、他のものは、本明細書の教示を考慮して当業者には明らかになるであろう。
いくつかの例では、可能な更なる組織捕捉効果をもたらすために、アンビルの先端部に修正を行うことができる。いくつかのそのような修正形態又は修正されたアンビル先端部が以下に説明されており、他のものは、本明細書の教示を考慮して当業者には明らかになるであろう。
【0053】
図１７は、アンビル（３１８）の代わりにエンドエフェクタ（３１２）と共に使用可能な別の例示的なアンビル（５１８）を示す。アンビル（５１８）は、上述の屈曲した先端部（３１９）と同様の屈曲した先端部（５１９）を含む。先端部（５１９）は、上述の内面（３２４）と同様の内面（５２４）を含む。しかしながら、屈曲した先端部（５１９）は、その遠位端に突出部（５２１）を更に含む。突出部（５２１）は、使用時に、内面（５２４）からカートリッジ（３３７）に向かって延在する。突起部（５２１）は、エンドエフェクタ（３１２）が閉鎖されているときに、カートリッジ（３３７）の先端部（３３９）の角度付けられた表面（３４１）と接触するように構成された平坦面（５２３）を備える。突出部（５２１）は、リップ（５２５）を更に含む。リップ（５２５）は、先端部（５１９）の幅全体にわたって横方向に延在する。
【0054】
エンドエフェクタ（３１２）が閉鎖されたときに、突出部（５２１）は、組織捕捉を促進し、組織がエンドエフェクタ（３１２）の遠位端から外へ移動するのを防止するように動作可能である。例として、突出部（５２１）は、先端部（５１９）とカートリッジ（３３７）の先端部（３３９）との間の直接接触を提供するが、同時に、上述のように、接触区域に近位の間隙又は空間（３４５）を提供する。空間（３４５）は、エンドエフェクタ（３１２）の遠位端から遠位方向に絞り出されないように、組織が収集され得る領域を提供する。アンビル（５１８）をその突出部（５２１）と共に使用する例では、間隙又は空間（３４５）は、突出部（５２１）のないアンビルの先端部の例と比較してより大きくてもよい。換言すれば、いくつかの実施例では、必ずしも全ての実施例で必須ではないが、エンドエフェクタ（３１２）が閉鎖されたときに、先端部（３３９）との接触によって、突出部（５２１）は、内面（５２４）によって画定される平面が上部デッキ（３７２）によって画定される平面（Ｐ１）と形成する角度を減少させるように構成されている。したがって、内面（５２４）は、上部デッキ（３７２）に対するカートリッジ（３３７）の角度付けられた表面（３４１）と比較して、上部デッキ（３７２）に対して急である。
【0055】
先端部（５１９）は、アンビル（５１８）の本体部分（５２２）への挿入物として更に随意に構成されている。本実施例では、長手方向スロット（５４２）は、先端部（５１９）の近位部材を受容するように構成された開口部（５２７）で終端し、そのため先端部（５１９）はアンビル（５１８）の本体部分（５２２）への剛性挿入物である。アンビル本体部分内に挿入可能な湾曲したアンビル先端部を有するいくつかの追加の例示的なエンドエフェクタは、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、本明細書と同日に出願された、「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｔａｐｌｅｒ ｗｉｔｈ Ｉｎｓｅｒｔａｂｌｅ Ｄｉｓｔａｌ Ａｎｖｉｌ Ｔｉｐ」と題する、米国特許出願［代理人整理番号ＥＮＤ８１１６ＵＳＮＰ．０６４１８８２］、及びその開示が参照により本明細書に組み込まれる、本明細書と同日に出願された、「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｔａｐｌｅｒ ｗｉｔｈ Ｃｏｏｐｅｒａｔｉｎｇ Ｄｉｓｔａｌ Ｔｉｐ Ｆｅａｔｕｒｅｓ ｏｎ Ａｎｖｉｌ ａｎｄ Ｓｔａｐｌｅ Ｃａｒｔｒｉｄｇｅ」と題する、米国特許出願［代理人整理番号ＥＮＤ８１１７ＵＳＮＰ．０６４１８８４］に記載されている。当然ながら、他の変形形態では、先端部（５１９）は、アンビル（５１８）と１つの部品として形成され、挿入物ではない。そのような場合、開口部（５２７）は省略されてもよい。
【0056】
図１８は、アンビル（３１８）の代わりにエンドエフェクタ（３１２）と共に使用可能な別の例示的なアンビル（６１８）を示す。アンビル（６１８）は、上述の屈曲した先端部（３１９）と同様の屈曲した先端部（６１９）を含む。先端部（６１９）は、上述の内面（３２４）と同様の内面（６２４）を含む。しかしながら、屈曲した先端部（６１９）は、その遠位端に突出部（６２１）を更に含む。突出部（６２１）は、使用時に、内面（６２４）からカートリッジ（３３７）に向かって延在する。突出部（６２１）は、エンドエフェクタ（３１２）が閉鎖されたときに、カートリッジ（３３７）の先端部（３３９）の角度付けられた表面（３４１）と接触するように構成された球根状凸面（６２３）を含む。
【0057】
エンドエフェクタ（３１２）が閉鎖されたときに、突出部（６２１）は、組織捕捉を促進し、組織がエンドエフェクタ（３１２）の遠位端から外へ移動するのを防止するように動作可能である。例として、突出部（６２１）は、先端部（６１９）とカートリッジ（３３７）の先端部（３３９）との間の直接接触を提供するが、同時に、上述のように、接触区域に近位の間隙又は空間（３４５）を提供する。空間（３４５）は、エンドエフェクタ（３１２）の遠位端から遠位方向に絞り出されないように、組織が収集され得る領域を提供する。アンビル（６１８）をその突出部（６２１）と共に使用する例では、間隙又は空間（３４５）は、突出部（６２１）のないアンビルの先端部の例と比較してより大きくてもよい。換言すれば、いくつかの実施例では、必ずしも全ての実施例で必須ではないが、エンドエフェクタ（３１２）が閉鎖されたときに、先端部（３３９）との接触によって、突出部（６２１）は、内面（６２４）によって画定される平面が上部デッキ（３７２）によって画定される平面（Ｐ１）と形成する角度を減少させるように構成されている。したがって、内面（６２４）は、上部デッキ（３７２）に対するカートリッジ（３３７）の角度付けられた表面（３４１）と比較して、上部デッキ（３７２）に対して急である。
【0058】
先端部（６１９）は、アンビル（６１８）の本体部分（６２２）への挿入物として更に随意に構成されている。本実施例では、長手方向スロット（６４２）は、先端部（６１９）の近位部材を受容するように構成された開口部（６２７）で終端し、そのため先端部（６１９）はアンビル（６１８）の本体部分（６２２）への剛性挿入物である。アンビル本体部分内に挿入可能な湾曲したアンビル先端部を有するいくつかの追加の例示的なエンドエフェクタは、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、本明細書と同日に出願された、「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｔａｐｌｅｒ ｗｉｔｈ Ｉｎｓｅｒｔａｂｌｅ Ｄｉｓｔａｌ Ａｎｖｉｌ Ｔｉｐ」と題する、米国特許出願第［代理人整理番号ＥＮＤ８１１６ＵＳＮＰ．０６４１８８２号］、及びその開示が参照により本明細書に組み込まれる、本明細書と同日に出願された、「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｔａｐｌｅｒ ｗｉｔｈ Ｃｏｏｐｅｒａｔｉｎｇ Ｄｉｓｔａｌ Ｔｉｐ Ｆｅａｔｕｒｅｓ ｏｎ Ａｎｖｉｌ ａｎｄ Ｓｔａｐｌｅ Ｃａｒｔｒｉｄｇｅ」と題する、米国特許出願［代理人整理番号ＥＮＤ８１１７ＵＳＮＰ．０６４１８８４］に記載されている。当然ながら、他の変形形態では、先端部（６１９）は、アンビル（６１８）と１つの部品として形成され、挿入物ではない。そのような場合、開口部（６２７）は省略されてもよい。
【0059】
本明細書の教示を考慮すれば、それぞれのアンビル（３１８、５１８、６１８）の先端部（３１９、５１９、６１９）を修正して、均一な平坦面、又は上述のような１つ以上の突出部のいずれかを提供する他の方法が、当業者には明らかになるであろう。本明細書の教示を考慮することで理解されるように、アンビルの屈曲した先端部に関連付けられている角度、及び／又は上記の突出部のような更なる機構は、組織捕捉を補助することができ、これも上述のようなマーチング用途（marching applications）にも利益をもたらす。
【0060】
Ｄ．例示的なカートリッジのオプション
以下で更に説明するように、剛性の屈曲したアンビル先端部を組み込むエンドエフェクタでは、組織把持の向上は、協働機構を有するアンビル先端部及びカートリッジ鼻部を有するエンドエフェクタを使用して達成することができる。そのような協働機構は、切断及びステープル留め動作中に、クランプされた組織がエンドエフェクタの遠位端から遠位方向に移動することを防止するロック又は組織停止部を提供し得る。そのような協働機構はまた、協働機構が遠位端で係合又は接触することを感じることによって、組織、血管、又は管状構造を完全にクランプしたことをユーザに伝える触覚フィードバック機構として作用し得る。マーチング適用において、そのような協働機構は、（各々が組織に接触するそれぞれの協働機構とは対照的に）遠位端で係合又は接触する協働機構によって証明されるように、組織経路の端部にあることをユーザに伝えるためのフィードバック機構又は構造として同様に作用することができる。また、場合によっては、切断及びステープル留めに可能な強化をもたらすために、カートリッジ上部デッキ構成に修正を行ってもよい。いくつかのそのような修正形態又は修正されたカートリッジが以下に説明されており、他のものは、本明細書の教示を考慮すれば、当業者には明らかになるであろう。
以下で更に説明するように、剛性の屈曲したアンビル先端部を組み込むエンドエフェクタでは、組織把持の向上は、協働機構を有するアンビル先端部及びカートリッジ鼻部を有するエンドエフェクタを使用して達成することができる。そのような協働機構は、切断及びステープル留め動作中に、クランプされた組織がエンドエフェクタの遠位端から遠位方向に移動することを防止するロック又は組織停止部を提供し得る。そのような協働機構はまた、協働機構が遠位端で係合又は接触することを感じることによって、組織、血管、又は管状構造を完全にクランプしたことをユーザに伝える触覚フィードバック機構として作用し得る。マーチング適用において、そのような協働機構は、（各々が組織に接触するそれぞれの協働機構とは対照的に）遠位端で係合又は接触する協働機構によって証明されるように、組織経路の端部にあることをユーザに伝えるためのフィードバック機構又は構造として同様に作用することができる。また、場合によっては、切断及びステープル留めに可能な強化をもたらすために、カートリッジ上部デッキ構成に修正を行ってもよい。いくつかのそのような修正形態又は修正されたカートリッジが以下に説明されており、他のものは、本明細書の教示を考慮すれば、当業者には明らかになるであろう。
【0061】
図１９は、アンビル（７１８）と、下部つかみ具（７１６）と、カートリッジ（７３７）と、を含む、別の例示的なエンドエフェクタ（７１２）の遠位部分を示す。エンドエフェクタ（７１２）は、器具（１０）のエンドエフェクタ（１２）の代わりに使用され得ることが理解されよう。エンドエフェクタ（７１２）は、器具（１０）と一体的に形成されてもよいし、あるいは、器具（１０）のエンドエフェクタ（１２）と互換的であってもよい。アンビル（７１８）は、下部つかみ具（７１６）に対して枢動するように動作可能である。アンビル（７１８）及び下部つかみ具（７１６）は、図１に示すアンビル（１８）及び下部つかみ具（１６）によって行われるクランプと同様に組織（９０）をクランプすることができる。カートリッジ（７３７）は、図３に示されるカートリッジ（３７）と同様に、下部つかみ具（７１６）内に配置されるように動作可能である。
【0062】
アンビル（７１８）は、上述の先端部（６１９）と同様の屈曲した先端部（７１９）を含み、先端部（７１９）は、球根状凸面（７２３）を含む。カートリッジ（７３７）は、表面（７２３）を補完するような形状にされたボール形状の切り欠き部すなわち凹部（７２５）を含む。本実施例では、先端部（７１９）の剛性の球根状表面（７２３）及び凹部（７２５）は、組織捕捉を促進するように構成された協働機構である。一変形形態において、エンドエフェクタ（７１２）は、エンドエフェクタ（７１２）が閉鎖されたときに、球根状表面（７２３）を有する剛性のアンビル先端部（７１９）がカートリッジ（７３７）に接触しないように構成されている。そのような場合、マーチング用途で組織をクランプするときに、アンビル先端部（７１９）の球根状表面（７２３）は、組織（９０）を凹部（７２５）内に押し、組織（９０）を圧縮下で保持して、切断及びステープル留め動作中に組織捕捉を固定することができる。更に他の変形形態では、エンドエフェクタ（７１２）は、クランプ時に球根状表面（７２３）が凹部（７２５）と接触するように構成されてもよい。そのような場合、マーチング用途で組織をクランプするときに、球根状表面（７２３）と凹部（７２５）との間の触覚的に検出された接触は、上述のマーチング操作における最終切断を検出するためのフィードバック機構として作用し得る。本明細書の教示を考慮すれば、球根状表面（７２３）及びボール形状の切り欠き部（７２５）以外の形状を使用して同様の機能性を提供することができ、そのような他の形状又は修正形態は、本明細書の教示を考慮すれば、当業者には明らかになるであろう。
【0063】
図２０は、上述のようなアンビル（７１８）及び下部つかみ具（７１６）を含む別の例示的なエンドエフェクタ（８１２）の遠位部分を示す。エンドエフェクタ（８１２）は、カートリッジ（８３７）を更に含む。エンドエフェクタ（８１２）は、器具（１０）のエンドエフェクタ（１２）の代わりに使用され得ることが理解されるであろう。エンドエフェクタ（８１２）は、器具（１０）と一体的に形成されてもよいし、あるいは、器具（１０）のエンドエフェクタ（１２）と互換的であってもよい。アンビル（７１８）は、下部つかみ具（７１６）に対して枢動するように動作可能である。アンビル（７１８）及び下部つかみ具（７１６）は、図１に示すアンビル（１８）及び下部つかみ具（１６）によって行われるクランプと同様に組織（９０）をクランプすることができる。カートリッジ（８３７）は、図３に示されるカートリッジ（３７）と同様に、下部つかみ具（７１６）内に配置されるように動作可能である。
【0064】
アンビル（７１８）は、上述の先端部（６１９）と同様の屈曲した先端部（７１９）を含み、先端部（７１９）は、球根状表面（７２３）を含む。カートリッジ（８３７）は、パッド（８２５）が弾性であるように、可撓性エラストマーで構成されたパッド（８２５）を含む。本実施例では、先端部（７１９）の剛性の球根状表面（７２３）及びパッド（８２５）は、組織捕捉を促進するように構成された協働機構である。組織が存在しない一変形形態において、又はクランプされた組織がエンドエフェクタ（８１２）の直線部分内のみに位置付けられたときに、エンドエフェクタ（８１２）は、エンドエフェクタ（８１２）が閉鎖されたときに球根状表面（７２３）を有する剛性のアンビル先端部（７１９）がカートリッジ（８３７）に接触し、具体的には、図２０に示されるように、球根状表面（７２３）がパッド（８２５）に接触するように構成されている。他の例では、マーチング用途で組織をクランプするときに、アンビル先端部（７１９）の球根状表面（７２３）は、組織（９０）をパッド（８２５）に対して圧縮して、切断及びステープル留め動作中に確実な組織捕捉を提供することができる。そのようなマーチング用途では、組織切断線の終わりにあるときに、球根状表面（７２３）とパッド（８２５）との間の接触をユーザが感じることができ、そのためこれらの構造は、上述のように、マーチング用途における最終切断を検出するためのフィードバック機構として作用し得る。更に他の変形形態では、エンドエフェクタ（８１２）は、組織が存在するかどうかを問わずクランプするときに、球根状表面（７２３）がパッド（８２５）に接触しないように構成されてもよい。本明細書の教示を考慮すると、球根状表面（７２３）以外の形状及びパッド（８２５）以外の機構を使用して同様の機能性を提供することができ、そのような他の形状、機構、又は修正形態は、本明細書の教示を考慮すれば、当業者には明らかになるであろう。
【0065】
図２１は、カートリッジ（８３７）の拡大図を示している。この例示された変形形態に示されるように、カートリッジ（８３７）は、カートリッジ（８３７）の鼻部分（８２９）上に位置している複数の隆起した機構（８２７）を含む。本実施例において、鼻部分（８２９）は、カートリッジ（８３７）の遠位先端部（８３９）を含み、これはカートリッジ（８３７）の上部デッキ（８７２）と平行に延在する下部デッキ部分（８３１）と共に角度付けられている。隆起した機構（８２７）は、一般に、鼻部分（８２９）の上面を覆い、かつ均等に間隔を取られている。本実施例では、隆起した機構（８２７）は剛性であり、また突出する円筒状部材を含むが、他の変形形態では、隆起した機構（８２７）は、剛性の隆起バンプであってもよく、又は鼻部分（８２９）の上面から突出する任意の他の好適な形状を有することができる。図２１に示されるように、隆起した機構（８２７）は、一般に、上述のように可撓性であるパッド（８２５）を取り囲む。更にいくつかの他の形態では、鼻部分（８２９）の表面に複数の凹部又はエッチングを有することによって、表面テクスチャを鼻部分（８２９）に施してもよい。
【0066】
カートリッジ（８３７）は、カートリッジ（８３７）の上部デッキ（８７２）上に位置している複数の隆起した機構（８３３）を更に含む。隆起した機構（８３３）は、垂直スロット（８４９）の両方のスライドに沿って延在する。本実施例では、隆起した機構（８３３）は剛性であり、組織の把持の向上を提供する。隆起した機構（８２７、８３３）の両方は把持機構と呼ぶことができることを理解されたい。隆起した機構（８３３）は、部材の各々が互いに対向するＵ形状部材の対として例示された変形形態で構成されている。本明細書の教示を考慮すれば、隆起した機構（８３３）の他の形状及び構成は、当業者には明らかになるであろう。更に、本実施例は、両方の隆起した機構（８２７、８３３）を有するカートリッジ（８３７）を示しているが、他の変形形態では、カートリッジ（８３７）は隆起した機構（８２７）のみを有してもよい。更に他の変形形態では、カートリッジ（８３７）は、隆起した機構（８３３）のみを有してもよい。更に、他の変形形態では、カートリッジ（８３７）は、例えばカートリッジ（３７）と同様に隆起した機構（８２７、８３３）を有していなくてもよい。
【0067】
図２２は、アンビル（９１８）と、下部つかみ具（９１６）と、カートリッジ（９３７）と、を含む、別の例示的なエンドエフェクタ（９１２）を示す。エンドエフェクタ（９１２）は、器具（１０）のエンドエフェクタ（１２）の代わりに使用され得ることが理解されるであろう。エンドエフェクタ（９１２）は、器具（１０）と一体的に形成されてもよいし、あるいは、器具（１０）のエンドエフェクタ（１２）と互換的であってもよい。アンビル（９１８）は、下部つかみ具（９１６）に対して枢動するように動作可能である。アンビル（９１８）及び下部つかみ具（９１６）は、図１に示すアンビル（１８）及び下部つかみ具（１６）によって行われるクランプと同様に組織（９０）をクランプすることができる。カートリッジ（９３７）は、図３に示されるカートリッジ（３７）と同様に、下部つかみ具（９１６）内に配置されるように動作可能である。あるいは、エンドエフェクタ（９１２）が器具（１０）の残りの部分から取り外し可能であるいくつかの変形形態では、カートリッジ（９３７）は、下部つかみ具（９１６）内に永久的に固定されていてもよい。
【0068】
図２２に示されるように、エンドエフェクタ（９１２）は、上述のエンドエフェクタ（３１２）の構成と同様に、屈曲した先端部（９１９）を有するアンビル（９１８）を、カートリッジ（９３７）の遠位先端部（９３９）に沿って角度付けられた表面（９４１）を有するカートリッジ（９３７）と組み合わせる。本実施例では、エンドエフェクタ（９１２）は、更なる機構、具体的にはカートリッジ（９３７）のマルチレベルステープルデッキ（９７２）を含む。図示された変形形態では、マルチレベルステープルデッキ（９７２）は、カートリッジ（９３７）を長手方向に二分する垂直スロット（９４９）の各側に沿って配置された３つのレベルを含む。各側の外側レベル（９７３）は、カートリッジ（９３７）の表面に沿って長手方向に延在する１列のステープル開口部（９５１）を含む。各側の内側レベル（９７５）は、カートリッジ（９３７）の表面に沿って長手方向に延在する１列のステープル開口部（９５１）を含む。最後に、外側レベル（９７３）と内側レベル（９７５）との間の各側の中間レベル（９７７）は、カートリッジ（９３７）の表面に沿って長手方向に延在する１列のステープル開口部（９５１）を含む。図示されるように、マルチレベルステープルデッキ（９７２）の外側レベル（９７３）は、中間レベル（９７７）からオフセットされている。マルチレベルステープルデッキ（９７２）の中間レベル（９７７）は、内側レベル（９７５）からオフセットされている。本実施例では、レベルのオフセットは、垂直スロット（９４９）に近づくにつれて、あるレベルから次のレベルにステップアップする階段状に構成されている。本明細書の教示を考慮すれば、マルチレベルステープルデッキ（９７２）を構成する他の方法が、当業者には明らかになるであろう。
【0069】
本実施例では、カートリッジ（９３７）のマルチレベルステープルデッキ（９７２）は、エンドエフェクタ（８１２）に関して上述した隆起した機構（８３３）と同じ構成である複数の隆起した機構（９５３）を含む。上述のように、隆起した機構（９５３）は、改善された組織捕捉及び把持を提供するように構成されている。本実施例では、カートリッジ（９３７）は隆起した機構（９５３）を含むが、他の変形形態では、マルチレベルステープルデッキ（９７２）が各レベルに沿って平坦な表面を含むように、隆起した機構（９５３）は省略されてもよい。加えて、本実施例では、角度付けられた表面（９４１）は平坦であるように示されているが、他の変形形態では、角度付けられた表面（９４１）は、上述のように隆起した機構（８２７）を含んでもよい。本明細書の教示を考慮すれば、エンドエフェクタ（９１２）を構成するための他の方法が、当業者には明らかになるであろう。
【0070】
ＩＶ．例示的な組み合わせ
以下の実施例は、本明細書の教示を組み合わせるか又は適用することができる、様々な非網羅的な方法に関する。以下の実施例は、本出願における又は本出願の後の出願におけるどの時点でも提示され得る、いずれの請求項の適用範囲も限定することを目的としたものではないことを理解されたい。一切の棄権を意図するものではない。以下の実施例は、単なる例示の目的で与えられるものにすぎない。本明細書の様々な教示は、他の多くの方法で構成及び適用が可能であると考えられる。また、いくつかの変形では、以下の実施例において言及される特定の特徴を省略してよいことも考えられる。したがって、本発明者又は本発明者の利益の継承者により、後日そうである旨が明示的に示されない限り、以下に言及される態様又は特徴のいずれも必須なものとしてみなされるべきではない。以下に言及される特徴以外の更なる特徴を含む請求項が本出願において、又は本出願に関連する後の出願において示される場合、それらの更なる特徴は、特許性に関連するいかなる理由によっても追加されたものとして推定されるべきではない。
以下の実施例は、本明細書の教示を組み合わせるか又は適用することができる、様々な非網羅的な方法に関する。以下の実施例は、本出願における又は本出願の後の出願におけるどの時点でも提示され得る、いずれの請求項の適用範囲も限定することを目的としたものではないことを理解されたい。一切の棄権を意図するものではない。以下の実施例は、単なる例示の目的で与えられるものにすぎない。本明細書の様々な教示は、他の多くの方法で構成及び適用が可能であると考えられる。また、いくつかの変形では、以下の実施例において言及される特定の特徴を省略してよいことも考えられる。したがって、本発明者又は本発明者の利益の継承者により、後日そうである旨が明示的に示されない限り、以下に言及される態様又は特徴のいずれも必須なものとしてみなされるべきではない。以下に言及される特徴以外の更なる特徴を含む請求項が本出願において、又は本出願に関連する後の出願において示される場合、それらの更なる特徴は、特許性に関連するいかなる理由によっても追加されたものとして推定されるべきではない。
【実施例1】
【0071】
装置であって、（ａ）本体部分と、（Ｂ）本体部分から遠位方向に延在するシャフトと、（ｃ）シャフトと連通しているエンドエフェクタであって、エンドエフェクタが、開放構成と閉鎖構成との間で移動可能であり、エンドエフェクタが、組織を圧縮し、ステープル留めし、かつ切断するように動作可能であり、エンドエフェクタが、（ｉ）１つ以上のステープルを保持するように構成されたカートリッジであって、角度付けられた表面を有する鼻部分を含む、カートリッジ、（ｉｉ）近位本体部分と、本体部分から遠位方向に延在する先端部と、を含むアンビルであって、先端部が屈曲した構成を含む、アンビル、及び（ｉｉｉ）カートリッジのステープルデッキに沿って位置付けられた複数の把持機構であって、複数の把持機構が、閉鎖構成にあるときにエンドエフェクタの間につかまれた組織と接触するように構成されている、複数の把持機構を含む、エンドエフェクタと、を備える、装置。
【実施例2】
【0072】
屈曲した構成を含む先端部が、剛性である、実施例１に記載の装置。
【実施例3】
【0073】
カートリッジの鼻部分が、湾曲した下面を含む、実施例１及び２のいずれか１つ以上に記載の装置。
【実施例4】
【0074】
カートリッジの鼻部分が、第１の鈍い端部を含み、アンビルの先端部が、第２の鈍い端部を含む、実施例１～３のいずれか１つ以上に記載の装置。
【実施例5】
【0075】
エンドエフェクタが閉鎖構成にあるときに、第２の鈍い端部が、第１の鈍い端部と長手方向に整列される、実施例４に記載の装置。
【実施例6】
【0076】
先端部が、内面を含み、エンドエフェクタが閉鎖構成にあるときに、内面の遠位部分は、エンドエフェクタ内に組織が存在しないときにカートリッジの鼻部分の角度付けられた表面と接触するように構成されている、実施例１～５のいずれか１つ以上に記載の装置。
【実施例7】
【0077】
先端部の内面が、角度付けられた構成を有する、実施例６に記載の装置。
【実施例8】
【0078】
エンドエフェクタが、エンドエフェクタ内に組織が存在しない閉鎖構成にあるときに、先端部の内面及びカートリッジの鼻部分の角度付けられた表面が、それらの間に空間を画定するように構成されている、実施例６及び７のいずれか１つ以上に記載の装置。
【実施例9】
【0079】
ステープルデッキが、第１の平面を画定し、先端部が、第２の平面を画定する内面を含み、鼻部分の角度付けられた表面が、第３の平面を画定し、第２の平面及び第３の平面が、同一平面上にない、実施例１～８のいずれか１つ以上に記載の装置。
【実施例10】
【0080】
第２の平面と第１の平面との第１の交点によって形成される第１の角度が、第３の平面と第１の平面との第２の交点によって形成される第２の角度よりも大きい、実施例９に記載の装置。
【実施例11】
【0081】
先端部の内面が、鼻部分の角度付けられた表面と比較して急である、実施例９及び１０のいずれか１つ以上に記載の装置。
【実施例12】
【0082】
アンビルの先端部が、先端部の遠位端に突出部を含む、実施例１～１１のいずれか１つ以上に記載の装置。
【実施例13】
【0083】
突出部は、エンドエフェクタが閉鎖構成にあるときに鼻部分の角度付けられた表面に接触するように構成された平坦部分を含む、実施例１２に記載の装置。
【実施例14】
【0084】
突出部が、球根状部材を含む、実施例１２に記載の装置。
【実施例15】
【0085】
鼻部分の角度付けられた表面が、先端部の球根状部材に相補的な機構を含む、実施例１４に記載の装置。
【実施例16】
【0086】
カートリッジのステープルデッキが、マルチレベルステープルデッキを含む、実施例１～１５のいずれか１つ以上に記載の装置。
【実施例17】
【0087】
装置であって、（ａ）本体部分と、（ｂ）本体部分から遠位方向に延在するシャフトと、（ｃ）シャフトと連通しているエンドエフェクタであって、エンドエフェクタが、開放構成と閉鎖構成との間で移動可能であり、エンドエフェクタが、組織を圧縮し、ステープル留めし、かつ切断するように動作可能であり、エンドエフェクタが、（ｉ）１つ以上のステープルを保持するように構成されたカートリッジであって、カートリッジが、ステープルデッキと、角度付けられた表面を有する鼻部分と、を含み、角度付けられた表面が、弾性パッドを含む、カートリッジ、及び（ｉｉ）近位本体部分と、本体部分から遠位方向に延在する先端部と、を含む剛性アンビルであって、先端部が、屈曲した構成を含み、先端部は、エンドエフェクタがエンドエフェクタ内に組織が存在しない閉鎖構成にあるときにパッドと接触するように構成された突出部を更に含む、剛性アンビル、を含む、エンドエフェクタと、を備える装置。
【実施例18】
【0088】
エンドエフェクタが、カートリッジのステープルデッキに沿って位置付けられた第１の複数の把持機構と、鼻部分の角度付けられた表面に沿って位置付けられた第２の複数の把持機構と、を更に含み、第１及び第２の複数の把持機構が、閉鎖構成にあるときにエンドエフェクタの間につかまれた組織に接触するように構成されている、実施例１７に記載の装置。
【実施例19】
【0089】
アンビルが、複数のステープル成形ポケットを含む下面を含み、下面が、少なくとも１つの段差部分を更に含む、実施例１７及び１８のいずれか１つ以上に記載の装置。
【実施例20】
【0090】
装置であって、（ａ）本体部分と、（ｂ）本体部分から遠位方向に延在するシャフトと、（ｃ）シャフトと連通しているエンドエフェクタであって、エンドエフェクタが、開放構成と閉鎖構成との間で移動可能であり、エンドエフェクタが、組織を圧縮し、ステープル留めし、かつ切断するように動作可能であり、エンドエフェクタが、（ｉ）１つ以上のステープルを保持するように構成されたカートリッジであって、カートリッジが、ステープルデッキと、鼻部分と、を含み、鼻部分が、角度付けられた表面を含み、ステープルデッキが、閉鎖構成にあるときにエンドエフェクタの間につかまれた組織に接触するように構成された複数の把持機構を含む、カートリッジ、及び（ｉｉ）近位本体部分と、本体部分から遠位方向に延在する先端部と、を含むアンビルであって、先端部が、屈曲した構成を含み、本体部分が、発射ビームのピンを受容するように構成された湾曲した端部を有する側方部分を有する部分的な「Ｉ」形状外形を有する長手方向スロットを含む、アンビル、を含む、エンドエフェクタと、を備える、装置。
【0091】
Ｖ．その他
本明細書に記載の教示、表現要素、実施形態、実施例などのうちのいずれか１つ以上を、本明細書に記載の他の教示、表現要素、実施形態、実施例などのうちのいずれか１つ以上と組み合わせることができる点が理解されるべきである。したがって、上記の教示、表現要素、実施形態、実施例などは、互いに対して独立して考慮されるべきではない。本明細書の教示を考慮すれば、本明細書の教示を組み合わせることができる様々な好適な方法が、当業者には容易に明らかになるであろう。このような修正及び変形形態は、特許請求の範囲内に含まれるものとする。
本明細書に記載の教示、表現要素、実施形態、実施例などのうちのいずれか１つ以上を、本明細書に記載の他の教示、表現要素、実施形態、実施例などのうちのいずれか１つ以上と組み合わせることができる点が理解されるべきである。したがって、上記の教示、表現要素、実施形態、実施例などは、互いに対して独立して考慮されるべきではない。本明細書の教示を考慮すれば、本明細書の教示を組み合わせることができる様々な好適な方法が、当業者には容易に明らかになるであろう。このような修正及び変形形態は、特許請求の範囲内に含まれるものとする。
【0092】
また、本明細書の教示は、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、本明細書と同日に出願された、「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｔａｐｌｅｒ Ｅｎｄ Ｅｆｆｅｃｔｏｒ ｗｉｔｈ Ｖａｒｙｉｎｇ Ｄｅｃｋ Ｈｅｉｇｈｔ ａｎｄ Ｔｉｓｓｕｅ Ｇｒｉｐｐｉｎｇ Ｆｅａｔｕｒｅｓ」と題する、米国特許出願［代理人整理番号ＥＮＤ８１１３ＵＳＤＰ．０６４１８９５］の様々な教示と容易に組み合わせることができることも理解されたい。本明細書の教示を米国特許出願［代理人整理番号ＥＮＤ８１１３ＵＳＤＰ．０６４１８９５］の教示と組み合わせることができる様々な適切な方法が当業者には明らかになるであろう。
【0093】
また、本明細書の教示は、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、本明細書と同日に出願された、「Ｃｉｒｃｕｌａｒ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｔａｐｌｅｒ Ｅｎｄ Ｅｆｆｅｃｔｏｒ ｗｉｔｈ Ｖａｒｙｉｎｇ Ｄｅｃｋ Ｈｅｉｇｈｔ ａｎｄ Ｔｉｓｓｕｅ Ｇｒｉｐｐｉｎｇ Ｆｅａｔｕｒｅｓ」と題する、米国特許出願［代理人整理番号ＥＮＤ８１１４ＵＳＤＰ．０６４１８７６］の様々な教示と容易に組み合わせることができることも理解されたい。本明細書の教示を米国特許出願［代理人整理番号ＥＮＤ８１１４ＵＳＤＰ．０６４１８７６］の教示と組み合わせることができる様々な好適な方法が当業者には明らかになるであろう。
【0094】
また、本明細書の教示は、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、本明細書と同日に出願された、「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｔａｐｌｅｒ ｗｉｔｈ Ｅｌａｓｔｉｃａｌｌｙ Ｄｅｆｏｒｍａｂｌｅ Ｔｉｐ」と題する、米国特許出願［代理人整理番号ＥＮＤ８１１５ＵＳＮＰ．０６４１８８０］の様々な教示と容易に組み合わせることができることも理解されたい。本明細書の教示を米国特許出願［代理人整理番号ＥＮＤ８１１５ＵＳＮＰ．０６４１８８０］の教示と組み合わせることができる様々な好適な方法が当業者には明らかになるであろう。
【0095】
また、本明細書の教示は、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、本明細書と同日に出願された、「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｔａｐｌｅｒ ｗｉｔｈ Ｉｎｓｅｒｔａｂｌｅ Ｄｉｓｔａｌ Ａｎｖｉｌ Ｔｉｐ」と題する、米国特許出願［代理人整理番号ＥＮＤ８１１６ＵＳＮＰ．０６４１８８２］の様々な教示と容易に組み合わせることができることも理解されたい。本明細書の教示を米国特許出願［代理人整理番号ＥＮ８１１６ＵＳＤＰ．０６４１８８２］の教示と組み合わせることができる様々な好適な方法が当業者には明らかになるであろう。
【0096】
また、本明細書の教示は、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、本明細書と同日に出願された、「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｔａｐｌｅｒ ｗｉｔｈ Ｃｏｏｐｅｒａｔｉｎｇ Ｄｉｓｔａｌ Ｔｉｐ Ｆｅａｔｕｒｅｓ ｏｎ Ａｎｖｉｌ ａｎｄ Ｓｔａｐｌｅ Ｃａｒｔｒｉｄｇｅ」と題する、米国特許出願［代理人整理番号ＥＮＤ８１１７ＵＳＮＰ．０６４１８８４］の様々な教示と容易に組み合わせることができることも理解されたい。本明細書の教示を米国特許出願［代理人整理番号ＥＮＤ８１１７ＵＳＮＰ．０６４１８８４］の教示と組み合わせることができる様々な好適な方法が当業者には明らかになるであろう。
【0097】
また、本明細書の教示は、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、本明細書と同日に出願された、「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｔａｐｌｅｒ ｗｉｔｈ Ｂｅｎｔ Ａｎｖｉｌ Ｔｉｐ ａｎｄ Ａｎｇｌｅｄ Ｓｔａｐｌｅ Ｃａｒｔｒｉｄｇｅ Ｔｉｐ」と題する、米国特許出願［代理人整理番号ＥＮＤ８１１８ＵＳＤＰ．０６４１８８７］の様々な教示と容易に組み合わせることができることも理解されたい。本明細書の教示を米国特許出願［代理人整理番号ＥＮＤ８１１８ＵＳＤＰ．０６４１８８７］の教示と組み合わせることができる様々な好適な方法が当業者には明らかになるであろう。
【0098】
本明細書に参照により組み込まれると言及されるいかなる特許、公報、又はその他の開示内容も、全体的に又は部分的に、組み込まれる内容が現行の定義、見解、又は本開示に記載されるその他の開示内容とあくまで矛盾しない範囲でのみ本明細書に組み込まれると理解されるべきである。それ自体、また必要な範囲で、本明細書に明瞭に記載される開示内容は、参照により本明細書に組み込まれるあらゆる矛盾する記載に優先するものとする。参照により本明細書に組み込まれるものとするが、現行の定義、見解、又は本明細書に記載される他の開示内容と矛盾する任意の文献、又はそれらの一部は、組み込まれる文献と既存の開示内容との間に矛盾が生じない範囲でしか組み込まれないものとする。
【0099】
上記のデバイスの変形形態は、医療専門家により行われる従来の医療処置及び手術における用途のみではなく、ロボット支援された医療処置及び手術における用途をも有することができる。あくまで一例として、本明細書の様々な教示は、ロボット外科用システム、例えばＩｎｔｕｉｔｉｖｅ Ｓｕｒｇｉｃａｌ，Ｉｎｃ．（Ｓｕｎｎｙｖａｌｅ，Ｃａｌｉｆｏｒｎｉａ）によるＤＡＶＩＮＣＩ（商標）システムなどに容易に組み込まれ得る。同様に、当業者であれば、本明細書における様々な教示が、以下のうちのいずれかの様々な教示と容易に組み合わされ得ることを認識するであろう：その開示が参照により本明細書に組み込まれる、１９９８年８月１１日に発行された、「Ａｒｔｉｃｕｌａｔｅｄ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ Ｆｏｒ Ｐｅｒｆｏｒｍｉｎｇ Ｍｉｎｉｍａｌｌｙ Ｉｎｖａｓｉｖｅ Ｓｕｒｇｅｒｙ Ｗｉｔｈ Ｅｎｈａｎｃｅｄ Ｄｅｘｔｅｒｉｔｙ ａｎｄ Ｓｅｎｓｉｔｉｖｉｔｙ」と題する、米国特許第５，７９２，１３５号、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、１９９８年１０月６日に発行された、「Ｒｅｍｏｔｅ Ｃｅｎｔｅｒ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｄｅｖｉｃｅ ｗｉｔｈ Ｆｌｅｘｉｂｌｅ Ｄｒｉｖｅ」と題する、米国特許第５，８１７，０８４号、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、１９９９年３月２日に発行された、「Ａｕｔｏｍａｔｅｄ Ｅｎｄｏｓｃｏｐｅ Ｓｙｓｔｅｍ ｆｏｒ Ｏｐｔｉｍａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ」と題する、米国特許第５，８７８，１９３号、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２００１年５月１５日に発行された、「Ｒｏｂｏｔｉｃ Ａｒｍ ＤＬＵＳ ｆｏｒ Ｐｅｒｆｏｒｍｉｎｇ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｔａｓｋｓ」と題する、米国特許第６，２３１，５６５号、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２００４年８月３１日に発行された、「Ｒｏｂｏｔｉｃ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｔｏｏｌ ｗｉｔｈ Ｕｌｔｒａｓｏｕｎｄ Ｃａｕｔｅｒｉｚｉｎｇ ａｎｄ Ｃｕｔｔｉｎｇ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題する、米国特許第６，７８３，５２４号、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２００２年４月２日に発行された、「Ａｌｉｇｎｍｅｎｔ ｏｆ Ｍａｓｔｅｒ ａｎｄ Ｓｌａｖｅ ｉｎ ａ Ｍｉｎｉｍａｌｌｙ Ｉｎｖａｓｉｖｅ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ａｐｐａｒａｔｕｓ」と題する、米国特許第６，３６４，８８８号、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２００９年４月２８日に発行された、「Ｍｅｃｈａｎｉｃａｌ Ａｃｔｕａｔｏｒ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ Ｓｙｓｔｅｍ ｆｏｒ Ｒｏｂｏｔｉｃ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｔｏｏｌｓ」と題する、米国特許第７，５２４，３２０号、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２０１０年４月６日に発行された、「Ｐｌａｔｆｏｒｍ Ｌｉｎｋ Ｗｒｉｓｔ Ｍｅｃｈａｎｉｓｍ」と題する、米国特許第７，６９１，０９８号、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２０１０年１０月５日に発行された、「Ｒｅｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ ａｎｄ Ｒｅｏｒｉｅｎｔａｔｉｏｎ ｏｆ Ｍａｓｔｅｒ／Ｓｌａｖｅ Ｒｅｌａｔｉｏｎｓｈｉｐ ｉｎ Ｍｉｎｉｍａｌｌｙ Ｉｎｖａｓｉｖｅ Ｔｅｌｅｓｕｒｇｅｒｙ」と題する、米国特許第７，８０６，８９１号、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２０１３年１月１０日に公開された、「Ａｕｔｏｍａｔｅｄ Ｅｎｄ Ｅｆｆｅｃｔｏｒ Ｃｏｍｐｏｎｅｎｔ Ｒｅｌｏａｄｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ ｆｏｒ Ｕｓｅ ｗｉｔｈ ａ Ｒｏｂｏｔｉｃ Ｓｙｓｔｅｍ」と題する、米国特許出願公開第２０１３／００１２９５７号、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２０１２年８月９日に公開された、「Ｒｏｂｏｔｉｃａｌｌｙ－Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｄ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ ｗｉｔｈ Ｆｏｒｃｅ－Ｆｅｅｄｂａｃｋ Ｃａｐａｂｉｌｉｔｉｅｓ」と題する、米国特許出願公開第２０１２／０１９９６３０号、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２０１２年５月３１日に公開された、「Ｓｈｉｆｔａｂｌｅ Ｄｒｉｖｅ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ ｆｏｒ Ｒｏｂｏｔｉｃａｌｌｙ－Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｄ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｔｏｏｌ」と題する、米国特許出願公開第２０１２／０１３２４５０号、の開示が参照により本明細書に組み込まれる、２０１２年８月９日に公開された、「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｔａｐｌｉｎｇ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ ｗｉｔｈ Ｃａｍ－Ｄｒｉｖｅｎ Ｓｔａｐｌｅ Ｄｅｐｌｏｙｍｅｎｔ Ａｒｒａｎｇｅｍｅｎｔｓ」と題する、米国特許出願公開第２０１２／０１９９６３３号、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２０１２年８月９日に公開された、「Ｒｏｂｏｔｉｃａｌｌｙ－Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｄ Ｍｏｔｏｒｉｚｅｄ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｅｎｄ Ｅｆｆｅｃｔｏｒ Ｓｙｓｔｅｍ ｗｉｔｈ Ｒｏｔａｒｙ Ａｃｔｕａｔｅｄ Ｃｌｏｓｕｒｅ Ｓｙｓｔｅｍｓ Ｈａｖｉｎｇ Ｖａｒｉａｂｌｅ Ａｃｔｕａｔｉｏｎ Ｓｐｅｅｄｓ」と題する、米国特許出願公開第２０１２／０１９９６３１号、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２０１２年８月９日に公開された、「Ｒｏｂｏｔｉｃａｌｌｙ－Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｄ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ ｗｉｔｈ Ｓｅｌｅｃｔｉｖｅｌｙ Ａｒｔｉｃｕｌａｔａｂｌｅ Ｅｎｄ Ｅｆｆｅｃｔｏｒ」と題する、米国特許出願公開第２０１２／０１９９６３２号、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２０１２年８月９日に公開された、「Ｒｏｂｏｔｉｃａｌｌｙ－Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｄ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｅｎｄ Ｅｆｆｅｃｔｏｒ Ｓｙｓｔｅｍ」と題する、米国特許出願公開第２０１２／０２０３２４７号、２０１２年８月２３日に公開された、「Ｄｒｉｖｅ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ ｆｏｒ Ｏｐｅｒａｂｌｙ Ｃｏｕｐｌｉｎｇ ａ Ｍａｎｉｐｕｌａｔａｂｌｅ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｔｏｏｌ ｔｏ ａ Ｒｏｂｏｔ」と題する、米国特許出願公開第２０１２／０２１１５４６号、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２０１２年６月７日に公開された、「Ｒｏｂｏｔｉｃａｌｌｙ－Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｄ Ｃａｂｌｅ－Ｂａｓｅｄ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｅｎｄ Ｅｆｆｅｃｔｏｒｓ」と題する、米国特許出願公開第２０１２／０１３８６６０号、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２０１２年８月１６日に公開された、「Ｒｏｂｏｔｉｃａｌｌｙ－Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｄ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｅｎｄ Ｅｆｆｅｃｔｏｒ Ｓｙｓｔｅｍ ｗｉｔｈ Ｒｏｔａｒｙ Ａｃｔｕａｔｅｄ Ｃｌｏｓｕｒｅ Ｓｙｓｔｅｍｓ」と題する、米国特許出願公開第２０１２／０２０５４２１号。
【0100】
上述のデバイスの変形形態は、１回の使用後に処分するように設計してもよいし、又はそれらは複数回使用するように設計してもよい。変形形態は、いずれか又は両方の場合において、少なくとも１回の使用後に再利用のために再調整され得る。再調整は、デバイスの分解工程、それに続く特定の部品の洗浄又は交換工程、及びその後の再組み立て工程の、任意の組み合わせを含み得る。特に、デバイスのいくつかの変形形態は分解することができ、また、デバイスの任意の数の特定の部分若しくは部品を、任意の組み合わせで選択的に交換又は取り外してもよい。特定の部品の洗浄及び／又は交換後、デバイスのいくつかの変形形態は、再調整用の施設において、又は処置の直前にユーザによってのいずれかで、その後の使用のために再組み立てすることができる。当業者であれば、デバイスの再調整において、分解、洗浄／交換、及び再組み立てのための様々な技術を利用することができることを理解するであろう。かかる技術の使用、及び結果として得られる再調整されたデバイスは、全て本出願の範囲内にある。
【0101】
単に一例として、本明細書に記載される変形形態は、処置の前及び／又は後に滅菌されてもよい。１つの滅菌技術では、デバイスをプラスチック製又はＴＹＶＥＫ製のバックなど、閉鎖及び封止された容器に入れる。次いで、容器及びデバイスを、γ線、Ｘ線、又は高エネルギー電子線などの、容器を透過し得る放射線場に置くことができる。放射線は、デバイス上及び容器内の細菌を死滅させ得る。次に、滅菌されたデバイスを、後の使用のために、滅菌容器内に保管してもよい。β線若しくはγ線、エチレンオキシド、又は水蒸気が挙げられるがこれらに限定されない、当該技術分野で既知のその他の任意の技術を用いて、デバイスを滅菌してもよい。
【0102】
以上、本発明の様々な実施形態を示し、記載したが、当業者による適切な改変により、本発明の範囲から逸脱することなく、本明細書に記載の方法及びシステムの更なる適合化を実現することができる。そのような可能な改変のうちのいくつかについて述べたが、他の改変も当業者には明らかとなるであろう。例えば、上記の実施例、実施形態、形状、材料、寸法、比率、工程などは例示的なものであって、必須のものではない。したがって、本発明の範囲は、以下の特許請求の範囲の観点から考慮されるべきものであり、本明細書及び図面に示され記載される構造及び動作の細部に限定されないものとして理解される。
【0103】
〔実施の態様〕
（１） 装置であって、
（ａ）本体部分と、
（ｂ）前記本体部分から遠位方向に延在するシャフトと、
（ｃ）前記シャフトと連通しているエンドエフェクタであって、前記エンドエフェクタが、開放構成と閉鎖構成との間で移動可能であり、前記エンドエフェクタが、組織を圧縮し、ステープル留めし、かつ切断するように動作可能であり、前記エンドエフェクタが、
（ｉ）１つ以上のステープルを保持するように構成されたカートリッジであって、角度付けられた表面を有する鼻部分を含む、カートリッジ、
（ｉｉ）近位本体部分と、前記本体部分から遠位方向に延在する先端部と、を含むアンビルであって、前記先端部が屈曲した構成を含む、アンビル、及び
（ｉｉｉ）前記カートリッジのステープルデッキに沿って位置付けられた複数の把持機構であって、前記複数の把持機構が、前記閉鎖構成にあるときに前記エンドエフェクタの間につかまれた組織と接触するように構成されている、複数の把持機構を含む、エンドエフェクタと、を備える、装置。
（２） 前記屈曲した構成を含む前記先端部が、剛性である、実施態様１に記載の装置。
（３） 前記カートリッジの前記鼻部分が、湾曲した下面を含む、実施態様１に記載の装置。
（４） 前記カートリッジの前記鼻部分が、第１の鈍い端部を含み、前記アンビルの前記先端部が、第２の鈍い端部を含む、実施態様１に記載の装置。
（５） 前記エンドエフェクタが前記閉鎖構成にあるときに、前記第２の鈍い端部が、前記第１の鈍い端部と長手方向に整列される、実施態様４に記載の装置。
（１） 装置であって、
（ａ）本体部分と、
（ｂ）前記本体部分から遠位方向に延在するシャフトと、
（ｃ）前記シャフトと連通しているエンドエフェクタであって、前記エンドエフェクタが、開放構成と閉鎖構成との間で移動可能であり、前記エンドエフェクタが、組織を圧縮し、ステープル留めし、かつ切断するように動作可能であり、前記エンドエフェクタが、
（ｉ）１つ以上のステープルを保持するように構成されたカートリッジであって、角度付けられた表面を有する鼻部分を含む、カートリッジ、
（ｉｉ）近位本体部分と、前記本体部分から遠位方向に延在する先端部と、を含むアンビルであって、前記先端部が屈曲した構成を含む、アンビル、及び
（ｉｉｉ）前記カートリッジのステープルデッキに沿って位置付けられた複数の把持機構であって、前記複数の把持機構が、前記閉鎖構成にあるときに前記エンドエフェクタの間につかまれた組織と接触するように構成されている、複数の把持機構を含む、エンドエフェクタと、を備える、装置。
（２） 前記屈曲した構成を含む前記先端部が、剛性である、実施態様１に記載の装置。
（３） 前記カートリッジの前記鼻部分が、湾曲した下面を含む、実施態様１に記載の装置。
（４） 前記カートリッジの前記鼻部分が、第１の鈍い端部を含み、前記アンビルの前記先端部が、第２の鈍い端部を含む、実施態様１に記載の装置。
（５） 前記エンドエフェクタが前記閉鎖構成にあるときに、前記第２の鈍い端部が、前記第１の鈍い端部と長手方向に整列される、実施態様４に記載の装置。
【0104】
（６） 前記先端部が、内面を含み、前記エンドエフェクタが前記閉鎖構成にあるときに、前記内面の遠位部分は、前記エンドエフェクタ内に組織が存在しないときに前記カートリッジの前記鼻部分の前記角度付けられた表面と接触するように構成されている、実施態様１に記載の装置。
（７） 前記先端部の前記内面が、角度付けられた構成を有する、実施態様６に記載の装置。
（８） 前記エンドエフェクタが、前記エンドエフェクタ内に組織が存在しない前記閉鎖構成にあるときに、前記先端部の前記内面及び前記カートリッジの前記鼻部分の前記角度付けられた表面が、それらの間に空間を画定するように構成されている、実施態様６に記載の装置。
（９） 前記ステープルデッキが、第１の平面を画定し、前記先端部が、第２の平面を画定する内面を含み、前記鼻部分の前記角度付けられた表面が、第３の平面を画定し、前記第２の平面及び前記第３の平面が、同一平面上にない、実施態様１に記載の装置。
（１０） 前記第２の平面と前記第１の平面との第１の交点によって形成される第１の角度が、前記第３の平面と前記第１の平面との第２の交点によって形成される第２の角度よりも大きい、実施態様９に記載の装置。
（７） 前記先端部の前記内面が、角度付けられた構成を有する、実施態様６に記載の装置。
（８） 前記エンドエフェクタが、前記エンドエフェクタ内に組織が存在しない前記閉鎖構成にあるときに、前記先端部の前記内面及び前記カートリッジの前記鼻部分の前記角度付けられた表面が、それらの間に空間を画定するように構成されている、実施態様６に記載の装置。
（９） 前記ステープルデッキが、第１の平面を画定し、前記先端部が、第２の平面を画定する内面を含み、前記鼻部分の前記角度付けられた表面が、第３の平面を画定し、前記第２の平面及び前記第３の平面が、同一平面上にない、実施態様１に記載の装置。
（１０） 前記第２の平面と前記第１の平面との第１の交点によって形成される第１の角度が、前記第３の平面と前記第１の平面との第２の交点によって形成される第２の角度よりも大きい、実施態様９に記載の装置。
【0105】
（１１） 前記先端部の前記内面が、前記鼻部分の前記角度付けられた表面と比較して急である、実施態様９に記載の装置。
（１２） 前記アンビルの前記先端部が、前記先端部の遠位端に突出部を含む、実施態様１に記載の装置。
（１３） 前記突出部は、前記エンドエフェクタが前記閉鎖構成にあるときに前記鼻部分の前記角度付けられた表面に接触するように構成された平坦部分を含む、実施態様１２に記載の装置。
（１４） 前記突出部が、球根状部材を含む、実施態様１２に記載の装置。
（１５） 前記鼻部分の前記角度付けられた表面が、前記先端部の前記球根状部材に相補的な機構を含む、実施態様１４に記載の装置。
（１２） 前記アンビルの前記先端部が、前記先端部の遠位端に突出部を含む、実施態様１に記載の装置。
（１３） 前記突出部は、前記エンドエフェクタが前記閉鎖構成にあるときに前記鼻部分の前記角度付けられた表面に接触するように構成された平坦部分を含む、実施態様１２に記載の装置。
（１４） 前記突出部が、球根状部材を含む、実施態様１２に記載の装置。
（１５） 前記鼻部分の前記角度付けられた表面が、前記先端部の前記球根状部材に相補的な機構を含む、実施態様１４に記載の装置。
【0106】
（１６） 前記カートリッジの前記ステープルデッキが、マルチレベルステープルデッキを含む、実施態様１に記載の装置。
（１７） 装置であって、
（ａ）本体部分と、
（ｂ）前記本体部分から遠位方向に延在するシャフトと、
（ｃ）前記シャフトと連通しているエンドエフェクタであって、前記エンドエフェクタが、開放構成と閉鎖構成との間で移動可能であり、前記エンドエフェクタが、組織を圧縮し、ステープル留めし、かつ切断するように動作可能であり、前記エンドエフェクタが、
（ｉ）１つ以上のステープルを保持するように構成されたカートリッジであって、前記カートリッジが、ステープルデッキと、角度付けられた表面を有する鼻部分と、を含み、前記角度付けられた表面が、弾性パッドを含む、カートリッジ、及び
（ｉｉ）近位本体部分と、前記本体部分から遠位方向に延在する先端部と、を含む剛性アンビルであって、前記先端部が、屈曲した構成を含み、前記先端部は、前記エンドエフェクタが前記エンドエフェクタ内に組織が存在しない前記閉鎖構成にあるときに前記パッドと接触するように構成された突出部を更に含む、剛性アンビル、を含む、エンドエフェクタと、を備える、装置。
（１８） 前記エンドエフェクタが、前記カートリッジの前記ステープルデッキに沿って位置付けられた第１の複数の把持機構と、前記鼻部分の前記角度付けられた表面に沿って位置付けられた第２の複数の把持機構と、を更に含み、前記第１及び第２の複数の把持機構が、前記閉鎖構成にあるときに前記エンドエフェクタの間につかまれた組織に接触するように構成されている、実施態様１７に記載の装置。
（１９） 前記アンビルが、複数のステープル成形ポケットを含む下面を含み、前記下面が、少なくとも１つの段差部分を更に含む、実施態様１７に記載の装置。
（２０） 装置であって、
（ａ）本体部分と、
（ｂ）前記本体部分から遠位方向に延在するシャフトと、
（ｃ）前記シャフトと連通しているエンドエフェクタであって、前記エンドエフェクタが、開放構成と閉鎖構成との間で移動可能であり、前記エンドエフェクタが、組織を圧縮し、ステープル留めし、かつ切断するように動作可能であり、前記エンドエフェクタが、
（ｉ）１つ以上のステープルを保持するように構成されたカートリッジであって、前記カートリッジが、ステープルデッキと、鼻部分と、を含み、前記鼻部分が、角度付けられた表面を含み、前記ステープルデッキが、前記閉鎖構成にあるときに前記エンドエフェクタの間につかまれた組織に接触するように構成された複数の把持機構を含む、カートリッジ、及び
（ｉｉ）近位本体部分と、前記本体部分から遠位方向に延在する先端部と、を含むアンビルであって、前記先端部が、屈曲した構成を含み、前記本体部分が、発射ビームのピンを受容するように構成された湾曲した端部を有する側方部分を有する部分的な「Ｉ」形状外形を有する長手方向スロットを含む、アンビル、を含む、エンドエフェクタと、を備える、装置。
（１７） 装置であって、
（ａ）本体部分と、
（ｂ）前記本体部分から遠位方向に延在するシャフトと、
（ｃ）前記シャフトと連通しているエンドエフェクタであって、前記エンドエフェクタが、開放構成と閉鎖構成との間で移動可能であり、前記エンドエフェクタが、組織を圧縮し、ステープル留めし、かつ切断するように動作可能であり、前記エンドエフェクタが、
（ｉ）１つ以上のステープルを保持するように構成されたカートリッジであって、前記カートリッジが、ステープルデッキと、角度付けられた表面を有する鼻部分と、を含み、前記角度付けられた表面が、弾性パッドを含む、カートリッジ、及び
（ｉｉ）近位本体部分と、前記本体部分から遠位方向に延在する先端部と、を含む剛性アンビルであって、前記先端部が、屈曲した構成を含み、前記先端部は、前記エンドエフェクタが前記エンドエフェクタ内に組織が存在しない前記閉鎖構成にあるときに前記パッドと接触するように構成された突出部を更に含む、剛性アンビル、を含む、エンドエフェクタと、を備える、装置。
（１８） 前記エンドエフェクタが、前記カートリッジの前記ステープルデッキに沿って位置付けられた第１の複数の把持機構と、前記鼻部分の前記角度付けられた表面に沿って位置付けられた第２の複数の把持機構と、を更に含み、前記第１及び第２の複数の把持機構が、前記閉鎖構成にあるときに前記エンドエフェクタの間につかまれた組織に接触するように構成されている、実施態様１７に記載の装置。
（１９） 前記アンビルが、複数のステープル成形ポケットを含む下面を含み、前記下面が、少なくとも１つの段差部分を更に含む、実施態様１７に記載の装置。
（２０） 装置であって、
（ａ）本体部分と、
（ｂ）前記本体部分から遠位方向に延在するシャフトと、
（ｃ）前記シャフトと連通しているエンドエフェクタであって、前記エンドエフェクタが、開放構成と閉鎖構成との間で移動可能であり、前記エンドエフェクタが、組織を圧縮し、ステープル留めし、かつ切断するように動作可能であり、前記エンドエフェクタが、
（ｉ）１つ以上のステープルを保持するように構成されたカートリッジであって、前記カートリッジが、ステープルデッキと、鼻部分と、を含み、前記鼻部分が、角度付けられた表面を含み、前記ステープルデッキが、前記閉鎖構成にあるときに前記エンドエフェクタの間につかまれた組織に接触するように構成された複数の把持機構を含む、カートリッジ、及び
（ｉｉ）近位本体部分と、前記本体部分から遠位方向に延在する先端部と、を含むアンビルであって、前記先端部が、屈曲した構成を含み、前記本体部分が、発射ビームのピンを受容するように構成された湾曲した端部を有する側方部分を有する部分的な「Ｉ」形状外形を有する長手方向スロットを含む、アンビル、を含む、エンドエフェクタと、を備える、装置。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4A】
【図4B】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
【図21】
【図22】