特許 7147627 運転支援装置、運転支援システム、運転支援方法およびプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2022-09-27

(45)【発行日】2022-10-05

(54)【発明の名称】運転支援装置、運転支援システム、運転支援方法およびプログラム

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/09 20060101AFI20220928BHJP

【ＦＩ】

G08G1/09 H

【請求項の数】 9

(21)【出願番号】P 2019031571

(22)【出願日】2019-02-25

(65)【公開番号】P2020135718

(43)【公開日】2020-08-31

【審査請求日】2021-06-30

(73)【特許権者】

【識別番号】308036402

【氏名又は名称】株式会社ＪＶＣケンウッド

(74)【代理人】

【識別番号】110002147

【氏名又は名称】弁理士法人酒井国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】笠原 隆司

(72)【発明者】

【氏名】中沢 徳幸

(72)【発明者】

【氏名】春原 一史

(72)【発明者】

【氏名】永井 亮行

【審査官】吉村 俊厚

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１８－１０１１９９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１７－１０２５５６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１６－１３３３７９（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０８Ｇ １／０９

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

自動運転および運転者による操作を要する運転を切り替え可能な車両で利用される運転支援装置であって、
前記車両の走行路を走行している他車両の自動運転情報を取得する他車両情報取得部と、
前記他車両情報取得部が取得した前記他車両の自動運転情報から、前記他車両の自動運転割合を取得する自動運転割合取得部と、
前記他車両の自動運転割合に応じて、自動運転および運転者による操作を要する運転の切り替えの判断を支援する情報を通知する通知制御部と、
を備え、
前記他車両情報取得部は、前記車両が走行を予定している走行路における他車両の自動運転情報を取得し、
前記自動運転割合取得部は、前記車両が走行を予定している走行路における前記他車両の自動運転の実施割合を取得し、
前記通知制御部は、前記車両が走行を予定している走行路における前記他車両の自動運転割合が所定割合以上である場合、前記車両が走行を予定している走行路に右左折する直前、または、右左折した直後に、自動運転および運転者による操作を要する運転の切り替えの判断を支援する情報を通知する、
ことを特徴とする運転支援装置。

【請求項2】

前記他車両情報取得部は、前記車両が走行している走行路における他車両の自動運転情報を取得し、
前記自動運転割合取得部は、前記車両が走行している走行路における前記他車両の自動運転の実施割合を取得し、
前記通知制御部は、前記車両が走行している走行路における前記他車両の自動運転割合が所定割合以上である場合、自動運転および運転者による操作を要する運転の切り替えの判断を支援する情報を通知する、
請求項１に記載の運転支援装置。

【請求項3】

前記通知制御部は、自動運転への切り替えを推奨する通知を行う、
請求項１または２に記載の運転支援装置。

【請求項4】

前記自動運転情報を取得する対象の走行路が、前記車両が自動運転を実施可能な走行路であることを判断する走行路判断部、
をさらに備え、
前記通知制御部は、前記対象の走行路が、前記車両が自動運転を実施可能な走行路である場合、自動運転への切り替えを推奨する、
請求項１から３のいずれか一項に記載の運転支援装置。

【請求項5】

前記自動運転割合取得部は、前記車両と同一の進行方向を走行する他車両の自動運転割合を取得し、
前記通知制御部は、前記車両と同一の進行方向を走行する他車両の自動運転割合が所定割合以上である場合、自動運転への切り替えを推奨する、
請求項１から４のいずれか一項に記載の運転支援装置。

【請求項6】

前記自動運転割合取得部は、前記車両と同一の進行方向かつ前記車両の前方を走行する他車両の自動運転割合を取得し、
前記通知制御部は、前記車両の同一の進行方向かつ前記車両の前方を走行する他車両の自動運転割合が所定割合以上である場合、自動運転への切り替えを推奨する、
請求項１から５のいずれか一項に記載の運転支援装置。

【請求項7】

自動運転および運転者による操作を要する運転を切り替え可能な車両で利用される運転支援装置と、前記運転支援装置と通信可能な外部装置とを含む運転支援システムであって、
前記外部装置は、
前記車両の位置情報に基づいた他車両の自動運転情報を取得する他車両情報取得部と、
前記他車両情報取得部が取得した前記他車両の自動運転情報から、前記他車両の自動運転の実施割合を取得する自動運転割合取得部と、
を備え、
前記運転支援装置は、
前記他車両の自動運転割合に応じて、自動運転および運転者による操作を要する運転の切り替えの判断を支援する情報を通知する通知制御部、
を備え、
前記他車両情報取得部は、前記車両が走行を予定している走行路における他車両の自動運転情報を取得し、
前記自動運転割合取得部は、前記車両が走行を予定している走行路における前記他車両の自動運転の実施割合を取得し、
前記通知制御部は、前記車両が走行を予定している走行路における前記他車両の自動運転割合が所定割合以上である場合、前記車両が走行を予定している走行路に右左折する直前、または、右左折した直後に、自動運転および運転者による操作を要する運転の切り替えの判断を支援する情報を通知する、
ことを特徴とする運転支援システム。

【請求項8】

自動運転および運転者による操作を要する運転を切り替え可能な車両の運転支援方法であって、
前記車両の走行路を走行している他車両の自動運転情報を取得する他車両情報取得ステップと、
前記他車両情報取得ステップが取得した前記他車両の自動運転情報から、前記他車両の自動運転の実施割合を取得する自動運転割合取得ステップと、
前記他車両の自動運転割合に応じて、自動運転および運転者による操作を要する運転の切り替えの判断を支援する情報を通知する通知制御ステップと、
を含み、
前記他車両情報取得ステップは、前記車両が走行を予定している走行路における他車両の自動運転情報を取得し、
前記自動運転割合取得ステップは、前記車両が走行を予定している走行路における前記他車両の自動運転の実施割合を取得し、
前記通知制御ステップは、前記車両が走行を予定している走行路における前記他車両の自動運転割合が所定割合以上である場合、前記車両が走行を予定している走行路に右左折する直前、または、右左折した直後に、自動運転および運転者による操作を要する運転の切り替えの判断を支援する情報を通知する、
運転支援方法。

【請求項9】

自動運転および運転者による操作を要する運転を切り替え可能な車両の運転支援装置として動作するコンピュータに実行させるためのプログラムであって、
車両の走行路を走行している他車両の自動運転情報を取得する他車両情報取得ステップと、
前記他車両情報取得ステップが取得した前記他車両の自動運転情報から、前記他車両の自動運転の実施割合を取得する自動運転割合取得ステップと、
前記他車両の自動運転割合に応じて、自動運転および運転者による操作を要する運転の切り替えの判断を支援する情報を通知する通知制御ステップと、
を含み、
前記他車両情報取得ステップは、前記車両が走行を予定している走行路における他車両の自動運転情報を取得し、
前記自動運転割合取得ステップは、前記車両が走行を予定している走行路における前記他車両の自動運転の実施割合を取得し、
前記通知制御ステップは、前記車両が走行を予定している走行路における前記他車両の自動運転割合が所定割合以上である場合、前記車両が走行を予定している走行路に右左折する直前、または、右左折した直後に、自動運転および運転者による操作を要する運転の切り替えの判断を支援する情報を通知するプログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、運転支援装置、運転支援システム、運転支援方法およびプログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

車両において、自動運転および運転者による操作を要する運転を選択的に行う技術が知られている。車両の運転状況および自動運転の制御内容に係る情報と、他車両などから取得した運転状況および自動運転の制御内容に係る情報に基づいて、他車両などの自動運転を制御する技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１８－０７７６５２号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

自動運転および運転者による操作を要する運転の切り替えは、運転者の判断によって実行される。例えば、運転者による操作を要する運転を行うことを運転者が判断した場合でも、周囲の状況によっては、自動運転に切り替えた方がより安全性が高まる場合もある。また、例えば、自動運転を行うことを運転者が判断した場合でも、周囲の状況によっては、自動運転を行わない方がより安全性が高まる場合もある。そこで、運転者の適切な判断を支援することが望まれる。

【0005】

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、自動運転および運転者による操作を要する運転の切り替えの判断について、運転者の適切な判断を支援することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明に係る運転支援装置は、自動運転および運転者による操作を要する運転を切り替え可能な車両で利用される運転支援装置であって、前記車両の走行路を走行している他車両の自動運転情報を取得する他車両情報取得部と、前記他車両情報取得部が取得した前記他車両の自動運転情報から、前記他車両の自動運転割合を取得する自動運転割合取得部と、前記他車両の自動運転割合に応じて、自動運転および運転者による操作を要する運転の切り替えの判断を支援する情報を通知する通知制御部とを備える。

【0007】

本発明に係る運転支援システムは、自動運転および運転者による操作を要する運転を切り替え可能な車両で利用される運転支援装置と、前記運転支援装置と通信可能な外部装置とを含む運転支援システムであって、前記外部装置は、前記車両の位置情報に基づいた他車両の自動運転情報を取得する他車両情報取得部と、前記他車両情報取得部が取得した前記他車両の自動運転情報から、前記他車両の自動運転の実施割合を取得する自動運転割合取得部とを備え、前記運転支援装置は、前記他車両の自動運転割合に応じて、自動運転および運転者による操作を要する運転の切り替えの判断を支援する情報を通知する通知制御部を備える。

【0008】

本発明に係る運転支援方法は、自動運転および運転者による操作を要する運転を切り替え可能な車両の運転支援方法であって、前記車両の走行路を走行している他車両の自動運転情報を取得する他車両情報取得ステップと、前記他車両情報取得ステップが取得した前記他車両の自動運転情報から、前記他車両の自動運転の実施割合を取得する自動運転割合取得ステップと、前記他車両の自動運転割合に応じて、自動運転および運転者による操作を要する運転の切り替えの判断を支援する情報を通知する通知制御ステップとを含む。

【0009】

本発明に係るプログラムは、自動運転および運転者による操作を要する運転を切り替え可能な車両の運転支援装置として動作するコンピュータに実行させるためのプログラムであって、車両の走行路を走行している他車両の自動運転情報を取得する他車両情報取得ステップと、前記他車両情報取得ステップが取得した前記他車両の自動運転情報から、前記他車両の自動運転の実施割合を取得する自動運転割合取得ステップと、前記他車両の自動運転割合に応じて、自動運転および運転者による操作を要する運転の切り替えの判断を支援する情報を通知する通知制御ステップとを含む。

【発明の効果】

【0010】

本発明によれば、自動運転および運転者による操作を要する運転の切り替えの判断について、運転者の適切な判断を支援することができるという効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】図１は、第一実施形態に係る運転支援装置の構成例を示すブロック図である。

【図2】図２は、車両および他車両を説明する図である。

【図3】図３は、第一実施形態に係る運転支援装置における処理の流れの一例を示すフローチャートである。

【図4】図４は、第一実施形態に係る運転支援装置における処理の流れの他の例を示すフローチャートである。

【図5】図５は、第一実施形態に係る運転支援装置における処理の流れの他の例を示すフローチャートである。

【図6】図６は、車両および他車両を説明する図である。

【図7】図７は、第二実施形態に係る運転支援装置における処理の流れの一例を示すフローチャートである。

【図8】図８は、第三実施形態に係る運転支援システムの構成例を示すブロック図である。

【0012】

以下に添付図面を参照して、本発明に係る運転支援装置１０、運転支援方法およびプログラムの実施形態を詳細に説明する。なお、以下の実施形態により本発明が限定されるものではない。

【0013】

［第一実施形態］
図１は、第一実施形態に係る運転支援装置の構成例を示すブロック図である。運転支援装置１０は、自動運転および運転者による操作を要する運転を切り替え可能な車両で利用される。運転支援装置１０は、車両に載置されているものに加えて、可搬型で車両において利用可能な装置であってもよい。

【0014】

自動運転は、車両の操縦する主体が運転者であるのか、車両であるのか、言い換えると、自動運転の度合いが自動運転レベルで規定される。

【0015】

一般的に定義される自動運転レベル３は、条件付きで自動運転が実行される。より詳しくは、自動運転レベル３は、システムが運転に関するすべての制御を実行する。自動運転レベル３では、システムから運転者に対して運転への介入が要求されると、運転者が対応することが必要になる。自動運転レベル３では、システムが車両の走行状態を監視する。本発明は、自動運転レベル３のように、条件に応じて自動運転および運転者による操作を要する運転の切り替えを行う車両に対して適用される。

【0016】

運転支援装置１０について説明する。運転支援装置１０は、自動運転および運転者による操作を要する運転の切り替えの判断を支援する情報を運転者に通知する。運転支援装置１０は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）受信部１１と、通信部１２と、表示部１３と、音声出力部１４と、制御装置（運転支援制御装置）２０とを有する。表示部１３と音声出力部１４とは、どちらかを備えていればよい。本実施形態では、表示部１３と音声出力部１４とを備えるものとする。

【0017】

ＧＰＳ受信部１１は、図示しないＧＰＳ衛星から電波を受信する。ＧＰＳ受信部１１は、受信した電波の信号を制御装置２０の車両情報取得部２１へ出力する。

【0018】

通信部１２は、通信ユニットである。通信部１２は、インターネットまたは携帯電話回線などいずれの方法で通信を行ってもよい。通信部１２は、車両の周囲の他車両と車車間通信によって、他車両情報を取得可能である。

【0019】

表示部１３は、例えば、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ：Ｌｉｑｕｉｄ Ｃｒｙｓｔａｌ Ｄｉｓｐｌａｙ）または有機ＥＬ（Ｏｒｇａｎｉｃ Ｅｌｅｃｔｒｏ－Ｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ）ディスプレイ、ヘッドアップディスプレイを含むディスプレイである。表示部１３は制御装置２０の表示制御部２７から出力された映像信号に基づいて映像を表示する。表示部１３は、運転支援装置１０に専用のものであっても、例えば、ナビゲーションシステムを含む他のシステムと共同で使用するものであってもよい。表示部１３は、運転者から視認容易な位置に配置されている。

【0020】

音声出力部１４は、一例としてはナビゲーションシステムを含む他のシステムと共用した音声出力装置などである。音声出力部１４は、制御装置２０の音声出力制御部２８から出力された音声信号を出力する。

【0021】

制御装置２０は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）や映像処理用プロセッサなどで構成された演算処理装置である。制御装置２０は、内部メモリなどに記憶されているプログラムをメモリにロードして、プログラムに含まれる命令を実行する。制御装置２０は、車両情報取得部２１と、通信制御部２２と、他車両情報取得部２３と、自動運転割合取得部２４と、走行路判断部２５と、通知制御部２６と、表示制御部２７と、音声出力制御部２８とを有する。これらの構成要素は、制御装置２０においてプログラムが実行されることで実現される。制御装置２０には図示しない内部メモリが含まれ、内部メモリは制御装置２０におけるデータの一時記憶などに用いられる。制御装置２０は、一または複数の装置で構成されていてもよい。

【0022】

車両情報取得部２１は、車両が自動運転を行っているか否かを判定可能な情報を、車両が備える制御装置からＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）インターフェースなどを介して取得する。車両情報取得部２１は、ＧＰＳ受信部１１を使用して取得した車両の位置情報を取得する。車両情報取得部２１は、取得した位置情報を自動運転割合取得部２４に出力する。

【0023】

通信制御部２２は、通信部１２における通信を制御する。

【0024】

他車両情報取得部２３は、車両の走行路を走行している他車両の自動運転情報を取得する。より詳しくは、他車両情報取得部２３は、車両が走行している走行路における他車両の自動運転情報を取得する。他車両情報取得部２３は、他車両の自動運転情報とともに、車両の走行路を走行している他車両の位置情報を取得する。本実施形態では、走行路において、車両から、例えば、数１００ｍ程度の、車両の周囲を走行する他車両の情報を取得する。

【0025】

図２を参照して、車両および他車両について説明する。図２は、車両および他車両を説明する図である。車両Ｖが走行している片側二車線の走行路において、車両の周囲には、他車両ＶＡないし他車両ＶＨが走行している。他車両ＶＡないし他車両ＶＦは、同一の進行方向に走行している。他車両ＶＡないし他車両ＶＤは、同一の進行方向かつ車両Ｖの前方を走行している。他車両ＶＧ、他車両ＶＨは、対向車線を反対方向に走行している。

【0026】

自動運転割合取得部２４は、他車両情報取得部２３が取得した他車両の自動運転情報から、他車両の自動運転の実施割合を取得する。より詳しくは、自動運転割合取得部２４は、他車両情報取得部２３が取得した、車両が走行している走行路における他車両の自動運転情報から、他車両の自動運転の実施割合を取得する。例えば、自動運転割合取得部２４は、車両の周囲の半径数１００ｍ以内に位置する他車両において、自動運転を行っている他車両の割合を取得する。

【0027】

自動運転割合取得部２４は、車両が走行している走行路における他車両の自動運転情報から、車両と同一の進行方向を走行する他車両の自動運転の実施割合を取得してもよい。さらに、自動運転割合取得部２４は、車両が走行している走行路における他車両の自動運転情報から、車両と同一の進行方向かつ車両の前方を走行する他車両の自動運転の実施割合を取得してもよい。

【0028】

走行路判断部２５は、車両情報取得部２１が取得した情報に基づいて、車両の位置情報が示す走行路が自動運転可能な走行路であるか否かを判断する。走行路判断部２５は、車両の位置情報に加えて、例えば、地図情報データベース、または、路車間通信によって得られる情報に基づいて、車両の位置情報が示す走行路が自動運転可能であるか否かを判断する。

【0029】

通知制御部２６は、自動運転割合取得部２４が取得した、車両が走行している走行路における他車両の自動運転割合に応じて、自動運転および運転者による操作を要する運転の切り替えの判断を支援する情報を通知する制御を行う。より詳しくは、通知制御部２６は、他車両の自動運転割合が所定割合以上である場合、自動運転への切り替えを推奨する通知を行う。通知制御部２６は、他車両の自動運転割合が所定割合以上ではない場合、自動運転への切り替えを推奨する通知を行わない。

【0030】

通知制御部２６は、対象の走行路が、車両が自動運転を実施可能な走行路である場合、自動運転への切り替えを推奨する通知を行ってもよい。

【0031】

通知制御部２６は、車両と同一の進行方向を走行する他車両の自動運転割合が所定割合以上である場合、自動運転への切り替えを推奨する通知を行ってもよい。図２に示す状態においては、同一の進行方向を走行する他車両ＶＡないし他車両ＶＦの自動運転割合が所定割合以上である場合、自動運転への切り替えを推奨する通知を行う。

【0032】

通知制御部２６は、車両と同一の進行方向かつ前方を走行する他車両の自動運転割合が所定割合以上である場合、自動運転への切り替えを推奨する通知を行ってもよい。図２に示す状態においては、同一の進行方向かつ前方を走行する他車両ＶＡないし他車両ＶＤの自動運転割合が所定割合以上である場合、自動運転への切り替えを推奨する通知を行う。

【0033】

通知制御部２６は、車両と同一の進行方向を走行する他車両の自動運転割合が所定割合以上であることに加えて、車両の直前を走行している他車両または車両の直後を走行している他車両が自動運転である場合に、自動運転への切り替えを推奨する通知を行うこととしてもよい。

【0034】

所定割合は、例えば、５０％から１００％などとする。所定割合は、車両の走行路の道路の種類に応じて変化してもよい。例えば、車両の走行路が高速道路である場合、その他の道路に比べて、所定割合を低くしてもよい。または、所定割合は、車両の車速に応じて変化してもよい。例えば、車両の車速が所定速度以上である場合、車速がそれより低い場合に比べて、所定割合を低くしてもよい。

【0035】

車両の走行路における他車両の自動運転の割合が高い場合、自動運転を行っている車両と他車両とが適切な車間距離を維持したり、車速を一定に維持したりしやすくなる。このため、自動運転に切り替えることで、走行路の全体の安全性を高度に維持することができる。そこで、他車両の自動運転割合が所定割合以上である場合、自動運転への切り替えを運転者に推奨する通知を行うことが好ましい。

【0036】

また、車両の走行路の他車両の自動運転の割合が低い場合、自動運転を行っていない他車両が予測不可能な挙動を示す割合が増加する。このため、自動運転に切り替えずに、運転者が運転を行うことで、走行路の全体の安全性を高度に維持することができる。そこで、他車両の自動運転割合が所定割合以上ではない場合、自動運転への切り替えを推奨する通知を行わせず、運転者による運転を継続させることが好ましい。または、自動運転への切り替えを推奨しない通知を行うこととしてもよい。

【0037】

表示制御部２７は、通知制御部２６が通知を行う際に、通知の内容に応じた映像信号を生成して、表示部１３へ出力する。例えば、表示制御部２７は、通知制御部２６が通知を行う際に、「他車両の自動運転車両の割合は○○％です」と通知する映像信号を生成して、表示部１３へ出力する。例えば、表示制御部２７は、通知制御部２６が通知を行う際に、「自動運転に切り替えることをお勧めします」と通知する映像信号を生成して、表示部１３へ出力する。

【0038】

音声出力制御部２８は、通知制御部２６が通知を行う際に、通知の内容に応じた音声信号を生成して、音声出力部１４へ出力する。例えば、音声出力制御部２８は、通知制御部２６が通知を行う際に、「他車両の自動運転車両の割合は○○％です」と通知する音声信号を生成して、音声出力部１４へ出力する。例えば、音声出力制御部２８は、通知制御部２６が通知を行う際に、「自動運転に切り替えることをお勧めします」と通知する音声信号を生成して、音声出力部１４へ出力する。

【0039】

次に、図３を用いて、運転支援装置１０の制御装置２０における処理の流れについて説明する。図３は、第一実施形態に係る運転支援装置における処理の流れの一例を示すフローチャートである。

【0040】

運転支援装置１０の起動中、制御装置２０は、車両情報取得部２１で車両Ｖの位置情報を取得する。制御装置２０は、他車両情報取得部２３で自車両の走行路を走行する他車両の他車両情報を取得する。

【0041】

制御装置２０は、走行路判断部２５によって、車両情報取得部２１が取得した位置情報に基づいて、車両の位置情報が自動運転可能な走行路を示すか否かを判定する（ステップＳ１０１）。制御装置２０は、走行路判断部２５によって、車両の位置情報が自動運転可能な走行路を示すと判定する場合（ステップＳ１０１でＹｅｓ）、ステップＳ１０２に進む。制御装置２０は、走行路判断部２５によって、車両の位置情報が自動運転可能な走行路を示すと判定しない場合（ステップＳ１０１でＮｏ）、ステップＳ１０６に進む。

【0042】

制御装置２０は、車両情報取得部２１が取得した、車両が自動運転を行っているか否かを判定可能な情報に基づいて、車両が自動運転中であるか否かを判定する（ステップＳ１０２）。制御装置２０は、車両が自動運転中である場合（ステップＳ１０２でＹｅｓ）、ステップＳ１０６に進む。制御装置２０は、車両が自動運転中ではない場合（ステップＳ１０２でＮｏ）、ステップＳ１０３に進む。

【0043】

制御装置２０は、他車両情報取得部２３によって、他車両情報を取得する（ステップＳ１０３）。より詳しくは、制御装置２０は、他車両情報取得部２３によって、車両の走行路を走行する他車両の他車両情報を取得する。制御装置２０は、ステップＳ１０４へ進む。

【0044】

制御装置２０は、通知制御部２６によって、自動運転割合取得部２４が算出した自動運転割合が所定割合以上であるか否かを判定する（ステップＳ１０４）。制御装置２０は、自動運転割合が所定割合以上である場合（ステップＳ１０４でＹｅｓ）、ステップＳ１０５に進む。制御装置２０は、自動運転割合が所定割合以上ではない場合（ステップＳ１０４でＮｏ）、ステップＳ１０６に進む。

【0045】

制御装置２０は、自動運転を推奨する（ステップＳ１０５）。より詳しくは、制御装置２０は、表示制御部２７によって、「自動運転に切り替えることをお勧めします」と通知する映像信号を生成して、表示部１３へ出力する。また、制御装置２０は、音声出力制御部２８によって、「自動運転に切り替えることをお勧めします」と通知する音声信号を生成して、音声出力部１４へ出力する。運転者は、表示部１３の表示を見たり、音声出力部１４から出力される音声を聞くことによって、自動運転に切り替えることが適切な周囲の状況であることを確認できる。運転者は、通知内容に基づいて、自動運転に切り替えるか、切り替えずに運転者による操作を継続するかを選択できる。制御装置２０は、ステップＳ１０６に進む。

【0046】

制御装置２０は、走行を終了するか否かを判定する（ステップＳ１０６）。制御装置２０は、走行を終了する終了トリガがあるか否かを判定する。例えば、車両の動作を終了することで終了トリガとなる。例えば、エンジンオフ、ギヤをパーキングに入れた、サイドブレーキを動作させたなどの組合せで終了トリガとなる。制御装置２０は、終了トリガがあると判定する場合、走行を終了すると判定して（ステップＳ１０６でＹｅｓ）、処理を終了する。制御装置２０は、終了トリガがあると判定しない場合、走行を終了しないと判定して（ステップＳ１０６でＮｏ）、ステップＳ１０１の処理を再度実行する。

【0047】

次に、図４を用いて、運転支援装置１０の制御装置２０における処理の流れの他の例について説明する。図４は、第一実施形態に係る運転支援装置における処理の流れの他の例を示すフローチャートである。ステップＳ１１１ないしステップＳ１１３、ステップＳ１１５、ステップＳ１１６の処理は、ステップＳ１０１ないしステップＳ１０３、ステップＳ１０５、ステップＳ１０６と同様の処理を行う。

【0048】

制御装置２０は、通知制御部２６によって、車両と同一の進行方向を走行する他車両の自動運転割合が所定割合以上であるか否かを判定する（ステップＳ１１４）。制御装置２０は、車両と同一の進行方向を走行する他車両の自動運転割合が所定割合以上である場合（ステップＳ１１４でＹｅｓ）、ステップＳ１１５に進む。車両と同一の進行方向を走行する他車両の制御装置２０は、自動運転割合が所定割合以上ではない場合（ステップＳ１１４でＮｏ）、ステップＳ１１６に進む。

【0049】

次に、図５を用いて、運転支援装置１０の制御装置２０における処理の流れの他の例について説明する。図５は、第一実施形態に係る運転支援装置における処理の流れの他の例を示すフローチャートである。ステップＳ１２１ないしステップＳ１２３、ステップＳ１２５、ステップＳ１２６の処理は、ステップＳ１０１ないしステップＳ１０３、ステップＳ１０５、ステップＳ１０６と同様の処理を行う。

【0050】

制御装置２０は、通知制御部２６によって、車両の同一の進行方向かつ前方を走行する他車両の自動運転割合が所定割合以上であるか否かを判定する（ステップＳ１２４）。制御装置２０は、車両の同一の進行方向かつ前方を走行する他車両の自動運転割合が所定割合以上である場合（ステップＳ１２４でＹｅｓ）、ステップＳ１２５に進む。車両の同一の進行方向かつ前方を走行する他車両の制御装置２０は、自動運転割合が所定割合以上ではない場合（ステップＳ１２４でＮｏ）、ステップＳ１２６に進む。

【0051】

このようにして、車両の走行路を走行する他車両の自動運転割合が所定割合以上である場合、自動運転を推奨する。

【0052】

上述したように、本実施形態は、車両の走行路を走行する他車両の自動運転割合が所定割合以上である場合、自動運転を推奨することができる。車両の走行路を走行する他車両の自動運転割合が所定割合以上である場合、自動運転を行うことにより、加減速や停止のタイミングを周辺の車両にあわせやすくなり、より安全性を高めることができる。これに対して、車両の走行路を走行する他車両の自動運転割合が所定割合以上である場合、自動運転を行わずに運転者が操作を行うと、加減速や停止のタイミングを周辺の車両にあわせることが困難な場合があり、安全性を損なうおそれがある。このようにして、本実施形態によれば、自動運転と運転者が操作を行う運転との切り替えの判断について、運転者の適切な判断を支援することができる。

【0053】

本実施形態によれば、車両と同一の進行方向を走行する他車両の自動運転割合が所定割合以上である場合、自動運転を推奨することができる。

【0054】

本実施形態によれば、車両と同一の進行方向かつ前方を走行する他車両の自動運転割合が所定割合以上である場合、自動運転を推奨することができる。

【0055】

さらに、本実施形態によれば、運転者が、表示部１３の表示を見たり、音声出力部１４から出力される音声を聞くことによって、自動運転に切り替えが可能であり、自動運転が推奨される周囲の状況であることを確認することができる。さらに、運転者は、自動運転に切り替えるか、切り替えずに運転者による操作を継続するかを適切に判断することができる。

【0056】

［第二実施形態］
図６、図７を参照しながら、本実施形態に係る運転支援装置１０について説明する。図６は、車両および他車両を説明する図である。図７は、第二実施形態に係る運転支援装置における処理の流れの一例を示すフローチャートである。運転支援装置１０は、基本的な構成は第一実施形態の運転支援装置１０と同様である。

【0057】

図６を参照して、車両および他車両について説明する。図６に基づき、車両Ｖが交差点で左折する予定である例として説明する。車両が走行を予定している走行路において、他車両ＶＡないし他車両ＶＤ、他車両ＶＧが走行している。他車両ＶＡないし他車両ＶＤは、車両が走行を予定している同一の進行方向に走行している。他車両ＶＧは、車両が走行を予定している対向車線を反対方向に走行している。

【0058】

車両情報取得部２１は、例えば、ナビゲーションシステムから得られる情報に基づいて、車両が走行する予定の走行路が自動運転可能であるか否かを示す情報を取得可能である。車両が走行する予定の走行路は、例えば、ナビゲーションシステムにおいて設定された目的地などに基づき設定された走行経路に基づいて特定される。また、車両が走行する予定の走行路は、走行経路が設定されていない場合であっても、車両が走行している地点の先の走行路に基づいて特定されてもよい。

【0059】

走行路判断部２５は、車両情報取得部２１が取得した情報に基づいて、車両が走行を予定している走行路が自動運転可能であるか否かを判断する。

【0060】

他車両情報取得部２３は、車両が走行を予定している走行路における他車両の自動運転情報を取得する。図６の例においては、他車両情報取得部２３は、車両が交差点を左折して進入する走行路における他車両の自動運転情報を取得する。

【0061】

自動運転割合取得部２４は、車両が走行を予定している走行路における他車両の自動運転の実施割合を取得する。図６の例においては、自動運転割合取得部２４は、車両が交差点を左折して進入する走行路における他車両の自動運転の実施割合を取得する。

【0062】

通知制御部２６は、車両が走行を予定している走行路における他車両の自動運転割合が所定割合以上である場合、車両が走行を予定している走行路の走行開始するときに、自動運転および運転者による操作を要する運転の切り替えの判断を支援する情報を通知してもよい。図６に示す状態においては、例えば、他車両ＶＡないし他車両ＶＤ、他車両ＶＧの自動運転割合が所定割合以上である場合、左折する直前、または、左折した直後に、自動運転への切り替えを推奨する通知を行う。

【0063】

次に、図７を用いて、運転支援装置１０の制御装置２０における処理の流れの他の例について説明する。ステップＳ２０２、ステップＳ２０５、ステップＳ２０６の処理は、ステップＳ１０２、ステップＳ１０５、ステップＳ１０６と同様の処理を行う。

【0064】

制御装置２０は、走行路判断部２５によって、車両情報取得部２１が取得した位置情報に基づいて、車両が走行を予定しているのは自動運転可能な走行路を示すか否かを判定する（ステップＳ２０１）。制御装置２０は、車両が走行を予定しているのは自動運転可能な走行路を示すと判定する場合（ステップＳ２０１でＹｅｓ）、ステップＳ２０２に進む。制御装置２０は、車両が走行を予定しているのは自動運転可能な走行路を示すと判定しない場合（ステップＳ２０１でＮｏ）、ステップＳ２０６に進む。

【0065】

制御装置２０は、他車両情報取得部２３によって、車両が走行する予定の走行路を走行する他車両の他車両情報を取得する（ステップＳ２０３）。制御装置２０は、ステップＳ２０４へ進む。

【0066】

制御装置２０は、通知制御部２６によって、車両が走行を予定している走行路の他車両の自動運転割合取得部２４が算出した自動運転割合が所定割合以上であるか否かを判定する（ステップＳ２０４）。制御装置２０は、車両が走行を予定している走行路の他車両の自動運転割合が所定割合以上である場合（ステップＳ２０４でＹｅｓ）、ステップＳ２０５に進む。制御装置２０は、車両が走行を予定している走行路の他車両の自動運転割合が所定割合以上ではない場合（ステップＳ２０４でＮｏ）、ステップＳ２０６に進む。

【0067】

このようにして、車両が走行を予定している走行路の他車両の自動運転割合が所定割合以上である場合、自動運転を推奨する。

【0068】

上述したように、本実施形態は、車両が走行を予定している走行路の他車両の自動運転割合が所定割合以上である場合、自動運転を推奨することができる。本実施形態によれば、例えば、右左折する直前、または、右左折した直後に、自動運転を行った方がよいか、自動運転を行わずに運転者が操作を行った方がよいかを、運転者があらかじめ判断することを支援できる。また、他の例としては、走行予定の高速道路に進入する前に、高速道路を走行中の他車両の自動運転割合が所定割合以上である場合、自動運転を推奨することができる。

【0069】

［第三実施形態］
図８を参照しながら、本実施形態に係る運転支援システム１Ａについて説明する。図８は、第三実施形態に係る運転支援システムの構成例を示すブロック図である。運転支援システム１Ａは、自動運転および運転者による操作を要する運転を切り替え可能な車両で利用される運転支援装置１０Ａと、運転支援装置１０Ａと通信可能な外部装置３０Ａとを含む。運転支援システム１Ａは、外部装置３０Ａが、他車両の情報を取得して、他車両の自動運転の実施割合を取得する点で第一実施形態と異なる。

【0070】

運転支援装置１０Ａは、第一実施形態の運転支援装置１０の有する機能のうち、ＧＰＳ受信部１１と、通信部１２Ａと、表示部１３と、音声出力部１４と、制御装置２０Ａとを有する。制御装置２０Ａは、第一実施形態の制御装置２０の有する機能のうち、車両情報取得部２１と、通信制御部２２Ａと、走行路判断部２５と、通知制御部２６Ａと、表示制御部２７と、音声出力制御部２８とを有する。

【0071】

通信部１２Ａは、外部装置３０Ａと通信可能である。通信部１２Ａは、外部装置３０Ａから、他車両の自動運転の実施割合を取得可能である。

【0072】

通信制御部２２Ａは、通信部１２Ａにおける通信を制御する。

【0073】

通知制御部２６Ａは、通信部１２Ａを介して外部装置３０Ａから取得した他車両の自動運転割合に応じて、自動運転および運転者による操作を要する運転の切り替えの可否の判断を支援する情報を通知するか否かを制御する。

【0074】

外部装置３０Ａは、通信部３１Ａと、制御装置４０Ａとを有する。外部装置３０Ａは、例えば、自動運転を推奨する情報を提供する事業者などが利用する装置などである。制御装置４０Ａは、通信制御部４１Ａと、第一実施形態の制御装置２０の他車両情報取得部２３に対応する他車両情報取得部４２Ａと、自動運転割合取得部２４に対応する自動運転割合取得部４３Ａとを有する。

【0075】

通信部３１Ａは、運転支援装置１０Ａと図示しない他車両と通信可能である。通信部３１Ａは、他車両から情報を取得可能である。通信部３１Ａは、自動運転割合取得部４３Ａが取得した他車両の自動運転の実施割合を、運転支援装置１０Ａへ送信可能である。

【0076】

通信制御部４１Ａは、通信部３１Ａにおける通信を制御する。

【0077】

他車両情報取得部４２Ａは、通信部３１Ａを介して、車両の位置情報に基づいた他車両の自動運転情報を取得する。

【0078】

自動運転割合取得部４３Ａは、他車両情報取得部４２Ａが取得した他車両の自動運転情報から、他車両の自動運転の実施割合を取得する。例えば、自動運転割合取得部４３Ａは、車両の周囲の半径数１００ｍ以内に位置する他車両において、自動運転を行っている他車両の割合を取得する。

【0079】

上述したように、本実施形態は、外部装置３０Ａを介して、車両の走行路を走行する他車両の自動運転割合が所定割合以上である場合、自動運転を推奨することができる。本実施形態によれば、車車間通信ではなく、外部装置３０Ａによって広い範囲における自動運転の推奨を集中管理できる。このため、特定の車両における部分的な判断による自動運転の推奨ではなく、広い範囲で最適化された自動運転の推奨を行うことができ、運転者に、自動運転と運転者が操作を行う運転との切り替えに対し、適切な判断を支援することができる。

【0080】

さて、これまで本発明に係る運転支援装置１０および運転支援システム１Ａについて説明したが、上述した実施形態以外にも種々の異なる形態にて実施されてよいものである。

【0081】

図示した運転支援装置１０および運転支援システム１Ａの各構成要素は、機能概念的なものであり、必ずしも物理的に図示の如く構成されていなくてもよい。すなわち、各装置の具体的形態は、図示のものに限られず、各装置の処理負担や使用状況などに応じて、その全部または一部を任意の単位で機能的または物理的に分散または統合してもよい。

【0082】

運転支援装置１０および運転支援システム１Ａの構成は、例えば、ソフトウェアとして、メモリにロードされたプログラムなどによって実現される。上記実施形態では、これらのハードウェアまたはソフトウェアの連携によって実現される機能ブロックとして説明した。すなわち、これらの機能ブロックについては、ハードウェアのみ、ソフトウェアのみ、または、それらの組み合わせによって種々の形で実現できる。

【0083】

上記に記載した構成要素には、当業者が容易に想定できるもの、実質的に同一のものを含む。さらに、上記に記載した構成は適宜組み合わせが可能である。また、本発明の要旨を逸脱しない範囲において構成の種々の省略、置換または変更が可能である。

【0084】

運転支援装置１０は、走行路判断部２５を備えなくてもよい。この場合、図３に示すフローチャートのステップＳ１０１の処理を行わずに、ステップＳ１０２ないしステップＳ１０６の処理を実行すればよい。

【0085】

通知制御部２６は、車両の同一の進行方向かつ前方に限らず、側方など車両に近接して走行する他車両の自動運転割合に基づいて、自動運転および運転者による操作を要する運転の切り替えの可否の判断を支援する情報を通知するか否かを制御してもよい。これにより、自動運転および運転者による操作を要する運転の切り替えの可否の判断を支援する情報をより適切に通知することができる。

【0086】

さらに、通知制御部２６は、車両の同一の進行方向かつ車両の直後を走行する他車両が自動運転を行っている場合、自動運転を推奨する通知を行ってもよい。車両の同一の進行方向かつ直後を走行する他車両が自動運転を行なっている車両である場合、あおり運転をされる可能性がないと推測されるので、自動運転を行っても支障がないと推測されるためである。

【符号の説明】

【0087】

１０、１０Ａ 運転支援装置
１１ ＧＰＳ受信部
１２、１２Ａ、３１Ａ 通信部
１３ 表示部
１４ 音声出力部
２０、２０Ａ、４０Ａ 制御装置
２１ 車両情報取得部
２２、２２Ａ、４１Ａ 通信制御部
２３、４２Ａ 他車両情報取得部
２４、４３Ａ 自動運転割合取得部
２５ 走行路判断部
２６、２６Ａ 通知制御部
２７ 表示制御部
２８ 音声出力制御部
３０Ａ 外部装置

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】